【課題】横加速度センサに異常が発生した場合は、その異常による影響を小さくしてすべり角を推定できるすべり角推定装置を提供する。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２は、β推定ブロック３０２ａが推定するすべり角推定基準値β_ｓｔｄを、β補償ブロック３０２ｂが算出するすべり角補償値βｃで補償して、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。β補償ブロック３０２ｂは、横加速度センサから入力される横加速度信号Ｇ_Ｓに基づいて算出するすべり角補償値βｃの大きさを、β補償器リミッタ３２２ｇで上限値と下限値の間に制限し、横加速度信号Ｇ_Ｓを出力する横加速度センサに異常が発生した場合に、すべり角補償値βｃが上限値より大きくなることおよび下限値より小さくなることを防止する。 （もっと読む）

【課題】横加速度センサに異常が発生した場合は、その異常による影響を小さくしてすべり角を推定できるすべり角推定装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２は、β推定ブロック３０２ａが推定するすべり角推定基準値β_ｓｔｄを、β補償ブロック３０２ｂが算出するすべり角補償値βｃで補償して、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。β補償ブロック３０２ｂは、横加速度センサから入力される横加速度信号Ｇ_Ｓに基づいて算出するすべり角補償値βｃの大きさを、β補償器リミッタ３２２ｇで上限値β_ｌｍｔｕと下限値β_ｌｍｔｄの間に制限し、横加速度信号Ｇ_Ｓを出力する横加速度センサに異常が発生した場合に、すべり角補償値βｃが上限値β_ｌｍｔｕより大きくなることおよび下限値β_ｌｍｔｄより小さくなることを防止する。 （もっと読む）

【課題】エンジンブレーキ相当の制動力を適切に制御することで、回生効率を向上させることが可能な回生制動制御装置を提供する。
【解決手段】回生制動制御装置は、制動時において、回生制動力を発生可能に構成された回転電機を有する車両に好適に適用される。制御手段は、少なくとも回生制動力を用いて、アクセルがオフにされた際にエンジンブレーキ相当の制動力（エンジンブレーキ相当制動力）を発生させる制御を行う。具体的には、制御手段は、アクセルオフ時に発生させるエンジンブレーキ相当制動力を、車速が低いほど、当該車速が高い場合よりも大きくする制御を行う。これにより、回生による減速エネルギー回収量を増加させることができる。よって、回生効率を向上させることができ、燃費を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】登坂路停車時において消費電力を抑えつつも車両の後退を防止することが可能なヒルスタートアシスト制御装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ヒルスタートアシスト制御装置１は、登坂路停車時にブレーキペダルが戻されてもブレーキが掛かったままの状態で保持するものである。このヒルスタートアシスト制御装置１は、モータから発生するクリープトルクを低減させるクリープカット制御部２５を備え、このクリープカット制御部２５は、登坂路停車時にブレーキが戻された場合に、登坂路の路面勾配と戻される前のブレーキ力とに基づいて、クリープトルクの低減量を算出し、算出された低減量に基づいてクリープトルクを設定する。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ制御装置において、回生協調制御実行中に、マスタシリンダ内のブレーキ液圧の急激な変動を抑制して、減速度の急変を抑制し、運転者に与える違和感を小さくする。
【解決手段】入力ピストン３２に連結されたブレーキペダルの操作に応じて、コントローラＣによって電動モータ４０を作動させ、入力ピストン３２及びプライマリピストン１０の位置に基づき、マスタシリンダ２内のブレーキ液圧を制御する。回生協調制御実行中に、プライマリピストン１０の後退位置を制限してリザーバポート２０が開かないようにする。これにより、回生制動の増大に伴うプライマリピストン１０の後退により、リザーバポート２０が開いてマスタシリンダ２内のブレーキ液圧が急激に変動するのを防止することができ、減速度の急変を抑制し、運転者に与える違和感を小さくすることができる。 （もっと読む）

【課題】制動制御を行うときの車両の安定性を向上させることができる制動制御システムを提供すること。
【解決手段】車両の全車輪にそれぞれ配置された制動装置が車両に作用させる制動力である第一制動力、あるいは車両の動力源を車両の駆動輪に対する負荷とすることで車両に作用させる制動力である第二制動力の少なくともいずれか一方により車両を制動する制動制御システムであって、車両に要求される減速度である要求減速度を実現するときに車両に作用させる制動力における第一制動力と第二制動力との割合が、車両の挙動安定性に影響する走行環境（Ｓ５１０，Ｓ５３０，Ｓ５４０）に応じて変化する（Ｓ５２０，Ｓ５５０）。 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、路面の摩擦係数を用いることなく、路面状態に応じた好適な制動力制御を実行できる車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段と、車両の操舵状態が緊急操舵であるか否かを取得する緊急操舵取得手段と、緊急操舵取得手段が前記緊急操舵であることを取得した場合において、車輪の制動トルクを増加する制御手段とを備える車両の運動制御装置であって、車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、車輪速度に基づいて過大な前後スリップを抑制するスリップ抑制制御を実行するスリップ抑制手段とを備え、前記制御手段は旋回内側の前輪にスリップ抑制制御が実行される場合に、旋回外側の前輪に対する制動トルクの増加量を制限する制限制御を行う。 （もっと読む）

【課題】データ量を抑えることができ、実現性の向上を図ることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１では、運転者の通常ブレーキの減速度α_normalに基づいてカーブの入口に到達したときの車速Ｖ_curve及びカーブへの進入時における最大車速Ｖ_threshを求め、車速Ｖ_curveが最大車速Ｖ_threshよりも大きい場合に、運転支援制御を実施させている。このように、運転者の通常ブレーキの減速度α_normalを記憶するだけで、適切な運転支援を行うことができるため、運転者毎にカーブ等のパラメータを記憶する必要がない。したがって、データ記憶容量に記憶されるデータ量を抑えることができ、実現性の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】回生効率を高めつつ、ブレーキフィーリングの違和感を抑制する。
【解決手段】ブレーキペダル１１が踏み込まれたときにＭ／Ｃ１３内のブレーキ液を流入させるリザーバ１６とリザーバ１６へのブレーキ液の流入を制御する電磁弁１７を備え、電磁弁１７の制御によるＭ／Ｃ圧の変化に対応して電動サーボ装置１２のサーボ力を変化させる。例えば、電磁弁１７を連通状態とすることで、回生制動力のみを発生させるときにＭ／Ｃ圧が発生しないようにし、サービス制動力を発生させないようにする。これにより、回生効率を向上させることが可能となる。また、電磁弁１７を駆動することによって、通常発生するべきＭ／Ｃ圧が発生しなくなるため、それに対応して電動サーボ装置１２によって逆サーボ力を発生させる。Ｆ−Ｓ特性を回生協調を行わない通常の制動の場合に近づけることもしくは同一とすることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車輪のロックを検出して制動力の制御を行う場合に比較して、制動距離を短くすることができる電気自動車および制動プログラムを提供する。
【解決手段】
前輪側の左右輪２ｆｒ，２ｆｌと後輪側の左右輪２ｒｒ，２ｒｌとを独立に駆動する２つの電気モータ３を有する電気自動車１において、各車輪２のそれぞれに摩擦力による制動力を付与可能な摩擦ブレーキ機構と、運転者のブレーキ操作量に応じて摩擦ブレーキ機構による制動力および電気モータ３による制動力を共に発揮させ、各車輪２の少なくとも何れかのスリップ率が路面の摩擦係数に応じて設定された第１の所定値を超えたとき、ブレーキ操作量に関わらず電気モータ３による制動力を低減し、その後スリップ率が前記第１の所定値よりも低い第２の所定値以下となったとき、電気モータ３による制動力を増加する制御を行う制御装置１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の実姿勢状態量、特に、実車体横滑り角の推定精度が悪化する場合にも、車両の運動制御性能が低下しない車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運動制御装置は、コントロールユニット３７、並びに、センサ２，３，４，３０，３１，３２，３３等を含んで構成されている。実状態量取得部５２は、実車体横滑り角βｚ_ａｃｔ等を演算する。規範動特性モデル演算部５４は、動特性モデルを用いて、規範車体横滑り角βｚ_ｄ等を演算する。そのほかに実車体横滑り角βｚ_ａｃｔにもとづいて第１のアンチスピン・目標ヨーモーメントＭｃ１_ａｓｐを演算する第１のアンチスピン目標ヨーモーメントＦＢ部６８、横方向加速度Ｇｓ、車速Ｖａｃｔ、実ヨーレートγａｃｔにもとづいて第２のアンチスピン・目標ヨーモーメントＭｃ２_ａｓｐを演算する第２のアンチスピン目標ヨーモーメントＦＢ部８２を有している。 （もっと読む）

【課題】センサ取付位置による誤差や外来ノイズ等の影響を受けず、車輪速センサの異常を検出すること。
【解決手段】左右の駆動輪の車輪速センサによる平均回転速度を検出し、変速機内の回転センサによる車輪速換算値を検出し、平均回転速度と車輪速換算値との差を逐次時間積分して相対角を求める。車輪速センサと回転センサとの各取付部での相対角の許容値を設定し、時間積分で得られた相対角がこの許容値を越えた場合に車輪速センサの異常と判定する。 （もっと読む）

【課題】車両の停止時に該車両からの作動音の発生を抑制できる車両の制御方法及び車両の制御装置を提供する。
【解決手段】運転手によるブレーキペダルの操作によって車両が停止する場合、ブレーキ用ＥＣＵは、車両が停止する前に、自動変速機の入力クラッチを作動させてエンジンから後輪への動力伝達効率を低減させる（第４のタイミングｔ２４）。その後、運転手によるブレーキペダルの操作によって車両が停止した場合、ブレーキ用ＥＣＵは、各リニア電磁弁に対する電流値Ｉｓｌを調整して車両に対する制動力を保持させる（第５のタイミングｔ２５）。 （もっと読む）

【課題】大きな車両挙動に際し、その挙動抑制を図ることができるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】車体の前部が上がるピッチ挙動が大きくなり、変形ピッチ角速度α・ｄθ／ｄｔが所定値ｊ０１以下になって、挙動制御用制動信号算出回路１４が出力する挙動制御用制動信号Ｆが目標制動力信号Ｋとしてアクチュエータ１７に入力されると、前輪用のブレーキ手段が挙動制御用制動信号Ｆに応じた制動力を発生する。これにより、車体には前方方向の荷重移動が生じ、前記ピッチ挙動を抑制する。ピッチ運動の抑制を、ショックアブソーバの作動により行なうのではなく、車輪を制動することにより行なうので、仮にショックアブソーバがフルストロークし、ショックアブソーバによってはピッチ運動の抑制が困難な状況となる大きなピッチ挙動にも対応して、その大きなピッチ挙動の抑制を果たすことができる。 （もっと読む）

【課題】衝突安全制御による車両の動作を体験できる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両制御装置２０は、自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて自車両が障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、衝突の可能性がある場合には自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置２０であって、衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に衝突安全制御を行う通常走行処理手段２５１と、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、体験走行実行条件を満たす場合には、通常走行処理手段２５１に代えて、衝突安全制御を行う体験走行処理手段２５２を有する。 （もっと読む）

【課題】電気的制動手段と油圧制動手段とを備え、アンチロック制御を行う際に、静粛性を向上することが可能な電動車両の制動制御装置を提供すること。
【解決手段】目標制動トルクを駆動系の共振周波数を含まない第１周波数成分と、駆動系の共振周波数を含む第２周波数成分とに分解し、第１周波数成分により電気的な制動トルクを与える電動モータを制御し、第２周波数成分により車輪に摩擦制動トルクを与える摩擦制動装置を作動させることとした。 （もっと読む）

【課題】変速時のブレーキフィーリングの向上と回生制動力の活用とを両立する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、変速機構を介して車輪に接続されている電動機を含み、該電動機の回生により該車輪に回生制動力を付与する回生ブレーキユニットと、車輪に摩擦制動力を付与する摩擦ブレーキユニットと、回生制動力と摩擦制動力とを併用して要求制動力を発生させるよう回生ブレーキユニット及び摩擦ブレーキユニットを制御する制御部と、を備える。制御部は、変速が行われる可能性が高いか否かを判定し、当該可能性が高いと判定した場合には回生制動力に余力を残すよう回生制動力と摩擦制動力との配分を調整して要求制動力を発生させる。 （もっと読む）

【課題】ＡＢＳ制御中に車両挙動制御を実行する場合に、ブレーキ液圧の急変を抑制し、ブレーキフィーリングを向上させることを目的とする。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置は、車両の旋回状態に基づいて制御対象車輪を加圧するのに必要な加圧液圧を算出する加圧液圧算出部１２１Ａと、車両の旋回による横加速度を取得し、当該横加速度に基づいて制御対象車輪が存在する前後位置における左右の車輪に掛かる荷重比を算出する荷重比算出部１２１Ｂと、車両挙動制御の制御対象車輪と前後位置が同じで左右逆側の車輪の推定液圧を制御対象車輪の基本液圧とし、当該基本液圧を荷重比で補正した修正基本液圧を算出する修正基本液圧算出部１２１Ｃとを備え、アンチロックブレーキ制御中に車両挙動制御を実行する際には、修正基本液圧に加圧液圧を加算することで、目標液圧を算出するように構成される。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転感覚に合致した最適な自動減速制御を行なうことが可能な車両用運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両が特定の位置を走行する際に自動減速制御を行なう制御手段を備える車両用運転支援装置であって、運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、前記運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記アクセル操作検出手段及び前記ブレーキ操作検出手段の検出結果を参照して前記運転者が一連の特定操作を行なったと判定した場合に、該一連の特定操作に含まれる操作の行なわれたタイミングを学習し、該学習したタイミングに基づいて、前記自動減速制御の制御区間を決定することを特徴とする、車両用運転支援装置。 （もっと読む）

【課題】二次電池の入力制限が厳しい側に変化したときでも電動機による回生制動力と機械式ブレーキによる制動力とのすり替えをスムーズに行なう。
【解決手段】バッテリの入力制限Ｗｉｎが所定時間程度経過したときに連続充放電電流積算値が閾値に至って入力制限Ｗｉｎが厳しい方向に変化するのを予測したときには、そのときから所定時間が経過するまでは比較的小さなレート値Ｔｒｔ１を用いてモータＭＧ２の制動時のトルク指令Ｔｍ２＊を油圧ブレーキによる制動力にすり替え（Ｓ１５０）、所定時間が経過した以降は比較的大きなレート値Ｔｒｔ２を用いてモータＭＧ２の制動時のトルク指令Ｔｍ２＊を油圧ブレーキによる制動力にすり替える（Ｓ１６０）。これにより、モータＭＧ２の制動トルクをスムーズに油圧ブレーキによる制動力にすり替えることができ、ドライバに与えるブレーキフィーリングの悪化を抑制することができる。 （もっと読む）