【課題】搬送システムにおいて、搬送車の走行を好適に制御し、効率的な搬送を可能とする
【解決手段】搬送システムは、軌道（１００）と、軌道上を夫々走行する複数の搬送車（２００）と、複数の搬送車のうち一の搬送車を被搬送物（４００）の搬送元に呼び寄せる搬送予告を行う搬送予告手段（３１０）と、一の搬送車以外の他の搬送車における走行状態の変化を検出する変化検出手段（３２０，３６０）と、一の搬送車とされた第１搬送車（２００ａ）及び搬送元（５００ａ）、並びに走行状態の変化が検出された第２搬送車（２００ｂ）の位置を夫々検出する位置検出手段（３３０）と、第２搬送車が第１搬送車と比べて搬送元に近い場合に、第１搬送車に対する搬送予告を解除すると共に、第２搬送車に搬送予告を行うように搬送予告手段を制御する制御手段（３４０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザの相対位置の推定を行うことなく、ユーザに対する追従性能の向上が可能な自走システムを提供すること。
【解決手段】電波発信源を有するユーザの方向に対して自走する車両に搭載された自走制御システムにおいて、互いに重複する部分を有する所定の通信範囲をそれぞれ形成する複数の無線通信手段を備え、前記ユーザが、いずれの無線通信手段の通信範囲内に存在するかを推定し、その推定結果に基づき、車両の移動方向を決定することを特徴とする自走制御システム。 （もっと読む）

【課題】移動体の位置情報を正確に取得することができる移動体の位置情報取得システムを提供する。
【解決手段】本発明の移動体の位置情報取得システム１は、移動体の装着体８に設けられたイナーシャセンサ３と、床７の裏面又は表面に敷設され、位置情報を有する無線ＩＤタグ２と、移動体の装着体８に設けられ、無線ＩＤタグ２の位置情報を読み取る無線ＩＤタグリーダ４と、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて移動体の現在の位置情報を取得すると共に、イナーシャセンサ３の検出情報に基づいて移動体の移動軌跡の近似式を作成し、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて近似式を補正し、当該補正した近似式を用いて移動体の将来の予想位置情報を取得する処理手段５と、イナーシャセンサ３の検出信号、移動体の位置情報及び移動ロボット１０の移動経路情報を格納する記憶手段６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】倒立振り子の姿勢制御を利用した車両の走行及び姿勢制御にスライディングモード制御を適用し、走行状態及び車体姿勢を目標状態に誘導するスライディング平面を設定して、安定的かつ滑らかに目標とする状態に近づけることによって、走行及び姿勢制御の安定性及びロバスト性をより高めることができ、様々な走行条件に対して、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、操縦装置の操縦操作量に基づいて前記駆動輪又は前記車体の目標状態を決定し、決定した目標状態に基づいてスライディング平面を決定し、実状態と前記目標状態と前記スライディング平面との位置関係によって前記駆動トルクを決定する。 （もっと読む）

【課題】搬送制御負荷の軽減を図りながらも、制御が複雑になることを抑制することができるとともに設計の自由度を図ることができる搬送システム及び搬送システム用プログラムを提供する。
【解決手段】複数のコントローラＣ１，Ｃ２に同一の走行制御用データをそれぞれ記憶させるデータ記憶手段１８と、搬送経路中の全てのステーションの位置情報を複数のコントローラＣ１，Ｃ２にそれぞれ記憶させるステーション位置記憶手段と、搬送車を走行させるための搬送経路を決定する２つのステーションを対とする複数の搬送経路情報を複数のコントローラＣ１，Ｃ２にそれぞれ割り当てて記憶させる割り当て手段１４と、選択された２つのステーションの位置情報から搬送経路情報を取得し、複数のコントローラの中から取得した搬送経路情報が割り当てられたコントローラを特定するためのコントローラ特定手段１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】広い制御範囲に亘って、車体の姿勢制御の応答性及び精度を高めることができ、かつ、エネルギ消費量を抑制することができ、車体の姿勢が安定に保たれ、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、前後方向に移動可能に前記車体に取り付けられた能動重量部と、該能動重量部を移動させる複数のアクチュエータと、走行指令を入力する操作装置と、該操作装置から入力された走行指令に応じ、前記駆動輪に付与する駆動トルク及び前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、制御パラメータの区分に応じて前記複数のアクチュエータを使い分ける。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】乗員の個人差による車体全体の重心位置の変化を容易に、かつ、迅速に補正することができ、制御プログラムが複雑化することなく、乗員に不快感や不安感を与えることがなく、車体の姿勢が安定に保たれ、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、前後方向に移動可能に車体に取り付けられた能動重量部と、能動重量部を移動させる第１アクチュエータ及び第２アクチュエータと、駆動輪に付与する駆動トルク及び能動重量部の位置を制御して車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、車体の姿勢を制御する場合に第１アクチュエータを作動させ、重心位置の初期調整を行う場合に第２アクチュエータを作動させる。 （もっと読む）

【課題】
自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、救援リカバリのタイミングに問題がある。また、リカバリを高性能制御装置、ロボットのＣＰＵの処理量及びメモリ使用量を少なくして救援リカバリを行う必要がある。
【解決手段】
管理サーバが自律移動ロボットのロボット情報を保持し、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得し、自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは該当ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。 （もっと読む）

【課題】警戒監視によって識別した追尾対象を移動ロボットで継続して追尾することが可能な監視方法を提供する。
【解決手段】
移動ロボット１０に搭載するカメラとして、光学的ズーム機能を有する監視用カメラ１１と操縦用カメラ１２を用い、監視用カメラ１１を広範囲視野の警邏状態にしてラスタースキャンしながら、操縦用カメラ１２からの映像に基づいて移動ロボット１０を走行させる警邏行動と、警邏行動中において、監視用カメラ１１からの広範囲視野映像内に識別対象物Ａ，Ｂを発見した際に監視用カメラ１１を狭範囲視野の監視状態にして識別対象物Ａ，Ｂをクローズアップする識別行動と、識別行動において、識別対象物Ａ，Ｂが追尾対象であると識別した際に監視用カメラ１１を狭範囲視野の監視状態に保ちながら、操縦用カメラ１２からの映像に基づいて移動ロボット１０を走行させて追尾対象を追尾する追尾行動を行う監視方法。 （もっと読む）

【課題】緊急地震速報のような事前警報であって、その事前対策に極めて急を要する警報を検知した場合においても、人の避難経路を確保することが可能な搬送走行車システムを提供する。
【解決手段】搬送走行車システム１は、複数の搬送走行車３０と、経路４と、制御部７と、を備えている。搬送走行車３０は、走行ルート２に沿って走行する。経路４は、人の経路であって、走行ルート２を跨いで設けられている。制御部７は、緊急地震速報を受信する災害情報受信部７１を有し、緊急地震速報を受信した場合に、走行ルート２において、搬送走行車３０を、経路４から退避させた位置に停止させる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡単な構成で、自走台車のエンジン位置をトロリ装置の車体のエンジン取付位置に自動同期させることができる搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】トロリ装置３に設けた、進み検出用反射板５８と遅れ検出用反射板６０を、自走台車１５に設けた光電スイッチ３１，３３により検出し、進み検出用反射板５８のみが検出されると自走台車１５を減速し、遅れ検出用反射板６０のみが検出されると、自走台車１５を加速する。この構成により、自走台車１５をトロリ装置３に同期することができ、この際にトロリ装置３の走行速度を計測し、自走台車１５に通信する必要がなく、また自走台車１５からトロリ装置３に何ら通信する必要はなく、設備を簡略化することができる。 （もっと読む）

【課題】領域の塗り潰しを行う自律移動装置において、走行領域の形状に柔軟に対応して自然な移動で効率的に走行領域を塗り潰し可能とする。
【解決手段】自律移動装置の経路生成手段は、走行領域２を規定する２つの境界縁３と走行領域２における４つの領域定義点Ｐ０〜Ｐ３による２つの線分４とで囲まれた閉領域２０が指定されると、閉領域２０を所定の掃引幅Ｗで走行して塗り潰すために、線分４に沿って、既定の仮目的地Ｐ０〜Ｐ３に加え追加の仮目的地ａ，ｂ（総称してＫ）を設定し、各仮目的地Ｋを経由するように経路Ｒを生成する。閉領域２０は、当該閉領域の境界に位置する複数の領域定義点Ｐ０等によって走行領域２に柔軟に設定でき、領域定義点Ｐ０等を結んで成る線分と、状況に応じて援用される境界縁３とで囲まれた領域として定義される。自律移動装置は、仮目的地Ｋの位置を認識しつつ安定に塗り潰し移動できる。 （もっと読む）

【課題】移動経路の変更の自由度を確保しつつ、目的地まで移動体を自律的に移動させること。
【解決手段】複数のＲＦＩＤタグ５０の配列によって形成される経路上を移動するロボット２００と、ロボット２００の経路上の移動方向又は移動量を制御するコントローラ１００と、を備え、ロボット２００は、経路上の移動時に複数のＲＦＩＤタグ５０夫々から取得するＲＦＩＤタグ５０同士を識別させる識別値をコントローラ１００に送信し、コントローラ１００は、ロボット２００からの識別値の受信に応じて、識別値に対して予め設定されたロボット２００を目的地まで移動させるための走行データをロボット２００に送信する。移動経路の変更に応じて走行データの内容を変更することで、移動経路の変更に対応しつつ目的地までロボット２００を自律的に移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢制御用アクチュエータであるＣＭＧ（コントロールモーメントジャイロ）は、大トルクを出力できる反面、トルク分解能やトルク出力誤差が大きくなってしまうという欠点があった。
【解決手段】 オープンループでのトルク出力が可能なＣＭＧ駆動演算部と、ＣＭＧのジンバル角に応じてＣＭＧ内部のＲＷ（リアクションホイール）にトルク分配するＲＷ駆動制御部を備え、人工衛星のマヌーバ時と非マヌーバ時とで、ＣＭＧによるオープンループ制御モードとＲＷによるクローズドループ制御モードとの切り替えを行う。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車（ＡＧＶ）を用いた作業ラインにおいて、作業装置を介してワークに確実に対応する作業を実施する。
【解決手段】 誘導経路Ｒに沿って移動するＡＧＶに作業内容が異なるワークをそれぞれ搭載し、並列配置された作業ゾーンに搬送するＡＧＶを用いた混流作業ラインシステムであって、対応する作業内容情報に基づいて各ワークに対して作業を実施する作業装置を作業ゾーンに有し、各ワークの作業内容情報を各ワークの識別番号に対応付けて管理し、各ＡＧＶの識別番号と該ＡＧＶが搬送するワークの識別番号とを対応付けて管理し、複数のＡＧＶの運行を制御する。ＡＧＶ０８が作業ゾーンＺ５ａに到着すると、該無人搬送車の識別番号０８に基づきワークの識別番号１１８を入手し、このワークの識別番号１１８に基づき該ワークの作業内容情報を入手し、その作業内容情報を該作業ゾーンＺ５ａの作業装置１０８ａに送信する。 （もっと読む）

【課題】簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供する。
【解決手段】本稼動管理システムは、走行磁気テープ１に沿って複数配置される磁気マーカ３と、搬送用自走車２に備えられた磁気マーカ３を検知してカウントアップするマーカ検知手段４と、搬送用自走車２に備えられた走行異常監視手段５と、搬送用自走車２と通信手段を介して接続され、搬送用自走車２からの磁気マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況を受信し、搬送用自走車２の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置７とを備えているので、搬送用自走車２の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車２の位置及び走行情報を集中的に管理することができる。 （もっと読む）

【課題】「先入れ先出し」に基づく荷の搬送処理にあって、搬送元における荷の滞留を防止または抑制することができる荷搬送システムにおける荷搬送処理方法の提供。
【解決手段】先入れ先出し方式の荷管理に基づいて複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃが順番に発生するとき、荷搬送指示Ａ〜Ｃの発生から現在までの経過時間Ｔｐａｓｔと、搬送車が現在位置から荷搬送元へ移動して搬送先での荷降ろしするまでの搬送所要時間Ｔａ〜Ｔｃと、荷搬送指示Ａ〜Ｃによる搬送処理の終了後に予定される次搬送処理における搬送元での荷積みまでの次搬送準備時間Ｔｘと、を荷搬送元のタクトタイムから差し引くことにより、判別時間差Ｊを求め、判別時間差Ｊが０を含む負の値となる荷搬送指示を含むとき、判別時間差Ｊが最も小さい荷搬送指示を優先的に搬送処理し、判別時間差Ｊが０を含む負の値となる荷搬送指示を含まないとき、荷搬送指示の発生順に搬送処理する。
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ある実施形態によれば、制御ステーションは単一位置から見ることのできるヘッド・ダウン・ディスプレイおよび少なくとも一つのヘッド・アップ・ディスプレイを含む。ヘッド・ダウン・ディスプレイは無人ビークルを制御するよう動作可能な無人ビークル制御システムに結合されている。少なくとも一つのヘッド・アップ・ディスプレイはヘッド・ダウン・ディスプレイに隣接し、無人ビークルを取り巻く環境の合成画像を表示するよう動作可能である。合成画像は地形レンダリング・エンジンによって生成されるレンダリング画像を含む。
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【課題】搬送システムにおいて、簡単な構成で、確実に搬送車同士が衝突してしまうことを防止する。
【解決手段】搬送システムは、合流箇所を有する軌道（１００）と、軌道を夫々走行する複数の搬送車（２１０、２２０）と、搬送車の走行方向を基準として、軌道のうち少なくとも合流箇所の手前にある二つの軌道部分の各々の左側の縁に設けられた左部及び右側の縁に設けられた右部を有し、二つの軌道部分の一方における左部及び他方における右部間並びに一方における右部及び他方における左部間で、信号を伝達可能な伝達手段（３１０、３２０）とを備える。搬送車は、信号を右部及び左部の一方を介して送信する送信手段（４１０、４２０）、並びに信号を右部及び左部の他方を介して受信する第１受信手段（５１０、５２０）及び信号を右部及び左部の一方を介して受信する第２受信手段（６１０、６２０）を備える。 （もっと読む）