【課題】 トルクリミッターを通して関節の屈曲角度を調節することで、指機構の精密制御を可能にするロボットハンド及びこれを備えた人間型ロボットを提供する。
【解決手段】 アクチュエータが設けられたベース部と、前記ベース部に設置される少なくとも一つの指機構と、前記指機構に設けられた複数のリンク部材と、前記リンク部材を連結する複数の関節と、前記アクチュエータの動力を受けて、前記複数の関節を連動させる複数の動力伝達部材と、前記複数の関節のうち何れか一つの関節に配置され、前記何れか一つの関節の屈曲を制限し、前記複数の関節のうち他の一つの関節を前記何れか一つの関節に連動させるトルクリミッターとを含んでロボットハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】パラレル型リンクロボットにおいて、その関節角を検出する検出部の検出誤差を的確に検知する。
【解決手段】ｎ角形リンク機構（ｎは４以上の整数）を有するパラレル型リンクロボットにおいて、関節角の検出部における検出誤差を検知する誤差検知装置であって、ｎ角形リンク機構を構成する関節部のうち、ｎ−１個の関節部における関節角をそれぞれ検出する関節角検出部と、ｎ角形リンク機構の構造的条件の下、該ｎ角形リンク機構の各リンク部材の長さと、関節角検出部によって検出されたｎ−１個の関節部の関節角とに基づき、関節角における角度誤差に関するパラメータを取得する角度誤差パラメータ取得部と、角度誤差パラメータ取得部によって取得されたパラメータに基づいて、ｎ−１個の関節部のうち何れの関節部において角度誤差が生じているかについての判断を行う誤差判定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で伸縮時の捻れを抑制することができるリンク構造体及び折り畳み式スクリーンを提供すること。
【解決手段】互いに回動自在に組み合わされた４本の枠材５０により略菱形状に形成された複数のパンタグラフリンク５１，５２を備え、各パンタグラフリンク５１，５２は、それぞれ同期して所定の伸長方向に伸長及び当該伸長方向とは反対方向に収縮し、伸長方向先端側に位置するパンタグラフリンク５１の伸長方向基端側の一対の枠材（下リンク５１２）と、当該パンタグラフリンク５１の伸長方向基端側に位置するパンタグラフリンク５２の伸長方向先端側の一対の枠材（上リンク５２１）とは、互いに回動自在に連結され、各パンタグラフリンク５１，５２における伸長方向に直交する方向に位置する一対の枠材（リンク５１１，５１２，５２１，５２２）は、当該各一対の枠材同士で、それぞれ略同一平面上に位置する。 （もっと読む）

【課題】中間リンク部材を設けることなく従動側リンク部材の回転角度を大きくする。
【解決手段】第１リンク部材３１は第１、第２溝部３３、３４を有し、第２リンク部材３２は第１溝部３３に摺動する第１ピン部３５と第２溝部３４に摺動する第２ピン部３６とを有し、第１、第２溝部３３、３４は第１リンク部材３１の回転方向に離間配置され、第１、第２溝部３３、３４のうち互いに隣り合う側の端部は、第１リンク部材３１外部に開放された開放端部３３ａ、３４ａを構成し、第１、第２ピン部３５、３６は第２リンク部材３２の回転方向に離間配置され、第１、第２リンク部材３１、３２が回転すると、第１ピン部３５が第１溝部３３の内部に位置し、かつ第２ピン部３６が第２溝部３４の外部に位置する第１の状態から、第１ピン部３５が第１溝部３３の外部に位置し、かつ第２ピン部３６が第２溝部３４の内部に位置する第２の状態に切り替わる。 （もっと読む）

【課題】回転側筐体を支持側筐体に対して縦長状態又は横長状態に切換可能な回転支持機構により、携帯電話を全体の大きさを抑えながら精度よく簡単に組み立てることができるようにする。
【解決手段】取付部１８ｂを有するリンク部材１８を設け、回転側筐体（液晶表示部２）の背面に取付部１８ｂを取り付ける。支持側筐体（第１の筐体３）に、第１方向に延びかつ中凸状に湾曲した曲線状の第１ガイド溝１２と、第２方向に延びる第２ガイド溝１４とを設け、リンク部材１８に第１の筐体３側へ垂直に延びるように第１ガイドピン１３を設け、第１ガイド溝１２にスライド自在に係合する。リンク部材１８に第２ガイドピン１５を第１の筐体３側へ垂直に延びるように設け、第２ガイド溝１４にスライド自在に係合する。 （もっと読む）

【課題】耐久性および信頼性の向上、且つ、装置の小型化が可能な電動スタビライザを提供する。
【解決手段】てこクランク機構の全可動域で必要な出力角駆動させるので、従来技術のように減速機の特定部位だけに負担がかかることがなく、耐久性および信頼性を向上させることができる。また、てこクランク機構を採用したことで、出力角が大きくなるのに応じて減速比も増加するので、低出力の電動モータ２を採用することが可能になり、電動モータ２、ひいては、装置全体を小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングに連結される入力軸と車輪側に連結される出力軸とを有する舵角比可変ユニットにおいて、装置全体のコンパクト化及び低コスト化を図る。
【解決手段】入力軸３にボールネジ部３ａを介して連結され、該入力軸３の回転により直線移動を生じる入力側移動部材２０と、出力軸４にボールネジ部４ａを介して連結され、直線移動により出力軸４を回転させる出力側移動部材２１と、入力側移動部材２０から出力側移動部材２１への直線移動伝達を行うリンク機構３０とを備え、入力側移動部材２０の直線移動量と出力側移動部材２１の直線移動量とが非線形となるようにリンク機構３０による直線移動伝達を行うようにする。 （もっと読む）

【課題】ステアリング側に連結される入力軸と、車輪側に連結される出力軸とを備えた舵角比可変ユニットにおいて、モータ等の電気制御機器を用いずに機械的な構成のみで、ステアリングの操舵角に応じて舵角比を変化させる。
【解決手段】入力軸３に対してボールネジ機構１９を介して連結される直線移動部材２０と、出力軸４に対して連結ベベルギヤ２１を介して連動可能に連結される駆動ベベルギヤ２３と、直線移動部材２０の直線移動量Ｘが該駆動ベベルギヤ２３の回転角θｗの正弦関数となるように、該直線移動部材２０及び駆動ベベルギヤ２３同士を連動可能に連結するレバー部材２４とを備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】 関節を持つ機械の軽量化と、慣性モーメントの軽減による動作の高速化を、ワイヤーを使った、制御のしやすい非干渉機構によって実現する。
【解決手段】 一定の屈曲角比で２段に渡って同一方向に屈曲する関節３に、ワイヤー６の巻き付き弧長の変化が等しくなるよう、屈曲角比の逆比の径を持つ滑車１，２を２つの屈曲軸に配置し、ワイヤー６をたすき掛け状に通すことにより、関節の屈曲時、一方の滑車からほどけたワイヤー６の長さ分が、他方の滑車に巻き付くため、ワイヤー６の繰り出し長に変化がなく、駆動力および変位において、関節３の駆動とワイヤー６の駆動が非干渉となる。 （もっと読む）

【課題】空圧シリンダの出力を大きく増圧することが可能な増圧装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明に係る増圧装置１は、１対のトグル機構１１ａ，１１ｂを介して空圧シリンダ２のシリンダ推力を出力軸受具１３に出力するものであって、上記トグル機構１１ａ，１１ｂは、空圧シリンダ２のピストンロッド２３にリンク受具１２を介して一端を軸着する駆動リンク４と、この駆動リンク４の他端を連結し且つケーシング１０内壁に一端を軸着する固定側リンク５と、この固定側リンク５に他端を連結し且つ出力軸受具１３に一端を軸着する移動側リンク６とを有し、上記駆動リンク４の他端は、固定側リンク５において移動側リンク６を軸着した軸着部分から延長形成した延長片７の先端に軸着させた構成とする。 （もっと読む）