【課題】無人車両において、操縦者の負担を極力抑えつつ、操縦者の意思を反映した障害物の回避を可能とすること。
【解決手段】無人車両は、節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能である。無人車両は、走行経路上の障害物を検出する手段と、検出した障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】通常の搬送系と独立した監視データを収集するシステムを構成し、各種の計測データを記録する際に、計測データと発生場所を制御に使用している搬送の指示や搬送車の位置を追跡するためのトラッキングデータと関連付けて記録し、既に稼動しているシステムに監視システムを追加する際に、制御系のハードウエア、ソフトウエアを変更することなく、監視システムを実現することができる無人搬送車の稼動状況監視システムを提供すること。
【解決手段】搬送車統括制御装置５と無人搬送車２ａ、２ｂ、・・・、２ｈが無線を介して搬送の指示を行う無人搬送車の稼動状況監視システムにおいて、無人搬送車２ａ、２ｂ、・・・、２ｈの動作状況を記録する監視システムを設置する無人搬送車と搬送車統括制御装置５の間の無線を傍受し、監視した信号と無人搬送車２ａ、２ｂ、・・・、２ｈの動作状況を関連づけて記録するようにする。 （もっと読む）

【課題】搬送車が渋滞に巻き込まれる可能性を低くすることによって、短時間で搬送車を目標位置に到達させる可能性を高いものにする。
【解決手段】搬送路を走行する複数の搬送車３の現在位置をそれぞれ検出する搬送車位置検出部２１と、複数の搬送車３の中から特定された搬送車３の出発位置から目標位置までの全ての経路を探索する経路探索部２０と、経路探索部２０で探索された各経路における渋滞状況を各搬送車３の現在位置に基づいて判定する渋滞判定部２３と、経路探索部２０で探索された各経路の総経路長を求める経路長算出部２４と、渋滞状況と総経路長とに基づいて目標位置に最短時間で到達可能な走行経路を決定する経路決定部２５と、特定の搬送車３に対して走行経路を指示する走行経路指示部２７とを有している。 （もっと読む）

【課題】ロボットがエラー状態になり，自己位置および向きを喪失した場合でも，それらを精度よく認識し，回復することが可能となる技術を提供する。
【解決手段】ロボット１において，ＲＦＩＤタグ検出部１０１がＲＦＩＤリーダ２０によってＲＦＩＤタグを検出すると，位置特定部１０２は，検出されたＲＦＩＤタグの位置からロボット１の位置範囲を特定する。ランドマーク検出部１０４がステレオカメラ３０によって撮像された画像からランドマークを検出すると，位置・方位特定部１０６は，検出されたランドマークの位置，方位などから，ロボット１の自己位置を特定する。特定されたロボットの自己位置が特定された位置範囲内であることが位置照合部１０８によって確認できれば，位置回復部１１１は，ロボット１を初期位置または作業継続位置に回復させる。 （もっと読む）

【課題】効率よく、その現場に適応して動作の制御を、逐次、改良していけるロボットを提供すること。
【解決手段】コミュニケーションロボット１２は、自律制御プログラムによる自律制御とオペレータによる遠隔制御とを組み合わせて、人間Ａとのコミュニケーション行動を実行する。操作端末１４は、ロボット１２のセンサによって取得された情報および操作端末１４に入力された操作コマンド情報を含む情報を記憶する。また、操作端末１４は、当該情報からオペレータの入力に応じてもしくは自動的に新規自律制御プログラムの作成に必要な情報を取得し、ネットワーク１００を介して、開発端末１６に送信する。開発端末１６では、操作端末１４から送信された情報に基づいてロボット１２の新規自律制御プログラムが作成され、当該プログラムは、ロボット１２に送信される。ロボット１２は、当該受信したプログラムを従来の自律制御プログラムに追加する。 （もっと読む）

【課題】容易且つ円滑に操作することができ、操作性の向上を図る。
【解決手段】本発明は、操作体１により移動体２の動作を遠隔操作する移動体遠隔操作システムであって、移動体２の移動方向を入力する入力部１１と、移動体２の方位を検出する移動体方位検出部１７と、移動体２を移動させる駆動部２１と、操作体１の方位を検出する操作体方位検出部９とを備え、操作体方位検出部９により検出された操作体１の方位に関する情報と入力部１１により入力された移動体２の移動方向に関する情報とにより移動体２の移動目標方位を算出し、該移動目標方位に関する情報と移動体方位検出部１７が検出した移動体２の方位に関する情報とにより方位誤差を算出し、該方位誤差から駆動部２１の動作量を算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにする。
【解決手段】 排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。
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【課題】無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車の運行制御装置を提供する。
【解決手段】無人搬送車の運行制御装置は、誘導経路３に沿って走行する無人搬送車２と、番地データを有する番地板１５と、無人搬送車２と動作情報を送受信する付帯制御盤２０とを備え、無人搬送車２が、番地板１５を検出する番地板検出部と、付帯制御盤２０と動作情報を送受信する送受信部と、通信制御手段２０へ動作情報の問合せを含む通信条件を、走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部と、付帯制御盤２０によって指示される有効な動作情報により無人搬送車の動作を制御する制御部とを備える。また、上記通信条件設定部は、付帯制御盤２０によって指示される動作情報を有効とする照合有効区間Ｌ１、Ｌ２のデータを備える。 （もっと読む）

省電力ロボットシステム（１００）は、移動式ロボット（１０４）のある環境下に置かれる、少なくとも１つの周辺装置（１０２）を含む。周辺装置は、周辺装置が完全に動作するアクティブモード（９３８）と、周辺装置が少なくとも部分的にアクティブでないハイバネーションモード（９３２）とをもつ制御装置（１０２６）を有する。移動式ロボット（１０４）は、無線通信構成要素（１０２４、１０４４）を経由して周辺装置（１０２）と通信し、周辺装置（１０２）の無線通信構成要素（１０２４、１０４４）とロボット（１０４）とが互いの範囲内になると、ハイバネーションモード（９３２）から周辺装置（１０２）を一時的に作動させる作動ルーチン（９０４）をもつ制御装置（１０４６）を有する。
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ナビゲーションビーコン（１５０、２０２、２０３、３０４）と、自律カバレッジロボット（１００、２１２、３０２）とを含む、隣接する有界領域（２０４、２０６）のための自律モバイルロボットシステム。ナビゲーションビーコンは、第１の有界領域（２０４）と、隣接する第２の有界領域（２０６）との間のゲートウェイ（２１０）内に配置されたナビゲーションビーコンによって、ゲートウェイマーキングエミッション（２０８、３１６）を伝送するように構成されたゲートウェイビーコンエミッタ（１５２）を有する。自律カバレッジロボットは、ビーコンエミッションに対応するビーコンエミッションセンサ（１０４、１０６）と、ゲートウェイマーキングエミッション（２０８、３１６）の検出に応えてロボットの方向を換える清掃モードで、ロボットを第１の有界領域（２０４）周辺を操縦するように構成された駆動システム（１３０、１３２）とを含む。
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【課題】 航空機を、コマンドされた中心及び半径の円（サークル）をぐるりと回るように、コマンドされた高度及び速度で、自動的に飛行させる飛行制御システムを提供する。
【解決手段】 航空機のための飛行制御システムが、円形の地上航跡を画定するための、地理空間上の点の位置及び地理空間上の点を中心とする円の半径の両コマンド値を表すコマンド信号を受信するように構成されている。センサが、航空機の地理空間上の位置を決定し、航空機の位置を表す位置信号を供給する。航空機上で飛行制御装置にコマンドするためのコントローラが、航空機の飛行を制御し、コマンド信号及び位置信号を受信するように構成されている。コントローラは、コマンド信号及び位置信号を用いて飛行制御装置を操作し、概ね円形の地上航跡の接点の方へ航空機を向けるように、そして次に円形の地上航跡に沿って飛行経路を維持するように、航空機の飛行を制御する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、平面状障害物の位置を容易に認識可能とし、自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。
【解決手段】レーザビームを用いて水平面内をスキャンし、反射波を受信して複数のスキャンポイントの座標を取得し、得られた順番が時系列的に前後する２つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成し、時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第１所定長以下であり、振れ角度が第１所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第２所定角度以下であるものを選択し、ベクトル合成して１つのスキャンセグメントベクトルし、スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分が第２所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。 （もっと読む）

【課題】様々な人がより楽に買い物できる商品購入システムを提供する。
【解決手段】複数の購入者が購入者用端末１０から入力したＩＤコードと購入希望商品を記憶し、その中からロボット装置３０の利用可能な人数分のＩＤコードを選択する。選択したＩＤコードに対応する商品の位置を取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する。そして、選択したＩＤコードに対応する商品及び経路データを含む制御信号をロボット装置３０に送信する。サーバ装置２０から送信される制御信号に基づいて、ロボット装置３０に陳列された商品から購入者の希望商品を籠３５に収集させる。 （もっと読む）

【課題】優先無人搬送台車が出発位置から目的位置まで走行する際に、干渉による遅れを最小に抑えるようにする。
【解決手段】各無人搬送台車に、走行制御装置に対して干渉制御領域の所定のポイントに到着したことを伝達する通信手段と、上記通信手段を介して上記走行制御装置から送られる進行指示に従って走行する走行手段とを設け、上記走行制御装置には、上記複数の無人搬送台車に対して設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うゾーン割当て手段と、上記ゾーン割当て手段によるゾーンリザーブ状態を元に、上記無人搬送台車に対して進行、停止、退避を指示する進行指示手段とを設け、優先無人搬送台車には出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保し、非優先無人搬送台車には上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保する。 （もっと読む）

【課題】運動体の姿勢角を高精度に検出する。
【解決手段】角速度センサ１０で検出された角速度は、微小角行列演算器１２、行列加算演算器１４で積分され、行列姿勢角演算器１６で姿勢角（角速度姿勢角）に復元される。加速度センサ２０で検出された加速度は、傾斜角演算器２２、加速度行列演算器２４で姿勢行列が演算され、行列姿勢角演算器２６で姿勢角（加速度姿勢角）に復元される。ローパスフィルタ１８、２８はそれぞれの低域成分を抽出し、差分器３０で両者の差分を演算してドリフト分のみを抽出する。減算器３２で角速度姿勢角からドリフト分を除去して出力装置３４から出力し、また姿勢角行列演算器３６で姿勢行列に変換して行列加算演算器１４にフィードバックする。 （もっと読む）

【課題】床上を走行する移動体において、予め決められた経路に対する移動体の移動方向のずれを検出する。
【解決手段】床面に位置情報発信体が配設された室内を、予め決められた移動経路に沿って移動する移動体に搭載されるずれ量検出装置において、位置検出用交信範囲に存在する前記位置情報発信体から取得した位置情報から前記移動体の現在位置を検出する第１の現在位置検出手段と、位置検出用交信範囲を包含するずれ検出用交信範囲に存在する前記位置情報発信体の取得した位置情報から前記移動体の現在位置を検出する第２の現在位置検出手段と、検出された現在位置を移動経路と照合し前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、前記各現在位置検出手段により検出された各現在位置から移動方向に対するずれ量を検出するずれ量検出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度な位置決めができ、他装置との分担・連携作業が可能で、かつ、計測が行われた場所と計測結果との対比を明確にすることができる。
【解決手段】ＧＰＳから自装置の位置情報を取得する位置情報受信部１０７と、補正情報発信装置１１３から位置情報を補正するための補正データを受信する位置補正情報受信部１０９と、位置情報および補正データから現在位置を算出する位置算出部１０８と、当該現在位置に基づいて、予め設定された所定の計測地点まで自装置を移動させる移動部１１１と、その計測地点で検査対象１０１の内部状態を検出して検出データを出力するセンサ部１０３及び解析部１０４と、上記現在位置と検出データとを計測データとして合成するデータ生成部１０５と、計測データを外部に伝送する通信部１０６−１と、駆動電力の発電を行う電源部１１０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサで認識することが難しい障害物に対処することが可能な自律移動型ロボット及び自律移動型ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 移動体２の外郭を形成するバンパ３に、視覚センサで認識することが難しい障害物４が衝突した場合に、当該バンパ３に入力された外力がロードセル５によって計測されて、該ロードセル５の計測結果に基づいて、障害物４の位置が特定されると共に、移動体２の推進力を以て障害物４が排斥可能であるか否かが判定される。そして、移動体２の推進力を以て障害物４が排斥可能であると判定された場合には、当該移動体２の推進力を以て障害物４を排斥することにより走行が継続されて、移動体２の推進力を以て障害物４が排斥不可能であると判定された場合には、位置が特定された障害物４を迂回する。したがって、走行経路上に視覚センサで認識することが難しい障害物４が存在する場合であっても対処することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】ネットワーク基盤のロボット制御システム及びネットワーク基盤のロボット制御システムにおけるロボット速度の制御方法を提供すること。
【解決手段】クライアントが上記ロボットにより撮影された映像データフレームの受信状態に応じてロボットの制御速度を計算し、計算されたロボットの制御速度を含むロボット制御メッセージを生成してロボットに送ることで、ロボットに、ロボット制御メッセージに含まれているロボット制御速度に応じて速度を変更させる。これにより、クライアントの映像データの受信状態に応じてロボットの速度を制御することから、ユーザーにクライアントの性能とは無関係に円滑にロボットの制御を行わせる。 （もっと読む）

【課題】ループ状の走行ルート内に複数の台車が進入した際に、当該ループ内の台車に対しコントローラから進入許可（ブロッキング解除）の信号が所定時間内に発せられない場合には、一の台車が直近の待避路に進行することにより、複数の台車によるデッドロックの回避が可能な搬送台車システムを提供する。
【解決手段】各台車が走行しようとするポイントのブロッキングと通過したポイントのブロッキングの解除とをコントローラに要求するようにした搬送台車システムであって、台車１（Ｃ）がコントローラに対しブロッキングを要求してから、所定時間内に進入許可が与えられない場合に、ブロッキング要求を別の方向のポイントｆに変更するポイント変更手段を設けた。 （もっと読む）