【課題】ステレオカメラの撮像画像の視差から対象物までの距離分布を求め、先行車の検知に使用される測距装置において、距離分布演算の計算時間を短縮し安全性を向上する。
【解決手段】測距装置２１は、低速高精度な第１の距離分布演算部３と、高速低精度な第２の距離分布演算部２２と、追突回避距離計算部２４とを備え、車速センサ１２からの車速情報は追突回避距離算出部２４に入力され、この追突回避距離算出部２４において車速に対応した追突回避距離が求められ、設定部２３は、第２の距離分布演算部２２の３Ｄ計測部２２ｂで求められた距離分布の内、前記追突回避距離から±αの距離に該当する部分を、第１の距離分布演算部３の処理領域に設定する。 （もっと読む）

【課題】対象物までの距離を高い精度で測定することが可能であるとともに低コスト化が実現された距離測定装置およびそれを備えた輸送機器を提供する。
【解決手段】距離測定装置から対象物に光が発射される。受光部により発射光および対象物からの反射光が受光され、発射光パルスＰｅおよび反射光パルスＰｒを含む受光信号ＲＥが出力される。受光信号ＲＥに基づいて発射光の受光時点および反射光の受光時点が検出される。発射光の受光時点から反射光の受光時点よりも後の時点ｔｅまで一定の電圧を維持する第１矩形波信号ＬＳ１が生成され、第１矩形波信号ＬＳ１が積分される。反射光の受光時点から時点ｔｅまで一定の電圧を維持する第２矩形波信号ＬＳ２が生成され、第２矩形波信号ＬＳ２が積分される。第１矩形波信号ＬＳ１の積分結果と第２矩形波信号ＬＳ２の積分結果との差に基づいて対象物までの距離が算出される。 （もっと読む）

【課題】種々の撮影対象について、ステレオマッチングにおける誤対応をより正確に検出することが可能な画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供する
【解決手段】画像処理装置２０１は、撮影対象を異なる方向から撮影して得られた複数の画像について、複数の画像間における画素の対応付けを行なうことにより視差を算出するためのステレオマッチング部１０と、ステレオマッチング部１０によって算出された視差に基づいて、画像における各画素の位置を３次元座標系における３次元座標に変換するための３次元座標計算部２０と、３次元座標計算部２０によって変換された各画素の３次元座標に基づいて、ステレオマッチング部１０によって行われた対応付けの誤りを検出するための誤対応検出部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により、測距誤差を補正する。
【解決手段】レーザ送受信部（レーザ光走査部１０３と受信部１０４）は、既定の位置に設置され、既定の測距対象面に既定の仰角にて対向し、出射角度を変化させながら測距対象面にレーザ光を出射し、反射光を受光する。基準反射板６は、レーザ光が照射される位置に配置され、レーザ光を反射する。位相検波器９は、反射光に基づき、測距対象面においてレーザ光を反射した各反射点での位相値を検出するとともに、基準反射板６での位相値を検出する。距離補正装置１１は、レーザ送受信部と測距対象面との位置関係と、レーザ送受信部の仰角と、各々のレーザ光出射時の出射角度とに基づき、各反射点での位相値を算出し、位相検波器９により検出された各反射点での位相値と基準反射板６での位相値と、算出した各反射点での位相値とを用いて、補正値を算出する。 （もっと読む）

【課題】１つまたは複数の物体の画像から得ることができる、距離測定の予測精度を反映している信号を提供する。
【解決手段】物体１４までの距離１２を測定するためのシステム１０が、ある位置に配置されたカメラ１６と、カメラ１６の設定を反映した信号３０，３２，３４とを備える。カメラ１６に作動可能に接続された制御装置１８が、信号を受信し、信号に基づいて精度信号３６を生成する。精度信号３６は、距離測定の予測精度を反映している。制御装置１８に作動可能に接続された表示器３８，４２が、精度信号３６を反映している表示を提供する。距離測定の方法は、カメラを配置するステップ、距離測定の予測精度を反映している信号を生成するステップ、信号を反映している表示を提供するステップ、その位置で物体の１つまたは複数の画像を撮影するステップと、その１つまたは複数の画像に基づいて、物体までの距離を計算するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたステレオカメラの温度変化による光軸変動量を精度良く測定する車載カメラの光軸変動量の測定方法を提供する。
【解決手段】第１カメラを回転位置が１８０度異なる通常位置と反転位置とに切り替えて、基準温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間でのターゲットの画像部分の視差である第１視差と第２視差を算出する第１，第２視差算出工程と、特定温度における第１カメラ及び第２カメラの撮像画像間での前記ターゲットの画像部分の視差である第３視差と第４視差を算出する第３，第４視差算出工程と、第１視差と第３視差の差分及び第２視差と第４視差の差分に基づいて、特定温度に変化したときの第１カメラ及び第２カメラの光軸変動量を算出する光軸変動量算出工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダ装置以外の他の距離測定装置を備えずに、高い距離測定精度と広い測定可能距離間隔を有するレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】 レーザ光を目標に向けて発振し、目標からの反射光を受信して受信信号に変換する光送受信部１０と、あらかじめ設定された測定可能時間間隔に基づき、光送受信部１０によるレーザ光の発振から反射光の受信までの時間を測定することでレーザ光の照射点までの距離を示す距離信号を算出すると共に、レーザ光の照射点からのレーザ光の反射光強度を示す強度信号を算出する距離強度算出部２０と、距離強度算出部２０により算出された距離信号及び強度信号に基づきあらかじめ設定された測定可能時間間隔より狭い測定可能時間間隔を設定する信号処理部３０とを備え、距離強度算出部２０は信号処理部３０により設定された狭い測定可能時間間隔に基づいて距離信号を算出する。 （もっと読む）

【課題】監視範囲内に位置する物体と、ガイドで案内される移動可能な移動要素との好ましくない衝突に関し、移動要素を監視するセンサー装置を提供する。
【解決手段】物体４を感知する少なくとも２つのセンサー５を有し、これらセンサーが、電磁波６を放射する送信器と、電磁波６を受信する受信器とを備え、これらセンサーが、当該センサーをガイド３ａと平行に取り付け可能に、互いに隣接して配置され、これらセンサーが、また、当該センサーから放射された電磁波６が監視範囲を貫通するように配向されている、センサー装置１とする。また、障害物４の認識を向上できるように、これらセンサーには、物体４からの距離を測定する距離センサーを用いる。さらに、安全装置、ドア２、および、移動を監視する方法も提案する。 （もっと読む）

【課題】 複数の光学ユニットを有する撮像モジュールにおいて鏡面反射による影響を抑制することを目的としている。
【解決手段】 複数の光学ユニットを有する撮像モジュールであって、複数の光学ユニットのうちの少なくとも一部の光学ユニットに対して偏光フィルタを備え、偏光フィルタを備える光学ユニットにより得られる画像データに基づいて、被写体までの距離情報を推定する。 （もっと読む）

【課題】距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる自律移動システム、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】自律移動システムは、移動体に設けられ、検出領域内の障害物の距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段の検出領域をヨー方向へ揺動させる揺動手段と、揺動手段の揺動を制御する揺動制御手段と、を備えている。また、揺動制御手段は、障害物の位置に応じて、揺動手段を制御して距離検出手段の検出領域の揺動範囲を制限している。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像部の画角よりも広い画角を有するとともに距離精度の高い距離画像を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】同一方向に向けて配置される複数のカメラユニット１０Ａ〜１０Ｄと、これらの制御および取得される複数の距離画像に対する演算処理を行う演算制御ユニット１５とを備える。各カメラユニット１０は、対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報と前記反射光の強度を示す輝度情報とを画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２とを有する。演算制御ユニット１５は、第１距離区間探索部、最近接距離区間選択部、第２距離区間探索部、距離情報置換部、２次元位置補正部および距離画像合成部とを有しており、複数の距離画像を合成した際の距離データのばらつきなどを補正する。 （もっと読む）

【課題】ノイズ源となる物体の背後に存在する監視対象物を適正に検出することができる走査式測距装置の信号処理装置を提供する。
【解決手段】
所定の走査角度毎に出力される測定光に基づいて走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部２３０と、距離算出部２３０により算出された距離データが、隣接する複数の走査角度方向に存在するときに、当該複数の距離データを纏めたグループを生成し、当該グループに含まれる距離データの最大値をそのグループの代表距離に設定するグループ生成処理部２３ｉと、生成されたグループに含まれる距離データの個数で定義される物体検出幅が、代表距離に応じて予め設定された物体検出最小幅を示す個数以上となる場合に、監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定部２３ｊと、監視対象物検知信号を出力する信号出力部２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】検知すべき範囲内に存在する物標に関する物標情報を効率良く求めることが可能な車載レーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】操舵角度センサによってステアリングの操舵角度が取得されると、レーザ光を一括して照射し該レーザ光の反射光を受光した受光信号に基づいて、測距部２０が検知実行範囲に存在している検知対象物との距離を表す距離データを測距ユニット毎に求める。そして、制御部３０は、測距部２０にて求められた距離情報に従って検知対象物に関する情報を生成する。ここで、制御部３０は、取得された操舵角度に基づいて距離情報の提供元となる測距ＩＣ２１の一部を選択することで、検知実行範囲を設定する。 （もっと読む）

【課題】検出対象物が近距離にある場合においても、大きな目標物の距離情報を取得できる情報取得装置、投射装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】投射光学系１１は、レーザ光源１１１と、コリメータレンズ１１２と、レーザ光を分離させるハーフミラー１１３と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ１に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１４と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ２に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１５と、を備える。複数のＤＯＥ１１４、１１５を用いることにより、広い角度範囲で、目標領域にドットパターンを照射できる。これにより、情報取得装置は、検出対象物が近距離にあるような場合においても、検出対象物の距離情報を適正に取得することができる。 （もっと読む）

【課題】１つ以上の物体までの距離や表面反射率に関わらず、距離画像のほぼ全体にわたって良好な距離精度を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】発光部１１と、反射光が戻るまでの時間から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、露出調節部１３と、露出を段階的に変更しながら撮像した複数の距離画像において、同一の画素位置に対応する各画素の距離情報の重み付き平均値をそれぞれ算出するとともに、そうして算出された重み付き平均値を各画素の距離情報とするように合成した合成距離画像を求める演算制御部１５とを備え、各画素は前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報も有し、各画素の距離情報の重み付き平均値の算出では、その画素の前記受光レベル情報に応じて前記距離情報の精度に対応するように算出される重み付け係数が用いられる。 （もっと読む）

【課題】箱などの物体の表面反射率が低い場合であっても、その物体までの距離を極力正確に測定することが可能な距離画像カメラおよびこれを用いた距離測定方法を提供する。
【解決手段】認識対象物体へ光を照射する発光部１１と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を２次元配置された画素Ｐ毎に有する距離画像Ｇｄと、前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報を画素Ｐ毎に有する受光レベル画像Ｇａとをそれぞれ取得する撮像部１２と、これらの制御および演算処理を行う演算制御ユニット１３とを備え、この演算制御ユニット１３は、受光レベル画像Ｇａを２値化した２値化受光レベル画像Ｇｂを得る２値化処理部と、２値化受光レベル画像Ｇｂに含まれる１つ以上の同一物体をそれぞれ認識する領域化を行う領域化部と、認識された同一物体毎に対応する各画素Ｐの距離情報を平均化する距離平均化部とを有する。 （もっと読む）

【課題】様々な形状の箱などが混載されている場合であっても、それらを正確に分離して認識可能な距離画像カメラおよびこれを用いた対象物の面形状認識方法を提供する。
【解決手段】対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、取得した前記距離画像の各画素の前記距離情報が前記距離画像カメラからの距離を複数に分割した距離区間のいずれに対応するかを判定し、前記距離区間毎に前記距離情報が対応する画素数をそれぞれ集計した集計結果が最大であった前記距離区間いずれかを選択するとともに、そうして選択された前記距離区間のみに前記距離情報が対応する画素の２次元配置位置に基づいて前記対象物が前記距離画像カメラに対向している面の形状を認識する画像処理を行う演算制御部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】光電変換素子で発生した光電子の転送の際に、光電変換素子に残留する光電子数を軽減させるとともに、光電子の転送の高速化を図る固体撮像装置を提供する。
【解決手段】光を検知して光電子を発生する光電変換素子を有する単位画素と、前記単位画素を駆動する画素駆動部と、を備え、前記光電変換素子は、フォトゲート構造により形成され、前記画素駆動部は、３値の電圧のうち、いずれかの電圧を前記光電変換素子のフォトゲートに印加させることで、前記光電子の発生、転送を行い、前記３値の電圧は、少なくとも、第１電圧と、前記第１電圧より高い第２電圧と、前記第１電圧より大きく且つ前記第２電圧より小さい第３電圧とを有する。 （もっと読む）

【課題】光源の強度や環境光に依存しない信頼性の高い距離情報を取得することができる測距システムを提供する。
【解決手段】照射装置と固体撮像装置と演算部とを備える測距システムであって、前記固体撮像装置は、第１照射タイミングで照射された照射光の反射光を第１受光期間及び第２受光期間で受光するとともに、第２照射タイミングで照射された前記照射光の前記反射光を、第３受光期間及び第４受光期間でそれぞれ受光し、前記演算部は、前記第１受光期間〜前記第４受光期間で得られた光電子数を用いて、測距対象までの距離を算出し、前記第１受光期間及び前記第３受光期間は、前記反射光が前記固体撮像装置に到達してから該反射光の強度が最大になるまでの時間を含み、前記第２受光期間及び前記第４受光期間は、前記固体撮像装置に到達する前記反射光の強度が減少してから該反射光の前記固体撮像装置への到達が終了するまでの時間を含む。 （もっと読む）