【課題】能動重量部を固定した場合に車両加速度及び車両減速度の制限値を減少させることによって、能動重量部が中立位置から大きく外れた位置で固定されたときであっても、可能な限りの運動性能を確保することができるとともに、十分な安全性を保障することができ、使い勝手がよく、かつ、安全で快適に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部と、該能動重量部を車体に対して固定する能動重量部ブレーキと、前記駆動輪１２に与える駆動トルク及び前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記能動重量部を車体に対して固定した場合に、車両加速度及び車両減速度の制限値を能動重量部を車体に対して固定する直前の車両加速度及び車両減速度より減少させる。 （もっと読む）

【構成】 ネットワークロボットシステム１０は、ロボット１２を含み、ロボット１２はサービスの提供に係る移動経路の生成要求の要求メッセージをロボット制御装置１０２に送信する。ロボット制御装置１０２は、要求メッセージを受けて、ロボット１２同士が衝突しないように、当該要求メッセージについての移動経路を生成する。そして、ロボット制御装置１０２は、移動経路のうちの一定時間（Ｔ秒）分の移動経路についての移動経路データをロボット１２に送信する。
【効果】 他のロボットと干渉することなく、確実に移動することができる。 （もっと読む）

【構成】遠隔操作装置１０は、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂを含み、ＬＲＦ１２ａ，１２ｂと同じ場所に設けられるロボット１４を遠隔操作する。遠隔操作装置１０はＬＲＦ１２ａ，１２ｂを利用して検出領域（Ｅ）内に居る人間の局所行動を検出し、その局所行動を記録する。検出領域（Ｅ）内は空間グリッド化され、その空間グリッド毎に局所行動のヒストグラムが算出される。遠隔操作装置１０は、ヒストグラムから算出される類似度に基づいて空間グリッドをクラスタリングして、クラスタリング地図をＬＣＤ（２２）に表示する。表示されたクラスタリング地図に含まれる任意のエリアが選択されると、ロボット１４には、選択されたエリアの属性に基づいて決まる動作命令と、座標情報とが付与される。
【効果】使用者は、複数の人間の行動が視覚的に示されるクラスタリング地図を参照して、ロボット１４を遠隔操作することができる。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動型の搬送物受渡し装置において、簡単な構成により、移動可能な位置に任意に配置されたステーションの固定された載置台に対して、柔軟な搬送物であっても、搬送物の受取りまたは置渡しを行うことを可能とし、かつ、ステーション間で搬送を行うことを可能とする。
【解決手段】本装置１は、搬送物Ｍが載置される上下動可能な、櫛歯状部材２１を有した移載部２と、移載部２を上下動させる駆動部３とを備える。移載部２は、ステーションＳＴにおける櫛歯状部材５１を有した載置台５に対して両者の櫛歯状部材２１，５１が互いに噛み合わせ可能なように構成されている。制御部１０は、両櫛歯状部材２１，５１が前後方向において互いに噛み合わせ可能な位置に装置１を移動させ、さらにステーションＳＴに接近させて移載部２を載置台５に噛み合わせた状態とし、移載部２の上動または下動によって搬送物Ｍの受渡しを行う。 （もっと読む）

【課題】ユーザが、室内の所望の場所のみの掃除を行わせる作業等（その内容を確定させるために場所の指定を必要とする作業）をロボットに容易に行わせることが可能な環境を実現できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システムを、ディスプレイ２１上に、管理対象エリアの状況／様子を示す画像を表示するシステムであって、ディスプレイ２１に表示されている画像上にユーザによって描画された線分図形の形状及び位置から、ロボット２５に行わせるべき作業の内容を把握し、把握した内容の作業を行うようにロボット２５を制御するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】無人移動体Ｂと、表示部と、これに表示された画像に基づいて、無人移動体Ｂを遠隔操作する遠隔操作装置Ｃとを有しており、遠隔操作装置Ｃには、無人移動体Ｂを旋回させようとする旋回位置と、この旋回位置における移動方向に対応付けた操作用アイコンを、表示部の画像の指示位置に重畳設定することによる移動指示を行う走行指示手段を設け、遠隔操作装置Ｃには、走行指示手段によって指示された旋回位置と、この旋回位置における移動方向に基づき、自律移動のための移動経路を計画する経路計画手段と、移動経路に応じた無人移動体の移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路と移動速度に従って無人移動体Ｂを移動させる自律移動手段とを設けている。 （もっと読む）

【課題】取り扱い容易で破損の危険性の低い移動体を提供する。
【解決手段】移動体１の本体部１０は左クローラユニット１２Ｌと右クローラユニット１２Ｒをハウジング１１で連結したものである。本体部１０の上面にはカメラユニット２０と運搬用ハンドル３０が設けられる。運搬用ハンドル３０の最上位箇所はカメラユニット２０の最上位箇所以上の高さとなっており、移動体１が転倒したとき、運搬用ハンドル３０はカメラユニット２０の保護の役割を果たす。運搬用ハンドル３０は本体部１０の重心ＣＧよりもカメラユニット２０寄りに設けられている。ハウジング１１と左右クローラユニット１２Ｌ、１２Ｒの境界で、それぞれの外殻板同士が合わさって板が二重になった箇所に、運搬用ハンドル３０の根元が固定される。運搬用ハンドル３０の側面には障害物センサ２５が設置される。 （もっと読む）

【課題】通路の合流点でロボットの衝突を回避しロボットが渋滞するのを緩和する。
【解決手段】複数の自走するロボット１０が合流点を含む通路５を走行するロボット１０の制御方法であって、通路５の合流点に第１領域６を設け、さらに第１領域６の外側に第２領域７を設け、第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の低いロボット１０を待機させると共に優先順位の高い順番にロボット１０Ａを走行させ、かつ、走行したロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在している場合には、先頭のロボット１０Ａに続いて第２領域７に存在しているロボット１０Ｆが走行する。 （もっと読む）

【課題】人または障害物との接触による衝撃を和らげる方向に移動する移動台車及び移動台車を提供する。
【解決手段】移動台車１００においては、移動台車１００の筐体１０２の底部に配置された距離測定センサ１０４で筐体１０２の下方に侵入する障害物５０が検出される。検出された障害物５０の検出方位及び侵入量を特定するベクトル量が算出され、このベクトル量に応じて目標位置に移動するための目標移動方向が変更される。 （もっと読む）

【課題】操作者の安全を確保しつつ、システムを停止することなく搬送車を手動操作可能にする搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システムは、操作端末４５と、通信装置４３と、搬送車３とを備えている。操作端末４５は、手動操作が可能である。通信装置４３は、操作端末４５により操作可能である。搬送車３は、通信装置４３とは別体であり、通信装置４３を介して操作端末４５と通信が可能な無線通信処理部と、操作端末４５と直接通信が可能な有線通信処理部とを有する。 （もっと読む）

【課題】観測航路を自動的に生成しその観測航路下の水中または水底の様子を自動的に観測できるようにする。
【解決手段】観測航路を生成するために基準観測線を入力し（Ｓ１）、前記基準観測線を一定の距離平行移動させることによって複数の観測航路を生成し（Ｓ２）、生成された複数の観測航路の距離を確定させると同時に確定させた観測航路の航行順序を指示し（Ｓ３）、指示された航行順序にしたがって無人ボートを航行させ（Ｓ４）、航行中に少なくとも水中または水底の様子のいずれかを観測し（Ｓ５）、観測されている少なくとも水中または水底の様子を表示するとともに記憶させる（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】不慣れな操作者でも移動体を容易に遠隔操作できる遠隔操作システムおよび遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】遠隔操作システム１０に含まれる遠隔操作装置１４のＣＰＵ４４は、移動体１２からの過去情報および最新の移動体情報に基づいて過去情報を選択し仮想視点Ｖを決定する。ＣＰＵ４４は、グローバル座標系ＧＣに、選択された過去情報に基づいて３次元環境画像Ｋと仮想視点Ｖとを生成し、最新の移動体情報と移動体モデルＭに関するデータとに基づいて移動体モデルＭを生成し、最新の移動体情報と操舵ユニット５２からの入力量とに基づいて第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを生成する。そして、ＣＰＵ４４は、３次元環境画像Ｋと移動体モデルＭと第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを仮想視点Ｖから切り出し中心点Ｑ方向に透視投影して合成画像を生成し、当該合成画像をモニタ３６に表示する。 （もっと読む）

【課題】 障害物の存在にかかわらず目標物の位置を的確に捕らえながら、その目標物に対する常に確実かつ安定した追従移動を可能とする信頼性にすぐれた自律移動装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】 子ロボット２１は、親ロボット１を捕捉し、捕捉した親ロボット１に対する相対位置を算出し、算出した相対位置に応じて親ロボット１に対する追従移動を制御する。このとき、子ロボット２１は、自己位置を推定して親ロボット１の位置との誤差を求めており、親ロボット１の捕捉が不可能な場合に、推定した自己位置を上記求めておいた誤差に応じて補正し、補正した自己位置から親ロボット１に対する相対位置を算出、算出した相対位置に応じて親ロボット１に対する追従移動の制御を継続する。 （もっと読む）

【課題】自動倉庫等からステーションに荷物が次々と搬入される場合に、搬送の遅れを低減し、搬送効率を向上させることができる搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システムは、予め設けられた一方通行の走行経路１１０と、走行経路１１０に沿って配置され、荷物２００が載置されるステーション１２０と、走行経路１１０に沿って走行することにより、ステーション１２０に載置された荷物２００を目的地まで搬送する複数の搬送車１３０と、複数の搬送車１３０を制御する搬送車コントローラ１５０とを備え、搬送車コントローラ１５０は、ステーション１２０から搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車１３０が、ステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するように複数の搬送車１３０を制御する制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】無人搬送台車（ＡＧＶ）をより高い充電残量で待機させておくことが可能な搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送システム制御装置に対して、生産ラインにおける物品の生産状況に関する情報である生産状況関連情報を取得する生産状況関連情報取得部と、ＡＧＶの充電量に関する情報を含む搬送台車関連情報を取得するとともに、ＡＧＶが実行すべき作業に関する指示を伝送し、ＡＧＶの稼働状況の制御を行う無人搬送台車制御部と、生産状況関連情報および搬送台車関連情報に基づいて、無人搬送台車の稼働状況予測シミュレーションを行ってＡＧＶの搬送負荷を予測し、搬送負荷の予測結果に基づいて、ＡＧＶに対して割り付ける作業を決定する稼働スケジュール決定部と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】実時間制御において、複合的な目的を達成するとともに作業時間を短縮することが可能な自走式移動体の制御システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００の制御システム１は、変位可能な本体１１０と、本体１１０に取り付けられ、本体１１０に対して変位可能なアーム１２０と、本体１１０を駆動するための車輪駆動用モータユニット１３３と、アーム１２０を駆動するための第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８と、コンピュータ２００とを備え、コンピュータ２００は、本体１１０の変位に関する因子とアーム１２０の変位に関する因子との両方の因子に基づいて本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを評価する評価関数を利用して、本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを制御するように車輪駆動用モータユニット１３３と第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８とを最適制御する。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板などの荷を搬送する搬送システムにおいて、基準データの配信時間をなるべく短くしつつ、基準データを効率よく配信する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）に係る基準データのうち修正が反映された基準データ部分である修正用データを生成するデータ生成手段（１１）と、生成された修正用データをブロードキャスト方式で配信する配信手段（１２）と、軌道に沿って荷を搬送可能である搬送車、配信された修正用データを受信する通信手段、受信された修正用データで更新され得る基準データに従って搬送させる搬送制御手段（４）、及び受信される修正用データの通信に係るエラーを検出するエラー検出手段（６）を夫々備える複数の搬送手段（３）と、エラーが検出された場合に、生成された修正用データを再度配信させる再配信制御手段（１３）とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動経路に自由度を持たせながらも、ユーザによる移動位置の指定操作が煩雑になるのを防止することが可能なロボット操作装置等を提供する。
【解決手段】ロボットに動作指示を与え、ロボットを動作させるためのロボット操作装置であって、ユーザが操作をする操作入力部１０２と、操作入力部１０２の操作によってユーザから入力された動作指示の履歴を蓄積するベースポイントデータベース１０５と、ベースポイントデータべース１０５に蓄積された動作指示の履歴に基づいてロボットが次に動作する動作候補を複数生成する動作候補生成部１０８ｂと、動作候補生成部１０８ｂで生成された複数の動作候補をユーザにより選択可能に提示する情報提示部１０３とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板などの荷を搬送する搬送車に夫々備えられており、地図情報に従って当該搬送車を軌道上で如何に搬送させるかを決める搬送制御装置において、当該搬送車の停止時間をなるべく短くする。
【解決手段】搬送制御装置は、地図要素を含む基準地図データを格納する第１格納手段（５ｂ）と、地図要素に対して修正が加えられる場合に、修正用地図データを受信する通信手段と、受信された修正用地図データを格納する第２格納手段（５ａ）と、所定のトリガーを受けて、格納されている修正用地図データを取り出して、取り出された修正用地図データで、格納されている基準地図データを置き換える更新手段（４）と、格納されている基準地図データに従って、軌道上で搬送車が如何に搬送するかを決め、決められた通りに搬送するように搬送車を制御する制御手段（４）とを備える。 （もっと読む）