【課題】車両の旋回時にて、死角領域がドライバーに与える影響を低減することにより、ドライバーの視界を確保できる車両用視界確保装置を提供すること。
【解決手段】この車両用視界確保装置１は、車体を駆動してシャシーに対する車体角度ΔＸを制御する車体角度制御手段２と、ドライバーの視線角度φを検出する視線角度検出手段３とを有する。この車両用視界確保装置１では、車両の旋回時にて、ドライバーの視線角度φが車両の旋回方向に発生する所定の死角領域から外れるように、車体角度制御手段２が車体角度ΔＸを変化させる死角抑制制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 仮の推定温度データが使用される頻度を減らして、操舵アシスト機能等、電動モータによる操舵機能を十分生かすようにする。
【解決手段】 マイコンは、アシスト制御終了時におけるモータの推定温度データをＥＥＰＲＯＭに記憶し、次回のアシスト制御開始時に読み出してモータ推定温度演算の初期値として利用する。マイコンは、電源電圧低下によるリセットに備えて、アシスト制御中にＥＥＰＲＯＭに仮の推定温度データを書き込む。この仮の推定温度データの書き込みタイミングは、電動モータに流れる電流Ｉｘの大きさが設定電流値Ｉｔｈ以上となったときに行うようにしているため、電動モータが高温度になっていないような状況においては仮の推定温度データがＥＥＰＲＯＭに書き込まれない。従って、過熱防止機能を維持しつつ電動モータによる操舵機能を十分生かすことができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、自車両の周辺車両に応じた適切な走行支援を行うことができる、車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法の提供を目的とする。
【解決手段】自車両の進行方向に水溜りが検出された場合において、自車両の後続車両が検出されるときには、後続車両を減速させるため、自車両を制動制御する。自車両の進行方向に水溜りが検出された場合において、自車両の後続車両が検出されないときには、前方の障害物や対向車を回避する経路があって、側方又は後方の周辺車両に衝突するおそれがない場合には、自車両を操舵制御し、回避経路がなく又は周辺車両に衝突するおそれがある場合には、自車両を制動制御する。 （もっと読む）

【課題】 規範となる車両状態量を運転者の意思に応じて簡単な操作で調整できるようにする。
【解決手段】 車輪を転舵するステアリングホイールに設けたグリップを回転させると、操舵角および車速から算出された規範となるヨーレートが調整されるので、ヨーレートセンサで検出した実際のヨーレートが前記規範となるヨーレートに一致するようにステアリングアクチュエータを制御することで、運転者の好みに応じた車両状態を実現することができる。このとき、前記グリップがステアリングホイールに設けられているので、運転者はステアリングホイールから手を離すことなくグリップを操作することが可能となり、運転者の操作負担が軽減される。 （もっと読む）

【課題】 誤入力を防止するとともに運転者の意思および車両の走行状況に応じて、運転者が操作部材を独立的に操作できる車両の操作装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２５は、ステップＳ１１にて回転操作部材１３，１４の回転角θL，θRを入力し、ステップＳ１２にて副回転操作部材が回転操作されているか否かを判定する。また、ステップＳ１３にて車両が登坂路を走行中であるか否かを判定する。そして、車両が登坂路を走行していなければステップＳ１４にて運転者によって任意に設定された設定条件を満たせば副回転操作部材からの入力を許可する。一方、車両が登坂路にあり停車していればステップＳ１８にて停止優先制御を一旦中止して副回転操作部材の回転操作を有効とする。これにより、誤入力を防止し、運転者の意思および車両の走行状況に応じて回転操作部材１３，１４を操作できる。 （もっと読む）

【課題】走行とフロント作業機の同時操作と単独走行のそれぞれにおいて車輪ステアリング速度を最適な値とし、作業効率と安全性を確保し、かつ操作性を向上させる。
【解決手段】油圧ステアリングユニット５は、パイロットポンプ１３の圧油に基づいてステアリングホイール１０９の回転量と回転方向に応じた制御圧力を発生し、この制御圧力を検出する圧力センサ６ａ，６ｂの信号とフロント操作検出装置３１の信号がコントローラ１３２に入力される。コントローラ３２及び電磁弁３３ａ，３３ｂは、圧力センサ６ａ，６ｂによりそれぞれ検出した制御圧力が増加するにしたがってステアリングバルブ４のストロークを大きくするとともに、フロント作業機の操作を検出したときは、フロント作業機の操作を検出しないときよりもステアリングバルブ４のストロークを大きくするように制御する。 （もっと読む）

【課題】保舵時のハンドルの振動や騒音を低減できると共に、通常操舵時の操舵性能も確保でき、保護機能作動時においても違和感のない操舵フィーリングを達成できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を決定する電流指令値決定部と、前記モータの角速度を検出若しくは推定するモータ角速度検出部と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御する駆動制御部とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記モータ若しくは制御系全体の過熱を防止するための保護機能部と、保舵判定時に制御の応答性を下げる応答性制御部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】停止車両等の障害物によって車両通行帯が狭くなった狭路部分を通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援を継続することができる車両の走行制御装置の提供。
【解決手段】自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う車線維持制御手段１と、前方の車両通行帯内に停止している障害物を検知する障害物検知手段３と、障害物が検知された場合に、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員を検知する幅員検知手段４と、狭路部分の幅員と、自車両が通行するのに必要な最低幅員とを比較する比較手段５とを備え、狭路部分の幅員が最低幅員以上である場合に、車線維持制御手段１は、自車両が狭路部分の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】走行目標に対する実車両の追従性を向上させることができる、車両用制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】目標軌跡や速度パターン等の走行目標に応じて走行する車両の運動状態をモデル化した動的車両モデルに基づいて、実車両１００の操作に必要な操作量を変化させる操作量と運動状態量を算出するとともに、算出された操作量と運動状態量が実車両１００に対する所定の走行要求を満たせるか否かを判断し、前記走行要求を満たせると判断された操作量と運動状態量のそれぞれを、フィードフォワード（ＦＦ）操作量と状態フィードバック（ＦＢ）制御における目標状態量として設定する、車両用制御装置。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動回路に故障が生じても運転者に不快感と不安感を与えることのない電動パワーステアリング制御装置を、大型化および高コスト化を招くことなく提供する。
【解決手段】電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を付設し、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいてモータの駆動電流を生成する主モータ駆動回路２０と、電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を付設し、主モータ駆動回路２０より小さいモータ駆動電流を生成する副モータ駆動回路３１を備える。 主電流検出回路２２で検出したモータ電流をＭＣＵ１０で監視し、モータ電流の異常値から主モータ駆動回路２０が故障したと判定した場合は、開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放し、開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を閉成して、副モータ駆動回路３１でモータ４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】何れかの電流検出手段で異常が発生して、例えば正常なものを識別不可能な場合あるいは電流検出センサ全部が異常発生した場合においても、モータの電流値を使用せずに、モータの電流値を推定してアシスト制御を継続することができる。
【解決手段】電流フィードバック処理器３９は、電流検出器３７ａ，３８ｂの検出結果に基づいて電流フィードバック指令値を処理する第１電流フィードバック処理部３９ａと、モータ２０の端子電圧ｖ_ｒ，ａ，ｖ_ｒ，ｂ，ｖ_ｒ，ｃと前記モータ２０のモータ角度信号θとに基づいて前記モータ２０の電流値を推定して、この推定結果に基づいて電流フィードバック指令値を処理する第２電流フィードバック処理部３９ｂとを備え、コントロールユニット３０は異常検出器４１の判定結果に基づいてモータ２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】過去の運転者の車両操作と対応付けて記憶された車両状況から今後の運転者が行う車両操作を予測することにより、現在の状況に応じた適切な走行を行わせることを可能とした運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方を走行する前方車両が検出された場合に、学習システムを起動させて自車状況と自車両の周囲状況を前方レーダ装置３や各種センサ等によって検出し（Ｓ５、Ｓ６）、運転者の車両操作と対応付けて累積的に学習情報ＤＢ８に記憶させる（Ｓ８）とともに、一方で、その学習結果と現在の車両状況とから運転者が今後に車線変更の運転操作を行うか否かを予測し（Ｓ１４）、車線変更の運転操作を行うと予測された場合にはレーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御等の車線変更を妨げる制御を抑制する（Ｓ１６）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】一般車道での走行に好適で、現場での作業にも適したステアリング操作が行える屈曲式の建設車両を提供する。
【解決手段】屈曲可能な自走車体１と自走車体屈曲用の車体屈曲用油圧シリンダ２と車体屈曲用油圧シリンダ２への圧油の流れを制御するパイロット式方向切換弁５とハンドル７Ａの回転操作により方向切換弁７の信号受け部にパイロット信号を出力して同切換弁５を切り換えるハンドル用操作装置６とを備えた屈曲式の建設車両において、レバー１１Ａの傾動操作により電気信号を出力する電気レバー用操作装置１０と同操作装置１０の電気信号が入力されレバー１１Ａの操作に係る電気信号を出力するコントローラ１１と、この電気信号をパイロット信号に変換して方向切換弁５の信号受け部に出力し同切換弁５を切り換える信号変換手段と、ハンドル７Ａの回転操作とレバー１１Ａの傾動操作による方向切換弁５の操作を選択的に行えるようにした操作方式の選択手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】運転者に無理なく容易な操舵操作を行わせること。
【解決手段】運転者が操舵操作を行う際に使用する操舵操作主体（ステアリングホイール本体２１）と、この操舵操作主体上を運転者の操舵操作に従って移動する副操作部材（グリップ２２Ｌ，２２Ｒ）と、この副操作部材の操舵操作主体上における変位を検出する副操作部材変位検出手段（磁気情報読取部２７及び磁気情報発生部２８）と、運転者から操舵操作主体に対して入力された操舵力を検出する操舵力検出手段２６と、副操作部材の変位と運転者による操舵操作主体に対しての操舵力を用いて操舵輪の目標転舵角θ_baseを算出する目標転舵角算出手段（電子制御装置４０）と、その目標転舵角θ_baseとなるように操舵輪ＷＬ，ＷＲを転舵させる車輪転舵角付与手段３０と、を備えること。 （もっと読む）

【課題】前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、フロントカメラ２４、通信装置２６を介した車車間通信等により前方車の挙動情報を取得し、前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができるかを判定する。運転支援装置１０は、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができる場合には、ディスプレイ２８、警告装置３０により自車の運転者に回避運転を案内させ、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置４０に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。 （もっと読む）

【課題】たとえ、車両がオフセット衝突する場合であっても、タイヤがフロントピラー下部を強く打撃して、キャビンを変形させることを抑制する。
【解決手段】操舵制御装置２３は、相対速度感応制御量Ｇｖを設定し（Ｓ１０２）、ラップ率ＲＬを演算して（Ｓ１０３）、ラップ率感応制御量ＧＬを設定し（Ｓ１０４）、この相対速度感応制御量Ｇｖと相対速度感応制御量ＧＬとに基づいて前輪の目標舵角δftを演算する（Ｓ１０５）。前輪の目標舵角δftと、操舵角センサ３３fl，３３frからの現在の前輪の舵角δfl、δfrを基に、左右前輪の舵角制御量Δδfl、Δδfrを演算し（Ｓ１０６）、エアバックセンサ３４から衝突の信号が入力されている場合は、前輪の舵角制御量Δδfl、Δδfrを前輪の操舵アクチュエータ２０fl，２０frに出力する（Ｓ１０８）。 （もっと読む）

【課題】伝達機構の異常を判定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ベルト・プーリ機構からなる減速機構と、ステアリングホイールの操舵角度を検出する操舵角センサと、電動モータの回転軸の回転速度を検出する回転速度センサとを備えている。操舵角度および回転速度はＥＣＵに入力される（ステップＳ１）。操舵角度はＥＣＵで微分されて、操舵速度が演算される。ＥＣＵは、回転速度および操舵速度からベルトのスリップ率を求め（ステップＳ２）、このスリップ率と所定の閾値とを比較する（ステップＳ３）。そして、スリップ率が閾値を越えている場合には、減速機構に異常（ベルトのすべり）が生じていると判定し（ステップＳ４）、異常報知部によって運転者に異常を報知させるための信号を出力する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

操舵制御手段、制駆動力制御手段、接地荷重制御手段を備えた車両に於いて、演算負荷や消費エネルギの増大を抑制しつつ各制御手段の制御量を最適化し、車両の走行運動を最適に制御する。
【解決手段】車両が緊急の走行運動制御を必要とするときには（４４０、４５０）、全ての制御手段についての評価関数を演算して車両全体の目標走行運動制御量を全ての制御手段に配分することにより各制御手段の目標制御量を演算し（７００）、車両が緊急の走行運動制御を必要としないときには、車両の走行状態に基づいて特定の制御手段の目標制御量を演算し、特定の制御手段の目標制御量に基づいて特定の制御手段の制御による車両の物理量の変化量を演算し、車両全体の目標走行運動制御量及び車両の物理量の変化量に基づいて他の制御手段の目標制御量を演算する（５００、６００）。 （もっと読む）

【課題】ステアリングシステムの安定性と有効性を増加させると同時に、誤動作を起す可能性の検出を増やし、またはそうした誤動作をより早く検出することで、車両の安全性を高める方法を提供する。
【解決手段】不安定度と潜在的に危険な誤動作を検出する電動ステアリング支援を備えた自動車ステアリングシステムの監視用安全方法に関する。これは、ステアリング列の量を少なくとも一回測定し調整することを決定するステップと、ダイナミックドライブシステム４０の量を少なくとも一回測定し調整することを決定するステップと、前記決定した各量を比較して、その信憑性を確認するステップと、前記決定した各量が基準の各量から過剰な偏差を有する状態で動作し、前記ステアリングを安全な状態にするステップと、を備える。 （もっと読む）

【課題】
搭載性と車室スペース確保とを実現し、同時に操舵感を損なわない伝達比可変ステアリング装置を実現する。
【解決手段】
ステアリングホイール１１と転舵輪１８が油圧回路によって接続されたステアリング装置でステアリングホイール１１の回転運動を回転から直動への伝達効率に比べて直動から回転への伝達効率の方が低い伝達機構１７によって直動運動に変換しピストン１４を移動させ、その油圧で出力シリンダ２３のピストン２４と接続した転舵軸２０に操舵力を伝達する。また、第１油圧室１５と第３油圧室２５と第１油路２７とからなる第１油圧回路と第２油圧室１６と第４油圧室２６と第２油路２８とからなる第２油圧回路とに油量比率調整機構２９を接続し、転舵アクチュエータ２１と連携制御する。 （もっと読む）