コンバインの走行制御装置
【課題】枕地での旋回の際にも脱穀装置を適正に駆動し、しかも、枕地での旋回を走行用の駆動力の不足を避けた状態で適切に行えるコンバインの走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行用の静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍにおける容量変更用の操作部７Ｍａを設定目標位置に維持させるように、その操作部７Ｍａが低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段５６の操作力を変更調整する操作力調整手段５８作動を制御する操作力調整処理を実行する制御手段７９が、刈取作業状態検出手段Ｕにて刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ったことが検出されたのちにおいては、操作部７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段５６の操作力を増加させない形態にて操作力調整手段５８の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
【解決手段】走行用の静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍにおける容量変更用の操作部７Ｍａを設定目標位置に維持させるように、その操作部７Ｍａが低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段５６の操作力を変更調整する操作力調整手段５８作動を制御する操作力調整処理を実行する制御手段７９が、刈取作業状態検出手段Ｕにて刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ったことが検出されたのちにおいては、操作部７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段５６の操作力を増加させない形態にて操作力調整手段５８の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置の従来例として、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプが、変速レバーにより変速操作されるように構成され、さらに、変速レバーを操作する電動モータ、エンジンの回転速度を検出する回転速度検出センサー、電動モータの作動を制御する制御装置が備えられ、制御装置が、エンジンの回転速度の低下により、エンジン負荷が増大したと判別すると、電動モータにより変速レバーを低速側に操作するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１５９４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のコンバインの走行制御装置は、エンジン負荷が増大すると、走行速度を低下させて、エンジン負荷を軽減させるものであるが、次のような不都合があった。
即ち、従来のコンバインの走行制御装置は、エンジン負荷が増大して、エンジンの回転速度が低下したのちに、走行速度を低下させてエンジン負荷を軽減させるものであり、エンジンの回転速度の低下により脱穀装置の駆動速度も低下するため、脱穀装置を適切な駆動速度にて駆動し続けることができない虞があった。
また、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプを低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量を少なくすることなので、機体の走行速度が低速になると同時に、走行用の駆動力（トルク）も小さくなることになり、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプを低速側に操作すると、走行用の駆動力（トルク）が不足する状態になる虞があり、特に、枕地での旋回においてその不都合が顕著になる虞があった。
【０００５】
説明を加えると、刈取処理作業を行うときのコンバインＶの走行形態としては、図１３に示す回り刈り走行形態を用いることが多い。つまり、回り刈り走行形態は、圃場の穀稈群Ｗを刈取処理しながら直進状態又はそれに近い状態で一つの作業行程を走行して、穀稈群Ｗの存在箇所から枕地Ｚに走行し、そして、枕地Ｚに走行したのちにおいては、次の作業行程が位置する側に向けて９０度向きを変更するように旋回し、旋回後は次の作業行程の存在箇所に向けて枕地を直進状態又はそれに近い状態で走行し、次の作業行程に対応する箇所において、次の作業行程の始端側に向けて９０度向きを変更するように旋回し、その旋回後は次の作業行程の始端側に向けて直進状態又はそれに近い状態で走行する形態であり、刈取処理作業を行うときには、このような回り刈り走行形態が一般に用いられることになる。
【０００６】
このような回り刈り走行形態にて刈取処理作業を行う際において、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行した刈取処理直後においては、刈取処理部を駆動する負荷はないものの、脱穀装置を駆動する負荷と走行負荷とがエンジンに作用することになる。そして、刈取処理直後においては、脱穀装置内には処理物が多量に残存する状態にあるため、脱穀装置を駆動する負荷は大きな負荷である。また、走行負荷は旋回の際には直進状態よりも大きな負荷となるものである。
【０００７】
このため、上述の如く、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行して、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回するときには、脱穀装置を駆動する大きな負荷と、旋回のための大きな走行負荷とがエンジンに作用することになり、エンジンの回転速度が大幅に低下する状態となる虞がある。そして、エンジンの回転速度が大幅に低下すると、脱穀装置の駆動速度が適正な駆動速度よりも大幅に低下して、扱き処理や選別処理を良好に行えない不都合を招くものとなる。
【０００８】
また、枕地での旋回は９０度向きを変更するように急旋回を行うものであり、大きな走行用の駆動力（トルク）を得られることが望まれるものとなるが、上述の如く、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量が少なくなって、走行用の駆動力（トルク）も小さくなるため、枕地での急旋回を適切に行いない虞があった。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、枕地での旋回の際にも脱穀装置を適正に駆動し、しかも、枕地での旋回を走行用の駆動力（トルク）の不足を避けた状態で適切に行えるコンバインの走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置であって、その第１特徴構成は、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
刈取作業状態であるか否かを検出する刈取作業状態検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する操作力調整処理を実行する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、前記操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態にて前記操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が、走行負荷により、設定目標位置から低速側に移動しようとするが、保持手段が、操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持することになる。
そして、制御手段が、操作部の位置を検出する位置検出手段の検出情報に基づいて、操作部を設定目標位置に維持させるように、保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段の作動の制御することにより、走行負荷が増減しても、操作部が設定目標位置に維持されることになる。
また、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することになるため、枕地での旋回によって走行負荷が増加して、保持手段の操作力を設定上限値にまで増加させた状態において、さらに走行負荷が増加すると、操作部が低速側に移動することになり、可変容量型の油圧モータの回転速度が、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作されて、エンジンの負荷を軽減させることになる。
【００１２】
このように、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することにより行うものであるから、旋回により走行負荷が増加しても、エンジンの回転速度が低下する前に又は大きく低下する前に、静油圧式無段変速装置の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作して、走行負荷を軽減できるものとなり、走行負荷のために、エンジン回転速度が低下することを抑制できるものとなる。
【００１３】
さらに、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することにより行うものであるため、急激に走行負荷が増加しても、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことができるものとなる。
つまり、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作する構成としては、例えば、油圧モータの駆動トルクを検出するトルク検出手段の検出情報に基づいて、操作部を低速側に操作するアクチュエータを作動させるようにすることが考えられるが、駆動トルクを検出してアクチュエータを作動させるには、応答遅れが生じるものとなる。
これに対して、本第１特徴構成によれば、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することにより、走行負荷が増加したときに、特別な操作を行うことなしに、可変容量型の油圧モータの回転速度を低速側にするものであるから、応答遅れを生じることなく、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを的確に行えるものであり、旋回により走行負荷が急激に増加する状態にあるときにも、応答遅れ無く的確に油圧モータの回転速度を低速側に操作して、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができるものとなる。
【００１４】
また、静油圧式無段変速装置の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータの容量を小さなものにすることなので、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプから油圧モータに作動油が十分に供給されても、静油圧式無段変速装置の油圧モータはあまり回転しなくてもよいことになる。これにより、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作された場合、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量が確保されていれば、静油圧式無段変速装置の油圧モータから伝動下手側に、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が伝達されることになる。
【００１５】
以上の通り、走行負荷が増大すると、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作されることにより、エンジンに作用する負荷を軽減させてエンジンの回転速度が低下することを抑制し、しかも、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が走行装置に伝達されるようにすることができるので、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行して、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回するときに、エンジンの回転速度が低下することを抑制でき、しかも、旋回のための走行用の駆動力（トルク）が不足することを避けることができるものとなる。
そして、旋回のときにもエンジンの回転速度が低下することを抑制できるため、脱穀装置を適正な駆動速度にて駆動し続けることができるものとなる。
【００１６】
したがって、本発明の第１特徴構成によれば、枕地での旋回の際にも脱穀装置を適正に駆動し、しかも、枕地での旋回を走行用の駆動力（トルク）の不足を避けた状態で適切に行えるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときには、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００１９】
このように、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理が行われるものとなるから、旋回により大きな走行負荷が発生して、エンジンに大きな負荷が作用する状態が起こらない場合には、不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００２０】
したがって、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００２１】
本発明の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ったことが検出されたのちであって、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから前記設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときには、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００２３】
このように、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理が行われるものとなるから、旋回により大きな走行負荷が発生しても、エンジンに大きな負荷が作用する状態が起こらない場合には、不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
つまり、前記設定時間として、脱穀装置に残存する処理物を処理するに必要な時間を設定しておけば、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されてから設定時間が経過したときには、脱穀装置を駆動する負荷が小さくなるために、旋回により大きな走行負荷が発生しても、エンジンに大きな負荷が作用する状態が起こらないことになるのであり、このような場合には不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００２４】
したがって、第３特徴構成によれば、上記第２特徴構成による作用効果に加えて、走行速度が不必要に低速になることを一層適確に抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００２５】
本発明の第４特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段、及び、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出され且つ前記エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又は前記エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときには、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又はエンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００２７】
ちなみに、エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されるときとは、脱穀装置内には処理物が多量に残存する状態にあり、脱穀装置を駆動する負荷が大きな負荷であるために、脱穀装置の駆動負荷と走行負荷とが作用するエンジンの負荷が設定量以上となるときであり、逆に、エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量未満であるときとは、脱穀装置内には処理物が少量だけ残存する又は処理物が存在しない状態にあり、脱穀装置を駆動する負荷が小さな負荷であるために、脱穀装置の駆動負荷と走行負荷とが作用するエンジンの負荷が、設定量未満となるときである。
【００２８】
このように、取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又はエンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するものであるから、旋回により大きな走行負荷が発生する状態が起こらない場合や、脱穀装置の駆動負荷が小さくてエンジンに大きな負荷が作用することが起こらない場合においては、不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００２９】
したがって、第４特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００３０】
本発明の第５特徴構成は、上記第２〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００３１】
すなわち、制御手段が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、刈取作業状態検出手段にて非刈取作業状態から刈取作業状態に切り換ったことが検出されると、枕地での走行が終了して刈取作業が開始されるとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
このように、刈取作業が開始されると通常走行用の操作力調整処理を実行することにより、刈取作業の際に走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００３２】
したがって、第５特徴構成によれば、上記第２〜第４特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、刈取作業の際に走行速度が不必要に低速になることを抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００３３】
本発明の第６特徴構成は、上記第２〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態に切り換ったことが検出される又は前記旋回状態検出手段にて前記旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００３４】
すなわち、制御手段が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、刈取作業状態検出手段にて非刈取作業状態から刈取作業状態に切り換ったことが検出されると、枕地での走行が終了して刈取作業が開始されるとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになり、加えて、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、旋回状態検出手段にて旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生する状態が無くなったとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００３５】
このように、枕地走行中において、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生する状態が無くなると、通常走行用の操作力調整処理を実行するものであるから、その後の枕地の走行を、走行速度が不必要に低速になることを抑制した状態で行えるものとなるのであり、また、作業済みの作業行程と次の作業行程が近い等により、旋回しながら次の作業行程に移行するようなことがあっても、刈取作業が開始されると通常走行用の操作力調整処理を実行するものであるから、刈取作業の際には走行速度が不必要に低速になることを的確に抑制できるものとなる。
【００３６】
したがって、第６特徴構成によれば、上記第２〜第４特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、刈取作業の際に走行速度が不必要に低速になることを抑制した状態で走行でき、また、枕地での走行中において、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生する状態が無くなると、その後の枕地の走行を、走行速度が不必要に低速になることを抑制した状態で行うことができるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００３７】
本発明の第７特徴構成は、上記第２〜第６特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段にて検出される前記エンジン負荷が、その刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において以前に検出された最大負荷から設定量減少すると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００３８】
すなわち、制御手段が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が、その刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において以前に検出された最大負荷から設定量減少すると、その後においては、エンジンに大きな負荷が作用する状態が無いとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
つまり、刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において、エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷の最大負荷は、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生するときに検出されるエンジンの負荷であり、この最大負荷よりもエンジン負荷が設定量減少したときとは、脱穀装置に残存する処理物が減少して脱穀装置を駆動する負荷が減少したときや、枕地での旋回中であってもその旋回の終了が近くなって走行負荷が減少したときであると考えることができるものであり、このような状態が検出されたときには、通常走行用の操作力調整処理を実行させるようにすることにより、枕地での走行の際に、できるだけ早い時期に通常走行用の操作力調整処理を実行させることができるものとなり、走行速度が不必要に低速になることを極力抑制した状態で枕地の走行を行えるものとなる。
【００３９】
したがって、第７特徴構成によれば、第２〜第６特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、枕地での走行の際に、できるだけ早い時期に通常走行用の操作力調整処理を実行させるようにして、走行速度が不必要に低速になることを極力抑制した状態で枕地の走行を行うことができるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００４０】
本発明の第８特徴構成は、上記第２〜第７特徴構成のいずれかに加えて、
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記操作力調整処理として、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成されている点にある。
【００４１】
すなわち、制御手段が、複数の設定目標位置のうち、選択手段にて選択された設定目標位置に操作部を維持させるように操作力調整手段の作動を制御することになる。
そして、操作部を異なる複数の設定目標位置に維持させることによって、油圧モータの回転速度を高低に変更することができるものであるから、地面の硬軟等の走行条件によって、走行速度を変更することができ、しかも、低速側の設定目標位置を選択すれば、大きな走行用の駆動力（トルク）を得ることができるものとなる。
【００４２】
したがって、第８特徴構成によれば、上記第１〜第６特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、地面の硬軟等の走行条件に応じた走行速度を選択できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００４３】
本発明の第９特徴構成は、上記第８特徴構成に加えて、
前記制御手段が、前記通常走行用の操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値に設定された通常制御用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態で前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成され、
前記刈取処理直後用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置のうちの刈取処理作業用の設定目標位置であって、その刈取処理作業用の設定目標位置のうちの少なくとも高速側の設定目標位置に対応して定められ、
前記通常制御用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態でかつ同じ設定目標位置について定められた前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値とする状態で定められている点にある。
【００４４】
すなわち、複数の設定目標位置の夫々に対する通常制御用の設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、低速側の設定目標位置が設定されたときにも、高速側の設定目標位置が設定されたときにも、走行負荷の増加に応じて油圧モータの回転速度を低速側に操作することを適確に行えるものとなり、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを的確に行えるものとなる。
つまり、複数の設定目標位置のうちの低速側の設定目標位置を設定するときとは、地面が軟弱である等により、大きな走行用の駆動力（トルク）を必要とするときであるため、油圧モータを低速で回転させるにしても、エンジンに大きな負荷を掛ける状態が生じ易いものであるが、複数の設定目標位置の夫々に対する通常制御用の設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、油圧モータの駆動のためにエンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避できるものとなる。
【００４５】
また、刈取処理直後用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置のうちの刈取処理作業用の設定目標位置であって、その刈取処理作業用の設定目標位置のうちの少なくとも高速側の設定目標位置に対応して定められているから、高速で走行するために、枕地での旋回の際にエンジンに作用する負荷が過大になるときに、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行して、エンジンに作用する負荷が過大になることを抑制できるものとなる。
つまり、刈取処理作業用の設定目標位置のうちの高速側の設定目標位置が選択されて高速で走行するときには、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回する際に、高速であるがために、エンジンに作用する負荷が大きくなる虞があるが、このようなときには、刈取処理直後用の操作力調整処理が実行されて、エンジンに作用する負荷が過大になることが抑制されるものとなる。
【００４６】
さらに、通常制御用の設定上限値が、同じ設定目標位置について定められた刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値とする状態で定められているから、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行して、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回する際において、走行負荷の増加に伴って走行速度を低下させることを適確に行えるものとしながらも、刈取作業のために走行するとき等において、走行速度が不必要に低下することを抑制できるものとなる。
【００４７】
したがって、第９特徴構成によれば、上記第８特徴構成による作用効果に加えて、刈取作業を行う等のために高速で走行するときも低速で走行するときも、エンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避でき、しかも、高速で走行しながら、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回する際において、走行負荷の増加に伴って走行速度を低下させることを適確に行えるものとしながらも、刈取作業のために走行するとき等において、走行速度が不必要に低下することを抑制できるものとなるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】ミッションケースの縦断正面図
【図３】油圧ユニットの油圧回路図
【図４】制御構成を示すブロック図
【図５】静油圧式無段変速装置の油圧回路図
【図６】移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態を示す図
【図７】制御作動を示すフローチャート
【図８】制御作動を示すフローチャート
【図９】制御作動を示すフローチャート
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】刈取処理作業を行うときの走行形態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００４９】
〔実施形態〕
図１に示すように、右及び左のクローラ式の走行装置１で支持された機体の前部に、刈取処理部としての刈取部２が昇降自在に支持され、機体の前部の右側に運転部３が備えられて、機体の後部の左側に脱穀装置４が備えられ、機体の後部の右側にグレンタンク５が備えられて、コンバインの一例である自脱型のコンバインが構成されている。
前記刈取部２は、機体の進行に伴って圃場に植えられた穀稈を引き起こし装置にて引き起こし、引き起こされた穀稈の株元を刈刃にて切断し、刈取穀稈を穀稈搬送装置にて脱穀装置のフィードチェーンに搬送するように構成されている。
【００５０】
図２に示すように、運転部３の下側にエンジン６が備えられ、機体の前部の左右中央付近にミッションケース８が備えられて、静油圧式無段変速装置７がミッションケース８の右側部の上部に連結されており、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａとエンジン６の出力軸６ａとに亘って、テンションクラッチ機能を備えたベルト伝動機構９が接続されている。
【００５１】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂが、ミッションケース８に挿入されて、スプライン構造により低速ギヤ１０に連結されており、その低速ギヤ１０が固定された伝動軸１２に、高速ギヤ１１が固定されている。出力軸１３に低速ギヤ１４及び高速ギヤ１５が相対回転自在に外嵌されて、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５が咬合しており、シフト部材１６がスプライン構造により出力軸１３にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。出力軸１３と刈取部２の入力軸２ａとに亘って、伝動ベルトによりテンションクラッチ型式の刈取クラッチ１７が備えられている。エンジン６の出力軸６ａの動力が、テンションクラッチ型式の脱穀クラッチ４Ａ（図４参照）を介して、脱穀装置４に伝達されるように構成されている。
【００５２】
図２に示すように、シフト部材１６を低速ギヤ１４に咬合させると（低速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０，１４及びシフト部材１６を介して低速状態で刈取部２に伝達され、シフト部材１６を高速ギヤ１５に咬合させると（高速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が高速ギヤ１１，１５及びシフト部材１６を介して高速状態で刈取部２に伝達される。以上のように、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５、シフト部材１６等により、高低２段に変速自在な刈取変速装置１８が構成されている。
【００５３】
次に、ミッションケース８の伝動系（直進系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸２０に伝動ギヤ１９が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ１９が低速ギヤ１０に咬合しており、シフト部材２１がスプライン構造により伝動軸２０にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。伝動軸２０に伝動ギヤ２２，２３が固定されており、伝動軸２０の端部に多板摩擦式の駐車ブレーキ２４が備えられている。
【００５４】
図２に示すように、通常は、シフト部材２１は伝動ギヤ１９に咬合しており、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０及び伝動ギヤ１９を介して、伝動軸２０に伝達されている。故障等による機体の牽引時において、シフト部材２１を伝動ギヤ１９から離間させることにより、右及び左の走行装置１と静油圧式無段変速装置７とをシフト部材２１の位置で遮断することができるのであり、静油圧式無段変速装置７の抵抗を受けることなく機体を牽引することができる。
【００５５】
図２に示すように、伝動軸２６に伝動ギヤ２５が固定されて、伝動ギヤ２２，２５が咬合している。伝動軸２６に右及び左の出力ギヤ２７が相対回転自在に外嵌され、右及び左の出力ギヤ２７の右及び左側に、右及び左の咬合部２８がスプライン構造により伝動軸２６にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。右及び左の車軸２９が備えられ、右及び左の車軸２９に固定された右及び左の伝動ギヤ３０が、右及び左の出力ギヤ２７に咬合しており、右及び左の車軸２９の端部に右及び左の走行装置１のスプロケット１ａ（図１参照）が連結されている。
【００５６】
図２に示すように、伝動軸２６に固定された受け部材３１と右の咬合部２８との間にバネ３２が備えられ、伝動ギヤ２５と左の咬合部２８との間にバネ３２が備えられて、右及び左の咬合部２８がバネ３２により右及び左の出力ギヤ２７の咬合側に付勢されている。右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間に右の油室が形成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間に左の油室が形成されており、右及び左の油室に作動油を供給することにより、バネ３２に抗して右及び左の咬合部２８を右及び左の出力ギヤ２７から離間させることができる。
【００５７】
図２に示すように、右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間で咬合式の右のサイドクラッチ３３が構成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間で咬合式の左のサイドクラッチ３３が構成されている。右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７に咬合することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が伝動状態となり、右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７から離間することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が遮断状態となる。
【００５８】
以上の構造により図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００５９】
次に、ミッションケース８の伝動系（旋回系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸３４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ３５が、右の咬合部２８の外周部のギヤ部に咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ３５との間に緩旋回クラッチ３６が備えられている。緩旋回クラッチ３６は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００６０】
図２に示すように、伝動軸２６に旋回クラッチケース３７が相対回転自在に外嵌されており、伝動軸３４に固定された伝動ギヤ３８と旋回クラッチケース３７の外周部のギヤ部とが咬合している。旋回クラッチケース３７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース３７と右の出力ギヤ２７との間に右の旋回クラッチ３９が備えられ、旋回クラッチケース３７と左の出力ギヤ２７との間に左の旋回クラッチ３９が備えられている。右及び左の旋回クラッチ３９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この場合、右及び左の旋回クラッチ３９において、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態となるように構成されている。
【００６１】
これにより、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６が伝動状態に操作されると、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。緩旋回クラッチ３６の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００６２】
図２に示すように、伝動軸３４の左側にブレーキ４０が備えられている。ブレーキ４０は摩擦多板式に構成されて、作動油が供給されることで制動状態に操作され、作動油が排出されることで解除状態に操作される。
これにより図２に示すように、ブレーキ４０が制動状態に操作されると、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、旋回クラッチケース３７が制動状態となる。ブレーキ４０の制動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、右又は左の出力ギヤ２７が制動状態となる。
【００６３】
図２に示すように、伝動軸３４に伝動ギヤ４１が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ２３，４１が咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ４１との間に、逆転クラッチ４２が備えられている。逆転クラッチ４２は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００６４】
これにより、図２に示すように、逆転クラッチ４２が伝動状態に操作されると、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。逆転クラッチ４２の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と逆方向の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００６５】
次に、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９、緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０、逆転クラッチ４２に作動油を給排操作する油圧ユニット５９について説明する。
図２及び図３に示すように、油圧ユニット５９がミッションケース８の左側部の下部に連結されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａに油圧ポンプ６０が接続され、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにより油圧ポンプ６０が駆動されるように構成されており、油圧ポンプ６０から延出された油路６１が油圧ユニット５９に接続されている。
【００６６】
図３に示すように、ミッションケース８と油圧ポンプ６０とに亘って供給油路６２が接続されて、供給油路６２にオイルクーラー６３が備えられており、供給油路６２における油圧ポンプ６０とオイルクーラー６３との間の部分にフィルタ６４が備えられている。ミッションケース８に貯留された潤滑油が作動油として、オイルクーラー６３及びフィルタ６４を通過して油圧ポンプ６０に供給される。油圧ポンプ６０の作動油が油路６１を介して油圧ユニット５９に供給されるのであり、後述するように油圧ユニット５９の各部から排出された作動油がミッションケース８に戻される。
【００６７】
図３に示すように、油圧ユニット５９の内部に右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４が備えられている。油圧ポンプ６０の油路６１が油圧ユニット５９に接続され、油路６１に接続された油路６６に右及び左旋回制御弁６７，６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０が並列的に接続されている。
【００６８】
図３に示すように、右旋回制御弁６７が右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に接続されており、左旋回制御弁６８が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に接続されている。右及び左旋回制御弁６７，６８は供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、遮断位置７０ａに付勢されている。
【００６９】
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）から分岐した油路７５に、第２リリーフ弁７６が接続され、油路７５に比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０及び逆転クラッチ４２に接続されている。比例制御弁７１は電磁操作型式に構成されて、作動油の圧力制御が可能である。旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作型式に構成されており、緩旋回位置７２ａに付勢されている。この場合、第１リリーフ弁６９のリリーフ圧が比較的高い値に設定され、第２リリーフ弁７６のリリーフ圧が比較的低い値に設定されている。
【００７０】
図３に示すように、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように、パイロット操作弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように、パイロット操作弁７４が構成されている。油圧ユニット５９とミッションケース８との連結面（合わせ面）に、ドレン油路（図示せず）が形成されており、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４の作動油がドレン油路を介してミッションケース８に戻される。
右及び左旋回制御弁６７，６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、パイロット操作弁７３，７４は、図４に示すように、制御手段としての制御装置７９によって、後述の如く操作される。
【００７１】
次に、操向レバー７７による直進状態について説明する。
図１及び図４に示すように、右及び左に操作自在な操向レバー７７が運転部３に備えられ、操向レバー７７の操作位置を検出する操作位置検出センサーＱの検出情報が制御装置７９に入力されており、操向レバー７７は直進位置ｎ、右及び左第１旋回位置Ｒ１，Ｌ１、右及び左第２旋回位置Ｒ２，Ｌ２に操作自在に構成されている。ダイヤル操作型式の旋回モードスイッチ７８が運転部３に備えられ、旋回モードスイッチ７８の操作情報が制御装置７９に入力されており、旋回モードスイッチ７８は緩旋回位置、信地旋回位置及び超信地旋回位置を備えている。
【００７２】
図２，３，４に示すように、旋回モードスイッチ７８の操作位置に関係なく、操向レバー７７が直進位置ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作される。これにより、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態に操作される。比例制御弁７１により緩旋回及び逆転クラッチ３６，４２が遮断状態に操作され、ブレーキ４０が解除状態に操作される。
【００７３】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００７４】
次に、操向レバー７７による緩旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。
【００７５】
図２に示すように、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）の動力が、左の出力ギヤ２７及び左の旋回クラッチ３９から、右の旋回クラッチ３９を介して右の出力ギヤ２７に伝達され、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６より少し低速の動力が右の出力ギヤ２７に伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７６】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（緩旋回位置７２ａ）を介して、緩旋回クラッチ３６に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作される。
【００７７】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００７８】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と緩旋回クラッチ３６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が緩旋回クラッチ３６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７９】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、緩旋回クラッチ３６の作動圧が高圧になると、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動されるよりも、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される方が、右の出力ギヤ２７が低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００８０】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００８１】
次に、操向レバー７７による信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８２】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、ブレーキ４０に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作される。
【００８３】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作され、それに伴って、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、右の出力ギヤ２７に制動力が掛かる。
【００８４】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、ブレーキ４０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力がブレーキ４０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８５】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、ブレーキ４０の作動圧が高圧になると、図２に示すように、ブレーキ４０の制動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、ブレーキ４０の制動力により右の出力ギヤ２７が制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００８６】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００８７】
次に、操向レバー７７による超信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８８】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ４２に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作される。
【００８９】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００９０】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、逆転クラッチ４２からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が逆転クラッチ４２からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００９１】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、逆転クラッチ４２の作動圧が高圧になると、図２に示すように、逆転クラッチ４２からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ４２からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左の出力ギヤ２７に対して、右の出力ギヤ２７が逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００９２】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００９３】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧回路構造について説明する。
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７はアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧ポンプ７Ｐ及びアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧モータ７Ｍを備え、油圧ポンプ７Ｐ及び油圧モータ７Ｍを一対の油路７ｃで接続して構成されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにチャージポンプ４４が接続されて、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａによりチャージポンプ４４が駆動される。
【００９４】
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに亘ってバイパス油路８３が接続され、チャージポンプ４４から延出されたチャージ油路４５がバイパス油路８３に接続されており、チャージ油路４５にフィルタ４９が備えられている。バイパス油路８３においてチャージ油路４５が接続される部分と静油圧式無段変速装置７の油路７ｃとの間に、逆止弁８４及び絞り部８５、リリーフ弁８６が備えられており、リリーフ弁８６のリリーフ圧が、静油圧式無段変速装置７の全体として許容される最高圧力に設定されている。ミッションケース８とは別に備えられたオイルタンク４６と、チャージポンプ４４とに亘って、供給油路４７が接続されており、供給油路４７にフィルタ４８が備えられている。
【００９５】
図５に示すように、チャージ油路４５にリリーフ弁５０が接続されて、リリーフ弁５０が静油圧式無段変速装置７を収容するケース５１に接続されている。ケース５１とオイルタンク４６とに亘って油路５２が接続され、油路５２にオイルクーラー５３が備えられている。以上の構造により、オイルタンク４６の作動油が、フィルタ４８、供給油路４７、チャージポンプ４４、チャージ油路４５を介して静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに供給されて、余剰の作動油がリリーフ弁５０を介してケース５１に排出される。静油圧式無段変速装置７の各部からの作動油がケース５１に排出されるのであり、ケース５１の作動油が油路５２及びオイルクーラー５３を通過してオイルタンク４６に戻される。
【００９６】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの操作構造について説明する。
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐは中立状態、前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成され、中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在な変速レバー４３（油圧ポンプ操作具に相当）が運転部３に備えられ、変速レバー４３と静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａとが、連係リンク８０を介して機械的に連係されている。尚、例示はしないが、操作された変速レバー４３をその位置で保持するための摩擦式保持機構が設けられている。
【００９７】
図４に示すように、変速レバー４３に操作力（アシスト力）を付加する電動モータ５５と、変速レバー４３が前進側Ｆ又は後進側Ｒに操作されようとしていることを検出する操作センサー（図示せず）とが備えられており、操作センサーの検出値に基づいて電動モータ５５が制御装置７９により以下のように操作される。
【００９８】
図４に示すように、変速レバー４３が前進側Ｆに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して前進側Ｆへの操作力を変速レバー４３に与える。変速レバー４３が後進側Ｒに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して後進側Ｒへの操作力を変速レバー４３に与える。
【００９９】
図４に示すように、変速レバー４３により静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを操作して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作するのであり、電動モータ５５の操作力の付加によって、変速レバー４３により、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを前進側Ｆ及び後進側Ｒに楽に操作することができる。変速レバー４３の前進側Ｆ及び後進側Ｒへの操作が止まると、電動モータ５５も停止して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａがその位置に保持される。
【０１００】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍ、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８の操作について説明する。
図４に示すように、変速レバー４３の上部の握り部４３ａにおいて、変速レバー４３の握り部４３ａの横面部の下部に、走行変速スイッチ８１が備えられており、変速レバー４３の握り部４３ａの後面部の上部に、刈取変速スイッチ８２か備えられている。走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２は、戻り側（突出側）に復帰付勢された押しボタン型式に構成されており、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の操作信号が制御装置７９に入力される。
【０１０１】
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍは、高速位置Ｈ及び低速位置Ｌの範囲で無段階に変速自在に構成され、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａ（容量変更用の操作部に相当）が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する操作シリンダ５６（保持手段に相当）が備えられている。
油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置として、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９（位置検出手段に相当）が備えられて、ポテンショメータ８９により操作シリンダ５６のピストンの位置を検出することにより、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置が検出されて、ポテンショメータ８９の検出値Ｐが制御装置７９に入力される。
【０１０２】
図４及び図５に示すように、チャージ油路４５から油路５７が分岐し、操作シリンダ５６を高速側に作動させる油室５６ａに油路５７が接続されており、操作シリンダ５６を低速側に付勢するバネ５６ｂが備えられている。操作シリンダ５６の操作力を変更調整する操作力調整手段としての、電磁比例弁にて構成される圧力制御弁５８が油路５７に備えられており、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が上昇すると、走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力に抗して操作シリンダ５６が油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に操作し、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が下降すると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力により低速側に操作する。
説明を加えると、操作シリンダ５６は、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力が供給される油圧にて変更される油圧シリンダであり、圧力制御弁５８が、操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力を変更調整するように構成されている。
【０１０３】
図４に示すように、操作モータ６５が備えられて、操作モータ６５と刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８とが機械的に連係されており、操作モータ６５により刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８が操作される。操作モータ６５により、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態の３状態が現出される。
【０１０４】
図６に示すように、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態が設定されており、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態において、図４及び図６に示すように、制御装置７９により圧力制御弁５８及び操作モータ６５、運転部３に備えられた表示部８７が以下のように操作される。
【０１０５】
移動走行状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが移動走行用の高速位置Ｈに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に高速位置Ｈが表示される。
標準刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが刈取作業用の中速位置Ｍに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に中速位置Ｍが表示される。
低速刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが倒伏刈取作業用の低速位置Ｌに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態であり、表示部８７に低速位置Ｌが表示される。この低速刈取状態は、倒伏が激しい作物を刈り取るときに選択されることになる。
【０１０６】
図６に示すように、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の押し操作に基づいて、制御装置７９が圧力制御弁５８及び操作モータ６５を以下のように作動させるように構成されている。
移動走行状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、標準刈取状態が設定され、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。このように、走行変速スイッチ８１が押し操作される毎に、移動走行状態及び標準刈取状態が交互に設定される。
この場合、移動走行状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されても、この押し操作が無視されて移動走行状態が維持される。走行変速スイッチ８１が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。
【０１０７】
標準刈取状態が設定された状態において、刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。低速刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、標準刈取状態が設定される。このように刈取変速スイッチ８２が押し操作される毎に、標準刈取状態及び低速刈取状態が交互に設定される。
この場合、低速刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されても、この押し操作が無視されて低速刈取状態が維持される。刈取変速スイッチ８２が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。
【０１０８】
上述した通り、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置として、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌが定められることになり、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２が、それらの設定目標位置のいずれかを選択する選択手段として機能することになる。
そして、制御装置７９が、複数の設定目標位置のうちで、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２にて設定された目標位置に油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持させるように、圧力制御弁５８に通電する電流値を制御する操作力調整処理を実行するように構成されている。
【０１０９】
さらに、制御装置７９が、操作力調整処理として、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、通常制御用の設定上限値を超えて、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力を増加させない形態で圧力制御弁５８を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
説明を加えると、圧力制御弁５８に通電する電流値は、操作シリンダ５６により油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力に対応するものであり、図４に示すように、圧力制御弁５８に通電される電流値ａを検出する電流検出センサーＤ、及び、圧力制御弁５８の駆動回路９３が設けられている。
そして、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持する設定目標位置としての、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌの夫々に対応して、前記通常制御用の設定上限値に対応する通常制御用の設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で設定され、制御装置７９が、電流検出センサーＤの検出情報に基づいて、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを通常制御用（通常走行用）の設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値ａを制御するように構成されている。
【０１１０】
このように、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを通常制御用の設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値を制御することにより、エンジン６の負荷が過大となるのを抑制できることになる。
つまり、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、通常制御用の設定上限電流値Ａ１に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが高速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
同様に、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、通常制御用の設定上限電流値Ａ２に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが中速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
【０１１１】
尚、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての低速位置Ｌは、斜板７Ｍａの低速側への移動限度よりも少し高速側の位置に定められており、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、通常制御用の設定上限電流値Ａ３に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが低速位置Ｌよりも低速側に移動することになるものの、その移動量はわずかであり、走行速度が少量だけ低速になるだけであり、エンジン６の負荷を軽減することにはあまり有効でないものである。
ちなみに、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての高速位置Ｈは、斜板７Ｍａの高速側への移動限度よりも少し低速側の位置に定められている。
【０１１２】
また、制御装置７９は、操作力調整処理として、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力を増加させない形態で圧力制御弁５８を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
つまり、制御装置７９は、刈取処理直後用の操作力調整処理を、刈取処理作業を行った直後である刈抜け走行中で、且つ、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての中速位置Ｍに維持する際において実行し、刈抜け走行中であっても、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての高速位置Ｈや低速位置Ｌに維持する際、並びに、刈抜け走行中で無い場合、つまり、非刈抜け走行中においては、前述した通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
尚、刈抜け走行中であるか否かの判別については後述する。
【０１１３】
刈取処理直後用の操作力調整処理について説明を加えると、刈取処理直後用の設定上限値に対応する刈取処理直後用の設定上限電流値が、通常走行用の操作力調整処理における中速位置Ｍに対応する通常制御用の設定上限電流値Ａ２よりも小さく定められている。具体的には、刈取処理直後用の設定上限電流値が、通常制御用の設定上限電流値Ａ２から設定量βを減算した値（Ａ２−β）に定められている。ちなみに、設定量βは、中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２と低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３との差よりも小さい値である。換言すれば、通常制御用の設定上限電流値Ａ２が、刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βよりも、設定量βだけ大きく定められている。
【０１１４】
したがって、制御装置７９は、上述の如く、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持する設定目標位置として中速位置Ｍが選択されているときに、上記した刈抜け走行中であると判断すると、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、刈取処理直後用の操作力調整処理おいては、圧力制御弁５８に通電する電流値ａが、通常走行用の設定上限電流値Ａ２よりも小さい刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βを超えて増加させることがないため、通常走行用の操作力調整処理を実行するときよりも、小さな走行負荷にて油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが中速位置Ｍよりも低速側に操作されることになり、エンジン６に作用する走行負荷が小さくなる。
ちなみに、上述の如く、通常走行用の設定上限電流値Ａ２が刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βよりも大きく定められるから、刈取処理直後用の操作力調整処理は、刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βを超えて圧力制御弁５８に通電する電流値ａを増加させる形態にて圧力制御弁５８に通電する電流値を制御する処理を行うことになる。
【０１１５】
又、上述の如く、走行負荷が増大したときには、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを、設定目標位置としての高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌから低速側に移動させることにより、エンジン６の負荷を軽減させるものであるが、このように走行速度を減速させるのにも拘らず、エンジン６の負荷が過大であるときには、制御装置７９が、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを電動モータ５５により減速側に操作する減速操作処理を行うように構成されている。
説明を加えると、図４に示すように、エンジン６の回転数Ｅを検出する回転数センサー９０が備えられており、回転数センサー９０の検出値Ｅ１が制御装置７９に入力されている。運転部３に、ボリューム等にて構成されるダイヤル操作型式のアクセル操作具９１が備えられて、アクセル操作具９１の操作位置情報が制御装置７９に入力されている。アクセル操作具９１は無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２を設定するものであり、詳述はしないが、アクセル操作具９１の操作位置情報に基づいてエンジン６の電子ガバナ（図示せず）が操作されるように構成されている。
そして、制御装置７９は、アクセル操作具９１によって設定された無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と、回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（エンジン負荷に相当）を求めて、その差が過負荷判別用の設定値Ｅ３よりも大きいと電動モータ５５により変速レバー４３を低速側に操作して、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを低速側に操作するように構成されている。
【０１１６】
次に、刈抜け走行中の判別について説明する。
図１に示すように、刈取穀稈を脱穀装置４に搬送する穀稈搬送装置にて搬送される穀稈の株元に検出作用して、その存否を検出する株元センサーＵが、刈取作業状態であるか否かを検出する刈取作業状態検出手段として設けられており、この株元センサーＵの検出情報が、図４に示すように、制御装置７９に入力されている。
【０１１７】
また、制御装置７９が、操向レバー７７の操作位置を検出する操作位置検出センサーＱの検出情報に基づいて、操向レバー７７が中立位置ｎから左右に設定角度（例えば２度）を超えて揺動されると、旋回状態であると検出し、操向レバー７７が中立位置ｎ及びそれから左右に設定角度（例えば２度）を超えて揺動されていないと非旋回状態であると検出するように構成されている。つまり、操作位置検出センサーＱが、旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段と機能するように構成されている。
【０１１８】
さらに、制御装置７９が、アクセル操作具９１によって設定された無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と、回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（エンジン負荷に相当）を求めて、その差が刈抜け走行判別用の設定値より大きい状態であるか否か、換言すれば、エンジン負荷が設定量以上であるか否かを検出するように構成されている。ちなみに、刈抜け走行判別用の設定値は、過負荷判別用の設定値Ｅ３よりも十分小さな値である。例えば、エンジン６が１分当たりに３０００回を回転するとして、刈抜け走行判別用の設定値は、１分当たりに１００回程度の値に設定されるのに対して、過負荷判別用の設定値Ｅ３は、１分当たりに３００〜５００回程度の値に設定されることになる。
尚、本実施形態においては、回転数センサー９０が、エンジン６に作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段として機能することになる。
【０１１９】
そして、制御装置７９が、株元センサーＵにて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、切り換わりが検出されてから設定時間（例えば、３秒）が経過する間において、旋回状態であり且つエンジン負荷が設定量以上であることを検出すると、刈抜け走行中であると判別し、そして、株元センサーＵにて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換わりが検出されてから設定時間（例えば、３秒）が経過する間において、旋回状態を検出しない又は
エンジン負荷が設定量以上であることを検出しないと、非刈抜け走行中であると判別するように構成され、そして、非刈抜け走行中であると判別すると、上述の如く、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
【０１２０】
さらに、制御装置７９が、刈抜け走行中であると判別しているとき、つまり、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、株元センサーＵにて非刈取作業状態から刈取作業状態に切り換ったことが検出される、又は、旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、非刈抜け走行中であると判別するように構成され、そして、非刈抜け中であると判別すると、上述の如く、刈取処理直後用の操作力調整処理に代えて、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【０１２１】
加えて、制御装置７９が、刈抜け走行中であると判別しているときに、つまり、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、回転数センサー９０にて検出されるエンジン回転数をサンプリングして、そのサンプリングしたエンジン回転数が、以前にサンプリングした最も低い回転数（エンジン負荷の最大負荷に相当）から設定量（例えば、１分当たりで３０回転）増加すると（エンジン負荷としては設定量減少すると）、非刈抜け走行中であると判別するように構成され、そして、刈取処理直後用の操作力調整処理に代えて、通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
つまり、刈抜け走行中において、極力早期に非刈抜け走行中であると判別して、極力早期に通常走行用の操作力調整処理が実行されるようにしてある。
【０１２２】
以下、制御装置７９の制御作動について、図７〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明を加える。
図７は、メインフローを示すものであり、電源が投入されると、先ず初期設定を行うことになる（＃１）。この初期設定において、移動走行状態を設定する。
初期設定を行うと、次に、移動走行状態であるか否かを判別し（＃２）、移動走行状態であるときには、走行変速スイッチ８１が操作されたか否か、つまり、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別し（＃３）、走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを遮断状態とし、刈取変速装置１８を低速にする移動走行状態用処理（＃４）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持する高速操作処理（＃５）を実行する。
次に、エンジン６の負荷が過大のときには、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを電動モータ５５により減速側に操作する減速操作処理を実行し（＃６）、その後、＃２の移動走行状態であるか否かを判別する処理に戻ることになる。
【０１２３】
＃３にて走行変速スイッチ８１が操作されたことを判別されると、標準刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を低速にする標準刈取状態用処理（＃１０）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持する中速操作処理（＃１１）を実行し、その後、＃６の減速操作処理に移行する。
【０１２４】
＃２にて移動走行状態でないことを判別すると、標準刈取状態であるか否かを判別し（＃７）、標準刈取状態である場合には、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別する（＃８）。走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取変速スイッチ８２が操作されたか否か、つまり、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し（＃９）、刈取変速スイッチ８２が操作されていなければ、＃１０の標準刈取状態用処理に移行する。
【０１２５】
＃８にて走行変速スイッチ８１がＯＮになったことを判別すると、移動走行状態への変更であるとして、＃４の移動走行状態用処理に移行することになる。
＃９にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、低速刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を高速にする低速刈取状態用処理（＃１３）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持する低速操作処理（＃１４）を実行し、その後、＃６の減速操作処理に移行する。
【０１２６】
＃７にて標準刈取状態でないことを判別すると、つまり、低速刈取状態であることを判別すると、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、標準刈取状態への変更であるとして、＃１０の標準刈取状態用処理に移行し、そして、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別しないと、＃１３の低速刈取状態用処理に移行することになる。
【０１２７】
図８は、上述した高速操作処理の制御作動を示すものであり、この高速操作処理は、制御装置７９が通常走行用の操作力調整処理を実行することに対応することになる。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置であるか否かを判別し（＃２１）、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃２１にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃２２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃２３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃２４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１２８】
＃２２にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小であるか否かを判別し（＃２５）、小であることが判別した場合には、＃２６にて現在の目標電流値Ａに設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃２５にて目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小でないこと判別した場合は、＃２７にて現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ１に設定して、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
【０１２９】
図９は、上述した中速操作処理の制御作動を示すものであり、この中速操作処理は、制御装置７９が通常走行用の操作力調整処理と刈取処理直後用の操作力調整処理とを実行することに対応することになる。
先ず、刈抜け走行中であるか否かを判別する刈抜け走行中判別処理を実行し（＃４０）、次に、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置であるか否かを判別し（＃４１）、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃４１にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃４２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃４３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃４４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１３０】
＃４２にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが中速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、前述の刈抜け走行中判別処理にて判別された結果が刈抜け走行中であるか否かを判別する（＃４５）。
そして、＃４５にて刈抜け走行中でないと判別したとき、つまり、非刈抜け走行中であると判別したときには、通常制御用の設定上限電流値Ａ２を、判別用設定値Ｓに設定する（＃４６）。また、＃４５にて刈抜け走行中であると判別したときには、刈抜け直後用の設定電流値Ａ２−βを、判別用設定値Ｓに設定する（＃４７）。
【０１３１】
次に、目標電流値Ａが判別用設定値Ｓよりも小であるか否かを判別し（＃４８）、小であることが判別した場合には、＃４９にて現在の目標電流値Ａに設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃４４の電流制御処理に移行する。
また、＃４８にて目標電流値Ａが判別用設定値Ｓよりも小でないこと判別した場合は、＃５０にて目標電流値Ａとして判別用設定値Ｓを設定して、＃４４の電流制御処理に移行することになる。
【０１３２】
尚、この中速操作処理においては、＃４５にて刈抜け走行中であると判別したときに、＃４７にて刈抜け直後用の設定電流値Ａ２−βを、判別用設定値Ｓに設定する処理を行うようにすることにより、制御装置７９が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになり、そして、＃４５にて刈抜け走行中でないと判別したとき、つまり、非刈抜け走行中であると判別したときに、＃４６にて通常制御用の設定上限電流値Ａ２を、判別用設定値Ｓに設定する処理を行うようにすることにより、制御装置７９が、通常走行用の操作力調整処理を実行する。
【０１３３】
図１０は、上述した低速操作処理の制御作動を示すものであり、この低速操作処理は、制御装置７９が通常走行用の操作力調整処理を実行することに対応することになる。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置であるか否かを判別し（＃６１）、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃６１にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃６２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃６３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃６４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１３４】
＃６２にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが低速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小であるか否かを判別し（＃６５）、小であることが判別した場合には、＃６６にて現在の目標電流値Ａに設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃６５にて目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小でないこと判別した場合は、＃６７にて現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ３に設定して、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
【０１３５】
図１１は、上述した減速操作処理の制御作動を示すものである。
アクセル操作具９１によって設定された無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と、回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（走行負荷に相当）を求めて、その差が設定値Ｅ３よりも大きいか否かを判別し（＃８０）、大きくないと判別した場合には、メインフローに戻ることになる。
【０１３６】
＃８０にて、無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差が設定値Ｅ３よりも大きいと判別した場合には、電動モータ５５により変速レバー４３を設定量低速側に操作する設定量減速処理を実行することになる（＃８１）。
この設定量減速操作処理としては、詳述はしないが、変速レバー４３の位置を検出する位置検出手段の検出情報に基づいて、変速レバー４３を現在位置から設定量減速した位置に移動させるように電動モータ５５を作動させることになる。
【０１３７】
図１２は、上述した刈抜け走行中判別処理の制御作動を示すものである。
先ず、刈抜け走行中を設定済みであるか否かを判別する（＃９０）。
＃９０にて設定済みでないと判別した場合においては、＃９１にて株元センサーＵの検出情報が刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ってからの時間が設定時間としての３秒以内であること、つまり、株元センサーＵの検出情報がＯＮからＯＦＦになってからの経過時間が３秒以内であることが判別され、＃９２にて旋回が開始されたことが判別され、さらに、＃９３にてエンジン負荷が設定量以上であること、つまり、無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（エンジン負荷に相当）が、刈抜け走行判別用の設定値より大きい状態であることが判別されると、＃９４にて刈抜け走行中であることが設定されることになる。
【０１３８】
＃９１にて株元センサーＵの検出情報がＯＮからＯＦＦになってからの経過時間が３秒以内でないことが判別された場合、＃９２にて旋回が開始されていないことが判別された場合、さらに、＃９３にてエンジン負荷が設定量未満であることが判別された場合には、＃９９にて非刈取走行中であることが設定されることになる。
【０１３９】
＃９０にて刈抜け走行中を設定済みであると判別した場合には、刈抜け走行中が設定されたのちにおいて回転数センサー９０にて検出されるエンジン６の回転数Ｅ１のうちで最も低い回転数を記憶する処理を実行する（＃９５）。この記憶する処理は、順次サンプリングする回転数が、以前に記憶した回転数よりも低ければその回転数を記憶し、以前に記憶した回転数以上であれば、以前に記憶した回転数を継続して記憶する処理である。
【０１４０】
その後、＃９６にて株元センサーＵが刈取作業状態を検出したことが判別される場合、＃９７にて旋回が終了したことが判別される場合、及び、＃９８にて、エンジン６の回転数Ｅ１が＃９５の処理にて記憶されている回転数よりも設定回転数以上上昇したことが判別される場合のいずれかの場合が満たされると、＃９９にて非刈抜け走行中であることが設定される。
【０１４１】
また、＃９６にて株元センサーＵが刈取作業状態を検出したことが判別されず、＃９７にて旋回が終了したことが判別されず、さらに、＃９８にて、エンジン６の回転数Ｅ１が＃９５の処理にて記憶されている回転数よりも設定回転数以上上昇したことが判別されないと、＃９４に移行することになる。
【０１４２】
〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１４３】
（１）上記実施形態では、保持手段として、操作力が供給される油圧の圧力にて変更され る油圧シリンダを例示したが、その他の構成のものを使用できる。
例えば、操作部を高速側に移動されるための駆動回転体と、その駆動回転体と操作部 とを伝達力を変更調整自在な摩擦伝動機構を用いて連動連結して、摩擦伝動機構の伝達 力を変更調整することにより、操作部を高速側に移動する操作力を変更調整できるよう に構成して実施できる。
そして、保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段は、保持手段の構成に応じ て種々変更される。
【０１４４】
（２）上記実施形態では、操作部を維持させる設定目標位置が、高速位置、中速位置、及 び、低速位置の異なる３つの位置である場合を例示したが、例えば、中速位置だけを設 定目標位置として定める形態で実施してもよく、また、４つ以上の多数位置を設定目標 位置として定める形態で実施してもよい。
【０１４５】
（３）上記実施形態では、通常走行用の操作力調整処理を実行させる際において、通常制 御用の設定上限値を設定する場合を例示したが、通常制御用の設定上限値を設定しない 形態で実施するようにしてもよい。
また、上記実施形態で述べた如く、通常制御用の設定上限値を設定する場合において も、上記実施形態の如く、操作部を維持させる３つの設定目標位置の夫々に対して、低 速側の設定目標位置ほど低くする状態で各別に定めるようにするに代えて、例えば、高 速位置に対応する設定上限値のみを定める形態で実施してもよい。
【０１４６】
（４）上記実施形態では、引き起こし装置を備えたコンバインを例示したが、引き起こし 装置を備えない形態等の各種形式のコンバインに本願発明は適用できるものである。
【０１４７】
（５）上記実施形態では、エンジンが過負荷になると、静油圧式無段変速装置の油圧モー タを減速操作する減速操作処理を行う場合を例示したが、この減速操作処理を備えない 形態で実施してもよい。
【０１４８】
（６）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に 切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３秒）が経過す るまでの間に、旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷が設定量以上であるこ とが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実 行するように構成する場合を例示したが、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から 非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたときから設定時間（例えば３秒）が経過 するまでの間の条件を外して、単に、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈 取作業状態に切り換ったことが検出されたのちに、旋回状態であることが検出され且つ エンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして 、刈取直後用の操作力調整処理を実行するように構成するようにしてもよい。
ちなみに、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換った ことが検出されたときから設定時間（例えば３秒）が経過するまでの間の条件は、脱穀 装置内に残存する処理物が多量に存在する時間であることを判断するための条件であり 、この条件を加えた方が、不必要に刈抜け走行中であると判別することを回避し易いも のとなる。
【０１４９】
（７）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に 切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３秒）が経過す るまでの間に、旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷が設定量以上であるこ とが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実 行するように構成する場合を例示したが、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から 非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、単に、刈取処理直後用 の操作力調整処理を実行するように構成してもよい。
【０１５０】
（８）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に 切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３秒）が経過す るまでの間に、旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷が設定量以上であるこ とが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実 行するように構成する場合を例示したが、エンジン負荷が設定量以上であることが検出 されたことを判別する条件を外して、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈 取作業状態に切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３ 秒）が経過するまでの間に、旋回状態であることが検出されたときに、刈抜け走行中で あるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実行するように構成してもよい。
この場合、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換った ことが検出されたときから設定時間（例えば３秒）が経過するまでの間の条件を外して 、単に、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったこと が検出されたのちに、旋回状態であることが検出されたときに、刈抜け走行中であると して、刈取直後用の操作力調整処理を実行するように構成するようにしてもよい。
【０１５１】
（９）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段として、穀稈搬送装置にて搬送される穀稈を検出作用する株元センサーを例示したが、例えば、機体の前方に位置する圃場の穀稈の存否を検出するセンサー等の種々の形態のものを、刈取作業状態検出手段として用いることができる。
【０１５２】
（１０）上記実施形態では、エンジンの回転数を検出する回転数センサーを、エンジン負荷検出手段として用いる場合を例示したが、エンジンが出力するトルクを検出するトルクセンサーをエンジン負荷検出手段として用いてエンジン負荷を検出する等、エンジン負荷を検出する構成は種々変更できる。
【０１５３】
（１１）上記実施形態では、刈取処理直後用の設定上限値としての刈取処理直後用の設定上限電流値を、通常制御用の設定上限電流値から設定量を減算する形態で定めるようにしたが、通常制御用の設定上限電流値から減算する設定量を、制御手段によって、エンジンの負荷が大きいときほど大きな量に定めるようにしてもよい。このようにすれば、エンジン負荷が大きいときには、油圧モータの回転速度を低速側に操作し易いものとなり、走行負荷を十分に軽減させることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
２ 刈取処理部
４ 脱穀装置
６ エンジン
７ 静油圧式無段変速装置
７Ｍ 静油圧式無段変速装置の油圧モータ
７Ｍａ 操作部（斜板）
４６ 保持手段（油圧シリンダ）
４８ 操作力調整手段（電磁比例弁）
７９ 制御手段
８１，８２ 選択手段
８９ 位置検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置の従来例として、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプが、変速レバーにより変速操作されるように構成され、さらに、変速レバーを操作する電動モータ、エンジンの回転速度を検出する回転速度検出センサー、電動モータの作動を制御する制御装置が備えられ、制御装置が、エンジンの回転速度の低下により、エンジン負荷が増大したと判別すると、電動モータにより変速レバーを低速側に操作するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１５９４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のコンバインの走行制御装置は、エンジン負荷が増大すると、走行速度を低下させて、エンジン負荷を軽減させるものであるが、次のような不都合があった。
即ち、従来のコンバインの走行制御装置は、エンジン負荷が増大して、エンジンの回転速度が低下したのちに、走行速度を低下させてエンジン負荷を軽減させるものであり、エンジンの回転速度の低下により脱穀装置の駆動速度も低下するため、脱穀装置を適切な駆動速度にて駆動し続けることができない虞があった。
また、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプを低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量を少なくすることなので、機体の走行速度が低速になると同時に、走行用の駆動力（トルク）も小さくなることになり、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプを低速側に操作すると、走行用の駆動力（トルク）が不足する状態になる虞があり、特に、枕地での旋回においてその不都合が顕著になる虞があった。
【０００５】
説明を加えると、刈取処理作業を行うときのコンバインＶの走行形態としては、図１３に示す回り刈り走行形態を用いることが多い。つまり、回り刈り走行形態は、圃場の穀稈群Ｗを刈取処理しながら直進状態又はそれに近い状態で一つの作業行程を走行して、穀稈群Ｗの存在箇所から枕地Ｚに走行し、そして、枕地Ｚに走行したのちにおいては、次の作業行程が位置する側に向けて９０度向きを変更するように旋回し、旋回後は次の作業行程の存在箇所に向けて枕地を直進状態又はそれに近い状態で走行し、次の作業行程に対応する箇所において、次の作業行程の始端側に向けて９０度向きを変更するように旋回し、その旋回後は次の作業行程の始端側に向けて直進状態又はそれに近い状態で走行する形態であり、刈取処理作業を行うときには、このような回り刈り走行形態が一般に用いられることになる。
【０００６】
このような回り刈り走行形態にて刈取処理作業を行う際において、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行した刈取処理直後においては、刈取処理部を駆動する負荷はないものの、脱穀装置を駆動する負荷と走行負荷とがエンジンに作用することになる。そして、刈取処理直後においては、脱穀装置内には処理物が多量に残存する状態にあるため、脱穀装置を駆動する負荷は大きな負荷である。また、走行負荷は旋回の際には直進状態よりも大きな負荷となるものである。
【０００７】
このため、上述の如く、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行して、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回するときには、脱穀装置を駆動する大きな負荷と、旋回のための大きな走行負荷とがエンジンに作用することになり、エンジンの回転速度が大幅に低下する状態となる虞がある。そして、エンジンの回転速度が大幅に低下すると、脱穀装置の駆動速度が適正な駆動速度よりも大幅に低下して、扱き処理や選別処理を良好に行えない不都合を招くものとなる。
【０００８】
また、枕地での旋回は９０度向きを変更するように急旋回を行うものであり、大きな走行用の駆動力（トルク）を得られることが望まれるものとなるが、上述の如く、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量が少なくなって、走行用の駆動力（トルク）も小さくなるため、枕地での急旋回を適切に行いない虞があった。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、枕地での旋回の際にも脱穀装置を適正に駆動し、しかも、枕地での旋回を走行用の駆動力（トルク）の不足を避けた状態で適切に行えるコンバインの走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置であって、その第１特徴構成は、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
刈取作業状態であるか否かを検出する刈取作業状態検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する操作力調整処理を実行する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、前記操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態にて前記操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が、走行負荷により、設定目標位置から低速側に移動しようとするが、保持手段が、操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持することになる。
そして、制御手段が、操作部の位置を検出する位置検出手段の検出情報に基づいて、操作部を設定目標位置に維持させるように、保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段の作動の制御することにより、走行負荷が増減しても、操作部が設定目標位置に維持されることになる。
また、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することになるため、枕地での旋回によって走行負荷が増加して、保持手段の操作力を設定上限値にまで増加させた状態において、さらに走行負荷が増加すると、操作部が低速側に移動することになり、可変容量型の油圧モータの回転速度が、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作されて、エンジンの負荷を軽減させることになる。
【００１２】
このように、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することにより行うものであるから、旋回により走行負荷が増加しても、エンジンの回転速度が低下する前に又は大きく低下する前に、静油圧式無段変速装置の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作して、走行負荷を軽減できるものとなり、走行負荷のために、エンジン回転速度が低下することを抑制できるものとなる。
【００１３】
さらに、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することにより行うものであるため、急激に走行負荷が増加しても、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことができるものとなる。
つまり、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作する構成としては、例えば、油圧モータの駆動トルクを検出するトルク検出手段の検出情報に基づいて、操作部を低速側に操作するアクチュエータを作動させるようにすることが考えられるが、駆動トルクを検出してアクチュエータを作動させるには、応答遅れが生じるものとなる。
これに対して、本第１特徴構成によれば、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御することにより、走行負荷が増加したときに、特別な操作を行うことなしに、可変容量型の油圧モータの回転速度を低速側にするものであるから、応答遅れを生じることなく、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを的確に行えるものであり、旋回により走行負荷が急激に増加する状態にあるときにも、応答遅れ無く的確に油圧モータの回転速度を低速側に操作して、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができるものとなる。
【００１４】
また、静油圧式無段変速装置の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータの容量を小さなものにすることなので、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプから油圧モータに作動油が十分に供給されても、静油圧式無段変速装置の油圧モータはあまり回転しなくてもよいことになる。これにより、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作された場合、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量が確保されていれば、静油圧式無段変速装置の油圧モータから伝動下手側に、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が伝達されることになる。
【００１５】
以上の通り、走行負荷が増大すると、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作されることにより、エンジンに作用する負荷を軽減させてエンジンの回転速度が低下することを抑制し、しかも、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が走行装置に伝達されるようにすることができるので、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行して、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回するときに、エンジンの回転速度が低下することを抑制でき、しかも、旋回のための走行用の駆動力（トルク）が不足することを避けることができるものとなる。
そして、旋回のときにもエンジンの回転速度が低下することを抑制できるため、脱穀装置を適正な駆動速度にて駆動し続けることができるものとなる。
【００１６】
したがって、本発明の第１特徴構成によれば、枕地での旋回の際にも脱穀装置を適正に駆動し、しかも、枕地での旋回を走行用の駆動力（トルク）の不足を避けた状態で適切に行えるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときには、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００１９】
このように、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理が行われるものとなるから、旋回により大きな走行負荷が発生して、エンジンに大きな負荷が作用する状態が起こらない場合には、不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００２０】
したがって、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００２１】
本発明の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ったことが検出されたのちであって、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから前記設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときには、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００２３】
このように、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理が行われるものとなるから、旋回により大きな走行負荷が発生しても、エンジンに大きな負荷が作用する状態が起こらない場合には、不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
つまり、前記設定時間として、脱穀装置に残存する処理物を処理するに必要な時間を設定しておけば、刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されてから設定時間が経過したときには、脱穀装置を駆動する負荷が小さくなるために、旋回により大きな走行負荷が発生しても、エンジンに大きな負荷が作用する状態が起こらないことになるのであり、このような場合には不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００２４】
したがって、第３特徴構成によれば、上記第２特徴構成による作用効果に加えて、走行速度が不必要に低速になることを一層適確に抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００２５】
本発明の第４特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段、及び、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出され且つ前記エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又は前記エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときには、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させない形態で操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、制御手段が、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又はエンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００２７】
ちなみに、エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されるときとは、脱穀装置内には処理物が多量に残存する状態にあり、脱穀装置を駆動する負荷が大きな負荷であるために、脱穀装置の駆動負荷と走行負荷とが作用するエンジンの負荷が設定量以上となるときであり、逆に、エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量未満であるときとは、脱穀装置内には処理物が少量だけ残存する又は処理物が存在しない状態にあり、脱穀装置を駆動する負荷が小さな負荷であるために、脱穀装置の駆動負荷と走行負荷とが作用するエンジンの負荷が、設定量未満となるときである。
【００２８】
このように、取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又はエンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、刈取処理直後用の設定上限値を超えて保持手段の操作力を増加させる形態で操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するものであるから、旋回により大きな走行負荷が発生する状態が起こらない場合や、脱穀装置の駆動負荷が小さくてエンジンに大きな負荷が作用することが起こらない場合においては、不必要に刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しないようにして、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００２９】
したがって、第４特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、走行速度が不必要に低速になることを抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００３０】
本発明の第５特徴構成は、上記第２〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００３１】
すなわち、制御手段が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、刈取作業状態検出手段にて非刈取作業状態から刈取作業状態に切り換ったことが検出されると、枕地での走行が終了して刈取作業が開始されるとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
このように、刈取作業が開始されると通常走行用の操作力調整処理を実行することにより、刈取作業の際に走行速度が不必要に低速になることを抑制できるものとなる。
【００３２】
したがって、第５特徴構成によれば、上記第２〜第４特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、刈取作業の際に走行速度が不必要に低速になることを抑制できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００３３】
本発明の第６特徴構成は、上記第２〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態に切り換ったことが検出される又は前記旋回状態検出手段にて前記旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００３４】
すなわち、制御手段が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、刈取作業状態検出手段にて非刈取作業状態から刈取作業状態に切り換ったことが検出されると、枕地での走行が終了して刈取作業が開始されるとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになり、加えて、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、旋回状態検出手段にて旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生する状態が無くなったとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【００３５】
このように、枕地走行中において、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生する状態が無くなると、通常走行用の操作力調整処理を実行するものであるから、その後の枕地の走行を、走行速度が不必要に低速になることを抑制した状態で行えるものとなるのであり、また、作業済みの作業行程と次の作業行程が近い等により、旋回しながら次の作業行程に移行するようなことがあっても、刈取作業が開始されると通常走行用の操作力調整処理を実行するものであるから、刈取作業の際には走行速度が不必要に低速になることを的確に抑制できるものとなる。
【００３６】
したがって、第６特徴構成によれば、上記第２〜第４特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、刈取作業の際に走行速度が不必要に低速になることを抑制した状態で走行でき、また、枕地での走行中において、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生する状態が無くなると、その後の枕地の走行を、走行速度が不必要に低速になることを抑制した状態で行うことができるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００３７】
本発明の第７特徴構成は、上記第２〜第６特徴構成のいずれかに加えて、
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段にて検出される前記エンジン負荷が、その刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において以前に検出された最大負荷から設定量減少すると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００３８】
すなわち、制御手段が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が、その刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において以前に検出された最大負荷から設定量減少すると、その後においては、エンジンに大きな負荷が作用する状態が無いとして、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
つまり、刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において、エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷の最大負荷は、処理物が残存する脱穀装置を駆動しながら、旋回のために大きな走行負荷が発生するときに検出されるエンジンの負荷であり、この最大負荷よりもエンジン負荷が設定量減少したときとは、脱穀装置に残存する処理物が減少して脱穀装置を駆動する負荷が減少したときや、枕地での旋回中であってもその旋回の終了が近くなって走行負荷が減少したときであると考えることができるものであり、このような状態が検出されたときには、通常走行用の操作力調整処理を実行させるようにすることにより、枕地での走行の際に、できるだけ早い時期に通常走行用の操作力調整処理を実行させることができるものとなり、走行速度が不必要に低速になることを極力抑制した状態で枕地の走行を行えるものとなる。
【００３９】
したがって、第７特徴構成によれば、第２〜第６特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、枕地での走行の際に、できるだけ早い時期に通常走行用の操作力調整処理を実行させるようにして、走行速度が不必要に低速になることを極力抑制した状態で枕地の走行を行うことができるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００４０】
本発明の第８特徴構成は、上記第２〜第７特徴構成のいずれかに加えて、
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記操作力調整処理として、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成されている点にある。
【００４１】
すなわち、制御手段が、複数の設定目標位置のうち、選択手段にて選択された設定目標位置に操作部を維持させるように操作力調整手段の作動を制御することになる。
そして、操作部を異なる複数の設定目標位置に維持させることによって、油圧モータの回転速度を高低に変更することができるものであるから、地面の硬軟等の走行条件によって、走行速度を変更することができ、しかも、低速側の設定目標位置を選択すれば、大きな走行用の駆動力（トルク）を得ることができるものとなる。
【００４２】
したがって、第８特徴構成によれば、上記第１〜第６特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、地面の硬軟等の走行条件に応じた走行速度を選択できるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【００４３】
本発明の第９特徴構成は、上記第８特徴構成に加えて、
前記制御手段が、前記通常走行用の操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値に設定された通常制御用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態で前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成され、
前記刈取処理直後用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置のうちの刈取処理作業用の設定目標位置であって、その刈取処理作業用の設定目標位置のうちの少なくとも高速側の設定目標位置に対応して定められ、
前記通常制御用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態でかつ同じ設定目標位置について定められた前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値とする状態で定められている点にある。
【００４４】
すなわち、複数の設定目標位置の夫々に対する通常制御用の設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、低速側の設定目標位置が設定されたときにも、高速側の設定目標位置が設定されたときにも、走行負荷の増加に応じて油圧モータの回転速度を低速側に操作することを適確に行えるものとなり、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを的確に行えるものとなる。
つまり、複数の設定目標位置のうちの低速側の設定目標位置を設定するときとは、地面が軟弱である等により、大きな走行用の駆動力（トルク）を必要とするときであるため、油圧モータを低速で回転させるにしても、エンジンに大きな負荷を掛ける状態が生じ易いものであるが、複数の設定目標位置の夫々に対する通常制御用の設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、油圧モータの駆動のためにエンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避できるものとなる。
【００４５】
また、刈取処理直後用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置のうちの刈取処理作業用の設定目標位置であって、その刈取処理作業用の設定目標位置のうちの少なくとも高速側の設定目標位置に対応して定められているから、高速で走行するために、枕地での旋回の際にエンジンに作用する負荷が過大になるときに、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行して、エンジンに作用する負荷が過大になることを抑制できるものとなる。
つまり、刈取処理作業用の設定目標位置のうちの高速側の設定目標位置が選択されて高速で走行するときには、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回する際に、高速であるがために、エンジンに作用する負荷が大きくなる虞があるが、このようなときには、刈取処理直後用の操作力調整処理が実行されて、エンジンに作用する負荷が過大になることが抑制されるものとなる。
【００４６】
さらに、通常制御用の設定上限値が、同じ設定目標位置について定められた刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値とする状態で定められているから、コンバインが穀稈群の存在箇所から枕地に走行して、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回する際において、走行負荷の増加に伴って走行速度を低下させることを適確に行えるものとしながらも、刈取作業のために走行するとき等において、走行速度が不必要に低下することを抑制できるものとなる。
【００４７】
したがって、第９特徴構成によれば、上記第８特徴構成による作用効果に加えて、刈取作業を行う等のために高速で走行するときも低速で走行するときも、エンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避でき、しかも、高速で走行しながら、枕地において次の作業行程が位置する側に向けて旋回する際において、走行負荷の増加に伴って走行速度を低下させることを適確に行えるものとしながらも、刈取作業のために走行するとき等において、走行速度が不必要に低下することを抑制できるものとなるコンバインの走行制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】ミッションケースの縦断正面図
【図３】油圧ユニットの油圧回路図
【図４】制御構成を示すブロック図
【図５】静油圧式無段変速装置の油圧回路図
【図６】移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態を示す図
【図７】制御作動を示すフローチャート
【図８】制御作動を示すフローチャート
【図９】制御作動を示すフローチャート
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】刈取処理作業を行うときの走行形態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００４９】
〔実施形態〕
図１に示すように、右及び左のクローラ式の走行装置１で支持された機体の前部に、刈取処理部としての刈取部２が昇降自在に支持され、機体の前部の右側に運転部３が備えられて、機体の後部の左側に脱穀装置４が備えられ、機体の後部の右側にグレンタンク５が備えられて、コンバインの一例である自脱型のコンバインが構成されている。
前記刈取部２は、機体の進行に伴って圃場に植えられた穀稈を引き起こし装置にて引き起こし、引き起こされた穀稈の株元を刈刃にて切断し、刈取穀稈を穀稈搬送装置にて脱穀装置のフィードチェーンに搬送するように構成されている。
【００５０】
図２に示すように、運転部３の下側にエンジン６が備えられ、機体の前部の左右中央付近にミッションケース８が備えられて、静油圧式無段変速装置７がミッションケース８の右側部の上部に連結されており、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａとエンジン６の出力軸６ａとに亘って、テンションクラッチ機能を備えたベルト伝動機構９が接続されている。
【００５１】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂが、ミッションケース８に挿入されて、スプライン構造により低速ギヤ１０に連結されており、その低速ギヤ１０が固定された伝動軸１２に、高速ギヤ１１が固定されている。出力軸１３に低速ギヤ１４及び高速ギヤ１５が相対回転自在に外嵌されて、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５が咬合しており、シフト部材１６がスプライン構造により出力軸１３にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。出力軸１３と刈取部２の入力軸２ａとに亘って、伝動ベルトによりテンションクラッチ型式の刈取クラッチ１７が備えられている。エンジン６の出力軸６ａの動力が、テンションクラッチ型式の脱穀クラッチ４Ａ（図４参照）を介して、脱穀装置４に伝達されるように構成されている。
【００５２】
図２に示すように、シフト部材１６を低速ギヤ１４に咬合させると（低速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０，１４及びシフト部材１６を介して低速状態で刈取部２に伝達され、シフト部材１６を高速ギヤ１５に咬合させると（高速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が高速ギヤ１１，１５及びシフト部材１６を介して高速状態で刈取部２に伝達される。以上のように、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５、シフト部材１６等により、高低２段に変速自在な刈取変速装置１８が構成されている。
【００５３】
次に、ミッションケース８の伝動系（直進系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸２０に伝動ギヤ１９が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ１９が低速ギヤ１０に咬合しており、シフト部材２１がスプライン構造により伝動軸２０にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。伝動軸２０に伝動ギヤ２２，２３が固定されており、伝動軸２０の端部に多板摩擦式の駐車ブレーキ２４が備えられている。
【００５４】
図２に示すように、通常は、シフト部材２１は伝動ギヤ１９に咬合しており、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０及び伝動ギヤ１９を介して、伝動軸２０に伝達されている。故障等による機体の牽引時において、シフト部材２１を伝動ギヤ１９から離間させることにより、右及び左の走行装置１と静油圧式無段変速装置７とをシフト部材２１の位置で遮断することができるのであり、静油圧式無段変速装置７の抵抗を受けることなく機体を牽引することができる。
【００５５】
図２に示すように、伝動軸２６に伝動ギヤ２５が固定されて、伝動ギヤ２２，２５が咬合している。伝動軸２６に右及び左の出力ギヤ２７が相対回転自在に外嵌され、右及び左の出力ギヤ２７の右及び左側に、右及び左の咬合部２８がスプライン構造により伝動軸２６にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。右及び左の車軸２９が備えられ、右及び左の車軸２９に固定された右及び左の伝動ギヤ３０が、右及び左の出力ギヤ２７に咬合しており、右及び左の車軸２９の端部に右及び左の走行装置１のスプロケット１ａ（図１参照）が連結されている。
【００５６】
図２に示すように、伝動軸２６に固定された受け部材３１と右の咬合部２８との間にバネ３２が備えられ、伝動ギヤ２５と左の咬合部２８との間にバネ３２が備えられて、右及び左の咬合部２８がバネ３２により右及び左の出力ギヤ２７の咬合側に付勢されている。右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間に右の油室が形成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間に左の油室が形成されており、右及び左の油室に作動油を供給することにより、バネ３２に抗して右及び左の咬合部２８を右及び左の出力ギヤ２７から離間させることができる。
【００５７】
図２に示すように、右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間で咬合式の右のサイドクラッチ３３が構成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間で咬合式の左のサイドクラッチ３３が構成されている。右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７に咬合することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が伝動状態となり、右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７から離間することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が遮断状態となる。
【００５８】
以上の構造により図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００５９】
次に、ミッションケース８の伝動系（旋回系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸３４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ３５が、右の咬合部２８の外周部のギヤ部に咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ３５との間に緩旋回クラッチ３６が備えられている。緩旋回クラッチ３６は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００６０】
図２に示すように、伝動軸２６に旋回クラッチケース３７が相対回転自在に外嵌されており、伝動軸３４に固定された伝動ギヤ３８と旋回クラッチケース３７の外周部のギヤ部とが咬合している。旋回クラッチケース３７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース３７と右の出力ギヤ２７との間に右の旋回クラッチ３９が備えられ、旋回クラッチケース３７と左の出力ギヤ２７との間に左の旋回クラッチ３９が備えられている。右及び左の旋回クラッチ３９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この場合、右及び左の旋回クラッチ３９において、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態となるように構成されている。
【００６１】
これにより、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６が伝動状態に操作されると、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。緩旋回クラッチ３６の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００６２】
図２に示すように、伝動軸３４の左側にブレーキ４０が備えられている。ブレーキ４０は摩擦多板式に構成されて、作動油が供給されることで制動状態に操作され、作動油が排出されることで解除状態に操作される。
これにより図２に示すように、ブレーキ４０が制動状態に操作されると、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、旋回クラッチケース３７が制動状態となる。ブレーキ４０の制動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、右又は左の出力ギヤ２７が制動状態となる。
【００６３】
図２に示すように、伝動軸３４に伝動ギヤ４１が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ２３，４１が咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ４１との間に、逆転クラッチ４２が備えられている。逆転クラッチ４２は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００６４】
これにより、図２に示すように、逆転クラッチ４２が伝動状態に操作されると、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。逆転クラッチ４２の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と逆方向の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００６５】
次に、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９、緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０、逆転クラッチ４２に作動油を給排操作する油圧ユニット５９について説明する。
図２及び図３に示すように、油圧ユニット５９がミッションケース８の左側部の下部に連結されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａに油圧ポンプ６０が接続され、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにより油圧ポンプ６０が駆動されるように構成されており、油圧ポンプ６０から延出された油路６１が油圧ユニット５９に接続されている。
【００６６】
図３に示すように、ミッションケース８と油圧ポンプ６０とに亘って供給油路６２が接続されて、供給油路６２にオイルクーラー６３が備えられており、供給油路６２における油圧ポンプ６０とオイルクーラー６３との間の部分にフィルタ６４が備えられている。ミッションケース８に貯留された潤滑油が作動油として、オイルクーラー６３及びフィルタ６４を通過して油圧ポンプ６０に供給される。油圧ポンプ６０の作動油が油路６１を介して油圧ユニット５９に供給されるのであり、後述するように油圧ユニット５９の各部から排出された作動油がミッションケース８に戻される。
【００６７】
図３に示すように、油圧ユニット５９の内部に右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４が備えられている。油圧ポンプ６０の油路６１が油圧ユニット５９に接続され、油路６１に接続された油路６６に右及び左旋回制御弁６７，６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０が並列的に接続されている。
【００６８】
図３に示すように、右旋回制御弁６７が右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に接続されており、左旋回制御弁６８が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に接続されている。右及び左旋回制御弁６７，６８は供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、遮断位置７０ａに付勢されている。
【００６９】
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）から分岐した油路７５に、第２リリーフ弁７６が接続され、油路７５に比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０及び逆転クラッチ４２に接続されている。比例制御弁７１は電磁操作型式に構成されて、作動油の圧力制御が可能である。旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作型式に構成されており、緩旋回位置７２ａに付勢されている。この場合、第１リリーフ弁６９のリリーフ圧が比較的高い値に設定され、第２リリーフ弁７６のリリーフ圧が比較的低い値に設定されている。
【００７０】
図３に示すように、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように、パイロット操作弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように、パイロット操作弁７４が構成されている。油圧ユニット５９とミッションケース８との連結面（合わせ面）に、ドレン油路（図示せず）が形成されており、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４の作動油がドレン油路を介してミッションケース８に戻される。
右及び左旋回制御弁６７，６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、パイロット操作弁７３，７４は、図４に示すように、制御手段としての制御装置７９によって、後述の如く操作される。
【００７１】
次に、操向レバー７７による直進状態について説明する。
図１及び図４に示すように、右及び左に操作自在な操向レバー７７が運転部３に備えられ、操向レバー７７の操作位置を検出する操作位置検出センサーＱの検出情報が制御装置７９に入力されており、操向レバー７７は直進位置ｎ、右及び左第１旋回位置Ｒ１，Ｌ１、右及び左第２旋回位置Ｒ２，Ｌ２に操作自在に構成されている。ダイヤル操作型式の旋回モードスイッチ７８が運転部３に備えられ、旋回モードスイッチ７８の操作情報が制御装置７９に入力されており、旋回モードスイッチ７８は緩旋回位置、信地旋回位置及び超信地旋回位置を備えている。
【００７２】
図２，３，４に示すように、旋回モードスイッチ７８の操作位置に関係なく、操向レバー７７が直進位置ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作される。これにより、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態に操作される。比例制御弁７１により緩旋回及び逆転クラッチ３６，４２が遮断状態に操作され、ブレーキ４０が解除状態に操作される。
【００７３】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００７４】
次に、操向レバー７７による緩旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。
【００７５】
図２に示すように、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）の動力が、左の出力ギヤ２７及び左の旋回クラッチ３９から、右の旋回クラッチ３９を介して右の出力ギヤ２７に伝達され、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６より少し低速の動力が右の出力ギヤ２７に伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７６】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（緩旋回位置７２ａ）を介して、緩旋回クラッチ３６に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作される。
【００７７】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００７８】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と緩旋回クラッチ３６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が緩旋回クラッチ３６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７９】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、緩旋回クラッチ３６の作動圧が高圧になると、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動されるよりも、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される方が、右の出力ギヤ２７が低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００８０】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００８１】
次に、操向レバー７７による信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８２】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、ブレーキ４０に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作される。
【００８３】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作され、それに伴って、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、右の出力ギヤ２７に制動力が掛かる。
【００８４】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、ブレーキ４０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力がブレーキ４０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８５】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、ブレーキ４０の作動圧が高圧になると、図２に示すように、ブレーキ４０の制動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、ブレーキ４０の制動力により右の出力ギヤ２７が制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００８６】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００８７】
次に、操向レバー７７による超信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８８】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ４２に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作される。
【００８９】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００９０】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、逆転クラッチ４２からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が逆転クラッチ４２からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００９１】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、逆転クラッチ４２の作動圧が高圧になると、図２に示すように、逆転クラッチ４２からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ４２からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左の出力ギヤ２７に対して、右の出力ギヤ２７が逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００９２】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００９３】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧回路構造について説明する。
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７はアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧ポンプ７Ｐ及びアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧モータ７Ｍを備え、油圧ポンプ７Ｐ及び油圧モータ７Ｍを一対の油路７ｃで接続して構成されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにチャージポンプ４４が接続されて、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａによりチャージポンプ４４が駆動される。
【００９４】
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに亘ってバイパス油路８３が接続され、チャージポンプ４４から延出されたチャージ油路４５がバイパス油路８３に接続されており、チャージ油路４５にフィルタ４９が備えられている。バイパス油路８３においてチャージ油路４５が接続される部分と静油圧式無段変速装置７の油路７ｃとの間に、逆止弁８４及び絞り部８５、リリーフ弁８６が備えられており、リリーフ弁８６のリリーフ圧が、静油圧式無段変速装置７の全体として許容される最高圧力に設定されている。ミッションケース８とは別に備えられたオイルタンク４６と、チャージポンプ４４とに亘って、供給油路４７が接続されており、供給油路４７にフィルタ４８が備えられている。
【００９５】
図５に示すように、チャージ油路４５にリリーフ弁５０が接続されて、リリーフ弁５０が静油圧式無段変速装置７を収容するケース５１に接続されている。ケース５１とオイルタンク４６とに亘って油路５２が接続され、油路５２にオイルクーラー５３が備えられている。以上の構造により、オイルタンク４６の作動油が、フィルタ４８、供給油路４７、チャージポンプ４４、チャージ油路４５を介して静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに供給されて、余剰の作動油がリリーフ弁５０を介してケース５１に排出される。静油圧式無段変速装置７の各部からの作動油がケース５１に排出されるのであり、ケース５１の作動油が油路５２及びオイルクーラー５３を通過してオイルタンク４６に戻される。
【００９６】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの操作構造について説明する。
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐは中立状態、前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成され、中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在な変速レバー４３（油圧ポンプ操作具に相当）が運転部３に備えられ、変速レバー４３と静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａとが、連係リンク８０を介して機械的に連係されている。尚、例示はしないが、操作された変速レバー４３をその位置で保持するための摩擦式保持機構が設けられている。
【００９７】
図４に示すように、変速レバー４３に操作力（アシスト力）を付加する電動モータ５５と、変速レバー４３が前進側Ｆ又は後進側Ｒに操作されようとしていることを検出する操作センサー（図示せず）とが備えられており、操作センサーの検出値に基づいて電動モータ５５が制御装置７９により以下のように操作される。
【００９８】
図４に示すように、変速レバー４３が前進側Ｆに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して前進側Ｆへの操作力を変速レバー４３に与える。変速レバー４３が後進側Ｒに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して後進側Ｒへの操作力を変速レバー４３に与える。
【００９９】
図４に示すように、変速レバー４３により静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを操作して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作するのであり、電動モータ５５の操作力の付加によって、変速レバー４３により、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを前進側Ｆ及び後進側Ｒに楽に操作することができる。変速レバー４３の前進側Ｆ及び後進側Ｒへの操作が止まると、電動モータ５５も停止して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａがその位置に保持される。
【０１００】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍ、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８の操作について説明する。
図４に示すように、変速レバー４３の上部の握り部４３ａにおいて、変速レバー４３の握り部４３ａの横面部の下部に、走行変速スイッチ８１が備えられており、変速レバー４３の握り部４３ａの後面部の上部に、刈取変速スイッチ８２か備えられている。走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２は、戻り側（突出側）に復帰付勢された押しボタン型式に構成されており、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の操作信号が制御装置７９に入力される。
【０１０１】
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍは、高速位置Ｈ及び低速位置Ｌの範囲で無段階に変速自在に構成され、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａ（容量変更用の操作部に相当）が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する操作シリンダ５６（保持手段に相当）が備えられている。
油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置として、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９（位置検出手段に相当）が備えられて、ポテンショメータ８９により操作シリンダ５６のピストンの位置を検出することにより、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置が検出されて、ポテンショメータ８９の検出値Ｐが制御装置７９に入力される。
【０１０２】
図４及び図５に示すように、チャージ油路４５から油路５７が分岐し、操作シリンダ５６を高速側に作動させる油室５６ａに油路５７が接続されており、操作シリンダ５６を低速側に付勢するバネ５６ｂが備えられている。操作シリンダ５６の操作力を変更調整する操作力調整手段としての、電磁比例弁にて構成される圧力制御弁５８が油路５７に備えられており、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が上昇すると、走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力に抗して操作シリンダ５６が油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に操作し、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が下降すると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力により低速側に操作する。
説明を加えると、操作シリンダ５６は、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力が供給される油圧にて変更される油圧シリンダであり、圧力制御弁５８が、操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力を変更調整するように構成されている。
【０１０３】
図４に示すように、操作モータ６５が備えられて、操作モータ６５と刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８とが機械的に連係されており、操作モータ６５により刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８が操作される。操作モータ６５により、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態の３状態が現出される。
【０１０４】
図６に示すように、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態が設定されており、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態において、図４及び図６に示すように、制御装置７９により圧力制御弁５８及び操作モータ６５、運転部３に備えられた表示部８７が以下のように操作される。
【０１０５】
移動走行状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが移動走行用の高速位置Ｈに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に高速位置Ｈが表示される。
標準刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが刈取作業用の中速位置Ｍに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に中速位置Ｍが表示される。
低速刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが倒伏刈取作業用の低速位置Ｌに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態であり、表示部８７に低速位置Ｌが表示される。この低速刈取状態は、倒伏が激しい作物を刈り取るときに選択されることになる。
【０１０６】
図６に示すように、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の押し操作に基づいて、制御装置７９が圧力制御弁５８及び操作モータ６５を以下のように作動させるように構成されている。
移動走行状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、標準刈取状態が設定され、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。このように、走行変速スイッチ８１が押し操作される毎に、移動走行状態及び標準刈取状態が交互に設定される。
この場合、移動走行状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されても、この押し操作が無視されて移動走行状態が維持される。走行変速スイッチ８１が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。
【０１０７】
標準刈取状態が設定された状態において、刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。低速刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、標準刈取状態が設定される。このように刈取変速スイッチ８２が押し操作される毎に、標準刈取状態及び低速刈取状態が交互に設定される。
この場合、低速刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されても、この押し操作が無視されて低速刈取状態が維持される。刈取変速スイッチ８２が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。
【０１０８】
上述した通り、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置として、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌが定められることになり、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２が、それらの設定目標位置のいずれかを選択する選択手段として機能することになる。
そして、制御装置７９が、複数の設定目標位置のうちで、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２にて設定された目標位置に油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持させるように、圧力制御弁５８に通電する電流値を制御する操作力調整処理を実行するように構成されている。
【０１０９】
さらに、制御装置７９が、操作力調整処理として、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、通常制御用の設定上限値を超えて、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力を増加させない形態で圧力制御弁５８を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
説明を加えると、圧力制御弁５８に通電する電流値は、操作シリンダ５６により油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力に対応するものであり、図４に示すように、圧力制御弁５８に通電される電流値ａを検出する電流検出センサーＤ、及び、圧力制御弁５８の駆動回路９３が設けられている。
そして、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持する設定目標位置としての、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌの夫々に対応して、前記通常制御用の設定上限値に対応する通常制御用の設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で設定され、制御装置７９が、電流検出センサーＤの検出情報に基づいて、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを通常制御用（通常走行用）の設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値ａを制御するように構成されている。
【０１１０】
このように、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを通常制御用の設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値を制御することにより、エンジン６の負荷が過大となるのを抑制できることになる。
つまり、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、通常制御用の設定上限電流値Ａ１に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが高速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
同様に、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、通常制御用の設定上限電流値Ａ２に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが中速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
【０１１１】
尚、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての低速位置Ｌは、斜板７Ｍａの低速側への移動限度よりも少し高速側の位置に定められており、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、通常制御用の設定上限電流値Ａ３に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが低速位置Ｌよりも低速側に移動することになるものの、その移動量はわずかであり、走行速度が少量だけ低速になるだけであり、エンジン６の負荷を軽減することにはあまり有効でないものである。
ちなみに、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての高速位置Ｈは、斜板７Ｍａの高速側への移動限度よりも少し低速側の位置に定められている。
【０１１２】
また、制御装置７９は、操作力調整処理として、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力を増加させない形態で圧力制御弁５８を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
つまり、制御装置７９は、刈取処理直後用の操作力調整処理を、刈取処理作業を行った直後である刈抜け走行中で、且つ、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての中速位置Ｍに維持する際において実行し、刈抜け走行中であっても、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての高速位置Ｈや低速位置Ｌに維持する際、並びに、刈抜け走行中で無い場合、つまり、非刈抜け走行中においては、前述した通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
尚、刈抜け走行中であるか否かの判別については後述する。
【０１１３】
刈取処理直後用の操作力調整処理について説明を加えると、刈取処理直後用の設定上限値に対応する刈取処理直後用の設定上限電流値が、通常走行用の操作力調整処理における中速位置Ｍに対応する通常制御用の設定上限電流値Ａ２よりも小さく定められている。具体的には、刈取処理直後用の設定上限電流値が、通常制御用の設定上限電流値Ａ２から設定量βを減算した値（Ａ２−β）に定められている。ちなみに、設定量βは、中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２と低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３との差よりも小さい値である。換言すれば、通常制御用の設定上限電流値Ａ２が、刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βよりも、設定量βだけ大きく定められている。
【０１１４】
したがって、制御装置７９は、上述の如く、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持する設定目標位置として中速位置Ｍが選択されているときに、上記した刈抜け走行中であると判断すると、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
そして、刈取処理直後用の操作力調整処理おいては、圧力制御弁５８に通電する電流値ａが、通常走行用の設定上限電流値Ａ２よりも小さい刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βを超えて増加させることがないため、通常走行用の操作力調整処理を実行するときよりも、小さな走行負荷にて油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが中速位置Ｍよりも低速側に操作されることになり、エンジン６に作用する走行負荷が小さくなる。
ちなみに、上述の如く、通常走行用の設定上限電流値Ａ２が刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βよりも大きく定められるから、刈取処理直後用の操作力調整処理は、刈取処理直後用の設定上限電流値Ａ２−βを超えて圧力制御弁５８に通電する電流値ａを増加させる形態にて圧力制御弁５８に通電する電流値を制御する処理を行うことになる。
【０１１５】
又、上述の如く、走行負荷が増大したときには、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを、設定目標位置としての高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌから低速側に移動させることにより、エンジン６の負荷を軽減させるものであるが、このように走行速度を減速させるのにも拘らず、エンジン６の負荷が過大であるときには、制御装置７９が、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを電動モータ５５により減速側に操作する減速操作処理を行うように構成されている。
説明を加えると、図４に示すように、エンジン６の回転数Ｅを検出する回転数センサー９０が備えられており、回転数センサー９０の検出値Ｅ１が制御装置７９に入力されている。運転部３に、ボリューム等にて構成されるダイヤル操作型式のアクセル操作具９１が備えられて、アクセル操作具９１の操作位置情報が制御装置７９に入力されている。アクセル操作具９１は無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２を設定するものであり、詳述はしないが、アクセル操作具９１の操作位置情報に基づいてエンジン６の電子ガバナ（図示せず）が操作されるように構成されている。
そして、制御装置７９は、アクセル操作具９１によって設定された無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と、回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（エンジン負荷に相当）を求めて、その差が過負荷判別用の設定値Ｅ３よりも大きいと電動モータ５５により変速レバー４３を低速側に操作して、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを低速側に操作するように構成されている。
【０１１６】
次に、刈抜け走行中の判別について説明する。
図１に示すように、刈取穀稈を脱穀装置４に搬送する穀稈搬送装置にて搬送される穀稈の株元に検出作用して、その存否を検出する株元センサーＵが、刈取作業状態であるか否かを検出する刈取作業状態検出手段として設けられており、この株元センサーＵの検出情報が、図４に示すように、制御装置７９に入力されている。
【０１１７】
また、制御装置７９が、操向レバー７７の操作位置を検出する操作位置検出センサーＱの検出情報に基づいて、操向レバー７７が中立位置ｎから左右に設定角度（例えば２度）を超えて揺動されると、旋回状態であると検出し、操向レバー７７が中立位置ｎ及びそれから左右に設定角度（例えば２度）を超えて揺動されていないと非旋回状態であると検出するように構成されている。つまり、操作位置検出センサーＱが、旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段と機能するように構成されている。
【０１１８】
さらに、制御装置７９が、アクセル操作具９１によって設定された無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と、回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（エンジン負荷に相当）を求めて、その差が刈抜け走行判別用の設定値より大きい状態であるか否か、換言すれば、エンジン負荷が設定量以上であるか否かを検出するように構成されている。ちなみに、刈抜け走行判別用の設定値は、過負荷判別用の設定値Ｅ３よりも十分小さな値である。例えば、エンジン６が１分当たりに３０００回を回転するとして、刈抜け走行判別用の設定値は、１分当たりに１００回程度の値に設定されるのに対して、過負荷判別用の設定値Ｅ３は、１分当たりに３００〜５００回程度の値に設定されることになる。
尚、本実施形態においては、回転数センサー９０が、エンジン６に作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段として機能することになる。
【０１１９】
そして、制御装置７９が、株元センサーＵにて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、切り換わりが検出されてから設定時間（例えば、３秒）が経過する間において、旋回状態であり且つエンジン負荷が設定量以上であることを検出すると、刈抜け走行中であると判別し、そして、株元センサーＵにて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換わりが検出されてから設定時間（例えば、３秒）が経過する間において、旋回状態を検出しない又は
エンジン負荷が設定量以上であることを検出しないと、非刈抜け走行中であると判別するように構成され、そして、非刈抜け走行中であると判別すると、上述の如く、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになる。
【０１２０】
さらに、制御装置７９が、刈抜け走行中であると判別しているとき、つまり、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、株元センサーＵにて非刈取作業状態から刈取作業状態に切り換ったことが検出される、又は、旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、非刈抜け走行中であると判別するように構成され、そして、非刈抜け中であると判別すると、上述の如く、刈取処理直後用の操作力調整処理に代えて、通常走行用の操作力調整処理を実行することになる。
【０１２１】
加えて、制御装置７９が、刈抜け走行中であると判別しているときに、つまり、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、回転数センサー９０にて検出されるエンジン回転数をサンプリングして、そのサンプリングしたエンジン回転数が、以前にサンプリングした最も低い回転数（エンジン負荷の最大負荷に相当）から設定量（例えば、１分当たりで３０回転）増加すると（エンジン負荷としては設定量減少すると）、非刈抜け走行中であると判別するように構成され、そして、刈取処理直後用の操作力調整処理に代えて、通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている。
つまり、刈抜け走行中において、極力早期に非刈抜け走行中であると判別して、極力早期に通常走行用の操作力調整処理が実行されるようにしてある。
【０１２２】
以下、制御装置７９の制御作動について、図７〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明を加える。
図７は、メインフローを示すものであり、電源が投入されると、先ず初期設定を行うことになる（＃１）。この初期設定において、移動走行状態を設定する。
初期設定を行うと、次に、移動走行状態であるか否かを判別し（＃２）、移動走行状態であるときには、走行変速スイッチ８１が操作されたか否か、つまり、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別し（＃３）、走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを遮断状態とし、刈取変速装置１８を低速にする移動走行状態用処理（＃４）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持する高速操作処理（＃５）を実行する。
次に、エンジン６の負荷が過大のときには、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを電動モータ５５により減速側に操作する減速操作処理を実行し（＃６）、その後、＃２の移動走行状態であるか否かを判別する処理に戻ることになる。
【０１２３】
＃３にて走行変速スイッチ８１が操作されたことを判別されると、標準刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を低速にする標準刈取状態用処理（＃１０）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持する中速操作処理（＃１１）を実行し、その後、＃６の減速操作処理に移行する。
【０１２４】
＃２にて移動走行状態でないことを判別すると、標準刈取状態であるか否かを判別し（＃７）、標準刈取状態である場合には、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別する（＃８）。走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取変速スイッチ８２が操作されたか否か、つまり、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し（＃９）、刈取変速スイッチ８２が操作されていなければ、＃１０の標準刈取状態用処理に移行する。
【０１２５】
＃８にて走行変速スイッチ８１がＯＮになったことを判別すると、移動走行状態への変更であるとして、＃４の移動走行状態用処理に移行することになる。
＃９にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、低速刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を高速にする低速刈取状態用処理（＃１３）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持する低速操作処理（＃１４）を実行し、その後、＃６の減速操作処理に移行する。
【０１２６】
＃７にて標準刈取状態でないことを判別すると、つまり、低速刈取状態であることを判別すると、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、標準刈取状態への変更であるとして、＃１０の標準刈取状態用処理に移行し、そして、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別しないと、＃１３の低速刈取状態用処理に移行することになる。
【０１２７】
図８は、上述した高速操作処理の制御作動を示すものであり、この高速操作処理は、制御装置７９が通常走行用の操作力調整処理を実行することに対応することになる。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置であるか否かを判別し（＃２１）、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃２１にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃２２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃２３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃２４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１２８】
＃２２にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小であるか否かを判別し（＃２５）、小であることが判別した場合には、＃２６にて現在の目標電流値Ａに設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃２５にて目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小でないこと判別した場合は、＃２７にて現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ１に設定して、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
【０１２９】
図９は、上述した中速操作処理の制御作動を示すものであり、この中速操作処理は、制御装置７９が通常走行用の操作力調整処理と刈取処理直後用の操作力調整処理とを実行することに対応することになる。
先ず、刈抜け走行中であるか否かを判別する刈抜け走行中判別処理を実行し（＃４０）、次に、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置であるか否かを判別し（＃４１）、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃４１にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃４２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃４３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃４４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１３０】
＃４２にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが中速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、前述の刈抜け走行中判別処理にて判別された結果が刈抜け走行中であるか否かを判別する（＃４５）。
そして、＃４５にて刈抜け走行中でないと判別したとき、つまり、非刈抜け走行中であると判別したときには、通常制御用の設定上限電流値Ａ２を、判別用設定値Ｓに設定する（＃４６）。また、＃４５にて刈抜け走行中であると判別したときには、刈抜け直後用の設定電流値Ａ２−βを、判別用設定値Ｓに設定する（＃４７）。
【０１３１】
次に、目標電流値Ａが判別用設定値Ｓよりも小であるか否かを判別し（＃４８）、小であることが判別した場合には、＃４９にて現在の目標電流値Ａに設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃４４の電流制御処理に移行する。
また、＃４８にて目標電流値Ａが判別用設定値Ｓよりも小でないこと判別した場合は、＃５０にて目標電流値Ａとして判別用設定値Ｓを設定して、＃４４の電流制御処理に移行することになる。
【０１３２】
尚、この中速操作処理においては、＃４５にて刈抜け走行中であると判別したときに、＃４７にて刈抜け直後用の設定電流値Ａ２−βを、判別用設定値Ｓに設定する処理を行うようにすることにより、制御装置７９が、刈取処理直後用の操作力調整処理を実行することになり、そして、＃４５にて刈抜け走行中でないと判別したとき、つまり、非刈抜け走行中であると判別したときに、＃４６にて通常制御用の設定上限電流値Ａ２を、判別用設定値Ｓに設定する処理を行うようにすることにより、制御装置７９が、通常走行用の操作力調整処理を実行する。
【０１３３】
図１０は、上述した低速操作処理の制御作動を示すものであり、この低速操作処理は、制御装置７９が通常走行用の操作力調整処理を実行することに対応することになる。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置であるか否かを判別し（＃６１）、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃６１にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃６２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃６３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃６４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１３４】
＃６２にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが低速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小であるか否かを判別し（＃６５）、小であることが判別した場合には、＃６６にて現在の目標電流値Ａに設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃６５にて目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小でないこと判別した場合は、＃６７にて現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ３に設定して、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
【０１３５】
図１１は、上述した減速操作処理の制御作動を示すものである。
アクセル操作具９１によって設定された無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と、回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（走行負荷に相当）を求めて、その差が設定値Ｅ３よりも大きいか否かを判別し（＃８０）、大きくないと判別した場合には、メインフローに戻ることになる。
【０１３６】
＃８０にて、無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差が設定値Ｅ３よりも大きいと判別した場合には、電動モータ５５により変速レバー４３を設定量低速側に操作する設定量減速処理を実行することになる（＃８１）。
この設定量減速操作処理としては、詳述はしないが、変速レバー４３の位置を検出する位置検出手段の検出情報に基づいて、変速レバー４３を現在位置から設定量減速した位置に移動させるように電動モータ５５を作動させることになる。
【０１３７】
図１２は、上述した刈抜け走行中判別処理の制御作動を示すものである。
先ず、刈抜け走行中を設定済みであるか否かを判別する（＃９０）。
＃９０にて設定済みでないと判別した場合においては、＃９１にて株元センサーＵの検出情報が刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ってからの時間が設定時間としての３秒以内であること、つまり、株元センサーＵの検出情報がＯＮからＯＦＦになってからの経過時間が３秒以内であることが判別され、＃９２にて旋回が開始されたことが判別され、さらに、＃９３にてエンジン負荷が設定量以上であること、つまり、無負荷状態でのエンジン６の回転数Ｅ２と回転数センサー９０により検出されるエンジン６の回転数Ｅ１との差（エンジン負荷に相当）が、刈抜け走行判別用の設定値より大きい状態であることが判別されると、＃９４にて刈抜け走行中であることが設定されることになる。
【０１３８】
＃９１にて株元センサーＵの検出情報がＯＮからＯＦＦになってからの経過時間が３秒以内でないことが判別された場合、＃９２にて旋回が開始されていないことが判別された場合、さらに、＃９３にてエンジン負荷が設定量未満であることが判別された場合には、＃９９にて非刈取走行中であることが設定されることになる。
【０１３９】
＃９０にて刈抜け走行中を設定済みであると判別した場合には、刈抜け走行中が設定されたのちにおいて回転数センサー９０にて検出されるエンジン６の回転数Ｅ１のうちで最も低い回転数を記憶する処理を実行する（＃９５）。この記憶する処理は、順次サンプリングする回転数が、以前に記憶した回転数よりも低ければその回転数を記憶し、以前に記憶した回転数以上であれば、以前に記憶した回転数を継続して記憶する処理である。
【０１４０】
その後、＃９６にて株元センサーＵが刈取作業状態を検出したことが判別される場合、＃９７にて旋回が終了したことが判別される場合、及び、＃９８にて、エンジン６の回転数Ｅ１が＃９５の処理にて記憶されている回転数よりも設定回転数以上上昇したことが判別される場合のいずれかの場合が満たされると、＃９９にて非刈抜け走行中であることが設定される。
【０１４１】
また、＃９６にて株元センサーＵが刈取作業状態を検出したことが判別されず、＃９７にて旋回が終了したことが判別されず、さらに、＃９８にて、エンジン６の回転数Ｅ１が＃９５の処理にて記憶されている回転数よりも設定回転数以上上昇したことが判別されないと、＃９４に移行することになる。
【０１４２】
〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１４３】
（１）上記実施形態では、保持手段として、操作力が供給される油圧の圧力にて変更され る油圧シリンダを例示したが、その他の構成のものを使用できる。
例えば、操作部を高速側に移動されるための駆動回転体と、その駆動回転体と操作部 とを伝達力を変更調整自在な摩擦伝動機構を用いて連動連結して、摩擦伝動機構の伝達 力を変更調整することにより、操作部を高速側に移動する操作力を変更調整できるよう に構成して実施できる。
そして、保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段は、保持手段の構成に応じ て種々変更される。
【０１４４】
（２）上記実施形態では、操作部を維持させる設定目標位置が、高速位置、中速位置、及 び、低速位置の異なる３つの位置である場合を例示したが、例えば、中速位置だけを設 定目標位置として定める形態で実施してもよく、また、４つ以上の多数位置を設定目標 位置として定める形態で実施してもよい。
【０１４５】
（３）上記実施形態では、通常走行用の操作力調整処理を実行させる際において、通常制 御用の設定上限値を設定する場合を例示したが、通常制御用の設定上限値を設定しない 形態で実施するようにしてもよい。
また、上記実施形態で述べた如く、通常制御用の設定上限値を設定する場合において も、上記実施形態の如く、操作部を維持させる３つの設定目標位置の夫々に対して、低 速側の設定目標位置ほど低くする状態で各別に定めるようにするに代えて、例えば、高 速位置に対応する設定上限値のみを定める形態で実施してもよい。
【０１４６】
（４）上記実施形態では、引き起こし装置を備えたコンバインを例示したが、引き起こし 装置を備えない形態等の各種形式のコンバインに本願発明は適用できるものである。
【０１４７】
（５）上記実施形態では、エンジンが過負荷になると、静油圧式無段変速装置の油圧モー タを減速操作する減速操作処理を行う場合を例示したが、この減速操作処理を備えない 形態で実施してもよい。
【０１４８】
（６）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に 切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３秒）が経過す るまでの間に、旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷が設定量以上であるこ とが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実 行するように構成する場合を例示したが、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から 非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたときから設定時間（例えば３秒）が経過 するまでの間の条件を外して、単に、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈 取作業状態に切り換ったことが検出されたのちに、旋回状態であることが検出され且つ エンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして 、刈取直後用の操作力調整処理を実行するように構成するようにしてもよい。
ちなみに、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換った ことが検出されたときから設定時間（例えば３秒）が経過するまでの間の条件は、脱穀 装置内に残存する処理物が多量に存在する時間であることを判断するための条件であり 、この条件を加えた方が、不必要に刈抜け走行中であると判別することを回避し易いも のとなる。
【０１４９】
（７）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に 切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３秒）が経過す るまでの間に、旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷が設定量以上であるこ とが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実 行するように構成する場合を例示したが、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から 非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、単に、刈取処理直後用 の操作力調整処理を実行するように構成してもよい。
【０１５０】
（８）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に 切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３秒）が経過す るまでの間に、旋回状態であることが検出され且つエンジン負荷が設定量以上であるこ とが検出されたときに、刈抜け走行中であるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実 行するように構成する場合を例示したが、エンジン負荷が設定量以上であることが検出 されたことを判別する条件を外して、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈 取作業状態に切り換ったことが検出されたときには、そのときから設定時間（例えば３ 秒）が経過するまでの間に、旋回状態であることが検出されたときに、刈抜け走行中で あるとして、刈取直後用の操作力調整処理を実行するように構成してもよい。
この場合、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換った ことが検出されたときから設定時間（例えば３秒）が経過するまでの間の条件を外して 、単に、刈取作業状態検出手段にて刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったこと が検出されたのちに、旋回状態であることが検出されたときに、刈抜け走行中であると して、刈取直後用の操作力調整処理を実行するように構成するようにしてもよい。
【０１５１】
（９）上記実施形態では、刈取作業状態検出手段として、穀稈搬送装置にて搬送される穀稈を検出作用する株元センサーを例示したが、例えば、機体の前方に位置する圃場の穀稈の存否を検出するセンサー等の種々の形態のものを、刈取作業状態検出手段として用いることができる。
【０１５２】
（１０）上記実施形態では、エンジンの回転数を検出する回転数センサーを、エンジン負荷検出手段として用いる場合を例示したが、エンジンが出力するトルクを検出するトルクセンサーをエンジン負荷検出手段として用いてエンジン負荷を検出する等、エンジン負荷を検出する構成は種々変更できる。
【０１５３】
（１１）上記実施形態では、刈取処理直後用の設定上限値としての刈取処理直後用の設定上限電流値を、通常制御用の設定上限電流値から設定量を減算する形態で定めるようにしたが、通常制御用の設定上限電流値から減算する設定量を、制御手段によって、エンジンの負荷が大きいときほど大きな量に定めるようにしてもよい。このようにすれば、エンジン負荷が大きいときには、油圧モータの回転速度を低速側に操作し易いものとなり、走行負荷を十分に軽減させることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
２ 刈取処理部
４ 脱穀装置
６ エンジン
７ 静油圧式無段変速装置
７Ｍ 静油圧式無段変速装置の油圧モータ
７Ｍａ 操作部（斜板）
４６ 保持手段（油圧シリンダ）
４８ 操作力調整手段（電磁比例弁）
７９ 制御手段
８１，８２ 選択手段
８９ 位置検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置であって、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
刈取作業状態であるか否かを検出する刈取作業状態検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する操作力調整処理を実行する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、前記操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態にて前記操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されているコンバインの走行制御装置。
【請求項２】
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項１記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから前記設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項４】
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段、及び、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出され且つ前記エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又は前記エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項１記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項６】
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態切り換ったことが検出される又は前記旋回状態検出手段にて前記旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項７】
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段にて検出される前記エンジン負荷が、その刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において以前に検出された最大負荷から設定量減少すると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２〜６のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項８】
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記操作力調整処理として、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成されている請求項２〜７のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項９】
前記制御手段が、前記通常走行用の操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値に設定された通常制御用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態で前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成され、
前記刈取処理直後用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置のうちの刈取処理作業用の設定目標位置であって、その刈取処理作業用の設定目標位置のうちの少なくとも高速側の設定目標位置に対応して定められ、
前記通常制御用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態でかつ同じ設定目標位置について定められた前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値とする状態で定められている請求項８記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項１】
刈取処理部、脱穀装置及び走行用の静油圧式無段変速装置に対してエンジンの動力が伝達されるように構成されたコンバインの走行制御装置であって、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
刈取作業状態であるか否かを検出する刈取作業状態検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する操作力調整処理を実行する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちにおいては、前記操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態にて前記操作力調整手段の作動を制御する刈取処理直後用の操作力調整処理を実行するように構成されているコンバインの走行制御装置。
【請求項２】
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項１記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、切り換ったことが検出されてから設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、切り換ったことが検出されてから前記設定時間が経過するまでの間に、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないときには、前記操作力調整処理として、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項４】
旋回状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段、及び、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであって、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出され且つ前記エンジン負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が設定量以上であることが検出されたときに、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行し、前記刈取作業状態検出手段にて前記刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換ったことが検出されたのちであっても、前記旋回状態検出手段にて旋回状態であることが検出されないとき又は前記エンジン負荷検出手段にてエンジン負荷が設定量以上であることが検出されないときには、前記刈取処理直後用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させる形態で前記操作力調整手段の作動を制御する通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項１記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項６】
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記刈取作業状態検出手段にて前記非刈取作業状態から前記刈取作業状態切り換ったことが検出される又は前記旋回状態検出手段にて前記旋回状態から非旋回状態に切り換ったことが検出されると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項７】
前記制御手段が、前記刈取処理直後用の操作力調整処理を実行しているときに、前記エンジンに作用するエンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段にて検出される前記エンジン負荷が、その刈取処理直後用の操作力調整処理の実行中において以前に検出された最大負荷から設定量減少すると、その後においては、前記通常走行用の操作力調整処理を実行するように構成されている請求項２〜６のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項８】
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記操作力調整処理として、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成されている請求項２〜７のいずれか１項に記載のコンバインの走行制御装置。
【請求項９】
前記制御手段が、前記通常走行用の操作力調整処理として、前記操作部が前記設定目標位置よりも低速側に移動しても、前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値に設定された通常制御用の設定上限値を超えて前記保持手段の操作力を増加させない形態で前記操作力調整手段の作動を制御する処理を実行するように構成され、
前記刈取処理直後用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置のうちの刈取処理作業用の設定目標位置であって、その刈取処理作業用の設定目標位置のうちの少なくとも高速側の設定目標位置に対応して定められ、
前記通常制御用の設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態でかつ同じ設定目標位置について定められた前記刈取処理直後用の設定上限値よりも大きな値とする状態で定められている請求項８記載のコンバインの走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１５８２２２（Ｐ２０１０−１５８２２２Ａ）
【公開日】平成２２年７月２２日（２０１０．７．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３８０１（Ｐ２００９−３８０１）
【出願日】平成２１年１月９日（２００９．１．９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月２２日（２０１０．７．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月９日（２００９．１．９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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