【課題】吸着パッドの摩耗を検出することが可能な吸着装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、搬送物Ｇを吸着する吸着パッド７６及び吸着パッド７６の吸着圧力を検出する圧力センサ６６ａ〜６６ｄが設けられたエンドエフェクタ４８ａ、４８ｂを有するロボット２０と、吸着パッド７６が搬送物Ｇを吸着してから吸着パッド７６の吸着圧力が安定するまでの間に圧力センサ６６ａ〜６６ｄが検出した吸着圧力の過渡データＤに基づいて、吸着パッド７６の摩耗を判断する判断部８６を有する制御装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】基板カセットと基板受け渡し先との間でガラス基板の受け渡しを効率良く行うことのできる廉価でコンパクトな構成の基板搬送装置を提案すること。
【解決手段】基板搬送装置２は、ガラス基板７の縁端をクランプしエアー浮上させた状態で、基板カセットからガラス基板７を引き抜くので、狭い間隔で高密度に収納されているガラス基板を引き抜くことができ、エアー浮上状態でガラス基板７を移動させるので、ガラス基板に損傷、異物付着が生じない。基板載置面に引き込まれたガラス基板を基板支持アームで支持し、この状態で基板搬送装置２が収納先の基板カセットまで移動し、基板支持アームによってガラス基板を引き渡し先に渡す。一台で基板カセットからのガラス基板の引き抜き、移送、基板受け渡し先への引き渡しを行うことができ、設置スペースが少なくて済む廉価でコンパクトな基板搬送システムを構築できる。 （もっと読む）

【課題】搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク８を把持して搬送する搬送装置１である。搬送装置１は、ワーク８に設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部３１、３３を備えた把持部２と、把持部２を移動させる移動手段とを有する。把持部２を、移動方向へ移動させる際には、把持部２の被係合部３１、３３を結ぶ基準直線が移動方向の水平方向成分の方向と平行とし移動させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ハンドの先端と周辺機器とが衝突したときの衝撃が大きい場合であっても、ハンドの損傷を軽減することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】搬送対象物２を搬送する産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、産業用ロボット１の周辺機器にハンド３の先端が衝突したことを検知するための検知機構とを備えるとともに、ハンド３が所定方向を向いた状態で略直線状に移動するように構成されている。ハンド３は、ハンド３の先端部分を構成するとともに周辺機器にハンド３の先端が衝突したときにハンド３の基端側に向かって移動可能な衝撃吸収部材２０を備えている。 （もっと読む）

【課題】アームを支持する支持部材を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材を備えている場合であっても、比較的簡易な構成で、搬入される搬送対象物の位置ずれを抑制しつつその傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、搬送対象物が搭載されるハンド３と、ハンド３が連結されるアーム４と、アーム４を支持する支持部材６と、支持部材６を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材７と、基台８と、柱状部材７の下端を支持するとともに基台８に対して回動可能な旋回部材９と、基台８に対して柱状部材７を上下方向に直交する所定方向へ相対移動させる移動機構１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークを把持したロボットが複数の処理装置間を順次移動してワークを製品化する生産システムにおいて、ロボットと処理装置との間のワークの授受位置を自動で効率的に取得可能とし、システムのフレキシビリティの向上を図る。
【解決手段】処理装置４は、指向性のある無線の通信部４１を備え、ロボット３は、処理装置４の通信部４１との間で相互に通信する指向性のある無線の通信部３１と、処理装置４上の所定の特徴点４２を撮像して位置認識を行う画像処理部（ＣＣＤカメラ３２ａ）と、ハンド部３３と、を備え、ロボット３は、相互の通信部３１，４１を用いて処理装置４に対する位置関係を検出し、その検出の後に、画像処理部を用いて特徴点４２を認識することにより処理装置４に対する精密な位置関係を検出し、これに基づいてワークの授受位置を取得する。２段階の位置検出により、狭いカメラの撮像範囲で精度良く効率的に位置を取得できる。 （もっと読む）

【課題】適切な剛性を有する直動軸受が選定されたロボットシステムを提供する。
【解決手段】この塗装ロボット１００（ロボットシステム）は、ロボット本体１０と、ロボット本体１０を直線移動可能に支持する直動軸受２および３とを備え、直動軸受２および３は、直動軸受２および３の撓みに起因する変位を考慮して予め設定された、ロボット本体１０の重量と直動軸受２および３の剛性との相関関係に基づいて選定されている。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡素な構造で緩衝作用が得られる構造を備えるロボットアームの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式ロボットのロボットアームにおいて、θ軸回転手段７で旋回する第１アーム１と、当該第１アーム１の先端部に連結し上下左右に揺動可能な第２アーム２を備えてなり、当該第２アーム２の先端部に作業部を備え、前記第１アーム１の先端部に横揺動軸４を支持し、当該横揺動軸４に前記第２アーム２の基部が支持する縦揺動軸５を支持し、前記第１アーム１と第２アームとの間に緩衝手段６を備え、当該緩衝手段６は、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢へ誘導する姿勢維持手段と、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢から第２アーム２の先端部を左右及び上方へ誘導可能な退避手段を備えるロボットアーム。 （もっと読む）

【課題】より簡易な構成で生産性の高い生産ラインを構築できるワーク搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送装置１０、１１は、レール軌道１４、１５の上にそれぞれ独立して移動する複数の搬送ロボット１６ａ〜１６ｄを有し、各搬送ロボットは、ワーク１２を保持するハンド１７ａ〜１７ｄを備える。例えば、搬送ロボット１６ａが保持するワーク１２に対して、作業装置１８ａが直接組立作業や加工処理を行い、作業終了後に搬送ロボット１６ａが下流方向へ移動し、隣接する次工程の搬送ロボット１６ｂとの間でワーク１２の受渡しを行う。次工程の搬送ロボット１６ｂは同様の動作を行い、ワーク１２を矢印で示す下流方向へ順次搬送する。隣接する搬送ロボットとのワーク受渡し位置を変更することで、生産ラインの高速化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 母管に複数の枝管を溶接する溶接処理に要する時間を低減させる。
【解決手段】 母管１の長手方向に延びるガイドレール１２に、多関節ロボット１４に枝管溶接機４を備えた溶接モジュール１３と、別の多関節ロボット１６にセンサ装置１７を備えたセンシングモジュール１５を、独立に往復動可能に取り付ける。母管１に、複数の枝管２ａ〜２ｎを取り付ける場合は、母管１の長手方向一端側より他端側へ並ぶ各枝管２ａ〜２ｎについて、センシングモジュール１５のセンサ装置１７によるセンシング作業を順次行ない、それぞれの位置計測結果の情報を制御装置１８に一旦記憶する。センシングモジュール１５による溶接順序が後の枝管２ｂ〜２ｎについてのセンシング作業と並行して、溶接モジュール１３により、制御装置１８より得た位置計測結果の情報を基に枝管溶接機４の位置を制御しながら各枝管２ａ〜２ｎの母管１への溶接作業を行わせる。 （もっと読む）

【課題】クリーンルームで使用可能でタクトタイムを短縮できる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】ワークを載置するハンド８と、前記ハンド８を前記ワークの所定の位置から取り出しおよび供給するアーム２と、前記アーム２と上下移動機構１１が支持部材１０により連結され、前記上下移動機構１１の下部に台座１３が設けられ、前記台座１３が旋回する基台１４に振り子ストッパ１７が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、クリーンルームで使用可能でタクトタイムを短縮できる産業用ロボットを提供することを目的とするものである。
【解決手段】ワークを載置するハンド８と、前記ハンド８を前記ワークの所定の位置から取り出しおよび供給するアーム２と、前記アーム２と上下移動機構１１が支持部材１０により連結され、前記上下移動機構１１の下部に台座１３が設けられ、前記台座１３が旋回する基台１４に振り子ストッパ１７が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】プーリによってアーム部材を駆動するロボットにおいて、設置位置の制限を受けることなく振動の減衰性能が高いロボットの制振装置を提供する。
【解決手段】第二制振用プーリ５２は、錘部材と円弧ばねの作用によって姿勢制御ベルト４３の伸縮にともなう従動部材２５の振動を打ち消す方向へ揺動する。姿勢制御ベルト４３の伸縮にともなう従動部材２５の振動を打ち消す方向の揺動は、制振用ベルト５３を経由して第一制振用プーリ５１に伝達される。これにより、従動部材２５に振動が生じようとしても、この振動は第二制振用プーリ５２から伝達された揺動によって打ち消される。また、錘部材を含む第二制振用プーリ５２は、制振用ベルト５３を経由して第一制振用プーリ５１に接続することにより、アーム部材２１の先端部３２よりもモータ２２側に配置される。そのため、錘部材を含む第二制振用プーリ５２は、自由な配置が可能となる。 （もっと読む）

【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも３つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、基準面に沿って１方向又は２方向に能動移動が可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が４以上である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、基礎部材２０又は支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、移動体１１を移動及び回転させる。少なくとも１つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】待機時のアーム等の落下を防止しつつ待機時の産業用ロボットの消費電力を低減することが可能で、かつ、産業用ロボットのスループットを向上させることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１５は、産業用ロボットを駆動するためのモータ１７と、モータ１７を制動するための制動手段１８と、モータ１７を駆動するモータ駆動手段２０と、モータ駆動手段２０に電力を供給する電力供給手段２１と、制動手段１８、モータ駆動手段２０および電力供給手段２１を制御する制御手段２２とを備えている。制御手段２２は、制動手段１８を作動させてモータ１７を停止させるとともに、制動手段１８の作動中に電力供給手段２１を制御してモータ駆動手段２０に電力を供給しながらモータ駆動手段２０を制御してモータ１７への電流の供給を停止する。 （もっと読む）

【課題】ワークの加工ラインの製造コストを減少させ、かつ、ワークを効率的に加工すること。
【解決手段】加工システム１において、連続搬送機構２０は、ワーク２を連続搬送させる。加工機１２は、ワーク２に対して所定の加工動作を行う。ロボット１１は、加工機１２が先端に取り付けられているアーム２３と、アーム２３が取り付けられるロボットベース２２と、を有する。ロボット移動機構１４は、ロボットベース２２が取り付けられ、ロボット１１を移動させる。ロボット制御装置１６は、アーム２３の移動制御と共に、ロボット移動機構１４に対する移動制御を実行する。即ち、ロボット制御装置１６は、ロボット移動機構１４の移動制御として、連続搬送機構２０によるワーク２の連続搬送とは独立して移動させる制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 少ない駆動源でワーク保持部材を３軸方向に移動させることができ、小さな駆動源で軽快な移動動作が可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交座標系において、第１および第２の走行体３，４は、Ｘ軸方向のレール２に沿って走行可能である。第１の走行体３は、Ｘ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに揺動自在に第１の揺動アーム５を支持する。第２の走行体４は、Ｚ軸方向の軸心回りに揺動自在に第２の揺動アーム６を支持する。第２の揺動アーム６の先端に、Ｚ軸方向の軸心回りに回動自在に支持部材７を設ける。支持部材７にＺ軸方向にスライド自在に支持され、かつ第１の揺動アーム５の先端にＸ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに回動自在に支持されたワーク保持部材８を設ける。 （もっと読む）

【課題】例えば、車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。例えば、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作を診断して不具合を回避することができ、かつ、異常部位の詳細表示やパネル上でのロボット動作の再現により、メンテナンス時間を短縮できるロボットの動作診断方法を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、駆動軸によりマニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも１つの駆動軸に対し、ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、ロボットの初期状態での動作パターンにおいて、複数回計測したモーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、センサまたはマニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により診断データが判定データに含まれるかを判別することにより、新たに計測した時のロボットの動作が正常であるか判定する。 （もっと読む）

【課題】ウェーハ搬送ロボット内部の配線作業が困難である配線箇所にてノイズ影響に強く、かつ配線作業効率を向上させることができるウェーハ搬送ロボット及びそれを用いたウェーハ搬送装置を提供する。
【解決手段】ウェーハを把持するアームと、そのアームを支持し内部にアームを旋回駆動させる旋回駆動モータ及びアームを伸縮駆動させる伸縮駆動モータを有するロボット本体部と、そのロボット本体部を移動させるための走行手段とを備えたウェーハ搬送ロボットにおいて、ロボット本体部の内部において旋回駆動モータの周囲を通って配線され、アームの駆動に用いられる信号を伝達するための旋回配線部は、シールド処理が施されたフレキシブルプリント基板を備えた。 （もっと読む）