目的位置案内方法及びシステム
【課題】位置センサにより計測した現在位置とゴールとなる目的位置の位置関係を携帯端末に表示し、容易な目的位置の入力方法で目的位置への案内を行う目的位置案内方法および目的位置案内システムを提供する。
【解決手段】地図をイメージスキャナで携帯端末に読み込み、デジタル地図として取り込む。地図に記載され、現場においても確認できる基準点２点の緯度経度座標値を、衛星測位システムの位置センサで計測する。基準点２点の緯度経度座標値は、直交座標系の座標値に変換し、デジタル地図の各ドットに対応する直交座標値を算出する。携帯端末では、衛星測位システムの位置センサの情報と、無線機からの補正信号を受け取り、位置センサが出力する現在位置とデジタル地図の現在位置のポインタが一致するようにデジタル地図を表示する。携帯端末には、作業者の歩行に伴い移動する現在位置の印とデジタル地図上の目的位置が同時に表示される。
【解決手段】地図をイメージスキャナで携帯端末に読み込み、デジタル地図として取り込む。地図に記載され、現場においても確認できる基準点２点の緯度経度座標値を、衛星測位システムの位置センサで計測する。基準点２点の緯度経度座標値は、直交座標系の座標値に変換し、デジタル地図の各ドットに対応する直交座標値を算出する。携帯端末では、衛星測位システムの位置センサの情報と、無線機からの補正信号を受け取り、位置センサが出力する現在位置とデジタル地図の現在位置のポインタが一致するようにデジタル地図を表示する。携帯端末には、作業者の歩行に伴い移動する現在位置の印とデジタル地図上の目的位置が同時に表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は地図上の目的位置と、位置センサにより特定した現在位置を、携帯端末の画面に表示することで目的地へ案内するシステムにおける、容易に目的位置の入力ができる目的位置案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、目的位置案内の用途として建設工事における逆打ち測量が挙げられる。逆打ち測量とは、予め決定された構造物の基礎杭の位置等の設計座標値を、建設現場内に設置する測量作業を指す。目的位置案内システムには、設計座標値を目的位置として入力し、現在位置から目的位置への案内が求められる。建設工事における目的位置への案内方法は、目的位置と現在位置の位置関係を携帯端末の画面上に表示し、現在位置から目的位置までの距離と方角を作業者に見せることで行う。作業者は、現在位置と目的位置の表示が画面上で一致するように画面を見ながら目的位置の方角へ移動する。
【０００３】
建設工事の目的位置は、構造物の基礎杭の位置等であり、構造物を設計する段階で座標値が決定されている。そのため、目的位置への案内は、まず目的位置の座標値を携帯端末に入力し、次に衛星測位システム等の位置センサにより現在位置を計測し、目的位置と現在位置の位置関係を携帯端末の画面に表示する方法で行う。
【０００４】
特許文献１に記載されているように、ナビゲートするデータが存在しなくとも、地図データを使用して目的とする対象樹木まで容易に到達できる対象物位置案内システムという発明も公開されている。
【特許文献１】特開２００５−４９３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、建設工事での目的位置への案内は、目的位置の座標値を予め決定していることを前提としており、座標値が不明である、例えば紙に印刷された地図に印で直接書き込まれた目的位置への案内は考えられていない。環境調査における調査位置の測量では、調査位置となる目的位置が、地図に直接印で書き込まれたものを元に、目的位置への案内を求められることが多い。これは，調査位置の決定を紙に印刷された地図に記載される地形や過去の土地利用の情報を元に検討することを要因とする。
【０００６】
このような環境調査における調査位置の測量に、建設工事の逆打ち測量に用いられる目的地案内システムを利用する場合、目的位置の座標値を入力しないと目的位置の表示ができず案内ができないことから、事前に紙に印刷された地図に印で直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取り、携帯端末に読み取った座標値を入力する必要がある。目的位置が数十から百点になる場合、事前準備に多くの時間を費やすこと、座標値の読み取りに人為的ミスの危険性が生じることから、地図上に印で直接書き込まれた目的位置を容易に携帯端末に入力する方法が望まれていた。
【０００７】
本発明は上記のような問題点を鑑みて、地図に直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取って携帯端末に数値入力せずとも、容易に目的位置への案内ができる目的位置案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
紙に印刷された地図に目的位置を印で書き込み、それをイメージスキャナで読み込み、デジタル地図として携帯端末に取り込む。地図に記載され、現場でも確認できる基準点２点の緯度経度座標値を、衛星測位システム等の位置センサで計測する。
【０００９】
基準点２点の緯度経度座標値を利用し、デジタル地図の各ドットに対応する緯度経度座標値を算出できるように、位置センサの緯度経度座標値からデジタル地図の座標値を算出できる変換式を生成する。この変換式を利用して、位置センサの出力する現在位置と、デジタル地図の現在位置の表示が一致するように、デジタル地図を表示させる。これにより、携帯端末には、デジタル地図上に現在位置が表示される。
【００１０】
作業者は、現在位置とデジタル地図に書き込まれた目的位置の位置関係を、携帯端末の画面で確認することで、目的位置の方向と距離を確認できる。よって作業者を目的位置へ案内することができる。
【００１１】
本発明は、紙に印刷された地図に直接ペンにより目的位置を書き込む工程、目的位置を書き込まれた地図をイメージスキャナでスキャンし、携帯端末に取り込む工程、取り込んだ地図画像に画面座標系を定義し、画面座標系における２点以上の基準点表示座標値を取得する工程、現場における現場基準点緯度経度座標値を位置センサにより計測し、直交座標系における座標値へ変換する工程、位置センサにより計測した現在位置を携帯端末の画面に表示するための、現在位置の表示座標値を算出する工程、現在位置の表示座標値にポインタ＋印を表示し、現在位置と目的位置の位置関係を携帯端末に表示する工程の構成とした。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、地図に直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取って携帯端末に数値入力せずとも、容易に目的位置への案内ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明は、地図に直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取って携帯端末に数値入力せずとも、容易に目的位置への案内するという目的を、紙に印刷された地図に直接ペンにより目的位置を書き込む工程、目的位置を書き込まれた地図をイメージスキャナでスキャンし、携帯端末に取り込む工程、取り込んだ地図画像に画面座標系を定義し、画面座標系における２点以上の基準点表示座標値を取得する工程、現場における現場基準点緯度経度座標値を位置センサにより計測し、直交座標系における座標値へ変換する工程、位置センサにより計測した現在位置を携帯端末の画面に表示するための、現在位置の表示座標値を算出する工程、現在位置の表示座標値にポインタ＋印を表示し、現在位置と目的位置の位置関係を携帯端末に表示する工程により実現した。
【実施例１】
【００１４】
以下に、添付図面に基づいて、本発明である目的位置案内方法及びシステムについて詳細に説明する。図１は、紙に印刷された地図と目的位置、基準点を記入するための定規、ペンを示す図である。
【００１５】
紙に印刷された地図１８に、ペン１８ａで目的位置１９を直接×印で書き込む。例えば環境調査における目的位置１９となる調査地点の設定では、調査地域を１０ｍメッシュ１９ｂで区分けし、メッシュ１９ｂ毎に調査地点を決定する。尚、メッシュ１９ｂを描くために定規１８ｂが必要だが、目的位置１９への案内にメッシュ１９ｂは必要ない。ペン１８ａを使用し目的位置１９を×印で書き込む。
【００１６】
また、地図１８と現場２１の双方で確認できる２点の基準点１９ａを決定し、ペン１８ａにより直接地図１８へ○印で書き込む。ここで、基準点１９ａとは、交差点の中心点や道路の端点、国や地方自治体等が管理する測量基準点のことを指す。尚、×印及び○印はどんな記号を使っても構わない。
【００１７】
図２は、紙に印刷された地図に書き込まれた目的位置、基準点を示す図である。
【００１８】
図３は、紙に印刷された地図をスキャンするイメージスキャナおよび携帯端末を示す図である。
【００１９】
目的位置１９、基準点１９ａが書き込まれた紙に印刷された地図１８を、イメージスキャナ２により一定間隔でスキャンし、その濃淡に応じた階調データを携帯端末１に出力する。携帯端末１は、その階調データから画像ファイルを作成する。この画像ファイルをデジタル地図２０とする。このデジタル地図２０には、目的位置１９の×印と基準点１９ａの○印も含まれている。
【００２０】
図４は、デジタル地図の表示座標系を示す図である。
【００２１】
デジタル地図２０は、例えば、左上を原点（０，０）として、横方向に左から右方向を正とするｘ軸と、縦方向に上から下方向を正とするｙ軸をもつ表示座標系を定義する。尚、表示座標系の原点の場所及び軸の取り方については、どのようであっても構わない。
【００２２】
図５は、基準点の表示座標値の読み取りを示す図である。
【００２３】
２点の基準点１９ａの表示座標系における表示座標値を調べる。○印の基準点２点の表示座標値（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）を読み取る。
【００２４】
図６及び図７は、１つ目の基準点１９ａの位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【００２５】
１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測する。２点の基準点１９ａのうち、どちらでも構わない。
【００２６】
図６は、衛星測位システムの位置センサの測位計算法として、測位精度が１〜３ｍ程度であるディファレンシャル法や数ｃｍ〜数十ｃｍ程度であるキネマティック法を使うときであって、測位精度を向上させるために必要な補正情報を計算する基準局を、自前で設置するときの説明図である。
【００２７】
測位センサの測位精度が、目的位置１９の案内位置精度となるので、求められる案内精度により、測位計算法を選択することになる。
【００２８】
ディファレンシャル法やキネマティック法に必要な補正情報を計算するには、受信アンテナ４を決まった場所に固定し、受信機５で補正情報を算出し、無線機６で補正情報を送信する基準局が必要となる。この場合、例えば受信アンテナ４を整準台１０と三脚１１を使用して1つ目の基準点１９ａに固定し、受信機５で補正情報を算出する。補正情報の算出には１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値が必要であり、その精度は１０ｍ程度が要求されるので、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、単独測位法で受信機５に測位計算させることで１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を１０ｍ程度の精度で決定し、受信機５に基準点１９ａの緯度経度座標値として設定する。この設定により、受信機５において補正情報を計算できるようになる。計算された補正情報は、無線機６を介して逐次送信する。基準局の受信機５に設定した緯度経度座標値を、１つ目の基準点１９ａの計測結果として、携帯端末７に記録する。
【００２９】
図７は、衛星測位システムの位置センサの測位計算法として、測位精度が１０ｍ程度の単独測位法を使うとき、またはディファレンシャル法やキネマティック法を使うときであって、補正情報のデータ配信サービスを受けるときの説明図になる。
【００３０】
単独測位法を使うときは、補正情報を受信する無線機６は不要となる。先端に受信アンテナ４を取り付けたポール８を基準点１９ａ上に垂直に保持し、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、受信機５で単独測位計算することで、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測することができる。その計測結果を携帯端末７へ出力し、携帯端末７に記録する。
【００３１】
ディファレンシャル法やキネマティック法を使うときであって、補正情報をデータ配信サービスから受ける場合は、そのサービスが提供する通信回線を介して、無線機６にて逐次補正情報を受信し、受信機５へ出力する。併せて、先端に受信アンテナ４を取り付けたポール８を基準点１９ａ上に垂直に保持し、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、受信機５においてディファレンシャル法やキネマティック法の測位計算をすることで、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測することができる。その計測結果を携帯端末７へ出力し、携帯端末７に記録する。尚、予め基準点１９ａの緯度経度座標値が既知であれば計測せずにその値を使用しても構わない。
【００３２】
図８は、２つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【００３３】
２つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測する。２つ目の基準点１９ａに移動し、先端に受信アンテナ４を取り付けたポール８を基準点１９ａ上に垂直に保持し、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、受信機５で測位計算をする。
【００３４】
選択した測位法が単独測位法のときは、補正信号を受ける無線機６は不要である。また１つ目の基準点１９ａに自前で基準局を設置したときは、基準局の無線機６から送信された補正情報を逐次無線機６で受信し、受信機５へ出力する。また補正情報をデータ配信サービスから受けるときは、サービスが提供する通信回線を介して、無線機６にて逐次補正信号を受信し、受信機５へ出力する。尚、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を決定する際と同様に、スタティック法や予め既知である緯度経度座標値を使用しても構わない。
【００３５】
受信機５において、選択した測位法の測位計算をし、２つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を携帯端末７へ出力する。携帯端末７では、その緯度経度座標値を記録する。
【００３６】
図９は、座標系変換を示す図である。
【００３７】
衛星測位システムの位置センサの計測結果は、世界座標系の緯度経度座標値で出力される。それに対して、地図は地球の球面上の地形を平面に投影したものである。また、作業者２２が現場２１で容易に扱うことができる距離単位はメートルである。よって、世界座標系における緯度経度座標値をＵＴＭ座標系もしくは平面直角座標系等の直交座標系へ変換し、取り扱うことにする。世界座標系からＵＴＭ座標系もしくは平面直角座標系等への座標系変換方法は、平面へ投影した座標系への変換であれば良く、一般的に定義されている方法に従うことにする。
【００３８】
図１０は、２つの基準点の現場基準点直交座標値と表示座標値の対応を示す図である。
【００３９】
２つの基準点１９ａの表示座標系の表示座標値（ｘ１，ｙ２），（ｘ２，ｙ２）とＵＴＭ座標系の直交座標値（Ｒｅｆ＿ＵＴＭｘ１，Ｒｅｆ＿ＵＴＭｙ１），（Ｒｅｆ＿ＵＴＭｘ２，Ｒｅｆ＿ＵＴＭｙ２）の対応を表示座標系で示す。図１０において括弧内が直交座標値となる。この２つの基準点１９ａの表示座標値と直交座標値の関係から、位置センサで得られる世界座標系の緯度経度座標値から座標系変換で求めた直交座標系を、表示座標系へ変換する変換式を導く。
【００４０】
図１１は、表示座標値の変換式を示す図である。
【００４１】
２つの基準点１９ａにおける表示座標値と直交座標値の関係から、位置センサで得られる世界座標系の緯度経度座標値から座標系変換で求めた直交座標系を、表示座標系へ変換する変換式を導く。
【００４２】
現場基準点直交座標値は、基準点１９ａを位置センサで計測した緯度経度座標値を直交座標値へ座標系変換（図９参照）した座標値である。
【００４３】
基準点１９ａの表示座標値は、表示座標系（図５参照）における基準点１９ａの座標値である。
【００４４】
位置センサの直交座標値は、位置センサの計測した緯度経度座標値（例えば現在位置を位置センサが計測した緯度経度座標値）を図９の座標系変換により直交座標系に変換した座標値である。
【００４５】
位置センサの直交座標値は、位置センサの直交座標値に対応した表示座標値である。
【００４６】
現在位置を携帯端末７の表示する地図上に＋印で表示するため、位置センサで計測した緯度経度座標値から表示座標値を導く必要がある。そのため、図９で座標系変換をした後に、図１１の変換式を使用して表示座標系の座標値へ変換する。
【００４７】
座標系変換（図９参照）および変換式（図１１参照）により、衛星測位システムの位置センサが計測する緯度経度座標値から、対応する表示座標系の座標値が算出できることから、現在位置を＋印などの記号で表示することが可能となる。
【実施例２】
【００４８】
図１２は、目的位置案内システムの機器構成図である。
【００４９】
目的位置案内システムは、携帯端末１、イメージスキャナ２、衛星測位システムの衛星３、衛星測位システムの受信アンテナ４、衛星測位システムの受信機５、補正情報を通信する無線機６、携帯端末７、ポール８、衛星測位システムのアンテナ９、整準台１０、三脚１１、衛星測位システムの受信機１２、補正信号を通信する無線機１３等により構成される。
【００５０】
携帯端末１は、携帯型でなくても可能である。また、携帯端末１、イメージスキャナ２は地図をデジタル化して携帯端末１に表示するために使用する。
【００５１】
衛星測位システムの受信アンテナ４、衛星測位システムの受信機５、補正情報を通信する無線機６、携帯端末７、ポール８は、目的位置案内システムを利用する際、作業者２２が持ち歩くものである。
【００５２】
衛星測位システムのアンテナ９、整準台１０、三脚１１、衛星測位システムの受信機１２、補正信号を通信する無線機１３は、衛星測位システムの基準局１７を自前で設置するための機器である。尚、図７のように補正信号配信サービスを利用する場合は不要である。
【００５３】
紙に印刷された地図をデジタル化するために、携帯端末１とイメージスキャナ２を使用する。この携帯端末１は携帯端末７と同じでも構わないし、別のパソコンでも構わない。
【００５４】
衛星測位システムの衛星３から送信される電波を受信アンテナ４で受け、受信機５でアンテナ位置の測位計算をする。
【００５５】
受信アンテナ４と受信機５の１セットのみを使用する単独測位法は測位精度が１０ｍ程度と低いため、必要な目的位置の案内精度に応じて、測位精度１〜３ｍ程度のディファレンシャル法や測位精度数ｃｍ〜数十ｃｍ程度のキネマティック法を利用する。ディファレンシャル法やキネマティック法を利用するには、衛星３からの電波を受信アンテナ９で受け、受信機１２で補正情報を計算する「基準局」が別に必要となる。基準局の受信アンテナ９は、補正情報を計算するために一カ所に固定する必要があり、例えば受信アンテナ９を水平に保ち固定する整準台１０、地面に固定するための三脚１１が必要となる。受信機１２で計算した補正情報は無線機１３を介して無線機６へ送信する。尚、これら基準局の機器は、補正情報を配信するサービスを利用する場合、不要になる。
【００５６】
目的位置の案内に必要な精度に応じた測位法を利用する。単独測位法以外は補正情報が必要である。無線機６から補正情報を受け、受信機５でディファレンシャル法やキネマティック法により受信アンテナ４の位置の測位計算をする。前述のとおり、補正情報は、自前の基準局から送信してもらっても構わないし、補正信号を配信するサービスを利用しても構わない。また、案内精度が１０ｍ程度であれば補正情報を利用しない単独測位法により測位計算をしても構わない。
【００５７】
受信アンテナ４の位置を受信機５で計算した結果は、携帯端末７（ノートパソコン）で受け、現在位置の表示に利用する。作業者２２は受信アンテナ４を先端に取り付けたポール８を持ち、携帯端末７の画面に表示される現在位置と目的位置の位置関係から、目的位置を目指して移動する。
【００５８】
図１３は、目的位置案内システムの携帯端末の画面である。
【００５９】
尚、符号１４は、現在位置を示す＋印の表示であり、符号１５は、現在位置の座標値であり、符号１６は、目的位置を示す×印の表示である。
【００６０】
目的位置案内システムの表示画面を示す。画面表示は，地図を背景として現在位置１４と現在位置の座標値１５が表示される。目的位置１６は、紙に印刷された地図をイメージスキャナ２でスキャンする前に、地図に直接ペンで書き入れられており、地図と同様にデジタル化され、背景として表示されている。作業者２２の移動に伴い受信アンテナ４の位置が変化し、受信機５は受信アンテナ４の移動する位置を逐次計算し、携帯端末７へ出力する。携帯端末７は、受信アンテナ４の位置に対応した画面座標値に、現在位置１４を表示する。作業者２２は現在位置１４と目的位置１６の表示を画面で確認することで、目的位置１６までの距離と方角を確認できることから、現在位置１４と目的位置１６の表示が重なるように移動することで目的位置１６まで案内されることになる。
【００６１】
受信アンテナ４は衛星３からの電波を良好に受信するために、高さのあるポール８の先端に取り付けられていることから、最終段階での正確な目的位置１６と現在位置１４の位置合わせでは、ポール８を垂直にした状態で持ち、現在位置１４と目的位置１６の表示が完全に重なるようにポール８を移動させ、表示を一致させる。
【実施例３】
【００６２】
図３においては、目的位置１９及び基準点１９ａは、ペン１８ａにより地図１８に直接書き込み、スキャナ２で一定間隔毎にスキャンすることにより、デジタル地図２０としたが、地図１８を取り込んでから編集しても良い。
【００６３】
まず地図１８をスキャナ２で一定間隔毎にスキャンしてデジタル地図２０とした後、ＣＡＤ等の作図ソフトウェアや画像処理ソフトウェア等で目的位置１９及び基準点１９ａの記号をデジタル地図２０へ書き込んでも構わない。また、既に取得済みのデジタル地図２０に目的位置１９及び基準点１９ａを書き込んでも構わない。
【実施例４】
【００６４】
図６において、１つ目の基準点１９ａには、補正情報を計測するために必要な基準局を設置したが、１つ目の緯度経度座標値の決定方法と同様な方法であれば、基準局の設置場所に制限はなくどこでも構わない。その場合、２つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値の決定方法と同様な方法で１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を決定する。
【００６５】
図７において、１つ目の基準点１９ａの計測に単独測位法を使う場合は、一定時間連続観測することで得られる複数の計測結果を平均化することもできる。平均化することで、より最適なデータとすることができる。
【００６６】
さらに、図７においては、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値の計測では、単独測位法、ディファレンシャル法又はキネマティック法の他にスタティック法を使うこともできる。
【００６７】
スタティック法を使うときは、図６に示すように、例えば、受信アンテナ４を整準台１０と三脚１１を使用して１つ目の基準点１９ａに固定し、受信機１２で一定時間連続観測したデータを携帯端末に記録した後、同時間帯に緯度経度座標値が既知の基準点で同様に連続観測して得られたデータとともに基線解析処理することで基準点１９ａの緯度経度座標値を計測することができる。その計測結果を携帯端末７へ出力して携帯端末７に記録する。
【実施例５】
【００６８】
図１１の変換式による変換では、変換元となる表示座標値及び直交座標値に必ず誤差が含まれていることから、誤差を考慮した計算方法を用いても構わない。また、基準点１９ａを２点としたが、３点以上を使って最小自乗法を用いて変換式を求めても構わない。さらに、図１１の変換式ではＸ軸及びＹ軸の縮尺を共通に取り扱っているが、軸毎に個別に縮尺を求めることや、図面の歪みをアフィン変換法等を用いて除去しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】紙に印刷された地図と目的位置、基準点を記入するための定規、ペンを示す図である。
【図２】紙に印刷された地図に書き込まれた目的位置、基準点を示す図である。
【図３】紙に印刷された地図をスキャンするイメージスキャナおよび携帯端末を示す図である。
【図４】デジタル地図の表示座標系を示す図である。
【図５】基準点の表示座標値の読み取りを示す図である。
【図６】１つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【図７】２つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【図８】２つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【図９】座標変換を示す図である。
【図１０】２つの基準点の現場基準点直交座標値と表示座標値の対応を示す図である。
【図１１】表示座標値の変換式を示す図である。
【図１２】目的位置案内システムの機器構成図である。
【図１３】目的位置案内システムの携帯端末の画面である。
【符号の説明】
【００７０】
１ 携帯端末
２ イメージスキャナ
３ 衛星測位システムの衛星
４ 衛星測位システムの受信アンテナ
５ 衛星測位システムの受信機
６ 補正情報を通信する無線機
７ 携帯端末
８ ポール
９ 衛星測位システムのアンテナ
１０ 整準台
１１ 三脚
１２ 衛星測位システムの受信機
１３ 補正信号を通信する無線機
１４ 現在位置を示す＋印の表示
１５ 現在位置の座標値
１６ 目的位置を示す×印の表示
１７ 衛星測位システムの基準局
１８ 地図
１８ａ ペン
１８ｂ 定規
１９ 目的位置
１９ａ 基準点
１９ｂ メッシュ
２０ デジタル地図
２１ 現場
２２ 作業者
【技術分野】
【０００１】
本発明は地図上の目的位置と、位置センサにより特定した現在位置を、携帯端末の画面に表示することで目的地へ案内するシステムにおける、容易に目的位置の入力ができる目的位置案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、目的位置案内の用途として建設工事における逆打ち測量が挙げられる。逆打ち測量とは、予め決定された構造物の基礎杭の位置等の設計座標値を、建設現場内に設置する測量作業を指す。目的位置案内システムには、設計座標値を目的位置として入力し、現在位置から目的位置への案内が求められる。建設工事における目的位置への案内方法は、目的位置と現在位置の位置関係を携帯端末の画面上に表示し、現在位置から目的位置までの距離と方角を作業者に見せることで行う。作業者は、現在位置と目的位置の表示が画面上で一致するように画面を見ながら目的位置の方角へ移動する。
【０００３】
建設工事の目的位置は、構造物の基礎杭の位置等であり、構造物を設計する段階で座標値が決定されている。そのため、目的位置への案内は、まず目的位置の座標値を携帯端末に入力し、次に衛星測位システム等の位置センサにより現在位置を計測し、目的位置と現在位置の位置関係を携帯端末の画面に表示する方法で行う。
【０００４】
特許文献１に記載されているように、ナビゲートするデータが存在しなくとも、地図データを使用して目的とする対象樹木まで容易に到達できる対象物位置案内システムという発明も公開されている。
【特許文献１】特開２００５−４９３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、建設工事での目的位置への案内は、目的位置の座標値を予め決定していることを前提としており、座標値が不明である、例えば紙に印刷された地図に印で直接書き込まれた目的位置への案内は考えられていない。環境調査における調査位置の測量では、調査位置となる目的位置が、地図に直接印で書き込まれたものを元に、目的位置への案内を求められることが多い。これは，調査位置の決定を紙に印刷された地図に記載される地形や過去の土地利用の情報を元に検討することを要因とする。
【０００６】
このような環境調査における調査位置の測量に、建設工事の逆打ち測量に用いられる目的地案内システムを利用する場合、目的位置の座標値を入力しないと目的位置の表示ができず案内ができないことから、事前に紙に印刷された地図に印で直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取り、携帯端末に読み取った座標値を入力する必要がある。目的位置が数十から百点になる場合、事前準備に多くの時間を費やすこと、座標値の読み取りに人為的ミスの危険性が生じることから、地図上に印で直接書き込まれた目的位置を容易に携帯端末に入力する方法が望まれていた。
【０００７】
本発明は上記のような問題点を鑑みて、地図に直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取って携帯端末に数値入力せずとも、容易に目的位置への案内ができる目的位置案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
紙に印刷された地図に目的位置を印で書き込み、それをイメージスキャナで読み込み、デジタル地図として携帯端末に取り込む。地図に記載され、現場でも確認できる基準点２点の緯度経度座標値を、衛星測位システム等の位置センサで計測する。
【０００９】
基準点２点の緯度経度座標値を利用し、デジタル地図の各ドットに対応する緯度経度座標値を算出できるように、位置センサの緯度経度座標値からデジタル地図の座標値を算出できる変換式を生成する。この変換式を利用して、位置センサの出力する現在位置と、デジタル地図の現在位置の表示が一致するように、デジタル地図を表示させる。これにより、携帯端末には、デジタル地図上に現在位置が表示される。
【００１０】
作業者は、現在位置とデジタル地図に書き込まれた目的位置の位置関係を、携帯端末の画面で確認することで、目的位置の方向と距離を確認できる。よって作業者を目的位置へ案内することができる。
【００１１】
本発明は、紙に印刷された地図に直接ペンにより目的位置を書き込む工程、目的位置を書き込まれた地図をイメージスキャナでスキャンし、携帯端末に取り込む工程、取り込んだ地図画像に画面座標系を定義し、画面座標系における２点以上の基準点表示座標値を取得する工程、現場における現場基準点緯度経度座標値を位置センサにより計測し、直交座標系における座標値へ変換する工程、位置センサにより計測した現在位置を携帯端末の画面に表示するための、現在位置の表示座標値を算出する工程、現在位置の表示座標値にポインタ＋印を表示し、現在位置と目的位置の位置関係を携帯端末に表示する工程の構成とした。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、地図に直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取って携帯端末に数値入力せずとも、容易に目的位置への案内ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明は、地図に直接書き込まれた目的位置の座標値を人間が読み取って携帯端末に数値入力せずとも、容易に目的位置への案内するという目的を、紙に印刷された地図に直接ペンにより目的位置を書き込む工程、目的位置を書き込まれた地図をイメージスキャナでスキャンし、携帯端末に取り込む工程、取り込んだ地図画像に画面座標系を定義し、画面座標系における２点以上の基準点表示座標値を取得する工程、現場における現場基準点緯度経度座標値を位置センサにより計測し、直交座標系における座標値へ変換する工程、位置センサにより計測した現在位置を携帯端末の画面に表示するための、現在位置の表示座標値を算出する工程、現在位置の表示座標値にポインタ＋印を表示し、現在位置と目的位置の位置関係を携帯端末に表示する工程により実現した。
【実施例１】
【００１４】
以下に、添付図面に基づいて、本発明である目的位置案内方法及びシステムについて詳細に説明する。図１は、紙に印刷された地図と目的位置、基準点を記入するための定規、ペンを示す図である。
【００１５】
紙に印刷された地図１８に、ペン１８ａで目的位置１９を直接×印で書き込む。例えば環境調査における目的位置１９となる調査地点の設定では、調査地域を１０ｍメッシュ１９ｂで区分けし、メッシュ１９ｂ毎に調査地点を決定する。尚、メッシュ１９ｂを描くために定規１８ｂが必要だが、目的位置１９への案内にメッシュ１９ｂは必要ない。ペン１８ａを使用し目的位置１９を×印で書き込む。
【００１６】
また、地図１８と現場２１の双方で確認できる２点の基準点１９ａを決定し、ペン１８ａにより直接地図１８へ○印で書き込む。ここで、基準点１９ａとは、交差点の中心点や道路の端点、国や地方自治体等が管理する測量基準点のことを指す。尚、×印及び○印はどんな記号を使っても構わない。
【００１７】
図２は、紙に印刷された地図に書き込まれた目的位置、基準点を示す図である。
【００１８】
図３は、紙に印刷された地図をスキャンするイメージスキャナおよび携帯端末を示す図である。
【００１９】
目的位置１９、基準点１９ａが書き込まれた紙に印刷された地図１８を、イメージスキャナ２により一定間隔でスキャンし、その濃淡に応じた階調データを携帯端末１に出力する。携帯端末１は、その階調データから画像ファイルを作成する。この画像ファイルをデジタル地図２０とする。このデジタル地図２０には、目的位置１９の×印と基準点１９ａの○印も含まれている。
【００２０】
図４は、デジタル地図の表示座標系を示す図である。
【００２１】
デジタル地図２０は、例えば、左上を原点（０，０）として、横方向に左から右方向を正とするｘ軸と、縦方向に上から下方向を正とするｙ軸をもつ表示座標系を定義する。尚、表示座標系の原点の場所及び軸の取り方については、どのようであっても構わない。
【００２２】
図５は、基準点の表示座標値の読み取りを示す図である。
【００２３】
２点の基準点１９ａの表示座標系における表示座標値を調べる。○印の基準点２点の表示座標値（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）を読み取る。
【００２４】
図６及び図７は、１つ目の基準点１９ａの位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【００２５】
１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測する。２点の基準点１９ａのうち、どちらでも構わない。
【００２６】
図６は、衛星測位システムの位置センサの測位計算法として、測位精度が１〜３ｍ程度であるディファレンシャル法や数ｃｍ〜数十ｃｍ程度であるキネマティック法を使うときであって、測位精度を向上させるために必要な補正情報を計算する基準局を、自前で設置するときの説明図である。
【００２７】
測位センサの測位精度が、目的位置１９の案内位置精度となるので、求められる案内精度により、測位計算法を選択することになる。
【００２８】
ディファレンシャル法やキネマティック法に必要な補正情報を計算するには、受信アンテナ４を決まった場所に固定し、受信機５で補正情報を算出し、無線機６で補正情報を送信する基準局が必要となる。この場合、例えば受信アンテナ４を整準台１０と三脚１１を使用して1つ目の基準点１９ａに固定し、受信機５で補正情報を算出する。補正情報の算出には１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値が必要であり、その精度は１０ｍ程度が要求されるので、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、単独測位法で受信機５に測位計算させることで１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を１０ｍ程度の精度で決定し、受信機５に基準点１９ａの緯度経度座標値として設定する。この設定により、受信機５において補正情報を計算できるようになる。計算された補正情報は、無線機６を介して逐次送信する。基準局の受信機５に設定した緯度経度座標値を、１つ目の基準点１９ａの計測結果として、携帯端末７に記録する。
【００２９】
図７は、衛星測位システムの位置センサの測位計算法として、測位精度が１０ｍ程度の単独測位法を使うとき、またはディファレンシャル法やキネマティック法を使うときであって、補正情報のデータ配信サービスを受けるときの説明図になる。
【００３０】
単独測位法を使うときは、補正情報を受信する無線機６は不要となる。先端に受信アンテナ４を取り付けたポール８を基準点１９ａ上に垂直に保持し、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、受信機５で単独測位計算することで、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測することができる。その計測結果を携帯端末７へ出力し、携帯端末７に記録する。
【００３１】
ディファレンシャル法やキネマティック法を使うときであって、補正情報をデータ配信サービスから受ける場合は、そのサービスが提供する通信回線を介して、無線機６にて逐次補正情報を受信し、受信機５へ出力する。併せて、先端に受信アンテナ４を取り付けたポール８を基準点１９ａ上に垂直に保持し、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、受信機５においてディファレンシャル法やキネマティック法の測位計算をすることで、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測することができる。その計測結果を携帯端末７へ出力し、携帯端末７に記録する。尚、予め基準点１９ａの緯度経度座標値が既知であれば計測せずにその値を使用しても構わない。
【００３２】
図８は、２つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【００３３】
２つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を計測する。２つ目の基準点１９ａに移動し、先端に受信アンテナ４を取り付けたポール８を基準点１９ａ上に垂直に保持し、衛星からの電波を受信アンテナ４で受信し、受信機５で測位計算をする。
【００３４】
選択した測位法が単独測位法のときは、補正信号を受ける無線機６は不要である。また１つ目の基準点１９ａに自前で基準局を設置したときは、基準局の無線機６から送信された補正情報を逐次無線機６で受信し、受信機５へ出力する。また補正情報をデータ配信サービスから受けるときは、サービスが提供する通信回線を介して、無線機６にて逐次補正信号を受信し、受信機５へ出力する。尚、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を決定する際と同様に、スタティック法や予め既知である緯度経度座標値を使用しても構わない。
【００３５】
受信機５において、選択した測位法の測位計算をし、２つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を携帯端末７へ出力する。携帯端末７では、その緯度経度座標値を記録する。
【００３６】
図９は、座標系変換を示す図である。
【００３７】
衛星測位システムの位置センサの計測結果は、世界座標系の緯度経度座標値で出力される。それに対して、地図は地球の球面上の地形を平面に投影したものである。また、作業者２２が現場２１で容易に扱うことができる距離単位はメートルである。よって、世界座標系における緯度経度座標値をＵＴＭ座標系もしくは平面直角座標系等の直交座標系へ変換し、取り扱うことにする。世界座標系からＵＴＭ座標系もしくは平面直角座標系等への座標系変換方法は、平面へ投影した座標系への変換であれば良く、一般的に定義されている方法に従うことにする。
【００３８】
図１０は、２つの基準点の現場基準点直交座標値と表示座標値の対応を示す図である。
【００３９】
２つの基準点１９ａの表示座標系の表示座標値（ｘ１，ｙ２），（ｘ２，ｙ２）とＵＴＭ座標系の直交座標値（Ｒｅｆ＿ＵＴＭｘ１，Ｒｅｆ＿ＵＴＭｙ１），（Ｒｅｆ＿ＵＴＭｘ２，Ｒｅｆ＿ＵＴＭｙ２）の対応を表示座標系で示す。図１０において括弧内が直交座標値となる。この２つの基準点１９ａの表示座標値と直交座標値の関係から、位置センサで得られる世界座標系の緯度経度座標値から座標系変換で求めた直交座標系を、表示座標系へ変換する変換式を導く。
【００４０】
図１１は、表示座標値の変換式を示す図である。
【００４１】
２つの基準点１９ａにおける表示座標値と直交座標値の関係から、位置センサで得られる世界座標系の緯度経度座標値から座標系変換で求めた直交座標系を、表示座標系へ変換する変換式を導く。
【００４２】
現場基準点直交座標値は、基準点１９ａを位置センサで計測した緯度経度座標値を直交座標値へ座標系変換（図９参照）した座標値である。
【００４３】
基準点１９ａの表示座標値は、表示座標系（図５参照）における基準点１９ａの座標値である。
【００４４】
位置センサの直交座標値は、位置センサの計測した緯度経度座標値（例えば現在位置を位置センサが計測した緯度経度座標値）を図９の座標系変換により直交座標系に変換した座標値である。
【００４５】
位置センサの直交座標値は、位置センサの直交座標値に対応した表示座標値である。
【００４６】
現在位置を携帯端末７の表示する地図上に＋印で表示するため、位置センサで計測した緯度経度座標値から表示座標値を導く必要がある。そのため、図９で座標系変換をした後に、図１１の変換式を使用して表示座標系の座標値へ変換する。
【００４７】
座標系変換（図９参照）および変換式（図１１参照）により、衛星測位システムの位置センサが計測する緯度経度座標値から、対応する表示座標系の座標値が算出できることから、現在位置を＋印などの記号で表示することが可能となる。
【実施例２】
【００４８】
図１２は、目的位置案内システムの機器構成図である。
【００４９】
目的位置案内システムは、携帯端末１、イメージスキャナ２、衛星測位システムの衛星３、衛星測位システムの受信アンテナ４、衛星測位システムの受信機５、補正情報を通信する無線機６、携帯端末７、ポール８、衛星測位システムのアンテナ９、整準台１０、三脚１１、衛星測位システムの受信機１２、補正信号を通信する無線機１３等により構成される。
【００５０】
携帯端末１は、携帯型でなくても可能である。また、携帯端末１、イメージスキャナ２は地図をデジタル化して携帯端末１に表示するために使用する。
【００５１】
衛星測位システムの受信アンテナ４、衛星測位システムの受信機５、補正情報を通信する無線機６、携帯端末７、ポール８は、目的位置案内システムを利用する際、作業者２２が持ち歩くものである。
【００５２】
衛星測位システムのアンテナ９、整準台１０、三脚１１、衛星測位システムの受信機１２、補正信号を通信する無線機１３は、衛星測位システムの基準局１７を自前で設置するための機器である。尚、図７のように補正信号配信サービスを利用する場合は不要である。
【００５３】
紙に印刷された地図をデジタル化するために、携帯端末１とイメージスキャナ２を使用する。この携帯端末１は携帯端末７と同じでも構わないし、別のパソコンでも構わない。
【００５４】
衛星測位システムの衛星３から送信される電波を受信アンテナ４で受け、受信機５でアンテナ位置の測位計算をする。
【００５５】
受信アンテナ４と受信機５の１セットのみを使用する単独測位法は測位精度が１０ｍ程度と低いため、必要な目的位置の案内精度に応じて、測位精度１〜３ｍ程度のディファレンシャル法や測位精度数ｃｍ〜数十ｃｍ程度のキネマティック法を利用する。ディファレンシャル法やキネマティック法を利用するには、衛星３からの電波を受信アンテナ９で受け、受信機１２で補正情報を計算する「基準局」が別に必要となる。基準局の受信アンテナ９は、補正情報を計算するために一カ所に固定する必要があり、例えば受信アンテナ９を水平に保ち固定する整準台１０、地面に固定するための三脚１１が必要となる。受信機１２で計算した補正情報は無線機１３を介して無線機６へ送信する。尚、これら基準局の機器は、補正情報を配信するサービスを利用する場合、不要になる。
【００５６】
目的位置の案内に必要な精度に応じた測位法を利用する。単独測位法以外は補正情報が必要である。無線機６から補正情報を受け、受信機５でディファレンシャル法やキネマティック法により受信アンテナ４の位置の測位計算をする。前述のとおり、補正情報は、自前の基準局から送信してもらっても構わないし、補正信号を配信するサービスを利用しても構わない。また、案内精度が１０ｍ程度であれば補正情報を利用しない単独測位法により測位計算をしても構わない。
【００５７】
受信アンテナ４の位置を受信機５で計算した結果は、携帯端末７（ノートパソコン）で受け、現在位置の表示に利用する。作業者２２は受信アンテナ４を先端に取り付けたポール８を持ち、携帯端末７の画面に表示される現在位置と目的位置の位置関係から、目的位置を目指して移動する。
【００５８】
図１３は、目的位置案内システムの携帯端末の画面である。
【００５９】
尚、符号１４は、現在位置を示す＋印の表示であり、符号１５は、現在位置の座標値であり、符号１６は、目的位置を示す×印の表示である。
【００６０】
目的位置案内システムの表示画面を示す。画面表示は，地図を背景として現在位置１４と現在位置の座標値１５が表示される。目的位置１６は、紙に印刷された地図をイメージスキャナ２でスキャンする前に、地図に直接ペンで書き入れられており、地図と同様にデジタル化され、背景として表示されている。作業者２２の移動に伴い受信アンテナ４の位置が変化し、受信機５は受信アンテナ４の移動する位置を逐次計算し、携帯端末７へ出力する。携帯端末７は、受信アンテナ４の位置に対応した画面座標値に、現在位置１４を表示する。作業者２２は現在位置１４と目的位置１６の表示を画面で確認することで、目的位置１６までの距離と方角を確認できることから、現在位置１４と目的位置１６の表示が重なるように移動することで目的位置１６まで案内されることになる。
【００６１】
受信アンテナ４は衛星３からの電波を良好に受信するために、高さのあるポール８の先端に取り付けられていることから、最終段階での正確な目的位置１６と現在位置１４の位置合わせでは、ポール８を垂直にした状態で持ち、現在位置１４と目的位置１６の表示が完全に重なるようにポール８を移動させ、表示を一致させる。
【実施例３】
【００６２】
図３においては、目的位置１９及び基準点１９ａは、ペン１８ａにより地図１８に直接書き込み、スキャナ２で一定間隔毎にスキャンすることにより、デジタル地図２０としたが、地図１８を取り込んでから編集しても良い。
【００６３】
まず地図１８をスキャナ２で一定間隔毎にスキャンしてデジタル地図２０とした後、ＣＡＤ等の作図ソフトウェアや画像処理ソフトウェア等で目的位置１９及び基準点１９ａの記号をデジタル地図２０へ書き込んでも構わない。また、既に取得済みのデジタル地図２０に目的位置１９及び基準点１９ａを書き込んでも構わない。
【実施例４】
【００６４】
図６において、１つ目の基準点１９ａには、補正情報を計測するために必要な基準局を設置したが、１つ目の緯度経度座標値の決定方法と同様な方法であれば、基準局の設置場所に制限はなくどこでも構わない。その場合、２つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値の決定方法と同様な方法で１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値を決定する。
【００６５】
図７において、１つ目の基準点１９ａの計測に単独測位法を使う場合は、一定時間連続観測することで得られる複数の計測結果を平均化することもできる。平均化することで、より最適なデータとすることができる。
【００６６】
さらに、図７においては、１つ目の基準点１９ａの緯度経度座標値の計測では、単独測位法、ディファレンシャル法又はキネマティック法の他にスタティック法を使うこともできる。
【００６７】
スタティック法を使うときは、図６に示すように、例えば、受信アンテナ４を整準台１０と三脚１１を使用して１つ目の基準点１９ａに固定し、受信機１２で一定時間連続観測したデータを携帯端末に記録した後、同時間帯に緯度経度座標値が既知の基準点で同様に連続観測して得られたデータとともに基線解析処理することで基準点１９ａの緯度経度座標値を計測することができる。その計測結果を携帯端末７へ出力して携帯端末７に記録する。
【実施例５】
【００６８】
図１１の変換式による変換では、変換元となる表示座標値及び直交座標値に必ず誤差が含まれていることから、誤差を考慮した計算方法を用いても構わない。また、基準点１９ａを２点としたが、３点以上を使って最小自乗法を用いて変換式を求めても構わない。さらに、図１１の変換式ではＸ軸及びＹ軸の縮尺を共通に取り扱っているが、軸毎に個別に縮尺を求めることや、図面の歪みをアフィン変換法等を用いて除去しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】紙に印刷された地図と目的位置、基準点を記入するための定規、ペンを示す図である。
【図２】紙に印刷された地図に書き込まれた目的位置、基準点を示す図である。
【図３】紙に印刷された地図をスキャンするイメージスキャナおよび携帯端末を示す図である。
【図４】デジタル地図の表示座標系を示す図である。
【図５】基準点の表示座標値の読み取りを示す図である。
【図６】１つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【図７】２つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【図８】２つ目の基準点の位置センサによる緯度経度座標値の計測を示す図である。
【図９】座標変換を示す図である。
【図１０】２つの基準点の現場基準点直交座標値と表示座標値の対応を示す図である。
【図１１】表示座標値の変換式を示す図である。
【図１２】目的位置案内システムの機器構成図である。
【図１３】目的位置案内システムの携帯端末の画面である。
【符号の説明】
【００７０】
１ 携帯端末
２ イメージスキャナ
３ 衛星測位システムの衛星
４ 衛星測位システムの受信アンテナ
５ 衛星測位システムの受信機
６ 補正情報を通信する無線機
７ 携帯端末
８ ポール
９ 衛星測位システムのアンテナ
１０ 整準台
１１ 三脚
１２ 衛星測位システムの受信機
１３ 補正信号を通信する無線機
１４ 現在位置を示す＋印の表示
１５ 現在位置の座標値
１６ 目的位置を示す×印の表示
１７ 衛星測位システムの基準局
１８ 地図
１８ａ ペン
１８ｂ 定規
１９ 目的位置
１９ａ 基準点
１９ｂ メッシュ
２０ デジタル地図
２１ 現場
２２ 作業者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置センサで計測した現在位置とゴールとなる目的位置の位置関係を携帯端末に表示し、目的位置へ案内を行うシステムにおいて、紙に印刷された地図に直接ペンにより目的位置を書き込む工程、目的位置を書き込まれた地図をイメージスキャナでスキャンし、携帯端末に取り込む工程、取り込んだ地図画像に画面座標系を定義し、画面座標系における２点以上の基準点表示座標値を取得する工程、現場における現場基準点緯度経度座標値を位置センサにより計測し、直交座標系における座標値へ変換する工程、位置センサにより計測した現在位置を携帯端末の画面に表示するための、現在位置の表示座標値を算出する工程、現在位置の表示座標値にポインタ＋印を表示し、現在位置と目的位置の位置関係を携帯端末に表示する工程からなる、紙に印刷した地図に、目的位置を印で直接書き込むことで、携帯端末へ目的位置の座標値の入力を必要としないことを特徴とする目的位置案内方法。
【請求項２】
位置センサにより計測した現在位置とゴールとなる目的位置の位置関係を携帯端末に表示し、目的位置へ案内を行うシステムであって、紙に印刷された地図と、地図をスキャンするイメージスキャナと、携帯端末と、衛星測位システムの位置センサとなるＧＰＳ受信機とＧＰＳアンテナと、衛星測位システムの補正信号を通信する無線機からなり、紙に印刷した地図に、目的位置を印で直接書き込むことで、携帯端末へ目的位置の座標値の入力を必要としないことを特徴とする目的位置案内装置。
【請求項３】
目的位置を書き込んだ地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み地図画像を取得する又は地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み取得した地図画像上に目的位置を指定する工程と、前記地図画像に画面座標系を定義し画面座標系において２点以上の基準点を設定して基準点表示座標値を取得する工程と、現場において前記基準点の緯度経度座標値を位置センサで計測し直交座標系に変換して現場基準点直交座標値を取得する工程と、前記位置センサで現在位置を計測し表示座標値を算出する工程と、前記表示座標値にポインタを設定し現在位置と目的位置の位置関係をコンピュータに表示する工程とからなることを特徴とする目的位置案内方法。
【請求項４】
目的位置を書き込んだ地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み地図画像を取得する又は地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み取得した地図画像上に目的位置を指定する手段と、前記地図画像に画面座標系を定義し画面座標系において２点以上の基準点を設定して基準点表示座標値を取得する手段と、現場において前記基準点の緯度経度座標値を位置センサで計測し直交座標系に変換して現場基準点直交座標値を取得する手段と、前記位置センサで現在位置を計測し表示座標値を算出する手段と、前記表示座標値にポインタを設定し現在位置と目的位置の位置関係をコンピュータに表示する手段とからなることを特徴とする目的位置案内システム。
【請求項１】
位置センサで計測した現在位置とゴールとなる目的位置の位置関係を携帯端末に表示し、目的位置へ案内を行うシステムにおいて、紙に印刷された地図に直接ペンにより目的位置を書き込む工程、目的位置を書き込まれた地図をイメージスキャナでスキャンし、携帯端末に取り込む工程、取り込んだ地図画像に画面座標系を定義し、画面座標系における２点以上の基準点表示座標値を取得する工程、現場における現場基準点緯度経度座標値を位置センサにより計測し、直交座標系における座標値へ変換する工程、位置センサにより計測した現在位置を携帯端末の画面に表示するための、現在位置の表示座標値を算出する工程、現在位置の表示座標値にポインタ＋印を表示し、現在位置と目的位置の位置関係を携帯端末に表示する工程からなる、紙に印刷した地図に、目的位置を印で直接書き込むことで、携帯端末へ目的位置の座標値の入力を必要としないことを特徴とする目的位置案内方法。
【請求項２】
位置センサにより計測した現在位置とゴールとなる目的位置の位置関係を携帯端末に表示し、目的位置へ案内を行うシステムであって、紙に印刷された地図と、地図をスキャンするイメージスキャナと、携帯端末と、衛星測位システムの位置センサとなるＧＰＳ受信機とＧＰＳアンテナと、衛星測位システムの補正信号を通信する無線機からなり、紙に印刷した地図に、目的位置を印で直接書き込むことで、携帯端末へ目的位置の座標値の入力を必要としないことを特徴とする目的位置案内装置。
【請求項３】
目的位置を書き込んだ地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み地図画像を取得する又は地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み取得した地図画像上に目的位置を指定する工程と、前記地図画像に画面座標系を定義し画面座標系において２点以上の基準点を設定して基準点表示座標値を取得する工程と、現場において前記基準点の緯度経度座標値を位置センサで計測し直交座標系に変換して現場基準点直交座標値を取得する工程と、前記位置センサで現在位置を計測し表示座標値を算出する工程と、前記表示座標値にポインタを設定し現在位置と目的位置の位置関係をコンピュータに表示する工程とからなることを特徴とする目的位置案内方法。
【請求項４】
目的位置を書き込んだ地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み地図画像を取得する又は地図をイメージスキャナでコンピュータに取り込み取得した地図画像上に目的位置を指定する手段と、前記地図画像に画面座標系を定義し画面座標系において２点以上の基準点を設定して基準点表示座標値を取得する手段と、現場において前記基準点の緯度経度座標値を位置センサで計測し直交座標系に変換して現場基準点直交座標値を取得する手段と、前記位置センサで現在位置を計測し表示座標値を算出する手段と、前記表示座標値にポインタを設定し現在位置と目的位置の位置関係をコンピュータに表示する手段とからなることを特徴とする目的位置案内システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−３２６９３（Ｐ２００８−３２６９３Ａ）
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１６２１４０（Ｐ２００７−１６２１４０）
【出願日】平成１９年６月２０日（２００７．６．２０）
【出願人】（５９２２１９８７９）株式会社環境研究センタ− (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月１４日（２００８．２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月２０日（２００７．６．２０）
【出願人】（５９２２１９８７９）株式会社環境研究センタ− (1)
【Ｆターム（参考）】
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