車両制御装置
【課題】衝突安全制御による車両の動作を体験できる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両制御装置２０は、自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて自車両が障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、衝突の可能性がある場合には自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置２０であって、衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に衝突安全制御を行う通常走行処理手段２５１と、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、体験走行実行条件を満たす場合には、通常走行処理手段２５１に代えて、衝突安全制御を行う体験走行処理手段２５２を有する。
【解決手段】車両制御装置２０は、自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて自車両が障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、衝突の可能性がある場合には自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置２０であって、衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に衝突安全制御を行う通常走行処理手段２５１と、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、体験走行実行条件を満たす場合には、通常走行処理手段２５１に代えて、衝突安全制御を行う体験走行処理手段２５２を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が障害物と衝突する可能性がある場合に自車両の走行速度を自動的に減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車販売店の顧客に、車両の走行機能やナビゲーション機能等を体験してもらうことは、顧客の関心を高め販売促進の面で重要な要素である。車両のナビゲーション機能については、車両を動かさなくても、複数の道路地図の表示や音声による案内を体験することができるようになっている（特許文献１）。
【０００３】
また、走行機能に関しては、高速道路や一般道路において、自動走行制御における定速走行や前方車追従走行、また近年採用が進んでいるアイドルストップ制御等を体験することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１３２５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば衝突時における身体への負担軽減を目的として装備されて、前方の障害物に衝突する可能性がある場合に、自動的に制動を行い減速させる衝突安全制御の機能については、実際にそのような状況にならないと作動しないので、ドライバや顧客が前もって体験することはできなかった。したがって、顧客への説明手段は、紙上による説明に限定され、実際の走行における説明や体験する手段はなかった。したがって、顧客の関心を高めることができず、付加機能による販売促進の向上を図ることは困難であった。
【０００６】
また、衝突安全制御装置が、例えば前方の障害物を誤検出してドライバの意図に反した動作（ブレーキの作動）が生じた場合に、ドライバは初めて体験する動作に驚くおそれがある。したがって、そのような機能に慣れるために予めドライバを訓練しておく必要もある。
【０００７】
本発明は、上記点に鑑みてなされたものであり、その目的は、衝突安全制御による車両の動作を前もって体験することができる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本発明の車両制御装置は、自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて前記自車両が前記障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、該衝突の可能性がある場合には前記自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置であって、前記衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に前記衝突安全制御を行う通常走行処理手段と、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、前記体験走行実行条件を満たす場合には、前記通常走行処理手段に代えて、前記衝突安全制御を行う体験走行処理手段を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両制御装置では、体験走行実行条件を満たすことにより、衝突安全制御による車両の動作を前もって実際に体験することができるので、顧客への説明が容易になり、顧客の車両に対する安全性評価が高くなり、自動車販売促進の効果も得ることができる。
【００１０】
また、前もって実際に体験することにより、ドライバを訓練することができ、通常走行において、実際に衝突安全制御の動作が行われたときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御によるものであると判断させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１における車両制御装置の構成を説明するブロック図。
【図２】衝突安全制御部の処理を説明するフローチャート。
【図３】デモモードＦＬＡＧの処理を説明するフローチャート。
【図４】デモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャート。
【図５】デモランＦＬＡＧのクリア処理を説明するフローチャート。
【図６】ターゲットＦＬＡＧ１、２の処理を説明するフローチャート。
【図７】デモ走行の具体例を説明する図。
【図８】通常走行処理部の制御ブロック図。
【図９】前方車両の認識判断処理を説明するフローチャート。
【図１０】操舵回避不可判断処理を説明するフローチャート。
【図１１】制動回避不可判断処理を説明するフローチャート。
【図１２】目標減速度演算処理を説明するフローチャート。
【図１３】前方車両との車間距離の算出処理を説明するフローチャート。
【図１４】前方車両との相対速度の算出処理を説明するフローチャート。
【図１５】操舵回避限界距離の算出処理を説明するフローチャート。
【図１６】制動回避限界距離の算出処理を説明するフローチャート。
【図１７】目標減速度の設定処理を説明するフローチャート。
【図１８】実施例２におけるデモ走行の表示画面を示す図。
【図１９】実施例３における衝突安全制御部の制御ブロック図。
【図２０】実施例４におけるデモ走行の表示画面を示す図。
【図２１】実施例４におけるデモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャート。
【図２２】実施例４におけるデモ車両と仮想障害物の表示処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施例１］
次に、本発明の実施例１について図面を参照して説明する。
以下、実施例１を説明するのに当たり、本発明の主課題である車両の衝突安全制御を顧客やドライバ（運転者）に体験させる機能を、仮にデモンストレーション機能と称して説明する。なお、本実施の形態におけるデモンストレーションの概念には、顧客やドライバに衝突安全制御を体験させるための実演に加えて、ドライバを衝突安全制御に慣れさせるための訓練も含まれている。
【００１３】
図１は、本発明の実施例１における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
車両制御装置２０を用いてデモンストレーション（以下、デモンストレーションはデモと略称）走行を行う場合には、車両制御装置２０のコネクタ部３０にデモ操作部（外部操作部）１０が接続される。
【００１４】
デモ走行を行う場合には、予め設定されたデモ走行路に車両を移動し、車両販売店の担当者が車両に搭乗してデモ操作部１０をコネクタ３０に接続し、デモ操作部１０を手動で操作してデモ走行（体験走行）を開始する。
【００１５】
車両制御装置２０は、実際の車両に装備されている制御装置（ＥＣＵと略称）を有しており、運転者（ドライバ）のアクセル操作により、エンジンの点火や燃料噴射を制御するエンジンＥＣＵ２１、変速機を制御するトランスミッションＥＣＵ２２、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ２３、自車両と前方障害物との間の距離および相対速度を計測する距離速度センサ２４、走行制御を行う走行ＥＣＵ２５で構成されている。
【００１６】
走行ＥＣＵ２５は、自動走行や分岐道路の走行などの制御処理を行う自動走行処理部２５３と、自車両が前方の障害物に衝突する可能性がある場合には自動的に制動を指示する衝突安全制御部２５０とからなり、衝突安全制御部２５０は、通常走行時の処理を実行する通常走行処理部（通常走行処理手段）２５１と、デモ走行処理（体験走行処理）を実行するデモ走行処理部（体験走行処理手段）２５２を有している。
【００１７】
通常走行処理部２５１は、自車両と障害物との衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行い、デモ走行処理部２５２は、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、該条件を満たす場合には、通常走行処理部２５１に代えて、衝突安全制御を行う。
【００１８】
車両制御装置２０内では、各ＥＣＵ２１〜２５が車内ＬＡＮ２６で接続され、必要に応じて各種データの送受信が可能であり、コネクタ３０によりデモ操作部１０が車内ＬＡＮ２６で接続される例で示している。
【００１９】
本実施例のデモ走行は、あらかじめ決められたデモ走行路に障害物を設置し、デモ操作部１０によりデモ走行をセットし、障害物の手前（例えば３０ｍ）に停車した状態から走行を開始し、障害物に接近するに従って走行速度が低減する減速ブレーキ制御（衝突安全制御）が体験できるようにしている（例えば図７を参照）。
【００２０】
図２は、衝突安全制御部の処理を説明するフローチャートであり、図２（ａ）は、デモ走行処理部の処理フローを示し、図２（ｂ）は、通常走行処理部の処理フローを示す。
【００２１】
まず、図２（ａ）のデモ走行処理部２５２では、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断すべく、ステップＳ１００でデモ走行の許可、不許可（中止）を判定するデモモードＦＬＡＧの処理、ステップＳ２００でデモ走行実行の許可を判定するデモランＦＬＡＧのセット処理、ステップＳ３００でデモ走行の不許可（中断）を判定するデモランＦＬＡＧのクリア処理、ステップＳ４００でデモ走行と通常走行の切替え判定をするターゲットＦＬＡＧ１、２の処理が実行される。
【００２２】
一方、図２（ｂ）の通常走行処理部２５１では、ステップＳ５００において、従来から実行されている衝突安全制御部２５０によるブレーキ信号の出力処理と、通常走行又はデモ走行の切替え処理とが実行される。
【００２３】
以下、デモ走行処理部２５２のステップＳ１００からＳ４００までの具体的な処理について説明する。
【００２４】
図３はステップＳ１００のデモ走行の許可、不許可を判定するデモモードＦＬＡＧの処理を説明する図である。
【００２５】
ステップＳ１０１では、例えば自動車販売店のサービス担当者等の操作者によって、デモ操作部１０のスイッチ操作が行われて、デモ走行の許可、不許可が入力される（第１判断手段）。例えば、デモ操作部１０がオフからオンにスイッチ操作されると、デモ走行の許可がなされて、デモモードＦＬＡＧがセットされる。そして、デモ操作部１０がオンからオフにスイッチ操作されると、デモ走行が不許可とされて、デモモードＦＬＡＧがクリアされる。
【００２６】
ステップＳ１０２では、デモモードＦＬＡＧがセットであるか否かが判断され、セットであればＹＥＳ判定としてステップＳ１１０の車両状態判断部の処理に移行し、クリアであればＮＯ判定としてデモ走行が行われることはない。デモ走行の許可、不許可は、デモ操作部１０の操作以外にステップＳ１１０の車両状態判断部（第２判断手段）でも判断される。
【００２７】
ステップＳ１１１は、後述する障害物の認識ＦＬＡＧであるターゲットＦＬＡＧ１のセットを判定し、ＹＥＳ判定ではステップＳ１１２においてハンドル操作が設定舵角以下であること、ステップＳ１１３は、エンジンが起動されエンジン回転数Ｎｅが、デモ走行に適さない設定回転数Ｎｅｓｅｔ以下であること、かつステップ１１４のスロットル開度ＴＶＯが、デモ走行に適さない設定値ＴＶＯｓｅｔ以下であること、かつステップＳ１１５の車速Ｖｄｅｍｏが、デモ走行に適さない設定値Ｖｄｅｍｏｍａｘ以下であることの各判定がすべてＹＥＳ判定のとき、デモ走行を許可するデモモードＦＬＡＧのセットが保持されるようになっている。
【００２８】
ステップＳ１１２からＳ１１５までに１つでもＮＯ判定があると、自車両の車両状況がデモ走行に適さない状況であると判断して、ステップＳ１０３においてデモモードＦＬＡＧ、及び他の判定ＦＬＡＧ（デモランＦＬＡＧ、ターゲットＦＬＡＧ１、２）も同時にクリアされてデモ走行が不許可（デモ走行が中止）とされ、再度、デモ操作部１０を操作しない限り、デモ走行ができないようになっている。
【００２９】
ステップＳ１１２の設定舵角以上のハンドル操作の判定は、デモ走行中の車両がデモ走行路から離脱した場合を想定したもので、離脱後、一般道をデモモードで走行しないようにデモ走行を不許可にするものである。なお、自車両のデモ走行路からの離脱を判断する方法としては、ハンドル操作による舵角以外のものとして、例えば、デモ走行路を表示する表示を画像認識により認識する方法を採用してもよい。また、デモ走行に適さない条件として、距離速度センサ２４により障害物が認識できない場合を、ステップＳ１１０の処理に加えてもよく、また、ステップＳ１１０の一部の処理と入れ替えてもよい。
【００３０】
図４は、ステップＳ２００のデモ走行実行の許可を判定するデモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャートである。
【００３１】
ステップＳ２０１はデモモードＦＬＡＧがセット（デモ走行が許可）でＹＥＳ判定、ステップＳ２０２はデモ走行が許可となった最初の処理ではデモランＦＬＡＧがクリアでありＹＥＳ判定、ステップＳ２０３は後述するターゲットＦＬＡＧ１がセットの時にＹＥＳ判定、ステップＳ２０４は車速Ｖｄｅｍｏが０の時にＹＥＳ判定、ステップＳ２０５はギア位置がＤレンジの時にＹＥＳ判定となり、ステップＳ２０６でデモランＦＬＡＧがセット（デモ走行実行が許可）される。ステップＳ２０６でデモランＦＬＡＧがセットされると、ステップＳ２０２はＮＯ判定となり、デモランＦＬＡＧのセット（デモ走行実行の許可）が継続するようになっている。
【００３２】
なお、ステップＳ２０４の車速Ｖｄｅｍｏが０（停止）の判定は、デモ走行の開始は、デモ走行路の障害物の手前（例えば３０ｍ）で一旦停止していることを条件（第３判断手段）にしているためであり、一端停止をせずに走行中のままではデモ走行が許可されないようになっている。
【００３３】
図５は、ステップＳ３００のデモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）を判定するデモランＦＬＡＧのクリア処理を示すフローチャート（第４の判定手段）である。
【００３４】
ステップＳ３０１でデモ走行中はデモモードＦＬＡＧがセットでＹＥＳ判定、ステップＳ３０２でデモ走行中はデモランＦＬＡＧがセットでＹＥＳ判定、ステップＳ３０３で後述するターゲットＦＬＡＧ２がセットの時にＹＥＳ判定、ステップＳ３０４でブレーキスイッチがオフでＹＥＳ判定、ステップＳ３０５でアクセルスイッチがオフでＹＥＳ判定、ステップＳ３０６で車速Ｖｄｅｍｏが０（停止）でＹＥＳ判定になると、ステップＳ３０７においてデモランＦＬＡＧがクリアされると共に後述するターゲットＦＬＡＧ１、２がクリアされてデモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）とされる。
【００３５】
ステップＳ３０１がＮＯ判定ではデモ走行は不許可、ステップＳ３０２のＮＯ判定ではデモ走行実行は不許可（デモ走行実行の中断）の状態が継続されており、ステップＳ３０３とＳ３０６のＮＯ判定ではデモ走行実行は許可が継続するようになっている。
【００３６】
ステップＳ３０３のターゲットＦＬＡＧ２がセットのＹＥＳ判定では、後述する衝突安全制御部２５０からの出力信号でブレーキＥＣＵ２３を動作させて減速ブレーキで走行中（制動制御による減速中）であり、ここで、アクセル操作又はステップＳ３０５でブレーキ操作が行われると、ステップＳ３０４でＮＯ判定となり、デモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）とされる。すなわち、本実施例では、衝突安全制御である減速ブレーキ制御は、デモ車両が惰行状態で走行中に動作させるようになっている。
【００３７】
なお、ステップＳ３０６の車速Ｖｄｅｍｏが０の判定は、デモ走行路において、減速ブレーキで走行中に、デモ車両が停止した場合にデモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）とする判定処理である。
【００３８】
図６はステップＳ４００のターゲットＦＬＡＧ１、２のセット、クリア処理であり、ターゲットＦＬＡＧ１、２は自車両から前方障害物までの計測距離で処理される。
【００３９】
ステップＳ４０１ではデモモードＦＬＡＧのセット判定が行われ、デモ走行実行が許可されているＹＥＳ判定の時、ターゲットＦＬＡＧ１、２のセット処理をする。ステップＳ４０２は、ターゲットＦＬＡＧ１がクリアでＹＥＳ判定、ステップＳ４０３で障害物からデモ車両までの距離Ｄｄｅｍｏが、デモ走行を開始するあらかじめ設定した設定距離Ｄｓｅｔより大きいＹＥＳ判定で、ステップＳ４０４においてターゲットＦＬＡＧ１がセットされると共に、ステップＳ４０５で後述する記憶した車速Ｖｍｅｍｏを０にする。なお、ステップＳ４０３のＮＯ判定は、障害物の認識ができなかった場合の処理を想定したものであり、ターゲットＦＬＡＧ１はクリアが継続される。
【００４０】
ステップＳ４０４でターゲットＦＬＡＧ１がセットされると、ステップＳ４０２はＮＯ判定となり、ステップＳ４０６でターゲットＦＬＡＧ２がクリアか否かが判定される。そして、ステップＳ４０６でターゲットＦＬＡＧ２がクリアのＹＥＳ判定がされると、ステップＳ４０７で障害物からデモ車両までの距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔと等しいか小さいかの判定がされ、ＹＥＳ判定でステップＳ４０８に移行し、ステップＳ４０８で車速ＶｄｅｍｏをＶｍｅｍｏとして記憶し、ステップ４０９でターゲットＦＬＡＧ２がセットされる。一方、ステップＳ４０６、または、ステップＳ４０７でＮＯ判定の場合は、ターゲットＦＬＡＧ１だけがセットされている。
【００４１】
一度、ターゲットＦＬＡＧ２がセットされるとステップＳ４０６はＮＯ判定となり、記憶した車速ＶｍｅｎｏとターゲットＦＬＡＧ２のセットが継続する。ターゲットＦＬＡＧ２は、ブレーキＥＣＵ２３を動作させる基になるＦＬＡＧであり、クリアで衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１により衝突安全制御を実行させ、セットではデモ走行処理部２５２により衝突安全制御を実行させる切替え判定のＦＬＡＧである。切替えによる処理の詳細については後述する。ターゲットＦＬＡＧ１、２は、図２及び図５の処理においてデモランＦＬＡＧがクリアされたときに同時にクリアされる。
【００４２】
ところで、図４に示したステップＳ２０３のターゲットＦＬＡＧ１のセット判定は、ステップＳ４０４のＮＯ判定のように障害物の認識ができない時にデモランＦＬＡＧをセットしないようにしている。
【００４３】
また、図５に示したステップＳ３０３のターゲットＦＬＡＧ２のセット判定は、セットされたＹＥＳ判定においてデモ車両から障害物までの距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔ以内にあって、デモ車両を停止（車速Ｖｄｅｍｏ＝０、ステップＳ３０６のＹＥＳ判定）させた場合に、デモ走行実行を不許可とするためデモランＦＬＡＧをクリア（デモ走行実行の中断）するようにしている。
【００４４】
図７は、デモ走行の具体例を説明する図であり、図２のステップＳ１００からＳ４００で処理されるＦＬＡＧについて、デモ車両７０がデモ走行路７１を走行した場合のセット、クリア処理を示している。
【００４５】
デモ走行路７１の地点Ｐａは、顧客とサービス担当者がデモ車両７０に乗車し、サービス担当者がデモ操作部１０を操作して、デモモードＦＬＡＧをセット（デモ走行の許可）する走行の開始地点である。
【００４６】
デモ走行の終点は、地点Ｐｅであり、地点Ｐａから地点Ｐｅまでは、常に図３のステップＳ１１０に示した車両状況判断部でデモ走行の不許可を判定している。
【００４７】
地点Ｐａから地点Ｐｃまでは、衝突安全制御を体験する準備走行であり、地点Ｐａから地点Ｐｂまで準備走行をすると、距離速度センサ２４が障害物７２を認識して障害物７２までの距離Ｄｄｅｍｏを計測し、図６に示したステップＳ４０３の距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔより大きいＹＥＳ判定であればステップＳ４０４でターゲットＦＬＡＧ１をセットする。
【００４８】
地点Ｐａから地点Ｐｃまで準備走行したところで一旦停止すると、図４に示したステップＳ２０３がＹＥＳ判定、車速Ｖｄｅｍｏが０であるので、デモランＦＬＡＧがセット（デモ走行実行の許可）される。
【００４９】
デモランＦＬＡＧがセットされた地点Ｐｃから衝突安全制御の体験をするデモ走行が開始される。デモ車両７０から障害物７２までの距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔより小さくなる地点Ｐｄにおいて、図６に示したステップＳ４０７がＹＥＳ判定となり、ターゲットＦＬＡＧ２がセットされる。
【００５０】
デモ車両７０は、ターゲットＦＬＡＧ２のセットにより、地点Ｐｄから地点Ｐｅの区間で衝突安全制御部２５０からの出力信号によってブレーキＥＣＵ２３が制御され、減速ブレーキ制御が実現される。地点Ｐｅでデモ車両７０が停止する場合を仮定すると、図５に示したステップＳ３０３とＳ３０６が共にＹＥＳ判定、また、設定距離Ｄｓｅｔの期間の減速ブレーキ中に、ドライバによってブレーキ操作又はアクセル操作が行われると、図５のステップＳ３０４又はステップＳ３０５がＮＯ判定となり、デモランＦＬＡＧ、ターゲットＦＬＡＧ１、ターゲットＦＬＡＧ２がすべてクリアされて、デモ走行実行が不許可となり、デモ走行が中断する。
【００５１】
なお、地点Ｐｃは、地点Ｐｂと地点Ｐｄの間、すなわちＤｄｅｍｏ＞Ｄｓｅｔの範囲でデモ車両７０が停止（車速Ｖｄｅｍｏが０）であればどの地点であっても、次に走行開始して地点Ｐｄまで走行すると、地点Ｐｄ以降で減速ブレーキ制御を体験することができる。
【００５２】
また、地点Ｐｅでデモ走行を中断した後、ギア位置をＲレンジとしてバック走行して設定距離Ｄｓｅｔの地点Ｐｄ以上を障害物７２から離れた後、一旦停止（車速Ｖｄｅｍｏが０）してギア位置をＤレンジにすると、その地点で図４のステップＳ２０６でデモランＦＬＡＧがセットされるので、再びデモ走行を開始することができる。
【００５３】
また、地点Ｐｅでデモ車両を停止（車速Ｖｄｅｍｏ＝０）させることなく、ハンドル操作によってデモ走行路７１を離脱した場合、例えばそのまま一般道路を走行するような場合、衝突安全制御部はデモ走行が許可（デモモードＦＬＡＧがセット）のままであり、デモ機能が発生する可能性が皆無とは言えない。
【００５４】
そこで、図３に示すステップＳ１１２において、ハンドル操作が設定舵角以下の判定において、ＮＯ判定となるような大きなハンドル操作では、ステップＳ１０３でデモモードＦＬＡＧ及び他のＦＬＡＧをクリアし、デモ走行を不許可とするようになっている。
【００５５】
図７では、デモ走行路７１がクランク形状に設定し、地点Ｐａで乗車し、デモモードＦＬＡＧをセットしてスタートする場合を例に説明しているが、デモ走行路７１の形状は、クランク形状である必要はなく、図７の直線部分のデモ走行路７１、例えば地点Ｐｂから乗車してデモモードＦＬＡＧをセットしてスタートすることもでき、地点Ｐｃにおいて前方の障害物７２が認識できるような走行環境であればデモ走行路７１に限定されるものではない。
【００５６】
次に、地点Ｐｄから地点Ｐｅの区間において衝突安全制御部２５０から指令されるブレーキＥＣＵ２３の制御について説明する。
【００５７】
図８は、通常走行処理部２５１の制御ブロック図、図１０〜図１７は、図２のステップＳ５００で示した、ブレーキ信号出力処理と通常走行又はデモ走行の切替処理とを示すフローチャートであり、図１と同一部分は同一符号で示してある。
【００５８】
距離速度センサ２４は、レーダによる測距センサを含むものであって、自車前方の車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを計測する機能と、車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔの時間的変化より前方車両と相対速度Ｖｒを計測する機能とを有する。距離速度センサ２４によって計測された車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔと相対速度Ｖｒは、衝突安全制御部２５０に送信される。
【００５９】
衝突安全制御部２５０は、車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔと相対速度Ｖｒに基づいて自車両が前方車両と衝突するか否かを判断する共に、衝突判断が行われる少し前に衝突事前判断を行い、衝突判断に基づいてブレーキＥＣＵ２３から目標減速度をブレーキアクチュエータ２７に送信する。
【００６０】
まず、通常走行処理部２５１において、図８のブロックで示されていない処理として、図９の前方車両の認識判断がある。これは、距離速度センサ２４の結果からステップＳ４９１で前方車両の認識を判定し、認識されないＮＯ判定では、ステップＳ４９２において以下に説明する図１０から図１６の減速ブレーキ制御用の各処理を実行しないようにする。
【００６１】
ステップＳ４９１で前方車両を認識するＹＥＳ判定では、ステップＳ４９３で認識時間ｔｔａｒｇｅｔを計測する。但し、認識時間ｔｔａｒｇｅｔは連続した時間であり、途中で認識しなくなった場合は０にリセットする。
【００６２】
ステップＳ４９４で認識時間ｔｔａｒｇｅｔが設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔより大きいＹＥＳ判定では、ステップＳ４９５において以下説明する図１０から図１６の処理が実行され、ＮＯ判定ではステップＳ４９２に移行する。
【００６３】
認識時間ｔｔａｒｇｅｔの設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔは、車両の前方を車両や人間や動物が横切った場合等との区別をするためであり、前方車両であることを確実に認識してブレーキ制御を行うようにしている。
【００６４】
次に図８のブロックで示されている処理について説明する
通常走行処理部２５１は、操舵回避限界距離演算部２５１０と、制動回避限界距離演算部２５２０と、操舵回避不可判断部２５３０と、制動回避不可判断部２５４０と、ＡＮＤゲート２５５０で構成されている。
【００６５】
操舵回避限界距離演算部２５１０は、操舵回避限界距離Ｄｓｔを下式（１）により算出する。
Ｄｓｔ＝Ｖｒ・Ｔｓｔ …（１）
【００６６】
つまり、距離速度センサ２４から入力される前方車両との相対速度Ｖｒに操舵回避限界時間Ｔｓｔを乗じ、操舵回避限界距離Ｄｓｔを求める。
【００６７】
操舵回避限界時間Ｔｓｔは、ドライバが操舵によって前方車両をよけられる最小の時間であり、適当値をパラメータ設定される。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが操舵回避限界距離Ｄｓｔより小さくなると、ドライバは前方車両との衝突を、操舵操作により回避することはできない。
【００６８】
制動回避限界距離演算部２５２０は、制動回避限界距離Ｄｂｒを下式（２）により算出する。
Ｄｂｒ＝Ｖｒ２ ／２Ａｍａｘ …（２）
【００６９】
式（２）は、自車両が最大減速度Ａｍａｘで減速した場合に、前方車両との相対速度Ｖｒが０になるまでに縮まる前方車両との車間距離を算出する式である。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが制動限界距離Ｄｂｒより小さくなると、ドライバは前方車両との衝突を、制動操作により回避することはできない。
【００７０】
操舵回避不可判断部２５３０は、図１０に示されている処理フローを実行し、距離速度センサ２４より間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを、操舵回避限界距離演算部２５１より操舵回避限界距離Ｄｓｔを入力し、前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが操舵回避限界距離Ｄｓｔより小さいか否かを判断する（ステップＳ５０１）。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが操舵回避限界距離Ｄｓｔより小さい場合には、操舵回避不可信号を出力（セット）し（ステップＳ５０２）、そうでない場合には、操舵回避不可信号をクリアする（ステップＳ５０３）。
【００７１】
制動回避不可判断部２５４０は、図１１に示されている処理フローを実行し、距離速度センサ２４より車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを、制動回避限界距離演算部２５２より制動回避限界距離Ｄｂｓを入力し、前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが制動回避限界距離Ｄｂｒより小さいか否かを判断する（ステップＳ５１１）。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが制動回避限界距離Ｄｂｒより小さい場合には、制動舵回避不可信号を出力（セット）し（ステップＳ５１２）、そうでない場合には、制動回避不可信号をクリアする（ステップＳ５１３）。
【００７２】
操舵回避不可判断部２５３０と制動回避不可判断部２５４０から出力された操舵回避不可信号と制動舵回避不可信号は、図８に示すように、ＡＮＤゲート２５５０に入力される。ＡＮＤゲート２５５０は、論理結果の信号をブレーキＥＣＵ２３に出力する。
【００７３】
ブレーキＥＣＵ２３は、操舵回避不可信号と制動舵回避不可信号が共にセットされると、ブレーキ駆動信号をブレーキアクチュエータ２７に出力する。ブレーキアクチュエータ２７は、ブレーキ駆動信号を入力することにより動作し、ブレーキ（制動）動作が開始される。
【００７４】
次にブレーキＥＣＵ２３の動作を、図１２に示すフローで説明する。なお、図１２では、図８に示す操舵回避不可信号と制動舵回避不可信号を総合して回避不可情報としている。
【００７５】
まず、回避不可情報がクリアからセットに変化したか否かを判断する（ステップＳ５２１）。回避不可情報がクリアからセットに変化したと判断すると、その時点で目標減速度Ａｐ（後述する図１７で得られる減速度。通常走行では最大減速度Ａｍａｘ）にセットし（ステップＳ５２２）、その時点から衝突までの時間Ｔｔｃを算出する。
【００７６】
最大減速度Ａｍａｘは、図１のブロック図で示す装置が搭載されている車両において、安全且つ効果的に減速できる最大の減速度であり、目標減速度Ａｐが最大減速度Ａｍａｘにセットされることにより、ブレーキアクチュエータ２７によって自動ブレーキが掛けられ、車両が目標減速度Ａｐをもって減速する。
【００７７】
次に、回避不可情報がセットされているか否かを判断し（ステップＳ５２４）、セットされていれば、カウンタをインクリメントする等によって目標減速度Ａｐを最大減速度Ａｍａｘにセットした時点からの経過時間である目標減速度Ａｐの出力時間Ｔｒｅを計測する（ステップＳ５２５）。
【００７８】
そして、目標減速度Ａｐの出力時間Ｔｒｅが、ステップＳ５２３で算出された衝突までの時間Ｔｔｃを超えたか否かを判断し（ステップＳ５２６）、目標減速度Ａｐの出力時間Ｔｒｅが時間Ｔｔｃになるか超えた場合には、その時点で、目標減速度Ａｐをゼロにセットする（ステップＳ５２７）。これにより、自動ブレーキ（制動）制御が解除される。
【００７９】
このように、自動ブレーキ（制動）の制御により、前方車両に到達するまでの車速を低下させることにより、衝突時の衝撃を軽減させるのが衝突安全制御部とブレーキＥＣＵ２３の目的である。
【００８０】
上述のように衝突安全制御部２５０は、衝突時の衝撃を軽減させる装置であり、通常走行においてユーザ（顧客やドライバ）が車両で体験することができないので、本発明では、図３から図６で示したフローによりデモ走行を設定し、実際に衝突安全制御部２５０の動作を体験するようにしている。
【００８１】
次に、図１０〜１２で示した前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔ（デモ走行では、デモ車両と設置されている障害物との距離Ｄｔａｒｇ）と、前方車両との相対速度Ｖｒ（デモ走行では、デモ車両の車速Ｖｄｅｍｏ）と、操舵回避限界距離Ｄｓｔの算出と、制動回避限界距離Ｄｂｒの算出と減速度の設定について説明する。
【００８２】
ところで、通常走行における衝突安全制御部２５０の動作は、自動ブレーキによって最大減速度Ａｍａｘで減速しても前方車両との距離間隔が短く、衝突が生ずるような状態を仮定しているので、自動ブレーキになってから短時間で衝突が生ずる。
【００８３】
しかし、デモ走行では、車両が障害物に衝突する状況になると、運転者はブレーキ操作やハンドル操作で回避しようとするので、自動ブレーキの動作を十分に体験することができない。
【００８４】
そこで、デモ走行では、車両が障害物に衝突する以前に自動ブレーキによって止まるように、障害物までの距離が通常走行の時より長くなるように換算するようにしている。
【００８５】
図１３は、前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔの算出方法を説明するフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ５３１において、図７に示した地点Ｐｄから自動ブレーキを開始するためのターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５３２でデモ車両から障害物までの距離Ｄｓｅｔ（図７の地点Ｐｄから障害物７２までの距離）を定数Ｋｄｅｍｏで除算して車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔとする。一方、ステップＳ５３１にてターゲットＦＬＡＧ２がクリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５３３において、距離速度センサ２４で実測された車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔとされる。
【００８７】
たとえば、通常走行で車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔ＝５ｍに相当するデモ走行の障害物７２までの距離Ｄｔａｒｇは、定数Ｋｄｅｍｏ＝６とした場合、Ｄｓｅｔ＝３０ｍとなる。すなわち、デモ走行では、通常走行の車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを定数Ｋｄｅｍｏ倍した障害物７２までの距離Ｄｓｅｔによって、図１０のステップＳ５０１と図１１のステップ５１１の回避不許可判断が実行される。
【００８８】
図１４は、前方車両との相対速度Ｖｒの算出処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５４１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５４２で相対速度Ｖｒをデモ車両７０の車速Ｖｄｅｍｏとする。一方、ステップＳ５４１でターゲットＦＬＡＧ２がクリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップ５４３で相対速度Ｖｒとされる。
【００８９】
図１５は、操舵回避限界距離Ｄｓｔの算出処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５５１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５５２で車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔに一定値ＫＤｓｔを加算することにより算出されたものが操舵回避限界距離Ｄｓｔとされ、クリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５５３で上述の式（１）を用いて算出される。
【００９０】
ところで、デモ走行では、通常走行で生ずる可能性がある衝突を前提にするものではないので、図１５の操舵回避限界距離Ｄｓｔと図１６の制動回避限界距離Ｄｂｒを共に算出する必要はない。図８において操舵回避不可信号と制動回避不可信号がＡＮＤ２５５０の入力となるので、ブレーキＥＣＵ２３には共に信号が入力されれば自動ブレーキとなる。
【００９１】
デモ走行において、操舵回避限界距離Ｄｓｔを車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔに一定値ＫＤｓｔを加算することにより、図１０の操舵回避不可判断のステップＳ５０１でＤｃｕｒｒｅｎｔ＜ＤｓｔがＹＥＳ判定になるようにして常時操舵回避不可信号をセット状態にし、操舵回避による許可、不許可を考慮しないようにしている。
【００９２】
図１６は制動回避限界距離Ｄｂｒの算出処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５６１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５６２で、デモ車両の車速Ｖｄｅｍｏとデモ走行で設定する減速度Ａｄｅｍｏを用いて制動回避限界距離Ｄｂｒが算出される。そして、クリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５６３で上述の式（２）を用いて算出される。
【００９３】
図１７は、図１２のステップＳ５２２の自動ブレーキにおける目標減速度Ａｐを設定する処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５７１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５７２で、目標減速度Ａｐを予め設定された減速度Ａｄｅｍｏに設定する処理がなされる（Ａｐ＝Ａｄｅｍｏ）。そして、クリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５７３で、目標減速度Ａｐを最大限速度Ａｍａｘに設定する処理がなされる（Ａｐ＝Ａｍａｘ）。
【００９４】
デモ走行で設定する減速度Ａｄｅｍｏは、最大減速度Ａｍａｘ以下の任意の値であり、図７に示した地点Ｐｂで算出されるステップ５６２の制動回避限界距離Ｄｂｒが、図１１の制動回避不許可判断処理における地点Ｐｂから障害物までの距離Ｄｓｅｔ（＝Ｄｃｕｒｒｅｎｔ）より大きく、ステップＳ５１１でＹＥＳ判定され、ステップＳ５１２で制動回避不可信号がセットされるような値である。
【００９５】
なお、減速度Ａｄｅｍｏは任意の値の一定値以外に、図７の地点Ｐｄから障害物までの距離Ｄｓｅｔを一定値とした場合には、車速Ｖｄｅｍｏに応じて算出するようにすることもできる。
【００９６】
以上、図７に示すデモ車両７０と障害物７２の配置において、衝突安全制御部２５０に構成される図３から図６までのデモ走行処理部２５２と、図８から図１６までの通常走行処理部２５１の処理が実行され、ユーザは図７の地点Ｐｄから地点Ｐｅまで区間で、減速ブレーキ制御による自動ブレーキ動作を実際に体験することができる。
【００９７】
したがって、ドライバを訓練することができ、通常走行において、実際に衝突安全制御装置が作動したときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御が動作したことを判断させることができる。そして、衝突安全制御によるブレーキ動作を事前に体験することができるので、顧客への説明が容易になり、顧客の車両に対する安全性評価が高くなり、自動車販売促進の効果も得ることができる。
【００９８】
以下、上述の実施例１の変形例について説明する。
実施例１では、図１や図８に示すように、衝突安全制御部２５０とブレーキＥＣＵ２３が別々のブロック図で示されている場合を例に説明したが、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、衝突安全制御部２５０に含んでブレーキアクチュエータ２７にブレーキ指令を出力する構成としてもよい。
【００９９】
図８から図１７に示した衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１は、代表的な例を示したものであり、処理内容が異なっても、デモ走行処理部２５２と通常走行処理部２５１の切替え判断部を含んで、デモ走行において減速ブレーキを体感できるものも本発明に含まれる。
【０１００】
デモ走行は特殊な条件での走行であり、通常走行との区別を明確にして安全運転できるようにする必要があり、下記のような変形例を採用することができる。
【０１０１】
図３に示すステップＳ１１０の車両状態判断部は、デモ走行の安全性を考慮した一例を示したものであり、必ずしもこの処理である必然性はなく、デモ走行の安全性の確保や運転者による不要な操作では、デモモードＦＬＡＧをクリアとしてデモ走行を不許可とすることもでき、さらに安全性が確保される保証のもとに、ステップＳ１１３〜Ｓ１１５のいずれかを削除することもできる。
【０１０２】
また、ステップＳ１０３のデモモードＦＬＡＧをクリアする処理の他の変形例として、例えばデモ車両のデモ走行からの離脱判断において、デモ走行路付近の特定地域を設定（例えばディーラー周辺等）し、ＧＰＳのデータ等に基づいて車両が特定地域外に出たと判断した場合にデモセットＦＬＡＧをクリアしてデモ走行を中止するようにしてもよい。
【０１０３】
さらに、図７に示したデモ走行路の距離Ｄｄｅｍｏに制限を設けて、制限を越えた距離の走行を判定した場合に、デモセットＦＬＡＧをクリアするようにしてもよい。
【０１０４】
また、デモ走行の開始は、デモ操作部１０の操作と共に、ウインカの点灯や前照灯の点灯を論理積として比較し、ウインカ、前照灯が消灯のままでは、デモセットＦＬＡＧがセットされないようにしてデモ走行が不能となるようにしてもよい。
【０１０５】
また、ドライバにデモ走行であることの報知方法として、デモ走行中は、運転席前方のインスツルメントパネルに設けられたフロントメータにデモ走行の表示をすること、アラームを連続して吹聴すること、スピーカからの連続したアナウンス等が有効となる。
【０１０６】
さらにデモ走行路に設置する障害物については、距離速度センサ２４をレーダとした場合には、電波の反射強度が通常走行では検出できないような値のものを設置して、このような反射強度値の障害物を認識した時はデモ走行とし、この反射強度値が得られる連続時間（図９に置き換えると認識連続時間ｔｔａｒｇｅｔ）が設定時間（図９で置き換えるとｔｔａｒｇｅｔｓｅｔ）以上の時はデモ走行の障害物として、デモ走行の処理をするようにしてもよい。
【０１０７】
また、障害物を特定形状とし、例えば車載されたカメラの撮像結果から確実にデモ走行用の障害物を認識する方法でデモ走行の処理としてもよく、また、デモ車両のデモ走行からの離脱判断は、図７に示すデモ走行路を区切る両側の道路標示を車載されたカメラで撮像し、道路標示を横切って外に出たことの判定や障害物が認識できなくなったことを判定してデモ走行を中止（デモセットＦＬＡＧをクリア）させるようにしてもよい。デモ走行は特殊な条件での走行であり、通常走行との区別をドライバに確実に認識させる必要がある。
【０１０８】
上記実施例において、例えばデモ走行路を離脱するとデモセットＦＬＡＧがクリアされデモ走行が終了するようにしているが、運転しているユーザ、すなわちドライバにはデモ走行であることの認識が継続し、デモ走行で体験した障害物の存在によるブレーキ動作が、常時行われると言う誤った感覚を持つ危険性がある。
【０１０９】
そこで、デモ走行が終了したらデモ操作部１０でデモセットＦＬＡＧをクリアした後、又はデモ操作部１０を取り外した後、再度デモ走行路を走行させてブレーキ動作が行われないことを確認する手順を含めることも本発明の変形例である。
【０１１０】
この時、衝突による衝撃を緩和するため、風船やフレキシブルな材料、又は折りたたみ式の障害物として、デモ車両が障害物に衝突する体験をするようにしても良い。
【０１１１】
さらに、デモ走行が終了したらデモ操作部１０でデモセットＦＬＡＧをクリアした後、又はデモ操作部１０を外した後には、連続してフロントのメータ表示やアナウンスによって通常走行を促す警告を発するようにして、必ず上述の通常走行を行うようにする。
【０１１２】
もし、通常走行が行われない場合には、同一デモ車両でのデモ走行を禁止するなどの方法をとることもできる。
【０１１３】
上記実施例では、図３〜図６に示すデモ走行（デモモードＦＬＡＧ）やデモ走行の実行（デモランＦＬＡＧ）のセットとクリアの生成や判定は、衝突安全制御部２５０のデモ走行処理部２５２のみで処理するようにしている。
【０１１４】
デモ走行は通常走行と明確に区別する必要があり、デモ走行の生成や判定を多重にすることも安全性を向上させることができる。そこで、図１で示した車両制御装置２０の構成において、エンジンＥＣＵ２１とトランスミッションＥＣＵ２２とブレーキＥＣＵ２３それぞれで、デモ走行処理部２５２と同じようにデモモードＦＬＡＧやデモランＦＬＡＧのセットとクリアの処理を実行し、その結果をデモ走行処理部２５２に出力する。
【０１１５】
そして、デモ走行処理部２５２ではデモモードＦＬＡＧやデモランＦＬＡＧがセットであっても、他のＥＣＵから入力されたこれらのＦＬＡＧがクリアの場合には、デモ走行を中止するようにする。
【０１１６】
上述では他のＥＣＵからのＦＬＡＧのクリアを判定しているが、常時フラグの一致比較の処理を実行し、その結果が１つでも異なる結果ではデモ走行を中止するようにすることもできる。
【０１１７】
図１に示したようにデモ操作部１０と車両制御装置２０の接続は、必ずしも車内ＬＡＮ２６で接続されるものではなく、衝突安全制御部２５０のみにデモ走行を指示することもでき、さらにデモ操作１０は、販売店で使用される制御装置の自己診断ツールなどで代用することも本発明の変形例である。
【０１１８】
衝突安全動作の体験走行は安全性を十分確保することが必要であり、ユーザが自ら入力できないようにするため、デモ操作部１０のデモ走行のセットは、図３のステップＳ１０１に示したスイッチによるオン、オフ入力に代えて、自動車販売店の担当者に限定した暗号化された情報の入力にすることも本発明の変形例である。
【０１１９】
以上説明した実施例によれば、次のような効果を得ることができる。
本実施例によれば、衝突安全制御による車両の動作を実際に体験できるので、ドライバを訓練することができ、例えば通常走行において、前方車両（障害物）の誤検出等によって、実際に自動ブレーキが作動したときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御による動作であると判断させることができる効果がある。
【０１２０】
また、従来は一般ユーザが通常の走行をしている場合には、衝突安全制御の動作を体験することはできなかったが、デモ走行路を設定し、デモ車両をデモ走行させて衝突安全制御の動作を体感できるので、顧客への説明が容易になり、顧客の自動車に対する安全性評価が向上し、自動車メーカ及び装置メーカの信頼性を確保し、自動車販売促進の効果を得ることができる。
【０１２１】
本実施例のデモ走行による衝突安全制御では、デモ走行用としての制御装置の装備は不要であり、車両に装備されている衝突安全ＥＣＵの通常走行処理とデモ走行処理を所定条件下で切替えるようにしているので、デモ走行用としての制御装置は不要でありコストアップの要素はほとんどない。
【０１２２】
本実施例のデモ走行処理では、障害物までの距離が通常走行処理に対して長い距離で減速ブレーキを動作させるようにしているので、衝突安全制御の効果を安全に体験できる。
【０１２３】
本実施例のデモ走行処理では、デモ車両がデモ走行路にあって所定の位置と車両状況判断によって、繰返しデモ走行実行が許可されるようになっているので、ユーザが連続してデモ走行でき、サービスの向上や車両販売店の担当者の煩わしいデモ操作部１０の操作を省略できる効果がある。
【０１２４】
本実施例のデモ走行処理では、デモ車両がデモ走行路からの離脱を判定しているので、一般道に連続して走行した場合、衝突安全ＥＣＵは必ず通常走行処理を実行し、安全性を向上できる効果がある。
【０１２５】
［実施例２］
次に、本発明の実施例２について以下に説明する。図１８は、実施例２におけるデモ走行の表示画面を示す図である。
【０１２６】
衝突安全の体験走行では、体感以外に視覚による動作状況がユーザの興味を引きつけるのに効果がある。したがって、デモ操作部１０に直接又は間接的に設けられた表示画面にデモ車両と障害物の状況を映し出すようにしている。
【０１２７】
図１８は、運転者が運転席からみるのと同様の画像を、ディスプレイに表示した表示画面１８０１であり、この表示画面１８０１では２つの表示方法を示している。
【０１２８】
１つは、図７の地点Ｐｂで障害物７２を認識し、図６のステップＳ４０４でターゲットＦＬＡＦ１がセットされると、デモ車両１８００と障害物１８０２と認識マーク１８０３の画面表示を開始して、障害物７２までの距離Ｄｄｅｍｏに従って障害物７２が画面１８０１上で移動するのに追従して認識マーク１８０３を移動させる方法である。
【０１２９】
表示画面１８０１上では、デモ走行の開始（デモセットＦＬＡＧがセット）でデモ車両１８００と障害物１８０２を事前に表示し、障害物１８０２を認識した時点から認識マーク１８０３を表示させることもでき、その方法は限定されない。
【０１３０】
もう1つの表示方法は、衝突時の衝撃がほとんどない、例えば風船を障害物として、デモ車両を障害物に衝突させるものを例としているが、必ずしも衝突させなくても良い。この表示方法では、図３から図６のデモ走行処理部２５２の処理の後、図９から図１７で通常走行処理部２５１において、ターゲットＦＬＡＧ２の判定をすべてＮＯ判定となるようにして、障害物に衝突に衝突させるようにする。
【０１３１】
デモ車両を障害物に衝突させるモードとして衝突モードを設定し、例えばデモ操作部１０から衝突モードが設定されると、図９の前方車両の認識判断において認識時間ｔｔａｒｇｅｔの設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔを短くして判定（ステップ４９４）することにより、障害物を認識後、早い時間でブレーキ制御を開始できるので、デモ走行路が短くでき、狭い領域でのデモ走行を可能にしている。
【０１３２】
なお、さらに短い時間でブレーキ制御と衝突を体験する場合は、設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔとの判定をなくし、車速Ｖｄｅｍｏが設定値以上でかつ障害物までの距離が設定値になった時点でブレーキ制御を行うようにする。このとき、車速Ｖｄｅｍｏの設定値で走行すると、必ず障害物と衝突する距離を設定値にすることになる。
【０１３３】
そして、図１８の表示画面１８０１では、障害物１８０２とデモ車両１８００が衝突した時点で衝突安全制御が非作動の衝撃と、作動時の衝撃と、デモ車両１８００の減速度を枠内１８０４に表示し、衝突安全制御の効果を数値によって確認できるようにする。
【０１３４】
図１８の表示例では、衝突安全制御が非作動の衝撃は１６６ｍ／ｓ２、作動時の衝撃は１３８ｍ／ｓ２で約２０％の衝撃緩和効果があることが解り、衝突した時の減速度が５ｍ／ｓ２であることを示している。
【０１３５】
なお、減速度は、図１７のターゲットＦＬＡＧ２の判定（ステップＳ５７１）がＮＯ判定であり、最大減速度Ａｍａｘであるが、衝突モードでは減速度を任意に変えるようにして、減速度に対する衝撃の変化を表示画面で知るようにすることもできる。
【０１３６】
実施例２による衝突安全制御による体験走行では、ドライバであるユーザは、衝突時の数値表示を見ることができるので、体感による効果との相乗効果を得ることができる。
【０１３７】
［実施例３］
次に、本発明の実施例３について以下に説明する。図１９は、実施例３における衝突安全制御部の制御ブロック図である。なお、上述の実施例１、２と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【０１３８】
本実施例３において特徴的なことは、衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１とデモ走行処理部２５２を互いに独立して設け、出力信号選択部２９によっていずれか一方の出力信号を選択させるように構成したことである。
【０１３９】
図１９に示す制御ブロック図では、通常走行処理部２５１とデモ走行処理部２５２が独立しており、出力信号選択部２９によって、それぞれの出力信号をブレーキＥＣＵ２３に出力するようになっている。
【０１４０】
これにより、図１０から図１２の通常走行処理部２５１の処理においては、目標減速度Ａｐには最大減速度Ａｍａｘが設定され、図１３から図１７のターゲットＦＬＡＧ２の判定処理がなくなり、通常走行の値（ターゲットＦＬＡＧ２のセット判定がＮＯの値）が設定され、ＡＮＤ２５５０の出力回避不可情報が出力信号選択部２９の入力となる。
【０１４１】
一方、デモ走行処理部２５２の処理においては、目標減速度Ａｐには設定値Ａｄｅｍｏが設定され、図３から図６の処理によりターゲットＦＬＡＧ２が出力信号選択部２９の入力となる。
【０１４２】
出力信号選択部２９を切替える選択信号は、ブレーキ制御となる最終のＦＬＡＧであるターゲットＦＬＡＧ２やデモモードＦＬＡＧやデモランＦＬＡＧやターゲットＦＬＡＧ１のいずれかである。
【０１４３】
実施例３においても実施例１の変形例は適用でき、効果も同等である他、デモ走行処理部２５２のソフトウエアが独立しているので、通常走行処理部２５１との関連など煩わしい考慮が不要となる効果がある。
【０１４４】
［実施例４］
次に、本発明の実施例４について以下に説明する。
図２０から図２２は実施例４の内容を説明する図であり、図２０は、デモ走行の表示画面を示す図、図２１は、デモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャート、図２２は、デモ車両と仮想障害物の表示処理を説明するフローチャートである。なお、上述の各実施例と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【０１４５】
実施例１では、障害物７２を設置したデモ走行路７１を設けて走行する場合であったが、実施例３は、実物の障害物７２を設置する代わりに、制御処理上で仮想の障害物を設定して、デモ車両と仮想障害物をデモ操作部１０に直接または個別に設けられた表示画面に表示して、減速ブレーキを体感すると同時に視覚によって確認できるようにしている。
【０１４６】
図２０は画面表示２００１上にデモ車両２０００と仮想障害物２００２を設定距離Ｄｉｍａｇｅｓｅｔの間隔で表示し、デモランＦＬＡＧがセットされて減速ブレーキのブレーキ制御を開始する状態を示している。
【０１４７】
衝突安全制御部２５０のデモ走行処理部２５２では、実施例１と同じフローの図３と図５の処理と、図４に代わる図２１のデモランＦＬＡＧのセット処理と、仮想障害物の場合は障害物までの距離は計測しないので、図６に代わる図２２のターゲットＦＬＡＧ２の処理とデモ車両と仮想障害物の表示処理が行われる。
【０１４８】
図２１では、ターゲットＦＬＡＧ１とデモランＦＬＡＧは同一ＦＬＡＧとして、図４に示したステップＳ２０３のターゲットＦＬＡＧ１の判定を省略し、デモ車両２０００が停止し、ギア位置がＤレンジの時、ステップＳ２０６のデモランＦＬＡＧとターゲットＦＬＡＧ１が同時にセットされる。
【０１４９】
図２２に示すステップＳ６００のデモ車両と仮想障害物の表示処理では、ステップＳ６０１でデモモードＦＬＡＧがセットか否かが判定され、セットではない、すなわち、クリア（ＮＯ判定）の場合は、ステップＳ６０２で画面２００１上は消去された状態とされる。
【０１５０】
ステップＳ６０１でデモモードＦＬＡＧがセットされるとＹＥＳ判定となり、ステップＳ６０３でデモランＦＬＡＧがクリア（ＮＯ判定）では、ステップＳ６０４で画面上にデモ車両と仮想障害物を設定距離Ｄｉｍａｇｅｓｅｔの間隔で表示して、ステップＳ６０３のデモランＦＬＡＧがセット（ＹＥＳ判定）されるまで待機する。ステップＳ６０３でデモランＦＬＡＧがセットされるとＹＥＳ判定となり、その時点以降はいつでもデモ走行が可能な状態となる。
【０１５１】
ステップＳ６０５は、ブレーキ制御のターゲットＦＬＡＧ２の判定であり、ＮＯ判定では、ステップＳ６０６でデモ車両の車速Ｖｄｅｍｏと設定車速Ｖｄｅｍｏｍｉｎを判定し、設定された最低車速Ｖｄｅｍｏｍｉｎ以下ではＮＯ判定となってステップＳ６０４により画面表示に変化はない。
【０１５２】
デモ車両２０００の車速Ｖｄｅｍｏが設定された最低車速Ｖｄｅｍｏｍｉｎ以上であるときにステップＳ６０６はＹＥＳ判定となり、ステップＳ６０７でターゲットＦＬＡＧ２をセットし、ステップＳ６０８で今の車速Ｖｄｅｍｏを記憶値Ｖｍｅｍｏとして記憶し、ステップ６０９で減速ブレーキの減速度Ａｄｅｍｏを設定する。
【０１５３】
ステップＳ６１０でターゲットＦＬＡＧ２がセットされた以降の減速ブレーキのデモ走行時間ｔｄｅｍｏを計測し、ステップＳ６１１で仮想障害物２００２までの距離Ｄｉｍａｇｅ（＝Ｄｉｍａｇｅｓｅｔ―（Ｖｍｅｍｏ−Ａｄｅｍｏ・ｔｄｅｍｏ）・ｔｄｅｍｏｏ）を算出し、画面２００１上の算出された距離の位置にデモ車両２０００を表示する。
【０１５４】
ステップＳ６０７でターゲットＦＬＡＧ２がセットされると、以降はステップＳ６０５はＹＥＳ判定であり、ステップＳ６１０とステップＳ６１１が処理されて、時々刻々のデモ車両２０００の位置を画面２００１上に表示する。
【０１５５】
ところで、仮想障害物２００２を仮定したデモ走行では、衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１が実行されないようにするため、実施例２の図２２に示したように、独立させたデモ走行処理部２５２でソフトウエアを構成して実行することが、ソフトウエアが複雑に絡み合うことがなく、安全上好ましい。すなわち、ターゲットＦＬＡＧ２を出力信号選択部２９の選択信号とブレーキＥＣＵの入力信号としてブレーキ制御を行うことになる。
【０１５６】
上記述べた実施例では、デモ走行路をディラーが設定する小規模のものが前提であるが、十分長いデモ走行路を設置できる、例えば展示会場やテスト走行路においては、障害物を設置せず、図１の自動走行処理部２５３を動作させてデモ車両を所定の速度で走行させ、デモ操作部１０の操作によってブレーキ制御を開始するようにすることもできる。
【０１５７】
ただし、デモ走行の安全性の面からデモ走行を知らせる報知や、ブレーキ制御の終了によるデモ走行の中止や、デモ走行からの離脱に対するブレーキ制御の中止等の処理を実行することが望ましい。これにより、通常走行中の衝突安全制御部の動作と等価な動作によりブレーキ制御を体験することもできる。
【符号の説明】
【０１５８】
１０…デモ操作部（外部操作部）、２０…車両制御装置、２１…エンジンＥＣＵ、２２…トランスミッションＥＣＵ、２３…ブレーキＥＣＵ、２４…距離速度センサ、２５…走行ＥＣＵ、２５０…衝突安全制御部、２５１…通常走行処理部（通常走行処理手段）、２５２…デモ走行処理部（体験走行処理手段）、２５３…自動走行処理部、２６…車内ＬＡＮ、２７…ブレーキアクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が障害物と衝突する可能性がある場合に自車両の走行速度を自動的に減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車販売店の顧客に、車両の走行機能やナビゲーション機能等を体験してもらうことは、顧客の関心を高め販売促進の面で重要な要素である。車両のナビゲーション機能については、車両を動かさなくても、複数の道路地図の表示や音声による案内を体験することができるようになっている（特許文献１）。
【０００３】
また、走行機能に関しては、高速道路や一般道路において、自動走行制御における定速走行や前方車追従走行、また近年採用が進んでいるアイドルストップ制御等を体験することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１３２５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば衝突時における身体への負担軽減を目的として装備されて、前方の障害物に衝突する可能性がある場合に、自動的に制動を行い減速させる衝突安全制御の機能については、実際にそのような状況にならないと作動しないので、ドライバや顧客が前もって体験することはできなかった。したがって、顧客への説明手段は、紙上による説明に限定され、実際の走行における説明や体験する手段はなかった。したがって、顧客の関心を高めることができず、付加機能による販売促進の向上を図ることは困難であった。
【０００６】
また、衝突安全制御装置が、例えば前方の障害物を誤検出してドライバの意図に反した動作（ブレーキの作動）が生じた場合に、ドライバは初めて体験する動作に驚くおそれがある。したがって、そのような機能に慣れるために予めドライバを訓練しておく必要もある。
【０００７】
本発明は、上記点に鑑みてなされたものであり、その目的は、衝突安全制御による車両の動作を前もって体験することができる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本発明の車両制御装置は、自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて前記自車両が前記障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、該衝突の可能性がある場合には前記自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置であって、前記衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に前記衝突安全制御を行う通常走行処理手段と、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、前記体験走行実行条件を満たす場合には、前記通常走行処理手段に代えて、前記衝突安全制御を行う体験走行処理手段を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両制御装置では、体験走行実行条件を満たすことにより、衝突安全制御による車両の動作を前もって実際に体験することができるので、顧客への説明が容易になり、顧客の車両に対する安全性評価が高くなり、自動車販売促進の効果も得ることができる。
【００１０】
また、前もって実際に体験することにより、ドライバを訓練することができ、通常走行において、実際に衝突安全制御の動作が行われたときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御によるものであると判断させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１における車両制御装置の構成を説明するブロック図。
【図２】衝突安全制御部の処理を説明するフローチャート。
【図３】デモモードＦＬＡＧの処理を説明するフローチャート。
【図４】デモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャート。
【図５】デモランＦＬＡＧのクリア処理を説明するフローチャート。
【図６】ターゲットＦＬＡＧ１、２の処理を説明するフローチャート。
【図７】デモ走行の具体例を説明する図。
【図８】通常走行処理部の制御ブロック図。
【図９】前方車両の認識判断処理を説明するフローチャート。
【図１０】操舵回避不可判断処理を説明するフローチャート。
【図１１】制動回避不可判断処理を説明するフローチャート。
【図１２】目標減速度演算処理を説明するフローチャート。
【図１３】前方車両との車間距離の算出処理を説明するフローチャート。
【図１４】前方車両との相対速度の算出処理を説明するフローチャート。
【図１５】操舵回避限界距離の算出処理を説明するフローチャート。
【図１６】制動回避限界距離の算出処理を説明するフローチャート。
【図１７】目標減速度の設定処理を説明するフローチャート。
【図１８】実施例２におけるデモ走行の表示画面を示す図。
【図１９】実施例３における衝突安全制御部の制御ブロック図。
【図２０】実施例４におけるデモ走行の表示画面を示す図。
【図２１】実施例４におけるデモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャート。
【図２２】実施例４におけるデモ車両と仮想障害物の表示処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施例１］
次に、本発明の実施例１について図面を参照して説明する。
以下、実施例１を説明するのに当たり、本発明の主課題である車両の衝突安全制御を顧客やドライバ（運転者）に体験させる機能を、仮にデモンストレーション機能と称して説明する。なお、本実施の形態におけるデモンストレーションの概念には、顧客やドライバに衝突安全制御を体験させるための実演に加えて、ドライバを衝突安全制御に慣れさせるための訓練も含まれている。
【００１３】
図１は、本発明の実施例１における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
車両制御装置２０を用いてデモンストレーション（以下、デモンストレーションはデモと略称）走行を行う場合には、車両制御装置２０のコネクタ部３０にデモ操作部（外部操作部）１０が接続される。
【００１４】
デモ走行を行う場合には、予め設定されたデモ走行路に車両を移動し、車両販売店の担当者が車両に搭乗してデモ操作部１０をコネクタ３０に接続し、デモ操作部１０を手動で操作してデモ走行（体験走行）を開始する。
【００１５】
車両制御装置２０は、実際の車両に装備されている制御装置（ＥＣＵと略称）を有しており、運転者（ドライバ）のアクセル操作により、エンジンの点火や燃料噴射を制御するエンジンＥＣＵ２１、変速機を制御するトランスミッションＥＣＵ２２、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ２３、自車両と前方障害物との間の距離および相対速度を計測する距離速度センサ２４、走行制御を行う走行ＥＣＵ２５で構成されている。
【００１６】
走行ＥＣＵ２５は、自動走行や分岐道路の走行などの制御処理を行う自動走行処理部２５３と、自車両が前方の障害物に衝突する可能性がある場合には自動的に制動を指示する衝突安全制御部２５０とからなり、衝突安全制御部２５０は、通常走行時の処理を実行する通常走行処理部（通常走行処理手段）２５１と、デモ走行処理（体験走行処理）を実行するデモ走行処理部（体験走行処理手段）２５２を有している。
【００１７】
通常走行処理部２５１は、自車両と障害物との衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行い、デモ走行処理部２５２は、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、該条件を満たす場合には、通常走行処理部２５１に代えて、衝突安全制御を行う。
【００１８】
車両制御装置２０内では、各ＥＣＵ２１〜２５が車内ＬＡＮ２６で接続され、必要に応じて各種データの送受信が可能であり、コネクタ３０によりデモ操作部１０が車内ＬＡＮ２６で接続される例で示している。
【００１９】
本実施例のデモ走行は、あらかじめ決められたデモ走行路に障害物を設置し、デモ操作部１０によりデモ走行をセットし、障害物の手前（例えば３０ｍ）に停車した状態から走行を開始し、障害物に接近するに従って走行速度が低減する減速ブレーキ制御（衝突安全制御）が体験できるようにしている（例えば図７を参照）。
【００２０】
図２は、衝突安全制御部の処理を説明するフローチャートであり、図２（ａ）は、デモ走行処理部の処理フローを示し、図２（ｂ）は、通常走行処理部の処理フローを示す。
【００２１】
まず、図２（ａ）のデモ走行処理部２５２では、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断すべく、ステップＳ１００でデモ走行の許可、不許可（中止）を判定するデモモードＦＬＡＧの処理、ステップＳ２００でデモ走行実行の許可を判定するデモランＦＬＡＧのセット処理、ステップＳ３００でデモ走行の不許可（中断）を判定するデモランＦＬＡＧのクリア処理、ステップＳ４００でデモ走行と通常走行の切替え判定をするターゲットＦＬＡＧ１、２の処理が実行される。
【００２２】
一方、図２（ｂ）の通常走行処理部２５１では、ステップＳ５００において、従来から実行されている衝突安全制御部２５０によるブレーキ信号の出力処理と、通常走行又はデモ走行の切替え処理とが実行される。
【００２３】
以下、デモ走行処理部２５２のステップＳ１００からＳ４００までの具体的な処理について説明する。
【００２４】
図３はステップＳ１００のデモ走行の許可、不許可を判定するデモモードＦＬＡＧの処理を説明する図である。
【００２５】
ステップＳ１０１では、例えば自動車販売店のサービス担当者等の操作者によって、デモ操作部１０のスイッチ操作が行われて、デモ走行の許可、不許可が入力される（第１判断手段）。例えば、デモ操作部１０がオフからオンにスイッチ操作されると、デモ走行の許可がなされて、デモモードＦＬＡＧがセットされる。そして、デモ操作部１０がオンからオフにスイッチ操作されると、デモ走行が不許可とされて、デモモードＦＬＡＧがクリアされる。
【００２６】
ステップＳ１０２では、デモモードＦＬＡＧがセットであるか否かが判断され、セットであればＹＥＳ判定としてステップＳ１１０の車両状態判断部の処理に移行し、クリアであればＮＯ判定としてデモ走行が行われることはない。デモ走行の許可、不許可は、デモ操作部１０の操作以外にステップＳ１１０の車両状態判断部（第２判断手段）でも判断される。
【００２７】
ステップＳ１１１は、後述する障害物の認識ＦＬＡＧであるターゲットＦＬＡＧ１のセットを判定し、ＹＥＳ判定ではステップＳ１１２においてハンドル操作が設定舵角以下であること、ステップＳ１１３は、エンジンが起動されエンジン回転数Ｎｅが、デモ走行に適さない設定回転数Ｎｅｓｅｔ以下であること、かつステップ１１４のスロットル開度ＴＶＯが、デモ走行に適さない設定値ＴＶＯｓｅｔ以下であること、かつステップＳ１１５の車速Ｖｄｅｍｏが、デモ走行に適さない設定値Ｖｄｅｍｏｍａｘ以下であることの各判定がすべてＹＥＳ判定のとき、デモ走行を許可するデモモードＦＬＡＧのセットが保持されるようになっている。
【００２８】
ステップＳ１１２からＳ１１５までに１つでもＮＯ判定があると、自車両の車両状況がデモ走行に適さない状況であると判断して、ステップＳ１０３においてデモモードＦＬＡＧ、及び他の判定ＦＬＡＧ（デモランＦＬＡＧ、ターゲットＦＬＡＧ１、２）も同時にクリアされてデモ走行が不許可（デモ走行が中止）とされ、再度、デモ操作部１０を操作しない限り、デモ走行ができないようになっている。
【００２９】
ステップＳ１１２の設定舵角以上のハンドル操作の判定は、デモ走行中の車両がデモ走行路から離脱した場合を想定したもので、離脱後、一般道をデモモードで走行しないようにデモ走行を不許可にするものである。なお、自車両のデモ走行路からの離脱を判断する方法としては、ハンドル操作による舵角以外のものとして、例えば、デモ走行路を表示する表示を画像認識により認識する方法を採用してもよい。また、デモ走行に適さない条件として、距離速度センサ２４により障害物が認識できない場合を、ステップＳ１１０の処理に加えてもよく、また、ステップＳ１１０の一部の処理と入れ替えてもよい。
【００３０】
図４は、ステップＳ２００のデモ走行実行の許可を判定するデモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャートである。
【００３１】
ステップＳ２０１はデモモードＦＬＡＧがセット（デモ走行が許可）でＹＥＳ判定、ステップＳ２０２はデモ走行が許可となった最初の処理ではデモランＦＬＡＧがクリアでありＹＥＳ判定、ステップＳ２０３は後述するターゲットＦＬＡＧ１がセットの時にＹＥＳ判定、ステップＳ２０４は車速Ｖｄｅｍｏが０の時にＹＥＳ判定、ステップＳ２０５はギア位置がＤレンジの時にＹＥＳ判定となり、ステップＳ２０６でデモランＦＬＡＧがセット（デモ走行実行が許可）される。ステップＳ２０６でデモランＦＬＡＧがセットされると、ステップＳ２０２はＮＯ判定となり、デモランＦＬＡＧのセット（デモ走行実行の許可）が継続するようになっている。
【００３２】
なお、ステップＳ２０４の車速Ｖｄｅｍｏが０（停止）の判定は、デモ走行の開始は、デモ走行路の障害物の手前（例えば３０ｍ）で一旦停止していることを条件（第３判断手段）にしているためであり、一端停止をせずに走行中のままではデモ走行が許可されないようになっている。
【００３３】
図５は、ステップＳ３００のデモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）を判定するデモランＦＬＡＧのクリア処理を示すフローチャート（第４の判定手段）である。
【００３４】
ステップＳ３０１でデモ走行中はデモモードＦＬＡＧがセットでＹＥＳ判定、ステップＳ３０２でデモ走行中はデモランＦＬＡＧがセットでＹＥＳ判定、ステップＳ３０３で後述するターゲットＦＬＡＧ２がセットの時にＹＥＳ判定、ステップＳ３０４でブレーキスイッチがオフでＹＥＳ判定、ステップＳ３０５でアクセルスイッチがオフでＹＥＳ判定、ステップＳ３０６で車速Ｖｄｅｍｏが０（停止）でＹＥＳ判定になると、ステップＳ３０７においてデモランＦＬＡＧがクリアされると共に後述するターゲットＦＬＡＧ１、２がクリアされてデモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）とされる。
【００３５】
ステップＳ３０１がＮＯ判定ではデモ走行は不許可、ステップＳ３０２のＮＯ判定ではデモ走行実行は不許可（デモ走行実行の中断）の状態が継続されており、ステップＳ３０３とＳ３０６のＮＯ判定ではデモ走行実行は許可が継続するようになっている。
【００３６】
ステップＳ３０３のターゲットＦＬＡＧ２がセットのＹＥＳ判定では、後述する衝突安全制御部２５０からの出力信号でブレーキＥＣＵ２３を動作させて減速ブレーキで走行中（制動制御による減速中）であり、ここで、アクセル操作又はステップＳ３０５でブレーキ操作が行われると、ステップＳ３０４でＮＯ判定となり、デモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）とされる。すなわち、本実施例では、衝突安全制御である減速ブレーキ制御は、デモ車両が惰行状態で走行中に動作させるようになっている。
【００３７】
なお、ステップＳ３０６の車速Ｖｄｅｍｏが０の判定は、デモ走行路において、減速ブレーキで走行中に、デモ車両が停止した場合にデモ走行実行の不許可（デモ走行実行の中断）とする判定処理である。
【００３８】
図６はステップＳ４００のターゲットＦＬＡＧ１、２のセット、クリア処理であり、ターゲットＦＬＡＧ１、２は自車両から前方障害物までの計測距離で処理される。
【００３９】
ステップＳ４０１ではデモモードＦＬＡＧのセット判定が行われ、デモ走行実行が許可されているＹＥＳ判定の時、ターゲットＦＬＡＧ１、２のセット処理をする。ステップＳ４０２は、ターゲットＦＬＡＧ１がクリアでＹＥＳ判定、ステップＳ４０３で障害物からデモ車両までの距離Ｄｄｅｍｏが、デモ走行を開始するあらかじめ設定した設定距離Ｄｓｅｔより大きいＹＥＳ判定で、ステップＳ４０４においてターゲットＦＬＡＧ１がセットされると共に、ステップＳ４０５で後述する記憶した車速Ｖｍｅｍｏを０にする。なお、ステップＳ４０３のＮＯ判定は、障害物の認識ができなかった場合の処理を想定したものであり、ターゲットＦＬＡＧ１はクリアが継続される。
【００４０】
ステップＳ４０４でターゲットＦＬＡＧ１がセットされると、ステップＳ４０２はＮＯ判定となり、ステップＳ４０６でターゲットＦＬＡＧ２がクリアか否かが判定される。そして、ステップＳ４０６でターゲットＦＬＡＧ２がクリアのＹＥＳ判定がされると、ステップＳ４０７で障害物からデモ車両までの距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔと等しいか小さいかの判定がされ、ＹＥＳ判定でステップＳ４０８に移行し、ステップＳ４０８で車速ＶｄｅｍｏをＶｍｅｍｏとして記憶し、ステップ４０９でターゲットＦＬＡＧ２がセットされる。一方、ステップＳ４０６、または、ステップＳ４０７でＮＯ判定の場合は、ターゲットＦＬＡＧ１だけがセットされている。
【００４１】
一度、ターゲットＦＬＡＧ２がセットされるとステップＳ４０６はＮＯ判定となり、記憶した車速ＶｍｅｎｏとターゲットＦＬＡＧ２のセットが継続する。ターゲットＦＬＡＧ２は、ブレーキＥＣＵ２３を動作させる基になるＦＬＡＧであり、クリアで衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１により衝突安全制御を実行させ、セットではデモ走行処理部２５２により衝突安全制御を実行させる切替え判定のＦＬＡＧである。切替えによる処理の詳細については後述する。ターゲットＦＬＡＧ１、２は、図２及び図５の処理においてデモランＦＬＡＧがクリアされたときに同時にクリアされる。
【００４２】
ところで、図４に示したステップＳ２０３のターゲットＦＬＡＧ１のセット判定は、ステップＳ４０４のＮＯ判定のように障害物の認識ができない時にデモランＦＬＡＧをセットしないようにしている。
【００４３】
また、図５に示したステップＳ３０３のターゲットＦＬＡＧ２のセット判定は、セットされたＹＥＳ判定においてデモ車両から障害物までの距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔ以内にあって、デモ車両を停止（車速Ｖｄｅｍｏ＝０、ステップＳ３０６のＹＥＳ判定）させた場合に、デモ走行実行を不許可とするためデモランＦＬＡＧをクリア（デモ走行実行の中断）するようにしている。
【００４４】
図７は、デモ走行の具体例を説明する図であり、図２のステップＳ１００からＳ４００で処理されるＦＬＡＧについて、デモ車両７０がデモ走行路７１を走行した場合のセット、クリア処理を示している。
【００４５】
デモ走行路７１の地点Ｐａは、顧客とサービス担当者がデモ車両７０に乗車し、サービス担当者がデモ操作部１０を操作して、デモモードＦＬＡＧをセット（デモ走行の許可）する走行の開始地点である。
【００４６】
デモ走行の終点は、地点Ｐｅであり、地点Ｐａから地点Ｐｅまでは、常に図３のステップＳ１１０に示した車両状況判断部でデモ走行の不許可を判定している。
【００４７】
地点Ｐａから地点Ｐｃまでは、衝突安全制御を体験する準備走行であり、地点Ｐａから地点Ｐｂまで準備走行をすると、距離速度センサ２４が障害物７２を認識して障害物７２までの距離Ｄｄｅｍｏを計測し、図６に示したステップＳ４０３の距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔより大きいＹＥＳ判定であればステップＳ４０４でターゲットＦＬＡＧ１をセットする。
【００４８】
地点Ｐａから地点Ｐｃまで準備走行したところで一旦停止すると、図４に示したステップＳ２０３がＹＥＳ判定、車速Ｖｄｅｍｏが０であるので、デモランＦＬＡＧがセット（デモ走行実行の許可）される。
【００４９】
デモランＦＬＡＧがセットされた地点Ｐｃから衝突安全制御の体験をするデモ走行が開始される。デモ車両７０から障害物７２までの距離Ｄｄｅｍｏが設定距離Ｄｓｅｔより小さくなる地点Ｐｄにおいて、図６に示したステップＳ４０７がＹＥＳ判定となり、ターゲットＦＬＡＧ２がセットされる。
【００５０】
デモ車両７０は、ターゲットＦＬＡＧ２のセットにより、地点Ｐｄから地点Ｐｅの区間で衝突安全制御部２５０からの出力信号によってブレーキＥＣＵ２３が制御され、減速ブレーキ制御が実現される。地点Ｐｅでデモ車両７０が停止する場合を仮定すると、図５に示したステップＳ３０３とＳ３０６が共にＹＥＳ判定、また、設定距離Ｄｓｅｔの期間の減速ブレーキ中に、ドライバによってブレーキ操作又はアクセル操作が行われると、図５のステップＳ３０４又はステップＳ３０５がＮＯ判定となり、デモランＦＬＡＧ、ターゲットＦＬＡＧ１、ターゲットＦＬＡＧ２がすべてクリアされて、デモ走行実行が不許可となり、デモ走行が中断する。
【００５１】
なお、地点Ｐｃは、地点Ｐｂと地点Ｐｄの間、すなわちＤｄｅｍｏ＞Ｄｓｅｔの範囲でデモ車両７０が停止（車速Ｖｄｅｍｏが０）であればどの地点であっても、次に走行開始して地点Ｐｄまで走行すると、地点Ｐｄ以降で減速ブレーキ制御を体験することができる。
【００５２】
また、地点Ｐｅでデモ走行を中断した後、ギア位置をＲレンジとしてバック走行して設定距離Ｄｓｅｔの地点Ｐｄ以上を障害物７２から離れた後、一旦停止（車速Ｖｄｅｍｏが０）してギア位置をＤレンジにすると、その地点で図４のステップＳ２０６でデモランＦＬＡＧがセットされるので、再びデモ走行を開始することができる。
【００５３】
また、地点Ｐｅでデモ車両を停止（車速Ｖｄｅｍｏ＝０）させることなく、ハンドル操作によってデモ走行路７１を離脱した場合、例えばそのまま一般道路を走行するような場合、衝突安全制御部はデモ走行が許可（デモモードＦＬＡＧがセット）のままであり、デモ機能が発生する可能性が皆無とは言えない。
【００５４】
そこで、図３に示すステップＳ１１２において、ハンドル操作が設定舵角以下の判定において、ＮＯ判定となるような大きなハンドル操作では、ステップＳ１０３でデモモードＦＬＡＧ及び他のＦＬＡＧをクリアし、デモ走行を不許可とするようになっている。
【００５５】
図７では、デモ走行路７１がクランク形状に設定し、地点Ｐａで乗車し、デモモードＦＬＡＧをセットしてスタートする場合を例に説明しているが、デモ走行路７１の形状は、クランク形状である必要はなく、図７の直線部分のデモ走行路７１、例えば地点Ｐｂから乗車してデモモードＦＬＡＧをセットしてスタートすることもでき、地点Ｐｃにおいて前方の障害物７２が認識できるような走行環境であればデモ走行路７１に限定されるものではない。
【００５６】
次に、地点Ｐｄから地点Ｐｅの区間において衝突安全制御部２５０から指令されるブレーキＥＣＵ２３の制御について説明する。
【００５７】
図８は、通常走行処理部２５１の制御ブロック図、図１０〜図１７は、図２のステップＳ５００で示した、ブレーキ信号出力処理と通常走行又はデモ走行の切替処理とを示すフローチャートであり、図１と同一部分は同一符号で示してある。
【００５８】
距離速度センサ２４は、レーダによる測距センサを含むものであって、自車前方の車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを計測する機能と、車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔの時間的変化より前方車両と相対速度Ｖｒを計測する機能とを有する。距離速度センサ２４によって計測された車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔと相対速度Ｖｒは、衝突安全制御部２５０に送信される。
【００５９】
衝突安全制御部２５０は、車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔと相対速度Ｖｒに基づいて自車両が前方車両と衝突するか否かを判断する共に、衝突判断が行われる少し前に衝突事前判断を行い、衝突判断に基づいてブレーキＥＣＵ２３から目標減速度をブレーキアクチュエータ２７に送信する。
【００６０】
まず、通常走行処理部２５１において、図８のブロックで示されていない処理として、図９の前方車両の認識判断がある。これは、距離速度センサ２４の結果からステップＳ４９１で前方車両の認識を判定し、認識されないＮＯ判定では、ステップＳ４９２において以下に説明する図１０から図１６の減速ブレーキ制御用の各処理を実行しないようにする。
【００６１】
ステップＳ４９１で前方車両を認識するＹＥＳ判定では、ステップＳ４９３で認識時間ｔｔａｒｇｅｔを計測する。但し、認識時間ｔｔａｒｇｅｔは連続した時間であり、途中で認識しなくなった場合は０にリセットする。
【００６２】
ステップＳ４９４で認識時間ｔｔａｒｇｅｔが設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔより大きいＹＥＳ判定では、ステップＳ４９５において以下説明する図１０から図１６の処理が実行され、ＮＯ判定ではステップＳ４９２に移行する。
【００６３】
認識時間ｔｔａｒｇｅｔの設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔは、車両の前方を車両や人間や動物が横切った場合等との区別をするためであり、前方車両であることを確実に認識してブレーキ制御を行うようにしている。
【００６４】
次に図８のブロックで示されている処理について説明する
通常走行処理部２５１は、操舵回避限界距離演算部２５１０と、制動回避限界距離演算部２５２０と、操舵回避不可判断部２５３０と、制動回避不可判断部２５４０と、ＡＮＤゲート２５５０で構成されている。
【００６５】
操舵回避限界距離演算部２５１０は、操舵回避限界距離Ｄｓｔを下式（１）により算出する。
Ｄｓｔ＝Ｖｒ・Ｔｓｔ …（１）
【００６６】
つまり、距離速度センサ２４から入力される前方車両との相対速度Ｖｒに操舵回避限界時間Ｔｓｔを乗じ、操舵回避限界距離Ｄｓｔを求める。
【００６７】
操舵回避限界時間Ｔｓｔは、ドライバが操舵によって前方車両をよけられる最小の時間であり、適当値をパラメータ設定される。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが操舵回避限界距離Ｄｓｔより小さくなると、ドライバは前方車両との衝突を、操舵操作により回避することはできない。
【００６８】
制動回避限界距離演算部２５２０は、制動回避限界距離Ｄｂｒを下式（２）により算出する。
Ｄｂｒ＝Ｖｒ２ ／２Ａｍａｘ …（２）
【００６９】
式（２）は、自車両が最大減速度Ａｍａｘで減速した場合に、前方車両との相対速度Ｖｒが０になるまでに縮まる前方車両との車間距離を算出する式である。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが制動限界距離Ｄｂｒより小さくなると、ドライバは前方車両との衝突を、制動操作により回避することはできない。
【００７０】
操舵回避不可判断部２５３０は、図１０に示されている処理フローを実行し、距離速度センサ２４より間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを、操舵回避限界距離演算部２５１より操舵回避限界距離Ｄｓｔを入力し、前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが操舵回避限界距離Ｄｓｔより小さいか否かを判断する（ステップＳ５０１）。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが操舵回避限界距離Ｄｓｔより小さい場合には、操舵回避不可信号を出力（セット）し（ステップＳ５０２）、そうでない場合には、操舵回避不可信号をクリアする（ステップＳ５０３）。
【００７１】
制動回避不可判断部２５４０は、図１１に示されている処理フローを実行し、距離速度センサ２４より車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを、制動回避限界距離演算部２５２より制動回避限界距離Ｄｂｓを入力し、前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが制動回避限界距離Ｄｂｒより小さいか否かを判断する（ステップＳ５１１）。前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔが制動回避限界距離Ｄｂｒより小さい場合には、制動舵回避不可信号を出力（セット）し（ステップＳ５１２）、そうでない場合には、制動回避不可信号をクリアする（ステップＳ５１３）。
【００７２】
操舵回避不可判断部２５３０と制動回避不可判断部２５４０から出力された操舵回避不可信号と制動舵回避不可信号は、図８に示すように、ＡＮＤゲート２５５０に入力される。ＡＮＤゲート２５５０は、論理結果の信号をブレーキＥＣＵ２３に出力する。
【００７３】
ブレーキＥＣＵ２３は、操舵回避不可信号と制動舵回避不可信号が共にセットされると、ブレーキ駆動信号をブレーキアクチュエータ２７に出力する。ブレーキアクチュエータ２７は、ブレーキ駆動信号を入力することにより動作し、ブレーキ（制動）動作が開始される。
【００７４】
次にブレーキＥＣＵ２３の動作を、図１２に示すフローで説明する。なお、図１２では、図８に示す操舵回避不可信号と制動舵回避不可信号を総合して回避不可情報としている。
【００７５】
まず、回避不可情報がクリアからセットに変化したか否かを判断する（ステップＳ５２１）。回避不可情報がクリアからセットに変化したと判断すると、その時点で目標減速度Ａｐ（後述する図１７で得られる減速度。通常走行では最大減速度Ａｍａｘ）にセットし（ステップＳ５２２）、その時点から衝突までの時間Ｔｔｃを算出する。
【００７６】
最大減速度Ａｍａｘは、図１のブロック図で示す装置が搭載されている車両において、安全且つ効果的に減速できる最大の減速度であり、目標減速度Ａｐが最大減速度Ａｍａｘにセットされることにより、ブレーキアクチュエータ２７によって自動ブレーキが掛けられ、車両が目標減速度Ａｐをもって減速する。
【００７７】
次に、回避不可情報がセットされているか否かを判断し（ステップＳ５２４）、セットされていれば、カウンタをインクリメントする等によって目標減速度Ａｐを最大減速度Ａｍａｘにセットした時点からの経過時間である目標減速度Ａｐの出力時間Ｔｒｅを計測する（ステップＳ５２５）。
【００７８】
そして、目標減速度Ａｐの出力時間Ｔｒｅが、ステップＳ５２３で算出された衝突までの時間Ｔｔｃを超えたか否かを判断し（ステップＳ５２６）、目標減速度Ａｐの出力時間Ｔｒｅが時間Ｔｔｃになるか超えた場合には、その時点で、目標減速度Ａｐをゼロにセットする（ステップＳ５２７）。これにより、自動ブレーキ（制動）制御が解除される。
【００７９】
このように、自動ブレーキ（制動）の制御により、前方車両に到達するまでの車速を低下させることにより、衝突時の衝撃を軽減させるのが衝突安全制御部とブレーキＥＣＵ２３の目的である。
【００８０】
上述のように衝突安全制御部２５０は、衝突時の衝撃を軽減させる装置であり、通常走行においてユーザ（顧客やドライバ）が車両で体験することができないので、本発明では、図３から図６で示したフローによりデモ走行を設定し、実際に衝突安全制御部２５０の動作を体験するようにしている。
【００８１】
次に、図１０〜１２で示した前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔ（デモ走行では、デモ車両と設置されている障害物との距離Ｄｔａｒｇ）と、前方車両との相対速度Ｖｒ（デモ走行では、デモ車両の車速Ｖｄｅｍｏ）と、操舵回避限界距離Ｄｓｔの算出と、制動回避限界距離Ｄｂｒの算出と減速度の設定について説明する。
【００８２】
ところで、通常走行における衝突安全制御部２５０の動作は、自動ブレーキによって最大減速度Ａｍａｘで減速しても前方車両との距離間隔が短く、衝突が生ずるような状態を仮定しているので、自動ブレーキになってから短時間で衝突が生ずる。
【００８３】
しかし、デモ走行では、車両が障害物に衝突する状況になると、運転者はブレーキ操作やハンドル操作で回避しようとするので、自動ブレーキの動作を十分に体験することができない。
【００８４】
そこで、デモ走行では、車両が障害物に衝突する以前に自動ブレーキによって止まるように、障害物までの距離が通常走行の時より長くなるように換算するようにしている。
【００８５】
図１３は、前方車両との車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔの算出方法を説明するフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ５３１において、図７に示した地点Ｐｄから自動ブレーキを開始するためのターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５３２でデモ車両から障害物までの距離Ｄｓｅｔ（図７の地点Ｐｄから障害物７２までの距離）を定数Ｋｄｅｍｏで除算して車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔとする。一方、ステップＳ５３１にてターゲットＦＬＡＧ２がクリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５３３において、距離速度センサ２４で実測された車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔとされる。
【００８７】
たとえば、通常走行で車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔ＝５ｍに相当するデモ走行の障害物７２までの距離Ｄｔａｒｇは、定数Ｋｄｅｍｏ＝６とした場合、Ｄｓｅｔ＝３０ｍとなる。すなわち、デモ走行では、通常走行の車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔを定数Ｋｄｅｍｏ倍した障害物７２までの距離Ｄｓｅｔによって、図１０のステップＳ５０１と図１１のステップ５１１の回避不許可判断が実行される。
【００８８】
図１４は、前方車両との相対速度Ｖｒの算出処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５４１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５４２で相対速度Ｖｒをデモ車両７０の車速Ｖｄｅｍｏとする。一方、ステップＳ５４１でターゲットＦＬＡＧ２がクリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップ５４３で相対速度Ｖｒとされる。
【００８９】
図１５は、操舵回避限界距離Ｄｓｔの算出処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５５１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５５２で車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔに一定値ＫＤｓｔを加算することにより算出されたものが操舵回避限界距離Ｄｓｔとされ、クリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５５３で上述の式（１）を用いて算出される。
【００９０】
ところで、デモ走行では、通常走行で生ずる可能性がある衝突を前提にするものではないので、図１５の操舵回避限界距離Ｄｓｔと図１６の制動回避限界距離Ｄｂｒを共に算出する必要はない。図８において操舵回避不可信号と制動回避不可信号がＡＮＤ２５５０の入力となるので、ブレーキＥＣＵ２３には共に信号が入力されれば自動ブレーキとなる。
【００９１】
デモ走行において、操舵回避限界距離Ｄｓｔを車間距離Ｄｃｕｒｒｅｎｔに一定値ＫＤｓｔを加算することにより、図１０の操舵回避不可判断のステップＳ５０１でＤｃｕｒｒｅｎｔ＜ＤｓｔがＹＥＳ判定になるようにして常時操舵回避不可信号をセット状態にし、操舵回避による許可、不許可を考慮しないようにしている。
【００９２】
図１６は制動回避限界距離Ｄｂｒの算出処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５６１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５６２で、デモ車両の車速Ｖｄｅｍｏとデモ走行で設定する減速度Ａｄｅｍｏを用いて制動回避限界距離Ｄｂｒが算出される。そして、クリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５６３で上述の式（２）を用いて算出される。
【００９３】
図１７は、図１２のステップＳ５２２の自動ブレーキにおける目標減速度Ａｐを設定する処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５７１において、ターゲットＦＬＡＧ２がセットか否かが判定され、セットのＹＥＳ判定では、デモ走行であると判断し、ステップＳ５７２で、目標減速度Ａｐを予め設定された減速度Ａｄｅｍｏに設定する処理がなされる（Ａｐ＝Ａｄｅｍｏ）。そして、クリアのＮＯ判定では、通常走行であると判断し、ステップＳ５７３で、目標減速度Ａｐを最大限速度Ａｍａｘに設定する処理がなされる（Ａｐ＝Ａｍａｘ）。
【００９４】
デモ走行で設定する減速度Ａｄｅｍｏは、最大減速度Ａｍａｘ以下の任意の値であり、図７に示した地点Ｐｂで算出されるステップ５６２の制動回避限界距離Ｄｂｒが、図１１の制動回避不許可判断処理における地点Ｐｂから障害物までの距離Ｄｓｅｔ（＝Ｄｃｕｒｒｅｎｔ）より大きく、ステップＳ５１１でＹＥＳ判定され、ステップＳ５１２で制動回避不可信号がセットされるような値である。
【００９５】
なお、減速度Ａｄｅｍｏは任意の値の一定値以外に、図７の地点Ｐｄから障害物までの距離Ｄｓｅｔを一定値とした場合には、車速Ｖｄｅｍｏに応じて算出するようにすることもできる。
【００９６】
以上、図７に示すデモ車両７０と障害物７２の配置において、衝突安全制御部２５０に構成される図３から図６までのデモ走行処理部２５２と、図８から図１６までの通常走行処理部２５１の処理が実行され、ユーザは図７の地点Ｐｄから地点Ｐｅまで区間で、減速ブレーキ制御による自動ブレーキ動作を実際に体験することができる。
【００９７】
したがって、ドライバを訓練することができ、通常走行において、実際に衝突安全制御装置が作動したときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御が動作したことを判断させることができる。そして、衝突安全制御によるブレーキ動作を事前に体験することができるので、顧客への説明が容易になり、顧客の車両に対する安全性評価が高くなり、自動車販売促進の効果も得ることができる。
【００９８】
以下、上述の実施例１の変形例について説明する。
実施例１では、図１や図８に示すように、衝突安全制御部２５０とブレーキＥＣＵ２３が別々のブロック図で示されている場合を例に説明したが、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、衝突安全制御部２５０に含んでブレーキアクチュエータ２７にブレーキ指令を出力する構成としてもよい。
【００９９】
図８から図１７に示した衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１は、代表的な例を示したものであり、処理内容が異なっても、デモ走行処理部２５２と通常走行処理部２５１の切替え判断部を含んで、デモ走行において減速ブレーキを体感できるものも本発明に含まれる。
【０１００】
デモ走行は特殊な条件での走行であり、通常走行との区別を明確にして安全運転できるようにする必要があり、下記のような変形例を採用することができる。
【０１０１】
図３に示すステップＳ１１０の車両状態判断部は、デモ走行の安全性を考慮した一例を示したものであり、必ずしもこの処理である必然性はなく、デモ走行の安全性の確保や運転者による不要な操作では、デモモードＦＬＡＧをクリアとしてデモ走行を不許可とすることもでき、さらに安全性が確保される保証のもとに、ステップＳ１１３〜Ｓ１１５のいずれかを削除することもできる。
【０１０２】
また、ステップＳ１０３のデモモードＦＬＡＧをクリアする処理の他の変形例として、例えばデモ車両のデモ走行からの離脱判断において、デモ走行路付近の特定地域を設定（例えばディーラー周辺等）し、ＧＰＳのデータ等に基づいて車両が特定地域外に出たと判断した場合にデモセットＦＬＡＧをクリアしてデモ走行を中止するようにしてもよい。
【０１０３】
さらに、図７に示したデモ走行路の距離Ｄｄｅｍｏに制限を設けて、制限を越えた距離の走行を判定した場合に、デモセットＦＬＡＧをクリアするようにしてもよい。
【０１０４】
また、デモ走行の開始は、デモ操作部１０の操作と共に、ウインカの点灯や前照灯の点灯を論理積として比較し、ウインカ、前照灯が消灯のままでは、デモセットＦＬＡＧがセットされないようにしてデモ走行が不能となるようにしてもよい。
【０１０５】
また、ドライバにデモ走行であることの報知方法として、デモ走行中は、運転席前方のインスツルメントパネルに設けられたフロントメータにデモ走行の表示をすること、アラームを連続して吹聴すること、スピーカからの連続したアナウンス等が有効となる。
【０１０６】
さらにデモ走行路に設置する障害物については、距離速度センサ２４をレーダとした場合には、電波の反射強度が通常走行では検出できないような値のものを設置して、このような反射強度値の障害物を認識した時はデモ走行とし、この反射強度値が得られる連続時間（図９に置き換えると認識連続時間ｔｔａｒｇｅｔ）が設定時間（図９で置き換えるとｔｔａｒｇｅｔｓｅｔ）以上の時はデモ走行の障害物として、デモ走行の処理をするようにしてもよい。
【０１０７】
また、障害物を特定形状とし、例えば車載されたカメラの撮像結果から確実にデモ走行用の障害物を認識する方法でデモ走行の処理としてもよく、また、デモ車両のデモ走行からの離脱判断は、図７に示すデモ走行路を区切る両側の道路標示を車載されたカメラで撮像し、道路標示を横切って外に出たことの判定や障害物が認識できなくなったことを判定してデモ走行を中止（デモセットＦＬＡＧをクリア）させるようにしてもよい。デモ走行は特殊な条件での走行であり、通常走行との区別をドライバに確実に認識させる必要がある。
【０１０８】
上記実施例において、例えばデモ走行路を離脱するとデモセットＦＬＡＧがクリアされデモ走行が終了するようにしているが、運転しているユーザ、すなわちドライバにはデモ走行であることの認識が継続し、デモ走行で体験した障害物の存在によるブレーキ動作が、常時行われると言う誤った感覚を持つ危険性がある。
【０１０９】
そこで、デモ走行が終了したらデモ操作部１０でデモセットＦＬＡＧをクリアした後、又はデモ操作部１０を取り外した後、再度デモ走行路を走行させてブレーキ動作が行われないことを確認する手順を含めることも本発明の変形例である。
【０１１０】
この時、衝突による衝撃を緩和するため、風船やフレキシブルな材料、又は折りたたみ式の障害物として、デモ車両が障害物に衝突する体験をするようにしても良い。
【０１１１】
さらに、デモ走行が終了したらデモ操作部１０でデモセットＦＬＡＧをクリアした後、又はデモ操作部１０を外した後には、連続してフロントのメータ表示やアナウンスによって通常走行を促す警告を発するようにして、必ず上述の通常走行を行うようにする。
【０１１２】
もし、通常走行が行われない場合には、同一デモ車両でのデモ走行を禁止するなどの方法をとることもできる。
【０１１３】
上記実施例では、図３〜図６に示すデモ走行（デモモードＦＬＡＧ）やデモ走行の実行（デモランＦＬＡＧ）のセットとクリアの生成や判定は、衝突安全制御部２５０のデモ走行処理部２５２のみで処理するようにしている。
【０１１４】
デモ走行は通常走行と明確に区別する必要があり、デモ走行の生成や判定を多重にすることも安全性を向上させることができる。そこで、図１で示した車両制御装置２０の構成において、エンジンＥＣＵ２１とトランスミッションＥＣＵ２２とブレーキＥＣＵ２３それぞれで、デモ走行処理部２５２と同じようにデモモードＦＬＡＧやデモランＦＬＡＧのセットとクリアの処理を実行し、その結果をデモ走行処理部２５２に出力する。
【０１１５】
そして、デモ走行処理部２５２ではデモモードＦＬＡＧやデモランＦＬＡＧがセットであっても、他のＥＣＵから入力されたこれらのＦＬＡＧがクリアの場合には、デモ走行を中止するようにする。
【０１１６】
上述では他のＥＣＵからのＦＬＡＧのクリアを判定しているが、常時フラグの一致比較の処理を実行し、その結果が１つでも異なる結果ではデモ走行を中止するようにすることもできる。
【０１１７】
図１に示したようにデモ操作部１０と車両制御装置２０の接続は、必ずしも車内ＬＡＮ２６で接続されるものではなく、衝突安全制御部２５０のみにデモ走行を指示することもでき、さらにデモ操作１０は、販売店で使用される制御装置の自己診断ツールなどで代用することも本発明の変形例である。
【０１１８】
衝突安全動作の体験走行は安全性を十分確保することが必要であり、ユーザが自ら入力できないようにするため、デモ操作部１０のデモ走行のセットは、図３のステップＳ１０１に示したスイッチによるオン、オフ入力に代えて、自動車販売店の担当者に限定した暗号化された情報の入力にすることも本発明の変形例である。
【０１１９】
以上説明した実施例によれば、次のような効果を得ることができる。
本実施例によれば、衝突安全制御による車両の動作を実際に体験できるので、ドライバを訓練することができ、例えば通常走行において、前方車両（障害物）の誤検出等によって、実際に自動ブレーキが作動したときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御による動作であると判断させることができる効果がある。
【０１２０】
また、従来は一般ユーザが通常の走行をしている場合には、衝突安全制御の動作を体験することはできなかったが、デモ走行路を設定し、デモ車両をデモ走行させて衝突安全制御の動作を体感できるので、顧客への説明が容易になり、顧客の自動車に対する安全性評価が向上し、自動車メーカ及び装置メーカの信頼性を確保し、自動車販売促進の効果を得ることができる。
【０１２１】
本実施例のデモ走行による衝突安全制御では、デモ走行用としての制御装置の装備は不要であり、車両に装備されている衝突安全ＥＣＵの通常走行処理とデモ走行処理を所定条件下で切替えるようにしているので、デモ走行用としての制御装置は不要でありコストアップの要素はほとんどない。
【０１２２】
本実施例のデモ走行処理では、障害物までの距離が通常走行処理に対して長い距離で減速ブレーキを動作させるようにしているので、衝突安全制御の効果を安全に体験できる。
【０１２３】
本実施例のデモ走行処理では、デモ車両がデモ走行路にあって所定の位置と車両状況判断によって、繰返しデモ走行実行が許可されるようになっているので、ユーザが連続してデモ走行でき、サービスの向上や車両販売店の担当者の煩わしいデモ操作部１０の操作を省略できる効果がある。
【０１２４】
本実施例のデモ走行処理では、デモ車両がデモ走行路からの離脱を判定しているので、一般道に連続して走行した場合、衝突安全ＥＣＵは必ず通常走行処理を実行し、安全性を向上できる効果がある。
【０１２５】
［実施例２］
次に、本発明の実施例２について以下に説明する。図１８は、実施例２におけるデモ走行の表示画面を示す図である。
【０１２６】
衝突安全の体験走行では、体感以外に視覚による動作状況がユーザの興味を引きつけるのに効果がある。したがって、デモ操作部１０に直接又は間接的に設けられた表示画面にデモ車両と障害物の状況を映し出すようにしている。
【０１２７】
図１８は、運転者が運転席からみるのと同様の画像を、ディスプレイに表示した表示画面１８０１であり、この表示画面１８０１では２つの表示方法を示している。
【０１２８】
１つは、図７の地点Ｐｂで障害物７２を認識し、図６のステップＳ４０４でターゲットＦＬＡＦ１がセットされると、デモ車両１８００と障害物１８０２と認識マーク１８０３の画面表示を開始して、障害物７２までの距離Ｄｄｅｍｏに従って障害物７２が画面１８０１上で移動するのに追従して認識マーク１８０３を移動させる方法である。
【０１２９】
表示画面１８０１上では、デモ走行の開始（デモセットＦＬＡＧがセット）でデモ車両１８００と障害物１８０２を事前に表示し、障害物１８０２を認識した時点から認識マーク１８０３を表示させることもでき、その方法は限定されない。
【０１３０】
もう1つの表示方法は、衝突時の衝撃がほとんどない、例えば風船を障害物として、デモ車両を障害物に衝突させるものを例としているが、必ずしも衝突させなくても良い。この表示方法では、図３から図６のデモ走行処理部２５２の処理の後、図９から図１７で通常走行処理部２５１において、ターゲットＦＬＡＧ２の判定をすべてＮＯ判定となるようにして、障害物に衝突に衝突させるようにする。
【０１３１】
デモ車両を障害物に衝突させるモードとして衝突モードを設定し、例えばデモ操作部１０から衝突モードが設定されると、図９の前方車両の認識判断において認識時間ｔｔａｒｇｅｔの設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔを短くして判定（ステップ４９４）することにより、障害物を認識後、早い時間でブレーキ制御を開始できるので、デモ走行路が短くでき、狭い領域でのデモ走行を可能にしている。
【０１３２】
なお、さらに短い時間でブレーキ制御と衝突を体験する場合は、設定時間ｔｔａｒｇｅｔｓｅｔとの判定をなくし、車速Ｖｄｅｍｏが設定値以上でかつ障害物までの距離が設定値になった時点でブレーキ制御を行うようにする。このとき、車速Ｖｄｅｍｏの設定値で走行すると、必ず障害物と衝突する距離を設定値にすることになる。
【０１３３】
そして、図１８の表示画面１８０１では、障害物１８０２とデモ車両１８００が衝突した時点で衝突安全制御が非作動の衝撃と、作動時の衝撃と、デモ車両１８００の減速度を枠内１８０４に表示し、衝突安全制御の効果を数値によって確認できるようにする。
【０１３４】
図１８の表示例では、衝突安全制御が非作動の衝撃は１６６ｍ／ｓ２、作動時の衝撃は１３８ｍ／ｓ２で約２０％の衝撃緩和効果があることが解り、衝突した時の減速度が５ｍ／ｓ２であることを示している。
【０１３５】
なお、減速度は、図１７のターゲットＦＬＡＧ２の判定（ステップＳ５７１）がＮＯ判定であり、最大減速度Ａｍａｘであるが、衝突モードでは減速度を任意に変えるようにして、減速度に対する衝撃の変化を表示画面で知るようにすることもできる。
【０１３６】
実施例２による衝突安全制御による体験走行では、ドライバであるユーザは、衝突時の数値表示を見ることができるので、体感による効果との相乗効果を得ることができる。
【０１３７】
［実施例３］
次に、本発明の実施例３について以下に説明する。図１９は、実施例３における衝突安全制御部の制御ブロック図である。なお、上述の実施例１、２と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【０１３８】
本実施例３において特徴的なことは、衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１とデモ走行処理部２５２を互いに独立して設け、出力信号選択部２９によっていずれか一方の出力信号を選択させるように構成したことである。
【０１３９】
図１９に示す制御ブロック図では、通常走行処理部２５１とデモ走行処理部２５２が独立しており、出力信号選択部２９によって、それぞれの出力信号をブレーキＥＣＵ２３に出力するようになっている。
【０１４０】
これにより、図１０から図１２の通常走行処理部２５１の処理においては、目標減速度Ａｐには最大減速度Ａｍａｘが設定され、図１３から図１７のターゲットＦＬＡＧ２の判定処理がなくなり、通常走行の値（ターゲットＦＬＡＧ２のセット判定がＮＯの値）が設定され、ＡＮＤ２５５０の出力回避不可情報が出力信号選択部２９の入力となる。
【０１４１】
一方、デモ走行処理部２５２の処理においては、目標減速度Ａｐには設定値Ａｄｅｍｏが設定され、図３から図６の処理によりターゲットＦＬＡＧ２が出力信号選択部２９の入力となる。
【０１４２】
出力信号選択部２９を切替える選択信号は、ブレーキ制御となる最終のＦＬＡＧであるターゲットＦＬＡＧ２やデモモードＦＬＡＧやデモランＦＬＡＧやターゲットＦＬＡＧ１のいずれかである。
【０１４３】
実施例３においても実施例１の変形例は適用でき、効果も同等である他、デモ走行処理部２５２のソフトウエアが独立しているので、通常走行処理部２５１との関連など煩わしい考慮が不要となる効果がある。
【０１４４】
［実施例４］
次に、本発明の実施例４について以下に説明する。
図２０から図２２は実施例４の内容を説明する図であり、図２０は、デモ走行の表示画面を示す図、図２１は、デモランＦＬＡＧのセット処理を説明するフローチャート、図２２は、デモ車両と仮想障害物の表示処理を説明するフローチャートである。なお、上述の各実施例と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【０１４５】
実施例１では、障害物７２を設置したデモ走行路７１を設けて走行する場合であったが、実施例３は、実物の障害物７２を設置する代わりに、制御処理上で仮想の障害物を設定して、デモ車両と仮想障害物をデモ操作部１０に直接または個別に設けられた表示画面に表示して、減速ブレーキを体感すると同時に視覚によって確認できるようにしている。
【０１４６】
図２０は画面表示２００１上にデモ車両２０００と仮想障害物２００２を設定距離Ｄｉｍａｇｅｓｅｔの間隔で表示し、デモランＦＬＡＧがセットされて減速ブレーキのブレーキ制御を開始する状態を示している。
【０１４７】
衝突安全制御部２５０のデモ走行処理部２５２では、実施例１と同じフローの図３と図５の処理と、図４に代わる図２１のデモランＦＬＡＧのセット処理と、仮想障害物の場合は障害物までの距離は計測しないので、図６に代わる図２２のターゲットＦＬＡＧ２の処理とデモ車両と仮想障害物の表示処理が行われる。
【０１４８】
図２１では、ターゲットＦＬＡＧ１とデモランＦＬＡＧは同一ＦＬＡＧとして、図４に示したステップＳ２０３のターゲットＦＬＡＧ１の判定を省略し、デモ車両２０００が停止し、ギア位置がＤレンジの時、ステップＳ２０６のデモランＦＬＡＧとターゲットＦＬＡＧ１が同時にセットされる。
【０１４９】
図２２に示すステップＳ６００のデモ車両と仮想障害物の表示処理では、ステップＳ６０１でデモモードＦＬＡＧがセットか否かが判定され、セットではない、すなわち、クリア（ＮＯ判定）の場合は、ステップＳ６０２で画面２００１上は消去された状態とされる。
【０１５０】
ステップＳ６０１でデモモードＦＬＡＧがセットされるとＹＥＳ判定となり、ステップＳ６０３でデモランＦＬＡＧがクリア（ＮＯ判定）では、ステップＳ６０４で画面上にデモ車両と仮想障害物を設定距離Ｄｉｍａｇｅｓｅｔの間隔で表示して、ステップＳ６０３のデモランＦＬＡＧがセット（ＹＥＳ判定）されるまで待機する。ステップＳ６０３でデモランＦＬＡＧがセットされるとＹＥＳ判定となり、その時点以降はいつでもデモ走行が可能な状態となる。
【０１５１】
ステップＳ６０５は、ブレーキ制御のターゲットＦＬＡＧ２の判定であり、ＮＯ判定では、ステップＳ６０６でデモ車両の車速Ｖｄｅｍｏと設定車速Ｖｄｅｍｏｍｉｎを判定し、設定された最低車速Ｖｄｅｍｏｍｉｎ以下ではＮＯ判定となってステップＳ６０４により画面表示に変化はない。
【０１５２】
デモ車両２０００の車速Ｖｄｅｍｏが設定された最低車速Ｖｄｅｍｏｍｉｎ以上であるときにステップＳ６０６はＹＥＳ判定となり、ステップＳ６０７でターゲットＦＬＡＧ２をセットし、ステップＳ６０８で今の車速Ｖｄｅｍｏを記憶値Ｖｍｅｍｏとして記憶し、ステップ６０９で減速ブレーキの減速度Ａｄｅｍｏを設定する。
【０１５３】
ステップＳ６１０でターゲットＦＬＡＧ２がセットされた以降の減速ブレーキのデモ走行時間ｔｄｅｍｏを計測し、ステップＳ６１１で仮想障害物２００２までの距離Ｄｉｍａｇｅ（＝Ｄｉｍａｇｅｓｅｔ―（Ｖｍｅｍｏ−Ａｄｅｍｏ・ｔｄｅｍｏ）・ｔｄｅｍｏｏ）を算出し、画面２００１上の算出された距離の位置にデモ車両２０００を表示する。
【０１５４】
ステップＳ６０７でターゲットＦＬＡＧ２がセットされると、以降はステップＳ６０５はＹＥＳ判定であり、ステップＳ６１０とステップＳ６１１が処理されて、時々刻々のデモ車両２０００の位置を画面２００１上に表示する。
【０１５５】
ところで、仮想障害物２００２を仮定したデモ走行では、衝突安全制御部２５０の通常走行処理部２５１が実行されないようにするため、実施例２の図２２に示したように、独立させたデモ走行処理部２５２でソフトウエアを構成して実行することが、ソフトウエアが複雑に絡み合うことがなく、安全上好ましい。すなわち、ターゲットＦＬＡＧ２を出力信号選択部２９の選択信号とブレーキＥＣＵの入力信号としてブレーキ制御を行うことになる。
【０１５６】
上記述べた実施例では、デモ走行路をディラーが設定する小規模のものが前提であるが、十分長いデモ走行路を設置できる、例えば展示会場やテスト走行路においては、障害物を設置せず、図１の自動走行処理部２５３を動作させてデモ車両を所定の速度で走行させ、デモ操作部１０の操作によってブレーキ制御を開始するようにすることもできる。
【０１５７】
ただし、デモ走行の安全性の面からデモ走行を知らせる報知や、ブレーキ制御の終了によるデモ走行の中止や、デモ走行からの離脱に対するブレーキ制御の中止等の処理を実行することが望ましい。これにより、通常走行中の衝突安全制御部の動作と等価な動作によりブレーキ制御を体験することもできる。
【符号の説明】
【０１５８】
１０…デモ操作部（外部操作部）、２０…車両制御装置、２１…エンジンＥＣＵ、２２…トランスミッションＥＣＵ、２３…ブレーキＥＣＵ、２４…距離速度センサ、２５…走行ＥＣＵ、２５０…衝突安全制御部、２５１…通常走行処理部（通常走行処理手段）、２５２…デモ走行処理部（体験走行処理手段）、２５３…自動走行処理部、２６…車内ＬＡＮ、２７…ブレーキアクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて前記自車両が前記障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、該衝突の可能性がある場合には前記自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置であって、
前記衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に前記衝突安全制御を行う通常走行処理手段と、
予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、前記体験走行実行条件を満たす場合には、前記通常走行処理手段に代えて、前記衝突安全制御を行う体験走行処理手段と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記体験走行実行条件には、前記車両制御装置に接続される外部操作部の操作が含まれることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記体験走行処理手段は、
前記衝突安全制御を体験する体験走行の実行が許可されているか否かを、前記外部操作部の操作に基づいて判断する第１判断手段と、
前記体験走行の実行が許可されているか否かを、前記自車両の車両状況に基づいて判断する第２判断手段と、
前記自車両から前記障害物までの距離が設定距離以上か否かを判断する第３判断手段と、
前記第１判断手段から前記第３手段までの各判断結果に基づいて前記体験走行の実行を許可するか否かを判断する第４判断手段と、を有し、
前記第４判断手段により前記体験走行の実行が許可されていると判断されている場合に、前記体験走行実行条件を満たすと判断することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２判断手段は、前記自車両の車両状況が予め設定されている体験走行に適さない状況であるときに、前記体験走行の実行を不許可と判断することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記体験走行に適さない状況とは、前記自車両が予め設定されている体験走行路から離脱したこと、前記自車両のエンジンのエンジン回転数が設定値以上、前記エンジンのスロットルバルブのスロットル開度が設定値以上、車速が設定値以上のうち、少なくとも一つの条件が成立する状況であることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記自車両の前記体験走行路からの離脱の判断は、前記自車両のハンドル操作による舵角が設定値以上、前記体験走行路の走行路を表示する表示の認識不可、前記障害物の認識不可のうち、少なくとも一つの条件が成立することによって離脱と判断されることを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第４判断手段による不許可の判断は、前記外部操作部の入力でのみ取り消されることを特徴とする請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記第４判断手段は、前記体験走行の許可条件が成立した後に車速が０となったことを条件に前記体験走行の実行を許可とすることを特徴とする請求項３から請求項７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記体験走行処理手段は、前記体験走行が開始されて、前記第３判断手段によって前記自車両から前記障害物までの距離が前記設定距離よりも短いと判断された後に、前記衝突安全制御による減速を開始させることを特徴とする請求項３から請求項８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記体験走行処理手段は、前記通常走行処理手段よりも前記障害物を認識する時間が短いことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記体験走行処理手段によって設定される前記衝突安全制御の制動制御値と前記通常走行処理手段によって設定される前記制動制御値とが互いに異なるように設定されることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記制動制御値は、前記障害物までの距離と、少なくとも車速と減速度から算出されるブレーキ回避限界距離であることを特徴とする請求項１１記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記衝突安全制御により前記減速を開始する地点から前記障害物までの距離は、前記通常走行処理手段により設定される距離よりも前記体験走行処理手段によって設定される距離の方が長くなることを特徴とする請求項１２に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記衝突安全制御による減速の開始地点から前記障害物までの距離は、前記通常走行処理手段で計測された実距離を定数値で除算した距離であり、
前記ブレーキ回避限界距離は、前記通常走行処理手段では車両で決まる最大減速度から算出され、前記体験走行処理手段では前記最大減速度以下の所定の減速度から算出されることを特徴とする請求項１２記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記第４判断手段は、前記体験走行の開始後に走行停止した場合に、前記体験走行の実行を不許可と判断することを特徴とする請求項３から請求項１４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記第４判断手段は、前記衝突安全制御による減速中に、アクセルペダルがオン操作された場合に、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項３から請求項１５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記第４判断手段は、前記衝突安全制御による減速中に、ブレーキペダルがオン操作された場合に、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項３から請求項１６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記体験走行処理手段は、前記第２判断手段により前記体験走行の実行が許可されていると判断され、かつ、前記第３判断手段により前記自車両から前記障害物までの距離が設定距離以上であると判断され、かつ、前記第４判断手段により、前記体験走行の実行を許可すると判断されている場合には、前記自車両が前記体験走行路内に存在していることを条件として、前記体験走行実行条件を満たすと判断することを特徴とする請求項３から請求項１７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記体験走行処理手段によって前記体験走行の実行が許可されていると判断されている間は、体験走行モードであることを示す表示とアラームの少なくとも一方で報知することを特徴とする請求項３から請求項１８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記体験走行処理手段が処理を終了した後、前記通常走行処理手段により前記衝突安全制御が実行されない場合には、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項３から請求項１９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
車両に搭載されるエンジン制御装置、トランスミッション制御装置、ブレーキ制御装置、走行制御装置の少なくとも一つの制御装置において、前記体験走行の実行を許可するか否かを判断することを特徴とする請求項３から請求項１９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２２】
前記外部操作部は、前記車両制御装置に接続して該車両制御装置の故障を診断する故障診断ツールに含まれていることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項２３】
前記外部操作部は、表示機能を有し、前記体験走行に追従して少なくとも前記障害物との位置関係が表示されることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項２４】
前記障害物は、制御処理上で予め設定された仮想障害物であることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項１】
自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて前記自車両が前記障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、該衝突の可能性がある場合には前記自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置であって、
前記衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に前記衝突安全制御を行う通常走行処理手段と、
予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、前記体験走行実行条件を満たす場合には、前記通常走行処理手段に代えて、前記衝突安全制御を行う体験走行処理手段と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記体験走行実行条件には、前記車両制御装置に接続される外部操作部の操作が含まれることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記体験走行処理手段は、
前記衝突安全制御を体験する体験走行の実行が許可されているか否かを、前記外部操作部の操作に基づいて判断する第１判断手段と、
前記体験走行の実行が許可されているか否かを、前記自車両の車両状況に基づいて判断する第２判断手段と、
前記自車両から前記障害物までの距離が設定距離以上か否かを判断する第３判断手段と、
前記第１判断手段から前記第３手段までの各判断結果に基づいて前記体験走行の実行を許可するか否かを判断する第４判断手段と、を有し、
前記第４判断手段により前記体験走行の実行が許可されていると判断されている場合に、前記体験走行実行条件を満たすと判断することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２判断手段は、前記自車両の車両状況が予め設定されている体験走行に適さない状況であるときに、前記体験走行の実行を不許可と判断することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記体験走行に適さない状況とは、前記自車両が予め設定されている体験走行路から離脱したこと、前記自車両のエンジンのエンジン回転数が設定値以上、前記エンジンのスロットルバルブのスロットル開度が設定値以上、車速が設定値以上のうち、少なくとも一つの条件が成立する状況であることを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記自車両の前記体験走行路からの離脱の判断は、前記自車両のハンドル操作による舵角が設定値以上、前記体験走行路の走行路を表示する表示の認識不可、前記障害物の認識不可のうち、少なくとも一つの条件が成立することによって離脱と判断されることを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第４判断手段による不許可の判断は、前記外部操作部の入力でのみ取り消されることを特徴とする請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記第４判断手段は、前記体験走行の許可条件が成立した後に車速が０となったことを条件に前記体験走行の実行を許可とすることを特徴とする請求項３から請求項７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記体験走行処理手段は、前記体験走行が開始されて、前記第３判断手段によって前記自車両から前記障害物までの距離が前記設定距離よりも短いと判断された後に、前記衝突安全制御による減速を開始させることを特徴とする請求項３から請求項８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記体験走行処理手段は、前記通常走行処理手段よりも前記障害物を認識する時間が短いことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記体験走行処理手段によって設定される前記衝突安全制御の制動制御値と前記通常走行処理手段によって設定される前記制動制御値とが互いに異なるように設定されることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記制動制御値は、前記障害物までの距離と、少なくとも車速と減速度から算出されるブレーキ回避限界距離であることを特徴とする請求項１１記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記衝突安全制御により前記減速を開始する地点から前記障害物までの距離は、前記通常走行処理手段により設定される距離よりも前記体験走行処理手段によって設定される距離の方が長くなることを特徴とする請求項１２に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記衝突安全制御による減速の開始地点から前記障害物までの距離は、前記通常走行処理手段で計測された実距離を定数値で除算した距離であり、
前記ブレーキ回避限界距離は、前記通常走行処理手段では車両で決まる最大減速度から算出され、前記体験走行処理手段では前記最大減速度以下の所定の減速度から算出されることを特徴とする請求項１２記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記第４判断手段は、前記体験走行の開始後に走行停止した場合に、前記体験走行の実行を不許可と判断することを特徴とする請求項３から請求項１４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記第４判断手段は、前記衝突安全制御による減速中に、アクセルペダルがオン操作された場合に、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項３から請求項１５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記第４判断手段は、前記衝突安全制御による減速中に、ブレーキペダルがオン操作された場合に、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項３から請求項１６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記体験走行処理手段は、前記第２判断手段により前記体験走行の実行が許可されていると判断され、かつ、前記第３判断手段により前記自車両から前記障害物までの距離が設定距離以上であると判断され、かつ、前記第４判断手段により、前記体験走行の実行を許可すると判断されている場合には、前記自車両が前記体験走行路内に存在していることを条件として、前記体験走行実行条件を満たすと判断することを特徴とする請求項３から請求項１７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記体験走行処理手段によって前記体験走行の実行が許可されていると判断されている間は、体験走行モードであることを示す表示とアラームの少なくとも一方で報知することを特徴とする請求項３から請求項１８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記体験走行処理手段が処理を終了した後、前記通常走行処理手段により前記衝突安全制御が実行されない場合には、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項３から請求項１９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
車両に搭載されるエンジン制御装置、トランスミッション制御装置、ブレーキ制御装置、走行制御装置の少なくとも一つの制御装置において、前記体験走行の実行を許可するか否かを判断することを特徴とする請求項３から請求項１９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２２】
前記外部操作部は、前記車両制御装置に接続して該車両制御装置の故障を診断する故障診断ツールに含まれていることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項２３】
前記外部操作部は、表示機能を有し、前記体験走行に追従して少なくとも前記障害物との位置関係が表示されることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項２４】
前記障害物は、制御処理上で予め設定された仮想障害物であることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１１−１３３８１４（Ｐ２０１１−１３３８１４Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９５３７８（Ｐ２００９−２９５３７８）
【出願日】平成２１年１２月２５日（２００９．１２．２５）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２５日（２００９．１２．２５）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
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