【課題】 追従走行モード切り換え時の利便性を向上する。
【解決手段】 設定車速が設定されている場合は、車速が低速領域から高速領域に入ったときに低速追従走行モードから高速追従走行モードへ自動的に移行する。また、低速領域の追従走行モードから高速領域の追従走行モードへのモード切り換え操作履歴が記憶されている場合は、車速が低速領域から高速領域に入ったときに低速領域の追従走行モードから高速領域の追従走行モードへ自動的に移行する。 （もっと読む）

【課題】 自車両の進行方向の道路状況を的確に把握し、適切な走行支援を行う。
【解決手段】 道路形状認識部２６は、地図データ記憶部１４に格納された地図データと、外界監視装置１１の検知結果とに基づき、自車両の進行方向の道路形状を認識する。道路状況推定部２７は、道路形状認識部２６にて認識した道路形状を走行する他車両に対して、対象物走行情報抽出部２１にて抽出された走行情報や道路状態および対象物走行軌跡算出部２２にて算出された走行軌跡に基づき、自車両が走行予定の道路の道路状況を推定する。走行情報比較部３０は、道路状況推定部２７にて推定した道路状況を適正に通過可能な適正車両状態（適正速度ＶＳ）と自車両の走行状態（現在速度ＶＰ）とを比較し、走行支援判定部３１は、自車両の走行状態が適正車両状態になるように制動装置１６および警報装置１７を作動させる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、車間距離制御装置に関し、先行車両との関係で自車両が自動停車されることにより停止されたレーダによる照射を適当なタイミングで再開させることにより、車間距離制御を的確に実行させることを目的とする。
【解決手段】 車両前方にレーザ光を照射するレーダセンサを用いて先行車両との車間距離を制御するうえで、先行車両の停車に伴って自車両を停車させる車両停車制御を実行させる。車両停車制御により自車両の停車が開始された際には、レーダセンサによるレーザ光の照射を停止させる。そして、レーダセンサによるレーザ光の照射が停止された後、運転者により照射再開スイッチのオン操作が行われた際には、そのレーザ光の照射を再開させる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の運転操作の負担が増大することを抑制しつつ、適切な速度制御を実行する。
【解決手段】 車速制御装置１６は、自車両が先行車両に追従する追従走行状態において、例えばカーブや登坂路の頂上付近等での道路形状に起因して先行車両が一時的に外界監視装置１１の検知領域から逸脱した場合や、例えば外界監視装置１１に異常が発生した場合等に、距離検知部２５にて自車両から先行車両までの距離の検知が不可になると、設定車速判定部２９から入力される先行車両の速度と所定の目標速度との比較結果に基づき、自車両速度情報抽出部２４にて抽出される自車両の速度が、対象物速度情報抽出部２２にて抽出される先行車両の速度または所定の目標速度の何れか小さい方と同等になるようにして速度制御を行う。 （もっと読む）

【課題】オ−トクル−ズ制御による自動変速と、マニュアル操作による変速との干渉を防止する。
【解決手段】オ−トクル−ズ制御の一態様として、自動変速を行いつつレーダＳ６で検出される前方障害物との衝突回避を行う危険回避モードが設定される。自動変速機の変速モードとして、自動変速が行われる第１変速モードと、変速指令スイッチ８６、８７がマニュアル操作されたときにのみ変速が行われ第２変速モードとが設定される。危険回避モードの制御が実行中あるいはその必要性がありと判断されたときは、第１変速モードでの変速が優先される（第２変速モードでの変速よりも危険回避モードの制御が優先されて、危険回避モードに基づく自動変速が行われる）。 （もっと読む）

【課題】
自車両のリスクポテンシャルの変化を運転者にわかりやすく伝える車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
先行車に対する自車両のリスクポテンシャルを算出し、複数の領域から、算出したリスクポテンシャルの領域を判定する。そして、リスクポテンシャルの領域に対応して設定した制御反発力にしたがって、自車両に発生する制駆動力を制御する。リスクポテンシャルが大きな領域ほど制御反発力を大きくする。リスクポテンシャルが領域間を遷移するときは、制御反発力を徐々に変化させ、リスクポテンシャルの大きな領域へ遷移するほど遷移状態における制御反発力の変化量を大きくする。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく、車線逸脱防止制御を行える。
【解決手段】方向指示スイッチ２０がオフ状態の場合、操舵介入の有無判定（ステップＳ１１）、過去の方向指示スイッチ２０の操作の有無判定（ステップＳ１２）、過去の戻し操舵操作の有無判定（ステップＳ１３）及び隣接車線の有無を判定（ステップＳ１４）する。これにより、逸脱傾向があり、かつ直近に方向指示スイッチ２０が操作されており、かつ戻し操舵操作されている場合、ヨーモーメントを小さくして車線逸脱防止制御を行う。 （もっと読む）

【課題】電動パーキングブレーキによって減速を行う際に問題となる、最大制動力の低さと、車両の不安定化を有効に防止する。
【解決手段】電動パーキングブレーキ制御部２４は、ブレーキ制御部２２から車両挙動を修正させる信号が入力されると、電動パーキングブレーキ３０が作動している場合には電動パーキングブレーキ３０の作動を解除し、また、主ブレーキ系統異常によるブレーキ制御量が入力されたると、そのブレーキ制御量を発生させるべく電動モータ２９rl、２９rrを駆動させる。更に、ＡＣＣシステム２５から電動パーキングブレーキ３０のブレーキ制御量が入力された場合には、そのブレーキ制御量を発生させるべく電動モータ２９rl、２９rrを駆動させる。そして、前後駆動力配分制御部１８は、電動パーキングブレーキ３０が作動している際には前軸と後軸とを直結させる。 （もっと読む）

【課題】 中低速走行時における先行車追従走行制御の開始操作を改善する。
【解決手段】 追従開始操作部材６が操作されている間、先行車検出手段１により先行車の検出を行いながら先行車検出手段１による先行車検出範囲を変更し、先行車検出手段１により先行車が検出されたら追従走行制御手段１０により先行車追従走行を開始する。また、追従開始操作部材６が操作されると所定時間の間、先行車検出手段１により先行車の検出を行い、先行車検出手段１により先行車が検出されたら追従走行制御手段１０により先行車追従走行を開始する。 （もっと読む）

本発明は、車両の、特に大型輸送車の、自動非常制動プロセスを起動する方法及び装置に関する。これにより、車両が前方走行車両に衝突するのを回避するための、又は衝突が避けられない場合の事故を回避するための、支援機能が提供される。予め定められた警告条件（６２）が満たされると、運転者に対する警告が起動される。警告条件（６２）が満たされるということは、車両が前方走行車両と衝突するのを防ぐために、予設定された警告時間（ｔ_ｗ＝ｔ_ｏａ+ｔ_ｈ）後の、車両の瞬間運転状況により、自動非常制動プロセスが起動されるということを示している。瞬間運転状況は、少なくとも、車両の検出された加速度（ａ）、及び／又は車両と前方走行車両との間の、検出された相対加速度（ａ_ｒｅｌ）から得られる。
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【課題】 クルーズ目標車速がアイドルウォーク（アイドル目標回転数で走行できる車速）より低く設定されるとＩＳＣ手段が作動してエンジン回転数がハンチングする。また、ＩＳＣ手段の作動中にフィードバックの積分項がマイナス方向に過積算され、クルーズ加速要求時に加速遅れが生じる。
【解決手段】 クルーズ目標車速ＭＳがアイドルウォークαより低く設定されると、最低車速ガードＧをアイドルウォークαに引き上げて、クルーズ目標車速ＭＳをアイドルウォークαに変更するため、エンジン回転数ＮＥがアイドル目標回転数ＭＩより低い回転数に低下しない。これによって、ＩＳＣ手段がエンジン回転数ＮＥをアイドル目標回転数ＭＩ以上に保とうと作用しないため、エンジン回転数ＮＥのハンチングを防ぐことができる。また、積分項Ｉがマイナス方向に過積算されないため、クルーズ加速要求時に加速遅れが生じない。 （もっと読む）

【課題】前方車両との位置関係を適正にするために変速機と制動装置を協調して制御することで減速度を発生させる場合に、前方車両のロスト時に生じる違和感を抑制することが可能な車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】車両Ｘ１と前記車両の前方の前方車両Ｘ２との位置関係を適正にするために変速機１０と制動装置２００を協調して制御することで減速度を発生させる車両の減速制御装置であって、前記前方車両を見失う可能性が有ると判定されたときには、前記変速機により発生させる減速度の割合を増やす。前記前方車両を見失う可能性の有無は、前記車両と前記前方車両との距離Ｌｂ’と、前記車両の前方のカーブの曲率又は半径Ｒに基づいて、判定されることができる。また、前記前方車両を見失う可能性の有無は、道路勾配に基づいて、判定されることができる。 （もっと読む）

【課題】追従走行制御に於いて、先行車輌の停止に伴い自車を停止させる際に自車が停止不可区域に停止したり運転者の意思に沿わない位置に停止したりすることを防止する。
【解決手段】先行車輌が停止していない場合（Ｓ１００）及び先行車輌が停止していても自車が停止するまでの予測時間Ｔaが基準値Ｔaoよりも大きいときには（Ｓ１４０）、車間距離制御が実行され、先行車輌と自車との間の車間距離Ｌreが目標車間距離Ｌtに制御されるが（Ｓ１７０）、予測時間Ｔaが基準値Ｔao以下になると運転者に対し制駆動操作を催促する報知が発せられた状態で車間距離制御が実行され（Ｓ１５０、１７０）、運転者は自らの判断により制駆動操作を行うことにより自車を所望の位置に停止させることができ（Ｓ２０、２１０）、自車が停止不可区域にて停止する虞れがあるときにも報知が発せられる（Ｓ８０、１５０）。 （もっと読む）

【課題】
自車両と先行車との車間距離の変化を運転者に遅れなくわかりやすく伝える車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の障害物状況に基づいて自車両周囲のリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいてアクセルペダルの反力制御指令値を算出する。自車両と先行車との車間距離が増加し始めると反力制御指令値が小さくなるように補正し、車間距離の増加に伴って増加していた相対速度が減少し始めると反力制御指令値が大きくなるように補正する。車間距離が減少するときはアクセルペダル反力の増加により、先行車へ接近していることを遅れなく伝える。 （もっと読む）

【課題】自車両がこれから走行しようとする道路のカーブ半径を推定するために自車両の実ヨーレートを用いるにもかかわらず、実ヨーレートの応答遅れに起因したカーブ半径の推定誤差を縮減する。
【解決手段】自車両の実車速Ｖｎと実ヨーレートＹａｗと実操舵角ＳＴＲとに基づいて、自車両がこれから走行すべき道路のカーブ半径Ｒｙａｗを推定する（Ｓ７０１ないしＳ７０３およびＳ７０８ないしＳ７１５）。したがって、自車両の過渡状態において実ヨーレートより正確に自車両の旋回挙動を反映し得る実操舵角を考慮しつつ、実ヨーレートを用いてカーブ半径を推定することが可能となり、よって、カーブ半径を推定するために実ヨーレートを用いるにもかかわらず、実ヨーレートの応答遅れに起因したカーブ半径の推定誤差を縮減することが容易となる。 （もっと読む）

【課題】先行車に対する車間距離制御を行う車間距離制御装置において、先行車の発進に追従して発進した際に不必要な自動減速が行われるのを防止してスムーズな発進を可能にする。
【解決手段】所定時間判定手段Ｍ９が、セットスイッチ１７あるいはリジュームスイッチ１８が操作されて自車が車間距離制御を開始してから所定時間内にあると判定し、かつ接近状態判定手段Ｍ８が、先行車との車間距離が車頭時間および自車の車速に基づいて設定した目標車間距離未満であると判定すると、目標車間距離設定手段Ｍ４が前記目標車間距離を車間距離検出手段Ｍ２で検出した実際の車間距離に変更するので、自車が先行車に続いて発進して車間距離制御を開始した直後に、目標車間距離と実際の車間距離との差が大きいために自動減速が行われるのを防止し、発進後のスムーズな加速を可能にしてドライバーの違和感を解消することができる。 （もっと読む）

【課題】 障害物の誤検出を防止すると共に障害物の検出タイミングを早めることができるようにすること。
【解決手段】 自車両の走行環境をナビゲーションシステム１７で検出し、その検出結果に基づいて、自車両前方に障害物が存在する可能性の大きさを検出し、車間距離センサ１２で先行車両を継続して検出できた時間が先行車検知時間以上であるときに当該先行車両を走行車線上の障害物であると判断し、さらに渋滞等で障害物が存在する可能性が大きいときには前記先行車検知時間を小さくすると共に、前記可能性が小さいときには前記先行車検知時間を大きくするようにした。 （もっと読む）

【課題】自動定速走行中は、加速制御に優先して、減速制御を速やかに行なう車輌の走行制御方法及び走行制御装置を提供する。
【解決手段】アクセル開度とエンジン回転数とから基本トルクを算出する基準トルク算出手段102と、走行車速と目標車速とから目標エンジントルクを計算する第一目標エンジントルク算出手段104と、走行車速と目標車速とから減速時目標エンジントルクを計算する第二目標エンジントルク算出手段106と、状態遷移判定手段110で判定した制御モードに基づき、基本トルクと目標エンジントルクとの内どちらかを要求トルクとして出力するトルク選択手段107と、減速指示手段108から減速指示があったときに、要求トルクと減速時目標エンジントルクとを比較し、減速時目標エンジントルクを最終トルクとして出力する最終トルク選択手段109とを備える。 （もっと読む）

【課題】 車間時間または車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変化を緩やかにする。
【解決手段】 車間時間がステップ状に切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化させて目標車間時間Ｔ^*を生成し、目標車間時間Ｔ^*と車速検出値とに応じた目標車間距離を設定し、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の駆動力と制動力を制御する。これにより、車間時間をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。 （もっと読む）

【課題】 先行車追従制御を解除したときに無用な接近警報が発せられるのを防止する。
【解決手段】 先行車追従制御の解除操作がなされても、所定の追従制御終了条件を満たすまで先行車追従制御を継続する。 （もっと読む）