【課題】分布定数系の微分方程式を少ない演算量で解けるようにする。
【解決手段】全ての計算時刻について値が与えられる第１の変数と、初期値のみが与えられる第２の変数とで定義される被積分関数に関する積分演算をコンピュータで実行し、各計算時刻で使用する前記第２の変数の値を算出するために、以下の処理を実行する。まず、被積分関数を第２の変数について偏微分して求めた偏導関数を記憶装置から読み出す。各計算時刻では、初期値又は直前回の計算時刻に算出された第２の変数の値と、現計算時刻に与えられる第１の変数の値を、被積分関数と偏導関数にそれぞれ代入して現計算時刻における被積分関数の値と偏導関数の値をそれぞれ算出する。この後、算出された被積分関数の値を初期値とし、かつ、当該被積分関数の値に偏導関数の値を乗算して算出された値を傾きとする指数関数を用い、次回計算時刻に使用する第２の変数の値を算出する。 （もっと読む）

【課題】車速制御中にドライバーによりブレーキペダルのペダル操作が行われたときに、ドライバーに違和感を与えることなく、車速制御を解除することができる走行制御装置を得ること。
【解決手段】車速制御手段により車速を減速させる制御中にドライバーによりブレーキペダル１１２のペダル操作が行われた場合に、ペダル操作によりマスタシリンダ１１１で発生されるドライバーブレーキ液圧Ｐｄと、車速制御部１３１の減速度指令値Ａに基づいてブレーキアクチュエータ１２１で発生されるアクチュエータブレーキ液圧Ｐａとを比較して、ドライバーブレーキ液圧Ｐｄがアクチュエータブレーキ液圧Ｐａを上回るまで、車速制御部１３１からの減速指令値Ａの出力を継続する。 （もっと読む）

【課題】エンジン再始動時の車体の前後方向の振動をより抑制することができるエンジン自動停止再始動制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン再始動を行う際に、ショック抑制ブレーキ制御を行い、実車軸トルク変化速度と理想車軸トルク変化速度との間の差である変化速度差に応じた制動トルクを発生させる。これにより、エンジン再始動時に生じる振動トルクを抑制することが可能となり、車体のショックを抑制することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両の加速時に駆動輪が回転振動するとき又はその虞れがあるときにはトランスミッションの変速比のアップシフト変更を促進することにより、車両の加速時に於ける駆動輪の回転振動を効果的に抑制する。
【解決手段】車両の加速時に（ステップ１１０）、駆動輪の回転振動を検出したとき（ステップ１３０）、若しく走行路がまたぎ路であると判定したときには（ステップ１６０）、駆動輪の回転振動が終息し（ステップ２１０）若しくはまたぎ路走行が終了するまで（ステップ２２０）、トランスミッション１６の変速段を演算するための目標駆動力Ｆp_t_futureを漸減し（ステップ１９０、２００）、トランスミッションの変速段のアップシフトを促進する。 （もっと読む）

【課題】シール部材の変形不良を是正し、シール部材の変形が不十分なことによる押圧部材の戻し不足を防止する。
【解決手段】ロック動作開始から前記解除動作終了までの期間中に、Ｗ／Ｃ圧を自動加圧し、シール部材２２の変形不足を是正する。これにより、ピストン１９を引き戻すときにシール部材２２により大きな復元力を発生させることができ、その復元力に基づいてピストン１９を引き戻すことが可能となる。よって、ピストン１９を十分に移動させられ、ピストン１９の引き戻し不足を防止することができる。また、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２から所望距離離間させることができ、ドライバにブレーキの引き摺り感を与えることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】ホイールシリンダ圧の封じ込めの発生が抑制されるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ制御装置２０は、マスタシリンダユニット２７と、作動流体の供給を受けて複数の車輪のそれぞれに制動力を付与する複数のホイールシリンダの少なくとも１つに作動流体を供給する第１流路４５ｂと、複数のホイールシリンダの残りに作動流体を供給する第２流路４５ａと、第１流路４５ｂに接続され、運転者のブレーキ操作から独立して複数のホイールシリンダの作動流体圧を共通に制御し得るホイールシリンダ圧制御系統と、第１流路４５ｂ上に設けられ、開弁中に出入口間の差圧が所定圧を超えた場合にその差圧の作用により開弁指令に抗して閉弁状態となるレギュレータカット弁６５と、レギュレータカット弁６５が開弁指令に抗して閉弁状態となる状況が想定されるか否かを判定するブレーキＥＣＵ７０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
車両が走行する路面状態、及び、操舵状態に応じた制動制御によって、適正に車両安定性を確保し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の運動制御装置の制御手段ＣＴＬは、車両の運転者によって操作される操舵操作部材の操舵状態Ｓａａ，ｄＳａ、及び、車両の旋回運動の程度を表す旋回量Ｔｃａのうちで少なくとも１つに基づいて、車輪の制動トルクを増加する。車両の運動制御装置の抑制手段ＡＳＬは、各車輪の速度Ｖｗａ[**]に基づいて、各車輪の前後スリップ量Ｓｌｐ[**]がしきいスリップ量を超過する場合に車輪の制動トルクを調整して前後スリップ量Ｓｌｐ[**]を抑制する。そして、抑制手段ＡＳＬは、制御手段ＣＴＬが制動トルクを増加する場合にしきいスリップ量を増加する。また、抑制手段ＡＳＬは、車両の旋回外側前方車輪のしきいスリップ量を増加し、車両の旋回内側前方車輪のしきいスリップ量を保持する。 （もっと読む）

【課題】
車両が走行する路面状態、及び、操舵状態に応じた制動制御によって、適正に車両安定性を確保し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の運動制御装置の制御手段ＣＴＬは、操舵操作部材ＳＷの操舵量Ｓａａ、及び、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて、制動手段を介して車輪の制動トルクを増加して車両安定性を向上する制動制御を実行する。制御手段ＣＴＬは、旋回量Ｔｃａが規範量Ｔｒｆを超過する場合に制動トルクを増加する。制御手段ＣＴＬは、操舵量Ｓａａが連続して増減する過渡操舵状態を操舵量Ｓａａに基づいて判別し、過渡操舵状態を判別する場合には規範量Ｔｒｆを小さい値に変更する。制御手段ＣＴＬは、操舵速度ｄＳａに基づいて、操舵速度ｄＳａが大きいほど規範量Ｔｒｆを小さく設定する。 （もっと読む）

【課題】
車両が走行する路面状態、及び、操舵状態に応じた制動制御によって、適正に車両安定性を確保し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の運動制御装置の制御手段ＣＴＬは、操舵速度ｄＳａに基づいて、制動手段ＭＢＲを介して、車輪の制動トルクを増加して車両安定性を確保する制動制御を実行する。制御手段ＣＴＬは、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて制動トルクの増加量Ｂｗｔ[**]を決定し、操舵速度ｄＳａに基づいて制動トルクの増加を有効とする有効状態か、制動トルクの増加を無効とする無効状態かを判定する。制御手段ＣＴＬは、有効状態にある場合に制動トルク量Ｂｗｔ[**]に基づいて制動トルクを増加するとともに、無効状態にある場合には制動制御が実行される前の状態に制動トルクを保持する。 （もっと読む）

【課題】通常の車両走行中のブレーキ作動時でのブレーキ異音の発生を効果的に抑制して、車両の静粛性や乗員の快適性を効果的に向上する。
【解決手段】ブレーキ液圧検出部４３,４４,４５,４６で検出したブレーキ液圧のデータ
、ブレーキパッド温度検出部４７,４８,４９,５０で検出したブレーキパッド温度のデー
タ、異音発生検出部５２,５３,５４,５５のブレーキ異音の発生の情報に基づいて異音の
発生エリアが記憶部５８に記録される。異音発生条件成立判定部５９が、通常走行中のブレーキ作動時のブレーキ力のデータおよびブレーキパッド温度のデータが記憶部５８の異音の発生エリアになったと判定したとき、ブレーキ液圧変化信号出力部６１がブレーキ液圧変化信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】
車両が走行する路面状態、及び、操舵状態に応じた制動制御によって、適正に車両安定性を確保し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の運動制御装置の制御手段ＣＴＬは、操舵操作部材ＳＷの操舵量Ｓａａ及び操舵速度ｄＳａ、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて、車輪の制動トルクを増加して車両安定性を向上する。制御手段ＣＴＬは、旋回量Ｔｃａがしきい量Ｓｔｃを超過し、且つ、操舵速度ｄＳａがしきい速度Ｓｄｓを超過する場合に制動トルクを増加する。制御手段ＣＴＬは、操舵量Ｓａａが連続して増減する過渡操舵状態を操舵量Ｓａａに基づいて判別し、過渡操舵状態を判別する場合に、しきい量Ｓｔｃを小さい値に変更する。さらに、制御手段ＣＴＬは、過渡操舵状態を判別する場合に、しきい速度Ｓｄｓを小さい値に変更する。 （もっと読む）

【課題】
車両の安定性を確保する車両安定化制御において、回生制動と摩擦制動とを効率的に協働し得る車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に摩擦制動トルクを付与する摩擦制動手段ＦＲＣと、車輪に回生制動トルクを付与する回生制動手段ＲＧＮと、制御手段ＣＴＬを備える。制御手段ＣＴＬは、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて演算される第１状態量Ｔｃｘ（例えば、ステア特性量Ｓｃｈ）に基づいて摩擦制動トルクを増加する摩擦制動制御を実行するとともに、旋回量Ｔｃａに基づいて演算される、第１状態量Ｔｃｘとは異なる第２状態量Ｔｃｙ（例えば、操舵速度ｄＳａ）に基づいて回生制動トルクを増加する回生制動制御を実行する。制御手段ＣＴＬは、回生制動トルクの増加を開始した後に、摩擦制動トルクの増加を開始する。また、回生制動手段ＲＧＮは、車輪のうちで少なくとも前輪に備えられる。 （もっと読む）

【課題】ブレーキバイワイヤにおいて、ブレーキ戻し操作時における制動変化の違和感発生を抑えることが可能な制動力制御装置を提供する。
【解決手段】
運転者のブレーキペダル１の踏込みストロークに応じたマスタシリンダ圧Ｐを出力するマスタシリンダと、マスタシリンダ圧Ｐ及びブレーキペダルの踏込みストローク量Ｓに基づいて目標減速度Ｇを算出し該目標減速度となるようにホイルシリンダの制動力を制御する。上記目標減速度Ｇを算出する際の上記マスタシリンダ圧Ｐの寄与度合をマスタシリンダ圧Ｐが大きいほど大きくなるように設定する。そして、ブレーキペダル１の戻し中における目標減速度Ｇの一時的な上昇を制限する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の操作を介さずに坂道等で停車状態を維持するのに必要なブレーキ力を保持するための方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態によれば、車両の停止中に車両の制動力を制御する方法が提供される。本方法は、（ａ）車両の停止を検出するステップと、（ｂ）運転者によるブレーキ入力解除を検出するステップと、（ｃ）運転者によるブレーキ入力解除時の車両の総ブレーキ力を算出するステップと、（ｄ）車両の停止維持に必要なブレーキ力を計算するステップと、（ｅ）算出された総ブレーキ力で車両の停止を維持できるかどうかを判断するステップと、（ｆ）測定された総ブレーキ力で車両の停止を維持できないと判断されたときに、車両の総ブレーキ力を増加させるステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】液圧ブレーキ装置の液圧調整用のバルブの作動回数が耐久性を考慮した作動回数を超えた以降に、車両の他の部品に比して液圧ブレーキ装置におけるバルブの破損だけが早期に生じるのを抑制しつつ、車両の燃費の悪化を抑制する。
【解決手段】バルブ作動回数Ｎｖに応じてカウントダウンすると共に設定距離Ｌｓｅｔを走行する毎にカウントアップするカウンタＣを計算し（Ｓ１１０〜Ｓ１７０）、カウンタＣが値０以上のときには運転者のブレーキ操作に対してブレーキ協調制御を実行し（Ｓ１９０）、カウンタＣが値０未満のときには運転者のブレーキ操作に対してブレーキ協調制御は実行せずに油圧ブレーキ制御を実行する（Ｓ２００）。これにより、バルブの作動頻度を少なくし、車両の他の部品に比してバルブの破損だけが早期に生じるのを抑制すると共に車両の燃費の悪化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】高いブレーキ圧が発生させられている場合にエンジンの再始動による電源電圧低下が発生することでＡＢＳ制御の制御性が確保できなくなることを抑制する。
【解決手段】ブレーキ圧が第１の閾値以上になるとＩＳ制御によるアイドルストップを実行するが、ブレーキ圧が第１の閾値よりも大きな第２の閾値以上になると、アイドルストップが禁止されるようにする。これにより、第２の閾値以上のブレーキ圧が発生している状況下においてアイドルストップが実行された場合に、アイドルストップ実行後にＡＢＳ制御が開始され、さらにエンジン１が再始動されたときに、ＡＢＳ制御の制御性を確保できなくなるという不具合が発生することを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】回生協調制御による制動時、従動輪の摩擦トルクがばらついても、総制動トルクのばらつきを低減。
【解決手段】ブレーキ操作に基づく総制動トルク指令Ftotal^*に対し、左右前輪の回生ブレーキによる回生トルク指令Fm^*と、左右前輪および左右後輪の各摩擦ブレーキによる摩擦トルク指令Fb^*を演算する回生/摩擦トルク演算部Ｂ１と、左右前輪および左右後輪の各摩擦ブレーキで実行される摩擦トルク値である摩擦トルク実行値Fbを推定演算する摩擦トルク実行値演算部Ｂ２と、摩擦トルク指令Fb^*と摩擦トルク実行値Fbの偏差を、左右前輪および左右後輪の各輪分について算出し、これらの偏差を足し合わせた摩擦トルク総偏差を、回生トルク指令Fm^*に加える回生トルク補正値Fm_addとして出力する回生トルク補正値/摩擦トルク補正値演算部Ｂ５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 非回生協調ブレーキ作動時と回生協調ブレーキ作動時とのブレーキペダル作動フィーリングを同一とする、小型簡素化されたストロークシミュレータを提供する。
【解決手段】 ブレーキペダルの回動支点と、遊星歯車機構と、マスタシリンダに連繋するプッシュロッドを駆動するプッシュロッドアームとを同軸に構成して、正逆転自在なモータの回動を遊星歯車機構に作用させて、回生協調ブレーキ作動時には非回生協調ブレーキ作動時のブレーキペダル入力に対応するブレーキペダルストローク線図となるよう補正制御をする。 （もっと読む）

【課題】Ｗ／Ｃ圧の加圧の低下と共に移動部材側に付勢された押圧部材が移動部材と大きな衝撃で衝突することを抑制する。
【解決手段】ＥＰＢ２によって駐車ブレーキを掛けるときのロック動作時に、推進軸２２がピストン２３に接触するまでの間は減圧制限制御を実行する。これにより、サービスブレーキ１によるＷ／Ｃ圧の低下とＥＰＢ２のモータ駆動によって移動させられた推進軸２２がピストン２３に接触しようとするタイミングとが一致したとしても、Ｗ／Ｃ圧の加圧の解除と共に推進軸２２側に付勢されたピストン２３が推進軸２２と大きな衝撃で衝突することを防止でき、推進軸２２に大きな負荷が掛からないようにできる。 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、路面の摩擦係数を用いることなく、路面状態に応じた好適な制動力制御を実行できる車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段と、車両の操舵状態が緊急操舵であるか否かを取得する緊急操舵取得手段と、緊急操舵取得手段が前記緊急操舵であることを取得した場合において、車輪の制動トルクを増加する制御手段とを備える車両の運動制御装置であって、車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、車輪速度に基づいて過大な前後スリップを抑制するスリップ抑制制御を実行するスリップ抑制手段とを備え、前記制御手段は旋回内側の前輪にスリップ抑制制御が実行される場合に、旋回外側の前輪に対する制動トルクの増加量を制限する制限制御を行う。 （もっと読む）