【課題】 溝底に照射するレーザビームを利用して切削ブレードの消耗量を正確に管理可能な切削ブレードの消耗量管理方法を提供することである。
【解決手段】 切削装置における切削ブレードの消耗量管理方法であって、レーザポインタの出射ビームが撮像手段の焦点を通過するように設定し、切削ブレードで被加工物を切削した切削溝中にレーザビームを照射してレーザビームのビームスポットが切削溝の溝底で撮像手段の焦点に一致するように撮像手段を高さ方向（Ｚ軸方向）に移動させる基準位置合致工程を遂行する。被加工物を切削ブレードで適宜切削加工した後に、ビームスポット形成工程及び基準位置合致工程を遂行し、前回実施した基準位置合致工程後の撮像手段のＺ軸方向の位置と、今回実施した基準位置合致工程後の撮像手段のＺ軸方向の位置の差から、切削ブレードの消耗量を割り出す。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成でワークとハンド部との相対位置を検出することにより、ワーク把持動作の高速化を実現することのできるハンド装置を提供すること。
【解決手段】ロボットアーム２００のハンド４５０に位置検出装置１０を付加して位置検出機能付きのハンド装置４００を構成する。位置検出装置１０は、検出領域１０Ｒに向けて位置検出光Ｌ２を出射する複数の発光素子１２を備えた位置検出用光源部１１を有しており、検出領域１０Ｒに位置検出光Ｌ２の強度分布を形成する。また、検出領域１０Ｒで反射した位置検出光Ｌ３は光検出器３０で受光され、その受光結果に基づいて、位置検出部５０は、ワークＯｂとハンド４５０との相対位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】高精度な面形状計測に有利な面形状計測装置を提供する。
【解決手段】被検面の形状を計測する面形状計測装置では基準点から光を放射し被検面で正反射して戻ってくる被検光を検出することによって、前記基準点と前記被検面との間の距離または前記被検面から前記基準点への法線の方位を計測する計測ヘッドと、前記計測ヘッドを走査する走査機構と、前記計測ヘッドを使って計測された前記距離または前記方位と、前記基準点の座標と、に基づいて前記被検面の形状を計算する処理部とを備え、前記処理部は、前記走査機構によって前記計測ヘッドを走査経路に沿って走査しながら前記計測ヘッドを使って前記距離または前記方位を計測した結果に基づいて、前記被検面の形状を計算する際に用いられる前記基準点の座標を校正し、前記被検面の面形状を計測する際は、校正時における前記走査経路と同一の経路に沿って前記走査機構によって前記計測ヘッドが走査される。 （もっと読む）

【課題】計測ヘッドを走査して形状計測するには、傾斜角および変位量の双方を検出する必要があり、計測ヘッドが大型化し、重量も重くなるため、計測ヘッドの小型化および軽量化に有利な技術を提供する。
【解決手段】被検面の形状を計測する面形状計測装置は、基準点から光を放射し被検面１０で正反射して戻ってくる被検光と参照光との干渉を検出することによって基準点と被検面との間の距離を計測するための計測ヘッド１１０と、計測ヘッドを走査する走査機構と、計測ヘッドを使って計測された垂直距離と前記基準点の座標とに基づいて被検面の形状を計算する処理部とを備え、処理部は、基準点の座標を（ｓ，ｔ，ｕ）、基準点から被検面までの垂直距離をｑ、前記被検面上の点の座標を（ｘ，ｙ，ｚ）としたときに、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ｓ，ｔ，ｕ）−ｑ（α，β，γ）（α，β，γ）＝（∂ｑ／∂ｓ，∂ｑ／∂ｔ，∂ｑ／∂ｕ）に基づいて被検面の形状を計算する。 （もっと読む）

【課題】光切断方式による測定精度を向上する。
【解決手段】Ｚ方向に所定の間隔ｄｚ離れて行われる２回の測定処理で求められる基準球３１の中心位置のＹ座標の差分に基づいて、光切断プローブ２２のＸ方向の駆動軸周りの回転誤差を検出する。また、Ｘ方向に所定の間隔ｄｘ離れて行われる２回の測定処理で求められる基準球３１の中心位置のＹ座標の差分に基づいて、収束計算を行い、光切断プローブ２２のＺ方向の駆動軸周りの回転誤差を検出する。Ｚ方向に所定の間隔ｄｚ離れて行われる２回の測定処理で求められる基準球３１の中心位置のＸ座標の差分に基づいて、または、Ｚ軸に直交する既知の基準面３２を被検物として測定処理を行わせて、その測定処理で求められる平面の基準面に対する傾きに基づいて、光切断プローブ２２のＹ方向の駆動軸周りの回転誤差を検出する。本発明は、例えば、光切断方式による三次元測定装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】面形状計測装置における計測ヘッドの小型化および軽量化に有利な技術を提供する。
【解決手段】被検面の形状を計測する面形状計測装置は、基準点から光を放射し被検面で正反射して戻ってくる被検光を検出することによって前記被検面から前記基準点への法線の方位を計測するための計測ヘッドと、前記計測ヘッドを走査する走査機構と、前記計測ヘッドを使って計測された法線の方位と前記基準点の位置とに基づいて前記被検面の形状を計算する処理部とを備え、前記処理部は、前記基準点の座標を（ｓ，ｔ，ｕ）、前記被検面から前記基準点への単位法線ベクトルを（α，β，γ）、前記被検面上の点の座標を（ｘ，ｙ，ｚ）、ｑ_０を定数としたときに、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ｓ，ｔ，ｕ）−ｑ（α，β，γ）ｑ＝ｑ_０＋∫（αｄｓ＋βｄｔ＋γｄｕ）に基づいて前記被検面の形状を計算する。 （もっと読む）

【課題】計測前までの組み立て作業を無駄にせず組み立てを継続することができるようにしたロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０１と、ロボット１０１に取り付けられワークを把持するエンドエフェクタ１０６，１０７と、ワークの形状計測センサ１０８と、入力装置を有しロボットの動作を制御する制御装置１０２と、を有し、制御装置１０２は、あらかじめ決められた範囲を計測範囲として、ワークを形状計測センサにより計測させ、計測範囲にワークの全体像が入っていない場合には、計測範囲を変えて再計測し、ワークの位置姿勢を決定し、ワークの位置姿勢へエンドエフェクタを移動させてワークを把持し、再計測は、入力装置から入力された計測データに基づいて、計測範囲を変えて再計測を実行する。 （もっと読む）

【課題】部分的に公差の規定の異なる部品の外形寸法の測定を、煩雑な作業を伴うことなく効率的に行う。
【解決手段】測定物の三次元形状測定に関する所定の性能属性がそれぞれ異なる三次元測定部１０−１，１０−２，１０−３と、測定物の測定箇所に対応させて、所定の性能属性に基づいて三次元測定部１０−１，１０−２，１０−３から一の三次元測定部を選択する測定箇所特定部２１と、選択された一の三次元測定部に測定物を測定させる測定実行部２３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】粘性材料が濡れ広がり易い材質からなる場合や、光の反射が不順になり易い材質からなる場合であっても、塗布対象上への塗布状態の正確な検査結果を得ることができる塗布状態検査方法を提供することを目的とする。
【解決手段】基板Ｐｂ上に所定の描画パターンで塗布されたペーストＰｓｔを撮像してその画像を取り込んだ後（ステップＳＴ１）、その取り込んだ画像に基づいて、基板Ｐｂ上に塗布されたペーストＰｓｔの輪郭Ｇを抽出し（ステップＳＴ２）、その抽出したペーストＰｓｔの輪郭ＧからペーストＰｓｔの輪郭長を求める（ステップＳＴ３）。そして、求めたペーストＰｓｔの輪郭長をそのペーストＰｓｔの描画パターンに対応して定められた輪郭長の基準範囲と比較し、ペーストＰｓｔの輪郭長が基準範囲内にあるかどうかの判定を行って（ステップＳＴ４〜ＳＴ６）、ペーストＰｓｔの塗布状態の良否判断を行う（ステップＳＴ７及びＳＴ８）。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳが利用できないトンネル内において、距離メータなどの機械的計測により得た入力データに対してＧＰＳや距離メータ等に起因する誤差を正確に補正する。
【解決手段】 走行する車両に搭載された距離メータやジャイロ装置などの位置検知手段２１０により測定した原座標系の位置データと、車両に搭載された壁面検知手段１２０により位置データと同期させた原座標系のトンネル内面点群データをデータ入力部１２０を介して入力する。入口被検知板３１０に関するＧＰＳでの計測データと既知の位置データの差分からＧＰＳの誤差を補正し、出口被検知板３２０に関する距離メータの計測データと既知の位置データの差分からトンネル内で距離メータの誤差により蓄積したトンネル内計測誤差の総計を算出し、キロポスト上の任意の点に対してはトンネル内計測誤差を按分して補正する。 （もっと読む）

【課題】回転機構の回転角度を適切に取得することができる追尾式レーザ干渉測長計の提供。
【解決手段】追尾式レーザ干渉測長計１は、第１の再帰反射体としての測定基準器２と、被測定物Ｗに取り付けられる第２の再帰反射体としてのターゲット３と、測定基準器２にレーザ光源から出射される光を導くとともに、測定基準器２にて反射された光を出射する本体部４と、測定基準器２を中心として本体部４を回転させる回転機構５と、回転機構５を制御する制御装置６とを備える。本体部４は、測定基準器２にて反射された光を受光し、受光した光の位置を検出する二次元ＰＳＤを備える。制御装置６は、回転機構５の回転角度を取得する角度取得部６３と、二次元ＰＳＤにて検出される光の位置に基づいて、角度取得部６３にて取得される回転機構５の回転角度を補正する角度補正部６４とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体までの距離を安全に測定することができる干渉計を提供すること。
【解決手段】干渉計１Ａは、干渉計１Ａから射出される光の光量を調整可能に構成された調光手段３Ａと、受光手段４７，４９の受光量が所定の第１閾値以下か否かを判定する第１判定手段と、第１判定手段が、受光量が第１閾値以下と判定した場合、調光手段３Ａに、干渉計１Ａから射出される光の光量の低減を命じる低減信号を出力する低減信号出力手段とを備える。調光手段３Ａは、低減信号が入力された場合、光源から射出される光の光量を低減させる。従って、干渉計１Ａが反射体１０１を見失ってしまった場合、調光手段３Ａが干渉計１Ａから射出される光の光量を低減させることとなるので、干渉計１Ａの周囲で作業する人に干渉計１Ａから測定光が照射されてしまうことを防止でき、移動体２までの距離を安全に測定できる。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動対象を簡易に測定する。
【解決手段】円錐検出光ＤＥＴと測定対象の表面Ｓ２との交点ＴＲからの反射光に基づいてセンサ原点Ｏから測定対象Ｓ２までの距離を測定し、当該測定結果から得た交円ＴＲの特徴量によって測定対象表面Ｓ２の形状を求めるようにしたことにより、円錐検出光ＤＥＴの立体的な構成を利用して測定対象Ｓ２の形状を簡便かつ確実に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】 隠れた位置にある目標の位置を検知できる視覚装置を提供する。
【解決手段】 プレート６の３次元位置を検知することができるが、プレート６の奥に位置するプレート７に形成された穴８の位置を検知することはできない。そこで、カメラ部３によって穴８を視認することができる位置まで視認装置１を下げ、この状態で反射機構部２の前面に設けたリング状のＬＥＤ照明装置９から発せられプレート７で第３の方向に反射した光Ｌ３は、前記ハーフミラー２１ｂ、２２ｂを透過し前記感知領域４の結像エリア４ｃに入光して結像する。これによって目標である穴８の２次元位置（カメラと穴８との水平距離）を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】赤、緑、青等の少なくとも１以上に着色された被測定物の画像に対して、エッジ検出の信頼性を向上させる。
【解決手段】赤色ＬＥＤ３１、緑色ＬＥＤ３２および青色ＬＥＤ３３を有する照明装置３０と、各光源の照度を独立的に制御可能な制御部６１と、被測定物１からの反射光を赤色光、緑色光および青色光に分光し、それぞれの光に基づく赤色光画像信号Ｒ、緑色光画像信号Ｇおよび青色光画像信号Ｂに分解して出力するカラーイメージセンサ５０と、赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤおよび青色ＬＥＤからのいずれかの光を被測定物に照射したときに、カラーイメージセンサから得られる画像信号のうち照射光と同じ色の画像信号に対して濃淡画像処理を施す画像処理部６２とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単に合成できると共に測定できない箇所が生じない３次元形状測定方法を得る。
【解決手段】定盤１０の平坦な定盤面１２に多数のマーク１４を形成すると共に、多数のマーク１４から大きさと間隔との違いにより少なくとも３つのマーク１４を特定可能に形成する。また、各マーク１４の大きさと間隔とを記憶する。そして、定盤面１２に定盤面１２より小さな被測定物１を載置して、被測定物１の部分領域を形状測定器２により少なくとも３つのマーク１４と共に光学的に３次元測定して測定値を得る。その後、形状測定器２を移動して、少なくとも３つのマーク１４と共に被測定物１の他の測定箇所の部分領域を光学的に３次元測定して測定値を得て、記憶したマーク１４の大きさ及び間隔と測定したマーク１４の大きさ及び間隔とに基づいて、両測定値を同一座標系に変換して合成する（ステップ１００〜２００）。 （もっと読む）

【課題】対象物についての形状データの配置合わせの可否を判定する手法を改善する。
【解決手段】対象物上で互いに重なる部分を有する第１領域と第２領域のそれぞれの三次元形状を表現した第１形状データと第２形状データとを取得し、第２形状データに基づいて、互いに異なる複数の幾何学的状態を表現した複数の第３形状データを生成して、生成された第３形状データのそれぞれを第１形状データへ配置合わせすることにより複数の第４形状データを生成する。そして、第１領域と第２領域とを包含する範囲について所定の許容範囲内の精度で対象物の三次元形状を再現できるか否かを、複数の第４形状データについての形状配置の相互関係に基づいて判定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットをティーチングする際に並行して撮像対象物までの距離計測を行うロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】初期位置で撮像される画像フレームの中心周りで注視領域を設定し、初期位置の座標を移動元座標とする。入力された移動方向に対し、注視領域が撮像フレームに収まるようカメラを上記移動方向にＴ_Ｂ（ベクトル）だけ微小移動させ、移動元座標，移動先座標（移動後の座標）からカメラの移動距離Ｔ_Ｃ（ベクトル）を計算し、移動先座標，移動元座標で夫々捉えた画像から注視領域の移動距離を求めてカメラ間視差とし、カメラの焦点距離，移動距離，視差から三角測量法で移動元座標から注視点Ｐ_ｃまでの撮像距離を求め、入力された移動方向と撮像距離とから移動先座標を始点，撮像距離を半径としてカメラが注視点方向を常に向いた状態での目標円弧軌道を計算し、カメラを前記軌道に沿って移動させるようロボットに指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】検査時における照明光の光量を安定させた表面検査装置を提供する。
【解決手段】表面検査装置１は、照明部が、ランプハウス６１からの光のうち所定の波長領域の光を透過させるバンドパスフィルターが設けられた波長選択機構７０，７５を有し、当該バンドパスフィルターを透過して得られた所定の波長領域の光を照明光として被検基板１０の表面に照射するように構成されており、紫外光を遮断するＵＶカットフィルター６５がランプハウス６１と波長選択機構７０，７５との間の光路上に挿抜可能に設けられ、非検査時にＵＶカットフィルターが光路上に挿入され、また前記ＵＶカットフィルターの保持基板に「(1)熱線吸収膜(2)熱線反射膜及び熱線吸収膜の積層膜(3)熱線吸収膜及び熱伝導性膜の積層膜(4)熱線反射膜及び熱伝導性膜の積層膜(5)熱線反射膜、熱線吸収膜及び熱伝導性膜の積層膜の」うちのいずれかが設けられている。 （もっと読む）

【課題】より正確かつ確実に形状測定装置の校正を行う。
【解決手段】俯瞰カメラ、光切断プローブ、および、接触式プローブを用いて被検物の形状を測定する形状測定装置のステージの上面には、校正用のゲージ２１が設けられている。ゲージ２１は、形状測定装置の校正に用いる凹球面状の凹部５１と、凹部５１を構成する凹球面の中心を含む所定の範囲に入射する光を遮光する遮光部材５２により構成される。本発明は、例えば、被検物の３次元形状を測定する形状測定装置に適用できる。 （もっと読む）