【課題】本発明は、安価にてすり板の正確な摩耗量や荒損位置を測定できるパンタグラフ型集電装置の検査装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、停止中の電車１のすり板４の表面に、ビームを連続的に照射してすり板４の表面形状データ３３を取得し、この取得された表面形状データ３３と予め取得しておいた設計データとを比較してすり板４の摩耗量を求めるようにしたのである。
このようにビームをすり板４の表面に連続的に照射して測定することで、正確な摩耗量や荒損位置を測定することが可能となり、しかも高価なビームセンサ１０を複数用いる必要がなくなるので、すり板４の正確な荒損や荒損位置を安価に測定できるパンタグラフ型集電装置の検査装置を得ることができる。 （もっと読む）

空間座標系（Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’）を規定するねじ付きの物体の形状を取り込む光学センサー（５）を組み入れている、空間基準システム（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を規定する、測定デバイス（１）を用いて、該測定デバイス（１）は該空間基準システム（Ｘ、Ｙ、Ｚ）内で該ねじ付き物体を表す２次形式を記述する第１マトリックスを組み立てるコンピュータを有し、かくして該２つの空間座標系間の関係を提供する、該測定デバイスによるねじ付き物体（３）のねじパラメーターの測定方法。該方法はａ）該ねじ付き物体上で該少なくとも１つの光学センサー（５）の少なくとも１つの軌跡を事前規定する過程であって、該軌跡に沿って該測定点が、該測定点の値で評価された該マトリックスが、該マトリックスが最大階数を有する条件を満足させるよう選択される、該事前規定する過程と、ｂ）該少なくとも１つの光学センサー（５）により前記少なくとも１つの軌跡に沿う第１走査動作を行い、該事前規定された測定点のデータを取り込む過程と、ｃ）これらのデータを該第１マトリックスに供給し、該第２空間座標系に対する該ねじ付き物体の相対位置を規定するために該第１空間座標系を該第２空間座標系に関係付ける軸変換マトリックスを計算する過程と、ｄ）該第２空間座標系から取り込まれた全データを該第１空間座標系へ変換するために該軸変換マトリックスを使用する過程と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】カメラがロボットアームに取り付けられたまま振動するので、カメラによって撮像された画像がぶれてしまい、輪郭が鮮明でない製品や部品の画像が生成されてしまう。従って、この画像を用いて製品や部品の位置を算出できないという課題がある。
【解決手段】製品または部品の画像を撮像するカメラ２０と、加速度を検出する加速度検出部２１と、カメラ２０と加速度検出部２１を取り付けたロボットアームと、画像を用いて製品または部品の位置を算出する位置算出部４５と、カメラ２０が撮像するタイミングを、加速度によって制御するタイミング制御部４４と、を備えるロボットアーム装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】カメラ画像からワークの種類および姿勢を認識するときの処理時間を短縮する。
【解決手段】ワークＷｉは外面Ｆごとに方向性を有する識別可能なマークＣが付与され、ロボット１０は前記マークＣおよび前記ワークＷｉを撮像する撮像手段１２と前記マークＣが撮像されたマークマスタ画像Ｍを格納する第１マスタ画像格納手段４２と、前記ワークＷｉが撮像された前記ワークＷｉの姿勢ごとのワークマスタ画像Ｎを格納する第２マスタ画像格納手段４３とを有し、上記画像を取り込む画像入力工程Ｓ３と、前記マーク画像Ｐと前記マークマスタ画像Ｍとを比較する第１画像比較工程Ｓ４と、その結果から前記ワークＷｉの姿勢を判定する姿勢判定工程Ｓ５と、判定結果の姿勢に対応する前記ワークマスタ画像Ｎと前記ワーク画像Ｒとを比較する第２画像比較工程Ｓ６と、その結果から前記ワークＷｉの種類を判定する種類判定工程Ｓ７とを有するワーク識別方法。 （もっと読む）

【課題】カメラの移動を伴う対象物の三次元位置計測時に、より高精度の計測を行う。
【解決手段】三次元計測装置（７）は、複数の軸回りで回転可能または該軸沿いに並進可能に互いに結合された複数のアーム要素を備えたロボット（１０）の末端軸の回転中心線（６）における末端軸の可動端側に取付けられた撮像手段（３０）と、ロボットの末端軸の動作によって該撮像手段を末端軸の回転中心線回りにのみ移動させる移動手段（１９）と、移動手段による撮像手段の移動の前後における撮像手段の位置と、これら位置において撮像手段によりそれぞれ撮像された対象物の画像とに基づいて、対象物の三次元位置を計測する計測手段（２５）とを具備する。ロボットの末端軸の可動端側に位置する部分の重心が前記ロボットの末端軸の回転中心線上に概ね位置するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】劣化した画像に写し込まれたＰＳＦから、劣化しない画像を復元してロボットの位置決めを行う。
【解決手段】ロボットシステム５は、アーム１７を有するロボット１０と、アーム１７の移動先のワーク１３０の近傍に配置された点滅する基準マーク１５０と、ワーク１３０と基準マーク１５０が一緒に撮影された撮影画像であって、アーム１７に設置され、移動中に撮影することにより基準マーク１５０が輝点列として写る劣化した撮影画像を出力するデジタルカメラ２０と、撮影画像から輝点列を抽出する輝点列抽出部１０４と、輝点列を補間した線分をＰＳＦとして、ＰＳＦを用いて画像変換することにより、劣化した撮影画像から劣化していない画像を復元する画像復元部１０６と、復元した画像からワーク１３０の位置を算出する位置算出部１１０と、算出した位置に基づいて、アーム１７を移動させるべく制御するロボット動作制御部１１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】劣化した画像に写し込まれたマーカより推定したＰＳＦから、劣化しない元画像を復元してロボットの位置決めを行う。
【解決手段】ロボットシステム５は、アーム１７を有するロボット１０と、アーム１７の移動先であるワーク１３０の近傍に配置された基準パターン１５０と、ワーク１３０と基準パターン１５０が一緒に撮影された撮影画像であり、アーム１７に設置され、アーム１７の移動中に撮影することにより基準パターン１５０が軌跡像として写る劣化した撮影画像を出力するデジタルカメラ２０と、撮影画像の中から軌跡像を抽出する基準パターン抽出部１０４と、抽出した軌跡像をＰＳＦとした変換により、劣化していない画像を復元する画像復元部１０６と、復元した画像からワーク１３０の位置を算出する位置算出部１１０と、算出した位置に基づいて、アーム１７を移動させるべく制御するロボット動作制御部１１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】測定時間又はアライメント時間の短縮を実現する画像測定装置を提供する。
【解決手段】画像測定装置は、被測定対象を載置する測定テーブルと、被測定対象を撮像する異なる位置に設置された複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段によって得られた前記被測定対象の画像を表示する測定表示部と、前記複数の撮像手段を前記測定テーブルに対して相対的に移動させる移動手段と、前記複数の撮像手段によって得られた前記被測定対象の画像情報を入力して前記被測定対象の測定処理を実行する測定処理手段とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】鮮鋭度が極大値となる対象が複数あっても、測定対象の合焦点位置を他と誤認せずに得る合焦点方式、基板エッジの座標測定方法及び測定用マークの距離測定方法を提供する。
【解決手段】鮮鋭度の各極大値と、予め得らた測定対象の極大値とを対比し、得らた測定対象の極大値と合致した各極大値中の極大値の位置を合焦点位置とする。閾値を超えた鮮鋭度の検出数が予測数に満たない場合、閾値を任意のステップで下げ、或いは、最小閾値まで閾値を下げる。対象が基板エッジ２と面取りコーナー１であり、高い極大値Ｎｏ２の位置を基板エッジの合焦点位置とする。上記合焦点方式を用いた基板エッジの座標測定方法及び測定用マークの距離測定方法。 （もっと読む）

【課題】高精度の測定を効率よく行うことができる。
【解決手段】形状測定装置１１において、光学式センサ２２が、所定の波長域の測定光を被検物１２に照射し、被検物１２および光学式センサ２２は、測定光の波長域の光を遮断し、測定光の波長域以外の光を透過可能な透過窓３２および３３を有した筐体１４に収納されている。また、透過窓３２および３３は、測定光の波長域の光を反射または吸収することができる。本発明は、例えば、光学的な手法により物体の形状を三次元的に計測する三次元計測装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】表面を透明膜で覆われた測定対象物の透明膜の表面高さ、透明膜の裏面高さ、透明膜の膜厚、及び測定対象物の表面形状を求める。
【解決手段】参照面を光の進行方向に対して任意角度の斜め傾斜姿勢で配備して測定対象面と参照面から同一光路を戻る反射光により干渉縞を発生させる。干渉縞の各画素の強度値をＣＣＤカメラで１回撮像し、ＣＰＵは算出対象画素毎とその近傍画素の強度値において、当該画素とその近傍画素の干渉縞波形の直流成分、正弦成分の振幅、及び余弦成分が一定であると仮定することで、干渉縞波形の直流成分、正弦成分の振幅、及び余弦成分の振幅を求めて測定対象物のパラメータおよび装置のパラメータに基づいて当該画素の光の強度値を参照面からの参照光の強度値と測定対象物からの物体光の強度値に分離する。両強度値から未知パラメータである透明膜の表面高さ、裏面高さ、膜厚、及び測定対象物の表面形状を求める。 （もっと読む）

【課題】曲面部材計測システム及び方法を提供する。
【解決手段】十字状レーザービーム計測器２０８の移動を制御する移動制御部２０６と、境界計測移動方向を決定する境界追跡制御部２０２と、移動制御部２０６により制御されるガントリの位置情報及び十字状レーザービーム計測器２０８から出力される計測値を用いて曲面部材の境界面に対する３次元計測データを算出する境界計測データ生成部２０４と、曲面部材内で内部計測のための両軸の経路を生成する内部経路生成部２１０と、内部計測移動方向を決定する内部高さ追跡制御部２１２と、移動制御部２０６により制御されるガントリの位置情報及び十字状レーザービーム計測器から出力される計測値を用いて曲面部材の内部に対する３次元計測データを算出する内部計測データ生成部２１４と、境界計測データと内部計測データを用いて曲面部材の３次元形状データを生成する３次元曲面生成部とを含む。 （もっと読む）

【課題】 検査領域からデータを得るための広範囲でより正確に規定された可能性を与える。
【解決手段】 検査領域９に向けられるユーザのサイトラインを検出するためのサイトライン検出デバイス３５と、前記ユーザによって出される要求を受けるための入力デバイス６３と、基準座標系１３に対して検査領域９における少なくとも１つのロケーション５９、５５を同定し、前記要求を受けたときに、前記ユーザの目が向けられる検査領域９のロケーション５９、５５の座標に割り当てられる座標セット（ｘ、ｙ、ｚ）を与えるための装置２１、２３、３５、３７と、前記ユーザの視野において前記座標セットに応じて決定される検査領域９の少なくとも１つの点におけるデータの表示と検査領域９とを同時に見ることができるように、前記ユーザの視野に前記データを表示するためのディスプレイとを具備する。 （もっと読む）

【課題】好適な立体視３次元光学式測定システムおよび方法を提供すること。
【解決手段】立体視３次元光学式測定システム（１００）および方法は、表面形状の不連続性に関して高速かつロバストな態様で被検物（１２０）上の物理的フィーチャ（１２９）の位置を正確に測定する。開示された実施形態は、２つ以上の視点から、基点マーキング（１９９）を載せた実質的に透過性の基点プレート（１９０）を通して被検物（１２０）を撮像し得、カメラ（１１１、１１２）視野角、および被検物（１２０）上のフィーチャと１つ以上の基点（１９９）との間の見掛け相対距離は、フィーチャ位置の正確な計算を可能にし得る。 （もっと読む）

【課題】
計測点座標と法線ベクトルの計測値から被測定物の表面形状を導出する法線ベクトル追跡型超精密形状測定方法において、現状の２軸２組のゴニオメータと１軸直進ステージの装置構成を変えることなく、ある測定手順を付加するだけで、自律的に光路長Ｌを校正によって決定することが可能な光路長の自律校正を用いた法線ベクトル追跡型超精密形状測定方法を提供する。
【解決手段】
各計測点毎に２軸２組のゴニオメータから得られる４つの角度データと１軸直進ステージから得られる１つの距離データとを取得し、計測点の数だけの計測値セットから形状導出アルゴリズムＰにより形状を導出する際に、光路長Ｌを変数として複数の形状Ｐ（Ｌ）を導出し、形状変化の収束を利用して真の光路長Ｌ_Cと収束形状Ｐ（Ｌ_C）を算出する。具体的には、形状残差の収束性を見ながら二分法により光路長を決定する。 （もっと読む）

【課題】
計測点の座標と法線ベクトルの計測値から被測定物の表面形状を導出し、各軸の制御方法を工夫することによって各計測点での計測時間を短縮し、被測定物の表面形状測定の高速化を図ることが可能な法線ベクトル追跡型超精密形状測定装置における駆動軸制御方法を提供する。
【解決手段】
２軸２組のゴニオメータと、その回転中心間の距離を変える１軸直進ステージとで構成し、１組のゴニオメータは試料系２を構成し、その可動部に被測定物１を保持し、もう１組のゴニオメータは光学系３を構成し、その可動部に光源と光検出器Ｄを設け、２軸２組のゴニオメータと１軸の直進ステージの内、２軸１組のゴニオメータと１軸の直進ステージは、光検出器からの出力を直接軸駆動モータに入力するフルクローズドフィードバック制御し、残り２軸１組のゴニオメータはセミクローズドフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】価格を低価格に抑えることが可能になると共に、高精度でオフセットを算出可能な校正用治具、形状測定装置、及び形状測定装置のオフセット算出方法を提供する。
【解決手段】校正用治具１００は、基準球１１２と、基準球１１２を下方から支持し且つ基準球１１２が上方から照明された場合の光を正反射させる反射板１１１とを備える。また、校正用治具１００は、反射板１１１上に形成され上面が平面を有する基準ブロック１１３を備える。基準球１１２の表面は、鏡面にて構成されている。 （もっと読む）

【課題】被検査物体の６面が隙問なく整列配置され、電子カメラによる撮影面の広がりを最低限度に抑制した、小型コンパクトな多面外観検査装置を提供する。
【解決手段】透明体は観察平面部から入光した光源からの照明光を直交反射して、不透明体である被検査物体の上下左右の周面を照明する４個の斜面と、照明光を２度にわたって直交反射して被検査物体の背面を照明する対向斜面を備え、収納凹部の底面寸法と深さ寸法は被検査物体の外のり寸法が最大である場合の背面寸法と高さ寸法に相当し、少なくとも被検査物体の複数面は収納凹部の内壁に接触するようにして投入され、電子カメラは観察平面部に整列投影された被検査物体の複数面の外観を撮影し、画像処理装置によって被検査物体に外観上の特異性があるかどうかが判定される。 （もっと読む）

【課題】測定ワークの側面形状も測定することができる非接触側面形状測定装置を提供する。
【解決手段】プリズム１２により、下向きに照射されたレーザー光ＬをＸ軸方向へ反射するため、円筒部材１の中心孔１ａの内面形状も測定できる。特に、下端に位置するプリズム１２、対物レンズ手段２１、第１結像レンズ手段２０が固定された構造のため、ヘッド１０の小型化が可能である。また、Ｚ軸で移動するコリメータレンズ手段１８でオートフォーカスするため、プローブ９を細い径のまま長く形成することができる。従って、円筒部材１の中心孔１ａ内にヘッド１０を奥深くまで挿入して、その内面を形状を測定することができる。Ｚ軸方向での位置を変化させて円周方向の測定を繰り返すことにより、内面の三次元形状の測定も可能となる。 （もっと読む）

【課題】被測定物の表裏面の三次元測定を高精度かつ高速に行う。
【解決手段】レンズ２０と基準球２０Ａ，２０Ｂと基準平面３０の三次元形状を表面側及び裏面側のいずれ側からでも表裏両面において測定可能な被測定物形状測定治具１０を用いて、基準球２０Ａ，２０Ｂの中心点座標と、基準平面３０の平面の傾きと、レンズ２０のＲ１面及びＲ２面のそれぞれの頂点座標Ｐｒ１，Ｐｒ２及び光軸Ｌ１，Ｌ２の方向を得て、Ｒ２面側測定データをＹ軸回りに１８０°回転させ、Ｒ１面側及びＲ２面側測定データを、例えば基準球２０Ａの中心点座標Ｏ１が一致するように平行移動させ、Ｒ１面に対するＲ２面の偏心ｄ及び傾きθを求める。 （もっと読む）