【課題】不整地路面に足部を確実に着地させること。
【解決手段】脚式ロボット１は、胴体１０と、胴体１０に連結された脚部２０と、脚部２０の下端に設けられた足部２６と、歩容データ２ａを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された歩容データ２ａに基づいて、脚部２０の関節を駆動制御する制御手段と、足部２６の足裏と路面との接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により検出された足部２６の足裏と路面との接触位置を中心にして、足部２６をロール軸及び／又はピッチ軸周りに回転させ、足部２６の足裏の他の部分を路面に接地させるように歩容データ２ａを修正する歩容データ修正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒに設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを駆動させるアクチュエータＡｃ２〜Ａｃ８と、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの内最も基端側に位置するアクチュエータＡｃ２，Ａｃ９の基部に設けられたセンサ固定治具１２１と、センサ固定治具１２１に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１５と、弾性膜１５の内部に設けられ、弾性膜１５が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１６と、基板１１上に設けられ、弾性膜１５内に超音波を発信するとともに、超音波反射体１６により反射された超音波を受信する複数の超音波素子２０と、各超音波素子２０の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備え、超音波反射体１６は、超音波素子２０に対向する素子対向面１６１を、複数の超音波素子２０のそれぞれに対応して複数有する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１６と、弾性膜１６の内部に設けられ、弾性膜１６が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１７と、複数の超音波素子２０をアレイ状に配列したアレイ構造を有し、基板１１の表面に対して直交する方向に平面波として伝搬する超音波を発信する超音波アレイ１２と、基板１１上に設けられ、超音波アレイ１２から発信された超音波を、超音波反射体１７に向かう方向に屈折させる音響レンズ１５と、各超音波アレイ１２の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】構造が簡素な触覚センサ等を提供する。
【解決手段】触覚センサ７０は、第１電極７３ａと第３電極７３ｃとの間の第１静電容量と、第２電極７３ｂと第３電極７３ｃとの間の第２静電容量と、に基づいて、受圧部７２に加わった押付力（Ｘ軸方向の力）又は押付力によって生じる把持力（Ｙ軸方向の力）を検出する。これにより、３つの電極のみで、押付力、把持力等の力を検出することが可能になる。そのため、構造が簡素な触覚センサ７０、この触覚センサ７０を備えた把持装置及びアクチュエータシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】触覚センサの配置密度が部位毎に異なるロボットに、触覚センサからの出力信号を情報統合装置へ中継する中継装置を配置するに際し、中継装置の好適な配置態様を提供する。
【解決手段】ヒューマノイドロボット１の触覚センサシステム１００は、ヒューマノイドロボット１のロボット本体２の表面に配置された複数のセンサノード２００と、複数のセンサノード２００から出力された出力信号を中継する中継部４０１を有するリレーノード１２０と、リレーノード１２０の中継部４０１によって中継された出力信号を受信して処理するホストノード１４０と、を備える。複数のセンサノード２００をヒューマノイドロボット１のロボット本体２の部位に応じて少なくとも２つ以上の区分に区分し、各区分毎に、リレーノード１２０を配置した。 （もっと読む）

【課題】ハンドの先端と周辺機器とが衝突したときの衝撃が大きい場合であっても、ハンドの損傷を軽減することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】搬送対象物２を搬送する産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、産業用ロボット１の周辺機器にハンド３の先端が衝突したことを検知するための検知機構とを備えるとともに、ハンド３が所定方向を向いた状態で略直線状に移動するように構成されている。ハンド３は、ハンド３の先端部分を構成するとともに周辺機器にハンド３の先端が衝突したときにハンド３の基端側に向かって移動可能な衝撃吸収部材２０を備えている。 （もっと読む）

【課題】把持機構を支持する支持移動体と障害物の衝突を検知できるとともに、衝突時のオーバートラベル量による支持移動体の損傷を防止できる把持搬送装置を提供する。
【解決手段】支持移動体５の外面に取り付けられる衝撃吸収センサ９を備える。衝撃吸収センサ９は、弾性体と、該弾性体に組み込まれた衝突検出部と、を有する。衝突検出部は、該弾性体の弾性変形により衝突信号を出力する。衝突信号を受けることで、前記支持移動体５の移動を停止させる制御を行う制御装置１１をさらに備える。支持移動体５が設定速度で移動している時に衝突信号が出力されてから、支持移動体５が停止するまでに支持移動体５が移動する距離をオーバートラベル量として、弾性体の最大弾性変形量は、オーバートラベル量以上である。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で接触の種類を判別することができるロボットの接触種類判別システムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットの接触種類判別システム１００は、ロボット１への接触によって外力が作用する際に、接触の種類を判別する接触種類判別システムである。接触種類判別システム１００は、ロボット１に搭載された、外力の力学特性を示す３軸方向以上の成分を検出する第１の検出部１１０と、第１の検出部１１０の検出結果に基づいて特徴量を算出する特徴量算出部１５２と、特徴量と予め接触の種類に対応するように取得したサンプル特徴量とをパターンマッチングし、ロボット１への接触の種類を判別する接触種類判別部１５３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】柔軟で、荷重の測定レンジが広い静電容量型センサを提供することを課題とする。
【解決手段】静電容量型センサ５は、エラストマー製であって、積層方向のばね定数が異なる複数の誘電層５００、５０１が積層されてなる誘電体５０と、誘電体５０の表側に配置され、エラストマーと、エラストマーに充填される導電性フィラーと、を有する表側電極０１Ｘ〜１２Ｘと、誘電体５０の裏側に配置され、エラストマーと、エラストマーに充填される導電性フィラーと、を有する裏側電極０１Ｙ〜１２Ｙと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ノイズに強く、アプリケーションに応じて接触検出器の数の増減が容易で、接触位置も特定可能な接触検出装置を提供する。
【解決手段】 ２接点スイッチと抵抗値のそれぞれ異なる抵抗器から構成される複数の接触検出器を、リファレンス電源線、アース線および信号線からなる接続ケーブルで信号処理部に接続する。信号線には接触有無と接触時のその位置を表す信号が検出され、この信号から信号処理部で接触状態と接触位置を判別し検出する。また、この接触検出装置をロボットの腕、胴、頭など各部位に装着しその接触状態を検出する。 （もっと読む）

【課題】検知部の破損および弾性部材の剥離を防止可能な触覚センサを提供する。
【解決手段】触覚センサ１０は、基板１と、酸化膜２と、検知部３（３１，３２）と、弾性部材４と、金属プレート５とを備える。酸化膜２は、基板１上に形成される。検知部３（３１，３２）は、酸化膜２上に配置される。弾性部材４は、金属プレート５から突出した突出部４１，４２を有する。弾性部材４は、突出部４１，４２がそれぞれ検知部３１，３２を覆うように基板１および酸化膜２上に配置される。金属プレート５は、弾性部材４の突出部４１，４２と所望の間隔を隔てて突出部４１，４２の周囲および弾性部材４上に配置される。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成および信号処理で、対象物体の位置や、対象物体が至近位置に到達したことを確実に検出することのできる光学式位置検出装置、並びに当該光学式位置装置を備えたハンド装置およびタッチパネルを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０では、光源装置１１が透光部材４０において対象物体Ｏｂが位置する第１面４１側とは反対側の第２面４２側から検出光Ｌ２を出射して第１面４１側に第１面４１に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布Ｌ２Ｚａｂを形成する。また、対象物体Ｏｂで反射して透光部材４０の第２面４２側に透過してきた反射光Ｌ３を光検出器３０で検出する。透光部材４０の第１面４１は、弾性および対象物体Ｏｂに対する吸着性を備えている。 （もっと読む）

【課題】 移動ロボットのボディが物体に接触した場合を直ちに検知できるとともに、物体と移動ロボットとの接触で作用する力を緩衝することができる移動ロボットを得る。
【解決手段】 移動ロボット本体部の少なくとも下部の周囲を覆うカバーと、カバーの上部を移動ロボット本体部のフレームに、該カバーの面方向において可動に取り付けるカバー上部支持部と、前記カバーの下部を移動ロボット本体部のフレームに、弾性支持するカバー下部支持部と、前記カバーの変位を検出することで、移動ロボットが物体へ接触したことを検知する検知部とを有する。 （もっと読む）

【課題】外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めること。
【解決手段】ロボットに対する物体の接触を検出する接触検出装置であって、ベース層５１と、ベース層５１上に積層されると共に、少なくとも部分的に粗面を有する抵抗層５２と、抵抗層５２上に積層されると共に、抵抗層５２の粗面に対応する粗面を有する抵抗層５４と、ベース層５１上に積層されると共に、抵抗層５２、５４間に層間空間を形成するスペーサ層５３と、を備え、抵抗層５２、５４間の間隔は、抵抗層５２、５４の少なくとも一方の変形時、抵抗層５２の粗面と抵抗層５４の粗面間に摩擦が生じるように設定されている。この構成を採用することによって、外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めることができる。 （もっと読む）

【課題】より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置およびそれを用いた構造が簡単で小型のロボットを得ること。
【解決手段】触覚センサー８１，８２の検出期間がそれぞれ異なるので、他の触覚センサー８１または８２の振動の伝達による検出時のＳＮ比の低下を抑えることができる。したがって、より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置１０００を得ることができる。また、触覚センサー８１，８２を順次駆動するので配線が少なくてすみ、前述の効果を備え、構造が簡単で小型のロボット１００を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】把持部を有するロボットハンドシステムにおいて、センサを複数必要とせずに、最小限の把持力で対象物を把持することを可能とすることである。
【解決手段】ロボットハンドシステム１０のハードウェアの部分は、１つの昇降アクチュエータ１２と、複数の把持アクチュエータ１４と、複数の多関節部１７の各先端の把持端部にそれぞれ設けられる探触子２０を含んで構成される。探触子２０に接続される接触・滑り度検出部５０は、探触子２０に対象物が全く接触していない非接触状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していない接触把持状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していわゆる滑っている滑り状態とを区別して検出する機能を有する。この機能を用いて、制御部７０は、最小限の把持力で対象物を把持するように、把持アクチュエータ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】機器が外環境と１以上の箇所で接触した際に特定の触行動を認識する。
【解決手段】前処理として、複数の接触点をクラスタリングし、１つのパターンとみなせる接触点を群として抽出し、さらに各接触点群について複数の特徴量を抽出する。次いで、自己組織化マップを重層的に用いることによって、非線形且つ組み合わせ可能な触行動認識を行なう。全身に触覚を分布させたロボットに対する接触インタラクションや接触検出デバイスを介して、複数の指の特徴的な動きによる機器操作に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】許容される大きさで、一軸を超えて作用するロボットの手の指が受ける負荷を測定するセンサーを提供する。
【解決手段】ロボットシステムの指骨に掛かる負荷を測定する接触ロードセル１０は、指骨にそのロードセル１０を搭載するのに使用できる第一及び第二端部３０，３４と、中央部３２とを有しているフレキシブルひずみ素子１２を備えている。ひずみ素子１２は、また、第一端部３０及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第一Ｓ形状部材１１０と、第二端部３４及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第二Ｓ形状部材１１２とを備えている。ロードセル１０は、また、８対のひずみゲージを備えており、そのひずみゲージの各対は、各Ｓ形状部材１１０、１１２の各部位の１つの対向する両面に搭載されており、ひずみゲージの各対は、６つの自由度におけるひずみ測定値を提供している。 （もっと読む）