【課題】背景に輝度の非常に高いクラッタが存在する場合、画像信号からクラッタ成分を除去できない。
【解決手段】一実施形態によれば、レーザ光の送信部１１と、受信部１２と、複数の撮像素子を有する撮像部１３と、目標までの相対距離を演算し受信タイミング信号を出力する測距器１４と、この受信タイミング信号の受信期間に重なる第１の露光タイミング信号およびこの受信期間と重ならないタイミングを持つ第２の露光タイミング信号を撮像部１３へ与えるタイミング生成部１５と、各露光タイミング信号によって撮像された画像信号から複数の画素および画素毎の輝度を対応させた画像データを生成する画像処理部１６とを備え、画像処理部１６は第１の露光タイミング信号により目標および背景を含む画像を生成し、第２の露光タイミング信号により背景を含む画像を生成し、これらの画像間で輝度の差分を求めるレーザレーダ装置が提供される。 （もっと読む）

【課題】 ターゲットが移動するとき、精度を保ちながら、レーザービームをターゲットに、より高速で追従させるレーザートラッカーを提供する。
【解決手段】 レーザートラッカー１は、角度検出手段４により検出された検出角度および距離測定手段６で測定した測定距離をそれぞれ処理する情報処理手段７とを有する。情報処理手段７は、角度検出手段４で検出された検出角度または距離測定手段６で測定された測定距離の出力であるパルス数をカウントする複数のカウンタを含み、これら複数のカウンタをターゲットの移動速度に応じて切換可能とする。角度検出手段４または距離測定手段６と、情報処理手段７におけるいずれかのカウンタとの間に、前記カウンタに入力するパルスを整数分の１に分周するプリスケーラ８を設けた。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、装置の外部環境に応じた有色ノイズであっても低減することができ、計測信頼性の劣化が少なくより遠距離まで計測可能で、広い飛行速度範囲に対応できる光学式遠隔気流計測装置を提供することにある。
【解決手段】本発明の光学式遠隔気流計測装置の有色ノイズ低減方法は、レーザ光を送信信号として大気中に放射して、受信信号との間の周波数のドップラーシフト量に基づき遠隔領域の気流の風速を計測する光学式遠隔気流計測装置において、最遠方以遠の領域では散乱光の信号強度がほとんどないとみなし、その最遠方以遠の計測領域においてある周波数間隔で分割されたドップラー周波数成分毎に信号強度の平均化処理を行ってノイズ分布を算出し、該ノイズ分布をある距離間隔で分割された計測領域の信号強度分布のすべてに対して該ドップラー周波数成分毎に減算処理を行うものとした。 （もっと読む）

【課題】光飛行型距離画像生成装置によって撮影空間の距離画像生成する際、同一撮影空間内に同時期に複数の光飛行型距離画像生成装置が存在する場合であっても、精度良く測距を行う。
【解決手段】光源から照射する変調光の発光（ＯＮ）期間と、電荷蓄積部の各単位蓄積部における電荷の蓄積期間とを一定としながら、変調周期毎に周期の長さを変化させるよう、発光と蓄積とを制御する。周期の長さは、予め定めた固定の変調周期Ｔｓに、周期毎に異なる付加時間を付加することにより変化させる。そして、付加時間中に取得した電荷は廃棄する。 （もっと読む）

【課題】画像解析の処理負荷および精度を改善するための画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および画像処理システムを提供する。
【解決手段】距離画像センサにより取得される対象空間における各位置の距離が表現された距離画像の解析結果に基づき、前記対象空間を撮像する撮像装置により取得される撮像画像から注目領域を決定する注目領域決定部と、前記注目領域決定部により決定された前記注目領域を画像解析する画像解析部と、を備える画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲において三次元的に物体を認識し得るレーザレーダ装置において、駆動制御の複雑化を抑え、三次元的な認識の高速化を図り得る構成を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１には、複数の受光素子２１が二次元的に配置されてなる受光センサ２０が設けられ、この受光センサ２０は、ミラー３０の上方側において反射部３１によって導かれた反射光を受光領域にて受光する構成をなしている。一方、レーザダイオード１０から外部空間に照射されるまでのレーザ光Ｌ１の投光経路には、凸状鏡７１が配置され、偏向部４１から外部空間に向かうレーザ光Ｌ１を少なくとも中心軸４２ａの方向に拡がらせている。そして、外部空間からの反射光が偏向部４１に入射するときの入射の向きに対応して受光領域での反射光の入射位置が定まるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】自己位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】自己位置推定装置１は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて視点毎に二次元マップを作成するマップ作成部２と、複数の二次元マップの中から直線部が比較的多い二次元マップを抽出するマップ抽出部３と、抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、移動体の自己位置を推定する位置推定部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】所定距離にマーカを投射し、当該所定距離の位置をユーザに視認させることのできる装置を提供する。
【解決手段】面上に光によるマーカを投射する装置であって、光によるマーカを投射するための光源５と、装置本体からマーカを投射する面上の所定位置までの当該面上における距離を記憶する記憶手段７と、面から装置本体までの高さを距離計の出力に基づいて求める手段４と、装置本体からマーカを投射する面上の所定位置までの面上における距離と面から装置本体までの高さとに基づいて、マーカを面上の所定位置に投射するための光源の光軸の角度を算出する演算手段８と、算出された光軸の角度に基づいて光源の光軸の角度を駆動制御し面上の所定位置にマーカを投射させる手段６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】画素の微細化を達成しつつ、２次元撮像及び３次元撮像の同時撮像を可能にした半導体装置の駆動方法を提供する。また、高精度な移動体の位置検出を可能にした半導体装置の駆動方法を提供する。
【解決手段】同一の照射時間の第１の照射及び第２の照射を行い、第１の照射及び第２の照射に対応させて、第１の撮像及び第２の撮像を行い、第１の撮像及び第２の撮像において、光の到着時間の時間差に依存した第１の検出信号及び第２の検出信号を取得することで、光源から被検出物までの距離を測定する。また、可視光を吸収し、赤外光を透過する第１のフォトセンサ、及び赤外光を吸収する第２のフォトセンサを重畳することで２次元撮像及び３次元撮像の同時撮像を可能にする。また、隣接するフォトセンサで被検出物のほぼ同一点からの反射光を検出する事で、高速で移動する被検出物においても位置検出精度の低下を防げる。 （もっと読む）

【課題】カバーで生じる内部反射光（外乱光）が受光センサに入り込むことをより確実に抑制することができ、外乱光に起因する誤検出を効果的に防止し得る構成を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１では、フォトダイオード２０の受光面２０ａの前方側且つ下方側にフィルタ部材９０が配置され、このフィルタ部材９０は、当該フィルタ部材９０の下面９０ａとのなす角度が小さくなる光ほど透過を抑制する角度依存性を有すると共に、透過板８０から受光センサ側に向かう斜め方向の外乱光の透過を抑制するように構成されている。また、上記フィルタ部材９０は、上下方向の光については透過するように構成されているため、凹面鏡４１によって上方に導かれる正規の反射光（外部空間の物体からの反射光）については、フィルタ部材９０を透過する際に抑制されにくくなる。 （もっと読む）

【課題】発光部で発生する電磁ノイズが受光部に与える影響を抑制した小型化可能なレーダ装置を提供する。
【解決手段】発光部１０を、発光部シールド１７及び偏光分離素子１４が形成する電磁遮蔽空間内に配置する。これにより、発光部１０がレーザ光を照射する時に発生させる電磁ノイズが、発光部シールド１７の開口部から外部に漏洩することを抑制することができる。つまり、発光部１０にて発生し、受光部１２に干渉する電磁ノイズの影響を低減することができるため、発光部１０と受光部１２とを接近配置させて装置を小型化しても、電磁ノイズの影響の少ない受光信号を得ること、ひいては正常な測距を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】レーザビームの走査面を、より簡単に地面と平行に設定できるレーザレーダ装置の設置角度設定システムを提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置を、レーザビームの走査面を９０°以内で変化可能な構成とし、走査面を一方向に角度４５°だけ傾けて距離Ｌａを測定し（Ｓ３）、次は走査面を逆方向に９０°だけ傾けて距離Ｌｂを測定する（Ｓ４，Ｓ５）。測定距離Ｌａ，Ｌｂより地面内の第１基準水平方向に対して傾いている角度θｃを算出し（Ｓ６）角度θｃ傾ける（Ｓ７）。次に走査面を地面と直角にして（Ｓ８）距離Ｌｄ１，Ｌｄ２を夫々測定し（Ｓ１０，Ｓ１１）、その測定結果よりレーザビームが基準角度０°にある状態で第２基準水平方向と平行になるまでの角度差θｘを算出すると（Ｓ１２）、本体を地面の方向に角度差θｘだけ傾けて走査面を９０°回転させる（Ｓ１４）。 （もっと読む）

【課題】距離計測センサを用いて、観測領域内の移動対象を追跡しつつ、精度よく、対象を識別して分類することが可能な計測装置を提供する。
【解決手段】計測装置１００は、対象までの水平方向の距離を計測可能に配置された複数のレーザレンジファインダ１０．１〜１０．４と、計測結果から、対象の位置および移動速度を推定する追跡モジュール５６１０と、計測結果に基づいて、対象の形状を表現する特徴ベクトルを算出する特徴抽出演算部５６２２と、特徴ベクトルに基づいて、対象が予め定められた分類の各クラスに属する確率を事前確率として算出する事前確率計算部５６２４と、対象が他の対象と同期して移動している同期状態であるかを判別し、算出された事前確率と、同期状態にある対象が各クラスに対応する尤度とに基づいて、対象が属するクラスを判別するラベル割当処理部５６２８とを含む。 （もっと読む）

【課題】光路上に配置した複数のミラーのうち角度ズレを生じたミラーを容易に特定できる光学装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実施形態に係る光学装置は、光路上に配置した複数のミラーと、各ミラーを保持した複数のミラーホルダーと、各ミラーホルダーに設けられた反射面と、を有する。各反射面は、光路と直交する面に沿って各ミラーホルダーに取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】対象物の検出範囲がより広いセンサ装置を提供する。
【解決手段】センサ装置１は、センサ装置１の外方向に光を照射する発光素子２及び入光レンズ３と、対象物により反射された光を集光する集光レンズとしての受光レンズ４と、受光レンズ４により集光された光を受光する受光部としてのＰＳＤ５ａと、を有する。ＰＳＤ５ａの受光面は、凹形状に湾曲している。センサ装置１は、対象物からの反射光を、凹形状に湾曲したＰＳＤ５ａの受光面により受光するため、対象物の測定範囲をより広くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 物体を適切に検知することができる物体検出装置の提供
【解決手段】 自動ドアセンサ１００は、近赤外線センサ部１００Ａ、遠赤外線センサ部１００Ｂ及び制御部１００Ｃを有している。近赤外線センサ部１００Ａは、近赤外線を用いて近赤外線検知領域Ｒ１１０に物体が存在するか否かを検知する。近赤外線センサ部１００Ａは、複数の近赤外線投光領域を形成することによって、物体の存在、物体の検知位置、物体の移動方向を検知する。遠赤外線センサ部１００Ｂは、遠赤外線検知領域Ｒ１３０からの遠赤外線を受光することによって、遠赤外線検知領域Ｒ１３０に人が存在するか否かを検知する。制御部１００Ｃは、近赤外線センサ部１００Ａ及び遠赤外線センサ部１００Ｂの検知結果に基づいて、自動ドアシステム５０のドアパネル５５ａ、５５ｂを開閉するための所定の信号を発生する。 （もっと読む）

【課題】レーザビームの走査面を、より簡単に地面と平行に設定できるレーザレーダ装置の設置角度設定システムを提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１１に、本体１１ａが壁面３に設置された状態で、レーザビームの走査面を９０°変化可能なものを使用し、レーザビームの走査面を地面２と直角にした状態で、２つの走査角度θ１，θ２について地面までの距離ｌ１，ｌ２をそれぞれ測定し、その測定結果に基づいて、レーザビームが基準角度０°にある状態で、地面２と平行になるまでの角度差θｘを算出する。そして、レーザレーダ装置１１の本体１１ａを地面２の方向に角度差θｘだけ傾けて、レーザビームの走査面を９０°回転させる。 （もっと読む）

【課題】向きの変更と移動の少なくとも一方を行う動作体から、対象物との相対位置を高精度に計測できる手段を提供する。
【解決手段】動作体３に設置したレーザ距離センサにより、各被計測点の位置を動作体座標系で表わされた座標値を取得する。動作体３に設置した撮像装置により、対象物５が含まれる領域を撮像して画像を生成する。画像において、対象物５に取り付けられた指標の位置を特定し、この位置に基づいて、撮像時において対象物５の方向を特定する。距離計測時の動作体３の向きと位置に対する撮像時の動作体３の相対的な向きθと位置Δｘ，Δｙに従って、各被計測点の座標値を、距離計測時の動作体座標系の座標値から撮像時の動作体座標系の座標値に変換する。画像内の指標の位置に対応する、変換後の座標値を特定し、この座標値に基づいて、撮像時における動作体３から対象物５までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】撮像部によって上方から撮像して侵入物を検出する場合、検出範囲の形が円錐形となり、検出範囲がそれだけ狭くなってしまう問題が生じる。
【解決手段】作業が行われる領域を含む作業面１と、作業面１に設けられた識別領域３と、識別領域３に対向する位置に設けられた反射鏡４と、反射鏡４を介して識別領域３を撮像する撮像部５と、撮像された識別領域３の画像に基づいて、識別領域３に侵入した侵入物を検出する侵入物検出部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】光飛行時間型距離画像センサを用いて撮影空間の距離画像生成する際、撮影空間内の状況によらず、距離計測の精度を高める。
【解決手段】距離画像と同タイミングで生成した同撮像空間の照射光強度画像を用い、撮影空間に他の画素の画素値算出に影響を与える程入射光（反射光）強度の強い領域があるか否かを判別する。反射光の強い領域がある場合、その領域への照射と他の領域への照射とを独立して制御する分割照射を行うよう光源を制御する。判別は、照射光強度画像の各画素値を予め定めた閾値と比較することにより行う。 （もっと読む）