車間距離制御装置

【課題】車間時間または車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変化を緩やかにする。
【解決手段】車間時間がステップ状に切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化させて目標車間時間Ｔ^*を生成し、目標車間時間Ｔ^*と車速検出値とに応じた目標車間距離を設定し、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の駆動力と制動力を制御する。これにより、車間時間をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距離を目標車間距離に一致させる車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーザーレーダーにより先行車との車間距離を検出するとともに、車両の走行速度を検出し、車間距離と車速から現在の車間時間を求める。そして、現在の車間時間が車間時間切換スイッチにより設定された車間時間となるようにエンジン出力と変速比を制御する車間距離制御装置が知られている（例えば、特開平１１−４２９５７号公報参照）。
【０００３】この車間距離制御装置では、車間時間切換スイッチを操作するたびに車間時間を長（２．４ｓ）→中（２．０ｓ）→短（１．８ｓ）→長（２．４ｓ）の順にサイクリックに切り換えている。なお、エンジンを始動した直後の初期状態には常に長（２．４ｓ）の車間時間が設定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の車間距離制御装置では、車間時間をステップ状に切り換えているので、車間時間切り換え時の車速に大きな加減速が発生し、乗り心地が悪くなるという問題がある。
【０００５】本発明の目的は、車間時間または車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変化を緩やかにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】発明の第１の実施の形態を示す図１および図２に対応づけて請求項１〜４の発明を説明すると、（１）請求項１の発明は、車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段１と、車速Ｖを検出する車速検出手段２と、車間時間Ｔoをステップ状に切り換える車間時間切換手段５と、車間時間Ｔoがステップ状に切り換えられた時に、車間時間Ｔoを所定の変化速度で変化させて目標車間時間Ｔ^*を生成する目標車間時間生成手段２１と、目標車間時間Ｔ^*と車速検出値Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ^*を設定する目標車間距離設定手段２１と、車間距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ^*に一致するように車両の駆動力と制動力を制御する制御手段２２〜２５とを備える。
（２）請求項２の車間距離制御装置は、目標車間時間生成手段２１によって、車間時間Ｔoを短くする場合の目標車間時間Ｔ^*の変化速度を、車間時間Ｔoを長くする場合の目標車間時間Ｔ^*の変化速度よりも大きくするようにしたものである。
（３）請求項３の車間距離制御装置は、目標車間時間生成手段２１によって、車間時間Ｔoを短くする場合に目標車間時間Ｔ^*の変化速度を途中から大きくするようにしたものである。
（４）請求項４の車間距離制御装置は、目標車間距離設定手段２１は、予め定めた車間時間と車速に対する目標車間距離マップを備え、このマップから目標車間時間Ｔ^*と車速検出値Ｖに対応する目標車間距離Ｌ^*を表引き演算するようにしたものである。発明の第２の実施の形態を示す図７および図８に対応づけて請求項５〜９の発明を説明すると、（５）請求項５の発明は、車間距離を検出する車間距離検出手段１と、車間距離をステップ状に切り換える車間距離切換手段５Ａと、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距離Ｌ^*を生成する目標車間距離生成手段２１Ａと、車間距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ^*に一致するように車両の駆動力と制動力を制御する制御手段２２〜２６とを備える。
（６）請求項６の車間距離制御装置は、車速Ｖを検出する車速検出手段２と、車間距離切換手段５Ａで切り換えられた車間距離を車速に応じて補正する車間距離補正手段３１とを備え、目標車間距離生成手段２１Ａによって、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、車間距離補正手段３１により補正された車間距離Ｌoを所定の変化速度で変化させて目標車間距離Ｌ^*を生成するようにしたものである。
（７）請求項７の車間距離制御装置は、目標車間距離生成手段２１Ａによって、車間距離を短くする場合の目標車間距離Ｌ^*の変化速度を、車間距離を長くする場合の目標車間距離Ｌ^*の変化速度よりも大きくするようにしたものである。
（８）請求項８の車間距離制御装置は、目標車間距離生成手段２１Ａによって、車間距離を短くする場合に目標車間距離Ｌ^*の変化速度を途中から大きくするようにしたものである。
（９）請求項９の車間距離制御装置は、車間距離補正手段３１は、予め定めた車速に対する車間距離マップを備え、このマップから車速検出値Ｖに対応する車間距離Ｌoを表引き演算するようにしたものである。
【０００７】上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【０００８】
【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、車間時間がステップ状に切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化させて目標車間時間を生成し、目標車間時間と車速検出値とに応じた目標車間距離を設定し、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間時間をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。
（２）請求項２の発明によれば、車間時間を短くする場合の目標車間時間の変化速度を、車間時間を長くする場合の目標車間時間の変化速度よりも大きくした。車間時間を短くして先行車との車間距離を短くする場合に、目標車間時間の変化速度を大きくすると車間時間切り換え時の加速度が大きくなるが、ある程度大きな加速度で先行車との車間距離を縮めた方が、車間時間を短くして車間距離を縮めようとする乗員の意志に合致することになり、乗員の期待感を満足させることができる。一方、車間時間を長くして先行車との車間距離を長くする場合には、目標車間時間の変化速度を大きくすると車間時間の切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大する方が望ましい。
（３）請求項３の発明によれば、車間時間を短くする場合に目標車間時間の変化速度を途中から大きくするようにした。目標車間時間の変化速度を途中から大きくし、目標車間距離を急激に減少させると大きな加速度が発生するが、例えば車間時間を大幅に切り換える場合には乗員が車間距離をすばやく縮めようとしている場合であり、そのような乗員の期待感を満足させることができる。また、目標車間時間の変化速度を最初から大きくすると、車間時間切り換え直後から大きな加速度で加速されることになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したがって、目標車間時間の変化速度を途中から大きくすることによって、先行車に接近する際の加速度を緩やかに増して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間時間の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足させることができる。
（４）請求項４の発明によれば、予め定めた車間時間と車速に対する目標車間距離マップを備え、このマップから目標車間時間と車速検出値に対応する目標車間距離を表引き演算するようにしたので、車間時間と車速に対する目標車間距離を任意に設定することができる。
（５）請求項５の発明によれば、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距離を生成し、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。
（６）請求項６の発明によれば、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、車間距離補正手段により補正された車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距離を生成するようにしたので、請求項５の上記効果に加え、車速に応じた車間距離を設定することができる。
（７）請求項７の発明によれば、車間距離を短くする場合の目標車間距離の変化速度を、車間距離を長くする場合の目標車間距離の変化速度よりも大きくするようにした。先行車との車間距離を短くする場合に、目標車間距離の変化速度を大きくすると車間距離切り換え時の加速度が大きくなるが、ある程度大きな加速度で先行車との車間距離を縮めた方が、車間距離を縮めようとする乗員の意志に合致することになり、乗員の期待感を満足させることができる。また、先行車との車間距離を長くする場合には、目標車間距離の変化速度を大きくすると車間距離切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大する方が望ましい。
（８）請求項８の発明によれば、車間距離を短くする場合に目標車間距離の変化速度を途中から大きくするようにした。目標車間距離の変化速度を途中から大きくすると大きな加速度が発生するが、例えば車間距離を大幅に切り換える場合には乗員が車間距離をすばやく縮めようとしている場合であり、そのような乗員の期待感を満足させることができる。また、目標車間距離の変化速度を最初から大きくすると、車間距離切り換え直後から大きな加速度で加速されることになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したがって、目標車間距離の変化速度を途中から大きくすることによって、先行車に接近する際の加速度を緩やかに増して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間距離の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足させることができる。
（９）請求項９の発明によれば、予め定めた車速に対する車間距離マップを備え、このマップから車速検出値に対応する車間距離を表引き演算するようにしたので、車速に応じた車間距離を任意に設定することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１は第１の実施の形態の構成を示す。車間距離センサー１はレーザービームを車両前方の左右方向に走査して先行車からの反射光を受光し、先行車との車間距離Ｌ[ｍ]を計測する。なお、電波や超音波により車間距離を計測するセンサーを用いてもよい。車速センサー２は変速機の出力軸に取り付けられ、その回転速度に応じた周期のパルス信号を出力する。この車速パルス信号の周期またはパルス数を計測することによって、車両の走行速度（車速）Ｖを検出することができる。また、スロットルセンサー３はスロットルバルブ開度θを検出し、さらにブレーキ液圧センサー４はブレーキ液圧Ｐを検出する。
【００１０】車間時間切換スイッチ５は車間時間Ｔoをステップ状に切り換えるスイッチであり、押すたびに車間時間Ｔoが”遠”（２．４ｓ）→”中”（２．０ｓ）→”近”（１．８ｓ）→”遠”（２．４ｓ）の順にサイクリックに切り替わる。詳細を後述するが、この車間時間切換スイッチ５により設定された車間時間Ｔoと車速Ｖとに基づいて目標車間距離Ｌ^*が決定されるので、車間時間Ｔoを目標車間距離Ｌ^*に対応づけて直感的に理解させるために車間時間Ｔoを”遠”、”中”、”近”と呼ぶ。
【００１１】メインスイッチ６はコントローラー１１や他の車間距離制御機器に電源を供給し、車間距離制御および車速制御の準備完了状態にする。セット／コーストスイッチ７は車間距離制御および車速制御の開始、目標車速Ｖ^*の設定および目標車速Ｖ^*の増加を行う操作スイッチであり、リジューム／アクセラレートスイッチ８は車間距離制御および車速制御の再開および目標車速Ｖ^*の低減を行う操作スイッチである。さらに、キャンセルスイッチ９は車間距離制御および車速制御を解除するための操作スイッチである。ブレーキスイッチ１０はブレーキペダルの踏み込みを検出するスイッチであり、このブレーキスイッチ１０によりブレーキペダルの踏み込みが検出された時はキャンセルスイッチ９を操作した時と同様に車間距離制御および車速制御を解除する。
【００１２】コントローラー１１はＣＰＵ１１ａやメモリ１１ｂなどの周辺部品を備え、スロットルアクチュエーター１３、ブレーキアクチュエーター１４、変速機アクチュエーター１５を制御して車間距離制御と車速制御を行う。
【００１３】スロットルアクチュエーター１３はバキュームポンプ、ベントバルブ、セーフティバルブなどを備え、ポンプモーターやバルブソレノイドを駆動してスロットルバルブ開度θを調節し、エンジントルクすなわち車両の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエーター１４は負圧式ブースターを備え、ブレーキ液圧Ｐを調節して車両の制動力を制御する。変速機アクチュエーター１５は変速機（不図示）の変速比ｒを切り換える。なお、変速機は有段変速機でも無段変速機でもよい。
【００１４】図２は、第１の実施の形態の車間距離制御と車速制御を示す制御ブロック図である。コントローラー１１のＣＰＵ１１ａは、ソフトウエアー形態で目標車間距離生成部２１、車間距離制御部２２、車速制御部２３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５および変速機制御部２６を構成する。
【００１５】目標車間距離生成部２１は、車間時間切換スイッチ５で設定された車間時間Ｔoと車速センサー２により検出された車速Ｖとに基づいて、目標車間距離Ｌ^*を生成する。上述したように、車間時間切換スイッチ５は車間時間Ｔoを遠（２．２ｓ）、中（１．８ｓ）、近（１．４ｓ）の３段階にステップ状にしか切り換えられないため、この車間時間Ｔoを車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ^*に変換すると、目標車間距離Ｌ^*もステップ状に変化することになる。このようなステップ状に変化する目標車間距離Ｌ^*により車間距離制御を行うと、車間時間切り換え時に車速Ｖに大きな加減速が発生し乗り心地を悪化させることになる。そこでこの実施の形態では、目標車間距離生成部２１において、ステップ状に変化する車間時間Ｔoに対して所定の変化速度で緩やかに変化する目標車間距離Ｌ^*を生成する。
【００１６】図３は、車間時間Ｔoがステップ状に切り換えられた時の目標車間時間Ｔ^*の変化を示す。この例では、車間時間Ｔoが時刻ｔ１で遠から中へ、時刻ｔ２で中から近へ、時刻ｔ３で近から遠へ、時刻ｔ４で遠から近へ切り換えられた時の目標車間時間Ｔ^*の変化を示す。この一実施の形態では、目標車間時間Ｔ^*の変化速度は増加時（車間時間Ｔoを長くする場合）も減少時（車間時間Ｔoを短くする場合）も同一とし、例えば０．６sec／secとする。
【００１７】目標車間距離生成部２１では、ステップ状に変化する車間時間Ｔoに対して緩やかに変化する目標車間時間Ｔ^*を生成した後、時々刻々変化する目標車間時間Ｔ^*を車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ^*に変換する。
【００１８】図４は目標車間時間Ｔ^*と車速Ｖに対する目標車間距離Ｌ^*を示す。この実施の形態では、図４に示す予め設定された目標車間距離マップを参照し、目標車間時間Ｔ^*と車速Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ^*を表引き演算する。図において、車速Ｖが８０km/h以上では、車速Ｖと目標車間時間Ｔ^*とに基づいて次式により目標車間距離Ｌ^*が設定されている。
【数１】
Ｌ^*[ｍ]＝Ｖ[km/h]・Ｔ^*[ｓ]・１０００／３６００また、車速Ｖが８０km/h未満では、図に示すように車速Ｖが０近傍でも所定の目標車間距離Ｌ^*を確保するように、目標車間距離マップが設定されている。
【００１９】車間距離制御部２２は、車間距離センサー１で検出される車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ^*に一致させるための目標車速Ｖ^*を演算する。また、車速制御部２３は、車速センサー２で検出される車速Ｖを目標車速Ｖ^*に一致させるための目標スロットルバルブ開度θ^*、目標ブレーキ液圧Ｐ^*および目標変速比ｒ^*を演算する。さらにスロットル制御部２４は、スロットルセンサー３により検出されるスロットルバルブ開度θが、目標スロットルバルブ開度θ^*に一致するようにスロットルアクチュエーター１３を制御する。ブレーキ制御部２５は、ブレーキ液圧センサー４により検出されるブレーキ液圧Ｐが目標ブレーキ液圧Ｐ^*に一致するようにブレーキアクチュエーター１４を制御する。変速機制御部２６は、変速機の変速比ｒが目標変速比ｒ^*となるように変速機アクチュエーター１５を制御する。
【００２０】このように、車間時間Ｔoがステップ状に切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化させて目標車間時間Ｔ^*を生成し、目標車間時間Ｔ^*と車速検出値Ｖとに応じた目標車間距離Ｌ^*を設定し、車間距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ^*に一致するように車両の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間時間Ｔoをステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。
【００２１】《第１の実施の形態の変形例》上述した第１の実施の形態では目標車間時間Ｔ^*の変化速度を増加時も減少時も同一値０．６ｓ／ｓとしたが、減少時（車間時間Ｔoを短くする場合）は変化速度を大きくし、増加時（車間時間Ｔoを長くする場合）は変化速度を小さくしてもよい。
【００２２】図５は、変形例の車間時間Ｔoの切り換えに対する目標車間時間Ｔ^*の変化を示す。この例では、車間時間Ｔoが時刻ｔ１１で遠から中へ、時刻ｔ１２で中から近へ、時刻ｔ１３で近から遠へ、時刻ｔ１４で遠から近へ切り換えられた時の目標車間時間Ｔ^*の変化を示す。遠から中、中から近、あるいは遠から近へ車間時間を短くする、つまり車間距離を短くする場合には、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を大きくし、先行車への接近を速くする。逆に、近から中、中から遠、あるいは近から遠へ車間時間を長くする、つまり車間距離を長くする場合には、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を小さくし、車間距離を緩やかに増大させる。
【００２３】車間時間を短くして先行車との車間距離を短くする場合に、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を大きくすると車間時間切り換え時の加速度が大きくなるが、車速制御部２３において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので問題はない。この場合、ある程度大きな加速度で先行車との車間距離を縮めた方が、車間時間を短くして車間距離を縮めようとする乗員の意志に合致することになり、乗員の期待感を満足させることができる。一方、車間時間を長くして先行車との車間距離を長くする場合には、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を大きくすると車間時間の切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大する方が望ましい。
【００２４】《第１の実施の形態の他の変形例》車間時間Ｔoが遠から近へ一気に切り換えられる場合は、車間距離を速く縮めようとする乗員の意志に合致させるために、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を途中からさらに大きくしてもよい。
【００２５】図６は、他の変形例の車間時間Ｔoの切り換えに対する目標車間時間Ｔ^*の変化を示す。この例では、車間時間Ｔoが時刻ｔ２１で遠から近へ一気に切り換えられた場合の目標車間時間Ｔ^*の変化を示す。この場合、目標車間時間Ｔ*の変化速度を遠から近まで一定とせず、途中の中から近まで（ｔ２２〜ｔ２３）の変化速度を遠から中まで（ｔ２１〜ｔ２２）の変化速度よりも大きくする。
【００２６】目標車間時間Ｔ^*の変化速度を途中から大きくし、目標車間距離Ｌ^*を急激に減少させると大きな加速度が発生するが、車速制御部２３において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので問題はない。車間時間切換スイッチ５を遠から近へ一気に操作する場合は、乗員が車間距離をすばやく縮めようとしているのであり、この変形例によればそのような乗員の期待感を満足させることができる。なお、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を最初から大きくすると、車間時間切り換え直後から大きな加速度で加速されることになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したがって、目標車間時間Ｔ^*の変化速度を途中から大きくすることによって、先行車に接近する際の加速度を緩やかに増して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間時間の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足させることができる。
【００２７】《発明の第２の実施の形態》上述した第１の実施の形態ではスイッチ５により車間時間Ｔoをステップ状に切り換える例を示したが、スイッチ５により車間距離を切り換えるようにした第２の実施の形態を説明する。
【００２８】図７は第２の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す第１の実施の形態の構成と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。車間距離切換スイッチ５Ａは車間距離をステップ状に切り換えるスイッチであり、押すたびに車間距離が”遠”→”中”→”近”→”遠”の順にサイクリックに切り替わる。
【００２９】図８は、第２の実施の形態の車間距離制御と車速制御の一部を示す制御ブロック図である。なお、図８には、図２に示す第１の実施の形態の制御ブロック図との相違点のみを図示する。コントローラー１１ＡのＣＰＵ１１ａは、ソフトウエアー形態で車間距離補正部３１、目標車間距離生成部２１Ａ、車間距離制御部２２、車速制御部２３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５および変速機制御部２６を構成する。
【００３０】車間距離補正部３１は、車間距離切換スイッチ５Ａで設定された車間距離を車速センサー２により検出された車速Ｖに応じて補正し、車間距離Ｌoを求める。なお、遠、中、近に対応する車間距離を例えば車速１２０km/h程度を基準に定め、車速Ｖに応じて補正しないようにしてもよい。この場合は車間距離補正部３１は不要である。
【００３１】図９は車間距離の遠、中、近を車速Ｖに応じて補正した車間距離Ｌoを示す。この実施の形態では、図９に示す予め設定された車間距離補正マップを参照し、車間距離の遠、中、近と車速Ｖとに応じた車間距離Ｌoを表引き演算する。この車間距離補正マップは、車速Ｖ＝８０km/hにおける車間距離を基準にして定めたものである。すなわち、車速Ｖ＝８０km/hにおいて、車間距離”遠”の場合は車間時間を２．２ｓとして車間距離Ｌo＝５０ｍとし、”中”の場合は車間時間を１．８ｓとして車間距離Ｌo＝４０ｍとし、”近”の場合は車間時間を１．４ｓとして車間距離Ｌo＝３０ｍとする。なお、車間距離補正マップは、図に示すように車速Ｖが０近傍でも所定の車間距離Ｌoを確保するように設定されている。
【００３２】目標車間距離生成部２１Ａは、車速Ｖに応じて補正された車間距離Ｌoを、所定の変化速度で変化させた目標車間距離Ｌ^*を生成する。上述したように、車間距離切換スイッチ５Ａは車間距離を遠、中、近の３段階にステップ状にしか切り換えられないため、この車間距離を車速Ｖに応じて補正した車間距離Ｌoもステップ状に変化することになる。このようなステップ状に変化する車間距離Ｌoにより車間距離制御を行うと、車間距離切り換え時に車速Ｖに大きな加減速が発生し乗り心地を悪化させることになる。そこでこの実施の形態では、目標車間距離生成部２１Ａにおいて、ステップ状に変化する車間距離Ｌoに対して所定の変化速度で緩やかに変化する目標車間距離Ｌ^*を生成する。
【００３３】図１０は、車間距離がステップ状に切り換えられた時の目標車間距離Ｌ^*の変化を示す。この例では、車間距離が時刻ｔ１で遠から中へ、時刻ｔ２で中から近へ、時刻ｔ３で近から遠へ、時刻ｔ４で遠から近へ切り換えられた時の目標車間距離Ｌ^*の変化を示す。この実施の形態では、目標車間距離Ｌ^*の変化速度は増加時（車間距離を長くする場合）も減少時（車間距離を短くする場合）も同一とする。
【００３４】目標車間距離生成部２１Ａで生成された目標車間距離Ｌ^*は、図２に示す車間距離制御部２２へ出力される。なお、車間距離制御部２２以降の車速制御部２３、スロットル制御部２４、ブレーキ制御部２５および変速機制御部２６については図２に示す第１の実施の形態と同様であり説明を省略する。
【００３５】このように、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距離Ｌ^*を生成し、車間距離検出値Ｌが目標車間距離Ｌ^*に一致するように車両の駆動力と制動力を制御するようにしたので、車間距離をステップ状に切り換えた時の車速変化が緩やかになり、乗り心地をよくすることができる。
【００３６】《第２の実施の形態の変形例》上述した第２の実施の形態では目標車間距離Ｌ^*の変化速度を増加時も減少時も同一値としたが、減少時（車間距離を短くする場合）は変化速度を大きくし、増加時（車間距離を長くする場合）は変化速度を小さくしてもよい。
【００３７】図１１は、変形例の車間距離の切り換えに対する目標車間距離Ｌ^*の変化を示す。この例では、車間距離が時刻ｔ１１で遠から中へ、時刻ｔ１２で中から近へ、時刻ｔ１３で近から遠へ、時刻ｔ１４で遠から近へ切り換えられた時の目標車間距離Ｌ^*の変化を示す。遠から中、中から近、あるいは遠から近へ車間距離を短くする場合には、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を大きくし、先行車への接近を速くする。逆に、近から中、中から遠、あるいは近から遠へ車間距離を長くする場合には、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を小さくし、車間距離を緩やかに増大させる。
【００３８】先行車との車間距離を短くする場合に、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を大きくすると車間距離切り換え時の加速度が大きくなるが、車速制御部２３において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので問題はない。この場合、ある程度大きな加速度で先行車との車間距離を縮めた方が、車間距離を縮めようとする乗員の意志に合致することになり、乗員の期待感を満足させることができる。一方、先行車との車間距離を長くする場合には、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を大きくすると車間距離切り換え時に大きな減速度が発生し、乗員に違和感を与えるので、ゆっくりと減速して車間距離を徐々に拡大する方が望ましい。
【００３９】《第２の実施の形態の他の変形例》車間距離が遠から近へ一気に切り換えられる場合は、車間距離を速く縮めようとする乗員の意志に合致させるために、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を途中からさらに大きくしてもよい。
【００４０】図１２は、他の変形例の車間距離の切り換えに対する目標車間距離Ｌ^*の変化を示す。この例では、車間距離が時刻ｔ２１で遠から近へ一気に切り換えられた場合の目標車間距離Ｌ^*の変化を示す。この場合、目標車間距離Ｌ*の変化速度を遠から近まで一定とせず、途中の中から近まで（ｔ２２〜ｔ２３）の変化速度を遠から中まで（ｔ２１〜ｔ２２）の変化速度よりも大きくする。
【００４１】目標車間距離Ｌ^*の変化速度を途中から大きくすると大きな加速度が発生するが、車速制御部２３において最大加速度αmaxが０．０６Ｇ以下に制限されるので問題はない。車間距離切換スイッチ５Ａを遠から近へ一気に操作する場合は、乗員が車間距離をすばやく縮めようとしているのであり、この変形例によればそのような乗員の期待感を満足させることができる。なお、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を最初から大きくすると、車間距離切り換え直後から大きな加速度で加速されることになり、乗員に不安感を与えるおそれがある。したがって、目標車間距離Ｌ^*の変化速度を途中から大きくすることによって、先行車に接近する際の加速度を緩やかに増して乗員に不安感を与えないようにしながら、車間距離の急激な短縮操作にともなう乗員の期待感を満足させることができる。
【００４２】なお、上述した一実施の形態とその変形例では、単一の車間距離切換スイッチ５または車間距離切換スイッチ５Ａを操作することによって遠→中→近→遠とサイクリックに車間時間または車間距離を切り換える例を示したが、遠、中、近と別個のスイッチを設けてもよい。また、車間時間および車間距離の切り換え段数は上述した遠、中、近の３段階に限定されず、２段階または４段階以上でもよい。さらに、車間時間切換スイッチ５で切り換える車間時間、および車間距離切換スイッチ５Ａで切り換える車間距離の値は上述した実施の形態に限定されない。
【００４３】上述した一実施の形態とその変形例では、車間時間または車間距離の切り換え時に必要に応じてブレーキアクチュエーター１４により車両に制動力を発生させる例を示したが、車間時間または車間距離の切り換え時にはブレーキアクチュエーター１４による制動力を用いず、エンジンブレーキのみにより制動力を発生させるか、あるいは、変速機アクチュエーター１５により変速比ｒを切り換えてエンジンブレーキにより強力な制動力を発生させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の制御ブロック図である。
【図３】車間時間切換スイッチによる車間時間Ｔoの切り換えに対する目標車間距離Ｔ^*の変化を示す図である。
【図４】目標車間時間Ｔ^*と車速Ｖに対する目標車間距離Ｌ^*を示す図である。
【図５】変形例の車間時間Ｔoの切り換えに対する目標車間時間Ｔ^*の変化を示す図である。
【図６】変形例の車間時間Ｔoの切り換えに対する目標車間時間Ｔ^*の変化を示す図である。
【図７】第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】第２の実施の形態の制御ブロック図である。
【図９】車間距離遠、中、近を車速Ｖに応じて補正した車間距離Ｌoを示す図である。
【図１０】車間距離がステップ状に切り換えられた時の目標車間距離Ｌ^*の変化を示す図である。
【図１１】変形例の車間距離の切り換えに対する目標車間距離Ｌ^*の変化を示す図である。
【図１２】他の変形例の車間距離の切り換えに対する目標車間距離Ｌ^*の変化を示す図である。
【符号の説明】
１車間距離センサー
２車速センサー
３スロットルセンサー
４ブレーキ液圧センサー
５車間時間切換スイッチ
５Ａ車間距離切換スイッチ
６メインスイッチ
７セット／コーストスイッチ
８リジューム／アクセラレートスイッチ
９キャンセルスイッチ
１０ブレーキスイッチ
１１，１１Ａコントローラー
１１ａＣＰＵ
１１ｂメモリ
１３スロットルアクチュエーター
１４ブレーキアクチュエーター
１５変速機アクチュエーター
２１，２１Ａ目標車間距離生成部
２２車間距離制御部
２３車速制御部
２４スロットル制御部
２５ブレーキ制御部
２６変速機制御部
３１車間距離補正部

【特許請求の範囲】
【請求項１】車間距離を検出する車間距離検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車間時間をステップ状に切り換える車間時間切換手段と、車間時間がステップ状に切り換えられた時に、車間時間を所定の変化速度で変化させて目標車間時間を生成する目標車間時間生成手段と、目標車間時間と車速検出値とに応じた目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の駆動力と制動力を制御する制御手段とを備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の車間距離制御装置において、前記目標車間時間生成手段は、車間時間を短くする場合の目標車間時間の変化速度を、車間時間を長くする場合の目標車間時間の変化速度よりも大きくすることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車間距離制御装置において、前記目標車間時間生成手段は、車間時間を短くする場合に目標車間時間の変化速度を途中から大きくすることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車間距離制御装置において、前記目標車間距離設定手段は、予め定めた車間時間と車速に対する目標車間距離マップを備え、前記マップから目標車間時間と車速検出値に対応する目標車間距離を表引き演算することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項５】車間距離を検出する車間距離検出手段と、車間距離をステップ状に切り換える車間距離切換手段と、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距離を生成する目標車間距離生成手段と、車間距離検出値が目標車間距離に一致するように車両の駆動力と制動力を制御する制御手段とを備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項６】請求項５に記載の車間距離制御装置において、車速を検出する車速検出手段と、前記車間距離切換手段で切り換えられた車間距離を車速に応じて補正する車間距離補正手段とを備え、前記目標車間距離生成手段は、車間距離がステップ状に切り換えられた時に、前記車間距離補正手段により補正された車間距離を所定の変化速度で変化させて目標車間距離を生成することを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項７】請求項５または請求項６に記載の車間距離制御装置において、前記目標車間距離生成手段は、車間距離を短くする場合の目標車間距離の変化速度を、車間距離を長くする場合の目標車間距離の変化速度よりも大きくすることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項８】請求項５〜７のいずれかの項に記載の車間距離制御装置において、前記目標車間距離生成手段は、車間距離を短くする場合に目標車間距離の変化速度を途中から大きくすることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項９】請求項６〜８のいずれかの項に記載の車間距離制御装置において、前記車間距離補正手段は、予め定めた車速に対する車間距離マップを備え、前記マップから車速検出値に対応する車間距離を表引き演算することを特徴とする車間距離制御装置。

【図１】