【課題】運転者が車両後方を主体とした周辺の状況を直感的に把握できる自然な画像を出力することが可能な車両用周辺監視装置の提供。
【解決手段】車両用周辺監視装置は、処理装置を含み、処理装置は、現時点の自車位置より所定距離後方に位置するカメラにより撮像した画像に基づいて、自車の前進走行中に、自車に搭載される表示装置に、自車後方から前方に自車を視た画像又は映像（自車後方前向き画像）を出力することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人の下部領域（下半身）を通じて人を直接特定することで、人の特定効率および特定精度の向上を図る。
【解決手段】車外環境認識装置１３０は、検出領域内の画像を取得し、取得した画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数のブロックを、ブロック同士の第１の相対関係に基づいてグループ化し、ブロック群を生成し、ブロック群を画像の水平方向に対して２分割し、２分割したブロック群同士の第２の相対関係に基づいて、ブロック群が人の候補である第１人候補であるか否か判定する。 （もっと読む）

【課題】人物を的確に認識すると共に、その人物を確実に目的地に誘導することのできる人物誘導ロボットを提供する。
【解決手段】ロボットＲ１の周囲における静止中または移動中の人物を認識する人物認識手段１００と、ロボット自体を移動させる移動手段２００と、誘導すべき人物に対して、誘導に必要な情報を移動経路を構成する床面または移動経路周辺の壁面に投影して表示する表示手段３００と、該表示手段で表示された表示内容に対する誘導すべき人物による入力指示を検出する検出手段４００と、検出手段によって検出された入力指示に基づいて、移動手段および表示手段を制御する制御手段５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行速度の増減によって画質を切り替える場合でも、表示させる撮像画像としての品質を向上する。
【解決手段】画質設定値の明るさＬが参照設定値Ｌｓに固定された停車速度域（Ｖ＝０）と、参照設定値Ｌｃに固定された走行速度域（Ｖ≧Ｖｓ）との間に、明るさＬを車両速度Ｖに対応して連続的に変化させる連続変化速度領域（０＜Ｖ＜Ｖｓ）を設けている。この連続変化速度領域においては、当該連続変化速度領域を挟む２つの固定速度領域（Ｖ＝０、Ｖ≧Ｖｓ）のそれぞれに固定的に設定されている明るさＬｓ，Ｌｃの間で車両速度Ｖに対し線形比例するよう明るさＬを変化させている。つまり、停車速度域（Ｖ＝０）では明るさＬ＝Ｌｓに固定し、連続変化速度領域（０＜Ｖ＜Ｖｓ）では明るさＬ＝（（Ｌｃ−Ｌｓ）／Ｖｓ）・Ｖ＋Ｌｓで比例変化させ、走行速度域（Ｖ≧Ｖｓ）では明るさＬ＝Ｌｃに固定させる。 （もっと読む）

【課題】天候及び距離によらず好適に物体までの距離を算出する。
【解決手段】画像処理装置は、取得された第１の車両の前方の画像から、第１の車両の前方の第２の車両の画像を検出する車両検出部と、第１の車両と第２の車両との距離を算出するために必要な複数のパラメータのうち、第２の車両の画像と前方の画像とから取得できないパラメータを判定する状況判定部と、第２の車両の画像と前方の画像とからパラメータを取得し、取得されたパラメータによって第１の車両と第２の車両との距離を算出する少なくとも一つの距離測定部と、を備え、状況判定部が、取得できないパラメータを判定した場合、少なくとも一つの距離測定部は、状況判定部によって判定された取得できないパラメータ以外のパラメータを用いて第１の車両と第２の車両との距離を算出するため、第２の車両の画像と前方の画像とを取得する。 （もっと読む）

【課題】複数の撮像装置が異なる被写体を撮像している場合に、各被写体が存在する位置を視覚的に認識しやすくすることができる表示装置、撮像装置、および映像表示システムを提供する。
【解決手段】被写体の映像信号、撮像位置を表す撮像位置情報、および撮像方向を表す撮像方向情報を対応付けて記憶する記憶部と、被写体の映像を表示する表示部と、表示部が映像を表示するときの表示方向を表す表示方向情報を取得する表示姿勢情報取得部と、撮像位置情報に基づいて複数の撮像位置の立体空間における相対的な位置関係を演算するとともに、撮像方向情報と表示方向情報とに基づいて複数の撮像方向それぞれの表示部の表示方向に対する相対的な方向関係を演算する演算部と、複数の映像信号の映像を表示部に表示するとき、相対的な方向関係に応じて回転させた回転映像を、表示部の表示領域内で相対的な位置関係を維持した位置に表示させる制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】単眼ステレオ視に基づく運動量推定を実施するに当たり、演算負荷を軽減しつつ、運動量及び三次元座標を高精度に算出する方法を提供する。
【解決手段】単眼カメラによって撮像された画像を用いるステレオ視に基づく運動量推定を行うに当たり、個々のオプティカルフローの向きを考慮して、異なる向きを有するオプティカルフローを形成する特徴点を効率的にサンプリングして基礎行列の算出に用いる。具体的には、基礎行列の算出に用いるオプティカルフローを形成する特徴点のサンプリングにおいて、サンプリングされた特徴点をオプティカルフローの向きに基づいて所定数のグループに振り分け、複数の特徴点が振り分けられたグループについては特徴点を１つに収束させ、特徴点が振り分けられなかったグループについては改めて特徴点を選択する処理を繰り返して、全てのグループに特徴点が１個ずつ属する状態とし、これらの特徴点に基づいて基礎行列を算出する。 （もっと読む）

【課題】ラインセンサ等の撮像装置を用いて取得した物体の撮像データを用いてその物体を認識する物体認識システムにおいて、物体の通過速度によって撮像データに含まれる物体の画像が歪むため対象物のテンプレートデータとのマッチングの精度が低下し物体の認識精度が低下するという課題があった。
【解決手段】物体認識部３４は、速度検出部３２で検出された物体の速度に応じて、撮像装置１、２で取得された撮像データに含まれる物体の画像をサイズ変更し、その変更後の撮像データとテンプレートデータとをマッチングして物体を認識するので、精度高く物体認識ができる。 （もっと読む）

【課題】効率的に動領域抽出処理を行う動領域抽出プロセッサを提供する。
【解決手段】 動領域抽出プロセッサ５は、領域毎のアフィン動きモデルを推定する動きモデル推定処理と、領域を表すラベルを画素に割り当てる領域ラベリング処理との間の連携を強化し、境界更新処理と新領域検出処理の択一化により画素単位のパイプライン処理を実現し、要素処理（輝度勾配の算出など）の共通化と簡単化を行うことによって、比較例と比較して、アーキテクチャの５０％削減、及び、４．２倍のスループットを実現している。 （もっと読む）

【課題】対象物体までの距離を測定する際に、距離精度を向上させ、従来より遠い距離の対象物でも正確な距離を測定することができる画像処理装置及び画像処理方法を得ること。
【解決手段】一対の撮像素子で同時刻に同方向を撮像した一対の画像の一方の画像から対象物の画像を含む一方画像対象物領域302を抽出する。そして、一方画像対象物領域302を構成する複数の画像構成部分についてそれぞれ対象物画像構成部分304と背景画像構成部分303のいずれであるかの確度である背景度を算出する。そして、背景度を用いて他方の画像501内から一方画像対象物領域302と類似した画像を有する他方画像対象物領域503を抽出して、一方画像対象物領域302と他方画像対象物領域503との視差を算出する。 （もっと読む）

【課題】比較的軽い処理で運転者の支援を行う運転支援システムを提供する。
【解決手段】 運転支援システム１は、動領域抽出によって、領域分割（撮影画像を画像要素に分割する処理）と、視差情報の抽出（視差マップの生成処理）とを行うため、ブロックマッチングを用いる方法に比べて、処理負荷を抑えることができる。また、右画像と左画像の同一画像要素を特定し、視差を算出する場合には、精細なカメラの校正と画像の補正が必要であるが、本運転支援システム１では、これらは不要である。さらに、本運転支援システム１によれば、動きや形の変化を推定するため、他の移動体に相当する画像要素の多様な動きや、形の変化にも対応できる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、前方に存在する障害物を精度よく検出することができるようにする。
【解決手段】前照灯投光装置によって、光が照射される照射領域の上端部であるカットライン境界部分の明度が変化するように前方を照射する。撮像装置１２によって、自車両の前方を撮像する。カットライン検出部２０によって、撮像された画像から、高さ方向の輝度変化に基づいて、カットライン境界部分のエッジ対を検出する。障害物検出部２２によって、検出されたカットライン境界部分のエッジ対の高さ方向の幅に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】無駄のない効率的なハフ投票を行い、走行車線検出の処理速度を上げることができる。
【解決手段】撮像部１０によって撮像された画像から、テールランプ検出部３２によって自車両の直前前方を走行している前方車両のテールランプを分光フィルタを介して検出する。そして、検出したテールランプの画像に基づいて前方車両の位置を検出する。白線検出部３３によって、前方車両の位置に基づいて路面の走行車線の候補エッジを抽出し、抽出した候補エッジにハフ変換処理を施して走行車線を決定する。 （もっと読む）

【課題】ドアの開放による自車の外形輪郭の変化にも対応可能で、運転者からの死角領域の発生も抑制される、俯瞰画像表示タイプの運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の周辺領域を撮影する車載カメラによって取得された撮影画像を上方仮想視点で射影変換することで撮影俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、車体を示す車体俯瞰画像を出力する車体画像出力部と、開放状態のドアを示すドア俯瞰画像における外側輪郭部以外の領域を透明化または半透明化した透明ドア俯瞰画像を出力するドア画像出力部と、撮影俯瞰画像と車体俯瞰画像と透明ドア俯瞰画像とが画像合成された運転支援画像をモニタ表示画像として生成する画像合成部とが備えられている。 （もっと読む）

【課題】移動方向が互いにことなる複数の移動体をセンシング対象とする場合でも、センサ設置位置を精度良く評価できる評価値算出装置及び評価値算出方法を提供すること。
【解決手段】評価値算出装置１００において、評価値算出部１０４は、設置位置候補と、センサの、センシング対象（ここでは、移動体）の移動パラメータに対する精度特性と、センサのセンシング対象領域（ここでは、監視対象領域）における交通事象パターンとに基づいて、センシング対象領域を構成する複数の領域要素にそれぞれ対応する複数の要素単位精度劣化値を算出する。そして、交通事象パターンは、複数の領域要素と各領域要素を起点とする交通事象ベクトルとから構成される。 （もっと読む）

【課題】路面が他の物体に覆われていても路面の勾配を算出することができる勾配推定装置、勾配推定方法、及び勾配推定プログラムを提供する。
【解決手段】特徴点抽出部は、撮影手段が撮影した画像上の特徴点を抽出し、物体検知部は、前記撮影手段が撮影した画像から物体を表す画像を検知し、勾配算出部は、物体検知部が検知した物体を表す画像における特徴点抽出部が抽出した特徴点の座標と、特徴点の座標の予め定められた時間における移動量と、に基づいて、物体が位置する路面の勾配を算出する。 （もっと読む）

【課題】画像から検知された監視対象物の存否及び位置を極めて容易に把握可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】第１表示部（２６）と、第２表示部（２８）と、１つのサブ領域（７４、７６、７８）から２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が検知されたか否かを判別する検知数判別部（５２）とを備える。検知したと判別された場合、第２表示部（２８）は、２以上の監視対象物（Ｈ１〜Ｈ３）が存在する旨を示す第１モード、及び２以上の監視対象物が存在する位置を示す第２モードに順次切り替えて各マーク（９４、９６、９８、１００）を表示する。 （もっと読む）

【課題】到達時間をより確実に推定することができる到達時間推定装置、到達時間推定方法、到達時間推定プログラム及び情報提示装置を提供する。
【解決手段】画像入力部は、画像信号をフレーム毎に入力し、物体検知部は、画像入力部から入力された画像信号が表す物体を検知し、到達時間算出部は、物体検知部が検知した物体までの方向を表す方向ベクトルに基づいて前記画像信号を撮影した撮影装置の光軸の回転を表す回転行列を算出し、過去の方向ベクトルに前記算出した回転行列を乗じたベクトルと、現在の方向ベクトルとに基づいて前記物体までの距離の変化を算出し、算出した距離の変化に基づいて当該物体までの到達時間を算出する。 （もっと読む）

【課題】コスト低減が可能な、ステレオカメラを用いた画像処理装置を提供する。
【解決手段】複数のステレオカメラを備え、車両周辺の対象物との距離を検出する画像処理装置１００であって、車載されたセンサと、センサの検出信号を組み合わせて車両状況を判定し、車両状況に基づき画像処理対象の画像データを運転支援用のステレオカメラが撮影した画像データからドア開閉支援用のステレオカメラが撮影した画像データに切り替える状況判断・画像選択手段１１と、状況判断・画像選択手段によって選択された画像データに、相関演算部が複数のステレオカメラに共通の相関演算処理を行うことを可能にする前処理手段１２と、１つのステレオカメラが撮影した２つの画像データに相関演算を施す相関演算手段１３と、相関演算手段の演算結果を用いて対象物までの距離を検出する距離検出手段１４と、を有する。 （もっと読む）

【課題】背景画像を抽出することなく、先行車両や対向車両の認識率を向上させることができる車両認識装置を提供すること。
【解決手段】撮影手段５０が撮影した画像データからｓ偏光画像及びｐ偏光画像を作成する偏光画像作成手段１０１，１０２と、前記撮影手段が撮影した画像データから輝度画像を作成する輝度画像作成手段１０３と、ｓ偏光画像及びp偏光画像から、路面に反射した車両ライトの画素領域を検出する反射領域検出手段１０４と、前記画素領域を車両認識の認識対象から除外した前記輝度画像から、前方の車両の光源を認識する車両認識手段１０５と、を有する車両認識装置１００を提供する。 （もっと読む）