【課題】四輪操舵自動車で低速走行時にハンドル取られが生じた場合でも、車体の進行方向がハンドルが取られた方向へ助長されるのを抑制する。
【解決手段】操舵角速度算出部２２ａと、操舵角と操舵角速度とから操舵状態を判定する操舵状態判定部２２ｂと、操舵角と車速とから後輪転舵の制御を決定する後輪転舵制御部２２ｃと、操舵状態判定信号と後輪転舵信号とにより後輪の逆相制御のゲインを調整する逆相ゲイン調整部２２ｄとを設け、操舵状態がハンドル取られ状態になったら逆相ゲインを小さくする。ハンドル取られによる車両の挙動が後輪の操舵増大により増大されてしまうことを抑制し得るため、低速走行時の前輪操舵走行状態でハンドル取られが生じても何等違和感が生じること無く運転し続けることができる。 （もっと読む）

【課題】別途センサを設けることなく、前輪軸に掛かる負荷の変化を検出して操舵系に与える操舵補助力を適正に補正する。
【解決手段】操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出部３と、操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２と、少なくとも操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値制御部２１と、操舵補助電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ制御部３０と、操舵系の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、電動モータ１２のモータ電流を検出するモータ電流検出部３１と、操舵角とモータ電流との対応関係を表す基準操舵特性を記憶する基準特性記憶部２３と、検出したモータ電流と操舵角とをもとに前記基準操舵特性を参照して前輪軸負荷を推定する軸負荷推定部２２と、該軸負荷推定部２２で推定した前輪軸負荷に基づいて前記操舵補助指令値を補正する指令値補正部２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】より高い転舵応答性の発揮及び駆動する部材の耐久性の低下抑制の両立を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、直進走行状態に近いほど、第１モータ駆動電流値を大きく補正すると共に第２モータ駆動電流値を小さく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて適切に警報感を与え、進行路を適切に維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃ、推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを基に目標ハンドル角θHtを算出し、現在のハンドル角θＨが目標ハンドル角θHtとなる操舵トルクを第１の制御量Ｔ１としてフィードバック制御により算出し、自車両の運転状態を基に車両モデルにより目標進行路を走行するための操舵トルクを第２の制御量Ｔ２として算出して、覚醒度ＤＡ、或いは、漫然度ＤＬに応じて全体の制御量Ｔｃに対する第１の制御量Ｔ１と第２の制御量Ｔ２の制御割合を設定する。 （もっと読む）

【課題】自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。
【解決手段】自車１０がバンクを有するカーブ路３００を走行していると判断した場合には、接触回避ＥＣＵが、前方の障害物であるガードレール５との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。 （もっと読む）

【課題】車速が大きく高い応答性が求められる際には高い転舵応答性を確保するとともに、耐久性の低下抑制を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、車速が小さいほど、第１モータ駆動電流値を小さく補正すると共に第２モータ駆動電流値を大きく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作の補助を行うこと。
【解決手段】車輪と車体との間に介在された能動型のサスペンション装置と、車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって検出した障害物の種類を判別する障害物判別手段と、障害物判別手段の判別結果に基づいて、傾斜角を有する仮想路面を設定する仮想路面設定手段と、仮想路面設定手段によって設定した仮想路面の傾斜角と対応させて、能動型のサスペンション装置を制御し、車体を傾斜させる車体制御手段と、障害物検出手段によって検出した障害物への接近度合いに応じて、操舵反力を制御する操舵反力制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 センサ類に故障が生じた場合においても、過大な目標制御量の出力を抑制できるようにした車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 制御量ベース値Ｄｂａｓｅの絶対値｜Ｄｂａｓｅ｜が配分トルクリミット値Ｔｄｌｉｍを継続して超え、ステップＳ２９の判定がＹｅｓとなった場合、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ３０で配分トルクリミット値Ｔｄｌｉｍを目標制御量Ｄｔｇｔとして処理を終了する。なお、この際、制御量ベース値Ｄｂａｓｅの値が負であった場合には、トルクリミット値Ｔｄｌｉｍに−１を乗じることによって、目標制御量Ｄｔｇｔの符号を制御量ベース値Ｄｂａｓｅに一致させる。 （もっと読む）

【課題】車両用路面反力推定装置において、駆動輪のセルフアライニングトルクを算出してから設定車両速度以上で路面反力を推定することで、路面反力を精度良く推定可能とし、また、車両が一定舵角の操舵時だけではなく、車両が動的に操舵している時でも路面反力を推定可能とする。
【解決手段】制御手段１４は、車両速度検出手段１５から検出される車両速度とハンドル切れ角検出手段１６から検出されるハンドル切れ角とを用いてセルフアライニングトルクを算出する算出手段１４Ａと、車両速度検出手段１５から検出された車両速度が予め設定された設定車両速度以上になった場合に算出手段１４Ａにより算出されたセルフアライニングトルクと予め設定された定数とに基づいて路面反力を推定する推定手段１４Ｂとを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡易な操作により、超信地旋回を行うことが可能な車両を提供する。
【解決手段】２つの前輪（左前輪２１及び右前輪３１）と、前記前輪にそれぞれ連結され、前記前輪を操舵する操舵用アクチュエータ（左前輪操舵モータ２３及び右前輪操舵モータ３３）と、前記操舵用アクチュエータの動作を指示するステアリングホイール６２と、ステアリングホイール６２の回動角θに基づいて定められる旋回中心Ｚ周りを旋回することが可能な前記前輪の操舵角（δ_ＦＬ及びδ_ＦＲ）をそれぞれ算出し、前記前輪の操舵角が算出された操舵角となるように前記操舵用アクチュエータを動作させるコントローラ１００と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】中点学習を必要とし、車両走行中に中点学習を実施する車両挙動センサの誤学習の発生を抑制できる中点補正方法を提供する。
【解決手段】車両挙動センサの中点補正方法は、車両挙動センサの出力値から中点補正値が順次算出される中点補正算出工程と、中点補正値として略同等の値が連続して算出された場合には中点補正が実施され、前回の中点補正値と今回の中点補正値とが異なる場合には中点補正が実施されない中点補正判定工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップの直後から、運転者に与える違和感を少なく、舵角に応じたステアリングのアシスト制御が行える舵角中点学習方法を提供する。
【解決手段】所定条件によりアイドルストップを自動的に行うアイドルストップ機構を有する車両２１に設けられる舵角センサ１１の舵角中点を学習する舵角中点学習方法において、アイドルストップを行った場合は、アイドルストップ前に学習した舵角中点を記憶し、アイドルストップが解除されたときに、学習に替えて記憶された舵角中点を読み出す。ただし、アイドルストップ中に、操舵輪１０の転舵方向にトルク変動があった場合は、記憶された舵角中点をキャンセルする。 （もっと読む）

【課題】走行状態の車両と停車中の車両における周囲温度の変化の影響を好適に回避してヨーレートセンサの基準点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。
【解決手段】走行状態の車両が停車し、停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したときに１回だけヨーレート中点補正する。そして、走行状態になることなく、停車した状態のままで所定時間ΔＴｓｔが経過した後は、ヨーレート中点補正しないことを特徴とする、センサの基準点補正方法。 （もっと読む）

【課題】 電動モータ２０やモータ駆動回路３２の過熱保護と操舵フィーリングの急変防止とを両立させる。
【解決手段】 加速度センサ７０により検出される加速度Ｇに基づいて、車両が加速状態となった回数をカウントするとともに、そのカウント値から一定時間以上加速状態とならなかった回数を減算する。この加減算されたカウント値に基づいて、カウント値が大きいほど、電動モータ２０の上限電流値を下げる。従って、電動モータ２０やモータ駆動回路３２が過熱防止温度に到達する前から、電動モータ２０の出力制限を徐々に行うことができるため、従来のように操舵アシスト制限の突然の開始により操舵フィーリングが急変してしまうといった不具合を生じない。 （もっと読む）

【課題】車両挙動センサの温度変化の影響を回避して車両挙動センサの中点学習ができる車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システムを提供する。
【解決手段】ＶＳＡ＿ＥＣＵは、エンジンルーム内に設置され、ヨーレートセンサＳ_Yと、ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yを検出する温度センサＳ_TYを有する。エンジン制御ＥＣＵから吸気温度を外気温度Ｔ_AirとしてＣＡＮ通信５０を介して取得する。中点学習条件成立判定部４２は、中点学習条件を満たしていると判定した場合に、中点決定部４３に中点学習許可の信号を出す。中点決定部４３は、ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yと外気温度Ｔ_Airとの差が、予め決められた閾値未満のときは、ヨーレートセンサＳ_Yからの信号を中点値として取得して、学習中点記憶部４４に出力して、記憶させる。ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yと外気温度Ｔ_Airとの差が、閾値以上の場合は、中点値として取得しない。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で摩擦力発生装置の摩耗による摩擦力の低下を抑制するステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 摩擦力発生装置２０は、操舵入力軸１２に対して相対回転不能かつ軸線方向に変位可能に組み付けられた第１磁性体リング２１と、軸１２に一体的に組み付けられた第２磁性体リング２２とを備える。また、装置２０は、リング２１，２２間に配置されて軸１２と一体的に回転可能かつ軸線方向変位可能に組み付けられた２枚一対の非磁性体リング２３，２４と、リング２３，２４間に配置された永久磁石２５とを備える。さらに装置２０はリング２１をリング２２の方向に付勢するばね２６を備える。これにより、装置２０は磁石２５の磁力とばね２６の付勢力との合力に起因する摩擦トルクを発生させる。 （もっと読む）

【課題】省エネルギを図ることのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】荷役用油圧アクチュエータとしてのリフトシリンダ３１へ作動油を給排するための第１の油圧回路６８と、操舵反力用油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ１３へ作動油を給排するための第２の油圧回路８４とで、油圧源としての油圧ポンプ８、主供給路６３の部分８２、主排出路６５の部分８３および油タンク６４を共用する。リフトシリンダ３１が非作動状態にあるときに、切替弁としての操舵反力用制御弁５７を切り替え、操舵反力用油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ１３を働かせる。荷役動作に支障をきたすようなことがない。 （もっと読む）

【課題】径方向に小型化できる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、操舵部材に入力された操舵トルクを検出するためのトルクセンサと、トルクセンサを収容する筒状のハウジングとを備えている。トルクセンサは、合成樹脂部材６２を含む。また、合成樹脂部材６２は、集磁リング５８が同軸的に埋設された筒状部６４と、筒状部６４の外周部に設けられた複数の取付部６５と、複数の取付部６５にそれぞれ形成され、対応する取付部６５を筒状部６４の軸方向Ｘ１に貫通する複数の取付孔６７とを有する。合成樹脂部材６２は、複数の取付孔６７をそれぞれ挿通する複数の取付部材によってハウジングに同軸的に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】旋回時に車輪にキャンバ角が付与されたときに、運転者が操舵装置の操作に違和感を覚えることがないようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪にキャンバ角を付与するためのアクチュエータと、操舵装置と、操舵装置が操作されたときに、アシストトルクを発生させて操舵を補助する操舵補助装置と、アクチュエータを駆動して車輪にキャンバ角を付与するキャンバ制御処理手段と、車輪にキャンバ角が付与されたときに、アシストトルクを調整するアシストトルク調整処理手段とを有する。車両の旋回時に、車輪にキャンバ角が付与されると、アシストトルクが調整されるので、操舵装置の操作が重くなったり、軽くなったりすることがない。 （もっと読む）

【課題】舵角センサ等のセンサが失陥した場合の後輪トー角制御装置のフェールセーフアクションが、車両挙動を乱すことも、運転者に違和感を与えることもなく適切に行われるようにすること。
【解決手段】車両が旋回している状態では、後輪トー角を中立に戻すフェールセーフアクションを行わず、車両が直進走行している場合に限って後輪トー角を中立に戻すフェールセーフアクションを行う。 （もっと読む）