商品購入システム
【課題】様々な人がより楽に買い物できる商品購入システムを提供する。
【解決手段】複数の購入者が購入者用端末１０から入力したＩＤコードと購入希望商品を記憶し、その中からロボット装置３０の利用可能な人数分のＩＤコードを選択する。選択したＩＤコードに対応する商品の位置を取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する。そして、選択したＩＤコードに対応する商品及び経路データを含む制御信号をロボット装置３０に送信する。サーバ装置２０から送信される制御信号に基づいて、ロボット装置３０に陳列された商品から購入者の希望商品を籠３５に収集させる。
【解決手段】複数の購入者が購入者用端末１０から入力したＩＤコードと購入希望商品を記憶し、その中からロボット装置３０の利用可能な人数分のＩＤコードを選択する。選択したＩＤコードに対応する商品の位置を取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する。そして、選択したＩＤコードに対応する商品及び経路データを含む制御信号をロボット装置３０に送信する。サーバ装置２０から送信される制御信号に基づいて、ロボット装置３０に陳列された商品から購入者の希望商品を籠３５に収集させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、購入者が店内を歩き回ることなく希望商品を購入できる商品購入システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、携帯電話を用いて、商品購入時に顧客は店舗内で購入する商品を持ち歩く必要をなくして決済することができる商品購入システムが開示されている。具体的には、購入者の所有する携帯電話により商品から商品ＩＤを取得し、決済機に商品ＩＤを送信すると、決済機において、その商品の価格が表示されるようになっている。これにより、商品購入時に購入者は、商品を店舗内で持ち歩く必要がなく商品の決済を行うことができ、買い物を楽にすることができるようになる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１９６４９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、購入者の中には、年配者や障害者、子供連れの購入者もおり、あまり店舗内を歩き回れない場合があるため、特許文献１のシステムのように、商品を持ち歩く必要がなくても、買い物を楽にできない場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、様々な人がより楽に買い物できる商品購入システムを提供することである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１発明は、購入者の固有情報と購入希望商品とを入力する入力端末と、商品が陳列された店内を移動するロボット装置と、入力端末と有線又は無線接続し、入力端末で入力された商品を、遠隔操作によりロボット装置に収集させるサーバ装置とを備える商品購入システムであって、サーバ装置は、陳列された商品の店内における位置を示す位置データを記憶する位置データ記憶手段と、複数の購入者が端末から入力した商品を、各購入者の固有情報に対応付けて記憶する購入情報記憶手段と、ロボット装置の利用可能な人数分の固有情報を記憶手段から選択する選択手段と、選択した固有情報に対応する商品の位置データを位置データ記憶手段から取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する経路決定手段と、選択した固有情報に対応する商品及び経路データを含む遠隔制御指令をロボット装置に送信する指令送信手段とを有し、ロボット装置は、商品を入れる籠と、陳列された商品を把持し、に入れる商品取込機構と、店内を移動する移動機構と、サーバ装置から送信される遠隔制御指令に基づいて、商品取込機構及び移動機構を制御する制御手段とを有していることを特徴としている。
【０００７】
この発明によると、購入者は入力端末から自分の固有情報と購入希望商品とを入力すると、サーバ装置で記憶されるようになっている。そして、サーバ装置内で、購入者が入力した商品の位置を特定し、実際に店内を移動し商品を収集するロボット装置の移動経路を決定して、ロボット装置を遠隔操作するようになっている。これにより、購入者が、例えば、歩き回ることが困難な年配者や障害者であっても、入力端末に希望商品を入力しておけば、ロボット装置が商品を収集してくれるため、希望商品を購入することができ、楽に買い物することができるようになる。
【０００８】
また、複数の購入者が入力端末に入力した場合であっても、サーバ装置内で、ロボット装置が利用可能な人数分を選択することで、購入者は入力しておけば、自動で商品を収集してくれるため、他のことをして時間をつぶしたりできるようになる場合がある。
【０００９】
第２発明は、第１発明の選択手段が、購入者が入力した購入希望商品の合計金額に基づいて固有情報を選択することを特徴としている。
【００１０】
この発明によると、購入金額に基づいて固有情報を選択するようになっているため、購入金額が多い購入者や少ない購入者から順に買い物できる場合がある。例えば、購入者は、より多くの商品を購入する場合、優遇される場合がある。
【００１１】
第３発明は、第１発明の購入情報記憶手段には、購入者のこれまでの購入履歴が格納されており、選択手段は、利用履歴に基づいて固有情報を選択することを特徴としている。
【００１２】
この発明によると、複数の購入者の中からこれまでの購入履歴に基づいて、購入者を選択するようになっている。従って、例えば、よく利用する購入者を優遇して優先的に買い物させることができたり、新規の購入者を優先的に買い物させて常連客として定着させたりできる場合がある。
【００１３】
第４発明は、第１発明のサーバ装置が、選択手段が選択した固有情報を変更する選択変更手段をさらに備えていることを特徴としている。
【００１４】
この発明によると、複数の固有情報の中から選択した固有情報、即ち、購入者の購入順序を変更できるようになる。
【００１５】
第５発明は、第１〜第４発明において、遠隔制御指令は、選択手段が選択した固有情報を含み、籠は、選択手段が選択した固有情報が割り当てられており、商品取込機構は、把持した商品を、その商品に対応する固有情報が割り当てられた籠に入れることを特徴としている。
【００１６】
この発明によると、把持した商品を対応する固有情報が割り当てられた籠に入れるようになっているため、各籠には購入者毎の希望商品が入れられるようになっている。これにより、ロボット装置が全商品を収集した後、各購入者は、自分の籠を取るだけで希望商品を得ることができるため、ロボット装置が収集した商品から自分の希望する商品を探し出す手間を省くことができる。
【００１７】
第６発明は、第１〜第５発明において、陳列された商品は、それぞれ固有の識別情報を有しており、籠に入れられた商品の識別情報を読み取る読取手段と、読み取った識別情報をサーバ装置に送信する識別情報送信手段とを有していることを特徴としている。
【００１８】
この発明によると、籠に収容された商品の識別情報を読み取り、サーバ装置に送信することで、サーバ装置において、現在のロボット装置の位置や状況を把握できるようになる場合がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施の形態を図１〜図１０に基づいて以下に説明する。
【００２０】
本実施形態にかかる商品購入システム１００は、スーパーマーケット等の販売店内に設置され、図１に示すように、購入者用端末１０と、サーバ装置２０と、ロボット装置３０とを有している。以下の説明において、購入者とは、上記販売店内に陳列された商品を購入する人のことを言う。
【００２１】
（購入者用端末）
購入者用端末１０は、一般的なパーソナルコンピュータであって、タッチパネル式のディスプレイを有しており、購入者は、このタッチパネル式のディスプレイに表示される購入画面に従ってＩＤコードや購入したい商品（以下、希望商品という）が入力できるようになっている。ここで、ＩＤコードは、店舗側から購入者毎に割り当てられている固有の識別コードである。そして、購入者用端末１０は、通信ネットワーク５０を介してサーバ装置２０と接続されており、入力されたＩＤコード及び希望商品がサーバ装置２０に送信されるようになっている。なお、通信ネットワーク５０は、有線又は無線のＬＡＮ回線であってもよいし、電話回線を利用したインタネット回線であってもよい。また、各商品は商品コードが決められており、希望商品をサーバ装置２０に送信するとは、入力された希望商品に対応する商品コードを送信することを意味する。
【００２２】
図４は、購入者用端末１０のディスプレイに表示される購入画面の一例を示している。図４（ａ）は、購入者のＩＤコードを入力するＩＤ入力画面である。ＩＤ入力画面には、数字を入力する入力欄１１と、「０」〜「９」、「決定」及び「消去」からなる入力ボタン１２とが表示される。上記したように、購入者用端末１０のディスプレイはタッチパネルであり、入力ボタン１２は押圧操作可能に表示される。入力ボタン１２の「消去」は、ＩＤコードを入力しなおす場合など入力欄１１に入力された数字を消去するボタンであり、「決定」は、入力欄１１に入力した後に次の画面に移るためのボタンである。具体的には、入力ボタン１２の「決定」が操作されると、図４（ｂ）に示すメイン画面が表示される。
【００２３】
メイン画面は、画面左側に、類型選択ボタン１３が選択可能に表示され、画面右側には、購入リスト１４及び決定ボタン１５ａと削除ボタン１５ｂとが選択可能に表示される。類型選択ボタン１３は、商品がカテゴリー毎に分けられており、例えば、「肉類」、「魚類」、「果物」、「飲物」等のボタンが表示される。類型選択ボタン１３の何れかを選択すると、図４（ｃ）の商品選択画面が表示される。購入リスト１４は、商品選択画面で選択された商品と、その選択された商品の合計金額とが表示される。決定ボタン１５ａは、購入リスト１４に表示された商品の購入を決定する際に選択するボタンであり、操作されると、ＩＤコード及び購入リスト１４内の商品コードがサーバ装置２０に送信される。削除ボタン１５ｂは、購入リスト１４から商品を削除するボタンである。具体的には、購入リスト１４の各商品の項目は選択可能となっており、選択された商品は色が反転するようになっている。そして、その状態で削除ボタン１５ｂを選択すると、選択された商品が削除できるようになっている。
【００２４】
図４（ｃ）の商品選択画面は、図４（ｂ）に示すメイン画面において、類型選択ボタン１３の何れか（例えば「果物」）が選択されると表示される。画面の略中央に、類型「果物」に含まれる商品画像１６、例えば、「バナナ」、「りんご」、「メロン」の画像が選択可能に表示され、何れか一つが選択されると、色が反転するようになっている。また、画面右下には、数量ボタン１７と、その下には、決定ボタン１８ａ及び戻るボタン１８ｂが選択可能に表示される。数量ボタン１７は、購入する数量を決定するボタンであり、上三角マーク１７ａと下三角マーク１７ｂとを有しており、上三角マーク１７ａを操作すると数量が増加し、下三角マーク１７ｂを操作すると数量が減少するようになっている。決定ボタン１８ａは、商品画像１６及び数量ボタン１７で選択した商品の購入を決定するボタンであり、操作すると、図４（ｂ）のメイン画面の購入リスト１４に追加されるようになっている。具体的には、商品画像１６の「りんご」を選択し、数量ボタン１７を「２」として、決定ボタン１８ａを操作すると、メイン画面の購入リスト１４には、「りんご（２個）」が追加され、合計金額が更新される。戻るボタン１８ｂは、商品の購入を止めて、図４（ｂ）のメイン画面に戻るボタンである。
【００２５】
なお、購入者用端末１０における希望商品の入力方法等は、上述のように限定されることなく適宜変更可能である。
【００２６】
（サーバ装置）
サーバ装置２０は、購入者用端末１０及びロボット装置３０を管理・制御するコンピュータであり、購入者用端末１０と通信ネットワーク５０を通じて、データ通信可能に接続されている。かかるサーバ装置２０は、制御部２１、記憶装置２２、表示装置２３、入力装置２４、通信部２５及びロボット通信部２６を有している。
【００２７】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータからなり、後述の処理ルーチン等を実行し、サーバ装置２０が有する各装置・機器を制御する機能を有している。具体的には、制御部２１は、通信部２５から通信ネットワーク５０を介して購入者用端末１０とデータ通信する機能、購入者用端末１０で入力されたＩＤコード及び希望商品の商品コードをＲＡＭ又は記憶装置２２等に記憶する機能、複数の購入者から購入順序を決定する機能、ロボット装置３０の移動経路を決定し、経路データを生成する機能、通信を行いロボット装置３０の位置を把握する機能及びロボット通信部２６を介してＩＤコードや商品コード、経路データ等を含む制御信号を送信してロボット装置３０を遠隔操作する機能を有している。
【００２８】
記憶装置２２は、制御部２１で実行される各処理に使用されるデータを格納する記憶領域を有しており、記憶領域には、商品位置データや購入者管理データ等が格納される。
【００２９】
商品位置データは、図６に示すように、商品名欄、ブロックコード欄及び配置コード欄を有するデータテーブルとして格納されている。商品名欄には、店内にある商品名が格納される。ブロックコード欄には、図８（ａ）に示すように、店舗内が複数のブロック（区域）に区分された場合のブロックの位置を示すブロックコードが格納される。配置コード欄には、図８（ｂ）に示すように、各ブロックにおける位置を示す位置コードが格納される。例えば、「りんご」は、Ｃブロックにある果物コーナの「１−１」の位置に陳列されている。かかるテーブルを参照することで、購入者の希望商品の位置を把握することができる。なお、ブロックコードや配置コード等は予めプログラムにより定義付けられており、後述のロボット装置３０は、かかるコード「Ａ−１−１」に基づいてその位置まで移動し、商品を把持するようにプログラムされている。なお、商品は、後述のロボット装置３０が把持しやすいように陳列されていることが好ましい。
【００３０】
購入者管理データは、図７に示すように、ＩＤコード欄、名前欄、住所欄、購入金額欄及び利用回数欄を有するデータテーブルとして格納されている。ＩＤコード欄には、購入者に割り当てられているＩＤコードが格納され、名前欄には、購入者の名前、住所欄には、購入者の住所がそれぞれ格納される。また、購入金額欄には、購入者のこれまでの全購入金額、利用回数欄には、購入者が今まで利用した回数が夫々格納される。この購入者管理データは、購入者が上記購入者用端末１０を利用するたびに更新される。具体的には、購入者が入力したＩＤコードに基づいて、希望商品の全購入金額が加算され、利用回数が更新される。これにより、購入者のこれまでの購入履歴を管理することができるようになる。
【００３１】
表示装置２３は、販売店の管理者が店内を監視したりする画面を表示する。例えば、図５に示すロボット装置３０の監視画面等を表示する。監視画面は、各購入者の購入リスト５１と、ロボット装置３０の位置を示す店内マップ５２及びマップ上を移動するポインタ５３とが表示される。購入リスト５１は、現在ロボット装置３０を利用している購入者の希望商品のリストであり、ロボット装置３０が商品を収集すると、対応する商品名の左横にチェックマークが表示されるようになっている。これにより、管理者は買物の進捗状況を把握することができるようになっている。店内マップ５２は、店全体のマップであり、ポインタ５３はロボット装置３０の移動に合わせてマップ５２上を移動する。これにより、管理者は、ロボット装置３０の現在の位置を把握することができ、例えば、ロボット装置３０が故障により停止した場合にどの場所で停止しているかを直ぐに把握できる場合がある。また、入力装置２４は、制御部２１に対して処理命令を入力したりするマウスやキーボード等である。
【００３２】
（ロボット装置）
ロボット装置３０は、商品を入れる籠３５を載置して店内を移動する移動機構３１と、商品を把持して籠３５に入れる取込機構３２とを有し、サーバ装置２０による遠隔操作により店内を移動し、購入者の希望商品を収集する。
【００３３】
移動機構３１は、略直方体で内部に制御部３３（図３）を保持する中央支持部３１ａと、中央支持部３１ａの側面の下端に垂直に設けられ、籠３５が載置可能な載置部３１ｂと、中央支持部３１ａ及び載置部３１ｂの底面に設けられた球型の回転体３１ｃとを有している。回転体３１ｃが球型であるため、ロボット装置３０は、四方八方に移動可能となり、直角に曲がったりできるようになる。
【００３４】
取込機構３２は、中央支持部３１ａの上面の略中央に垂直に設けられた円筒状の回転支持部３２ａと、回転支持部３２ａに垂直に支持され伸縮可能なアーム３２ｂと、アーム３２ｂの先端に設けられ、商品を把持する開閉可能な爪３２ｄを昇降可能に支持する爪支持部３２ｃとを有している。なお、回転支持部３２ａは、アーム３１ｂが水平方向に回転できるように回転可能に中央支持部３１ａに設けられている。また、爪３２ｄは、センサ３２ｅを有しており、商品が把持したことを検知できるようになっている。
【００３５】
アーム３１ｂは、伸縮可能となっており、商品を把持する際にはアーム３１ｂを伸ばし、把持した商品を籠３５に入れる際にはアーム３１ｂを縮めるようになっている。また、アーム３１ｂは、回転支持部３２ａにより水平方向に回転するようになっているため、中央支持部３１ａの四方に載置された何れの籠３５に対しても商品を入れることができる。なお、陳列される商品が爪３２ｄにより把持し難い商品である場合、爪３２ｄにより把持し易い筐体等に入れて陳列するようにしてもよい。
【００３６】
上記のアーム３２ｂや爪３２ｄ等は、図３に示すように、中央支持部３１ａの内部に設けられている制御部３３によって制御されている。制御部３３には、その他にサーバ装置２０と通信可能にする通信部３４が接続されており、サーバ装置２０から遠隔操作可能なようになっている。また、制御部３３には、載置部３１ｂに載置される籠３５が接続されている。具体的には、籠３５は、読取装置３５ａを有しており、無線又は有線により読取装置３５ａが制御部３３に接続されている。なお、有線による接続の場合、例えば、載置部３１ｂに籠３５を載置することで読取装置３５ａと接続するようになるコネクタ等を載置部３１ｂと籠３５とに設けるようにしてもよい。
【００３７】
本実施の形態において、店内に陳列される商品には商品を識別するための商品コードが格納されたＩＣタグやバーコード等が設けられており、読取装置３５ａは、かかるＩＣタグの商品コードを読み取るようになっている。これにより、籠３５に入れた商品を把握することができるため、購入者の希望商品と収集した商品とが一致しているかを判断できるようになる場合がある。かかる商品の一致・不一致の判断は、ロボット装置３０において行ってもよいし、サーバ装置２０において行うようにしてもよい。
【００３８】
ロボット装置３０の制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータからなり、サーバ装置２０からの制御信号に基づいて、後述の処理ルーチン等を実行し、アーム３２ｂ等の各機構を制御する機能を有している。具体的には、制御部３３は、制御信号に含まれるＩＤコードを各籠３５に割り当てる機能、制御信号に含まれる経路データに基づいて回転体３１ｃやアーム３２ｂ、爪３２ｄを駆動し商品を把持し、把持した商品を該当するＩＤコードが割り当てられた籠３５に入れる機能、籠３５の読取装置３５ａが読み取った、収集した商品の商品コードをサーバ装置２０に送信する機能等を有している。
【００３９】
なお、商品を収集するロボット装置３０は、例えば、店内の床や天井にレールを配設し、そのレールに沿って移動するような構成であってもよい。この場合、ロボット装置３０は、レール上を走行せずに移動する場合との対比において、走行コースを外れてしまい商品収集に時間を要してしまうといったおそれを低減できる場合がある。また、ロボット装置３０の構成等は、上記に限定されることはない。
【００４０】
（商品購入システムの動作）
次に、上記したサーバ装置２０やロボット装置３０の動作について説明することで、商品購入システム１００の動作について説明する。
【００４１】
まず、サーバ装置２０の動作について説明する。サーバ装置２０の制御部２１は、図９の処理ルーチンを実行し、最初に購入者用端末１０から入力されたＩＤコード及び希望商品の商品コードを受信したか否かを判定する（Ａ１）。受信した場合（Ａ１：ＹＥＳ）、そのＩＤコード及び商品コードをＲＡＭ又は記憶装置２２に格納し（Ａ２）、Ａ３に移行する。ＩＤコード及び商品コードを受信していない場合（Ａ１：ＮＯ）、Ａ３に移行する。
【００４２】
次に、買物が開始されたか否かを判定する（Ａ３）。ここで、買物が開始される条件として、例えば、所定時間毎に買物を開始するようにしてもよいし、購入者が所定人数集まった段階で開始するようにしてもよい。買物が開始されない場合（Ａ３：ＮＯ）、Ａ１に戻る。買物が開始された場合（Ａ３：ＹＥＳ）、買物を行う購入者を選択する（Ａ４）。
【００４３】
具体的には、ＲＡＭ又は記憶装置２２には、複数の購入者のＩＤコード及び商品コードが格納されている。そして、商品を収集するロボット装置３０は利用可能人数が決まっている（本実施の形態では４人）。このため、ＲＡＭ又は記憶装置２２に記憶されている複数のＩＤコードからロボット装置３０の利用可能人数分を選択する。かかる選択の方法としては、購入者の希望商品の合計金額が高い順又は低い順にＩＤコードを選択するようにしてもよいし、図７の購入者管理データの利用回数又は購入金額が高い順（低い順）にＩＤコードを選択するようにしてもよい。なお、サーバ装置２０が選択した購入者を、管理者が入力装置２４から変更できるようにしてもよい。
【００４４】
続いて、ロボット装置３０の移動経路を決定する（Ａ５）。即ち、Ａ４で選択した全ＩＤコードの購入者の全希望商品が配置される位置を図６の位置データから把握し、最短移動距離で全商品が収集できるようにロボット装置３０の移動経路を決定し、ロボット装置３０に送信する経路データを生成する。次に、選択したＩＤコード、それに対応する商品コード及び経路データを含む制御信号を送信する（Ａ６）。ロボット装置３０は、かかる制御信号を受信すると、陳列された商品の収集を開始する。
【００４５】
そして、ロボット装置３０から商品コードを受信したか否かを判定する（Ａ７）。この商品コードは、ロボット装置３０が陳列された商品を籠３５に入れた際に、籠３５の読取装置３５ａが読み取った商品に付されたＩＣコードに格納される商品コードである。商品コードを受信していない場合（Ａ７：ＮＯ）、Ａ７を繰り返す。商品コードを受信した場合（Ａ７：ＹＥＳ）、図５に示す監視画面の購入リスト５１を更新する（Ａ８）。具体的には、受信した商品コードに対応する購入リスト５１にある商品名の左横にチェックマークを入れる。
【００４６】
次に、ロボット装置３０から終了信号を受信したか否かを判定する（Ａ９）。終了信号を受信していない場合（Ａ９：ＮＯ）、Ａ７に戻る。終了信号を受信した場合（Ａ９：ＹＥＳ）、決済を行なって（Ａ１０）、本ルーチンを終了する。なお、ロボット装置３０が商品を収集している間は、常に通信を行い、図５に示すポインタ５３がロボット装置３０と同期してマップ５２上を移動するようになっている。
【００４７】
次に、ロボット装置の動作について説明する。ロボット装置３０の制御部３３は、図１０に示す処理ルーチンを実行し、まず、サーバ装置３０から制御信号を受信したか否かを判定する（Ｂ１）。受信していない場合（Ｂ１：ＮＯ）、Ｂ１を繰り返す。受信した場合（Ｂ１：ＹＥＳ）、制御信号に含まれるＩＤコードを籠３５に割り当てる（Ｂ２）。具体的には、本実施の形態では、ロボット装置３０は、４つの籠３５を載置しており、各籠３５にそれぞれＩＤコードを割り当てる。これにより、各籠３５には購入者毎の希望商品が入れられるようなるため、ロボット装置３０が全商品を収集した後、各購入者は、自分の籠３５を取るだけで希望商品を得ることができる。従って、ロボット装置３０が収集した商品から自分の希望する商品を探し出す手間を省くことができる。
【００４８】
続いて、制御信号に含まれる経路データに基づいて移動し、該当する商品を把持し、該当するＩＤコードが割り当てられた籠３５に入れる（Ｂ３）。そして、商品に付されたＩＣタグに格納される商品コードを読み取る（Ｂ４）。具体的には、商品を入れた籠３５の読取装置３５ａが読み取った商品コードを受信する。その後、商品コードをサーバ装置２０に送信する（Ｂ５）。そして、買物が終了したか否かを判定する（Ｂ６）。即ち、サーバ装置２０から送信された全商品コードの商品を収集したかを判定する。買物が終了していない場合（Ｂ６：ＮＯ）Ｂ３に戻り、上記動作を繰り返す。買物が終了した場合（Ｂ６：ＹＥＳ）、終了信号をサーバ装置２０に送信する（Ｂ７）。そして、Ｂ１に戻り、上記動作を繰り返す。
【００４９】
（本実施形態の概要）
以上、説明したように、本実施の形態は、購入者の固有情報（例えば、ＩＤコード）と購入希望商品とを入力する入力端末（例えば、購入者用端末１０）と、商品が陳列された店内を移動するロボット装置（例えば、ロボット装置３０）と、入力端末と有線又は無線接続し、入力端末で入力された商品を、遠隔操作によりロボット装置に収集させるサーバ装置（例えば、サーバ装置２０）とを備える商品購入システム（例えば、商品購入システム１００）であって、サーバ装置は、陳列された商品の店内における位置を示す位置データを記憶する位置データ記憶手段（例えば、記憶装置２２）と、複数の購入者が端末から入力した商品を、各購入者の固有情報に対応付けて記憶する購入情報記憶手段（例えば、制御部２１のＲＡＭ、記憶装置２２）と、ロボット装置の利用可能な人数分（例えば、４人）の固有情報を記憶手段から選択する選択手段（例えば、制御部２１）と、選択した固有情報に対応する商品の位置データを位置データ記憶手段から取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する経路決定手段（例えば、制御部２１）と、選択した固有情報に対応する商品及び経路データを含む遠隔制御指令（例えば、制御信号）をロボット装置に送信する指令送信手段（例えば、制御部２１、ロボット通信部２６）とを有し、ロボット装置は、商品を入れる籠（例えば、籠３５）と、陳列された商品を把持し、に入れる商品取込機構（例えば、取込機構３２）と、店内を移動する移動機構（例えば、移動機構３１）と、サーバ装置から送信される遠隔制御指令に基づいて、商品取込機構及び移動機構を制御する制御手段（例えば、制御部３３）とを有した構成である。
【００５０】
この構成によると、購入者は入力端末から自分の固有情報と購入希望商品とを入力すると、サーバ装置で記憶されるようになっている。そして、サーバ装置内で、購入者が入力した商品の位置を特定し、実際に店内を移動し商品を収集するロボット装置の移動経路を決定して、ロボット装置を遠隔操作するようになっている。これにより、購入者が、例えば、歩き回ることが困難な年配者や障害者であっても、入力端末に希望商品を入力しておけば、ロボット装置が商品を収集してくれるため、希望商品を購入することができ、楽に買い物することができるようになる。
【００５１】
また、複数の購入者が入力端末に入力した場合であっても、サーバ装置内で、ロボット装置が利用可能な人数分を選択することで、購入者は入力しておけば、自動で商品を収集してくれるため、他のことをして時間をつぶしたりできるようになる場合がある。
【００５２】
また、本実施の形態は、選択手段が、購入者が入力した購入希望商品の合計金額に基づいて固有情報を選択する構成となっている。
【００５３】
この構成によると、購入金額に基づいて固有情報を選択するようになっているため、購入金額が多い購入者や少ない購入者から順に買い物できる場合がある。例えば、購入者は、より多くの商品を購入する場合、優遇される場合がある。
【００５４】
さらに、本実施の形態の購入情報記憶手段には、購入者のこれまでの購入履歴（例えば、購入者管理データ）が格納されており、選択手段は、利用履歴（例えば、利用回数、購入金額）に基づいて固有情報を選択する構成となっている。
【００５５】
これによると、複数の購入者の中からこれまでの購入履歴に基づいて、購入者を選択するようになっている。従って、例えば、よく利用する購入者を優遇して優先的に買い物させることができたり、新規の購入者を優先的に買い物させてお客として定着させたりできる場合がある。
【００５６】
また、本実施の形態は、サーバ装置が、選択手段が選択した固有情報を変更する選択変更手段（例えば、制御部２１、入力装置２４）をさらに備えている構成としている。
【００５７】
この構成によると、複数の固有情報の中から選択した固有情報、即ち、購入者の購入順序を変更できるようになる。
【００５８】
本実施の形態において、遠隔制御指令は、選択手段が選択した固有情報を含み、籠は、選択手段が選択した固有情報が割り当てられており、商品取込機構は、把持した商品を、その商品に対応する固有情報が割り当てられた籠に入れる構成となっている。
【００５９】
これによると、把持した商品を対応する固有情報が割り当てられた籠に入れるようになっているため、各籠には購入者毎の希望商品が入れられるようになっている。これにより、ロボット装置が全商品を収集した後、各購入者は、自分の籠を取るだけで希望商品を得ることができるため、ロボット装置が収集した商品から自分の希望する商品を探し出す手間を省くことができる。
【００６０】
さらに、本実施の形態では、陳列された商品は、それぞれ固有の識別情報（例えば、商品コード）を有しており、籠に入れられた商品の識別情報を読み取る読取手段（例えば、読取装置３５ａ）と、読み取った識別情報をサーバ装置に送信する識別情報送信手段（例えば、制御部３３、通信部３４）とを有している。
【００６１】
これによると、籠に収容された商品の識別情報を読み取り、サーバ装置に送信することで、サーバ装置において、現在のロボット装置の位置や状況を把握できるようになる場合がある。
【００６２】
以上、本発明の実施例を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】商品購入システムの全体図を示す図。
【図２】ロボット装置の外観図。
【図３】ロボット装置のブロック図。
【図４】購入者用端末に表示される購入画面を示す図。
【図５】サーバ装置に表示される監視画面を示す図。
【図６】商品位置データのデータテーブルを示す図。
【図７】購入者管理データのデータテーブルを示す図。
【図８】（ａ）店内をブロック分けした場合の説明図。（ｂ）各商品の陳列位置の説明図。
【図９】サーバ装置動作処理ルーチンのフローチャートを示す図。
【図１０】ロボット装置動作処理ルーチンのフローチャートを示す図
【符号の説明】
【００６４】
１０ 購入者用端末
２０ サーバ装置
２１ 制御部
２２ 記憶装置
２３ 表示装置
２４ 入力装置
２５ 通信部
２６ ロボット通信部
３０ ロボット装置
３５ 籠
５０ 通信ネットワーク
１００ 商品購入システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、購入者が店内を歩き回ることなく希望商品を購入できる商品購入システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、携帯電話を用いて、商品購入時に顧客は店舗内で購入する商品を持ち歩く必要をなくして決済することができる商品購入システムが開示されている。具体的には、購入者の所有する携帯電話により商品から商品ＩＤを取得し、決済機に商品ＩＤを送信すると、決済機において、その商品の価格が表示されるようになっている。これにより、商品購入時に購入者は、商品を店舗内で持ち歩く必要がなく商品の決済を行うことができ、買い物を楽にすることができるようになる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１９６４９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、購入者の中には、年配者や障害者、子供連れの購入者もおり、あまり店舗内を歩き回れない場合があるため、特許文献１のシステムのように、商品を持ち歩く必要がなくても、買い物を楽にできない場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、様々な人がより楽に買い物できる商品購入システムを提供することである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１発明は、購入者の固有情報と購入希望商品とを入力する入力端末と、商品が陳列された店内を移動するロボット装置と、入力端末と有線又は無線接続し、入力端末で入力された商品を、遠隔操作によりロボット装置に収集させるサーバ装置とを備える商品購入システムであって、サーバ装置は、陳列された商品の店内における位置を示す位置データを記憶する位置データ記憶手段と、複数の購入者が端末から入力した商品を、各購入者の固有情報に対応付けて記憶する購入情報記憶手段と、ロボット装置の利用可能な人数分の固有情報を記憶手段から選択する選択手段と、選択した固有情報に対応する商品の位置データを位置データ記憶手段から取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する経路決定手段と、選択した固有情報に対応する商品及び経路データを含む遠隔制御指令をロボット装置に送信する指令送信手段とを有し、ロボット装置は、商品を入れる籠と、陳列された商品を把持し、に入れる商品取込機構と、店内を移動する移動機構と、サーバ装置から送信される遠隔制御指令に基づいて、商品取込機構及び移動機構を制御する制御手段とを有していることを特徴としている。
【０００７】
この発明によると、購入者は入力端末から自分の固有情報と購入希望商品とを入力すると、サーバ装置で記憶されるようになっている。そして、サーバ装置内で、購入者が入力した商品の位置を特定し、実際に店内を移動し商品を収集するロボット装置の移動経路を決定して、ロボット装置を遠隔操作するようになっている。これにより、購入者が、例えば、歩き回ることが困難な年配者や障害者であっても、入力端末に希望商品を入力しておけば、ロボット装置が商品を収集してくれるため、希望商品を購入することができ、楽に買い物することができるようになる。
【０００８】
また、複数の購入者が入力端末に入力した場合であっても、サーバ装置内で、ロボット装置が利用可能な人数分を選択することで、購入者は入力しておけば、自動で商品を収集してくれるため、他のことをして時間をつぶしたりできるようになる場合がある。
【０００９】
第２発明は、第１発明の選択手段が、購入者が入力した購入希望商品の合計金額に基づいて固有情報を選択することを特徴としている。
【００１０】
この発明によると、購入金額に基づいて固有情報を選択するようになっているため、購入金額が多い購入者や少ない購入者から順に買い物できる場合がある。例えば、購入者は、より多くの商品を購入する場合、優遇される場合がある。
【００１１】
第３発明は、第１発明の購入情報記憶手段には、購入者のこれまでの購入履歴が格納されており、選択手段は、利用履歴に基づいて固有情報を選択することを特徴としている。
【００１２】
この発明によると、複数の購入者の中からこれまでの購入履歴に基づいて、購入者を選択するようになっている。従って、例えば、よく利用する購入者を優遇して優先的に買い物させることができたり、新規の購入者を優先的に買い物させて常連客として定着させたりできる場合がある。
【００１３】
第４発明は、第１発明のサーバ装置が、選択手段が選択した固有情報を変更する選択変更手段をさらに備えていることを特徴としている。
【００１４】
この発明によると、複数の固有情報の中から選択した固有情報、即ち、購入者の購入順序を変更できるようになる。
【００１５】
第５発明は、第１〜第４発明において、遠隔制御指令は、選択手段が選択した固有情報を含み、籠は、選択手段が選択した固有情報が割り当てられており、商品取込機構は、把持した商品を、その商品に対応する固有情報が割り当てられた籠に入れることを特徴としている。
【００１６】
この発明によると、把持した商品を対応する固有情報が割り当てられた籠に入れるようになっているため、各籠には購入者毎の希望商品が入れられるようになっている。これにより、ロボット装置が全商品を収集した後、各購入者は、自分の籠を取るだけで希望商品を得ることができるため、ロボット装置が収集した商品から自分の希望する商品を探し出す手間を省くことができる。
【００１７】
第６発明は、第１〜第５発明において、陳列された商品は、それぞれ固有の識別情報を有しており、籠に入れられた商品の識別情報を読み取る読取手段と、読み取った識別情報をサーバ装置に送信する識別情報送信手段とを有していることを特徴としている。
【００１８】
この発明によると、籠に収容された商品の識別情報を読み取り、サーバ装置に送信することで、サーバ装置において、現在のロボット装置の位置や状況を把握できるようになる場合がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施の形態を図１〜図１０に基づいて以下に説明する。
【００２０】
本実施形態にかかる商品購入システム１００は、スーパーマーケット等の販売店内に設置され、図１に示すように、購入者用端末１０と、サーバ装置２０と、ロボット装置３０とを有している。以下の説明において、購入者とは、上記販売店内に陳列された商品を購入する人のことを言う。
【００２１】
（購入者用端末）
購入者用端末１０は、一般的なパーソナルコンピュータであって、タッチパネル式のディスプレイを有しており、購入者は、このタッチパネル式のディスプレイに表示される購入画面に従ってＩＤコードや購入したい商品（以下、希望商品という）が入力できるようになっている。ここで、ＩＤコードは、店舗側から購入者毎に割り当てられている固有の識別コードである。そして、購入者用端末１０は、通信ネットワーク５０を介してサーバ装置２０と接続されており、入力されたＩＤコード及び希望商品がサーバ装置２０に送信されるようになっている。なお、通信ネットワーク５０は、有線又は無線のＬＡＮ回線であってもよいし、電話回線を利用したインタネット回線であってもよい。また、各商品は商品コードが決められており、希望商品をサーバ装置２０に送信するとは、入力された希望商品に対応する商品コードを送信することを意味する。
【００２２】
図４は、購入者用端末１０のディスプレイに表示される購入画面の一例を示している。図４（ａ）は、購入者のＩＤコードを入力するＩＤ入力画面である。ＩＤ入力画面には、数字を入力する入力欄１１と、「０」〜「９」、「決定」及び「消去」からなる入力ボタン１２とが表示される。上記したように、購入者用端末１０のディスプレイはタッチパネルであり、入力ボタン１２は押圧操作可能に表示される。入力ボタン１２の「消去」は、ＩＤコードを入力しなおす場合など入力欄１１に入力された数字を消去するボタンであり、「決定」は、入力欄１１に入力した後に次の画面に移るためのボタンである。具体的には、入力ボタン１２の「決定」が操作されると、図４（ｂ）に示すメイン画面が表示される。
【００２３】
メイン画面は、画面左側に、類型選択ボタン１３が選択可能に表示され、画面右側には、購入リスト１４及び決定ボタン１５ａと削除ボタン１５ｂとが選択可能に表示される。類型選択ボタン１３は、商品がカテゴリー毎に分けられており、例えば、「肉類」、「魚類」、「果物」、「飲物」等のボタンが表示される。類型選択ボタン１３の何れかを選択すると、図４（ｃ）の商品選択画面が表示される。購入リスト１４は、商品選択画面で選択された商品と、その選択された商品の合計金額とが表示される。決定ボタン１５ａは、購入リスト１４に表示された商品の購入を決定する際に選択するボタンであり、操作されると、ＩＤコード及び購入リスト１４内の商品コードがサーバ装置２０に送信される。削除ボタン１５ｂは、購入リスト１４から商品を削除するボタンである。具体的には、購入リスト１４の各商品の項目は選択可能となっており、選択された商品は色が反転するようになっている。そして、その状態で削除ボタン１５ｂを選択すると、選択された商品が削除できるようになっている。
【００２４】
図４（ｃ）の商品選択画面は、図４（ｂ）に示すメイン画面において、類型選択ボタン１３の何れか（例えば「果物」）が選択されると表示される。画面の略中央に、類型「果物」に含まれる商品画像１６、例えば、「バナナ」、「りんご」、「メロン」の画像が選択可能に表示され、何れか一つが選択されると、色が反転するようになっている。また、画面右下には、数量ボタン１７と、その下には、決定ボタン１８ａ及び戻るボタン１８ｂが選択可能に表示される。数量ボタン１７は、購入する数量を決定するボタンであり、上三角マーク１７ａと下三角マーク１７ｂとを有しており、上三角マーク１７ａを操作すると数量が増加し、下三角マーク１７ｂを操作すると数量が減少するようになっている。決定ボタン１８ａは、商品画像１６及び数量ボタン１７で選択した商品の購入を決定するボタンであり、操作すると、図４（ｂ）のメイン画面の購入リスト１４に追加されるようになっている。具体的には、商品画像１６の「りんご」を選択し、数量ボタン１７を「２」として、決定ボタン１８ａを操作すると、メイン画面の購入リスト１４には、「りんご（２個）」が追加され、合計金額が更新される。戻るボタン１８ｂは、商品の購入を止めて、図４（ｂ）のメイン画面に戻るボタンである。
【００２５】
なお、購入者用端末１０における希望商品の入力方法等は、上述のように限定されることなく適宜変更可能である。
【００２６】
（サーバ装置）
サーバ装置２０は、購入者用端末１０及びロボット装置３０を管理・制御するコンピュータであり、購入者用端末１０と通信ネットワーク５０を通じて、データ通信可能に接続されている。かかるサーバ装置２０は、制御部２１、記憶装置２２、表示装置２３、入力装置２４、通信部２５及びロボット通信部２６を有している。
【００２７】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータからなり、後述の処理ルーチン等を実行し、サーバ装置２０が有する各装置・機器を制御する機能を有している。具体的には、制御部２１は、通信部２５から通信ネットワーク５０を介して購入者用端末１０とデータ通信する機能、購入者用端末１０で入力されたＩＤコード及び希望商品の商品コードをＲＡＭ又は記憶装置２２等に記憶する機能、複数の購入者から購入順序を決定する機能、ロボット装置３０の移動経路を決定し、経路データを生成する機能、通信を行いロボット装置３０の位置を把握する機能及びロボット通信部２６を介してＩＤコードや商品コード、経路データ等を含む制御信号を送信してロボット装置３０を遠隔操作する機能を有している。
【００２８】
記憶装置２２は、制御部２１で実行される各処理に使用されるデータを格納する記憶領域を有しており、記憶領域には、商品位置データや購入者管理データ等が格納される。
【００２９】
商品位置データは、図６に示すように、商品名欄、ブロックコード欄及び配置コード欄を有するデータテーブルとして格納されている。商品名欄には、店内にある商品名が格納される。ブロックコード欄には、図８（ａ）に示すように、店舗内が複数のブロック（区域）に区分された場合のブロックの位置を示すブロックコードが格納される。配置コード欄には、図８（ｂ）に示すように、各ブロックにおける位置を示す位置コードが格納される。例えば、「りんご」は、Ｃブロックにある果物コーナの「１−１」の位置に陳列されている。かかるテーブルを参照することで、購入者の希望商品の位置を把握することができる。なお、ブロックコードや配置コード等は予めプログラムにより定義付けられており、後述のロボット装置３０は、かかるコード「Ａ−１−１」に基づいてその位置まで移動し、商品を把持するようにプログラムされている。なお、商品は、後述のロボット装置３０が把持しやすいように陳列されていることが好ましい。
【００３０】
購入者管理データは、図７に示すように、ＩＤコード欄、名前欄、住所欄、購入金額欄及び利用回数欄を有するデータテーブルとして格納されている。ＩＤコード欄には、購入者に割り当てられているＩＤコードが格納され、名前欄には、購入者の名前、住所欄には、購入者の住所がそれぞれ格納される。また、購入金額欄には、購入者のこれまでの全購入金額、利用回数欄には、購入者が今まで利用した回数が夫々格納される。この購入者管理データは、購入者が上記購入者用端末１０を利用するたびに更新される。具体的には、購入者が入力したＩＤコードに基づいて、希望商品の全購入金額が加算され、利用回数が更新される。これにより、購入者のこれまでの購入履歴を管理することができるようになる。
【００３１】
表示装置２３は、販売店の管理者が店内を監視したりする画面を表示する。例えば、図５に示すロボット装置３０の監視画面等を表示する。監視画面は、各購入者の購入リスト５１と、ロボット装置３０の位置を示す店内マップ５２及びマップ上を移動するポインタ５３とが表示される。購入リスト５１は、現在ロボット装置３０を利用している購入者の希望商品のリストであり、ロボット装置３０が商品を収集すると、対応する商品名の左横にチェックマークが表示されるようになっている。これにより、管理者は買物の進捗状況を把握することができるようになっている。店内マップ５２は、店全体のマップであり、ポインタ５３はロボット装置３０の移動に合わせてマップ５２上を移動する。これにより、管理者は、ロボット装置３０の現在の位置を把握することができ、例えば、ロボット装置３０が故障により停止した場合にどの場所で停止しているかを直ぐに把握できる場合がある。また、入力装置２４は、制御部２１に対して処理命令を入力したりするマウスやキーボード等である。
【００３２】
（ロボット装置）
ロボット装置３０は、商品を入れる籠３５を載置して店内を移動する移動機構３１と、商品を把持して籠３５に入れる取込機構３２とを有し、サーバ装置２０による遠隔操作により店内を移動し、購入者の希望商品を収集する。
【００３３】
移動機構３１は、略直方体で内部に制御部３３（図３）を保持する中央支持部３１ａと、中央支持部３１ａの側面の下端に垂直に設けられ、籠３５が載置可能な載置部３１ｂと、中央支持部３１ａ及び載置部３１ｂの底面に設けられた球型の回転体３１ｃとを有している。回転体３１ｃが球型であるため、ロボット装置３０は、四方八方に移動可能となり、直角に曲がったりできるようになる。
【００３４】
取込機構３２は、中央支持部３１ａの上面の略中央に垂直に設けられた円筒状の回転支持部３２ａと、回転支持部３２ａに垂直に支持され伸縮可能なアーム３２ｂと、アーム３２ｂの先端に設けられ、商品を把持する開閉可能な爪３２ｄを昇降可能に支持する爪支持部３２ｃとを有している。なお、回転支持部３２ａは、アーム３１ｂが水平方向に回転できるように回転可能に中央支持部３１ａに設けられている。また、爪３２ｄは、センサ３２ｅを有しており、商品が把持したことを検知できるようになっている。
【００３５】
アーム３１ｂは、伸縮可能となっており、商品を把持する際にはアーム３１ｂを伸ばし、把持した商品を籠３５に入れる際にはアーム３１ｂを縮めるようになっている。また、アーム３１ｂは、回転支持部３２ａにより水平方向に回転するようになっているため、中央支持部３１ａの四方に載置された何れの籠３５に対しても商品を入れることができる。なお、陳列される商品が爪３２ｄにより把持し難い商品である場合、爪３２ｄにより把持し易い筐体等に入れて陳列するようにしてもよい。
【００３６】
上記のアーム３２ｂや爪３２ｄ等は、図３に示すように、中央支持部３１ａの内部に設けられている制御部３３によって制御されている。制御部３３には、その他にサーバ装置２０と通信可能にする通信部３４が接続されており、サーバ装置２０から遠隔操作可能なようになっている。また、制御部３３には、載置部３１ｂに載置される籠３５が接続されている。具体的には、籠３５は、読取装置３５ａを有しており、無線又は有線により読取装置３５ａが制御部３３に接続されている。なお、有線による接続の場合、例えば、載置部３１ｂに籠３５を載置することで読取装置３５ａと接続するようになるコネクタ等を載置部３１ｂと籠３５とに設けるようにしてもよい。
【００３７】
本実施の形態において、店内に陳列される商品には商品を識別するための商品コードが格納されたＩＣタグやバーコード等が設けられており、読取装置３５ａは、かかるＩＣタグの商品コードを読み取るようになっている。これにより、籠３５に入れた商品を把握することができるため、購入者の希望商品と収集した商品とが一致しているかを判断できるようになる場合がある。かかる商品の一致・不一致の判断は、ロボット装置３０において行ってもよいし、サーバ装置２０において行うようにしてもよい。
【００３８】
ロボット装置３０の制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータからなり、サーバ装置２０からの制御信号に基づいて、後述の処理ルーチン等を実行し、アーム３２ｂ等の各機構を制御する機能を有している。具体的には、制御部３３は、制御信号に含まれるＩＤコードを各籠３５に割り当てる機能、制御信号に含まれる経路データに基づいて回転体３１ｃやアーム３２ｂ、爪３２ｄを駆動し商品を把持し、把持した商品を該当するＩＤコードが割り当てられた籠３５に入れる機能、籠３５の読取装置３５ａが読み取った、収集した商品の商品コードをサーバ装置２０に送信する機能等を有している。
【００３９】
なお、商品を収集するロボット装置３０は、例えば、店内の床や天井にレールを配設し、そのレールに沿って移動するような構成であってもよい。この場合、ロボット装置３０は、レール上を走行せずに移動する場合との対比において、走行コースを外れてしまい商品収集に時間を要してしまうといったおそれを低減できる場合がある。また、ロボット装置３０の構成等は、上記に限定されることはない。
【００４０】
（商品購入システムの動作）
次に、上記したサーバ装置２０やロボット装置３０の動作について説明することで、商品購入システム１００の動作について説明する。
【００４１】
まず、サーバ装置２０の動作について説明する。サーバ装置２０の制御部２１は、図９の処理ルーチンを実行し、最初に購入者用端末１０から入力されたＩＤコード及び希望商品の商品コードを受信したか否かを判定する（Ａ１）。受信した場合（Ａ１：ＹＥＳ）、そのＩＤコード及び商品コードをＲＡＭ又は記憶装置２２に格納し（Ａ２）、Ａ３に移行する。ＩＤコード及び商品コードを受信していない場合（Ａ１：ＮＯ）、Ａ３に移行する。
【００４２】
次に、買物が開始されたか否かを判定する（Ａ３）。ここで、買物が開始される条件として、例えば、所定時間毎に買物を開始するようにしてもよいし、購入者が所定人数集まった段階で開始するようにしてもよい。買物が開始されない場合（Ａ３：ＮＯ）、Ａ１に戻る。買物が開始された場合（Ａ３：ＹＥＳ）、買物を行う購入者を選択する（Ａ４）。
【００４３】
具体的には、ＲＡＭ又は記憶装置２２には、複数の購入者のＩＤコード及び商品コードが格納されている。そして、商品を収集するロボット装置３０は利用可能人数が決まっている（本実施の形態では４人）。このため、ＲＡＭ又は記憶装置２２に記憶されている複数のＩＤコードからロボット装置３０の利用可能人数分を選択する。かかる選択の方法としては、購入者の希望商品の合計金額が高い順又は低い順にＩＤコードを選択するようにしてもよいし、図７の購入者管理データの利用回数又は購入金額が高い順（低い順）にＩＤコードを選択するようにしてもよい。なお、サーバ装置２０が選択した購入者を、管理者が入力装置２４から変更できるようにしてもよい。
【００４４】
続いて、ロボット装置３０の移動経路を決定する（Ａ５）。即ち、Ａ４で選択した全ＩＤコードの購入者の全希望商品が配置される位置を図６の位置データから把握し、最短移動距離で全商品が収集できるようにロボット装置３０の移動経路を決定し、ロボット装置３０に送信する経路データを生成する。次に、選択したＩＤコード、それに対応する商品コード及び経路データを含む制御信号を送信する（Ａ６）。ロボット装置３０は、かかる制御信号を受信すると、陳列された商品の収集を開始する。
【００４５】
そして、ロボット装置３０から商品コードを受信したか否かを判定する（Ａ７）。この商品コードは、ロボット装置３０が陳列された商品を籠３５に入れた際に、籠３５の読取装置３５ａが読み取った商品に付されたＩＣコードに格納される商品コードである。商品コードを受信していない場合（Ａ７：ＮＯ）、Ａ７を繰り返す。商品コードを受信した場合（Ａ７：ＹＥＳ）、図５に示す監視画面の購入リスト５１を更新する（Ａ８）。具体的には、受信した商品コードに対応する購入リスト５１にある商品名の左横にチェックマークを入れる。
【００４６】
次に、ロボット装置３０から終了信号を受信したか否かを判定する（Ａ９）。終了信号を受信していない場合（Ａ９：ＮＯ）、Ａ７に戻る。終了信号を受信した場合（Ａ９：ＹＥＳ）、決済を行なって（Ａ１０）、本ルーチンを終了する。なお、ロボット装置３０が商品を収集している間は、常に通信を行い、図５に示すポインタ５３がロボット装置３０と同期してマップ５２上を移動するようになっている。
【００４７】
次に、ロボット装置の動作について説明する。ロボット装置３０の制御部３３は、図１０に示す処理ルーチンを実行し、まず、サーバ装置３０から制御信号を受信したか否かを判定する（Ｂ１）。受信していない場合（Ｂ１：ＮＯ）、Ｂ１を繰り返す。受信した場合（Ｂ１：ＹＥＳ）、制御信号に含まれるＩＤコードを籠３５に割り当てる（Ｂ２）。具体的には、本実施の形態では、ロボット装置３０は、４つの籠３５を載置しており、各籠３５にそれぞれＩＤコードを割り当てる。これにより、各籠３５には購入者毎の希望商品が入れられるようなるため、ロボット装置３０が全商品を収集した後、各購入者は、自分の籠３５を取るだけで希望商品を得ることができる。従って、ロボット装置３０が収集した商品から自分の希望する商品を探し出す手間を省くことができる。
【００４８】
続いて、制御信号に含まれる経路データに基づいて移動し、該当する商品を把持し、該当するＩＤコードが割り当てられた籠３５に入れる（Ｂ３）。そして、商品に付されたＩＣタグに格納される商品コードを読み取る（Ｂ４）。具体的には、商品を入れた籠３５の読取装置３５ａが読み取った商品コードを受信する。その後、商品コードをサーバ装置２０に送信する（Ｂ５）。そして、買物が終了したか否かを判定する（Ｂ６）。即ち、サーバ装置２０から送信された全商品コードの商品を収集したかを判定する。買物が終了していない場合（Ｂ６：ＮＯ）Ｂ３に戻り、上記動作を繰り返す。買物が終了した場合（Ｂ６：ＹＥＳ）、終了信号をサーバ装置２０に送信する（Ｂ７）。そして、Ｂ１に戻り、上記動作を繰り返す。
【００４９】
（本実施形態の概要）
以上、説明したように、本実施の形態は、購入者の固有情報（例えば、ＩＤコード）と購入希望商品とを入力する入力端末（例えば、購入者用端末１０）と、商品が陳列された店内を移動するロボット装置（例えば、ロボット装置３０）と、入力端末と有線又は無線接続し、入力端末で入力された商品を、遠隔操作によりロボット装置に収集させるサーバ装置（例えば、サーバ装置２０）とを備える商品購入システム（例えば、商品購入システム１００）であって、サーバ装置は、陳列された商品の店内における位置を示す位置データを記憶する位置データ記憶手段（例えば、記憶装置２２）と、複数の購入者が端末から入力した商品を、各購入者の固有情報に対応付けて記憶する購入情報記憶手段（例えば、制御部２１のＲＡＭ、記憶装置２２）と、ロボット装置の利用可能な人数分（例えば、４人）の固有情報を記憶手段から選択する選択手段（例えば、制御部２１）と、選択した固有情報に対応する商品の位置データを位置データ記憶手段から取得し、その位置データに基づいて、ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する経路決定手段（例えば、制御部２１）と、選択した固有情報に対応する商品及び経路データを含む遠隔制御指令（例えば、制御信号）をロボット装置に送信する指令送信手段（例えば、制御部２１、ロボット通信部２６）とを有し、ロボット装置は、商品を入れる籠（例えば、籠３５）と、陳列された商品を把持し、に入れる商品取込機構（例えば、取込機構３２）と、店内を移動する移動機構（例えば、移動機構３１）と、サーバ装置から送信される遠隔制御指令に基づいて、商品取込機構及び移動機構を制御する制御手段（例えば、制御部３３）とを有した構成である。
【００５０】
この構成によると、購入者は入力端末から自分の固有情報と購入希望商品とを入力すると、サーバ装置で記憶されるようになっている。そして、サーバ装置内で、購入者が入力した商品の位置を特定し、実際に店内を移動し商品を収集するロボット装置の移動経路を決定して、ロボット装置を遠隔操作するようになっている。これにより、購入者が、例えば、歩き回ることが困難な年配者や障害者であっても、入力端末に希望商品を入力しておけば、ロボット装置が商品を収集してくれるため、希望商品を購入することができ、楽に買い物することができるようになる。
【００５１】
また、複数の購入者が入力端末に入力した場合であっても、サーバ装置内で、ロボット装置が利用可能な人数分を選択することで、購入者は入力しておけば、自動で商品を収集してくれるため、他のことをして時間をつぶしたりできるようになる場合がある。
【００５２】
また、本実施の形態は、選択手段が、購入者が入力した購入希望商品の合計金額に基づいて固有情報を選択する構成となっている。
【００５３】
この構成によると、購入金額に基づいて固有情報を選択するようになっているため、購入金額が多い購入者や少ない購入者から順に買い物できる場合がある。例えば、購入者は、より多くの商品を購入する場合、優遇される場合がある。
【００５４】
さらに、本実施の形態の購入情報記憶手段には、購入者のこれまでの購入履歴（例えば、購入者管理データ）が格納されており、選択手段は、利用履歴（例えば、利用回数、購入金額）に基づいて固有情報を選択する構成となっている。
【００５５】
これによると、複数の購入者の中からこれまでの購入履歴に基づいて、購入者を選択するようになっている。従って、例えば、よく利用する購入者を優遇して優先的に買い物させることができたり、新規の購入者を優先的に買い物させてお客として定着させたりできる場合がある。
【００５６】
また、本実施の形態は、サーバ装置が、選択手段が選択した固有情報を変更する選択変更手段（例えば、制御部２１、入力装置２４）をさらに備えている構成としている。
【００５７】
この構成によると、複数の固有情報の中から選択した固有情報、即ち、購入者の購入順序を変更できるようになる。
【００５８】
本実施の形態において、遠隔制御指令は、選択手段が選択した固有情報を含み、籠は、選択手段が選択した固有情報が割り当てられており、商品取込機構は、把持した商品を、その商品に対応する固有情報が割り当てられた籠に入れる構成となっている。
【００５９】
これによると、把持した商品を対応する固有情報が割り当てられた籠に入れるようになっているため、各籠には購入者毎の希望商品が入れられるようになっている。これにより、ロボット装置が全商品を収集した後、各購入者は、自分の籠を取るだけで希望商品を得ることができるため、ロボット装置が収集した商品から自分の希望する商品を探し出す手間を省くことができる。
【００６０】
さらに、本実施の形態では、陳列された商品は、それぞれ固有の識別情報（例えば、商品コード）を有しており、籠に入れられた商品の識別情報を読み取る読取手段（例えば、読取装置３５ａ）と、読み取った識別情報をサーバ装置に送信する識別情報送信手段（例えば、制御部３３、通信部３４）とを有している。
【００６１】
これによると、籠に収容された商品の識別情報を読み取り、サーバ装置に送信することで、サーバ装置において、現在のロボット装置の位置や状況を把握できるようになる場合がある。
【００６２】
以上、本発明の実施例を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】商品購入システムの全体図を示す図。
【図２】ロボット装置の外観図。
【図３】ロボット装置のブロック図。
【図４】購入者用端末に表示される購入画面を示す図。
【図５】サーバ装置に表示される監視画面を示す図。
【図６】商品位置データのデータテーブルを示す図。
【図７】購入者管理データのデータテーブルを示す図。
【図８】（ａ）店内をブロック分けした場合の説明図。（ｂ）各商品の陳列位置の説明図。
【図９】サーバ装置動作処理ルーチンのフローチャートを示す図。
【図１０】ロボット装置動作処理ルーチンのフローチャートを示す図
【符号の説明】
【００６４】
１０ 購入者用端末
２０ サーバ装置
２１ 制御部
２２ 記憶装置
２３ 表示装置
２４ 入力装置
２５ 通信部
２６ ロボット通信部
３０ ロボット装置
３５ 籠
５０ 通信ネットワーク
１００ 商品購入システム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
購入者の固有情報と購入希望商品とを入力する入力端末と、
商品が陳列された店内を移動するロボット装置と、
前記入力端末と有線又は無線接続し、前記入力端末で入力された商品を、遠隔操作により前記ロボット装置に収集させるサーバ装置と
を備える商品購入システムであって、
前記サーバ装置は、
陳列された前記商品の店内における位置を示す位置データを記憶する位置データ記憶手段と、
複数の購入者が前記入力端末から入力した前記商品を、各購入者の固有情報に対応付けて記憶する購入情報記憶手段と、
前記ロボット装置の利用可能な人数分の固有情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択した前記固有情報に対応する商品の位置データを前記位置データ記憶手段から取得し、その位置データに基づいて、前記ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する経路決定手段と、
選択した固有情報に対応する商品及び前記経路データを含む遠隔制御指令を前記ロボット装置に送信する指令送信手段と
を有し、
前記ロボット装置は、
前記商品を入れる籠と、
陳列された前記商品を把持し、前記籠に入れる商品取込機構と、
店内を移動する移動機構と、
前記サーバ装置から送信される遠隔制御指令に基づいて、前記商品取込機構及び前記移動機構を制御する制御手段と
を有していることを特徴とする商品購入システム。
【請求項２】
前記選択手段は、
購入者が入力した購入希望商品の合計金額に基づいて前記固有情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の商品購入システム。
【請求項３】
前記購入情報記憶手段には、前記購入者のこれまでの購入履歴が格納されており、
前記選択手段は、
前記利用履歴に基づいて前記固有情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の商品購入システム。
【請求項４】
前記サーバ装置は、
前記選択手段が選択した固有情報を変更する選択変更手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の商品購入システム。
【請求項５】
前記遠隔制御指令は、前記選択手段が選択した固有情報を含み、
前記籠は、前記選択手段が選択した前記固有情報が割り当てられており、
前記商品取込機構は、
把持した商品を、その商品に対応する固有情報が割り当てられた籠に入れることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の商品購入システム。
【請求項６】
陳列された前記商品は、それぞれ固有の識別情報を有しており、
前記籠に入れられた商品の前記識別情報を読み取る読取手段と、
読み取った識別情報を前記サーバ装置に送信する識別情報送信手段と
を有していることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の商品購入システム。
【請求項１】
購入者の固有情報と購入希望商品とを入力する入力端末と、
商品が陳列された店内を移動するロボット装置と、
前記入力端末と有線又は無線接続し、前記入力端末で入力された商品を、遠隔操作により前記ロボット装置に収集させるサーバ装置と
を備える商品購入システムであって、
前記サーバ装置は、
陳列された前記商品の店内における位置を示す位置データを記憶する位置データ記憶手段と、
複数の購入者が前記入力端末から入力した前記商品を、各購入者の固有情報に対応付けて記憶する購入情報記憶手段と、
前記ロボット装置の利用可能な人数分の固有情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択した前記固有情報に対応する商品の位置データを前記位置データ記憶手段から取得し、その位置データに基づいて、前記ロボット装置の移動経路を決定し、経路データを生成する経路決定手段と、
選択した固有情報に対応する商品及び前記経路データを含む遠隔制御指令を前記ロボット装置に送信する指令送信手段と
を有し、
前記ロボット装置は、
前記商品を入れる籠と、
陳列された前記商品を把持し、前記籠に入れる商品取込機構と、
店内を移動する移動機構と、
前記サーバ装置から送信される遠隔制御指令に基づいて、前記商品取込機構及び前記移動機構を制御する制御手段と
を有していることを特徴とする商品購入システム。
【請求項２】
前記選択手段は、
購入者が入力した購入希望商品の合計金額に基づいて前記固有情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の商品購入システム。
【請求項３】
前記購入情報記憶手段には、前記購入者のこれまでの購入履歴が格納されており、
前記選択手段は、
前記利用履歴に基づいて前記固有情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の商品購入システム。
【請求項４】
前記サーバ装置は、
前記選択手段が選択した固有情報を変更する選択変更手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の商品購入システム。
【請求項５】
前記遠隔制御指令は、前記選択手段が選択した固有情報を含み、
前記籠は、前記選択手段が選択した前記固有情報が割り当てられており、
前記商品取込機構は、
把持した商品を、その商品に対応する固有情報が割り当てられた籠に入れることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の商品購入システム。
【請求項６】
陳列された前記商品は、それぞれ固有の識別情報を有しており、
前記籠に入れられた商品の前記識別情報を読み取る読取手段と、
読み取った識別情報を前記サーバ装置に送信する識別情報送信手段と
を有していることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の商品購入システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−１０９１４０（Ｐ２００７−１０９１４０Ａ）
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３０１５６３（Ｐ２００５−３０１５６３）
【出願日】平成１７年１０月１７日（２００５．１０．１７）
【出願人】（５９８０９８５２６）アルゼ株式会社 (7,628)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月１７日（２００５．１０．１７）
【出願人】（５９８０９８５２６）アルゼ株式会社 (7,628)
【Ｆターム（参考）】
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