搬送車システム
【課題】自動倉庫等からステーションに荷物が次々と搬入される場合に、搬送の遅れを低減し、搬送効率を向上させることができる搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システムは、予め設けられた一方通行の走行経路１１０と、走行経路１１０に沿って配置され、荷物２００が載置されるステーション１２０と、走行経路１１０に沿って走行することにより、ステーション１２０に載置された荷物２００を目的地まで搬送する複数の搬送車１３０と、複数の搬送車１３０を制御する搬送車コントローラ１５０とを備え、搬送車コントローラ１５０は、ステーション１２０から搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車１３０が、ステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するように複数の搬送車１３０を制御する制御部とを有する。
【解決手段】搬送車システムは、予め設けられた一方通行の走行経路１１０と、走行経路１１０に沿って配置され、荷物２００が載置されるステーション１２０と、走行経路１１０に沿って走行することにより、ステーション１２０に載置された荷物２００を目的地まで搬送する複数の搬送車１３０と、複数の搬送車１３０を制御する搬送車コントローラ１５０とを備え、搬送車コントローラ１５０は、ステーション１２０から搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車１３０が、ステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するように複数の搬送車１３０を制御する制御部とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設けられた一方通行の走行経路に沿って走行する複数の搬送車に荷物を搬送させる搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
天井、床面等に予め設けられた、一方通行の走行経路を、コンピュータ制御によって無人で搬送車を自動走行させ、荷物を搬送させる搬送車システムがある。このような搬送車システムが備える搬送車コントローラは、一般的に、走行経路に沿って配置されるステーションに載置された荷物が搬送可能な状態になったときに、その荷物を搬送する指令（搬送指令）を搬送車に割付ける。
【０００３】
また、特許文献１に記載の搬送車システムは、荷物がステーションに搬入された後に必要となる処理のサイクルタイムに応じて、当該荷物の搬送指令を搬送車に割付ける。
【特許文献１】特開２００１−２９６９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の搬送車システムは、自動倉庫等から次々と荷物が搬入されるステーションについて考慮されておらず、ステーション上の荷物の一つに対してしか搬送車に搬送指令が割付けられない。したがって、自動倉庫等からステーションに荷物が次々と搬入されても、荷物の搬入後に搬送指令が搬送車に割付けられるので、荷物の搬送が遅れるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自動倉庫等からステーションに荷物が次々と搬入される場合に、搬送の遅れを低減し、搬送効率を向上させることができる搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送車システムは、予め設けられた一方通行の走行経路と、前記走行経路に沿って配置され、荷物が載置されるステーションと、前記走行経路に沿って走行することにより、前記ステーションに載置された荷物を目的地まで搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を制御する搬送車コントローラとを備え、前記搬送車コントローラは、前記ステーションから搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、前記数量取得部により取得された搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車が、前記ステーションより前記走行経路の上流側の位置に待機するように前記複数の搬送車を制御する制御部とを有する。
【０００７】
これにより、荷物が搬送可能となる前に、ステーションに搬入される荷物の数量に基づいて搬送車をステーションより走行経路の上流側の位置に待機させることができるので、荷物が搬送可能となってから搬送車が荷物の搬送を開始するまでの時間を短縮することができ、搬送効率を向上させることができる。あわせて、荷物が搬送可能となる前は、搬送車は待機ポイントに待機するにすぎないので渋滞の原因となることもない。
【０００８】
また、前記ステーションには、自動倉庫コントローラにより制御された自動倉庫から出庫された荷物が載置され、前記自動倉庫コントローラは、出庫指令に従って前記ステーションへ荷物を出庫するように前記自動倉庫を制御し、前記数量取得部は、前記出庫指令から得られる、前記ステーションへ出庫される荷物の数量に基づいて、前記搬送予定数量を取得することが好ましい。
【０００９】
これにより、搬送予定数量を自動倉庫に対する出庫指令に基づいて取得できるので、搬送予定数量を取得するための特別な情報を生成する手段を設ける必要がない。したがって、搬送効率を向上させるとともに渋滞の発生を抑制することができる搬送車システムを容易に構築することができる。
【００１０】
また、前記走行経路は、複数の周回経路からなり、前記制御部は、前記数量取得部により取得された搬送予定数量に基づいて、前記複数の周回経路のそれぞれに存在する前記複数の搬送車の台数を調整することが好ましい。
【００１１】
これにより、周回経路間の搬送車の台数を調整することができるので、荷物が搬送可能となってから搬送車が荷物の搬送を開始するまでの時間を短縮することができ、搬送効率を向上させることができる。
【００１２】
また、さらに、前記数量取得部により取得された搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、前記ステーションからの荷物の搬送の優先度を設定する優先度設定部を備え、前記制御部は、前記優先度設定部により設定された優先度が高いほど、優先して搬送するように前記搬送車を制御することが好ましい。
【００１３】
これにより、搬送予定数量が多いステーションの荷物ほど搬送車に搬送されやすくなるので、一つのステーションに多くの搬送予定の荷物が滞留することを防ぐことが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、搬送車システムは、ステーションからの搬送予定数量に応じて搬送車を待機させることができるので、搬送の遅れを低減し、搬送効率を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態に係る搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送車システム１００の構成を示す図である。図１に示すように、搬送車システム１００は、走行経路１１０、ステーション１２０、搬送車１３０、及び搬送車コントローラ１５０を備える。また、搬送車システム１００は、自動倉庫コントローラ３００により制御された自動倉庫３１０から出庫された荷物２００を搬送する。さらに、搬送車システム１００は、上位コントローラ４００からの搬送指令に基づいて荷物２００を搬送する。以下、各構成要素について説明する。
【００１７】
走行経路１１０は、予め設けられた一方通行の走行経路である。走行経路１１０は、天井に予め設けられたガイドレール等により構成される。また、走行経路１１０は、周回経路Ｒ１、Ｒ２及びＲ３を含む。
【００１８】
ステーション１２０は、走行経路１１０に沿って配置され、搬送車１３０によって搬送される荷物２００が載置される。例えば、ステーション１２０は、載置された荷物２００を移動可能なベルトコンベア等により構成され、搬送車１３０がつかむことができる位置に荷物２００を移動させる。図１に示すように、ステーション１２０には、自動倉庫３１０から出庫された荷物２００が載置される。
【００１９】
搬送車１３０は、走行経路１１０に沿って走行することにより、ステーション１２０に載置された荷物２００を目的地まで搬送する。搬送車１３０は、天井に設けられたガイドレールに吊り下げられた状態で走行する天井搬送車である。また、搬送車１３０は、ステーション１２０の所定位置に載置された荷物２００をつかむことができる。そして、搬送車１３０は、搬送車コントローラ１５０の指令に従って、つかんだ荷物２００を目的地まで搬送する。
【００２０】
具体的には、ステーション１２０の走行経路１１０側の位置（図１に示す荷物Ｆ１、Ｆ５、又はＦ６がある位置）に荷物２００が載置された場合に、搬送車１３０はその荷物２００をつかむことができる。このように搬送車１３０がつかむことが可能な位置に荷物２００が載置された状態を搬送可能な状態と呼ぶ。なお、搬送可能な状態には、搬送車がつかむことが可能な位置と同視できるような位置に荷物がある状態を含めてもよい。
【００２１】
図１において、斜線が付されている搬送車１３０（搬送車Ｖ１１、Ｖ２１及びＶ２２）は、搬送車コントローラ１５０により既に搬送すべき荷物２００が決定している搬送車１３０であることを示す。つまり、斜線が付されている搬送車１３０（搬送車Ｖ１１、Ｖ２１及びＶ２２）は、搬送指令が割付けられている搬送車１３０である。一方、斜線が付されていない搬送車１３０（搬送車Ｖ１２、Ｖ１３、Ｖ１４、Ｖ３１及びＶ３２）は、空き搬送車であることを示す。ここで、空き搬送車とは、搬送車コントローラ１５０によりまだ搬送すべき荷物２００が決定されていない搬送車１３０のことである。つまり、空き搬送車は、まだ搬送指令が割付けられていない搬送車１３０である。
【００２２】
また、搬送車Ｖ１２及びＶ１３は、自動倉庫３１０からの荷物２００が出庫されるステーション１２０の走行経路１１０の上流側に位置する待機ポイント１１１において待機中の搬送車１３０である。
【００２３】
搬送車コントローラ１５０は、通信ネットワーク等を介して接続された上位コントローラ４００からの搬送指令に従って、搬送車１３０に荷物２００を搬送させる。さらに、搬送車コントローラ１５０は、上位コントローラ４００からの出庫指令に従って、搬送車１３０を所定の待機ポイント１１１まで走行させ、待機させる。
【００２４】
荷物２００は、搬送車１３０がつかむことができる状態にまとめられた荷物である。つまり、一個の荷物２００を一台の搬送車１３０が搬送する。
【００２５】
自動倉庫コントローラ３００は、通信ネットワーク等を介して接続された上位コントローラ４００からの出庫指令に従って、自動倉庫３１０に収納された荷物２００をステーション１２０へ出庫させる。
【００２６】
自動倉庫３１０は、スタッカークレーン等を用いて、ラックに収納された荷物２００をステーション１２０に出庫する。
【００２７】
上位コントローラ４００は、自動倉庫コントローラ３００及び搬送車コントローラ１５０に対して、自動倉庫３１０から所定のステーション１２０へ出庫すべき荷物２００の情報を含む出庫指令を送信する。また、上位コントローラ４００は、搬送車コントローラ１５０に対して、所定のステーション１２０から目的地まで荷物２００を搬送することを指示する搬送指令を送信する。
【００２８】
図２は、搬送車コントローラ１５０の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、搬送車コントローラ１５０は、入力部１５１、表示部１５２、通信部１５３、数量取得部１５４、優先度設定部１５５、及び制御部１５６を備える。
【００２９】
入力部１５１は、例えばキーボード、マウス等からなり、ユーザによる各種操作が入力される。
【００３０】
表示部１５２は、例えば液晶ディスプレー等からなり、搬送車１３０の情報を表示したり、入力部１４１に入力された情報を表示したりする。
【００３１】
通信部１５３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、通信ネットワークを介して上位コントローラ４００から出庫指令及び搬送指令を受信する。また、通信部１５３は、無線通信ネットワークを介して、搬送車１３０に情報を送信する。
【００３２】
数量取得部１５４は、ステーション１２０から搬送する予定の荷物２００の数量である搬送予定数量を取得する。具体的には、数量取得部１５４は、出庫指令から得られる、ステーション１２０へ出庫される荷物２００の数量に基づいて、搬送予定数量を取得する。つまり、数量取得部１５４は、既に取得した出庫指令に係る荷物２００のうちまだ搬送車１３０に搬送されていない荷物２００の数量を搬送予定数量として取得する。
【００３３】
優先度設定部１５５は、数量取得部１５４により取得された搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、ステーション１２０からの荷物２００の搬送の優先度を設定する。
【００３４】
制御部１５６は、数量取得部１５４により取得された搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車１３０が、ステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するように搬送車１３０を制御する。
【００３５】
また、制御部１５６は、数量取得部１５４により取得された搬送予定数量に基づいて、複数の周回経路のそれぞれに存在する搬送車１３０の台数を調整する。具体的には、制御部１５６は、複数の周回経路のいずれかの周回経路において荷物２００を搬送するための搬送車１３０が不足した場合に、搬送予定数量よりも空き搬送車の台数の多い他の周回経路があるときは、その周回経路の空き搬送車に荷物を搬送させる。
【００３６】
次に、以上のように構成された本実施の形態における搬送車システム１００の基本的な動作について説明する。
【００３７】
図３は、搬送車コントローラ１５０、自動倉庫コントローラ３００及び上位コントローラ４００間の情報の流れを示すシーケンス図である。
【００３８】
まず、上位コントローラ４００は、自動倉庫コントローラ３００及び搬送車コントローラ１５０に対して、出庫する荷物２００の情報を含む出庫指令を送信する。そして、搬送車コントローラ１５０は、上位コントローラ４００から受信した出庫指令に基づいて、搬送車１３０を待機ポイント１１１に待機させる（ステップＳ１０１）。
【００３９】
一方、自動倉庫コントローラ３００は、上位コントローラ４００から受信した出庫指令に基づいて、自動倉庫３１０が備えるスタッカークレーンに、ラックに収納された荷物２００をステーション１２０へ出庫させる（ステップＳ１０２）。そして、自動倉庫コントローラ３００は、出庫指令に基づく荷物２００の出庫が完了した後、荷物２００の出庫が完了したことを示す出庫完了報告を上位コントローラ４００へ送信する。つまり、自動倉庫コントローラ３００は、荷物２００が搬送可能となったときに、出庫完了報告を上位コントローラ４００へ送信する。
【００４０】
続いて、上位コントローラ４００は、自動倉庫コントローラ３００からの出庫完了報告を受信すると、出庫完了報告に係る荷物２００をステーション１２０から目的地に搬送することを示す搬送指令を搬送車コントローラ１５０へ送信する。そして、搬送車コントローラ１５０は、その搬送指令を搬送車１３０に割付ける（ステップＳ１０３）。そして、搬送車コントローラ１５０は、搬送指令が割付けられた搬送車１３０に当該搬送指令に係る荷物２００を搬送させる（ステップＳ１０４）。そして、搬送車コントローラ１５０は、搬送車１３０が荷物２００を目的地まで搬送した後、搬送指令の遂行が完了したことを示す搬送完了報告を上位コントローラ４００へ送信する。
【００４１】
図４は、搬送車コントローラ１５０が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、通信部１５３は上位コントローラ４００から情報を受信する（ステップＳ２０１）。そして、通信部１５３は、受信した情報が出庫指令であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００４３】
ここで、受信した情報が出庫指令であると判定された場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、数量取得部１５４は、今までに受信した出庫指令に係る荷物２００のうちまだ搬送されていない荷物２００の数量を搬送予定数量として取得する（ステップＳ２０３）。次に、制御部１５６は、搬送予定数量よりも一つ少ない台数以上の搬送車１３０が、待機ポイント１１１に待機するように搬送車１３０を制御する（ステップＳ２０４）。そして、搬送車コントローラ１５０は処理を終了する。
【００４４】
例えば、図１において、出庫指令により出庫するように指示され、かつ、まだ搬送されていない荷物２００が、荷物Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３及びＦ４であったとする。そして、荷物Ｆ１は搬送可能な状態であり、通信部１５３は、既に荷物Ｆ１に対する搬送指令を上位コントローラ４００から受信していたとする。この場合、搬送予定数量は「４」となる。そして、制御部１５６は、搬送予定数量より一つ少ない数である三台の搬送車１３０が待機ポイント１１１に待機するように、搬送車１３０を制御する。つまり、制御部１５６は、搬送指令を既に受信している荷物Ｆ１を除く荷物Ｆ２、Ｆ３及びＦ４を搬送するために必要となる台数の搬送車を待機ポイント１１１に待機させる。具体的には、既に二台の搬送車Ｖ１２及びＶ１３が待機ポイント１１１に待機しているので、制御部１５６は、一台の空き搬送車Ｖ１４を待機ポイント１１１に向かって走行させる。なお、例えば、荷物Ｆ１に係る搬送指令をまだ受信していない場合には、制御部１５６は、搬送予定数量と同数である四台の搬送車１３０が待機ポイント１１１に待機するように複数の搬送車１３０を制御してもよい。
【００４５】
一方、受信した情報が出庫指令でないと判定された場合（ステップＳ２０２のＮｏ）、通信部１５３は、受信した情報が搬送指令であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、受信した情報が搬送指令でないと判定された場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、搬送車コントローラ１５０は処理を終了する。一方、受信した情報が搬送指令であると判定された場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、搬送車コントローラ１５０は、搬送指令を搬送車１３０に割付ける（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０６の詳細については、図５を用いて後述する。
【００４６】
次に、制御部１５６は、搬送指令が割付けられた搬送車１３０に荷物２００を搬送させる（ステップＳ２０７）。次に、搬送車１３０が目的地まで荷物２００を搬送した後に、通信部１５３は、搬送指令の遂行が完了したことを示す搬送完了報告を上位コントローラ４００へ送信する（ステップＳ２０８）。そして、搬送車コントローラ１５０は処理を終了する。
【００４７】
図５は、図４に示すステップＳ２０６の処理の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。つまり、図５は、制御部１５６による搬送車１３０の割付に関する処理の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
まず、制御部１５６は、搬送指令に係る荷物２００が存在する周回経路に空き搬送車が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【００４９】
ここで、空き搬送車が存在する場合（ステップＳ３０１のＹｅｓ）、制御部１５６は、最も早くステーション１２０に到着することが可能な空き搬送車に搬送指令を割付ける（ステップＳ３０２）。
【００５０】
例えば、図１において、荷物Ｆ１が搬送された後、通信部１５３が荷物Ｆ２の搬送指令を受信した場合、制御部１５６は、荷物Ｆ２が載置されているステーション１２０の近傍の待機ポイント１１１に待機する搬送車Ｖ１２に搬送指令を割付ける。また、例えば、通信部１５３が荷物Ｆ５の搬送指令を受信した場合、荷物Ｆ５が載置されているステーション１２０の近傍に位置する搬送車Ｖ１４に搬送指令を割付ける。なお、搬送車Ｖ１４が待機ポイント１１１で待機するために走行中であったとしても、搬送車Ｖ１４は未割付の搬送車１３０であるので、制御部１５６は、搬送車Ｖ１４に搬送指令を割付けることができる。
【００５１】
一方、空き搬送車が存在しない場合（ステップＳ３０１のＮｏ）、制御部１５６は、他の周回経路に空き搬送車が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００５２】
ここで、他の周回経路に空き搬送車が存在する場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、搬送予定数量より空き搬送車の台数が多い周回経路の空き搬送車に搬送指令を優先して割付ける（ステップＳ３０４）。
【００５３】
例えば、図１において搬送指令に係る荷物２００が荷物Ｆ６である場合、制御部１５６は、空き搬送車の台数が二台であり、かつ、搬送予定数量が０個である周回経路Ｒ３に存在する搬送車Ｖ３１に搬送指令を割付ける。つまり、制御部１５６は、空き搬送車の台数が三台であり、かつ、搬送予定数量が四個である周回経路Ｒ１に存在する搬送車Ｖ１２、Ｖ１３及びＶ１４に搬送指令を割付けない。
【００５４】
一方、他の周回経路に空き搬送車が存在しない場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、優先度設定部１５５は、ステーション１２０からの荷物２００の搬送予定数量が多いほど又は搬送待ち時間が長いほど優先度が高くなるように、当該ステーション１２０から荷物２００を搬送する搬送指令の優先度を設定する（ステップＳ３０５）。なお、周回経路に複数の自動倉庫が存在する場合は、優先度設定部１５５は、それらの複数の自動倉庫からの荷物の搬送予定数量を合算した数を用いて、優先度を設定してもよい。
【００５５】
そして、空き搬送車が発生したときに、制御部１５６は、優先度が高い搬送指令を優先して搬送車１３０に割付ける（ステップＳ３０６）。
【００５６】
以上のように、本実施の形態に係る搬送車システム１００では、荷物２００が搬送可能となる前に、ステーション１２０に搬入される荷物２００の数量に基づいて搬送車１３０がステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するので、荷物２００が搬送可能となってから搬送車１３０が荷物２００の搬送を開始するまでの時間の短縮が可能となる。つまり、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、搬送効率を向上させることができる。
【００５７】
また、荷物２００が搬送可能となる前は、搬送車１３０は待機ポイントに待機するにすぎないので、他の搬送車１３０の走行を妨げるときには搬送車１３０は待機ポイントから一旦離れることもできる。したがって、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、渋滞の原因を増加させることもない。
【００５８】
さらに、必要に応じて待機ポイントに待機中又は走行中の搬送車１３０に他の搬送指令を割付けることもできるので、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、搬送車１３０を有効に活用することも可能である。
【００５９】
また、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、搬送予定数量を出庫指令に基づいて取得できるので、搬送予定数量を取得するための特別な情報を生成する手段を設ける必要がない。したがって、本実施の形態に係る搬送車システム１００を比較的容易に構築することができる。
【００６０】
また、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、空き搬送車が存在しない場合に、搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、搬送指令の優先度を設定するので、一つのステーションに多くの搬送予定の荷物が滞留することを防ぐことも可能となる。
【００６１】
以上、本発明に係る搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。
【００６２】
例えば、上記実施の形態において、搬送車システムは、一つの搬送車コントローラを備えていたが、複数の搬送車コントローラを備えてもよい。その場合、各搬送車コントローラは、予め定められた管理エリアに属する搬送車を管理する。そして、このように搬送車システムが複数の搬送車コントローラを備えることにより、多数の搬送車、多数の周回経路及び多数のステーションを備える複雑な搬送車システムであっても、搬送車システムは、搬送車を制御することが可能となる。
【００６３】
また、上記実施の形態において、優先度設定部は、ステーションからの荷物の搬送予定数量が多いほど又は搬送待ち時間が長いほど優先度が高くなるように、当該ステーションに係る搬送指令の優先度を設定していたが、ステーションから搬送される予定の荷物の優先度が高いほど優先度が高くなるように、搬送指令の優先度を設定してもよい。これにより、優先度の高い荷物が他の荷物の後に控えている場合に、早くその優先度の高い荷物を搬送することが可能となる。
【００６４】
また、上記実施の形態において、優先度設定部は搬送指令に対してのみ優先度を設定していたが、搬送車を待機ポイントに待機させるための指令（待機指令）に対しても優先度を設定してもよい。その場合、優先度設定部は、ステーションからの荷物の搬送予定数量が多いほど、搬送待ち時間が長いほど、又はステーションから搬送される予定の荷物の優先度が高いほど、優先度が高くなるように待機指令に対して優先度を設定することができる。また、優先度設定部は、第一番目に待機する搬送車に対する搬送指令か、又は第二番目以降に待機する搬送車に対する搬送指令かに応じて、待機指令に対して優先度を設定してもよい。
【００６５】
また、上記実施の形態において、搬送車コントローラは、出庫指令を上位コントローラから受信していたが、必ずしも出庫指令そのものを受信する必要はない。例えば、搬送車コントローラは、まだ出庫が完了していない荷物の数量を上位コントローラから受信してもよい。この場合、数量取得部は、受信した数量を搬送予定数量として取得する。
【００６６】
また、上記実施の形態において、搬送車は、天井に設けられたガイドレールに沿って走行する天井搬送車であったが、床面に設けられた軌道に沿って走行する搬送車であってもよい。その場合、走行経路は、床面に設けられた軌道によって構成される。
【００６７】
また、本発明は、このような搬送車システムの搬送車コントローラが備える特徴的な処理部をステップとする搬送車制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体又はインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明に係る搬送車システムは、搬送効率を向上させるとともに渋滞の発生を抑制することができる搬送車システムとして、例えば、天井に設けられたガイドレールに吊り下げられた状態で荷物を搬送する搬送車を備える天井搬送車システムとして利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送車システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る搬送車コントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る搬送車コントローラ、並びに、自動倉庫コントローラ及び上位コントローラ間の情報の流れを示すシーケンス図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る搬送車コントローラが行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に示すステップＳ２０６の処理の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１００ 搬送車システム
１１０ 走行経路
１１１ 待機ポイント
１２０ ステーション
１３０ 搬送車
１５０ 搬送車コントローラ
１５１ 入力部
１５２ 表示部
１５３ 通信部
１５４ 数量取得部
１５５ 優先度設定部
１５６ 制御部
２００ 荷物
３００ 自動倉庫コントローラ
３１０ 自動倉庫
４００ 上位コントローラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設けられた一方通行の走行経路に沿って走行する複数の搬送車に荷物を搬送させる搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
天井、床面等に予め設けられた、一方通行の走行経路を、コンピュータ制御によって無人で搬送車を自動走行させ、荷物を搬送させる搬送車システムがある。このような搬送車システムが備える搬送車コントローラは、一般的に、走行経路に沿って配置されるステーションに載置された荷物が搬送可能な状態になったときに、その荷物を搬送する指令（搬送指令）を搬送車に割付ける。
【０００３】
また、特許文献１に記載の搬送車システムは、荷物がステーションに搬入された後に必要となる処理のサイクルタイムに応じて、当該荷物の搬送指令を搬送車に割付ける。
【特許文献１】特開２００１−２９６９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の搬送車システムは、自動倉庫等から次々と荷物が搬入されるステーションについて考慮されておらず、ステーション上の荷物の一つに対してしか搬送車に搬送指令が割付けられない。したがって、自動倉庫等からステーションに荷物が次々と搬入されても、荷物の搬入後に搬送指令が搬送車に割付けられるので、荷物の搬送が遅れるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自動倉庫等からステーションに荷物が次々と搬入される場合に、搬送の遅れを低減し、搬送効率を向上させることができる搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送車システムは、予め設けられた一方通行の走行経路と、前記走行経路に沿って配置され、荷物が載置されるステーションと、前記走行経路に沿って走行することにより、前記ステーションに載置された荷物を目的地まで搬送する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を制御する搬送車コントローラとを備え、前記搬送車コントローラは、前記ステーションから搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、前記数量取得部により取得された搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車が、前記ステーションより前記走行経路の上流側の位置に待機するように前記複数の搬送車を制御する制御部とを有する。
【０００７】
これにより、荷物が搬送可能となる前に、ステーションに搬入される荷物の数量に基づいて搬送車をステーションより走行経路の上流側の位置に待機させることができるので、荷物が搬送可能となってから搬送車が荷物の搬送を開始するまでの時間を短縮することができ、搬送効率を向上させることができる。あわせて、荷物が搬送可能となる前は、搬送車は待機ポイントに待機するにすぎないので渋滞の原因となることもない。
【０００８】
また、前記ステーションには、自動倉庫コントローラにより制御された自動倉庫から出庫された荷物が載置され、前記自動倉庫コントローラは、出庫指令に従って前記ステーションへ荷物を出庫するように前記自動倉庫を制御し、前記数量取得部は、前記出庫指令から得られる、前記ステーションへ出庫される荷物の数量に基づいて、前記搬送予定数量を取得することが好ましい。
【０００９】
これにより、搬送予定数量を自動倉庫に対する出庫指令に基づいて取得できるので、搬送予定数量を取得するための特別な情報を生成する手段を設ける必要がない。したがって、搬送効率を向上させるとともに渋滞の発生を抑制することができる搬送車システムを容易に構築することができる。
【００１０】
また、前記走行経路は、複数の周回経路からなり、前記制御部は、前記数量取得部により取得された搬送予定数量に基づいて、前記複数の周回経路のそれぞれに存在する前記複数の搬送車の台数を調整することが好ましい。
【００１１】
これにより、周回経路間の搬送車の台数を調整することができるので、荷物が搬送可能となってから搬送車が荷物の搬送を開始するまでの時間を短縮することができ、搬送効率を向上させることができる。
【００１２】
また、さらに、前記数量取得部により取得された搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、前記ステーションからの荷物の搬送の優先度を設定する優先度設定部を備え、前記制御部は、前記優先度設定部により設定された優先度が高いほど、優先して搬送するように前記搬送車を制御することが好ましい。
【００１３】
これにより、搬送予定数量が多いステーションの荷物ほど搬送車に搬送されやすくなるので、一つのステーションに多くの搬送予定の荷物が滞留することを防ぐことが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、搬送車システムは、ステーションからの搬送予定数量に応じて搬送車を待機させることができるので、搬送の遅れを低減し、搬送効率を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態に係る搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送車システム１００の構成を示す図である。図１に示すように、搬送車システム１００は、走行経路１１０、ステーション１２０、搬送車１３０、及び搬送車コントローラ１５０を備える。また、搬送車システム１００は、自動倉庫コントローラ３００により制御された自動倉庫３１０から出庫された荷物２００を搬送する。さらに、搬送車システム１００は、上位コントローラ４００からの搬送指令に基づいて荷物２００を搬送する。以下、各構成要素について説明する。
【００１７】
走行経路１１０は、予め設けられた一方通行の走行経路である。走行経路１１０は、天井に予め設けられたガイドレール等により構成される。また、走行経路１１０は、周回経路Ｒ１、Ｒ２及びＲ３を含む。
【００１８】
ステーション１２０は、走行経路１１０に沿って配置され、搬送車１３０によって搬送される荷物２００が載置される。例えば、ステーション１２０は、載置された荷物２００を移動可能なベルトコンベア等により構成され、搬送車１３０がつかむことができる位置に荷物２００を移動させる。図１に示すように、ステーション１２０には、自動倉庫３１０から出庫された荷物２００が載置される。
【００１９】
搬送車１３０は、走行経路１１０に沿って走行することにより、ステーション１２０に載置された荷物２００を目的地まで搬送する。搬送車１３０は、天井に設けられたガイドレールに吊り下げられた状態で走行する天井搬送車である。また、搬送車１３０は、ステーション１２０の所定位置に載置された荷物２００をつかむことができる。そして、搬送車１３０は、搬送車コントローラ１５０の指令に従って、つかんだ荷物２００を目的地まで搬送する。
【００２０】
具体的には、ステーション１２０の走行経路１１０側の位置（図１に示す荷物Ｆ１、Ｆ５、又はＦ６がある位置）に荷物２００が載置された場合に、搬送車１３０はその荷物２００をつかむことができる。このように搬送車１３０がつかむことが可能な位置に荷物２００が載置された状態を搬送可能な状態と呼ぶ。なお、搬送可能な状態には、搬送車がつかむことが可能な位置と同視できるような位置に荷物がある状態を含めてもよい。
【００２１】
図１において、斜線が付されている搬送車１３０（搬送車Ｖ１１、Ｖ２１及びＶ２２）は、搬送車コントローラ１５０により既に搬送すべき荷物２００が決定している搬送車１３０であることを示す。つまり、斜線が付されている搬送車１３０（搬送車Ｖ１１、Ｖ２１及びＶ２２）は、搬送指令が割付けられている搬送車１３０である。一方、斜線が付されていない搬送車１３０（搬送車Ｖ１２、Ｖ１３、Ｖ１４、Ｖ３１及びＶ３２）は、空き搬送車であることを示す。ここで、空き搬送車とは、搬送車コントローラ１５０によりまだ搬送すべき荷物２００が決定されていない搬送車１３０のことである。つまり、空き搬送車は、まだ搬送指令が割付けられていない搬送車１３０である。
【００２２】
また、搬送車Ｖ１２及びＶ１３は、自動倉庫３１０からの荷物２００が出庫されるステーション１２０の走行経路１１０の上流側に位置する待機ポイント１１１において待機中の搬送車１３０である。
【００２３】
搬送車コントローラ１５０は、通信ネットワーク等を介して接続された上位コントローラ４００からの搬送指令に従って、搬送車１３０に荷物２００を搬送させる。さらに、搬送車コントローラ１５０は、上位コントローラ４００からの出庫指令に従って、搬送車１３０を所定の待機ポイント１１１まで走行させ、待機させる。
【００２４】
荷物２００は、搬送車１３０がつかむことができる状態にまとめられた荷物である。つまり、一個の荷物２００を一台の搬送車１３０が搬送する。
【００２５】
自動倉庫コントローラ３００は、通信ネットワーク等を介して接続された上位コントローラ４００からの出庫指令に従って、自動倉庫３１０に収納された荷物２００をステーション１２０へ出庫させる。
【００２６】
自動倉庫３１０は、スタッカークレーン等を用いて、ラックに収納された荷物２００をステーション１２０に出庫する。
【００２７】
上位コントローラ４００は、自動倉庫コントローラ３００及び搬送車コントローラ１５０に対して、自動倉庫３１０から所定のステーション１２０へ出庫すべき荷物２００の情報を含む出庫指令を送信する。また、上位コントローラ４００は、搬送車コントローラ１５０に対して、所定のステーション１２０から目的地まで荷物２００を搬送することを指示する搬送指令を送信する。
【００２８】
図２は、搬送車コントローラ１５０の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、搬送車コントローラ１５０は、入力部１５１、表示部１５２、通信部１５３、数量取得部１５４、優先度設定部１５５、及び制御部１５６を備える。
【００２９】
入力部１５１は、例えばキーボード、マウス等からなり、ユーザによる各種操作が入力される。
【００３０】
表示部１５２は、例えば液晶ディスプレー等からなり、搬送車１３０の情報を表示したり、入力部１４１に入力された情報を表示したりする。
【００３１】
通信部１５３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、通信ネットワークを介して上位コントローラ４００から出庫指令及び搬送指令を受信する。また、通信部１５３は、無線通信ネットワークを介して、搬送車１３０に情報を送信する。
【００３２】
数量取得部１５４は、ステーション１２０から搬送する予定の荷物２００の数量である搬送予定数量を取得する。具体的には、数量取得部１５４は、出庫指令から得られる、ステーション１２０へ出庫される荷物２００の数量に基づいて、搬送予定数量を取得する。つまり、数量取得部１５４は、既に取得した出庫指令に係る荷物２００のうちまだ搬送車１３０に搬送されていない荷物２００の数量を搬送予定数量として取得する。
【００３３】
優先度設定部１５５は、数量取得部１５４により取得された搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、ステーション１２０からの荷物２００の搬送の優先度を設定する。
【００３４】
制御部１５６は、数量取得部１５４により取得された搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車１３０が、ステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するように搬送車１３０を制御する。
【００３５】
また、制御部１５６は、数量取得部１５４により取得された搬送予定数量に基づいて、複数の周回経路のそれぞれに存在する搬送車１３０の台数を調整する。具体的には、制御部１５６は、複数の周回経路のいずれかの周回経路において荷物２００を搬送するための搬送車１３０が不足した場合に、搬送予定数量よりも空き搬送車の台数の多い他の周回経路があるときは、その周回経路の空き搬送車に荷物を搬送させる。
【００３６】
次に、以上のように構成された本実施の形態における搬送車システム１００の基本的な動作について説明する。
【００３７】
図３は、搬送車コントローラ１５０、自動倉庫コントローラ３００及び上位コントローラ４００間の情報の流れを示すシーケンス図である。
【００３８】
まず、上位コントローラ４００は、自動倉庫コントローラ３００及び搬送車コントローラ１５０に対して、出庫する荷物２００の情報を含む出庫指令を送信する。そして、搬送車コントローラ１５０は、上位コントローラ４００から受信した出庫指令に基づいて、搬送車１３０を待機ポイント１１１に待機させる（ステップＳ１０１）。
【００３９】
一方、自動倉庫コントローラ３００は、上位コントローラ４００から受信した出庫指令に基づいて、自動倉庫３１０が備えるスタッカークレーンに、ラックに収納された荷物２００をステーション１２０へ出庫させる（ステップＳ１０２）。そして、自動倉庫コントローラ３００は、出庫指令に基づく荷物２００の出庫が完了した後、荷物２００の出庫が完了したことを示す出庫完了報告を上位コントローラ４００へ送信する。つまり、自動倉庫コントローラ３００は、荷物２００が搬送可能となったときに、出庫完了報告を上位コントローラ４００へ送信する。
【００４０】
続いて、上位コントローラ４００は、自動倉庫コントローラ３００からの出庫完了報告を受信すると、出庫完了報告に係る荷物２００をステーション１２０から目的地に搬送することを示す搬送指令を搬送車コントローラ１５０へ送信する。そして、搬送車コントローラ１５０は、その搬送指令を搬送車１３０に割付ける（ステップＳ１０３）。そして、搬送車コントローラ１５０は、搬送指令が割付けられた搬送車１３０に当該搬送指令に係る荷物２００を搬送させる（ステップＳ１０４）。そして、搬送車コントローラ１５０は、搬送車１３０が荷物２００を目的地まで搬送した後、搬送指令の遂行が完了したことを示す搬送完了報告を上位コントローラ４００へ送信する。
【００４１】
図４は、搬送車コントローラ１５０が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、通信部１５３は上位コントローラ４００から情報を受信する（ステップＳ２０１）。そして、通信部１５３は、受信した情報が出庫指令であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００４３】
ここで、受信した情報が出庫指令であると判定された場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、数量取得部１５４は、今までに受信した出庫指令に係る荷物２００のうちまだ搬送されていない荷物２００の数量を搬送予定数量として取得する（ステップＳ２０３）。次に、制御部１５６は、搬送予定数量よりも一つ少ない台数以上の搬送車１３０が、待機ポイント１１１に待機するように搬送車１３０を制御する（ステップＳ２０４）。そして、搬送車コントローラ１５０は処理を終了する。
【００４４】
例えば、図１において、出庫指令により出庫するように指示され、かつ、まだ搬送されていない荷物２００が、荷物Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３及びＦ４であったとする。そして、荷物Ｆ１は搬送可能な状態であり、通信部１５３は、既に荷物Ｆ１に対する搬送指令を上位コントローラ４００から受信していたとする。この場合、搬送予定数量は「４」となる。そして、制御部１５６は、搬送予定数量より一つ少ない数である三台の搬送車１３０が待機ポイント１１１に待機するように、搬送車１３０を制御する。つまり、制御部１５６は、搬送指令を既に受信している荷物Ｆ１を除く荷物Ｆ２、Ｆ３及びＦ４を搬送するために必要となる台数の搬送車を待機ポイント１１１に待機させる。具体的には、既に二台の搬送車Ｖ１２及びＶ１３が待機ポイント１１１に待機しているので、制御部１５６は、一台の空き搬送車Ｖ１４を待機ポイント１１１に向かって走行させる。なお、例えば、荷物Ｆ１に係る搬送指令をまだ受信していない場合には、制御部１５６は、搬送予定数量と同数である四台の搬送車１３０が待機ポイント１１１に待機するように複数の搬送車１３０を制御してもよい。
【００４５】
一方、受信した情報が出庫指令でないと判定された場合（ステップＳ２０２のＮｏ）、通信部１５３は、受信した情報が搬送指令であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、受信した情報が搬送指令でないと判定された場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、搬送車コントローラ１５０は処理を終了する。一方、受信した情報が搬送指令であると判定された場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、搬送車コントローラ１５０は、搬送指令を搬送車１３０に割付ける（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０６の詳細については、図５を用いて後述する。
【００４６】
次に、制御部１５６は、搬送指令が割付けられた搬送車１３０に荷物２００を搬送させる（ステップＳ２０７）。次に、搬送車１３０が目的地まで荷物２００を搬送した後に、通信部１５３は、搬送指令の遂行が完了したことを示す搬送完了報告を上位コントローラ４００へ送信する（ステップＳ２０８）。そして、搬送車コントローラ１５０は処理を終了する。
【００４７】
図５は、図４に示すステップＳ２０６の処理の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。つまり、図５は、制御部１５６による搬送車１３０の割付に関する処理の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
まず、制御部１５６は、搬送指令に係る荷物２００が存在する周回経路に空き搬送車が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【００４９】
ここで、空き搬送車が存在する場合（ステップＳ３０１のＹｅｓ）、制御部１５６は、最も早くステーション１２０に到着することが可能な空き搬送車に搬送指令を割付ける（ステップＳ３０２）。
【００５０】
例えば、図１において、荷物Ｆ１が搬送された後、通信部１５３が荷物Ｆ２の搬送指令を受信した場合、制御部１５６は、荷物Ｆ２が載置されているステーション１２０の近傍の待機ポイント１１１に待機する搬送車Ｖ１２に搬送指令を割付ける。また、例えば、通信部１５３が荷物Ｆ５の搬送指令を受信した場合、荷物Ｆ５が載置されているステーション１２０の近傍に位置する搬送車Ｖ１４に搬送指令を割付ける。なお、搬送車Ｖ１４が待機ポイント１１１で待機するために走行中であったとしても、搬送車Ｖ１４は未割付の搬送車１３０であるので、制御部１５６は、搬送車Ｖ１４に搬送指令を割付けることができる。
【００５１】
一方、空き搬送車が存在しない場合（ステップＳ３０１のＮｏ）、制御部１５６は、他の周回経路に空き搬送車が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００５２】
ここで、他の周回経路に空き搬送車が存在する場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、搬送予定数量より空き搬送車の台数が多い周回経路の空き搬送車に搬送指令を優先して割付ける（ステップＳ３０４）。
【００５３】
例えば、図１において搬送指令に係る荷物２００が荷物Ｆ６である場合、制御部１５６は、空き搬送車の台数が二台であり、かつ、搬送予定数量が０個である周回経路Ｒ３に存在する搬送車Ｖ３１に搬送指令を割付ける。つまり、制御部１５６は、空き搬送車の台数が三台であり、かつ、搬送予定数量が四個である周回経路Ｒ１に存在する搬送車Ｖ１２、Ｖ１３及びＶ１４に搬送指令を割付けない。
【００５４】
一方、他の周回経路に空き搬送車が存在しない場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、優先度設定部１５５は、ステーション１２０からの荷物２００の搬送予定数量が多いほど又は搬送待ち時間が長いほど優先度が高くなるように、当該ステーション１２０から荷物２００を搬送する搬送指令の優先度を設定する（ステップＳ３０５）。なお、周回経路に複数の自動倉庫が存在する場合は、優先度設定部１５５は、それらの複数の自動倉庫からの荷物の搬送予定数量を合算した数を用いて、優先度を設定してもよい。
【００５５】
そして、空き搬送車が発生したときに、制御部１５６は、優先度が高い搬送指令を優先して搬送車１３０に割付ける（ステップＳ３０６）。
【００５６】
以上のように、本実施の形態に係る搬送車システム１００では、荷物２００が搬送可能となる前に、ステーション１２０に搬入される荷物２００の数量に基づいて搬送車１３０がステーション１２０より走行経路１１０の上流側の位置に待機するので、荷物２００が搬送可能となってから搬送車１３０が荷物２００の搬送を開始するまでの時間の短縮が可能となる。つまり、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、搬送効率を向上させることができる。
【００５７】
また、荷物２００が搬送可能となる前は、搬送車１３０は待機ポイントに待機するにすぎないので、他の搬送車１３０の走行を妨げるときには搬送車１３０は待機ポイントから一旦離れることもできる。したがって、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、渋滞の原因を増加させることもない。
【００５８】
さらに、必要に応じて待機ポイントに待機中又は走行中の搬送車１３０に他の搬送指令を割付けることもできるので、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、搬送車１３０を有効に活用することも可能である。
【００５９】
また、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、搬送予定数量を出庫指令に基づいて取得できるので、搬送予定数量を取得するための特別な情報を生成する手段を設ける必要がない。したがって、本実施の形態に係る搬送車システム１００を比較的容易に構築することができる。
【００６０】
また、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、空き搬送車が存在しない場合に、搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、搬送指令の優先度を設定するので、一つのステーションに多くの搬送予定の荷物が滞留することを防ぐことも可能となる。
【００６１】
以上、本発明に係る搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。
【００６２】
例えば、上記実施の形態において、搬送車システムは、一つの搬送車コントローラを備えていたが、複数の搬送車コントローラを備えてもよい。その場合、各搬送車コントローラは、予め定められた管理エリアに属する搬送車を管理する。そして、このように搬送車システムが複数の搬送車コントローラを備えることにより、多数の搬送車、多数の周回経路及び多数のステーションを備える複雑な搬送車システムであっても、搬送車システムは、搬送車を制御することが可能となる。
【００６３】
また、上記実施の形態において、優先度設定部は、ステーションからの荷物の搬送予定数量が多いほど又は搬送待ち時間が長いほど優先度が高くなるように、当該ステーションに係る搬送指令の優先度を設定していたが、ステーションから搬送される予定の荷物の優先度が高いほど優先度が高くなるように、搬送指令の優先度を設定してもよい。これにより、優先度の高い荷物が他の荷物の後に控えている場合に、早くその優先度の高い荷物を搬送することが可能となる。
【００６４】
また、上記実施の形態において、優先度設定部は搬送指令に対してのみ優先度を設定していたが、搬送車を待機ポイントに待機させるための指令（待機指令）に対しても優先度を設定してもよい。その場合、優先度設定部は、ステーションからの荷物の搬送予定数量が多いほど、搬送待ち時間が長いほど、又はステーションから搬送される予定の荷物の優先度が高いほど、優先度が高くなるように待機指令に対して優先度を設定することができる。また、優先度設定部は、第一番目に待機する搬送車に対する搬送指令か、又は第二番目以降に待機する搬送車に対する搬送指令かに応じて、待機指令に対して優先度を設定してもよい。
【００６５】
また、上記実施の形態において、搬送車コントローラは、出庫指令を上位コントローラから受信していたが、必ずしも出庫指令そのものを受信する必要はない。例えば、搬送車コントローラは、まだ出庫が完了していない荷物の数量を上位コントローラから受信してもよい。この場合、数量取得部は、受信した数量を搬送予定数量として取得する。
【００６６】
また、上記実施の形態において、搬送車は、天井に設けられたガイドレールに沿って走行する天井搬送車であったが、床面に設けられた軌道に沿って走行する搬送車であってもよい。その場合、走行経路は、床面に設けられた軌道によって構成される。
【００６７】
また、本発明は、このような搬送車システムの搬送車コントローラが備える特徴的な処理部をステップとする搬送車制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体又はインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明に係る搬送車システムは、搬送効率を向上させるとともに渋滞の発生を抑制することができる搬送車システムとして、例えば、天井に設けられたガイドレールに吊り下げられた状態で荷物を搬送する搬送車を備える天井搬送車システムとして利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送車システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る搬送車コントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る搬送車コントローラ、並びに、自動倉庫コントローラ及び上位コントローラ間の情報の流れを示すシーケンス図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る搬送車コントローラが行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に示すステップＳ２０６の処理の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１００ 搬送車システム
１１０ 走行経路
１１１ 待機ポイント
１２０ ステーション
１３０ 搬送車
１５０ 搬送車コントローラ
１５１ 入力部
１５２ 表示部
１５３ 通信部
１５４ 数量取得部
１５５ 優先度設定部
１５６ 制御部
２００ 荷物
３００ 自動倉庫コントローラ
３１０ 自動倉庫
４００ 上位コントローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設けられた一方通行の走行経路と、
前記走行経路に沿って配置され、荷物が載置されるステーションと、
前記走行経路に沿って走行することにより、前記ステーションに載置された荷物を目的地まで搬送する複数の搬送車と、
前記複数の搬送車を制御する搬送車コントローラとを備え、
前記搬送車コントローラは、
前記ステーションから搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、
前記数量取得部により取得された搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車が、前記ステーションより前記走行経路の上流側の位置に待機するように前記複数の搬送車を制御する制御部とを有する
搬送車システム。
【請求項２】
前記ステーションには、自動倉庫コントローラにより制御された自動倉庫から出庫された荷物が載置され、
前記自動倉庫コントローラは、出庫指令に従って前記ステーションへ荷物を出庫するように前記自動倉庫を制御し、
前記数量取得部は、前記出庫指令から得られる、前記ステーションへ出庫される荷物の数量に基づいて、前記搬送予定数量を取得する
請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記走行経路は、複数の周回経路からなり、
前記制御部は、前記数量取得部により取得された搬送予定数量に基づいて、前記複数の周回経路のそれぞれに存在する前記複数の搬送車の台数を調整する
請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項４】
さらに、前記数量取得部により取得された搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、前記ステーションからの荷物の搬送の優先度を設定する優先度設定部を備え、
前記制御部は、前記優先度設定部により設定された優先度が高いほど、優先して搬送するように前記搬送車を制御する
請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項１】
予め設けられた一方通行の走行経路と、
前記走行経路に沿って配置され、荷物が載置されるステーションと、
前記走行経路に沿って走行することにより、前記ステーションに載置された荷物を目的地まで搬送する複数の搬送車と、
前記複数の搬送車を制御する搬送車コントローラとを備え、
前記搬送車コントローラは、
前記ステーションから搬送する予定の荷物の数量である搬送予定数量を取得する数量取得部と、
前記数量取得部により取得された搬送予定数量よりも一つ少ない数以上の搬送車が、前記ステーションより前記走行経路の上流側の位置に待機するように前記複数の搬送車を制御する制御部とを有する
搬送車システム。
【請求項２】
前記ステーションには、自動倉庫コントローラにより制御された自動倉庫から出庫された荷物が載置され、
前記自動倉庫コントローラは、出庫指令に従って前記ステーションへ荷物を出庫するように前記自動倉庫を制御し、
前記数量取得部は、前記出庫指令から得られる、前記ステーションへ出庫される荷物の数量に基づいて、前記搬送予定数量を取得する
請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記走行経路は、複数の周回経路からなり、
前記制御部は、前記数量取得部により取得された搬送予定数量に基づいて、前記複数の周回経路のそれぞれに存在する前記複数の搬送車の台数を調整する
請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項４】
さらに、前記数量取得部により取得された搬送予定数量が多いほど優先度が高くなるように、前記ステーションからの荷物の搬送の優先度を設定する優先度設定部を備え、
前記制御部は、前記優先度設定部により設定された優先度が高いほど、優先して搬送するように前記搬送車を制御する
請求項１に記載の搬送車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−１０２５９０（Ｐ２０１０−１０２５９０Ａ）
【公開日】平成２２年５月６日（２０１０．５．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２７４８３８（Ｐ２００８−２７４８３８）
【出願日】平成２０年１０月２４日（２００８．１０．２４）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月６日（２０１０．５．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月２４日（２００８．１０．２４）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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