【課題】各車輪の目標車輪速度を適切に設定することにより、車両旋回状態において各車輪の不要な前後スリップの発生を抑制し得る車両の速度制御装置を提供すること。
【解決手段】この装置では、操舵角δｆｇと、車両のステアリングジオメトリ（Ｒｏｖ＝Ｌ／ｔａｎ（δｆｇ））とに基づいて車両の旋回中心（点Ｏ）が決定される。この旋回中心と、運転者により設定される指示車速とに基づいて目標角速度ωｏｔが演算される。この目標角速度と、旋回中心からの各車輪の距離Ｒｏｗ[**]とに基づいて、各車輪の目標車輪速度Ｖｗｔ[**]が決定される。これにより、車輪間の移動軌跡差に起因する車輪間での車輪速度差が確保され得るように各車輪の目標車輪速度が個別に決定される。車輪間の移動軌跡差に起因する不要な前後スリップが補償されつつ、車速が指示車速に近づけられる。 （もっと読む）

【課題】 車両のヨーモーメントを制御する駆動力配分装置および横滑り防止装置の制御干渉を最小限に抑えながらヨーモーメントの制御効果を最大限に発揮させる。
【解決手段】 左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲにトルク配分可能なリヤディファレンシャルギヤＤｒの作動だけで目標ヨーモーメントが発生可能であるときには、リヤディファレンシャルギヤＤｒだけを作動させる。目標ヨーモーメントが増加してリヤディファレンシャルギヤＤｒの作動だけでは不足のときには、リヤディファレンシャルギヤＤｒの作動および横滑り防止装置ＶＳＡによる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲのブレーキ制御により目標ヨーモーメントを発生させる。目標ヨーモーメントが更に増加してリヤディファレンシャルギヤＤｒの作動および横滑り防止装置ＶＳＡによる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲのブレーキ制御だけでは不足のときには、リヤディファレンシャルギヤＤｒおよび横滑り防止装置ＶＳＡによる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲのブレーキ制御により目標ヨーモーメントを発生させる。 （もっと読む）

【課題】車両がより安全に曲線路を走行することができる車両速度制限装置を提供する。
【解決手段】車両速度制限装置２０は速度管理ＥＣＵ２１を備えている。速度管理ＥＣＵ２１には、ステアリング操作角を検出するステアリングセンサ３０と、車速センサ３４からの信号が入力される。速度管理ＥＣＵ２１は、これらの信号に基いて、走行中の曲線路の曲率（道路曲率）を求める。さらにこの道路曲率に応じた目標制限速度を求めるとともに、目標制限速度に応じたエンジン目標トルクを求める。実トルクが目標トルクを越えている場合、エンジンを制御することによって実トルクを目標トルクに近付ける。さらに実速度が目標制限速度を越えている場合には、エンジンブレーキをかける、リターダ装置を作動させる、ブレーキ装置を作動させる、などの制動操作を実行することにより、この車両を目標制限速度まで減速させる。 （もっと読む）

【課題】横滑り防止装置およびトラクションコントロール装置の作動が抑制されたときに協調制御が的確に行う。
【解決手段】スイッチＳＷが横滑り防止装置ＶＳＡおよびトラクションコントロール装置ＴＣＳの作動を抑制する位置にあるとき、リヤディファレンシャルギヤＤｒのヨーモーメント付加要求量および横滑り防止装置ＶＳＡのヨーモーメント付加要求量の符号が同一の場合には、絶対値が大きい方からリヤディファレンシャルギヤＤｒのヨーモーメント制御量を算出し、両ヨーモーメント付加要求量の符号が異なる場合には、横滑り防止装置ＶＳＡのヨーモーメント付加要求量からリヤディファレンシャルギヤＤｒのヨーモーメント制御量を算出する。横滑り防止装置ＶＳＡおよびトラクションコントロール装置ＴＣＳの作動が抑制された状態でも協調制御による高い精度でヨーモーメント制御量を算出し、単独制御する場合に比べて良好な車両挙動を維持できる。 （もっと読む）

【課題】 横滑り防止装置およびトラクションコントロール装置を協調制御する際に、車両の加速性能および旋回挙動性能の両立を図る。
【解決手段】 横滑り防止装置ＶＳＡおよびトラクションコントロール装置ＴＣＳを協調制御する協調制御手段が、駆動輪ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速と車体速とを比較して該駆動輪ＷＲＬ，ＷＲＲのスリップ量を算出し、スリップ量が閾値以上の場合にはトラクションコントロール装置ＴＣＳを横滑り防止装置ＶＳＡに優先して作動させるので、先ずトラクションコントロール装置ＴＣＳでスリップ量が過大な状態を解消して旋回挙動制御の制御性を高めることができ、またスリップ量が閾値以上の場合には横滑り防止装置ＶＳＡをトラクションコントロール装置ＴＣＳに優先して作動させるので、車両の加速性能を最大限に確保しながら横滑り防止装置で旋回挙動を安定させることができる。 （もっと読む）

【課題】アクセル全開時において、適切に自動ブレーキ制御の開始を運転者に知らせるとともに、アクセル操作による自動ブレーキ制御解除を可能とすることで、より走行安全性を向上させることのできる車両の走行安全制御装置を提供すること。
【解決手段】衝突予測時間が所定時間以内という条件が成立したとき、まず警告を発し(S1)、このときアクセル全開状態であるときにはアクセル反力を発生させ(S3)、当該アクセル反力に抗してアクセルペダルが踏み込まれた場合には(S4,S6)、自動ブレーキ制御及び警告を解除する(S8)。 （もっと読む）

【課題】二次電池の充電率にかかわらず、常に姿勢制御を行うと共に、減速による違和感のない姿勢制御を行う車両用左右駆動力調整装置の制御装置を提供する。
【解決手段】姿勢制御を行うためのトルク差を演算し（ステップＳ１、Ｓ２）、二次電池の充電率の増減に応じて、電動ＡＹＣモータとブレーキ装置へのトルク差の配分率を変動させて（ステップＳ３〜Ｓ６）、配分されたトルク差により電動ＡＹＣモータ及びブレーキ装置を各々制御して、姿勢制御を行う（ステップＳ６〜１４）。 （もっと読む）

【課題】衝突被害軽減装置のカーブ路入口走行時の誤動作を抑制する。
【解決手段】レーダーで検出した車両前方の停止物ターゲットが自車線内に所定時間以上存在することを、該停止物ターゲットを衝突被害軽減装置の制御対象となる障害物として認識する条件としたものにおいて、自車のヨーレート（車両の旋回方向への回転角の変化する速度）の単位時間当たりの変動量が所定閾値以上であるときは、カーブ路入口を走行していると判断し、前記所定時間を計測するためのタイマをリセットすることにより、停止物ターゲットを衝突被害軽減装置の制御対象となる障害物として認識することを禁止する。 （もっと読む）

【課題】運転者支援システムをセットアップおよび運用するための、コンピュータに実装される方法を提供する。
【解決手段】車両の環境を視覚感知するステップと、車両のマン・マシン・インタフェースを操作している運転者の影響を受ける可能性がある、車両の状態を表すパラメータの少なくとも１つの変化率を感知するステップと、感知された変化率の特定のカテゴリに関連付けられ、したがって、運転者の特定行動に関連付けられた視覚的特徴を見つけるために、視覚感知によって収集された情報を、少なくとも１つの感知された変化率をその様々なカテゴリに分類することによって構造化するステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】坂道登坂時に、車両が後退することを確実に防止し、安定した坂道停車及び坂道発進を実現することのできる走行装置を提供すること。
【解決手段】逆入力遮断クラッチ(32)により高速走行用駆動ユニット(16)及び高トルク走行用駆動ユニット(18)による走行を切替可能なクローラ走行装置(8)を備えたクローラロボット(1)において、坂道停車時に逆入力遮断クラッチが遮断状態となった場合(S1〜S3)、ブレーキ(26)を作動させてクローラロボットを停止させ(S4〜S6)、発進時には逆入力遮断クラッチが接続状態になったことを確認した後にブレーキを解除する(S7〜S9)。 （もっと読む）

【課題】エンジンを搭載した車両において、低コスト化の要求を満たしながら、運転者の誤操作による事故を防止又は軽減できるようにして、安全性を向上させる。
【解決手段】車両停止後の発進時に変速機１２の進行方向切換状態が車両停止直前と同一状態でアクセル開度が増大したときにエンジン１１の出力トルクを制限するトルク制限制御を実行する。これにより、車両が前進（又は後進ギア）で駐車スペースに進入して停止した後、運転者が誤って変速機１２を前進ギヤ（又は後進ギア）にした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両の急発進を防止する。更に、車両停止直前の減速中にアクセル開度が増大したときにもトルク制限制御を実行する。これにより、車両が駐車スペースに進入して停止する直前の減速中や道路が渋滞中で停止直前の減速中に運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両の急発進を防止する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者の意図に沿った減速支援制御を行う。
【解決手段】減速支援システム（１０）は、車両（１）に搭載され、車両が交差点に進入することを検知する第１検知手段（１０９）と、車両が交差点に進入した際に、減速制御開始条件が成立したことを条件に、減速支援制御を行う第１減速支援手段（１０９）と、車両が交差点を右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段（１０９）とを備える。車両が交差点を右折又は左折すると判定された場合、第１減速支援手段は、車両の運転者が、車両を右折又は左折させるためにハンドルを操舵した方向とは反対方向にハンドルを操舵し始めたタイミングで、減速支援制御を終了する。他方、車両が交差点を右折又は左折しないと判定された場合、第１減速支援手段は、運転者が、アクセルオフからアクセルオンにしたタイミングで、減速支援制御を終了する。 （もっと読む）

【課題】死角から物体が出現した場合であっても適切な走行支援を行うことのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】物体認識部１６は、物体の存在の確からしさを示す確信度を演算することによって、物体検出部３によって検出された物体の認識を行う。また、物体認識部１６は、検出された物体が死角から出現した物体であると判定した場合、通常時に比して確信度を増加するように演算する。物体認識部１６は、確信度が通常時に比して増加するように演算することができるため、死角から急に出現した物体に対しては、物体検出部３での検出から認識するまでの間に要する時間を短くすることができる。認識するまでの時間を短くすることによって、その後の処理を早期に行うことが可能となるため、死角から急に出現した物体に対しても十分な時間を確保して適切な走行支援を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】死角がある場合に適切な適正車速を設定する走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両に搭載される走行支援装置であって、車両前方の死角領域を検出する死角領域検出手段と、死角領域検出手段で検出した死角領域を減少する走行領域を検出する走行領域検出手段と、走行領域検出手段で検出した走行領域での適正車速を設定する適正車速設定手段を備えることを特徴とし、適正車速設定手段は、周辺環境に応じて適正車速を変更すると好適である。 （もっと読む）

【課題】加減速が不要なシーンで、横運動に連係した前後加速度制御の介入を抑制し、走行シーンに対するロバスト性を向上させることができる車両運動制御装置を得ること。
【解決手段】自車両情報取得手段１により検出したドライバ入力情報等に基づいて車輪制駆動トルクアクチュエータ３やブレーキランプ４を制御する車両運動制御演算手段２は、車両に横運動を発生させる操舵操作情報、もしくは車両に発生した横運動情報の少なくとも一つに基づいて車両に発生させる前後加速度指令値を演算する前後加速度指令値演算部７と、前記操舵操作情報および前記横運動情報に基づいて前記前後加速度指令値を補正する前後加速度指令値補正演算部８を備える。 （もっと読む）

【課題】車両が右折又は左折する際に、運転者に違和感を与えることなく、適切に加減速を支援する。
【解決手段】車両の制御装置（１０）は、車両（１）の走行環境を取得する走行環境取得手段（１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１１１）と、取得された走行環境に基づいて、車両が交差点への進入地点から退出地点へ至るまでに必要な走行距離を推定する走行距離推定手段（１０９）と、推定された走行距離に応じて、車両の駆動力及び制動力の少なくとも一方を制御する制御手段（１０９）とを備える。 （もっと読む）

【課題】カーブ走行時における車両の走行状態を運転者の感覚に沿ったものとすることができる制駆動力制御装置を提供すること。
【解決手段】カーブ走行時の車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、カーブの入口側において車両に前後方向の減速度が作用した状態で旋回を開始した後の減速時に、車両に作用する横加速度と前後方向の減速度とが予め設定された第一の関係となるように制駆動力を制御（Ｓ９０）可能であり、第一の関係は、入口側において旋回を開始したときに車両に作用している横加速度および前後方向の減速度に基づく。制駆動力の制御を実行するか否かは、過去のカーブ走行時に運転者が運転操作をして車両に作用した横加速度と前後方向の減速度との関係である第二の関係に基づき判定される（Ｓ６０）。 （もっと読む）

【課題】認識しているカーブ数のハンチングを抑制する。
【解決手段】各カーブ区間の入口補間点について、演算周期における前回の演算結果と比較し、カーブ区間数が変動しているか否かを判定し（ステップＳ５）、カーブ区間数が変動していたら、前回のカーブ情報と自車両の移動量とに基づいて、今回のカーブ情報を補正する（ステップＳ６）。先ず、カーブ区間が減少しているときには、ｎ番目以前のカーブ区間には１番目〜ｎ番目のカーブ情報を代入し、ｎ番目より後のカーブ番号は一つずつ増加させる。一方、カーブ区間が増加しているときには、ｎ番目以前のカーブ区間には１番目〜ｎ番目のカーブ情報を代入し、ｎ番目より後のカーブ番号は一つずつ減少させる。すなわち、今回のカーブ情報を、前回の配列に戻す補正を行うことで、前回のカーブ区間数を保持する（ステップＳ６２）。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムであって、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能な車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】制動かつ旋回状態にある場合において車両が転倒する可能性が高くなった場合に、車両がさらに旋回内側を向くように車両の運動を制御する。車両を旋回内側に向けることで、制動旋回によって車体に作用する力の向きを、車両が転倒しにくい向き、例えば、車幅方向に平行な向き等に変更することが可能となる。したがって、本車両運動制御システムによれば、車両の転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】運転者への違和感が小さくできる車両挙動制御装置を得る。
【解決手段】ハンドルの操舵角を検出又は推定する操舵角検出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、操舵角検出手段の出力である操舵角の０近傍に制御不感帯を有し、操舵角検出手段の出力である操舵角に対して、低車速側では制御不感帯幅を大きく、高車速側では制御不感帯幅を小さく設定し、車速検出手段の出力である車速に応じた制御不感帯幅を出力する制御不感帯幅設定器と、操舵角検出手段の出力である操舵角の絶対値が制御不感帯幅設定器の出力である制御不感帯幅で設定される操舵角の絶対値の上限より大きい場合に車両の減速制御用出力を発生する車両減速制御実施判断器とを備え、車両減速制御実施判断器の前記減速制御用出力により車両の減速制御を実施する （もっと読む）