【課題】二次元走査タイプの物体認識技術において、送信波の反射によって得られる路面の検出結果（測距データ）が、路面からの反射なのか否かを判定できる物体認識装置を提供する。
【解決手段】測距データを一体化して物標データを生成する際に用いる探索領域内に別レイヤの測距データが存在しないという条件１が成立すれば、非立体物からの測距データであると判定する。測距データを、横軸を距離、縦軸を度数として所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムと、横軸を反射強度として同様に表した反射強度ヒストグラムを考える。「路面反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値」を設定し、距離ヒストグラム、反射強度ヒストグラムのいずれにおいても閾値を超える度数があるという条件２が成立すれば、路面からの測距データである可能性が高い。条件１、条件２が両方成立する場合に、路面からの測距データであるとして、削除する。 （もっと読む）

【課題】物体認識装置において、複数個の検出対象が走査方向に沿って近接している場合であっても、各検出対象の認識精度を向上させること
【解決手段】物体認識処理では、測距データ間の差が予め規定された許容値以下となる測距データによって形成される領域に含まれる測距データ群を、一つの候補領域をグループ化する（Ｓ１３０）。当該候補領域の大きさが規定値より大きければ（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、当該候補領域を特別候補領域として、この特別候補領域に対応する画像データ上の対象領域に対して画像認識処理を実行し、対象領域中の検出対象の範囲を特定する（Ｓ１７０）。その特定した範囲に基づく検出対象の境界方位に従って、特別候補領域を分割し（Ｓ２１０）、その分割した新たな候補領域を含む全ての候補領域について追跡処理を実行して、候補領域の中で物体として確定すべきものと特定する（Ｓ２３０）。 （もっと読む）

【課題】一つのレーザ照射手段を用いて高精度の測距が可能な測距方法及びレーザ測距装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る測距方法及びレーザ測距装置は、波長の異なる複数のレーザ照射手段を用いるのではなく、スペクトル線幅が比較的広く多縦モード発振するレーザ照射手段を利用して測距を行う。このため、高精度の測距が可能でありながらレーザ照射手段が一つで良く、レーザ測距装置の光学系の作製をより容易に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】カットオフ周波数を適切に設定して、受信信号の２値化の際のコード認識率の低下を抑制して、高い相関値のピークを得る。
【解決手段】ＰＮコード発生回路２２で発生したＰＮコードに応じてレーザ光源２６を駆動して光パルスを射出し、目標対象物で反射した反射光パルスをフォトダイオード３２で受光して受信信号を出力する。バンドパスフィルタ３４を通過した受信信号はマイナス方向へシフトされ、エンコーダ３６で２値化され、信号処理部４０で、相関値がピークとなるＰＮコードと受信信号との位相差に基づいて、目標対象物までの距離を算出する。バンドパスフィルタ３４のローカットオフ周波数の下限を、受信信号が定常状態となるまでの時間が受信信号の１周期より小さくなる周波数とし、上限を、受信信号のピーク値からパルスひずみの相対量を減算した値が、エンコーダ３６の閾値と雑音成分の信号レベルとの和より大きくなる周波数とする。 （もっと読む）

【課題】物体を精度よく検出する物体認識装置を提供する。
【解決手段】同じ探索領域に含まれる測距データ同士を一体化して物標データを生成し、物体認識を行うが、この探索領域のＹ方向（車両進行方向）については、サンプリング周期の間に自車が移動する距離を基準として設定されている。道路に沿った方向（進行方向）に長く延びた、あるいは当該方向に並んだ物標が同一物体とみなされるため、ガードレール等の路側物と先行車とを正しく区別できる。Ｘ方向（車幅方向）の長さは、隣接する水平ビーム１本〜２本に相当する長さに設定されている。車幅方向において物体自体が離れていれば、それら別の物体の測距データが一体化されることがなくなる。つまり、先行車と路側物はもちろん、先行車同士であっても、誤って一体化されることなく、正しく区別できる。 （もっと読む）

【課題】電磁波を送受信した結果に基づき区画線の検出を行う装置において、検出精度を向上させる。
【解決手段】近距離スキャンの１ライン分の測定データ（強度データ，距離データ，スキャン角度）を読み込み、読み込んだ強度データ列および距離データ列のそれぞれを微分することで、微分強度データ列および微分距離データ列を求める（S110〜S120）。微分強度データ列において正レベル，負レベルが連続し且つヌルレベルに挟まれた領域を候補範囲として抽出し（S130）、その抽出した候補範囲の中から、微分距離データ列の極性が、候補範囲に対応する部位で正，負，正（第１スキャン領域の場合）、又は負，正，負（第１スキャン領域の場合）と変化するものを、区画線からの反射が得られた対象領域として抽出する（S140）。 （もっと読む）

【課題】走査式測距装置と被測定物との間に障害物が存在する場合であっても、被測定物に対する距離を正確に算出可能な走査式測距装置を提供する。
【解決手段】
走査部で周期的に偏向走査されたパルス状の測定光に対応して、受光部で検出された被測定物からの反射光に対応する反射信号を微分する微分処理部と、一次微分された一次微分反射信号の立上り時期を基準に当該一次微分反射信号の重心位置を算出し、当該重心位置に対応する時期を反射光の検出時期として求め、測定光の出力時期と当該反射光の検出時期との時間差に基づいて被測定物までの距離を算出して出力する演算部と、微分処理部により反射信号が一次微分された一次微分反射信号の立上り及び立下り特性と、反射信号が二次微分された二次微分反射信号の立上り特性に基づいて、反射光が複数の被測定物からの反射光が重畳した反射光であるか否かを判定する波形判定部を備えている。 （もっと読む）

【課題】高分解能の測距精度を確保しながらも極めて安価に複数台の測距装置をロボット等に組み込むことが可能なマルチ信号処理装置等を提供する。
【解決手段】
複数の測距装置１と接続され、各測距装置１から入力される発光要求信号のエッジを検知すると対応する測距装置の発光部を駆動する発光信号を出力する発光制御部１１０，１２０，１３０と、発光制御した測距装置の受光部から受光信号を入力する入力処理部１４０と、入力処理した受光信号に基づいて被測定物迄の距離を算出する演算処理部１５０と、各処理部により実行される一連の処理を、任意の測距装置から入力される走査角度信号の一周期内で、各測距装置に対して順番に実行させるジョブ管理部１１０，１２０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で高精度の時間計測を行うことができる時間計測装置を提供する。
【解決手段】時間計測装置１０は、定電流源１１，制御部１２，演算部１３，容量素子Ｃ_１〜Ｃ_３，抵抗器Ｒ，スイッチＳＷ_０〜ＳＷ_３，ＳＷ_１１〜ＳＷ_１３を備える。制御部１２は、発光タイミング信号および受光タイミング信号を入力し、ｔａｃｏｆｆ信号，ｔａｃ１信号，ｔａｃ２信号，ｔａｃ３信号，ｒｅｓｅｔ１信号，ｒｅｓｅｔ２信号，ｒｅｓｅｔ３信号を生成して各スイッチへ与え、スイッチの開閉動作を制御する。演算部１３は、スイッチＳＷ_１と容量素子Ｃ_１との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ１、スイッチＳＷ_２と容量素子Ｃ_２との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ２、および、スイッチＳＷ_３と容量素子Ｃ_３との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ３を入力して、電位Ｖ_ｏｕｔ１〜Ｖ_ｏｕｔ３に基づいて演算を行う。 （もっと読む）

【課題】車両側方の道路の区画線を、道路の継目等を通過した場合においても検知可能な、ロバスト性に優れた検知装置を提供する。
【解決手段】車両が現在、道路の継目位置を通過中であるか否かを判定し、継目位置を通過中であるか否かで方法を変えて道路の区画線を検知する。特に継目位置通過中の場合は、車両側方に複数の走査線からなる検知波を照射し、路面からの反射波において全ての走査線の反射強度の積を算出して、区画線部分とそれ以外の領域での反射強度の差を大きくして、区画線位置を検知する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑化させることなく、回転駆動されるポリゴンミラーの回転中心軸方向における所望の角度でレーザ光を照射させることが可能な光レーダ装置を提供する。
【解決手段】ポリゴンミラー４２を設置している設置プレート４６の傾き角度を変化させる角度調整機構５２、及びポリゴンミラー４２を回転駆動するモータ４４から角度調整機構５２への駆動力の伝達、非伝達を切り替えるクラッチ機構５０を設けた。これにより、設置プレート４６の傾き角度を変化させるための専用の駆動源を設けることなく、設置プレートの傾き角度を変化させることができ、それにより、垂直方向における検出エリアの位置を調整することができる。 （もっと読む）

【課題】アイセーフ波長のレーザ光を用いて低コストかつ高精度に距離を測定する。
【解決手段】レーザ光源２４からのアイセーフ波長のレーザ光は、ポリゴンミラー２１により走査されつつ測定対象に照射される。測定対象からの光はＧＬＶ３２へと導かれ、ＧＬＶ３２からの回折光が光検出器３５にて受光される。光検出器３５は単一のフォトダイオードを備える。ＧＬＶ３２からは可干渉性の強い光のみが光検出器３５へと導かれるため、レーザ光に由来する光のみが光検出器３５にて検出される。ＧＬＶ３２において回折光を出射する領域を移動することにより、レーザ光に由来する光の入射位置が求められる。これにより、背景光の影響を受けることなく精度よく距離を測定することができる。また、単一のフォトダイオードを用いることにより、アイセーフ波長の光を低コストにて検出することができる。 （もっと読む）

【課題】地球上のダイナミックな海底の挙動を測定する水中距離測定用レーザー送受信システムと、レーザースティックと、水中における距離測定方法とを提供する。
【解決手段】少なくとも二以上の送受信装置１０を海底に間隔をあけて設置する。一つの送受信装置１０が、海水を介して他の送受信装置１０に対してレーザー光を照射する送信手段１１と、他の送受信装置１０から照射されたレーザー光を受信する受信手段１２と、送信手段１１におけるレーザー光の送信方向、受信手段１２におけるレーザー光の受信方向の何れか一方又は双方を制御する制御手段１３と、送信手段１１、受信手段１２の何れか又は双方を用いて他の送受信装置１０とレーザー光を送受信して他の送受信装置１０との距離を測定する距離測定手段１４と、距離測定手段１４により収集したデータを格納するデータ格納手段１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】計測時間の計測精度の低下を抑制し得る時間計測装置およびセンサ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１に採用される制御回路７０の時間計測回路７１では、計測時間Ｔが、デジタル値Ｄ１およびデジタル値Ｄ２の比率と基準時間Ｔｏとに基づいて求められる。さらに、比率演算時の時間分解能Ｔｒ１が、比率演算時の演算誤差ｅ１に等しくなるように設定されて、リング遅延パルス発生回路８１の遅延素子（ゲートディレイ）の時間分解能よりも細かく設定される。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の走査方向を様々な向きに変化させやすく設置場所に応じた多様なエリア設定が可能な構成をより小型且つ簡易に実現する。
【解決手段】レーザ測定装置１は、偏向部４１を中心軸４２ａに対して相対的に変位させることで、空間に照射されるレーザ光Ｌ１の水平面に対する傾斜角度を変化させる傾斜角度変更部１００を備え、更に、偏向部４１からのレーザ光Ｌ１の走査経路上に配置される受光面９１を備え、当該受光面９１に入射するレーザ光Ｌ１の入射高さを検出する受光センサ９０が設けられている。そして、レーザダイオード１０にてレーザ光Ｌ１が発生してから当該レーザ光Ｌ１に応じた反射光がフォトダイオード２０によって検出されるまでの経過時間を検出すると共に、その経過時間と受光センサ９０によって検出された入射高さとに基づいて検出物体の位置を検出するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】受光面積、受光量、感度、光電荷の伝送効率、正確度を向上し、チップ上の占有面積を低減できるセンサー系を提供する。
【解決手段】本センサー系は、半導体基板上に形成され、それぞれが、第１フォトゲートと第２フォトゲートとを含む複数のフォトゲート対と、半導体基板内に形成された第１共有フローティングディフュージョン領域と、半導体基板上に形成された複数の第１伝送トランジスタと、を含む。複数の第１伝送トランジスタのそれぞれは、第１制御信号に応答して、複数のフォトゲート対のそれぞれの第１フォトゲート下に形成された複数の電荷を第１共有フローティングディフュージョン領域に伝送する。 （もっと読む）

【課題】小型,高性能,低消費電力,高速応答および安価な光学式測距センサを提供する。
【解決手段】発光素子１２と受光素子１３を同一リードフレーム１１に搭載して、透光性樹脂１４a,１４bと遮光性樹脂１５で一体成形することにより、受光素子１３を発光素子１２と同一平面に形成し、発光素子１２と受光素子１３を同一パッケージに形成し、位置検出受光部,処理回路部および駆動回路部が搭載された受光素子１３を１チップで形成する。こうして、光学式測距センサのサイズを小さくして製造コストを低減する。さらに、上記位置検出受光部の有効受光部のサイズを、光スポットの設計上のサイズ以下に設定する。こうして、受光素子１３のチップを小さくして製造コストの更なる低減を図る。さらに、上記位置検出受光部の無効受光部と無効受光部からの不要な信号とを無くして、応答時間を短縮し、消費電力を低減し、信号処理時のＳ/Ｎを大きくし、性能の向上を図る。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の画像データと画素毎の距離データが得られる様にした光波距離測定装置を提供する。
【解決手段】測距光を変調して測定対象物に照射する投光部１と、測定対象物からの反射測距光を受光する受光部６と、受光信号を記憶する信号処理部７と、前記受光部及び前記信号処理部を制御して受光信号を取得する信号処理制御９と、受光信号に基づき測定対象物迄の距離を演算する演算処理器８とを有し、前記受光部は、所定の配列で配置された複数の画素１１と、各画素からの受光信号を蓄積し、１周期を所定数分割した内の１分割分の受光量を検出し、検出結果を時系列に出力する出力部１５とを有し、前記信号処理制御部は、一周波毎に受光量を検出する分割部分の位置を順次変更し、前記演算処理器は、少なくとも１周期分の検出結果に基づき一周波分の波形を演算すると共に、照射した前記測距光に対する前記波形の位相差を求め、該位相差より距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】ウェブの速度を正確に計測する。
【解決手段】速度計測装置は、測定対象のウェブ１１にレーザ光を放射する半導体レーザ１と、半導体レーザ１の光出力を電気信号に変換するフォトダイオード２と、半導体レーザ１からの光を集光して放射すると共に、ウェブ１１からの戻り光を集光して半導体レーザ１に入射させるレンズ３と、半導体レーザ１を駆動するレーザドライバ４と、フォトダイオード２の出力電流を電圧に変換して増幅する電流−電圧変換増幅部５と、電流−電圧変換増幅部５の出力電圧から搬送波を除去するフィルタ部６と、フィルタ部６の出力電圧に含まれる干渉波形の数を数える信号抽出部７と、信号抽出部７の計数結果に基づいてウェブ１１の速度を算出する演算部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】可動部がなく耐久性や信頼性が高く、広範囲の対象空間を設定することを可能にしながらも投光に要するエネルギーを低減可能な距離センサを提供する。
【解決手段】発光源１は、強度が時間経過に伴って変化する変調光を投光する。演算処理部７は、発光源１による投光から撮像素子２による受光までの時間差に相当する情報を変調光の時間変化と撮像素子２の各受光領域での受光強度とから抽出し、距離を画素の値とする距離画像を生成する。発光源１の前方には、変調光をスリット光として対象空間に投光するスリット光形成部３ｂと、変調光をスポット光として対象空間に投光するスポット光形成部３ｃとを備えた投光光学系３が配置される。 （もっと読む）