【課題】 複数の制御システムを互いに干渉させることなく作動させることができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 第１および第２転舵用ＥＣＵ４２，４３は同期して転舵制御プログラムを実行する。すなわち、ステップＳ２２にて、転舵角指令値δ1，δ2を各センサから入力した検出値を用いて決定する。そして、ステップＳ２３にて、決定した指令値δ1，δ2の信頼度k1、k2を決定し、ステップＳ２４にて、信頼度k1，k2を用いて信頼度係数Kを決定する。また、ステップＳ２５にて、係数Kが予め設定された所定範囲内にあるか否かを判定し、範囲内であれば「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ２６に進む。ステップＳ２６においては、係数Kを用いた重み係数を指令値δ1，δ2に乗算することによって目標転舵角指令値δtを計算する。そして、第１および第２転舵用電動モータ２４，２５を指令値δtにより駆動する。 （もっと読む）

【課題】車両の負荷特性及びアシスト電流値のマップ設定に関係無く、ハンドル回転のエンド位置付近で電流制限できる電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵部材に加えられた操舵トルク値を検出し、該操舵トルク値に基づき、操舵補助用モータに流すべき電流値を定めて流す電動パワーステアリング装置。操舵トルク値が所定トルク値以上であるか否かを判定するトルク判定手段（Ｓ５）と、トルク判定手段（Ｓ５）が否と判定したときに、電流値が所定電流値以上であるか否かを判定する電流判定手段（Ｓ９）と、トルク判定手段（Ｓ５）が否と判定し、電流判定手段（Ｓ９）が所定電流値以上であると判定する状態が連続する時間を計時する計時手段（Ｓ１１）とを備え、トルク判定手段（Ｓ５）が所定トルク値以上であると判定したとき、又は計時手段（Ｓ１３）が所定時間を計時したときに、電流値を制限する（Ｓ１９）構成である。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う。例えば、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる。また、自車速が所定値以下であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、段階的制動制御の起動を禁止する。さらに、急制動時の前輪の右側偏向を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、ステアリングホイールが切り込まれたまま停車する状態を検出するとともにハンドル舵角を中立位置に自動復帰させて、始動時に運転者が車輪の切れ角を確認する必要をなくすこと。
【解決手段】 電動モータ２０の回転を動力伝達機構によりラック軸１４の直線ストロークに変換し、ラック軸１４に連結される車輪を操舵する電動パワーステアリング装置１０において、車両の停車及び手動操舵の休止を判断し、舵角センサ６１の検出舵角が中立位置外にあるとき、該舵角を中立位置に復帰させるように電動モータ２０を回転させて自動操舵せしめる自動中立復帰手段６０を有するもの。 （もっと読む）

【課題】車輌のステア特性の変化をできるだけ回避しつつ、タイヤの劣化の低減やタイヤ空気圧の更なる低下の抑制をできるだけ効果的に達成する。
【解決手段】タイヤ空気圧Ｐwtiがタイヤ空気圧低下率ＲＰwtiに基づいて演算される基準値Ｐwteiよりも低いか否かの判別によりタイヤ空気圧が低下しているかが判別され（Ｓ２０〜４０）、何れかの車輪のタイヤ空気圧が低下しているときには、ナビゲーション装置６０によりタイヤ空気圧の低下度合及び車輌が安全に停車できる位置に到達するための必要走行距離Ｌが演算され、必要走行距離Ｌに応じて制御ゲインＫctが演算され（Ｓ１００）、タイヤ空気圧が低下している車輪の接地荷重低減制御及び接地荷重の変更に起因する車輌のステア特性の変化を抑制するステアリングギヤ比制御の制御量が制御ゲインＫctに応じて増減される（Ｓ２００、３００）。 （もっと読む）

【課題】 モータ軸ロック時に空転を回避しつつ、耐久性を向上可能な車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールに連結された入力軸と、操向輪に連結された出力軸とを有し、モータの回転駆動により前記入力軸と前記出力軸との伝達比を変更する可変舵角手段を備えた車両用操舵制御装置において、外周に前記モータの回転と同期する同期部を有し、内周全体に亘って形成された被係合部を有する従動部材と、内周に前記モータ軸方向に移動可能な移動部を有し、前記被係合部と略同一径の外周全体に亘って形成され前記被係合部と係合する係合部を有するロック部材と、前記ロック部材の軸方向位置を、前記被係合部と係合状態となる位置と、非係合状態となる位置とに変位させる変位手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、使用している部品を熱による破壊や劣化から保護するために最適な電流制限手法を提供する。
【解決手段】ステアリング系に操舵補助力を与えるモーター６を設け、このモーターへの通電電流を操舵情報に応じて制御することにより前記ステアリング系の操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、前記電動パワーステアリング装置の発熱部位の発熱量７１と前記電動パワーステアリング装置の熱移動に関する数学モデル７２とから、前記電動パワーステアリング装置の各部位の温度を算出する温度推測器７と、前記温度推測器により算出された温度にもとづいて前記モーターへの通電電流の上限値を算出する上限電流演算器８とを備えた構成とする。 （もっと読む）

【課題】車両運動の線形領域および非線形領域の全領域にわたって実車両の挙動を正確に再現可能で、しかも物理的な意味合いを理解し得る車両運動モデルを備える車両挙動推定装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】測定装置により測定された情報Ｖ、δに基づいて車両の挙動を表す量の推定値γ、ａを出力する車両挙動推定装置１、１８、２１であって、入力された情報Ｖ、δに基づいて車両挙動の数理モデルに従って推定値γ、ａを算出する推定値算出手段２と、推定値算出手段２における数理モデルに用いられる数値ｋf、ｋrを修正するためのニューラルネットワークで構成された修正手段３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 モータのロータの絶対位置を決定する方法を提供し、更に転流事象の検出と制御を改良することを可能にする。
【解決手段】 出力軸に中間手段を介して接続されているモータの時間における瞬間での位置を計算する方法である。モータに設けられた感知手段を用いて時間における第１の場合での実際のロータ位置の第１の測定値を得る。次いで、出力軸に設けられた感知手段を用いて出力軸の回転速度を計算する。次いで、時間の上記第１の場合と時間における上記瞬間との間のモータの回転の変位を示すオフセットを出力軸の回転速度に基づいて計算する。そして、当該オフセットを加えることにより第１の場合に得られた回転位置の第１の測定値を修正して時間における瞬間での絶対モータ回転位置を示す出力を生成する。 （もっと読む）

【課題】精度良く的確に車両旋回時の横転を防止することが可能な装置を提供する。
【解決手段】ドライバの要求実舵角（δ_h）に応じて、加減速制御を受けない時の車両の規範旋回モデルに追従して該車両を実際に旋回させるようにヨーレート（γ）及び横滑り角（β）をフィードバック制御するときに必要な実舵角(δ)及び左右制動力差によるヨーモーメント(M_zb)を求めるとともに該ロール状態を抑制するためのロール角やロール角速度で求められる要求減速度(a_x)及び該ヨーモーメントに基づいて各車輪（T1〜T4）へ分配すべき制動力(F_xi)を求め、該制動力に基づいて各車輪の制動力を制御すると共に、該実舵角に基づいて該車両の実際の舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】 道路外の危険度に応じて車線の逸脱防止を図る車両制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両の位置を推定する車両位置推定手段と、車両位置推定手段により推定された車両位置の走行方向前方の道路外の状況を検出する道路外状況検出手段と、走行車線に対する車両位置を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段により検出された走行車線からの車両位置のずれ量と、道路外状況検出手段により検出された道路外の状況とに基づき警告方法を判定する判定手段と、判定手段により判定された警告方法に応じて警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする車両制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、車両用走行支援装置において、側突時に自車両と相手車両とが受ける衝撃を抑制することが可能な車両用走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
自車両の各センサの信号を入力して算出した自車両の走行状態と、車車間通信により受信した相手車両の情報とを照合して、両車両の側突の発生の予測がある場合には、相手車両が回避操舵する方向に応じて自車両を加速又は減速させるように制御することで、自車両と相手車両との間において側突の発生を回避する。 （もっと読む）

【課題】運転者の感覚に沿った反力制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両および自車両周囲に存在する障害物の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段からの信号に基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を決定する操作反力決定手段と、操作反力決定手段によって決定される操作反力を発生するように車両操作機器を制御する車両操作機器制御手段と、自車両と障害物との走行状態を判定する走行状態判定手段と、走行状態判定手段によって判定される走行状態に応じて、走行状況検出手段からの信号を補正する信号補正手段とを有する。リスクポテンシャル算出手段は、走行状態判定手段によって走行状態が定常であると判定された場合、信号補正手段によって補正された信号に基づいてリスクポテンシャルを算出する。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行の方向を反転した場合において、走行体の移動軌跡を目標軌跡に沿わせることができるようにする。
【解決手段】 舵角検出器６２により検出された前輪１１ａ（被操舵輪）の舵角が操舵ダイヤル４２の操作状態に応じて設定された前輪１１ａの目標舵角に追従するように操舵シリンダ１７を作動させる制御を行う構成において、操舵ダイヤル４２の操作状態に応じて設定された前輪１１ａ（被操舵輪）の目標舵角と舵角検出器６２により検出された前輪１１ａの検出舵角とを比較し、目標舵角と検出舵角との差が所定値以上であるとき、走行体１０の走行速度が所定速度以下となるように走行体１０の走行速度規制を行う。 （もっと読む）

【課題】 運転者におけるハンドル把持の程度に応じてＡＣＣシステムによる加速制御を規制することにより運転者における違和感の発生を抑制して円滑なオートクルーズ制御を実行し得る車両の走行補助装置を提供する。
【解決手段】 車両を加減速させることにより、自車両を予め設定された目標車速となるように走行させる定速制御、および自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離となるように走行させる追従制御の少なくともいずれか一方の制御を行うオートクルーズ制御手段と、運転者が適正な保持力でハンドルを把持していないことを検出する不適正把持検出手段と、上記オートクルーズ制御手段による制御中に、この不適正把持検出手段からの検出結果に基づいて運転者が適正にハンドルを把持していないことを検出した場合に、上記オートクルーズ制御手段による加速制御を規制する自動加速規制手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】パワースイッチング素子、シャント抵抗素子、パワーリレー等の実装電子部品の温度を検出することにより、それらの発熱部位の発熱を抑制して過熱保護を行う。
【解決手段】通電に伴う温度上昇が大きく、相対的に温度変化に対する応答性が速い部位として実装電子部品Ｂ、Ｄの直近に温度検出器２２を設けると共に、それらから離れた位置の基板２１上にも温度検出器２３を設け、温度検出器２２で検出される温度検出値ｔ_Sが過熱保護制御開始閾値ｔ_SON以上であるか、温度検出器２３で検出される温度検出値ｔ_Lが過熱保護制御開始閾値ｔ_LOFF以上である場合に、操舵補助指令値Ｉに乗じる制限ゲインＫを１より小さく設定してモータ電流値を制限することにより、発熱部位の発熱を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 不要警報の発生頻度低減と逸脱余裕時間の確保との両立性を向上させた車両逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】 車速Ｖとしきい値Ｖthとを比較し（ステップＳ１）、ＶがＶth未満の場合には、ＴＬＣを初期値ｔ_０に設定し（ステップＳ２）、ＶがＶth以上の場合には、Ｖが高速であるほどＴＬＣが短くなるよう設定する（ステップＳ３）。そして、ＴＬＣと所定値ｔthとを比較し（ステップＳ４）、ＴＬＣがｔth未満の場合には、ＴＬＣを下限値であるｔthに置き換える（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】外気温度と温度センサ温度とをモニタすることにより事前に電流を制御することにより、外気温度が高い場合に予め電流制限をかけることにより、急激なアシスト力の低下を防ぎ、モータの過熱保護を防止するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング系に操舵補助力を付与するモータを有し、ハンドルの操舵力を検出するトルクセンサの出力値等によって演算された電流指令値に基づいて前記モータ制御する電流制御部をコントロールユニットに備えた電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記コントロールユニットに装着された温度センサと、エンジンルーム内に設置された外気温度センサと、前記温度センサ及び前記外気温度センサの温度に基づいて過熱保護のゲインを演算するゲイン演算部とを具備し、温度モータマップによりゲインを求め、前記ゲインにより前記電流指令値を修正する。 （もっと読む）

【課題】 車両の走行条件や周辺条件に応じた適切な強さの警報トルクを付与することを可能とした車両逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】 車速Ｖを読み込み（ステップＳ１）、Ｖと第１のしきい値Ｖth1とを比較し（ステップＳ２）、ＶがＶth1以上の場合には、Ｖが高速であるほど警報トルクが小さくなるよう設定する（ステップＳ３）。ＶがＶth1未満の場合には、さらに、Ｖを第２のしきい値Ｖth2と比較し（ステップＳ４）、ＶがＶth2未満の場合には、警報トルクを車速に略比例するように設定し（ステップＳ５）、ＶがＶth2以上Ｖth1未満の場合には、警報トルクを所定の一定値に設定する（ステップＳ６）。 （もっと読む）

本発明は、走行状態を表す少なくとも１つの走行状態値を検出するための手段と、追加の操舵角を算出するための駆動力コントローラであって、車両運転者によって指示された操舵運動に加えて、前記追加の操舵角に応じた操舵運動を行うことができる駆動力コントローラとを有する、車両の駆動力を制御するための装置に関する。
この装置は、駆動力コントローラ（１００、１１０）が、それぞれ１つの走行状態の領域が割り当てられている少なくとも２つの制御ユニット（３４０、３５０）を含むこと、前記駆動力コントローラが、存在する走行状態を走行状態値（ψ・、β・、ａ_ｙ）に基づいて算出できる、存在する走行状態を決定するための決定手段を有すること、及び前記駆動力コントローラが、決定手段に接続された作動手段（３６０）を有し、この作動手段により、算出された走行状態の領域が割り当てられている制御ユニット（３４０、３５０）を自由に切り換えることができることによって特徴付けられている。
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