コントローラ、模型装置、およびコントロール方法
【課題】模型装置がユーザの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減する。
【解決手段】コントローラ１００は、模型装置から模型装置の現在位置を受信するための通信インターフェイス１７０と、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるための入力部１３２，１５０と、模型装置を移動させるための命令を受け付けて、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアから出る場合に模型装置に命令を送信しないプロセッサ１１０とを備える。
【解決手段】コントローラ１００は、模型装置から模型装置の現在位置を受信するための通信インターフェイス１７０と、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるための入力部１３２，１５０と、模型装置を移動させるための命令を受け付けて、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアから出る場合に模型装置に命令を送信しないプロセッサ１１０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラジオコントロールによって模型装置の動作を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラジオコントロールによってスポーツカーやヘリコプターやロボットなどの模型装置を制御する技術が知られている。
【０００３】
たとえば、特開２００４−４２１４８号公報（特許文献１）には、移動ロボットが開示されている。特開２００４−４２１４８号公報（特許文献１）によると、移動ロボットに自己位置方位検出手段、移動手段及び障害物検出手段を搭載する。移動ロボットの外部装置に環境地図記憶手段及び経路計画手段を組み込む。移動ロボットと外部装置間の通信により、環境地図を参照した自己位置から移動目的地までの経路探索、計画経路に沿った移動ロボットの移動、環境地図上に無い未知障害物に対する回避運動、計画経路から逸脱した後の新たな自己位置から移動目的地までの再度の経路探索、再計画経路に沿った移動を行う。
【０００４】
また、特開昭６１−７０６１７号公報（特許文献２）には、自動走行体のコース誘導制御システムが開示されている。特開昭６１−７０６１７号公報（特許文献２）によると、走行速度を操舵角の関数とする速度制御方法を導入し、操舵角の制御と共にそれに対応する走行速度制御を行う。制御対象となる走行体の用途・種類或いは走行面の条件、たとえば、フロアーやオンロードであるとオフロードであるとを問わず全ての走行体の自己誘導制御方法として用いることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−４２１４８号公報
【特許文献２】特開昭６１−７０６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、スポーツカーやヘリコプターやロボットなどの模型装置が危険なエリア内へと移動してしまう可能性がある。その結果、当該模型装置が損傷したり壊れたりする可能性がある。
【０００７】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、模型装置がユーザの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減するためのコントローラ、模型装置、およびコントロール方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明のある局面に従うと、模型装置から模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるための入力部と、模型装置を移動させるための命令を受け付けて、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアから出る場合に模型装置に命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラが提供される。
【０００９】
好ましくは、プロセッサは、通信インターフェイスを介して模型装置の向きを取得することによって、模型装置の位置と向きとに基づいて模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断する。
【００１０】
好ましくは、プロセッサは、模型装置の位置が、移動許可エリアの端部に位置するか否かを判断することによって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアの端部に位置しない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアの端部に位置する場合に模型装置に命令を送信しない。
【００１１】
この発明の別の局面に従うと、模型装置から模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるための入力部と、模型装置を移動させるための命令を受け付けて、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断し、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に模型装置に命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラが提供される。
【００１２】
好ましくは、プロセッサは、通信インターフェイスを介して模型装置の向きを取得することによって、模型装置の位置と向きとに基づいて模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断する。
【００１３】
好ましくは、プロセッサは、模型装置の位置が、移動禁止エリアの近傍に位置するか否かを判断することによって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断し、模型装置が移動禁止エリアの近傍に位置しない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動禁止エリアの近傍に位置する場合に模型装置に命令を送信しない。
【００１４】
好ましくは、コントローラは、ディスプレイをさらに備える。プロセッサは、通信インターフェイスを介して模型装置から撮影画像を受信することによって、撮影画像をディスプレイに表示させる。
【００１５】
この発明の別の局面に従うと、模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法が提供される。コントロール方法は、プロセッサが、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて、命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に、プロセッサが、通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信するステップと、模型装置が移動許可エリアから出る場合に、プロセッサが、模型装置に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【００１６】
この発明の別の局面に従うと、模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法が提供される。コントロール方法は、プロセッサが、模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて、命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に、プロセッサが、通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信するステップと、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に、プロセッサが、模型装置に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【００１７】
この発明の別の局面に従うと、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置の移動許可エリアの指定を受信し、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信し、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に命令に基づいて移動部を駆動させ、模型装置が移動許可エリアから出る場合に命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置が提供される。
【００１８】
この発明の別の局面に従うと、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置の移動禁止エリアの指定を受信し、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信し、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断し、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に命令に基づいて移動部を駆動させ、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置が提供される。
【００１９】
この発明の別の局面に従うと、模型装置におけるコントロール方法が提供される。模型装置は、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含む。コントロール方法は、プロセッサが、通信インターフェイスを介して、コントローラから模型装置の移動許可エリアの指定を受信するステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、プロセッサが、測定部を利用して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、プロセッサが、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に命令に基づいて移動部を駆動させるステップと、プロセッサが、模型装置が移動許可エリアから出る場合に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【００２０】
この発明の別の局面に従うと、模型装置におけるコントロール方法が提供される。模型装置は、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含む。コントロール方法は、プロセッサが、通信インターフェイスを介して、コントローラから模型装置の移動禁止エリアの指定を受信するステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、プロセッサが、測定部を利用して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、プロセッサが、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に命令に基づいて移動部を駆動させるステップと、プロセッサが、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、この発明によれば、模型装置がユーザの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減するためのコントローラ、模型装置、およびコントロール方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施の形態に係るネットワークシステム１の全体構成を示すイメージ図である。
【図２】本実施の形態に係るコントローラ１００のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図３】本実施の形態に係るユーザが許可エリア３０１Ｘを指定するための命令を入力する状態を示すイメージ図である。
【図４】本実施の形態に係るラジコンカー２００のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図５】実施の形態１に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【図６】実施の形態２に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２４】
以下では、ラジコンカーを「模型装置」の代表例として説明を行う。ただし、「模型装置」は、飛行できるヘリコプターや飛行機でもよいし、歩行できるロボットであってもよい。また、「コントローラ」は、模型装置の制御専用のものであってもよいし、他の機能を有する携帯型電話機、パーソナルコンピュータ、電子ノート、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などのディスプレイと通信インターフェイスを有する機器であってもよい。
【００２５】
［実施の形態１］
＜ネットワークシステムの動作概要＞
まず、本実施の形態に係るネットワークシステム１の動作概要について説明する。図１は、本実施の形態に係るネットワークシステム１の全体構成を示すイメージ図である。
【００２６】
図１を参照して、ネットワークシステム１は、コントローラ１００とラジコンカー２００とを含む。ユーザは、ラジコンカー２００を公園や庭の地面に載置する。ユーザは、コントローラ１００を介してラジコンカー２００の動作を制御する。
【００２７】
ユーザは、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令をコントローラ１００に入力する。より詳細には、コントローラ１００が、サーバから地図をダウンロードする。コントローラ１００が、地図を表示しながら、タッチパネル１３０あるいはボタン１５０などを介して、ユーザから許可エリア３０１Ｘの指定を受け付ける。すなわち、コントローラ１００は、地図上における許可エリア３０１Ｘを示すデータを取得する。
【００２８】
ユーザは、コントローラ１００に、ラジコンカー２００を移動させるための命令（前進命令、後進命令、方向転換命令、加減速命令、停止命令、以下これらの命令を移動命令ともいう。）を入力する。コントローラ１００は、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、すなわち、仮にラジコンカー２００が移動命令に基づいて移動したとしても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【００２９】
コントローラ１００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、コントローラ１００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信せずに当該移動命令を破棄する。
【００３０】
なお、コントローラ１００は、ユーザからラジコンカー２００が入るべきではないエリア（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付けてもよい。この場合には、コントローラ１００は、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、すなわち、仮にラジコンカー２００が移動命令に基づいて移動したとしても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【００３１】
コントローラ１００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、コントローラ１００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００３２】
このように、本実施の形態に係るネットワークシステムにおいては、ラジコンカー２００がユーザが予め指定した許可エリア３０１Ｘ内（禁止エリア３０２Ｘ外）に留まる。すなわち、模型装置がユーザが意図しない危険なエリア内へと移動してしまう可能性が低減される。
【００３３】
以下、このような機能を実現するためのネットワークシステム１の具体的な構成について詳述する。
【００３４】
＜コントローラ１００の構成＞
コントローラ１００の具体的構成の一態様について説明する。図２は、本実施の形態に係るコントローラ１００のハードウェア構成を表わすブロック図である。図２を参照して、コントローラ１００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ１１０と、メモリ１２０と、タッチパネル１３０と、スピーカ１４０と、ボタン１５０と、メモリインターフェイス１６０と、通信インターフェイス１７０と、時計１８０とを含む。
【００３５】
メモリ１２０は、各種のＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＲＯＭ（Read-Only Memory）や、ハードディスクなどによって実現される。メモリ１２０は、ＣＰＵ１１０によって実行されるプログラム、地図データ、許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータなどを記憶する。換言すれば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１００の各部を制御する。
【００３６】
タッチパネル１３０は、タブレット１３２とタブレット１３２の表面に敷設されるディスプレイ１３１とを含む。後述するようにラジコンカー２００が３Ｄカメラを有する場合には、ディスプレイ１３１は、３Ｄディスプレイであることが好ましい。
【００３７】
タッチパネル１３０は、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式などのいずれのタイプであってもよい。タッチパネル１３０は、光センサ液晶を含んでもよい。タッチパネル１３０（タブレット１３２）は、所定時間毎に外部の物体によるタッチパネル１３０へのタッチ操作を検知して、タッチ座標（タッチ位置）をＣＰＵ１１０に入力する。換言すれば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０から順次タッチ座標を取得する。
【００３８】
スピーカ１４０は、ＣＰＵ１１０からの命令に基づいて、音声を出力する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、音声データに基づいて、スピーカ１４０に音声を出力させる。
【００３９】
ボタン１５０は、コントローラ１００の表面に配置される。方向キー、決定キー、テンキーなどの複数のボタンがコントローラ１００に配置されても良い。ボタン１５０は、ユーザからの命令を受け付ける。ボタン１５０は、ユーザからの命令をＣＰＵ１１０に入力する。
【００４０】
メモリインターフェイス１６０は、外部の記憶媒体１６１からデータを読み出す。換言すれば、ＣＰＵ１１０は、メモリインターフェイス１６０を介して外部の記憶媒体１６１に格納されているデータを読み出して、当該データをメモリ１２０に格納する。逆に、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０からデータを読み出して、メモリインターフェイス１６０を介して当該データを外部の記憶媒体１６１に格納する。
【００４１】
なお、記憶媒体１６１としては、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、ＦＤ（Flexible Disk）、ハードディスク、磁気テープ、カセットテープ、ＭＯ（Magnetic Optical Disc）、ＭＤ（Mini Disc）、ＩＣ（Integrated Circuit）カード（メモリカードを除く）、光カード、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの、不揮発的にプログラムを格納する媒体が挙げられる。
【００４２】
通信インターフェイス１７０は、アンテナやコネクタによって実現される。通信インターフェイス１７０は、無線通信によってラジコンカー２００との間でデータをやり取りする。また、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、他のコンピュータからプログラムや地図データなどを受信したり、ラジコンカー２００に移動命令を送信したり、ラジコンカー２００から撮影画像や現在の位置や現在の向き（姿勢）を受信したりする。
【００４３】
時計１８０は、ＣＰＵ１１０からの指令に基づいて、時刻あるいは期間を計測する。
ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図５に記載の処理を実行する。
【００４４】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから地図の取得命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、外部のサーバなどから地図データをダウンロードする。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０や記憶媒体１６１から地図データを読み出してもよい。
【００４５】
ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令を受け付ける。図３は、本実施の形態に係るユーザが許可エリア３０１Ｘを指定するための命令を入力する状態を示すイメージ図である。
【００４６】
図３を参照して、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００４７】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。
【００４８】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００４９】
ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザからラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００から地図上におけるラジコンカー２００の現在位置とラジコンカー２００の向きとを受信する。ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘとに基づいて、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【００５０】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００５１】
ただし、ＣＰＵ１１０は、許可エリア３０１Ｘの内側に命令受付エリア３０１Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１０は、許可エリア３０１Ｘの数ｍ内側に、命令受付エリア３０１Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙの外側（命令受付エリア３０１Ｙと許可エリア３０１Ｘとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【００５２】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ内にいると判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ外にいると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００５３】
なお、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が入ることが禁止されるエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を指定するための命令を受け付けてもよい。
【００５４】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータを取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを禁止エリア３０２Ｘとしてもよい。
【００５５】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータを取得する。
【００５６】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００５７】
次に、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザからラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００から現在位置と向きとを受信する。ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘとに基づいて、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【００５８】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００５９】
ただし、ＣＰＵ１１０は、禁止エリア３０２Ｘの外側に命令受付エリア３０２Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１０は、禁止エリア３０２Ｘの数ｍ外側に、命令受付エリア３０２Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの内側（禁止エリア３０２Ｘと命令受付エリア３０２Ｙとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【００６０】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの外側にいると判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの内側にいると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００６１】
＜ラジコンカー２００の構成＞
次に、ラジコンカー２００の具体的構成の一態様について説明する。図４は、本実施の形態に係るラジコンカー２００のハードウェア構成を表わすブロック図である。図４を参照して、ラジコンカー２００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ２１０と、メモリ２２０と、移動機構２３０と、ＧＰＳ２４０と、電子コンパス２５０と、メモリインターフェイス２６０と、通信インターフェイス２７０と、時計２８０と、カメラ２９０とを含む。
【００６２】
メモリ２２０は、各種のＲＡＭや、ＲＯＭや、ハードディスクなどによって実現される。メモリ２２０は、ＣＰＵ２１０によって実行されるプログラムなどを記憶する。換言すれば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０に記憶されているプログラムを実行することによって、ラジコンカー２００の各部を制御する。
【００６３】
移動機構２３０は、ＣＰＵ２１０からの指令に基づいて、ラジコンカー２００を移動させる。たとえば、移動機構２３０は、モータやシャフトやタイヤなどを含む。ただし、移動機構２３０は、プロペラ、翼、脚部などであってもよい。移動機構２３０は、コントローラ１００からの移動命令に応じて、ラジコンカー２００を移動させる。
【００６４】
ＧＰＳ２４０は、ラジコンカー２００の現在位置を取得する。現在位置は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００へと送信される。
【００６５】
電子コンパス２５０は、ラジコンカー２００の向き（姿勢）を取得する。向きは、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００へと送信される。
【００６６】
メモリインターフェイス２６０は、外部の記憶媒体２６１からデータを読み出す。換言すれば、ＣＰＵ２１０は、メモリインターフェイス２６０を介して外部の記憶媒体２６１に格納されているデータを読み出して、当該データをメモリ２２０に格納する。逆に、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０からデータを読み出して、メモリインターフェイス２６０を介して当該データを外部の記憶媒体２６１に格納する。
【００６７】
なお、記憶媒体２６１の実現方法としては、コントローラ１００の記憶媒体１６１と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
【００６８】
通信インターフェイス２７０は、アンテナやコネクタによって実現される。通信インターフェイス２７０は、無線通信によってコントローラ１００との間でデータをやり取りする。換言すれば、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から移動命令を受信したり、撮影画像や現在の位置や現在の向きを送信したりする。
【００６９】
時計２８０は、ＣＰＵ２１０からの指令に基づいて、時刻あるいは期間を計測する。
カメラ２９０は、ラジコンカー２００の前部に配置されている。カメラ２９０は、ラジコンカー２００の前方の景色を撮影する。カメラ２９０は、右目用画像を撮影するための右カメラと左目用画像を撮影するための左カメラとを含むことが好ましい。すなわち、カメラ２９０は、３Ｄ画像を撮影できることが好ましい。
【００７０】
ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、ラジコンカー２００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図５に記載の処理を実行する。
【００７１】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス１７０を介して、逐次、カメラ２９０が撮影した画像をコントローラ１００に送信する。ＣＰＵ２１０は、コントローラ１００からの要求に応じて、あるいは定期的に、通信インターフェイス２７０を介して、ラジコンカー２００の現在位置と向きとをコントローラ１００に送信する。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から移動命令を受け付ける。ＣＰＵ２１０は、移動命令に基づいて、移動機構２３０を駆動させる。
【００７２】
たとえば、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、移動命令として、前進命令、後進命令、方向転換命令、加減速命令、停止命令などを受信する。ＣＰＵ２１０は、当該命令に基づいて移動機構２３０を駆動させることによって、ラジコンカー２００を前進させたり、後進させたり、方向転換させたり、加減速させたり、停止させたりする。
【００７３】
＜制御方法＞
以下では、本実施の形態に係るコントローラ１００で実行される処理とラジコンカー２００で実行される処理とについて説明する。すなわち、本実施の形態に係るネットワークシステム１における制御方法について説明する。図５は、実施の形態１に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【００７４】
図５を参照して、コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０から地図データを読み出す（ステップＳ１０２）。あるいは、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して外部のサーバから地図データを受信する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図を表示する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、ユーザから地図上における許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付ける（ステップＳ１０４）。
【００７５】
ユーザは、ラジコンカー２００の電源をＯＮし（ステップＳ２０２）、ラジコンカー２００を地面に載置する。ラジコンカー２００のＣＰＵ２２０は、カメラ２９０による撮影を開始する。この後、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、逐次、撮影した画像をコントローラ１００に送信する（ステップＳ２０４）。
【００７６】
なお、ラジコンカー２００の電源がＯＮされた際に、ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得してもよい。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して現在位置をコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１０２において、コントローラ１００のＣＰＵ１１０が、現在位置を中心とした地図データを取得してもよい。この場合には、ユーザが、広い範囲から指定すべき許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）を探す必要がなくなる。
【００７７】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから命令を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１０は、ユーザから命令を受け付けた場合（ステップＳ１０８においてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００に現在位置を要求する（ステップＳ１１０）。
【００７８】
ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、要求に応じて、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得する（ステップＳ２０６）。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用することによってラジコンカー２００の向きを取得する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、ラジコンカー２００の現在位置と向きとをコントローラ１００に送信する（ステップＳ２１０）。
【００７９】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）とに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００８０】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘに留まる（禁止エリア３０２Ｘに入らない）場合（ステップＳ１１２においてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００に移動命令を送信する（ステップＳ１１４）。ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、コントローラ１００からの移動命令に基づいて、移動機構を駆動させる。ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１０８からの処理を繰り返す。
【００８１】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出る（禁止エリア３０２Ｘに入る）場合（ステップＳ１１２においてＮＯである場合）、ステップＳ１０８からの処理を繰り返す。
【００８２】
［実施の形態２］
次に、本発明の実施の形態２について説明する。上述の実施の形態１に係るネットワークシステム１では、コントローラ１００が、ユーザから移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断するものであった。すなわち、コントローラ１００が、移動命令を送信するか否かを判断するものであった。
【００８３】
一方、本実施の形態に係るネットワークシステム１では、ラジコンカー２００自身が、コントローラ１００からの移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断するものである。すなわち、ラジコンカー２００が、コントローラ１００からの移動命令を受け付けるか、無視するかを判断するものである。
【００８４】
なお、以下では、実施の形態１に係るネットワークシステム１と同様の構成については、説明を繰り返さない。
【００８５】
＜ネットワークシステムの動作概要＞
まず、本実施の形態に係るネットワークシステム１の動作概要について説明する。
【００８６】
図１を参照して、ネットワークシステム１は、コントローラ１００とラジコンカー２００とを含む。ユーザは、ラジコンカー２００を公園や庭の地面に載置する。ユーザは、コントローラ１００を介してラジコンカー２００の動作を制御する。
【００８７】
ユーザは、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令をコントローラ１００に入力する。たとえば、コントローラ１００が、サーバから地図をダウンロードする。コントローラ１００が、地図を表示しながら、タッチパネル１３０あるいはボタン１５０などを介して、ユーザから許可エリア３０１Ｘの指定を受け付ける。すなわち、コントローラ１００は、地図上における許可エリア３０１Ｘを示すデータを取得する。コントローラは、許可エリア３０１Ｘをラジコンカー２００に送信する。
【００８８】
ユーザは、コントローラ１００に、ラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を入力する。コントローラ１００は、移動命令をラジコンカー２００に送信する。ラジコンカー２００は、仮に移動命令を実行したとしても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【００８９】
ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、コントローラ１００からの移動命令に基づいて移動する。一方、ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、コントローラ１００からの移動命令を受け付けない（無視する）。
【００９０】
なお、コントローラ１００は、ユーザからラジコンカー２００が入れないエリア（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付けてもよい。この場合、コントローラ１００は、禁止エリア３０２Ｘをラジコンカー２００に送信する。ラジコンカー２００は、仮に移動命令を実行したとしても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【００９１】
ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、コントローラ１００からの移動命令に基づいて移動する。一方、ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、コントローラ１００からの移動命令を受け付けない（無視する）。
【００９２】
このように、本実施の形態に係るネットワークシステム１においても、ユーザがコントローラ１００にラジコンカー２００の移動命令を入力した場合に、ラジコンカー２００がユーザが予め指定した許可エリア３０１Ｘ内（禁止エリア３０２Ｘ外）に留まる。すなわち、模型装置がユーザが意図しない危険なエリア内へと移動してしまう可能性が低減される。
【００９３】
以下、このような機能を実現するためのネットワークシステム１の具体的な構成について詳述する。
【００９４】
＜コントローラ１００の構成＞
なお、コントローラ１００のハードウェア構成については、実施の形態１のそれと同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。以下では、コントローラ１００のＣＰＵ１１０の動作について説明する。
【００９５】
ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図６に記載の処理を実行する。
【００９６】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから地図の取得命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、外部のサーバなどから地図データをダウンロードする。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０や記憶媒体１６１から地図データを読み出してもよい。
【００９７】
ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令を受け付ける。
【００９８】
図３を参照して、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００９９】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。
【０１００】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【０１０１】
なお、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が入ることが禁止されるエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を指定するための命令を受け付けてもよい。
【０１０２】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリアを禁止エリア３０２Ｘとして取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを禁止エリア３０２Ｘとしてもよい。
【０１０３】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータを取得する。
【０１０４】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【０１０５】
次に、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、許可エリア３０１Ｘまたは禁止エリア３０２Ｘをラジコンカー２００に送信する。ただし、ＣＰＵ１１０は、後述する命令受付エリア３０１Ｙ，３０２Ｙまでを計算して、命令受付エリア３０１Ｙ，３０２Ｙをラジコンカー２００に送信してもよい。
【０１０６】
次に、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザからラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００に移動命令を送信する。
【０１０７】
＜ラジコンカー２００の構成＞
なお、ラジコンカー２００のハードウェア構成については、実施の形態１のそれと同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。以下では、ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０の動作について説明する。
【０１０８】
ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、ラジコンカー２００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図６に記載の処理を実行する。
【０１０９】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス１７０を介して、逐次、カメラ２９０が撮影した画像をコントローラ１００へと送信する。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から移動命令を受け付ける。
【０１１０】
ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から許可エリア３０１Ｘを取得する。ＣＰＵ２１０は、許可エリア３０１Ｘをメモリ２２０に記憶する。
【０１１１】
ＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用して、ラジコンカー２００の現在位置を取得する。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用して、ラジコンカー２００の向きを取得する。ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘとに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【０１１２】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、コントローラ１００からの移動命令に基づいて、移動機構２３０を移動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、コントローラからの移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１１３】
ただし、ＣＰＵ２１０は、許可エリア３０１Ｘの内側に命令受付エリア３０１Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ２１０は、許可エリア３０１Ｘの数ｍ内側に、命令受付エリア３０１Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙの外側（命令受付エリア３０１Ｙと許可エリア３０１Ｘとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【０１１４】
すなわち、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ内にいると判断した場合、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ外にいると判断した場合、移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１１５】
なお、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から禁止エリア３０２Ｘを取得してもよい。ＣＰＵ２１０は、禁止エリア３０２Ｘをメモリ２２０に記憶する。
【０１１６】
ＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用して、ラジコンカー２００の現在位置を取得する。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用して、ラジコンカー２００の向きを取得する。ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと禁止エリア３０２Ｘとに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【０１１７】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１１８】
ただし、ＣＰＵ２１０は、禁止エリア３０２Ｘの外側に命令受付エリア３０２Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１０は、禁止エリア３０２Ｘの数ｍ外側に、命令受付エリア３０２Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの内側（禁止エリア３０２Ｘと命令受付エリア３０２Ｙとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【０１１９】
すなわち、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの外側にいると判断した場合、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙの内側にいると判断した場合、移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１２０】
＜制御方法＞
以下では、本実施の形態に係るコントローラ１００で実行される処理とラジコンカー２００で実行される処理とについて説明する。すなわち、本実施の形態に係るネットワークシステム１における制御方法について説明する。図６は、実施の形態２に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【０１２１】
図６を参照して、ユーザは、ラジコンカー２００の電源をＯＮし（ステップＳ２５２）、ラジコンカー２００を地面に載置する。ラジコンカー２００のＣＰＵ２２０は、カメラ２９０による撮影を開始する。この後、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、逐次、撮影した画像をコントローラ１００に送信する（ステップＳ２５４）。
【０１２２】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０から地図データを読み出す（ステップＳ１５２）。あるいは、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して外部のサーバから地図データを受信する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図を表示する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、ユーザから地図上における許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付ける（ステップＳ１５４）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）をラジコンカー２００に送信する（ステップＳ１５６）。
【０１２３】
なお、ラジコンカー２００の電源がＯＮされた際に、ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得してもよい。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して現在位置をコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１５２において、コントローラ１００のＣＰＵ１１０が、現在位置を中心とした地図データを取得してもよい。この場合には、ユーザが、広い範囲から指定すべき許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）を探す必要がなくなる。
【０１２４】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから移動命令を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１５８）。ＣＰＵ１１０は、移動命令を受け付けなかった場合（ステップＳ１５８においてＮＯである場合）、ステップＳ１５８の処理を繰り返す。
【０１２５】
ＣＰＵ１１０は、ユーザから移動命令を受け付けた場合（ステップＳ１５８においてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００に移動命令を送信する（ステップＳ１６０）。
【０１２６】
ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、コントローラ１００から移動命令を受け付けると、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得する（ステップＳ２５６）。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用することによってラジコンカー２００の向きを取得する（ステップＳ２５８）。ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）とに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断する（ステップＳ２６０）。
【０１２７】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘに留まる（禁止エリア３０２Ｘに入らない）場合（ステップＳ２６０においてＹＥＳである場合）、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる（ステップＳ２６２）。ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２５６からの処理を繰り返す。
【０１２８】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出る（禁止エリア３０２Ｘに入る）場合（ステップＳ２６０においてＮＯである場合）、ステップＳ２５６からの処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵ２１０は、コントローラ１００からの移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１２９】
以上では、ラジコンカー２００を模型装置の代表装置として説明を行ったが、模型装置が飛行機やヘリコプターの場合は、以下のような動作を行うことで、模型装置がユーザーの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減することができるようになる。
【０１３０】
ラジコンカー２００の場合は、コントローラ１００からの移動命令の送信が止まるとラジコンカー２００が停止するが、飛行機や船などの場合は、移動命令の送信を止めても（停止命令を送らないと）慣性力により模型装置の移動が続く。すなわち、飛行機や船などの場合は、以下の２点において、ＣＰＵ１１０，２１０がラジコンカーとは異なる処理を実行する。
【０１３１】
ＣＰＵ１１０，２１０は、移動命令を受け付けていないときでも、一定間隔毎に模型装置の位置と方向を確認し、模型装置が許可エリアから出る移動状態にあるか否かを判断することが好ましい。そして、現在の状態のままだと、模型装置が許可エリアから出ると判断された場合、コントローラ１００のＣＰＵ１１０は停止命令を模型装置へ送信する。あるいは、模型装置のＣＰＵ２１０は、移動機構２３０を用いて模型装置を停止させる。
【０１３２】
一方、現在の状態のままでも、模型装置が許可エリアから出ないと判断された場合、ラジコンカー２００の場合と同様に、コントローラ１００のＣＰＵ１１０はユーザからの移動命令を待ち受ける。同様に、模型装置のＣＰＵ２１０も、コントローラ１００からの移動命令を待ち受ける。
【０１３３】
＜その他の応用例＞
本発明は、システム或いは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１３４】
この場合、外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０から読出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０は本発明を構成することになる。
【０１３５】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１３６】
さらに、外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わる他の記憶媒体に書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１３７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３８】
１ ネットワークシステム、１００ コントローラ、１１０ ＣＰＵ、１２０ メモリ、１３０ タッチパネル、１３１ ディスプレイ、１３２ タブレット、１４０ スピーカ、１５０ ボタン、１６０ メモリインターフェイス、１６１ 記憶媒体、１７０ 通信インターフェイス、１８０ 時計、２００ ラジコンカー、２１０ ＣＰＵ、２２０ メモリ、２３０ 移動機構、２４０ ＧＰＳ、２５０ 電子コンパス、２６０ メモリインターフェイス、２６１ 記憶媒体、２７０ 通信インターフェイス、２８０ 時計、２９０ カメラ、３０１Ｘ 許可エリア、３０１Ｙ 命令受付エリア、３０２Ｘ 禁止エリア、３０２Ｙ 命令受付エリア。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラジオコントロールによって模型装置の動作を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラジオコントロールによってスポーツカーやヘリコプターやロボットなどの模型装置を制御する技術が知られている。
【０００３】
たとえば、特開２００４−４２１４８号公報（特許文献１）には、移動ロボットが開示されている。特開２００４−４２１４８号公報（特許文献１）によると、移動ロボットに自己位置方位検出手段、移動手段及び障害物検出手段を搭載する。移動ロボットの外部装置に環境地図記憶手段及び経路計画手段を組み込む。移動ロボットと外部装置間の通信により、環境地図を参照した自己位置から移動目的地までの経路探索、計画経路に沿った移動ロボットの移動、環境地図上に無い未知障害物に対する回避運動、計画経路から逸脱した後の新たな自己位置から移動目的地までの再度の経路探索、再計画経路に沿った移動を行う。
【０００４】
また、特開昭６１−７０６１７号公報（特許文献２）には、自動走行体のコース誘導制御システムが開示されている。特開昭６１−７０６１７号公報（特許文献２）によると、走行速度を操舵角の関数とする速度制御方法を導入し、操舵角の制御と共にそれに対応する走行速度制御を行う。制御対象となる走行体の用途・種類或いは走行面の条件、たとえば、フロアーやオンロードであるとオフロードであるとを問わず全ての走行体の自己誘導制御方法として用いることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−４２１４８号公報
【特許文献２】特開昭６１−７０６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、スポーツカーやヘリコプターやロボットなどの模型装置が危険なエリア内へと移動してしまう可能性がある。その結果、当該模型装置が損傷したり壊れたりする可能性がある。
【０００７】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、模型装置がユーザの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減するためのコントローラ、模型装置、およびコントロール方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明のある局面に従うと、模型装置から模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるための入力部と、模型装置を移動させるための命令を受け付けて、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアから出る場合に模型装置に命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラが提供される。
【０００９】
好ましくは、プロセッサは、通信インターフェイスを介して模型装置の向きを取得することによって、模型装置の位置と向きとに基づいて模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断する。
【００１０】
好ましくは、プロセッサは、模型装置の位置が、移動許可エリアの端部に位置するか否かを判断することによって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアの端部に位置しない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動許可エリアの端部に位置する場合に模型装置に命令を送信しない。
【００１１】
この発明の別の局面に従うと、模型装置から模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるための入力部と、模型装置を移動させるための命令を受け付けて、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断し、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に模型装置に命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラが提供される。
【００１２】
好ましくは、プロセッサは、通信インターフェイスを介して模型装置の向きを取得することによって、模型装置の位置と向きとに基づいて模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断する。
【００１３】
好ましくは、プロセッサは、模型装置の位置が、移動禁止エリアの近傍に位置するか否かを判断することによって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断し、模型装置が移動禁止エリアの近傍に位置しない場合に通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信し、模型装置が移動禁止エリアの近傍に位置する場合に模型装置に命令を送信しない。
【００１４】
好ましくは、コントローラは、ディスプレイをさらに備える。プロセッサは、通信インターフェイスを介して模型装置から撮影画像を受信することによって、撮影画像をディスプレイに表示させる。
【００１５】
この発明の別の局面に従うと、模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法が提供される。コントロール方法は、プロセッサが、模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて、命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に、プロセッサが、通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信するステップと、模型装置が移動許可エリアから出る場合に、プロセッサが、模型装置に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【００１６】
この発明の別の局面に従うと、模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法が提供される。コントロール方法は、プロセッサが、模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて、命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に、プロセッサが、通信インターフェイスを介して命令を模型装置に送信するステップと、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に、プロセッサが、模型装置に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【００１７】
この発明の別の局面に従うと、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置の移動許可エリアの指定を受信し、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信し、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断し、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に命令に基づいて移動部を駆動させ、模型装置が移動許可エリアから出る場合に命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置が提供される。
【００１８】
この発明の別の局面に従うと、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置の移動禁止エリアの指定を受信し、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信し、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断し、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に命令に基づいて移動部を駆動させ、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置が提供される。
【００１９】
この発明の別の局面に従うと、模型装置におけるコントロール方法が提供される。模型装置は、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含む。コントロール方法は、プロセッサが、通信インターフェイスを介して、コントローラから模型装置の移動許可エリアの指定を受信するステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、プロセッサが、測定部を利用して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、プロセッサが、模型装置が移動許可エリアから出ない場合に命令に基づいて移動部を駆動させるステップと、プロセッサが、模型装置が移動許可エリアから出る場合に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【００２０】
この発明の別の局面に従うと、模型装置におけるコントロール方法が提供される。模型装置は、模型装置を移動させるための移動部と、模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含む。コントロール方法は、プロセッサが、通信インターフェイスを介して、コントローラから模型装置の移動禁止エリアの指定を受信するステップと、プロセッサが、通信インターフェイスを介してコントローラから模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、プロセッサが、測定部を利用して模型装置の位置を取得するステップと、プロセッサが、模型装置の位置に基づいて命令によって模型装置が移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、プロセッサが、模型装置が移動禁止エリアに入らない場合に命令に基づいて移動部を駆動させるステップと、プロセッサが、模型装置が移動禁止エリアに入る場合に命令を送信せずに破棄するステップとを備える。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、この発明によれば、模型装置がユーザの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減するためのコントローラ、模型装置、およびコントロール方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施の形態に係るネットワークシステム１の全体構成を示すイメージ図である。
【図２】本実施の形態に係るコントローラ１００のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図３】本実施の形態に係るユーザが許可エリア３０１Ｘを指定するための命令を入力する状態を示すイメージ図である。
【図４】本実施の形態に係るラジコンカー２００のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図５】実施の形態１に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【図６】実施の形態２に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２４】
以下では、ラジコンカーを「模型装置」の代表例として説明を行う。ただし、「模型装置」は、飛行できるヘリコプターや飛行機でもよいし、歩行できるロボットであってもよい。また、「コントローラ」は、模型装置の制御専用のものであってもよいし、他の機能を有する携帯型電話機、パーソナルコンピュータ、電子ノート、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などのディスプレイと通信インターフェイスを有する機器であってもよい。
【００２５】
［実施の形態１］
＜ネットワークシステムの動作概要＞
まず、本実施の形態に係るネットワークシステム１の動作概要について説明する。図１は、本実施の形態に係るネットワークシステム１の全体構成を示すイメージ図である。
【００２６】
図１を参照して、ネットワークシステム１は、コントローラ１００とラジコンカー２００とを含む。ユーザは、ラジコンカー２００を公園や庭の地面に載置する。ユーザは、コントローラ１００を介してラジコンカー２００の動作を制御する。
【００２７】
ユーザは、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令をコントローラ１００に入力する。より詳細には、コントローラ１００が、サーバから地図をダウンロードする。コントローラ１００が、地図を表示しながら、タッチパネル１３０あるいはボタン１５０などを介して、ユーザから許可エリア３０１Ｘの指定を受け付ける。すなわち、コントローラ１００は、地図上における許可エリア３０１Ｘを示すデータを取得する。
【００２８】
ユーザは、コントローラ１００に、ラジコンカー２００を移動させるための命令（前進命令、後進命令、方向転換命令、加減速命令、停止命令、以下これらの命令を移動命令ともいう。）を入力する。コントローラ１００は、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、すなわち、仮にラジコンカー２００が移動命令に基づいて移動したとしても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【００２９】
コントローラ１００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、コントローラ１００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信せずに当該移動命令を破棄する。
【００３０】
なお、コントローラ１００は、ユーザからラジコンカー２００が入るべきではないエリア（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付けてもよい。この場合には、コントローラ１００は、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、すなわち、仮にラジコンカー２００が移動命令に基づいて移動したとしても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【００３１】
コントローラ１００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、コントローラ１００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００３２】
このように、本実施の形態に係るネットワークシステムにおいては、ラジコンカー２００がユーザが予め指定した許可エリア３０１Ｘ内（禁止エリア３０２Ｘ外）に留まる。すなわち、模型装置がユーザが意図しない危険なエリア内へと移動してしまう可能性が低減される。
【００３３】
以下、このような機能を実現するためのネットワークシステム１の具体的な構成について詳述する。
【００３４】
＜コントローラ１００の構成＞
コントローラ１００の具体的構成の一態様について説明する。図２は、本実施の形態に係るコントローラ１００のハードウェア構成を表わすブロック図である。図２を参照して、コントローラ１００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ１１０と、メモリ１２０と、タッチパネル１３０と、スピーカ１４０と、ボタン１５０と、メモリインターフェイス１６０と、通信インターフェイス１７０と、時計１８０とを含む。
【００３５】
メモリ１２０は、各種のＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＲＯＭ（Read-Only Memory）や、ハードディスクなどによって実現される。メモリ１２０は、ＣＰＵ１１０によって実行されるプログラム、地図データ、許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータなどを記憶する。換言すれば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１００の各部を制御する。
【００３６】
タッチパネル１３０は、タブレット１３２とタブレット１３２の表面に敷設されるディスプレイ１３１とを含む。後述するようにラジコンカー２００が３Ｄカメラを有する場合には、ディスプレイ１３１は、３Ｄディスプレイであることが好ましい。
【００３７】
タッチパネル１３０は、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式などのいずれのタイプであってもよい。タッチパネル１３０は、光センサ液晶を含んでもよい。タッチパネル１３０（タブレット１３２）は、所定時間毎に外部の物体によるタッチパネル１３０へのタッチ操作を検知して、タッチ座標（タッチ位置）をＣＰＵ１１０に入力する。換言すれば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０から順次タッチ座標を取得する。
【００３８】
スピーカ１４０は、ＣＰＵ１１０からの命令に基づいて、音声を出力する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、音声データに基づいて、スピーカ１４０に音声を出力させる。
【００３９】
ボタン１５０は、コントローラ１００の表面に配置される。方向キー、決定キー、テンキーなどの複数のボタンがコントローラ１００に配置されても良い。ボタン１５０は、ユーザからの命令を受け付ける。ボタン１５０は、ユーザからの命令をＣＰＵ１１０に入力する。
【００４０】
メモリインターフェイス１６０は、外部の記憶媒体１６１からデータを読み出す。換言すれば、ＣＰＵ１１０は、メモリインターフェイス１６０を介して外部の記憶媒体１６１に格納されているデータを読み出して、当該データをメモリ１２０に格納する。逆に、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０からデータを読み出して、メモリインターフェイス１６０を介して当該データを外部の記憶媒体１６１に格納する。
【００４１】
なお、記憶媒体１６１としては、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、ＦＤ（Flexible Disk）、ハードディスク、磁気テープ、カセットテープ、ＭＯ（Magnetic Optical Disc）、ＭＤ（Mini Disc）、ＩＣ（Integrated Circuit）カード（メモリカードを除く）、光カード、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの、不揮発的にプログラムを格納する媒体が挙げられる。
【００４２】
通信インターフェイス１７０は、アンテナやコネクタによって実現される。通信インターフェイス１７０は、無線通信によってラジコンカー２００との間でデータをやり取りする。また、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、他のコンピュータからプログラムや地図データなどを受信したり、ラジコンカー２００に移動命令を送信したり、ラジコンカー２００から撮影画像や現在の位置や現在の向き（姿勢）を受信したりする。
【００４３】
時計１８０は、ＣＰＵ１１０からの指令に基づいて、時刻あるいは期間を計測する。
ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図５に記載の処理を実行する。
【００４４】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから地図の取得命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、外部のサーバなどから地図データをダウンロードする。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０や記憶媒体１６１から地図データを読み出してもよい。
【００４５】
ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令を受け付ける。図３は、本実施の形態に係るユーザが許可エリア３０１Ｘを指定するための命令を入力する状態を示すイメージ図である。
【００４６】
図３を参照して、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００４７】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。
【００４８】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００４９】
ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザからラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００から地図上におけるラジコンカー２００の現在位置とラジコンカー２００の向きとを受信する。ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘとに基づいて、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【００５０】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００５１】
ただし、ＣＰＵ１１０は、許可エリア３０１Ｘの内側に命令受付エリア３０１Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１０は、許可エリア３０１Ｘの数ｍ内側に、命令受付エリア３０１Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙの外側（命令受付エリア３０１Ｙと許可エリア３０１Ｘとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【００５２】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ内にいると判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ外にいると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００５３】
なお、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が入ることが禁止されるエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を指定するための命令を受け付けてもよい。
【００５４】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータを取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを禁止エリア３０２Ｘとしてもよい。
【００５５】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータを取得する。
【００５６】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００５７】
次に、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザからラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００から現在位置と向きとを受信する。ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘとに基づいて、仮にラジコンカー２００に移動命令を送信しても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【００５８】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００５９】
ただし、ＣＰＵ１１０は、禁止エリア３０２Ｘの外側に命令受付エリア３０２Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１０は、禁止エリア３０２Ｘの数ｍ外側に、命令受付エリア３０２Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの内側（禁止エリア３０２Ｘと命令受付エリア３０２Ｙとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【００６０】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの外側にいると判断した場合、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信する。一方、ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの内側にいると判断した場合、ラジコンカー２００にユーザからの移動命令を送信しない。
【００６１】
＜ラジコンカー２００の構成＞
次に、ラジコンカー２００の具体的構成の一態様について説明する。図４は、本実施の形態に係るラジコンカー２００のハードウェア構成を表わすブロック図である。図４を参照して、ラジコンカー２００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ２１０と、メモリ２２０と、移動機構２３０と、ＧＰＳ２４０と、電子コンパス２５０と、メモリインターフェイス２６０と、通信インターフェイス２７０と、時計２８０と、カメラ２９０とを含む。
【００６２】
メモリ２２０は、各種のＲＡＭや、ＲＯＭや、ハードディスクなどによって実現される。メモリ２２０は、ＣＰＵ２１０によって実行されるプログラムなどを記憶する。換言すれば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０に記憶されているプログラムを実行することによって、ラジコンカー２００の各部を制御する。
【００６３】
移動機構２３０は、ＣＰＵ２１０からの指令に基づいて、ラジコンカー２００を移動させる。たとえば、移動機構２３０は、モータやシャフトやタイヤなどを含む。ただし、移動機構２３０は、プロペラ、翼、脚部などであってもよい。移動機構２３０は、コントローラ１００からの移動命令に応じて、ラジコンカー２００を移動させる。
【００６４】
ＧＰＳ２４０は、ラジコンカー２００の現在位置を取得する。現在位置は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００へと送信される。
【００６５】
電子コンパス２５０は、ラジコンカー２００の向き（姿勢）を取得する。向きは、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００へと送信される。
【００６６】
メモリインターフェイス２６０は、外部の記憶媒体２６１からデータを読み出す。換言すれば、ＣＰＵ２１０は、メモリインターフェイス２６０を介して外部の記憶媒体２６１に格納されているデータを読み出して、当該データをメモリ２２０に格納する。逆に、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０からデータを読み出して、メモリインターフェイス２６０を介して当該データを外部の記憶媒体２６１に格納する。
【００６７】
なお、記憶媒体２６１の実現方法としては、コントローラ１００の記憶媒体１６１と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
【００６８】
通信インターフェイス２７０は、アンテナやコネクタによって実現される。通信インターフェイス２７０は、無線通信によってコントローラ１００との間でデータをやり取りする。換言すれば、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から移動命令を受信したり、撮影画像や現在の位置や現在の向きを送信したりする。
【００６９】
時計２８０は、ＣＰＵ２１０からの指令に基づいて、時刻あるいは期間を計測する。
カメラ２９０は、ラジコンカー２００の前部に配置されている。カメラ２９０は、ラジコンカー２００の前方の景色を撮影する。カメラ２９０は、右目用画像を撮影するための右カメラと左目用画像を撮影するための左カメラとを含むことが好ましい。すなわち、カメラ２９０は、３Ｄ画像を撮影できることが好ましい。
【００７０】
ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、ラジコンカー２００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図５に記載の処理を実行する。
【００７１】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス１７０を介して、逐次、カメラ２９０が撮影した画像をコントローラ１００に送信する。ＣＰＵ２１０は、コントローラ１００からの要求に応じて、あるいは定期的に、通信インターフェイス２７０を介して、ラジコンカー２００の現在位置と向きとをコントローラ１００に送信する。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から移動命令を受け付ける。ＣＰＵ２１０は、移動命令に基づいて、移動機構２３０を駆動させる。
【００７２】
たとえば、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、移動命令として、前進命令、後進命令、方向転換命令、加減速命令、停止命令などを受信する。ＣＰＵ２１０は、当該命令に基づいて移動機構２３０を駆動させることによって、ラジコンカー２００を前進させたり、後進させたり、方向転換させたり、加減速させたり、停止させたりする。
【００７３】
＜制御方法＞
以下では、本実施の形態に係るコントローラ１００で実行される処理とラジコンカー２００で実行される処理とについて説明する。すなわち、本実施の形態に係るネットワークシステム１における制御方法について説明する。図５は、実施の形態１に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【００７４】
図５を参照して、コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０から地図データを読み出す（ステップＳ１０２）。あるいは、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して外部のサーバから地図データを受信する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図を表示する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、ユーザから地図上における許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付ける（ステップＳ１０４）。
【００７５】
ユーザは、ラジコンカー２００の電源をＯＮし（ステップＳ２０２）、ラジコンカー２００を地面に載置する。ラジコンカー２００のＣＰＵ２２０は、カメラ２９０による撮影を開始する。この後、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、逐次、撮影した画像をコントローラ１００に送信する（ステップＳ２０４）。
【００７６】
なお、ラジコンカー２００の電源がＯＮされた際に、ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得してもよい。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して現在位置をコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１０２において、コントローラ１００のＣＰＵ１１０が、現在位置を中心とした地図データを取得してもよい。この場合には、ユーザが、広い範囲から指定すべき許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）を探す必要がなくなる。
【００７７】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから命令を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１０は、ユーザから命令を受け付けた場合（ステップＳ１０８においてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００に現在位置を要求する（ステップＳ１１０）。
【００７８】
ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、要求に応じて、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得する（ステップＳ２０６）。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用することによってラジコンカー２００の向きを取得する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、ラジコンカー２００の現在位置と向きとをコントローラ１００に送信する（ステップＳ２１０）。
【００７９】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）とに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００８０】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘに留まる（禁止エリア３０２Ｘに入らない）場合（ステップＳ１１２においてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００に移動命令を送信する（ステップＳ１１４）。ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、コントローラ１００からの移動命令に基づいて、移動機構を駆動させる。ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１０８からの処理を繰り返す。
【００８１】
ＣＰＵ１１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出る（禁止エリア３０２Ｘに入る）場合（ステップＳ１１２においてＮＯである場合）、ステップＳ１０８からの処理を繰り返す。
【００８２】
［実施の形態２］
次に、本発明の実施の形態２について説明する。上述の実施の形態１に係るネットワークシステム１では、コントローラ１００が、ユーザから移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断するものであった。すなわち、コントローラ１００が、移動命令を送信するか否かを判断するものであった。
【００８３】
一方、本実施の形態に係るネットワークシステム１では、ラジコンカー２００自身が、コントローラ１００からの移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断するものである。すなわち、ラジコンカー２００が、コントローラ１００からの移動命令を受け付けるか、無視するかを判断するものである。
【００８４】
なお、以下では、実施の形態１に係るネットワークシステム１と同様の構成については、説明を繰り返さない。
【００８５】
＜ネットワークシステムの動作概要＞
まず、本実施の形態に係るネットワークシステム１の動作概要について説明する。
【００８６】
図１を参照して、ネットワークシステム１は、コントローラ１００とラジコンカー２００とを含む。ユーザは、ラジコンカー２００を公園や庭の地面に載置する。ユーザは、コントローラ１００を介してラジコンカー２００の動作を制御する。
【００８７】
ユーザは、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令をコントローラ１００に入力する。たとえば、コントローラ１００が、サーバから地図をダウンロードする。コントローラ１００が、地図を表示しながら、タッチパネル１３０あるいはボタン１５０などを介して、ユーザから許可エリア３０１Ｘの指定を受け付ける。すなわち、コントローラ１００は、地図上における許可エリア３０１Ｘを示すデータを取得する。コントローラは、許可エリア３０１Ｘをラジコンカー２００に送信する。
【００８８】
ユーザは、コントローラ１００に、ラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を入力する。コントローラ１００は、移動命令をラジコンカー２００に送信する。ラジコンカー２００は、仮に移動命令を実行したとしても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【００８９】
ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、コントローラ１００からの移動命令に基づいて移動する。一方、ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、コントローラ１００からの移動命令を受け付けない（無視する）。
【００９０】
なお、コントローラ１００は、ユーザからラジコンカー２００が入れないエリア（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付けてもよい。この場合、コントローラ１００は、禁止エリア３０２Ｘをラジコンカー２００に送信する。ラジコンカー２００は、仮に移動命令を実行したとしても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【００９１】
ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、コントローラ１００からの移動命令に基づいて移動する。一方、ラジコンカー２００は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、コントローラ１００からの移動命令を受け付けない（無視する）。
【００９２】
このように、本実施の形態に係るネットワークシステム１においても、ユーザがコントローラ１００にラジコンカー２００の移動命令を入力した場合に、ラジコンカー２００がユーザが予め指定した許可エリア３０１Ｘ内（禁止エリア３０２Ｘ外）に留まる。すなわち、模型装置がユーザが意図しない危険なエリア内へと移動してしまう可能性が低減される。
【００９３】
以下、このような機能を実現するためのネットワークシステム１の具体的な構成について詳述する。
【００９４】
＜コントローラ１００の構成＞
なお、コントローラ１００のハードウェア構成については、実施の形態１のそれと同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。以下では、コントローラ１００のＣＰＵ１１０の動作について説明する。
【００９５】
ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０あるいは記憶媒体１６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図６に記載の処理を実行する。
【００９６】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから地図の取得命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、外部のサーバなどから地図データをダウンロードする。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０や記憶媒体１６１から地図データを読み出してもよい。
【００９７】
ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が移動してもよいエリア（許可エリア３０１Ｘ）を指定するための命令を受け付ける。
【００９８】
図３を参照して、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【００９９】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（許可エリア３０１Ｘ）を示すデータを取得する。
【０１００】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【０１０１】
なお、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから、ラジコンカー２００が入ることが禁止されるエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を指定するための命令を受け付けてもよい。
【０１０２】
すなわち、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像を表示しながら、ユーザによるスライド操作を受け付ける。たとえば、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、指の地図画像に対するタッチ位置を順次取得することによって、地図画像上の指の軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該指の軌跡で囲まれたエリアを禁止エリア３０２Ｘとして取得する。あるいは、ＣＰＵ１１０は、最初にタッチ位置が検出された位置と、スライド後に最後にタッチ位置が検出された位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを禁止エリア３０２Ｘとしてもよい。
【０１０３】
あるいは、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図画像とポインタとを表示する。ＣＰＵ１１０は、ボタン１５０を介して、ユーザからポインタの移動命令を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、ポインタの地図画像に対する位置を順次取得することによって、地図画像上のポインタの軌跡を取得する。ＣＰＵ１１０は、当該ポインタの軌跡で囲まれたエリア（禁止エリア３０２Ｘ）を示すデータを取得する。
【０１０４】
たとえば、ユーザは、所定のキーを押しながら、方向キーを操作することによってポインタを移動させる。あるいは、ＣＰＵ１１０は、所定のキーが押されたときのカーソルの位置と、所定のキーがリリースされたときのカーソルの位置とを結ぶ線を対角線とした四角形で囲まれたエリアを許可エリア３０１Ｘとしてもよい。
【０１０５】
次に、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、許可エリア３０１Ｘまたは禁止エリア３０２Ｘをラジコンカー２００に送信する。ただし、ＣＰＵ１１０は、後述する命令受付エリア３０１Ｙ，３０２Ｙまでを計算して、命令受付エリア３０１Ｙ，３０２Ｙをラジコンカー２００に送信してもよい。
【０１０６】
次に、ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザからラジコンカー２００を移動させるための命令（移動命令）を受け付ける。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介してラジコンカー２００に移動命令を送信する。
【０１０７】
＜ラジコンカー２００の構成＞
なお、ラジコンカー２００のハードウェア構成については、実施の形態１のそれと同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。以下では、ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０の動作について説明する。
【０１０８】
ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、ラジコンカー２００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０あるいは記憶媒体２６１に記憶されているプログラムを実行することによって、図６に記載の処理を実行する。
【０１０９】
より詳細には、本実施の形態に係るＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス１７０を介して、逐次、カメラ２９０が撮影した画像をコントローラ１００へと送信する。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から移動命令を受け付ける。
【０１１０】
ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から許可エリア３０１Ｘを取得する。ＣＰＵ２１０は、許可エリア３０１Ｘをメモリ２２０に記憶する。
【０１１１】
ＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用して、ラジコンカー２００の現在位置を取得する。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用して、ラジコンカー２００の向きを取得する。ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘとに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないか否か（ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘ内に留まるか否か）を判断する。
【０１１２】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ないと判断した場合、コントローラ１００からの移動命令に基づいて、移動機構２３０を移動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出ると判断した場合、コントローラからの移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１１３】
ただし、ＣＰＵ２１０は、許可エリア３０１Ｘの内側に命令受付エリア３０１Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ２１０は、許可エリア３０１Ｘの数ｍ内側に、命令受付エリア３０１Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙの外側（命令受付エリア３０１Ｙと許可エリア３０１Ｘとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【０１１４】
すなわち、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ内にいると判断した場合、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙ外にいると判断した場合、移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１１５】
なお、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、コントローラ１００から禁止エリア３０２Ｘを取得してもよい。ＣＰＵ２１０は、禁止エリア３０２Ｘをメモリ２２０に記憶する。
【０１１６】
ＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用して、ラジコンカー２００の現在位置を取得する。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用して、ラジコンカー２００の向きを取得する。ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと禁止エリア３０２Ｘとに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないか否か（ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘ外に留まるか否か）を判断する。
【０１１７】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入らないと判断した場合、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が禁止エリア３０２Ｘに入ると判断した場合、移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１１８】
ただし、ＣＰＵ２１０は、禁止エリア３０２Ｘの外側に命令受付エリア３０２Ｙを作成してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１０は、禁止エリア３０２Ｘの数ｍ外側に、命令受付エリア３０２Ｙを作成する。そして、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置のみに基づいて、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの内側（禁止エリア３０２Ｘと命令受付エリア３０２Ｙとの間）に位置するか否かを判断してもよい。
【０１１９】
すなわち、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０２Ｙの外側にいると判断した場合、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる。一方、ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が命令受付エリア３０１Ｙの内側にいると判断した場合、移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１２０】
＜制御方法＞
以下では、本実施の形態に係るコントローラ１００で実行される処理とラジコンカー２００で実行される処理とについて説明する。すなわち、本実施の形態に係るネットワークシステム１における制御方法について説明する。図６は、実施の形態２に係るネットワークシステム１における制御方法を示すシーケンス図である。
【０１２１】
図６を参照して、ユーザは、ラジコンカー２００の電源をＯＮし（ステップＳ２５２）、ラジコンカー２００を地面に載置する。ラジコンカー２００のＣＰＵ２２０は、カメラ２９０による撮影を開始する。この後、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して、逐次、撮影した画像をコントローラ１００に送信する（ステップＳ２５４）。
【０１２２】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０から地図データを読み出す（ステップＳ１５２）。あるいは、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して外部のサーバから地図データを受信する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０に地図を表示する。ＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０を介して、ユーザから地図上における許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）の指定を受け付ける（ステップＳ１５４）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１７０を介して、許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）をラジコンカー２００に送信する（ステップＳ１５６）。
【０１２３】
なお、ラジコンカー２００の電源がＯＮされた際に、ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得してもよい。ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２７０を介して現在位置をコントローラ１００に送信する。そして、ステップＳ１５２において、コントローラ１００のＣＰＵ１１０が、現在位置を中心とした地図データを取得してもよい。この場合には、ユーザが、広い範囲から指定すべき許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）を探す必要がなくなる。
【０１２４】
コントローラ１００のＣＰＵ１１０は、タッチパネル１３０またはボタン１５０を介して、ユーザから移動命令を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１５８）。ＣＰＵ１１０は、移動命令を受け付けなかった場合（ステップＳ１５８においてＮＯである場合）、ステップＳ１５８の処理を繰り返す。
【０１２５】
ＣＰＵ１１０は、ユーザから移動命令を受け付けた場合（ステップＳ１５８においてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１７０を介して、ラジコンカー２００に移動命令を送信する（ステップＳ１６０）。
【０１２６】
ラジコンカー２００のＣＰＵ２１０は、コントローラ１００から移動命令を受け付けると、ＧＰＳ２４０を利用することによって現在位置を取得する（ステップＳ２５６）。ＣＰＵ２１０は、電子コンパス２５０を利用することによってラジコンカー２００の向きを取得する（ステップＳ２５８）。ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００の現在位置と向きと許可エリア３０１Ｘ（禁止エリア３０２Ｘ）とに基づいて、移動命令に従ってラジコンカー２００が移動しても良いか否かを判断する（ステップＳ２６０）。
【０１２７】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘに留まる（禁止エリア３０２Ｘに入らない）場合（ステップＳ２６０においてＹＥＳである場合）、移動命令に基づいて移動機構２３０を駆動させる（ステップＳ２６２）。ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２５６からの処理を繰り返す。
【０１２８】
ＣＰＵ２１０は、ラジコンカー２００が許可エリア３０１Ｘから出る（禁止エリア３０２Ｘに入る）場合（ステップＳ２６０においてＮＯである場合）、ステップＳ２５６からの処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵ２１０は、コントローラ１００からの移動命令を受け付けない（無視する）。
【０１２９】
以上では、ラジコンカー２００を模型装置の代表装置として説明を行ったが、模型装置が飛行機やヘリコプターの場合は、以下のような動作を行うことで、模型装置がユーザーの意図しないエリア内へと移動してしまう可能性を低減することができるようになる。
【０１３０】
ラジコンカー２００の場合は、コントローラ１００からの移動命令の送信が止まるとラジコンカー２００が停止するが、飛行機や船などの場合は、移動命令の送信を止めても（停止命令を送らないと）慣性力により模型装置の移動が続く。すなわち、飛行機や船などの場合は、以下の２点において、ＣＰＵ１１０，２１０がラジコンカーとは異なる処理を実行する。
【０１３１】
ＣＰＵ１１０，２１０は、移動命令を受け付けていないときでも、一定間隔毎に模型装置の位置と方向を確認し、模型装置が許可エリアから出る移動状態にあるか否かを判断することが好ましい。そして、現在の状態のままだと、模型装置が許可エリアから出ると判断された場合、コントローラ１００のＣＰＵ１１０は停止命令を模型装置へ送信する。あるいは、模型装置のＣＰＵ２１０は、移動機構２３０を用いて模型装置を停止させる。
【０１３２】
一方、現在の状態のままでも、模型装置が許可エリアから出ないと判断された場合、ラジコンカー２００の場合と同様に、コントローラ１００のＣＰＵ１１０はユーザからの移動命令を待ち受ける。同様に、模型装置のＣＰＵ２１０も、コントローラ１００からの移動命令を待ち受ける。
【０１３３】
＜その他の応用例＞
本発明は、システム或いは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１３４】
この場合、外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０から読出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０は本発明を構成することになる。
【０１３５】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１３６】
さらに、外部の記憶媒体１６１，２６１やメモリ１２０，２２０から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わる他の記憶媒体に書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１３７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３８】
１ ネットワークシステム、１００ コントローラ、１１０ ＣＰＵ、１２０ メモリ、１３０ タッチパネル、１３１ ディスプレイ、１３２ タブレット、１４０ スピーカ、１５０ ボタン、１６０ メモリインターフェイス、１６１ 記憶媒体、１７０ 通信インターフェイス、１８０ 時計、２００ ラジコンカー、２１０ ＣＰＵ、２２０ メモリ、２３０ 移動機構、２４０ ＧＰＳ、２５０ 電子コンパス、２６０ メモリインターフェイス、２６１ 記憶媒体、２７０ 通信インターフェイス、２８０ 時計、２９０ カメラ、３０１Ｘ 許可エリア、３０１Ｙ 命令受付エリア、３０２Ｘ 禁止エリア、３０２Ｙ 命令受付エリア。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
模型装置から前記模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、
前記模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるための入力部と、
前記模型装置を移動させるための命令を受け付けて、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に前記模型装置に前記命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラ。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の向きを取得することによって、前記模型装置の位置と向きとに基づいて前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断する、請求項１に記載のコントローラ。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記模型装置の位置が、前記移動許可エリアの端部に位置するか否かを判断することによって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断し、
前記模型装置が前記移動許可エリアの端部に位置しない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、
前記模型装置が前記移動許可エリアの端部に位置する場合に前記模型装置に前記命令を送信しない、請求項１に記載のコントローラ。
【請求項４】
模型装置から前記模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、
前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるための入力部と、
前記模型装置を移動させるための命令を受け付けて、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に前記模型装置に前記命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラ。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の向きを取得することによって、前記模型装置の位置と向きとに基づいて前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断する、請求項４に記載のコントローラ。
【請求項６】
前記プロセッサは、
前記模型装置の位置が、前記移動禁止エリアの近傍に位置するか否かを判断することによって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断し、
前記模型装置が前記移動禁止エリアの近傍に位置しない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、
前記模型装置が前記移動禁止エリアの近傍に位置する場合に前記模型装置に前記命令を送信しない、請求項４に記載のコントローラ。
【請求項７】
ディスプレイをさらに備え、
前記プロセッサは、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置から撮影画像を受信することによって、前記撮影画像をディスプレイに表示させる、請求項１から６のいずれか１項に記載のコントローラ。
【請求項８】
模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法であって、
前記プロセッサが、前記模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて、前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、
前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に、前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信するステップと、
前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に、前記プロセッサが、前記模型装置に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項９】
模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法であって、
前記プロセッサが、前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて、前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、
前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に、前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信するステップと、
前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に、前記プロセッサが、前記模型装置に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項１０】
模型装置であって、
前記模型装置を移動させるための移動部と、
前記模型装置の位置を測定するための測定部と、
コントローラと通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置の移動許可エリアの指定を受信し、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信し、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させ、前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に前記命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置。
【請求項１１】
模型装置であって、
前記模型装置を移動させるための移動部と、
前記模型装置の位置を測定するための測定部と、
コントローラと通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受信し、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信し、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させ、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に前記命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置。
【請求項１２】
模型装置におけるコントロール方法であって、
前記模型装置は、前記模型装置を移動させるための移動部と、前記模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含み、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して、前記コントローラから前記模型装置の移動許可エリアの指定を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記測定部を利用して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項１３】
模型装置におけるコントロール方法であって、
前記模型装置は、前記模型装置を移動させるための移動部と、前記模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含み、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して、前記コントローラから前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記測定部を利用して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項１】
模型装置から前記模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、
前記模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるための入力部と、
前記模型装置を移動させるための命令を受け付けて、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に前記模型装置に前記命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラ。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の向きを取得することによって、前記模型装置の位置と向きとに基づいて前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断する、請求項１に記載のコントローラ。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記模型装置の位置が、前記移動許可エリアの端部に位置するか否かを判断することによって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断し、
前記模型装置が前記移動許可エリアの端部に位置しない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、
前記模型装置が前記移動許可エリアの端部に位置する場合に前記模型装置に前記命令を送信しない、請求項１に記載のコントローラ。
【請求項４】
模型装置から前記模型装置の位置を受信するための通信インターフェイスと、
前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるための入力部と、
前記模型装置を移動させるための命令を受け付けて、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に前記模型装置に前記命令を送信しないプロセッサとを備える、コントローラ。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の向きを取得することによって、前記模型装置の位置と向きとに基づいて前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断する、請求項４に記載のコントローラ。
【請求項６】
前記プロセッサは、
前記模型装置の位置が、前記移動禁止エリアの近傍に位置するか否かを判断することによって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断し、
前記模型装置が前記移動禁止エリアの近傍に位置しない場合に前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信し、
前記模型装置が前記移動禁止エリアの近傍に位置する場合に前記模型装置に前記命令を送信しない、請求項４に記載のコントローラ。
【請求項７】
ディスプレイをさらに備え、
前記プロセッサは、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置から撮影画像を受信することによって、前記撮影画像をディスプレイに表示させる、請求項１から６のいずれか１項に記載のコントローラ。
【請求項８】
模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法であって、
前記プロセッサが、前記模型装置の移動許可エリアの指定を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて、前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、
前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に、前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信するステップと、
前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に、前記プロセッサが、前記模型装置に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項９】
模型装置と通信するための通信インターフェイスとプロセッサとを含むコントローラにおけるコントロール方法であって、
前記プロセッサが、前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置を移動させるための命令を受け付けるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて、前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、
前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に、前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記命令を前記模型装置に送信するステップと、
前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に、前記プロセッサが、前記模型装置に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項１０】
模型装置であって、
前記模型装置を移動させるための移動部と、
前記模型装置の位置を測定するための測定部と、
コントローラと通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置の移動許可エリアの指定を受信し、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信し、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させ、前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に前記命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置。
【請求項１１】
模型装置であって、
前記模型装置を移動させるための移動部と、
前記模型装置の位置を測定するための測定部と、
コントローラと通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受信し、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信し、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断し、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させ、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に前記命令を受け付けないプロセッサとを備える、模型装置。
【請求項１２】
模型装置におけるコントロール方法であって、
前記模型装置は、前記模型装置を移動させるための移動部と、前記模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含み、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して、前記コントローラから前記模型装置の移動許可エリアの指定を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記測定部を利用して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動許可エリアから出るか否かを判断するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動許可エリアから出ない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動許可エリアから出る場合に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【請求項１３】
模型装置におけるコントロール方法であって、
前記模型装置は、前記模型装置を移動させるための移動部と、前記模型装置の位置を測定するための測定部と、コントローラと通信するための通信インターフェイスと、プロセッサとを含み、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して、前記コントローラから前記模型装置の移動禁止エリアの指定を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記通信インターフェイスを介して前記コントローラから前記模型装置を移動させるための命令を受信するステップと、
前記プロセッサが、前記測定部を利用して前記模型装置の位置を取得するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置の位置に基づいて前記命令によって前記模型装置が前記移動禁止エリアに入るか否かを判断するステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入らない場合に前記命令に基づいて前記移動部を駆動させるステップと、
前記プロセッサが、前記模型装置が前記移動禁止エリアに入る場合に前記命令を送信せずに破棄するステップとを備える、コントロール方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−１４３３８３（Ｐ２０１２−１４３３８３Ａ）
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３８９６（Ｐ２０１１−３８９６）
【出願日】平成２３年１月１２日（２０１１．１．１２）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１２日（２０１１．１．１２）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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