【課題】自車両が走行している地点の標高を高精度に検出することができ、ひいては、自車位置の判定精度を向上させることができる「標高検出装置および自車位置判定装置」を提供すること。
【解決手段】自車両が地表面上を走行している第１の区間では、標高データの取得によって自車両が走行している地表面上の地点の標高を検出し、自車両が立体構造物上を走行している第２の区間では、垂直方向移動量検出手段９によって検出された第２の区間の直前の地表面からの自車両の垂直方向の移動量を、補正用データを用いて補正し、補正後の垂直方向の移動量を当該直前の地表面の標高に加算することによって、当該立体構造物上の地点の標高を検出すること。 （もっと読む）

【課題】位置センサにより計測した現在位置とゴールとなる目的位置の位置関係を携帯端末に表示し、容易な目的位置の入力方法で目的位置への案内を行う目的位置案内方法および目的位置案内システムを提供する。
【解決手段】地図をイメージスキャナで携帯端末に読み込み、デジタル地図として取り込む。地図に記載され、現場においても確認できる基準点２点の緯度経度座標値を、衛星測位システムの位置センサで計測する。基準点２点の緯度経度座標値は、直交座標系の座標値に変換し、デジタル地図の各ドットに対応する直交座標値を算出する。携帯端末では、衛星測位システムの位置センサの情報と、無線機からの補正信号を受け取り、位置センサが出力する現在位置とデジタル地図の現在位置のポインタが一致するようにデジタル地図を表示する。携帯端末には、作業者の歩行に伴い移動する現在位置の印とデジタル地図上の目的位置が同時に表示される。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ信号から正しく方位情報を受信できない場合においても、自動的に精度の良い方位情報を取得しナビゲーションを行うことが可能な携帯型ナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】仮想ＣＯＭソフトウエア２７は、ＧＰＳチップ２１から入力したＮＭＥＡメッセージを解析し、ＮＭＥＡメッセージ内の方位情報が正確であるか否かを判定する。正確であると判定した場合には、仮想ＣＯＭソフトウエア２７はＮＭＥＡメッセージをそのまま地図ナビゲーションアプリケーション２８に出力する。一方、正確でないと判定した場合には、仮想ＣＯＭソフトウエア２７はＮＭＥＡメッセージ内の方位情報を地磁気センサ２３で検出した方位情報に置き換えた上で、地図ナビゲーションアプリケーション２８に出力する。 （もっと読む）

【課題】 探索者の位置や探索履歴をも考慮して被探索者の位置を推定可能な移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 第１の移動体の位置情報を用いて地図データの座標系の各位置に第１の移動体が存在する確率を算出し、その確率に応じて当該地図データの座標系に分散する第１の移動体用のパーティクルをサンプリングする第１のサンプリング手段と、第２の移動体の位置情報により特定される位置における第１の移動体が存在する確率が、他の位置における第１の移動体が存在する確率と比較して低くなるように、地図データの座標系の各位置に第１の移動体が存在する確率を算出し、第１のサンプリング手段によりサンプリングされた第１の移動体用のパーティクルを、その確率に応じてリサンプリングする第２のサンプリング手段とを有し、リサンプリングしたパーティクルから第１の移動体の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】マップマッチングミスを無くすこと。
【解決手段】道路幅と平行する道路の道路幅や道路ネットワークの位置関係に応じてリンクのずらす方向とずらす距離を計算してリンクを設定する。 （もっと読む）

【課題】自律航法では誤差が大きく、ＧＰＳデータが信頼できるときには、素早くＧＰＳデータを利用して正確な自車位置を得ることができる「自車位置決定装置」とする。
【解決手段】ＧＰＳ受信信号により自車両の位置と進行角を検出するＧＰＳ位置進行角検出部と、ジャイロと車速データにより自車両の位置と進行方位を検出する自律航法位置方位検出部と、ＧＰＳ位置進行角検出部と自律航法位置方位検出部により自車両の位置と進行方位を決定する自車位置方位決定部と、自車位置方位決定部で決定した自車両の位置を地図の道路に一致させるマップマッチング部と、ＧＰＳ位置進行角検出部で検出したデータの信頼性を判定するＧＰＳ信頼度判定部とを備え、自車位置方位決定部では、マップマッチング処理が行われないとき、ＧＰＳ信頼度判定部でＧＰＳデータに信頼性があると判定したときには、ＧＰＳ位置と進行角により自車両の位置と進行方位を決定する。 （もっと読む）

【課題】自律航法による測位結果を修正してより精度よく移動体の位置を測位する測位装置を提供すること。
【解決手段】地図データを記憶した地図データ記憶手段５と、移動体の挙動情報を検出する自律センサ２、３）と、ＧＰＳ等の電波航法測位手段による測位結果に自律センサによる検出情報を累積して移動体の推定位置を検出する慣性測位手段８２と、道路周辺の地物を検出する地物検出手段８４と、地物の位置を同定する地物位置同定手段８３と、地物の位置を基準に移動体の地物推定位置を推定する地物基準測位手段８５と、推定位置及び地物推定位置をカルマンフィルタに適用して移動体の位置を推定する位置推定手段８６と、を有することを特徴とする測位装置９を提供する。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の不動物に関する高精度な測位データを簡単に収集することが可能な装置を低コストで実現すること。
【解決手段】不動物位置記録装置１００は、自車両の絶対位置を取得する自車両位置取得装置１１０（ＧＰＳ受信装置）と、走行中の道路周辺における物体の位置情報を取得する環境特徴取得装置１２０（測位装置）と、検出された環境特徴から自車両の運動（速度ベクトルやヨー角速度など）を推定する自車両運動推定部１４０と、推定された自車両運動および自車両の絶対位置に基づいて、道路周辺の不動物の絶対位置を推定して出力する不動物位置推定部１３０を有している。更に、不動物位置推定部１３０は、自車両取得位置評価部１３１と不動物位置評価部１３２から構成されている。また、自車両運動推定部１４０は、環境特徴評価部１４１と自車両運動評価部１４２から構成されている。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット等の移動装置において自己位置推定を行う際の推定精度を向上させる。
【解決手段】ロボット１は、カメラ部１０１によって作業環境内に存在する物体を撮像した画像データを入力し、レーザレンジファインダ１０７によって作業環境内に存在する物体との距離を計測して得たレンジデータを入力する。また、i）再投影誤差算出部１０３が、画像データから検出したランドマークの画像上での位置と、記憶部１０６に格納された地図情報に含まれる作業空間におけるランドマークの位置を前記画像データに再投影した位置との再投影誤差を算出し、ii）位置誤差算出部１０８が、レンジデータと地図情報に含まれる形状データとの位置合わせ誤差を算出する。さらに、最適化部１０９が、これら再投影誤差及び位置合わせ誤差を含む目的関数をロボット１の周囲環境に応じて決定し、決定した目的関数を最適化してロボット１の自己位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】地図データベースのデータ量を大幅に増大させることなく、マルチパスの影響による測位精度の低下を軽減するナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】記憶部４に格納される地図データベースの各道路要素のデータに仰角マスク値を記録し、市街地などマルチパスの影響が大きいと予想される地域の道路では他の地域の道路より仰角マスク値を大きくする。測位部３１は、この仰角マスク値より大きな仰角のＧＰＳ衛星からの信号を用いて測位を行う。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されるナビゲーション装置において、その装置の構成を大きくすることなく、確実に正しい日時が算出できるようにする。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置では、ＧＰＳ信号受信部が受信するＧＰＳ信号から、１９８０年１月６日午前０時を基準として約１９．７年ごとにロールオーバーするＧＰＳ時刻データを取得すると共に（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、ナビゲーション装置が有する地図ＤＢから、地図情報が生成された生成日時情報を取得して（Ｓ２００）、そのＧＰＳ時刻データと生成日時情報を取得とから、現在の正確な日時を算出する（Ｓ１７０）。 （もっと読む）

【課題】移動体搭載の測位装置において、位置データを受信することが出来る衛星の数が不足している場合でも、ＧＮＳＳ衛星からのデータのみで測位演算をすることによって、移動体搭載の測位装置の小型化、単純化を図る。
【解決手段】位置データを受信できる衛星が不足した場合には、過去の測位データから現在の車両１の速度ベクトルを推定して、車両１はこの速度ベクトルを延長した直線３０上を走行しているものとして、ＧＮＳＳデータから求めたＧＮＳＳ衛星２０と車両１との距離ρ_１を用いて、車両１の測位位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】所定の経路を通行する移動体の位置をＧＰＳ測位によりそのまま表示すると、所定の経路を外れた運行軌跡が発生する。
【解決手段】
登録地点定数記憶部１４は、運行経路上の所定の地点の識別番号と、当該地点を含む所定の領域を表す緯度経度情報を対応させた登録地点エリア情報を記憶し、登録地点通過判定処理部１５は、前記登録地点エリア情報を参照し、移動体１１のＧＰＳ受信機１３により測定された緯度経度情報が、前記登録地点エリア情報のいずれかの領域内である場合は、当該領域に対応する前記所定の地点を当該前記移動体が通過したと判断し、前記ＧＰＳ受信機１３により測定された緯度経度情報を、当該前記所定の地点の識別番号に変換し、送信部１１により前記識別番号を基地局１２に送信する。基地局１２では、受信された前記識別番号をもとに端末画面上に前記移動体１１の運行位置情報を表示する。 （もっと読む）

物体の場所を求める方法は、複数の観測場所からの物体の方位を表すデータを使用する。この方法は、（ａ）方位毎に、手順を使用して点の座標を導出することであって、この座標は、所定の場所とその方位線上の最も近い点との間の符号付き距離を表す第１の値ｐと、その方位線の角度を表す第２の値θとを含み、上記手順に従って、反対方向の同一直線上の方位が、互いに符号が反対である第１の値と、互いにπだけ異なる第２の値とを有する、導出すること、及び、（ｂ）上記点を曲線フィッティングすることを規定するパラメータを導出することであって、当該パラメータは物体の場所を表す、導出することを含む。方位測定に関連付けられる信号対雑音比を表す値と、互いに対して相対的な観測場所を表す値及び物体に対して相対的な観測場所を表す値とを使用して、物体の場所の計算に対するそれらの影響を重み付けする目的で方位をグループ化することができる。
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【課題】 路側に多くのセンサーを配備設置することなく、多くの移動体の所在位置を認知および提供できる位置情報提供システムを提供すること。
【解決手段】 小型電波発信器１１からの電波を受信するアンテナ１７と、この受信電波を以後の処理方式に合った周波数に変換する周波数変換部１８と、アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ−Ｄ変換部１９と、受信電波の到来方向を推定処理する到来方向推定処理部２０と、受信電波の画像処理と前記移動体１２との距離を画像演算処理する画像化処理部２１と、受信電波の受信範囲内の背景を撮影する撮影部２２と、その背景と画像化処理部２１による電波の可視化画像とを合成処理する画像合成処理部２３と、受信電波の発信位置が位置情報として取得対象か否かを判定する保護対象判定処理部２４と、取得された固有情報を解読するＲＦＩＤ受信解読処理部２５と、カーナビゲーション位置情報２６と固有情報とをＶＩＣＳ入出力部２７に出力する位置情報生成処理部２８などとからなる。 （もっと読む）

【課題】マルチパスの影響により計測位置データが誤差を含む場合に、この影響を加味して計測位置データを補正しなくても車両の正確な道路の幅方向の走行位置を推定することができる車両走行位置推定システム及び車両走行位置推定方法を提供する。
【解決手段】通信部４０３は、路上ビーコン３から通信回線５を介して走行軌跡情報を受信する。走行軌跡解析部４０４は、走行軌跡解析の処理を実現し、走行軌跡受信情報の計測位置データのばらつきに基づいて、車両１００の道路の幅方向の走行位置を推定する。交通情報提供部４０５は、交通情報提供の処理を実現する。マルチパス判定部４０６は、リンク−マルチパス対応データ及び車線−ばらつき対応データを作成する。制御部４０７は、記憶部４００、時計部４０１、ＧＰＳ処理部４０２、通信部４０３、走行軌跡解析部４０４、交通情報提供部４０５、マルチパス判定部４０６の処理を制御する。 （もっと読む）

【課題】予め目標対象物が撮像される領域の標高データを含む地図データを必要とせず、目標対象物の３次元位置情報を容易に算出できる目標対象物の位置検出装置を提供する。
【解決手段】飛翔体１０に搭載され、位置検出する対象目標物３を撮像するための撮像装置１１と、飛翔体１０に搭載され、撮像装置１１が常に鉛直下方の地表面２を撮像すると共に、撮像される画像の向きが常に一定となるように、撮像装置１１の姿勢を制御する撮像装置姿勢制御機構１２と、飛翔体１０に搭載され、撮像装置１１の撮像に同期して撮像装置１１の位置情報を出力するＧＰＳ１３とを備え、撮像装置１１によって撮像される目標対象物を含む複数の撮像画像と、ＧＰＳ１３から出力される撮像装置１１の位置情報に基づいて、目標対象物の緯度、経度および高さの３次元位置情報を算出する。 （もっと読む）

【課題】静止時における出力位置の精度を向上させることができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】衛星信号Ｓ１等に基づいて、測位装置２０の測位位置を算出する測位位置算出手段と、測位装置２０の移動速度を算出する速度算出手段と、前回測位時からの経過時間が予め規定した許容時間範囲内であり、かつ、前回測位時の移動速度ｖ０が予め規定した第１速度許容範囲内であり、かつ、現在の移動速度ｖ１が予め規定した第２速度許容範囲内であるという静止状態条件βを満たすか否かを判断する静止状態判断手段と、前回測位時の測位位置Ｐ０と現在の測位位置Ｐ１とを平均化処理して平均位置Ｑ１を算出する平均位置算出手段等を有する。 （もっと読む）

【課題】自車位置の検出に要する時間を短縮することができるＧＰＳ受信装置を提供する。
【解決手段】複数の人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、該ＧＰＳ信号の測位情報より位置を算出するＧＰＳ受信装置に、所定の移動体から送信された情報を受信する受信手段と、前記情報から求められた位置を基準位置として初期サーチを行い、現在位置を特定する測位手段とを備えることにより達成される。 （もっと読む）

【課題】受信可能なＧＰＳ衛星の数が十分でなくても移動体の位置を精度よく測位可能な測位システム、カーナビゲーションシステムを提供すること。
【解決手段】人工衛星から発信される電波を利用した測位と自律航法による測位とを協調制御して、移動体の位置を推定する測位システム１０において、捕捉された人工衛星が３未満の場合、電波を利用して測位された範囲から、自律航法により測位された慣性測位位置との距離が最小となる地点を抽出し、当該地点を電波を利用して測位された衛星測位位置と推定することを特徴とする。 （もっと読む）