【課題】同時にベルト両辺のベルトテンションを偏りなく正確に調整することができ、しかも、誰が行っても簡易かつ短時間で正確なベルトテンションの調整を行えるようにする。
【解決手段】一方の片辺側ベルト１５ａに接する第１のアイドラ１６が取り付けられ、ベルト走行方向と直角な方向に移動可能なようにケーシング１２に取り付けられた第１のアイドラシャフト１８と、他方の片辺側ベルト１５ｂに接する第２のアイドラ１７が取り付けられ、ベルト走行方向と直角な方向に移動可能なようにケーシング１２に取り付けられた第２のアイドラシャフト２３と、第１アイドラ１６と第２アイドラ１７のそれぞれの端部に螺合する左右逆ねじで同一リードになったねじ部を有する左右ねじシャフト３０と、ケーシング１２上に固定され、左右ねじシャフトを回転可能に支持する支持ブラケット３２と、からベルトテンション調整装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】指掛かり部が軸心に対して片側に偏った位置に形成された既存の鉗子を位置決めし、且つ、鉗子を開閉させる機構を有し、鉗子開閉時に生じる回転モーメントを吸収することのできる手術用マニピュレータを提供する。
【解決手段】指掛かり部122,124が軸心に対して片側に偏った位置に形成された鉗子120を装着可能な保持手段61を具える支持台60と、前記鉗子の指掛かり部を開閉させる開閉機構70と、該支持台を複数の軸回りに回転可能に保持する回転台50と、該回転台を平面方向及び／又は垂直方向に直線及び／又は回転作動可能に支持するアーム部30と、を有する手術用マニピュレータであって、回転台は、アーム部に対する支持台の各軸回りの回転を固定するロック機構51,55,57を有する。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットの例えば手首部において、より多くのケーブルを適切に収納及び動作時に処理し、アームを薄く、軽量化する構成を提供すること
【解決手段】基端軸からアーム１２内に配設されてきたケーブル４１ｂを収容して先端軸側へと案内するケーブルガイド７１と、先端軸で回動する部材とともに回転し、ケーブルガイド７１からのケーブル４１ｂを巻き取る巻き取り部材６２と、巻き取り部材６２とともに回転し、ケーブルガイド７１の先端を動作させるワイヤ３７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明は高応答性を備えながら、安全に動作させることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】基部２に回転自在に支持された中空室３と、前記中空室３に回転支持されたアーム体４を備え、前記アーム体４を駆動する動力手段を前記中空室３に備えたものである。駆動手段が少なくとも２つの電動機から構成され、第１の電動機の出力軸に第２の電動機の出力が入力されたものである。前記複数の電動機には、ブレーキ電源から直接通電され、前記第１の電動機には、サーボ機器からブレーキ指令が入力されるように構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】並進する多関節アームを提供する。
【解決手段】多関節アーム１００は、ベース１０と第１のリンク１１０で連結した第１のアーム１０１と、第１のアーム１０１と中間リンク１３０で連結した第２のアーム１０２と、第２のアーム１０２と第２のリンク１２０で連結したエンドエフェクタ２００とを含む。第１のリンク１１０は、第１のアーム１０１に対して同期して動く第１の駆動歯車１１１と、ベース１０に対して同期して動く第１の伝達歯車１１２とを含む。中間リンク１３０は、第２のアーム１０２に対して同期して動き、第１の伝達歯車１１２とタイミングベルト１３９により接続された中間の駆動歯車１３１と、第１のアーム１０１に対して同期して動く中間の伝達歯車１３２とを含む。第２のリンク１２０は、エンドエフェクタ２００に対して同期して動き、中間の伝達歯車１３２とタイミングベルト１２９により接続された第２の駆動歯車１２１を含む。 （もっと読む）

【課題】小型化を図った産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【解決手段】アーム構造体１０において、第１軸周りに回転可能な第１リスト部１１と、第１リスト部を回転可能に支持するとともに、第１軸に対して直行する第２軸周りに回転可能な第２リスト部１２と、第１リスト部回転のための駆動力を発生させる第１モータ２１と、第２リスト部回転のための駆動力を発生させる第２モータ３１と、第１モータの駆動力を第１リスト部に伝達する第１駆動力伝達部と、第２モータの駆動力を第２リスト部に伝達する第２駆動力伝達部とを有する。第１駆動力伝達部をベルト・プーリ構造（第１回転駆動ユニット２０）とし、第２駆動力伝達部はギアトレイン構造（第２回転駆動ユニット３０）とすれば、ベルト２４が第２モータの端部３１ａを跨ぐ様に配置することで小型化が可能となる。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物を高い位置精度で搬送することが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０００は、ベース部４と、第１アームレバー５と、第２アームレバー６と、保持部７とを有する。第２アームレバー６と保持部７との間の関節部６７には、第２アームレバー６に対して保持部７を３自由度で動かすことが可能なアクチュエータ１００が設けられている。例えば、搬送装置１０００は、アクチュエータ１００を駆動させることにより、基板Ｗを、水平を維持したまま搬送することが可能である。このため、基板Ｗの位置精度を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】動作速度の高速化などを図ることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１関節軸２を中空のボールねじスプラインシャフト１２から形成すると共に、第１のアーム駆動用モータ８及び第２の作業軸駆動用モータ１１を基台１内の固定ブラケット４１に装着し、第２のアーム駆動用モータ９及び第１の作業軸駆動用モータ１０を基台１内の可動ブラケット４２に装着する。また、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２関節軸４に伝える第１のプーリ軸２７と第１の作業軸駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２のプーリ軸３４をボールねじスプラインシャフト１２の内側に同軸に配置する。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】輻射熱を受けやすい部材から効率よく熱を逃すことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークを搬送するためのワーク搬送機構を備えたワーク搬送装置であって、ワーク搬送機構の外表面各所には、冷媒循環用の冷却パイプ８４が付設されており、冷却パイプ８４は、上記外表面に対して弾性部材８５を挟んだ状態で固定具８６を介して押圧固定されている。 （もっと読む）

【課題】 共通の駆動源で作業具を２軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、作業具２を、レール３に沿って移動させ、かつレール３と交差する方向に移動させる。走行用駆動源７，８を搭載し、レール３上を走行する第１および第２走行体４，５と、これら第１および第２走行体４，５の間に位置し、レール３上を走行する中央走行体６と、この中央走行体６にレール３方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具２が取付けられる移動部材１２とを備える。一端が第１走行体４に固定され、中間部が、中央走行体６に設けた第１案内点１５、移動部材１２に設けた中間案内点１７、中央走行体６に設けた第２案内点１６の順に巻き掛けられ、他端が第２走行体５に固定された巻掛体１８を設ける。 （もっと読む）

【課題】ベルト破断時の出力軸の落下を防止することができる旋回関節機構を提供する。
【解決手段】本発明に係る旋回関節機構の一態様は、出力軸１２と、モータ１の動力を出力軸１２に伝達する伝達部材（例えば、ベルト２）と、作動状態において出力軸１２を保持するブレーキ５と、伝達部材の破断を検出し、検出信号Ｓ_ｄを出力するセンサ６と、センサ６から出力された検出信号Ｓに基づきブレーキに対して当該ブレーキを作動状態に設定する制御信号を出力するブレーキ駆動装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】３自由度を有する多関節型ロボットにおいて、小さなイナーシャとなるアーム関節構造を提案すること。
【解決手段】第一軸線Ｚ_１および第二軸線Ｚ_２に対して垂直な軸線Ｘ_１４，Ｘ_２４のいずれかを中心にしてプレート１２３，１２４に対して第一連接棒１２１の枢着部を制御している第三電動アクチュエータ２３を備えている関節構造体において、第三アクチュエータ２３が基部１０上に、もしくはアーム１１上に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】クリーンロボットにおいて、直動軸を覆う蛇腹状カバーの異常変形を防止する。
【解決手段】直動軸５の停止時には、ブロアが所定量の空気を第２アーム４内から吸引し、第２アーム４内を所定の負圧圧力に保持する。直動軸５が蛇腹状カバー２１を伸長（収縮）させる方向に移動するとき、その移動に先立つ所定時間前に、ブロアの吸引空気量を減少（増加）させて第２アーム４内の圧力を上昇（低下）させ、その第２アーム４内の圧力上昇（低下）の影響が蛇腹状カバー２１内に及ぶ頃、直動軸５が下降（上昇）するようになす。すると、直動軸５の下降に伴う伸長による蛇腹状カバー５の内圧減少（増加）と、第２アーム４の内圧上昇（低下）による蛇腹状カバー５の内圧上昇（低下）とが相殺されるようになる。 （もっと読む）

【課題】クリーンロボットにおいて、直動軸を覆う蛇腹状カバーの異常変形を防止する。
【解決手段】外気を蛇腹状カバー１９内に吸入する吸気路２８の途中にチャンバ３０を設け、このチャンバ３０を狭い内側連通路３１を介して蛇腹状カバー１９内に連通させる。そして、チャンバ３０内の空気を、直動軸５に形成された吸引路３２により吸引することにより、収縮時に蛇腹状カバー１９内の空気が内側連通路３１を通じてチャンバ３０内に流れるようにする。これにより、蛇腹状カバー１９内の圧力を、従来よりも、内側連通路３１の空気流通による圧力損失分だけ高くでき、伸長時に蛇腹状カバー１９内の圧力が低下しすぎて蛇腹状カバー１９が異常変形するといった事態の発生を防止する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成で旋回半径を小さくすることができ、しかも搬送速度が大きい搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置１は、一方の端部Ａ、Ｂに第１及び第２の駆動軸１１、１２が同心状に配設された第１及び第２のアーム２１、２２を有する。第１及び第２のアーム２１、２２の他方の端部Ｃ、Ｄには、第３及び第４のアーム２３、２４の一方の端部Ｅ、Ｆが、支軸２３ａ、２４ａを中心としてそれぞれ回転自在に取り付けられている。第３及び第４のアーム２３、２４は、その他方の端部Ｇ、Ｈが、連結軸３０ａを中心として同心的に回転できるように構成されている。第２のアーム２２の駆動軸１２の回転動力を第３のアーム２３に伝達するための第１の動力伝達機構４と、第１のアーム２１の一方の端部Ｃにおける回転動力を連結軸３０ａに伝達するための第２の動力伝達機構５が設けられている。 （もっと読む）

【課題】油飛散なく、高速に平行に直線的にワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１０は、ロボット１１と、ロボット１１のアーム１３の先端部に取り付けられ、ベルト２１によって直線駆動されるキャリア２９を有する直動機構２０と、キャリア２９に取り付けられたワーク把持機構２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】より小型化できるようにした、多関節ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】アーム構造体６にモータ１２,１３を内蔵した多関節ロボットであって、
モータにより駆動される被駆動体７と、モータ１２,１３と別体に形成され、ブレーキ軸を介してモータの回転を規制するブレーキ１４,１５と、モータ１２,１３の出力軸とブレーキ１４,１５のブレーキ軸１４Ａ,１５Ａとの間を動力伝達可能に連結する動力伝達部１９とを有しているを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】構造の大型化を防止しつつ、大型重量基板を安全且つ的確に搬送できるロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット1は、基板が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直方向の回転軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段14と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続される。水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】コンパクトなレイアウトを採用可能とするロボットを備えた基板搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の基板搬送システムはロボット１を備え、その周囲に基板搬出入手段4及び基板処理装置5が配置される。ロボット1は、基板100が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続され、水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）