【目的】GPS受信データより得られるGPS位置及びGPS速度を用いて、GPS受信情況が悪くなっても車両位置を正しく推定して表示する「車両位置推定装置及び車両位置推定方法」を提供することである。
【構成】GPS衛星より受信したGPS受信信号より算出されるGPS位置に基づいて車両位置を推定する車両位置推定装置において、(1)車両の進行方向履歴を進行方向履歴保存部に保存し、(2)GPS位置とGPS速度とGPS進行方向とから次の位置測定時刻における車両位置と車両が存在する可能性のある位置範囲を予測し、(3)GPS位置が前記予測位置範囲内に存在すれば該GPS位置を現在位置とみなし、(4)予測位置範囲内に存在しなければ、予測位置を現在位置とみなすと共に、該現在位置とGPS速度と保存されている車両進行方向とから次の車両位置と車両位置範囲を予測する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ情報を基準とし、方位センサからの方位センサ情報に基づく方位変化量及びＧＰＳ情報に基づく方位変化量に関する情報の取得を適切に行い、前記方位センサ情報を補正するための補正係数を適切に演算することが可能な方位センサの補正係数演算装置等を提供する。
【解決手段】近傍領域ａｒＡ内と後方領域ａｒＢ内の双方で直進し、近傍領域ａｒＡと後方領域ａｒＢとの間で方位変更があった場合に、近傍領域ａｒＡ内での進行方位と後方領域ａｒＢ内での進行方位との間のＧＰＳ情報に基づくＧＰＳ方位変化量ａｎｇ−ＧＰＳと、方位センサ情報に基づくセンサ方位変化量ａｎｇ−ＳＥＮとの差異に基づいて、方位センサ情報を補正するための補正係数を演算する。 （もっと読む）

【課題】複数の航法システムにより相互に独立したタイミングで得られる測位データに基づいて、精度良く測位演算を行う測位システム，測位演算装置，及び測位システム用回路を実現する。
【解決手段】測位システム１は、擬似距離データを出力する衛星捕捉追尾回路１１と、センサデータを出力するセンサ５と、それらに対して共通の時間情報を発生する時間情報発生部１３と、を備えている。この測位システム１は、各々の測位データに、測位演算に先立って、時間情報を関連付けておく。そして、測位システム１は、測位演算回路２０で、時間情報が関連付けられた測位データ間の時間的整合性を図りつつ測位演算を行う。 （もっと読む）

【課題】指向性の設定処理を単純化して高速な追従処理を実現する。
【解決手段】指向性を変更可能な複数のアンテナ部と、複数のアンテナ部の各々に受信された複数のＧＰＳ信号に基づいて自己の現在位置を算出する自己位置算出手段と、自己の向きを算出する向き算出手段と、算出された現在位置、向き、及び、受信されたＧＰＳ信号に基づいて、自己に対して各ＧＰＳ衛星が位置する方向を算出する衛星方向算出手段と、衛星方向算出手段により算出された方向に基づいて、複数のアンテナ部の各々がそれぞれ異なる一機のＧＰＳ衛星に対して指向性を持つよう設定する指向性設定手段とを備えたＧＰＳ受信装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】方位変更の前後におけるＧＰＳ情報と方位センサ情報とに基づいて、方位センサ情報を補正するための補正係数を演算する場合において、方位センサの静的な設置角度及びその設置角度の動的な変化を考慮した動的補正係数を適切に演算することが可能な方位センサの補正係数演算装置等を提供する。
【解決手段】方位変更の前後におけるＧＰＳ方位変化量とセンサ方位変化量との差異に基づいて、方位センサ情報の基本補正係数を演算し、方位センサ４の検出軸Ｘの静的な設置角度αに応じて基本補正係数を補正した静的補正係数を演算し、方位センサ４の検出軸Ｘ方向の動的変化角度βに応じて、静的補正係数を動的に補正して動的補正係数を演算する。 （もっと読む）

【課題】逐次取り込まれるＧＰＳ情報を十分に生かして、精度が高く信頼性の高い距離補正係数を得ることができる補正係数演算装置を得る。
【解決手段】新たな前記ＧＰＳ情報を取得する度に、当該取得した現在のＧＰＳ情報と、それに対して近い側から順に過去のＧＰＳ情報を選択し、選択数が所定数に到達するまで、当該現在のＧＰＳ情報に対して更に過去のＧＰＳ情報の選択を繰返し、途中に、距離補正係数の演算に不適当と考えられるＧＰＳ情報が存在する場合は、学習を終了する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ衛星から送信される航法データを捕捉するまでの時間を短縮するＧＰＳ受信装置、ＧＰＳ受信装置を搭載したカーナビゲーションシステムを提供すること。
【解決手段】衛星１から発信される電波に搬送された航法データを衛星１に固有のコードで復調する受信部１１と、受信部１１が受信した航法データに基づいて所定物２の位置を検出する航法データ処理部１４とを有するＧＰＳ受信装置４において、衛星１の速度に基づき電波のドップラー量を算出し、受信する電波の周波数を決定する周波数決定部１２と、自立航法又はマップマッチング法により所定物の位置を推定する位置推定部１８と、所定物２の位置と予め記憶する衛星１の位置とに基づき算出した電波の到達時間に基づきコードの位相を決定する位相決定部１３とを有し、受信部１１は、電波を受信すると共に決定された位相のコードにより搬送された航法データを復調することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳにより取得した測位データを選別可能な通信端末を提供する。
【解決手段】測位ポイントＰｎで測位した後（Ｓ２５）、前回、取得した有効な測位ポイントＰａと、今回測位したＰｎとの距離差Ｌｄを算出する（Ｓ２６）。算出した距離差Ｌｄが、移動体の限界移動距離Ｌ以下のときに、測位ポイントの測位データを有効と判断し（Ｓ２７にてＹＥＳ）、地図上へのロギングをする（Ｓ３２）。 （もっと読む）

【課題】作業機械の位置計測システムにおいて、作業機械の３次元空間での位置と姿勢及びモニタポイントの絶対位置を演算、表示する際に、車体が静止した状態にあるときは表示のふらつきを低減し、車体が静止した状態にないときは表示の追従性の低下を抑え、ひいては作業効率を向上させる。
【解決手段】ＧＰＳアンテナ３１，３２の３次元位置に基づいて上部旋回体３の位置及び姿勢をグローバル座標系の値で求め、この値のローパスフィルタリング処理を行う。このとき、油圧ショベル１が旋回又は走行をしている場合は、ノイズ成分除去のための高いカットオフ周波数で、そうでない場合は、表示の変動を抑えるための低いカットオフ周波数でローパスフィルタリング処理を行う。この演算値を元に、モニタに地形に対する油圧ショベル１の位置関係を重ね合わせて表示する。 （もっと読む）

【課題】車両の現在位置が正しい道路上に表示されるようにすることにある。
【解決手段】現在位置測定部１２がデッドレコニング処理によって算出した車両の現在位置および進行方位が採用し続けられる地域（例えば立体駐車場）に車両が進入した場合、マップマッチ候補道路検出部１７は、前記移動体が該地域から脱出した場合に走行する可能性の高い道路の道路情報をマップマッチ候補道路１８に登録する。移動体が該地域から脱出した後、信頼度決定部１３から出力される現在位置および進行方位のデータを選択部１４が選択する前に、マップマッチ処理を行う際には、マップマッチ候補道路１８に登録されている道路情報を用いる。 （もっと読む）

【課題】移動局と少なくとも一つの基地局らなる無線通信ネットワーク上において、検出精度の高い移動局の位置検出方法を得る。
【解決手段】ステップＳ４４〜Ｓ４６の処理が第１及び第２サンプリング時点において実行されることにより、距離検出ステップＳ４４では、移動局１と基地局２との電波伝搬遅延時間３４に基づき、第１及び第２サンプリング時点それぞれにおける移動局１と基地局２との距離（移動局基地局間距離）が算出される。一方、時系列変化検出ステップＳ４６において、ステップＳ４５で得た加速度と方位に対し時系列の変化の積分処理を行い、第１及び第２サンプリング時点間における移動距離、移動方向を検出する。そして、ステップＳ４７で、第１及び第２サンプリング時点それぞれにおける移動局基地局間距離と、第１及び第２サンプリング時点間における移動距離、移動方向に基づき、移動局１の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】 マルチパスの影響を排除することで、より高い精度で現在位置を検出することが可能な移動体のナビゲーション装置及び移動体の現在位置算出方法を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１０を備える車両の現在位置算出方法として、車両の現在位置を検出するための自律航法センサ５と制御部１７とからなる自律測位手段が新たに算出した自律測位データの誤差範囲を、新たな現在位置の予測エリアデータとして算出するステップと、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信部４が新たに算出したＧＰＳ測位データが、予測エリアデータに含まれるかどうかを判定するステップと、ＧＰＳ測位データが予測エリアデータに含まれないと判定した場合に、自律測位データを利用して現在位置を示す現在位置データを新たに算出するステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】 都市部などＧＰＳの衛星補足数が十分確保できない条件下でも測位精度の劣化を防ぐことを目的とする。
【解決手段】 天空画像カメラ部１１０が撮影して撮像データを生成し、天空画像変換部１２０が撮像データを仰角・方位角面に投影する。また、ＤＳＭ取得部１４０が各地点において天空画像カメラ部１１０が撮影するであろう範囲の地理データをＤＳＭデータベース１９０から取得し、ＤＳＭ変換部１５０が地理データを仰角・方位角面に投影する。そして、位置・姿勢推定部１６０が仰角・方位角面に投影した撮像データと各地点における地理データとを比較し、地理データが撮像データと一致する地点を天空画像カメラ部１１０の撮影時の位置評定装置１００の位置とする。 （もっと読む）

【課題】衛星ナビゲーションのためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】一実施形態では、衛星ナビゲーション・システム用のモバイル・ユニットが開示される。このモバイル・ユニットは、衛星ビークルへ要求無線信号を送信する手段と、１又は複数の衛星ビークルの軌道座標を含む応答無線信号を受信する手段と、要求無線信号を送信する手段と応答無線信号を受信する手段とに応答するものであり、送信された要求無線信号と受信された応答無線信号とに基づいて到来時間差レンジを計算することにより、衛星ビークルまでのレンジを計算する手段と、レンジを計算する手段に応答するものであり、少なくとも３つの衛星ビークルまでのレンジと少なくとも３つの衛星ビークルの軌道座標とに基づいて位置を計算する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】整数バイアスのフロート解を高速且つ高精度に推定できるとともに、整数バイアス解決定後の基線ベクトルの推定処理を高速且つ高精度に算出できるキャリア位相相対測位装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 整数バイアスフロート解推定部１１による整数バイアスのフロート解の推定演算及び基線ベクトル算出部１４による基線ベクトルの算出演算を、ＧＰＳアンテナ間の相対的な位置関係より得られる既知情報の制約条件の下で行う。この既知情報制約付きの条件下での具体的な演算技法としては、ラグランジェ乗数（Lagrange multiplier）や拡張カルマンフィルタによる方法がある。 （もっと読む）

【課題】車両用信号記録再生装置において、無線周波数信号を収録した際における収録環境を、従来よりも精度よく再現する。
【解決手段】データを記録するデータ記録部２０と、搭載される車両の周囲の環境における放送信号をアンテナ１１を介して受信するとともに、この受信した放送信号をＡ／Ｄ変換してデジタル化された放送信号を、データ記録部２０に記録する信号収録再生部１０と、車両の位置を検出するＧＰＳ３１と、車両の位置、移動方向および速度値を算出するための車速パルスセンサー４１、ジャイロセンサー４２および加速度センサー４３と、車両の移動情報（位置、移動方向、速度および時刻）を算出する車両位置計算表示部５０と、地図情報を出力する電子地図出力手段６０（地図情報出力手段）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 精度の高い擬似距離を選択して測位計算できるようにする。
【解決手段】 測位装置１０は、ＧＰＳ受信機２と赤外線カメラ７と画像処理機８と慣性装置４と観測データフィルタ５と航法計算装置６とを備えて測位計算を行う。観測データフィルタ５は、ＧＰＳ受信機２から各衛星に対する擬似距離と衛星位置とを入力し、さらに、画像処理機８から赤外線カメラ７で撮像した全周囲の建物を仰角・方位角で表した撮像データを取得する。次に、自己位置と衛星位置と建物との位置関係に基づいて各衛星からの測位信号が直接波か反射波か判定する。そして、直接波である測位信号から求めた擬似距離を測位計算に使用する擬似距離として出力する。また、反射波に対して測位計算における重みを設定して出力する。航法計算装置６は、観測データフィルタ５が出力した擬似距離および擬似距離の重みに基づいて測位計算を行う。 （もっと読む）

【課題】
整数バイアス解の再決定時のみならず、電源投入直後における最初の整数バイアス解の決定時においても、移動体の姿勢情報を用いて整数バイアス候補解の検定を行うことができるキャリア位相相対測位装置及びその方法を提供することを目的とする。
【解決手段】
衛星から送信される測位用信号を受信するために、移動体上に固定された複数のアンテナ１と、加速度及び角速度を計測する慣性センサ３を備えたキャリア位相相対測位装置において、少なくとも最初の整数バイアス解の決定前に、慣性センサ３の観測量を用いて移動体の姿勢情報を算出する基準姿勢演算部６を設け、整数バイアス検定部７により、基準姿勢演算部６で算出した姿勢情報を用いて、整数バイアス推定部４で推定した整数バイアス候補解の検定を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】衛星からのデータ受信が遮断される場所においても高い精度で連続的な測位を可能とし、その測位結果に基づき移動体のリアルタイム制御を実現する。
【解決手段】衛星航法と慣性航法による複合測位を用いて移動体（建機１０）の位置測位を行う測位制御装置１００を、複合測位であらかじめ定義された精度が得られるか否かを判定し、必要な精度が得られないと判定された場合、既知点に設置されるトータルステーション３０や移動体に設置される車速センサ等、支援センサから出力される測位結果を受信し、当該測位結果を用いて慣性航法による測位誤差を補正する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 移動速度検出精度を向上させた速度表示装置を提供すること。
【解決手段】 移動体において移動速度を検出して表示する速度表示装置が、例えばＧＰＳなどを利用して当該移動体の位置を検出する位置検出手段と、移動体位置の時間変化から当該移動体の移動速度を算出する第一の速度算出手段と、当該移動体の移動に伴って生成されたパルス信号から当該移動体の移動速度を算出する第二の速度算出手段と、第一又は第二の速度算出手段のいずれかによって算出された当該移動体の移動速度を所定の規則に従って選択的に表示する表示手段とを備える。表示手段は、１）第一の速度算出手段によって算出された当該移動体の速度と第二の速度算出手段によって算出された当該移動体の速度との差が所定時間内に所定値を超えたとき、又は、２）当該移動体の速度が所定速度以下となったとき、第一の速度算出手段によって算出された当該移動体の速度を表示する。 （もっと読む）