シートの供給装置および供給方法
【課題】複数種類のシートに対応することが可能な、シートの供給装置および供給方法を提供する。
【解決手段】供給装置は、平面状のシートを搬送して供給する。供給装置は、マガジンと、取出機構とを備える。マガジンは、搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面を有し、当該斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送する。取出機構は、斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する。これによれば、マガジンは、シートを2つの斜面上に載置するので、2つの斜面のなす角度とシートの2辺の角度とが合えば、どのような大きさ・形状であってもシートを搬送することができる。すなわち、供給装置は、大きさや形状が異なる複数種類のシートに対応することができる。
【解決手段】供給装置は、平面状のシートを搬送して供給する。供給装置は、マガジンと、取出機構とを備える。マガジンは、搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面を有し、当該斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送する。取出機構は、斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する。これによれば、マガジンは、シートを2つの斜面上に載置するので、2つの斜面のなす角度とシートの2辺の角度とが合えば、どのような大きさ・形状であってもシートを搬送することができる。すなわち、供給装置は、大きさや形状が異なる複数種類のシートに対応することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、カートン等のシートを供給する供給装置および供給方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、カートン(組箱)を折り畳まれた状態で搬送し、後の工程(例えばカートンを組み立てる工程)へ供給する装置がある。特許文献1には、折り畳まれたカートンを搬送するマガジン、および、マガジンの下流端からカートンを引き出すための機構が開示されている。このマガジンは、カートンの大きさに合ったガイドを上下左右に有しており、カートンは、1辺が水平となる状態でガイドに沿って搬送される(特許文献1の第2図参照)。
【特許文献1】特開平2−127226号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
従来においてはカートンは1辺が水平となる状態で搬送されていたので、マガジンは少なくともカートンの下側および左右側の3方向(特許文献1では上下左右の4方向)にガイドを有している必要があった。そのため、マガジンは特定の大きさおよび形状のカートンにのみ対応するものであり、大きさや形状が異なるカートンに対しては異なるマガジン(ガイド)を使用しなければならず、複数種類のカートンに対応することができなかった。したがって、従来においては、搬送すべきカートンの種類毎にマガジンを用意しなければならないとともに、作業者はカートンの種類毎にマガジンを交換しなければならなかった。
【0004】
それ故、本発明の目的は、複数種類のカートン等のシートに対応することが可能な、シートの供給装置および供給方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の課題を解決するために、本発明では以下の構成を採用した。すなわち、本発明は、平面状のシートを搬送して供給する供給装置である。供給装置は、マガジンと、取出機構とを備える。マガジンは、搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面を有し、当該斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送する。取出機構は、斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する。
【0006】
本発明によれば、マガジンは、シートを2つの斜面上に載置するので、2つの斜面のなす角度とシートの2辺の角度とが合えば、どのような大きさ・形状であってもシートを搬送することができる。すなわち、本発明に係る供給装置は、大きさや形状が異なる複数種類のシートに対応することができる。
【0007】
(1)また、上記取出機構は、取り出されたシートのいずれかの面が水平となるように当該シートを回転させた後、次工程へ供給しても良い。
上記(1)によれば、取出機構は、マガジンに斜めに載置されているシートを真っ直ぐな状態にして次工程へ供給するので、次工程の処理を容易にすることができる。
【0008】
(2)また、上記マガジンは、搬送されたシートを取出位置で停止させるための、斜面から突起したストッパを有していても良い。このとき、上記取出機構は、取出位置にあるシートを、ストッパを回避するように上方に移動させて取り出す。
上記(2)によれば、断面がV字状である斜面を採用したことに起因して、取出機構はストッパを回避してシートを取り出すことができる。したがって、作業者は面倒なストッパの調整作業を行う必要がなく、シートを取り出す工程を容易にすることができる。
【0009】
(3)また、上記シートは、折り畳み状態のカートンであっても良い。このとき、供給装置は、取出機構によって取り出された折り畳み状態のカートンを、両端から挟むことによって組み立てる組立手段をさらに備えていても良い。取出機構は、組立手段によって組み立てられたカートンを次工程へ供給する。
上記(3)によれば、折り畳み状態のカートンを両端から挟むことによって、カートンを確実に組み立てることができ、組立済みのカートンを次工程へ供給することができる。
【0010】
(4)また、上記組立手段は、取出機構によって把持されているカートンを両端から挟むようにしても良い。
上記(4)によれば、組立手段がカートンを組み立てる間も取出機構がカートンを把持したままであるので、組立手段が両端からカートンを挟む際には取出機構によってカートンが固定されていることになる。したがって、両端から挟む際にカートンが逃げてしまうことがなく、カートンを確実に開くことができる。また、取出機構は、カートンをマガジンから取り出してから次工程へ供給するまでの間にカートンを離す必要がないので、取出から供給までの動作を迅速に行うことができる。
【0011】
(5)また、上記組立手段は、カートンを挟む2つの狭持部を有していても良い。2つの狭持部は、互いに対向する面において、当該面から突出する凸部を有する。
上記(5)によれば、カートンを挟む際にカートンが凸部に掛止するので、両端から挟む際にカートンが逃げてしまうことをより確実に防止することができ、カートンをより確実に開くことができる。
【0012】
(6)また、上記2つの狭持部のうち一方は、それぞれ水平方向および垂直方向の位置が異なる複数の凸部をそれぞれ有していても良い。このとき、取出機構は、組立手段がカートンを挟む際、複数個の凸部のうちでカートンの大きさに応じた位置に設けられる凸部にカートンが掛止するように、カートンを把持する高さをカートンの大きさに応じて変化させる。
上記(6)によれば、取出機構がカートンを把持する高さを変化させるだけで、大きさの異なる複数種類のカートンを単一の組立手段で組み立てることができる。これによって、マガジンのみならず、組立手段をも複数種類のカートンに対応可能とすることができる。
【0013】
(7)また、上記組立手段は、所定の種類のカートンに対して組み立てを行うようにしても良い。このとき、取出機構は、所定の種類以外のカートンについては、折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する。
【0014】
(8)また、上記シートは、折り畳み状態のカートンであっても良い。このとき、取出機構は、折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給しても良い。
【0015】
上記(7)、(8)によれば、取出機構がカートンを取り出して次工程へ供給するまでの間にカートンを組み立てることができる。また、カートンを組み立てるための構成を別途必要としないので、カートンを組み立てるためのスペースが不要であり、装置の簡易化および省スペース化を図ることができる。特に、上記(7)によれば、組立手段によってカートンを組み立てる方法と、取出機構によってカートンを組み立てる方法との両方に対応することが可能となる。
【0016】
(9)また、上記取出機構は、カートンを開いた後、折り畳み状態において折り曲げられていた辺を任意の位置に当ててから次工程へ供給しても良い。
上記(9)によれば、取出機構がカートンを折り曲げる方法によってカートンがロックされない場合でも、カートンをより確実にロックすることができる。
【0017】
(10)また、上記マガジンは、シートを搬送方向に搬送するベルトを有していても良い。ベルトには、搬送面に凹凸が形成される。
上記(10)によれば、ベルトに凹凸が形成されることにより、凹凸が滑り止めの役割を果たし、シートを確実に搬送することができる。
【0018】
また、本発明は、平面状のシートを搬送して供給するための供給方法として提供されても良い。
【0019】
さらに、他の発明においては、カートンを供給する供給装置は、マガジンと、取出機構と、組立手段とを備えていても良い。マガジンは、折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送する。取出機構は、取出位置にあるカートンを取り出す。組立手段は、取り出された折り畳み状態のカートンを、当該カートンが開く方向に挟むことで組み立てる。取出機構は、組み立てられたカートンを次工程へ供給する。また、上記発明は、カートンを供給する供給方法として提供されても良い。
【0020】
また、他の発明においては、カートンを供給する供給装置は、折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送するマガジンと、取出位置にある折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する取出機構とを備えていても良い。また、上記発明は、カートンを供給する供給方法として提供されても良い。
【発明の効果】
【0021】
以上のように、本発明によれば、複数種類のシートに対応することが可能な、シートの供給装置および供給方法を提供することができる。
【0022】
本発明のこれらおよび他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【0023】
以下、本発明の一実施形態に係る供給装置および供給方法について説明する。本実施形態では、供給装置の一例として、いわゆるワンタッチ式のカートン(折り込み工程や糊付け工程を必要とせず、起函すると直ちに壁面および底面が形成されるカートン。ワンタッチカートン、ロックボトムカートンとも言う。)を折り畳まれたシート状態で供給するカートン供給装置を例として説明する。ただし、本発明において搬送・供給される対象はワンタッチ式のカートンに限らず、平面状のシートであれば良い。例えば他の実施形態においては、搬送・供給対象はワンタッチ式のカートン以外のカートン(シールエンドカートンやタックエンドカートン等)であっても良いし、カートンの他、例えばカートン内に配置される仕切りあるいは底板等の平面状のシートであっても良い。
【0024】
(カートン供給装置1の概要)
図1は、本実施形態に係るカートン供給装置1の斜視図である。図2は、カートン供給装置1の上面図である。図1および図2において、カートン供給装置1は、カートンマガジン2、ロボットアーム3、組立部4、およびコンベヤ5を備えている。カートン供給装置1は、カートンCを次工程へ供給するものである。すなわち、カートンCはカートンマガジン2に載置され、カートンマガジン2の前端(図2に示すx軸正側の端部)の取出位置まで搬送される。取出位置まで搬送されたカートンCはロボットアーム3によって取り出され、組立部4によって組み立てられて(起函されて)箱状になる。その後、組み立てられたカートンCがロボットアーム3によってコンベヤ5に載置され、次工程へと搬送される。以下、カートン供給装置1の各部の詳細について説明する。
【0025】
(カートンマガジン2の構成および動作)
以下、図2〜図4を参照して、カートンマガジン2の構成および動作を説明する。図3は、カートンマガジン2の斜視図であり、図4は、カートンマガジン2を前側(図示x軸正側)から見た図である。カートンマガジン2は、載置されたカートンを搬送する搬送工程を行う。図2〜図4に示すように、カートンマガジン2は、マガジン本体21、3本のベルト22a〜22c、ストッパ23a〜23e、ならびに、2つのセンサ24aおよび24bを有している。なお、ベルト、ストッパおよびセンサの数はいくつであっても良いが、各斜面に少なくとも1つ設けられることが好ましい。
【0026】
図3および図4に示すように、カートンマガジン2(マガジン本体21)は2つの斜面を有しており、各斜面は搬送方向(図示x軸正方向)に垂直な断面がV字状となっている。本実施形態では、カートンマガジン2の断面がV字状であるので、カートンCの大きさや形状が異なっていても同じカートンマガジン2を使用することができ、カートン供給装置1は複数種類のカートンに対応することが可能である。なお、本実施形態では、カートンCの形状に合わせて一方の斜面が他方の斜面よりも長くなっているが、2つの斜面の長さは同じであっても良い。さらに、大きさや形状が異なる複数種類のカートンに対応すべく、斜面の一部を着脱可能とし、斜面の長さを変更できるようにしても良い。また、2つの斜面のなす角度は通常90°であるが、カートンCの形状に適合する角度であればいくらであっても良い。また、各斜面は水平方向に対してそれぞれ45°傾いていることが好ましいが、各斜面の傾きはいくらであっても良い。
【0027】
カートンCを搬送するベルト22a〜22cは、各斜面に沿って設けられており、ベルト22a〜22cが斜面の一部を構成している。図2に示すように、ベルト22aは2つのプーリ25aおよび25bに張設され、プーリ25aまたは25bが図示しないモータによって回転されることによってベルト22aが駆動する。ベルト22bおよび22cの動作もベルト22aと同様である。各ベルト22a〜22cの駆動によってカートンCが上記搬送方向に搬送される。
【0028】
図3に示すように、本実施形態では、ベルト22a〜22cの搬送面には凹凸が形成される。具体的には、ベルト22a〜22cには、上記搬送方向に対して略垂直な方向に延びる突起26が形成される。突起26は、所定間隔(複数枚のカートンCが入る程度の間隔)で複数形成される。通常、斜面上には複数のカートンCが載置されて搬送されるが、この突起26により、複数枚のカートンCを1まとまりとして搬送することができ、また、突起26が滑り止めの役割を果たすことによってカートンCを確実に搬送することができる。なお、ベルト22a〜22cの材質は何でも良いが、カートンCとの摩擦が大きいものが好ましく、例えばウレタンゴムである。また、他の実施形態においては、ベルト22a〜22cの搬送面における突起26以外の部分が鋸の歯状になるように構成されても良いし、別の実施形態においては、突起26を形成せずに搬送面全面を鋸の歯状に構成してもよい。このように、搬送面はすべり止めの効果を得るために凹凸が形成されることが好ましいが、ベルト22a〜22cの搬送面は平坦であっても良い。また、カートンCは立てた状態で搬送されるので、カートンCが倒れないように、最上流側のカートンCの上流側には錘27が載置される。
【0029】
図4に示すように、搬送方向の下流端であるカートンマガジン2の前端には、ストッパ23a〜23e、ならびに、センサ24aおよび24bが取り付けられる。センサ24aおよび24bは、ベルト22a〜22cによってカートンCが搬送方向に搬送される結果、最下流側のカートンCがカートンマガジン2前端の位置(以下、取出位置と呼ぶ)に到達したことを検出する。なお、センサ24aおよび24bの構成はどのようなものであっても良い。本実施形態では、センサ24aおよび24bはそれぞれ、搬送されてきたカートンCが当接することによって前方に移動する爪部28と、爪部28が前方に移動したことによってオンとなるスイッチ(図示せず)とを備える構成とする。
【0030】
カートンCが上記取出位置にあることがセンサ24aおよび24bによって検出された場合、ベルト22a〜22cの駆動が停止される。つまり、カートンマガジン2は、ベルト22a〜22cの駆動を制御する制御部(図示せず)を備え、制御部は、カートンCが取出位置に到達するまでベルト22a〜22cを駆動させてカートンCを搬送させ、カートンCが取出位置に到達するとベルト22a〜22cを停止させる動作を行う。なお、各ベルト22a〜22cは、単一の駆動源(モータ)によりそれぞれ同期して駆動されても良いし、それぞれ独立して駆動されても良い。例えば、制御部は、長い方の斜面に設けられたセンサ24aの検知結果に応じて当該長い方の斜面のベルト22aおよび22bを制御し、短い方の斜面に設けられたセンサ24bの検知結果に応じて当該短い方の斜面のベルト22cを制御しても良い。
【0031】
また、ストッパ23a〜23eは、搬送されたカートンCを取出位置で停止させるための部材であり、カートンマガジン2の斜面から一部が突起するようにカートンマガジン2の前端に取り付けられている。ストッパ23a〜23eによって、取出位置にあるカートンCが前に倒れないようになっている。また、ベルト22a〜22cの停止タイミングが多少遅れても、ストッパ23a〜23eによってカートンCは取出位置で停止するようになっている。
【0032】
なお、本実施形態では立てた状態のカートンCを水平方向に並べて搬送するので、カートンマガジン2に載置されたカートンCの数がいくつであっても、取出位置にあるカートンCが上流側のカートンCによって押される力は変わらない。一方、カートンを鉛直方向に並べる場合には、最下位置(取出位置)にあるカートンに加わる力はその上に積まれたカートンの数によって変化するので、カートンを確実に取り出すためにはロボットアーム3の設定をカートンの数に応じて適宜変更しなければならない。また、ワンタッチ式のカートンのように折り畳み時の厚さが一様でないカートンの場合、カートンを鉛直方向に積むと真っ直ぐに並べることができないという問題もある。これに対して、本実施形態によれば、カートンCを水平に並べるので、カートンを確実に取り出すための(ロボットアーム3の)設定が容易になる。また、水平方向であれば多数のカートンCを並べることも可能であるので、カートンマガジン2の長さを自由に設計することができる。なお、本実施形態では作業者が複数のカートンをカートンマガジン2に載置する際の入れやすさを考慮してカートンマガジン2を図示x軸と水平に配置しているが、他の実施形態においては、カートンマガジン2を図示x軸に対して若干傾けて配置しても良い。例えば折り畳み状態のカートンCに反りが生じている場合、カートンマガジン2を図示x軸に対して若干傾けることによって、カートンCの反りを(カ―トンCの自重により)修正することができる。具体的には、カートンマガジン2に載置されたカートンCの上部がカートンマガジン2の後側に反っている場合、カートンマガジン2を若干前下がりに傾けても良く、また、カートンマガジン2に載置されたカートンCの上部がカートンマガジン2の前側に反っている場合、カートンマガジン2を若干前上がりに傾けても良い。
【0033】
(ロボットアーム3の構成および動作)
以下、図4〜図6を参照して、ロボットアーム3の構成および動作を説明する。ロボットアーム3は、カートンマガジン2の上記取出位置にあるカートンCを取り出す取出機構である。本実施形態では、ロボットアーム3は、カートンマガジン2から取り出したカートンCを一旦組立部4に載置した後、コンベヤ5に載置する。
【0034】
図5は、図1に示すロボットアーム3のハンド部の斜視図である。ロボットアーム3がカートンCを把持するための機構はどのような機構であっても良いが、図3に示すように、本実施形態ではロボットアーム3は吸着把持機構である吸着部32を有するものとする。すなわち、ロボットアーム3は、1以上の吸引口を有する吸着部32を含むハンド部31を有し、ハンド部31の吸着部32でカートンCを吸着することによってカートンCを把持する。
【0035】
ここで、本実施形態では、ロボットアーム3は、上記取出位置にあるカートンCを把持した後、把持したカートンCを、ストッパ23a〜23eを回避するように上方へ移動させてカートンマガジン2から取り出す(図4に示す点線参照)。このような取り出し方法によれば、面倒なストッパの調整作業を行うことなくカートンCを容易に取り出すことができる。以下、図4および図6を参照して、カートンCを容易に取り出すことができる理由を詳細に説明する。
【0036】
図6は、従来におけるカートンの載置状態を示す図である。図6に示されるように、従来、カートンCは一辺が水平になる状態でカートンマガジン61に載置・搬送されていたので、カートンCを取り出す際にはカートンCを多少上方に移動させてもすべてのストッパ62を回避することができない。そのため、従来においては、カートンCを(上方に移動させるのではなく)前方に移動させて取り出す必要があった。この場合、ストッパ62は、搬送されてきたカートンCを停止させることができる程度の長さが必要であるものの、ストッパ62が長すぎると取り出し時にカートンCを傷つけてしまうので、ストッパ62の長さや位置には非常に高い精度が要求された。つまり、従来においては、作業者は非常に面倒なストッパ62の調整作業を行う必要があった。これに対して、本実施形態によれば、カートンマガジン2の断面がV字状であることから、カートンCを少し上に移動させるだけで容易にすべてのストッパ23a〜23eを回避することができるので(図4に示す点線参照)、面倒なストッパ23a〜23eの調整作業を行う必要がないという利点がある。
【0037】
また、本実施形態では、カートンマガジン2においてカートンCが斜めに載置されているので、ロボットアーム3は、取り出されたカートンCのいずれかの面が水平となるようにカートンCを回転させた後で次工程へ供給する。なお、本実施形態では、カートンCは次工程へ供給される前に組み立てられるので(詳細は後述)、ロボットアーム3は、組み立てられたカートンCのいずれかの面が水平となるようにカートンCを回転させた後で次工程へ供給する。本実施形態では、カートンCを取り出す取出機構としてロボットアーム3を用いるので、このような回転動作も容易に行うことができる。
【0038】
また、本実施形態では、動作を自由に設定変更することが可能なロボットアーム3を取出機構として用いるので、カートンを把持する位置を容易に設定変更することができる。したがって、カートンの種類の変更に容易に対応することができる。また、取出機構としてロボットアーム3を用いることにより、取り出したカートンを載置する位置を容易に設定することができる。したがって、カートンマガジン2、組立部4、およびコンベヤ5の配置を自由に設計することができるという利点、あるいは、カートンCを正確に載置することができるという利点がある。ただし、他の実施形態では、ロボットアーム3に代えて、定められた動作のみを行うことが可能なアーム機構を用いても良い。
【0039】
(組立部4の構成および動作)
以下、図7および図8を参照して、組立部4の構成および動作を説明する。組立部4は、ロボットアーム3によって取り出されたカートンCを組み立てる組立手段である。組立部4は、ロボットアーム3によって取り出されたワンタッチ式のカートンCをロック状態(組み立てられた状態)とするための構成である。
【0040】
図7は、組立部4の斜視図である。組立部4は、基台41、第1狭持部42、および第2狭持部43を有する。第1狭持部42は基台41上に固定される。第1狭持部42において、第2狭持部43に対する対向面には、当該対向面から突出する凸部42aが前側(図示x軸正側)に設けられる。また、当該対向面は、凸部42aが設けられる前側よりも後側の方が第2狭持部43に遠くなるように、やや傾いている。
【0041】
一方、第2狭持部43は、基台41に設けられたレール44を摺動可能であり、基台41上で左右方向(図示y軸方向)に移動可能である(図7に示す矢印参照)。第2狭持部43の第1狭持部42に対する対向面にも、当該対向面から突出する凸部43a〜43dが設けられる。第2狭持部43の対向面には、複数種類の大きさのカートンに対応すべく、対向面における水平方向(図示x軸方向)および垂直方向(図示z軸方向)の位置が異なる複数(図では4つ)の凸部43a〜43dが設けられる。具体的には、第2狭持部43の対向面は、第1狭持部42までの距離が異なる複数(図では4つ)の面に分かれており、下側の面ほど第1狭持部42に近くなるように階段状に形成される。各凸部43a〜43dは、下側の面に設けられる凸部ほど後側に配置されるように、各面に1つずつ設けられている。なお、第2狭持部の各凸部43a〜43dは、第1狭持部42の凸部42aよりも後側に設けられる。また、他の実施形態では、第2狭持部43の対向面を(階段状ではなく)平面状とし、下側に設けられる凸部ほど前側に配置されるように各凸部43a〜43dを配置しても良い。
【0042】
図8は、カートンCを組み立てる動作を模式的に示す図である。なお、図8では、説明をわかりやすくするため、カートンCの底面およびフラップ面を図示せずに側面のみを図示している。カートンCを組み立てる際、ロボットアーム3は、カートンマガジン2から取り出したカートンCを各狭持部42および43の間に配置する(図8(a))。このとき、ロボットアーム3は、凸部43a〜43dのうちでカートンCの大きさに合った凸部(図8では、凸部43a)がカートンCに掛止するように、カートンCを把持する高さをカートンCの大きさに応じて変化させる。
【0043】
カートンCが各狭持部42および43の間に配置されると、組立部4は、配置されたカートンCを当該カートンCの両端から(面方向から。すなわち、面に沿った方向から)挟む。換言すれば、組立部4は、折り畳み状態のカートンCの折り曲げられている2辺を互いに近づけるように挟む。具体的には、第2狭持部43が第1狭持部42の方へ移動する(図8(b))。第2狭持部43は、各狭持部42および43の間の距離がカートンCの幅と同じ程度になるまで移動する(図8(c))。このように、2つの狭持部42および43によって挟まれることによってカートンCが開かれる。なお、本実施形態では、組立部4がカートンCを挟む動作を行う間、ロボットアーム3はカートンCを把持しているので、カートンCが逃げてしまうことがなく、カートンを確実に開くことができる。さらに、本実施形態では各狭持部42および43に凸部42aおよび43a〜43dを設けているので、組立部4がカートンCを挟む際、カートンCは、第1狭持部42の凸部42aと、第2狭持部43の凸部43a〜43dのいずれかとに掛止するので、より確実にカートンCを開くことができる。さらに加えて、本実施形態では、第2狭持部43が階段状に形成されることにより、カートンCの底面の第2狭持部43側の端部が第2狭持部43の段差部分(上方を向く面)に当接するので、カートンCをより安定的に支持することができる。また、本実施形態では、第1狭持部42の対向面はやや傾いているので、各狭持部42および43の間の距離が、カートンCの幅よりも若干小さくなるまで第2狭持部43を移動させて、ロックをさらに確実に行うことも可能である。以上のように、組立部4によってカートンCを組み立てる方法によれば、カートンCを確実にロックすることができ、特にカートンCが比較的固い紙で作成されている場合に有効である。
【0044】
なお、ロボットアーム3によってカートンCを把持する場合、ロボットアーム3は、第1狭持部42に近い側の面(動かない面)を把持することが好ましい(図8に示す矢印参照)。第2狭持部43に近い側の面(動く面)を把持する場合、面の移動に合わせてロボットアーム3も移動するように制御する必要があるからである。また、本実施形態では、組立部4がカートンCを挟む動作を行う間、カートンCは、ロボットアーム3によって把持されているとしたが、カートンCは、把持されずに基台41上に載置されているだけでも良い。カートンCが基台41上に載置されているだけである場合でも、上記各凸部42,43a〜43dによって確実にカートンCを開いてロックすることができる。
【0045】
(コンベヤ5の構成および動作)
以下、図9を参照して、コンベヤ5の構成および動作を説明する。組立部4によってカートンCがロックされると、ロボットアーム3は、カートンCを次の工程へ供給すべく、カートンCをコンベヤ5へ載置する。図9は、コンベヤ5の斜視図である。図9に示すように、コンベヤ5の上面には、2つで1組の保持部51aおよび51bが設けられる。なお、図9では1組の保持部51aおよび51bのみを示しているが、保持部51aおよび51bはコンベヤ5上に複数組設けられる。1組の保持部51aおよび51bの間隔は、開いた状態のカートンCの幅と同程度である。ロボットアーム3は、カートンCを保持部51aおよび51bの間に載置する。これによって、コンベヤ5上でカートンCは固定されて搬送される。なお、ロボットアーム3は、図9に示すように底面が水平になるように回転させてカートンCを載置しても良いし、側面の1つが水平になるように回転させてカートンCを載置しても良い。コンベヤ5で搬送された後に行われる工程としては、例えば、カートンC内に製品を梱包する工程、カートンCにラベルを貼り付ける工程、カートンCに印字を行う工程等が考えられる。
【0046】
(まとめ)
以上のように、本実施形態に係るカートン供給装置1によれば、カートンマガジン2の断面をV字状とすることにより、大きさや形状が異なる複数種類のカートンに対応することが可能となる。カートン供給装置1は、ワンタッチ式のカートンのように柱状形状における底面の一方のみが開口しているカートンだけでなく、底面の両方が開口しているカートン(シールエンドカートンやタックエンドカートン等)にも対応可能である。さらに、本実施形態によれば、面倒なストッパの調整作業を行うことなく、カートンの取り出しを容易に行うことができる。
【0047】
(カートンの組立方法に関する変形例)
なお、上記実施形態においては、組立部4を用いてカートンCを組み立てる構成としたが、カートンCを組み立てる構成としては、上記実施形態の他に、ロボットアーム3のハンド部によってカートンCを組み立てる方法が考えられる。以下、上記実施形態の変形例におけるカートンの組立方法について説明する。なお、以下の変形例においては、カートン供給装置1は組立部4を有しない構成であっても良い。
【0048】
本変形例においては、ロボットアーム3のハンド部を、カートンCを開くことが可能な構成とする。図10は、本実施形態の変形例におけるハンド部を示す図である。本変形例においては、ロボットアーム3のハンド部35は、第1吸着部36と第2吸着部37とを有しており、折り畳み状態のカートンCの2側面(ここでは、同一側の隣り合う2側面)を把持することが可能である。また、第2吸着部37は第1吸着部36に対して回転可能に構成されている(図10に示す矢印参照)。このような構成により、ハンド部35は、把持しているカートンCを折り曲げることが可能である。
【0049】
本変形例においては、ロボットアーム3は、まず、各吸着部36および37を180°に開いた状態でカートンCを吸着把持した状態で、カートンCをカートンマガジン2から取り出す。なお、図10では各吸着部36および37はそれぞれ4つの吸引口を有し、カートンCの1つの側面につき4カ所で把持するが、ロボットアーム3は2つの側面をそれぞれ1カ所ずつで把持しても良い。次に、ロボットアーム3は、カートンCを把持する2側面の角度を変化させることによってカートンCを折り曲げる。具体的には、第1吸着部36と第2吸着部37との角度を90°程度に変化させることによって、カートンCを折り曲げる。これによって、カートンCが開かれて組み立てられる。最後に、ロボットアーム3は、開かれた(組み立てられた)カートンCを次工程へ供給する(コンベヤ5に載置する)。以上によれば、ロボットアーム3がカートンCを取り出してコンベヤ5へ載置する間に、カートンCを組み立てることができる。本変形例によれば、カートンCを組み立てるための装置を別途必要としないので、カートンCを組み立てるためのスペースが不要であり、装置の簡易化および省スペース化を図ることができる。
【0050】
また、上記変形例において、ロボットアーム3は、把持しているカートンCを装置の任意の箇所に当てることによって、カートンCをより確実にロックするようにしても良い。図11は、ハンド部35がカートンCをロックする様子を示す図である。なお、図11においては、図面を見やすくする目的で、カートンCを把持するロボットアーム3を記載していない。図11に示すように、ロボットアーム3は、把持しているカートンCをコンベヤ5の保持部51aに当てることによってカートンCをロックする。このとき、ロボットアーム3は、カートンCの各辺のうち、折り畳み状態において折り曲げられていた辺を当てる。これによれば、ハンド部35によってカートンCを折り曲げる方法によってカートンCがロックされない場合でも、カートンCを確実にロックすることができる。
【0051】
また、上記実施形態と上記変形例との両方の場合において、ロボットアーム3のハンド部を共通化することが可能である。すなわち、上記実施形態において、上記変形例で示したハンド部35を採用しても良い。組立部4によってカートンCを組み立てる場合、ロボットアーム3は、ハンド部35によってカートンCのいずれか1面のみを把持すれば良い。上記実施形態において、ハンド部35を採用することにより、カートン供給装置1は、組立部4によってカートンを組み立てる方法と、ハンド部35によってカートンを組み立てる方法との両方に対応することが可能となる。つまり、所定の種類のカートンに対して組立部4によって組み立てを行い、当該所定の種類以外のカートンについては、ロボットアーム3がカートンCを折り曲げる(さらにカートンを任意の位置に当てても良い)ことによって組立を行う。
【0052】
(その他の変形例)
また、上記実施形態および変形例においては、カートン供給装置1は、カートンCを組み立てて箱状にした後で次の工程へ供給した。ここで、他の実施形態では、カートン供給装置1は、カートンCを組み立てずに折り畳み状態のままで次の工程へ供給しても良い。次の工程において例えばカートンCに対してラベル貼りや印字等の処理を行う場合等には、折り畳み状態のままの方が処理が行いやすいからである。
【0053】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【0054】
本発明は、複数種類のシート(カートン)に対応すること等を目的として、例えば、カートンを供給するカートン供給装置として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】本実施形態に係るカートン供給装置の斜視図
【図2】図1に示すカートン供給装置の上面図
【図3】図1に示すカートンマガジンの斜視図
【図4】図1に示すカートンマガジンを前側から見た図
【図5】図1に示すロボットアームのハンド部の斜視図
【図6】従来におけるカートンの載置状態を示す図
【図7】図1に示す組立部の斜視図
【図8】カートンを組み立てる動作を模式的に示す図
【図9】図1に示すコンベヤの斜視図
【図10】本実施形態の変形例におけるハンド部を示す図
【図11】図10に示すハンド部がカートンをロックする様子を示す図
【符号の説明】
【0056】
1 カートン供給装置
2 カートンマガジン
3 ロボットアーム
4 組立部
5 コンベヤ
21 マガジン本体
22a〜22c ベルト
23a〜23e ストッパ
24a,24b センサ
25a,25b プーリ
26 突起
27 錘
28 爪部
31,35 ハンド部
32,36,37 吸着部
41 基台
42,43 狭持部
42a,43a〜43d 凸部
44 レール
51a,51b 保持部
【技術分野】
【0001】
本発明は、カートン等のシートを供給する供給装置および供給方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、カートン(組箱)を折り畳まれた状態で搬送し、後の工程(例えばカートンを組み立てる工程)へ供給する装置がある。特許文献1には、折り畳まれたカートンを搬送するマガジン、および、マガジンの下流端からカートンを引き出すための機構が開示されている。このマガジンは、カートンの大きさに合ったガイドを上下左右に有しており、カートンは、1辺が水平となる状態でガイドに沿って搬送される(特許文献1の第2図参照)。
【特許文献1】特開平2−127226号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
従来においてはカートンは1辺が水平となる状態で搬送されていたので、マガジンは少なくともカートンの下側および左右側の3方向(特許文献1では上下左右の4方向)にガイドを有している必要があった。そのため、マガジンは特定の大きさおよび形状のカートンにのみ対応するものであり、大きさや形状が異なるカートンに対しては異なるマガジン(ガイド)を使用しなければならず、複数種類のカートンに対応することができなかった。したがって、従来においては、搬送すべきカートンの種類毎にマガジンを用意しなければならないとともに、作業者はカートンの種類毎にマガジンを交換しなければならなかった。
【0004】
それ故、本発明の目的は、複数種類のカートン等のシートに対応することが可能な、シートの供給装置および供給方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の課題を解決するために、本発明では以下の構成を採用した。すなわち、本発明は、平面状のシートを搬送して供給する供給装置である。供給装置は、マガジンと、取出機構とを備える。マガジンは、搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面を有し、当該斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送する。取出機構は、斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する。
【0006】
本発明によれば、マガジンは、シートを2つの斜面上に載置するので、2つの斜面のなす角度とシートの2辺の角度とが合えば、どのような大きさ・形状であってもシートを搬送することができる。すなわち、本発明に係る供給装置は、大きさや形状が異なる複数種類のシートに対応することができる。
【0007】
(1)また、上記取出機構は、取り出されたシートのいずれかの面が水平となるように当該シートを回転させた後、次工程へ供給しても良い。
上記(1)によれば、取出機構は、マガジンに斜めに載置されているシートを真っ直ぐな状態にして次工程へ供給するので、次工程の処理を容易にすることができる。
【0008】
(2)また、上記マガジンは、搬送されたシートを取出位置で停止させるための、斜面から突起したストッパを有していても良い。このとき、上記取出機構は、取出位置にあるシートを、ストッパを回避するように上方に移動させて取り出す。
上記(2)によれば、断面がV字状である斜面を採用したことに起因して、取出機構はストッパを回避してシートを取り出すことができる。したがって、作業者は面倒なストッパの調整作業を行う必要がなく、シートを取り出す工程を容易にすることができる。
【0009】
(3)また、上記シートは、折り畳み状態のカートンであっても良い。このとき、供給装置は、取出機構によって取り出された折り畳み状態のカートンを、両端から挟むことによって組み立てる組立手段をさらに備えていても良い。取出機構は、組立手段によって組み立てられたカートンを次工程へ供給する。
上記(3)によれば、折り畳み状態のカートンを両端から挟むことによって、カートンを確実に組み立てることができ、組立済みのカートンを次工程へ供給することができる。
【0010】
(4)また、上記組立手段は、取出機構によって把持されているカートンを両端から挟むようにしても良い。
上記(4)によれば、組立手段がカートンを組み立てる間も取出機構がカートンを把持したままであるので、組立手段が両端からカートンを挟む際には取出機構によってカートンが固定されていることになる。したがって、両端から挟む際にカートンが逃げてしまうことがなく、カートンを確実に開くことができる。また、取出機構は、カートンをマガジンから取り出してから次工程へ供給するまでの間にカートンを離す必要がないので、取出から供給までの動作を迅速に行うことができる。
【0011】
(5)また、上記組立手段は、カートンを挟む2つの狭持部を有していても良い。2つの狭持部は、互いに対向する面において、当該面から突出する凸部を有する。
上記(5)によれば、カートンを挟む際にカートンが凸部に掛止するので、両端から挟む際にカートンが逃げてしまうことをより確実に防止することができ、カートンをより確実に開くことができる。
【0012】
(6)また、上記2つの狭持部のうち一方は、それぞれ水平方向および垂直方向の位置が異なる複数の凸部をそれぞれ有していても良い。このとき、取出機構は、組立手段がカートンを挟む際、複数個の凸部のうちでカートンの大きさに応じた位置に設けられる凸部にカートンが掛止するように、カートンを把持する高さをカートンの大きさに応じて変化させる。
上記(6)によれば、取出機構がカートンを把持する高さを変化させるだけで、大きさの異なる複数種類のカートンを単一の組立手段で組み立てることができる。これによって、マガジンのみならず、組立手段をも複数種類のカートンに対応可能とすることができる。
【0013】
(7)また、上記組立手段は、所定の種類のカートンに対して組み立てを行うようにしても良い。このとき、取出機構は、所定の種類以外のカートンについては、折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する。
【0014】
(8)また、上記シートは、折り畳み状態のカートンであっても良い。このとき、取出機構は、折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給しても良い。
【0015】
上記(7)、(8)によれば、取出機構がカートンを取り出して次工程へ供給するまでの間にカートンを組み立てることができる。また、カートンを組み立てるための構成を別途必要としないので、カートンを組み立てるためのスペースが不要であり、装置の簡易化および省スペース化を図ることができる。特に、上記(7)によれば、組立手段によってカートンを組み立てる方法と、取出機構によってカートンを組み立てる方法との両方に対応することが可能となる。
【0016】
(9)また、上記取出機構は、カートンを開いた後、折り畳み状態において折り曲げられていた辺を任意の位置に当ててから次工程へ供給しても良い。
上記(9)によれば、取出機構がカートンを折り曲げる方法によってカートンがロックされない場合でも、カートンをより確実にロックすることができる。
【0017】
(10)また、上記マガジンは、シートを搬送方向に搬送するベルトを有していても良い。ベルトには、搬送面に凹凸が形成される。
上記(10)によれば、ベルトに凹凸が形成されることにより、凹凸が滑り止めの役割を果たし、シートを確実に搬送することができる。
【0018】
また、本発明は、平面状のシートを搬送して供給するための供給方法として提供されても良い。
【0019】
さらに、他の発明においては、カートンを供給する供給装置は、マガジンと、取出機構と、組立手段とを備えていても良い。マガジンは、折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送する。取出機構は、取出位置にあるカートンを取り出す。組立手段は、取り出された折り畳み状態のカートンを、当該カートンが開く方向に挟むことで組み立てる。取出機構は、組み立てられたカートンを次工程へ供給する。また、上記発明は、カートンを供給する供給方法として提供されても良い。
【0020】
また、他の発明においては、カートンを供給する供給装置は、折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送するマガジンと、取出位置にある折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する取出機構とを備えていても良い。また、上記発明は、カートンを供給する供給方法として提供されても良い。
【発明の効果】
【0021】
以上のように、本発明によれば、複数種類のシートに対応することが可能な、シートの供給装置および供給方法を提供することができる。
【0022】
本発明のこれらおよび他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【0023】
以下、本発明の一実施形態に係る供給装置および供給方法について説明する。本実施形態では、供給装置の一例として、いわゆるワンタッチ式のカートン(折り込み工程や糊付け工程を必要とせず、起函すると直ちに壁面および底面が形成されるカートン。ワンタッチカートン、ロックボトムカートンとも言う。)を折り畳まれたシート状態で供給するカートン供給装置を例として説明する。ただし、本発明において搬送・供給される対象はワンタッチ式のカートンに限らず、平面状のシートであれば良い。例えば他の実施形態においては、搬送・供給対象はワンタッチ式のカートン以外のカートン(シールエンドカートンやタックエンドカートン等)であっても良いし、カートンの他、例えばカートン内に配置される仕切りあるいは底板等の平面状のシートであっても良い。
【0024】
(カートン供給装置1の概要)
図1は、本実施形態に係るカートン供給装置1の斜視図である。図2は、カートン供給装置1の上面図である。図1および図2において、カートン供給装置1は、カートンマガジン2、ロボットアーム3、組立部4、およびコンベヤ5を備えている。カートン供給装置1は、カートンCを次工程へ供給するものである。すなわち、カートンCはカートンマガジン2に載置され、カートンマガジン2の前端(図2に示すx軸正側の端部)の取出位置まで搬送される。取出位置まで搬送されたカートンCはロボットアーム3によって取り出され、組立部4によって組み立てられて(起函されて)箱状になる。その後、組み立てられたカートンCがロボットアーム3によってコンベヤ5に載置され、次工程へと搬送される。以下、カートン供給装置1の各部の詳細について説明する。
【0025】
(カートンマガジン2の構成および動作)
以下、図2〜図4を参照して、カートンマガジン2の構成および動作を説明する。図3は、カートンマガジン2の斜視図であり、図4は、カートンマガジン2を前側(図示x軸正側)から見た図である。カートンマガジン2は、載置されたカートンを搬送する搬送工程を行う。図2〜図4に示すように、カートンマガジン2は、マガジン本体21、3本のベルト22a〜22c、ストッパ23a〜23e、ならびに、2つのセンサ24aおよび24bを有している。なお、ベルト、ストッパおよびセンサの数はいくつであっても良いが、各斜面に少なくとも1つ設けられることが好ましい。
【0026】
図3および図4に示すように、カートンマガジン2(マガジン本体21)は2つの斜面を有しており、各斜面は搬送方向(図示x軸正方向)に垂直な断面がV字状となっている。本実施形態では、カートンマガジン2の断面がV字状であるので、カートンCの大きさや形状が異なっていても同じカートンマガジン2を使用することができ、カートン供給装置1は複数種類のカートンに対応することが可能である。なお、本実施形態では、カートンCの形状に合わせて一方の斜面が他方の斜面よりも長くなっているが、2つの斜面の長さは同じであっても良い。さらに、大きさや形状が異なる複数種類のカートンに対応すべく、斜面の一部を着脱可能とし、斜面の長さを変更できるようにしても良い。また、2つの斜面のなす角度は通常90°であるが、カートンCの形状に適合する角度であればいくらであっても良い。また、各斜面は水平方向に対してそれぞれ45°傾いていることが好ましいが、各斜面の傾きはいくらであっても良い。
【0027】
カートンCを搬送するベルト22a〜22cは、各斜面に沿って設けられており、ベルト22a〜22cが斜面の一部を構成している。図2に示すように、ベルト22aは2つのプーリ25aおよび25bに張設され、プーリ25aまたは25bが図示しないモータによって回転されることによってベルト22aが駆動する。ベルト22bおよび22cの動作もベルト22aと同様である。各ベルト22a〜22cの駆動によってカートンCが上記搬送方向に搬送される。
【0028】
図3に示すように、本実施形態では、ベルト22a〜22cの搬送面には凹凸が形成される。具体的には、ベルト22a〜22cには、上記搬送方向に対して略垂直な方向に延びる突起26が形成される。突起26は、所定間隔(複数枚のカートンCが入る程度の間隔)で複数形成される。通常、斜面上には複数のカートンCが載置されて搬送されるが、この突起26により、複数枚のカートンCを1まとまりとして搬送することができ、また、突起26が滑り止めの役割を果たすことによってカートンCを確実に搬送することができる。なお、ベルト22a〜22cの材質は何でも良いが、カートンCとの摩擦が大きいものが好ましく、例えばウレタンゴムである。また、他の実施形態においては、ベルト22a〜22cの搬送面における突起26以外の部分が鋸の歯状になるように構成されても良いし、別の実施形態においては、突起26を形成せずに搬送面全面を鋸の歯状に構成してもよい。このように、搬送面はすべり止めの効果を得るために凹凸が形成されることが好ましいが、ベルト22a〜22cの搬送面は平坦であっても良い。また、カートンCは立てた状態で搬送されるので、カートンCが倒れないように、最上流側のカートンCの上流側には錘27が載置される。
【0029】
図4に示すように、搬送方向の下流端であるカートンマガジン2の前端には、ストッパ23a〜23e、ならびに、センサ24aおよび24bが取り付けられる。センサ24aおよび24bは、ベルト22a〜22cによってカートンCが搬送方向に搬送される結果、最下流側のカートンCがカートンマガジン2前端の位置(以下、取出位置と呼ぶ)に到達したことを検出する。なお、センサ24aおよび24bの構成はどのようなものであっても良い。本実施形態では、センサ24aおよび24bはそれぞれ、搬送されてきたカートンCが当接することによって前方に移動する爪部28と、爪部28が前方に移動したことによってオンとなるスイッチ(図示せず)とを備える構成とする。
【0030】
カートンCが上記取出位置にあることがセンサ24aおよび24bによって検出された場合、ベルト22a〜22cの駆動が停止される。つまり、カートンマガジン2は、ベルト22a〜22cの駆動を制御する制御部(図示せず)を備え、制御部は、カートンCが取出位置に到達するまでベルト22a〜22cを駆動させてカートンCを搬送させ、カートンCが取出位置に到達するとベルト22a〜22cを停止させる動作を行う。なお、各ベルト22a〜22cは、単一の駆動源(モータ)によりそれぞれ同期して駆動されても良いし、それぞれ独立して駆動されても良い。例えば、制御部は、長い方の斜面に設けられたセンサ24aの検知結果に応じて当該長い方の斜面のベルト22aおよび22bを制御し、短い方の斜面に設けられたセンサ24bの検知結果に応じて当該短い方の斜面のベルト22cを制御しても良い。
【0031】
また、ストッパ23a〜23eは、搬送されたカートンCを取出位置で停止させるための部材であり、カートンマガジン2の斜面から一部が突起するようにカートンマガジン2の前端に取り付けられている。ストッパ23a〜23eによって、取出位置にあるカートンCが前に倒れないようになっている。また、ベルト22a〜22cの停止タイミングが多少遅れても、ストッパ23a〜23eによってカートンCは取出位置で停止するようになっている。
【0032】
なお、本実施形態では立てた状態のカートンCを水平方向に並べて搬送するので、カートンマガジン2に載置されたカートンCの数がいくつであっても、取出位置にあるカートンCが上流側のカートンCによって押される力は変わらない。一方、カートンを鉛直方向に並べる場合には、最下位置(取出位置)にあるカートンに加わる力はその上に積まれたカートンの数によって変化するので、カートンを確実に取り出すためにはロボットアーム3の設定をカートンの数に応じて適宜変更しなければならない。また、ワンタッチ式のカートンのように折り畳み時の厚さが一様でないカートンの場合、カートンを鉛直方向に積むと真っ直ぐに並べることができないという問題もある。これに対して、本実施形態によれば、カートンCを水平に並べるので、カートンを確実に取り出すための(ロボットアーム3の)設定が容易になる。また、水平方向であれば多数のカートンCを並べることも可能であるので、カートンマガジン2の長さを自由に設計することができる。なお、本実施形態では作業者が複数のカートンをカートンマガジン2に載置する際の入れやすさを考慮してカートンマガジン2を図示x軸と水平に配置しているが、他の実施形態においては、カートンマガジン2を図示x軸に対して若干傾けて配置しても良い。例えば折り畳み状態のカートンCに反りが生じている場合、カートンマガジン2を図示x軸に対して若干傾けることによって、カートンCの反りを(カ―トンCの自重により)修正することができる。具体的には、カートンマガジン2に載置されたカートンCの上部がカートンマガジン2の後側に反っている場合、カートンマガジン2を若干前下がりに傾けても良く、また、カートンマガジン2に載置されたカートンCの上部がカートンマガジン2の前側に反っている場合、カートンマガジン2を若干前上がりに傾けても良い。
【0033】
(ロボットアーム3の構成および動作)
以下、図4〜図6を参照して、ロボットアーム3の構成および動作を説明する。ロボットアーム3は、カートンマガジン2の上記取出位置にあるカートンCを取り出す取出機構である。本実施形態では、ロボットアーム3は、カートンマガジン2から取り出したカートンCを一旦組立部4に載置した後、コンベヤ5に載置する。
【0034】
図5は、図1に示すロボットアーム3のハンド部の斜視図である。ロボットアーム3がカートンCを把持するための機構はどのような機構であっても良いが、図3に示すように、本実施形態ではロボットアーム3は吸着把持機構である吸着部32を有するものとする。すなわち、ロボットアーム3は、1以上の吸引口を有する吸着部32を含むハンド部31を有し、ハンド部31の吸着部32でカートンCを吸着することによってカートンCを把持する。
【0035】
ここで、本実施形態では、ロボットアーム3は、上記取出位置にあるカートンCを把持した後、把持したカートンCを、ストッパ23a〜23eを回避するように上方へ移動させてカートンマガジン2から取り出す(図4に示す点線参照)。このような取り出し方法によれば、面倒なストッパの調整作業を行うことなくカートンCを容易に取り出すことができる。以下、図4および図6を参照して、カートンCを容易に取り出すことができる理由を詳細に説明する。
【0036】
図6は、従来におけるカートンの載置状態を示す図である。図6に示されるように、従来、カートンCは一辺が水平になる状態でカートンマガジン61に載置・搬送されていたので、カートンCを取り出す際にはカートンCを多少上方に移動させてもすべてのストッパ62を回避することができない。そのため、従来においては、カートンCを(上方に移動させるのではなく)前方に移動させて取り出す必要があった。この場合、ストッパ62は、搬送されてきたカートンCを停止させることができる程度の長さが必要であるものの、ストッパ62が長すぎると取り出し時にカートンCを傷つけてしまうので、ストッパ62の長さや位置には非常に高い精度が要求された。つまり、従来においては、作業者は非常に面倒なストッパ62の調整作業を行う必要があった。これに対して、本実施形態によれば、カートンマガジン2の断面がV字状であることから、カートンCを少し上に移動させるだけで容易にすべてのストッパ23a〜23eを回避することができるので(図4に示す点線参照)、面倒なストッパ23a〜23eの調整作業を行う必要がないという利点がある。
【0037】
また、本実施形態では、カートンマガジン2においてカートンCが斜めに載置されているので、ロボットアーム3は、取り出されたカートンCのいずれかの面が水平となるようにカートンCを回転させた後で次工程へ供給する。なお、本実施形態では、カートンCは次工程へ供給される前に組み立てられるので(詳細は後述)、ロボットアーム3は、組み立てられたカートンCのいずれかの面が水平となるようにカートンCを回転させた後で次工程へ供給する。本実施形態では、カートンCを取り出す取出機構としてロボットアーム3を用いるので、このような回転動作も容易に行うことができる。
【0038】
また、本実施形態では、動作を自由に設定変更することが可能なロボットアーム3を取出機構として用いるので、カートンを把持する位置を容易に設定変更することができる。したがって、カートンの種類の変更に容易に対応することができる。また、取出機構としてロボットアーム3を用いることにより、取り出したカートンを載置する位置を容易に設定することができる。したがって、カートンマガジン2、組立部4、およびコンベヤ5の配置を自由に設計することができるという利点、あるいは、カートンCを正確に載置することができるという利点がある。ただし、他の実施形態では、ロボットアーム3に代えて、定められた動作のみを行うことが可能なアーム機構を用いても良い。
【0039】
(組立部4の構成および動作)
以下、図7および図8を参照して、組立部4の構成および動作を説明する。組立部4は、ロボットアーム3によって取り出されたカートンCを組み立てる組立手段である。組立部4は、ロボットアーム3によって取り出されたワンタッチ式のカートンCをロック状態(組み立てられた状態)とするための構成である。
【0040】
図7は、組立部4の斜視図である。組立部4は、基台41、第1狭持部42、および第2狭持部43を有する。第1狭持部42は基台41上に固定される。第1狭持部42において、第2狭持部43に対する対向面には、当該対向面から突出する凸部42aが前側(図示x軸正側)に設けられる。また、当該対向面は、凸部42aが設けられる前側よりも後側の方が第2狭持部43に遠くなるように、やや傾いている。
【0041】
一方、第2狭持部43は、基台41に設けられたレール44を摺動可能であり、基台41上で左右方向(図示y軸方向)に移動可能である(図7に示す矢印参照)。第2狭持部43の第1狭持部42に対する対向面にも、当該対向面から突出する凸部43a〜43dが設けられる。第2狭持部43の対向面には、複数種類の大きさのカートンに対応すべく、対向面における水平方向(図示x軸方向)および垂直方向(図示z軸方向)の位置が異なる複数(図では4つ)の凸部43a〜43dが設けられる。具体的には、第2狭持部43の対向面は、第1狭持部42までの距離が異なる複数(図では4つ)の面に分かれており、下側の面ほど第1狭持部42に近くなるように階段状に形成される。各凸部43a〜43dは、下側の面に設けられる凸部ほど後側に配置されるように、各面に1つずつ設けられている。なお、第2狭持部の各凸部43a〜43dは、第1狭持部42の凸部42aよりも後側に設けられる。また、他の実施形態では、第2狭持部43の対向面を(階段状ではなく)平面状とし、下側に設けられる凸部ほど前側に配置されるように各凸部43a〜43dを配置しても良い。
【0042】
図8は、カートンCを組み立てる動作を模式的に示す図である。なお、図8では、説明をわかりやすくするため、カートンCの底面およびフラップ面を図示せずに側面のみを図示している。カートンCを組み立てる際、ロボットアーム3は、カートンマガジン2から取り出したカートンCを各狭持部42および43の間に配置する(図8(a))。このとき、ロボットアーム3は、凸部43a〜43dのうちでカートンCの大きさに合った凸部(図8では、凸部43a)がカートンCに掛止するように、カートンCを把持する高さをカートンCの大きさに応じて変化させる。
【0043】
カートンCが各狭持部42および43の間に配置されると、組立部4は、配置されたカートンCを当該カートンCの両端から(面方向から。すなわち、面に沿った方向から)挟む。換言すれば、組立部4は、折り畳み状態のカートンCの折り曲げられている2辺を互いに近づけるように挟む。具体的には、第2狭持部43が第1狭持部42の方へ移動する(図8(b))。第2狭持部43は、各狭持部42および43の間の距離がカートンCの幅と同じ程度になるまで移動する(図8(c))。このように、2つの狭持部42および43によって挟まれることによってカートンCが開かれる。なお、本実施形態では、組立部4がカートンCを挟む動作を行う間、ロボットアーム3はカートンCを把持しているので、カートンCが逃げてしまうことがなく、カートンを確実に開くことができる。さらに、本実施形態では各狭持部42および43に凸部42aおよび43a〜43dを設けているので、組立部4がカートンCを挟む際、カートンCは、第1狭持部42の凸部42aと、第2狭持部43の凸部43a〜43dのいずれかとに掛止するので、より確実にカートンCを開くことができる。さらに加えて、本実施形態では、第2狭持部43が階段状に形成されることにより、カートンCの底面の第2狭持部43側の端部が第2狭持部43の段差部分(上方を向く面)に当接するので、カートンCをより安定的に支持することができる。また、本実施形態では、第1狭持部42の対向面はやや傾いているので、各狭持部42および43の間の距離が、カートンCの幅よりも若干小さくなるまで第2狭持部43を移動させて、ロックをさらに確実に行うことも可能である。以上のように、組立部4によってカートンCを組み立てる方法によれば、カートンCを確実にロックすることができ、特にカートンCが比較的固い紙で作成されている場合に有効である。
【0044】
なお、ロボットアーム3によってカートンCを把持する場合、ロボットアーム3は、第1狭持部42に近い側の面(動かない面)を把持することが好ましい(図8に示す矢印参照)。第2狭持部43に近い側の面(動く面)を把持する場合、面の移動に合わせてロボットアーム3も移動するように制御する必要があるからである。また、本実施形態では、組立部4がカートンCを挟む動作を行う間、カートンCは、ロボットアーム3によって把持されているとしたが、カートンCは、把持されずに基台41上に載置されているだけでも良い。カートンCが基台41上に載置されているだけである場合でも、上記各凸部42,43a〜43dによって確実にカートンCを開いてロックすることができる。
【0045】
(コンベヤ5の構成および動作)
以下、図9を参照して、コンベヤ5の構成および動作を説明する。組立部4によってカートンCがロックされると、ロボットアーム3は、カートンCを次の工程へ供給すべく、カートンCをコンベヤ5へ載置する。図9は、コンベヤ5の斜視図である。図9に示すように、コンベヤ5の上面には、2つで1組の保持部51aおよび51bが設けられる。なお、図9では1組の保持部51aおよび51bのみを示しているが、保持部51aおよび51bはコンベヤ5上に複数組設けられる。1組の保持部51aおよび51bの間隔は、開いた状態のカートンCの幅と同程度である。ロボットアーム3は、カートンCを保持部51aおよび51bの間に載置する。これによって、コンベヤ5上でカートンCは固定されて搬送される。なお、ロボットアーム3は、図9に示すように底面が水平になるように回転させてカートンCを載置しても良いし、側面の1つが水平になるように回転させてカートンCを載置しても良い。コンベヤ5で搬送された後に行われる工程としては、例えば、カートンC内に製品を梱包する工程、カートンCにラベルを貼り付ける工程、カートンCに印字を行う工程等が考えられる。
【0046】
(まとめ)
以上のように、本実施形態に係るカートン供給装置1によれば、カートンマガジン2の断面をV字状とすることにより、大きさや形状が異なる複数種類のカートンに対応することが可能となる。カートン供給装置1は、ワンタッチ式のカートンのように柱状形状における底面の一方のみが開口しているカートンだけでなく、底面の両方が開口しているカートン(シールエンドカートンやタックエンドカートン等)にも対応可能である。さらに、本実施形態によれば、面倒なストッパの調整作業を行うことなく、カートンの取り出しを容易に行うことができる。
【0047】
(カートンの組立方法に関する変形例)
なお、上記実施形態においては、組立部4を用いてカートンCを組み立てる構成としたが、カートンCを組み立てる構成としては、上記実施形態の他に、ロボットアーム3のハンド部によってカートンCを組み立てる方法が考えられる。以下、上記実施形態の変形例におけるカートンの組立方法について説明する。なお、以下の変形例においては、カートン供給装置1は組立部4を有しない構成であっても良い。
【0048】
本変形例においては、ロボットアーム3のハンド部を、カートンCを開くことが可能な構成とする。図10は、本実施形態の変形例におけるハンド部を示す図である。本変形例においては、ロボットアーム3のハンド部35は、第1吸着部36と第2吸着部37とを有しており、折り畳み状態のカートンCの2側面(ここでは、同一側の隣り合う2側面)を把持することが可能である。また、第2吸着部37は第1吸着部36に対して回転可能に構成されている(図10に示す矢印参照)。このような構成により、ハンド部35は、把持しているカートンCを折り曲げることが可能である。
【0049】
本変形例においては、ロボットアーム3は、まず、各吸着部36および37を180°に開いた状態でカートンCを吸着把持した状態で、カートンCをカートンマガジン2から取り出す。なお、図10では各吸着部36および37はそれぞれ4つの吸引口を有し、カートンCの1つの側面につき4カ所で把持するが、ロボットアーム3は2つの側面をそれぞれ1カ所ずつで把持しても良い。次に、ロボットアーム3は、カートンCを把持する2側面の角度を変化させることによってカートンCを折り曲げる。具体的には、第1吸着部36と第2吸着部37との角度を90°程度に変化させることによって、カートンCを折り曲げる。これによって、カートンCが開かれて組み立てられる。最後に、ロボットアーム3は、開かれた(組み立てられた)カートンCを次工程へ供給する(コンベヤ5に載置する)。以上によれば、ロボットアーム3がカートンCを取り出してコンベヤ5へ載置する間に、カートンCを組み立てることができる。本変形例によれば、カートンCを組み立てるための装置を別途必要としないので、カートンCを組み立てるためのスペースが不要であり、装置の簡易化および省スペース化を図ることができる。
【0050】
また、上記変形例において、ロボットアーム3は、把持しているカートンCを装置の任意の箇所に当てることによって、カートンCをより確実にロックするようにしても良い。図11は、ハンド部35がカートンCをロックする様子を示す図である。なお、図11においては、図面を見やすくする目的で、カートンCを把持するロボットアーム3を記載していない。図11に示すように、ロボットアーム3は、把持しているカートンCをコンベヤ5の保持部51aに当てることによってカートンCをロックする。このとき、ロボットアーム3は、カートンCの各辺のうち、折り畳み状態において折り曲げられていた辺を当てる。これによれば、ハンド部35によってカートンCを折り曲げる方法によってカートンCがロックされない場合でも、カートンCを確実にロックすることができる。
【0051】
また、上記実施形態と上記変形例との両方の場合において、ロボットアーム3のハンド部を共通化することが可能である。すなわち、上記実施形態において、上記変形例で示したハンド部35を採用しても良い。組立部4によってカートンCを組み立てる場合、ロボットアーム3は、ハンド部35によってカートンCのいずれか1面のみを把持すれば良い。上記実施形態において、ハンド部35を採用することにより、カートン供給装置1は、組立部4によってカートンを組み立てる方法と、ハンド部35によってカートンを組み立てる方法との両方に対応することが可能となる。つまり、所定の種類のカートンに対して組立部4によって組み立てを行い、当該所定の種類以外のカートンについては、ロボットアーム3がカートンCを折り曲げる(さらにカートンを任意の位置に当てても良い)ことによって組立を行う。
【0052】
(その他の変形例)
また、上記実施形態および変形例においては、カートン供給装置1は、カートンCを組み立てて箱状にした後で次の工程へ供給した。ここで、他の実施形態では、カートン供給装置1は、カートンCを組み立てずに折り畳み状態のままで次の工程へ供給しても良い。次の工程において例えばカートンCに対してラベル貼りや印字等の処理を行う場合等には、折り畳み状態のままの方が処理が行いやすいからである。
【0053】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【0054】
本発明は、複数種類のシート(カートン)に対応すること等を目的として、例えば、カートンを供給するカートン供給装置として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】本実施形態に係るカートン供給装置の斜視図
【図2】図1に示すカートン供給装置の上面図
【図3】図1に示すカートンマガジンの斜視図
【図4】図1に示すカートンマガジンを前側から見た図
【図5】図1に示すロボットアームのハンド部の斜視図
【図6】従来におけるカートンの載置状態を示す図
【図7】図1に示す組立部の斜視図
【図8】カートンを組み立てる動作を模式的に示す図
【図9】図1に示すコンベヤの斜視図
【図10】本実施形態の変形例におけるハンド部を示す図
【図11】図10に示すハンド部がカートンをロックする様子を示す図
【符号の説明】
【0056】
1 カートン供給装置
2 カートンマガジン
3 ロボットアーム
4 組立部
5 コンベヤ
21 マガジン本体
22a〜22c ベルト
23a〜23e ストッパ
24a,24b センサ
25a,25b プーリ
26 突起
27 錘
28 爪部
31,35 ハンド部
32,36,37 吸着部
41 基台
42,43 狭持部
42a,43a〜43d 凸部
44 レール
51a,51b 保持部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
平面状のシートを搬送して供給する供給装置であって、
搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面を有し、当該斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送するマガジンと、
前記斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する取出機構とを備える、供給装置。
【請求項2】
前記取出機構は、取り出されたシートのいずれかの面が水平となるように当該シートを回転させた後、次工程へ供給する、請求項1に記載の供給装置。
【請求項3】
前記マガジンは、搬送されたシートを前記取出位置で停止させるための、前記斜面から突起したストッパを有しており、
前記取出機構は、前記取出位置にあるシートを、前記ストッパを回避するように上方に移動させて取り出す、請求項1または請求項2に記載の供給装置。
【請求項4】
前記シートは、折り畳み状態のカートンであり、
前記取出機構によって取り出された折り畳み状態のカートンを、両端から挟むことによって組み立てる組立手段をさらに備え、
前記取出機構は、前記組立手段によって組み立てられたカートンを次工程へ供給する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項5】
前記組立手段は、前記取出機構によって把持されているカートンを両端から挟む、請求項4に記載の供給装置。
【請求項6】
前記組立手段は、カートンを挟む2つの狭持部を有し、
前記2つの狭持部は、互いに対向する面において、当該面から突出する凸部をそれぞれ有する、請求項4または請求項5に記載の供給装置。
【請求項7】
前記2つの狭持部のうち一方は、それぞれ水平方向および垂直方向の位置が異なる複数の凸部を有し、
前記取出機構は、前記組立手段がカートンを挟む際、前記複数個の凸部のうちでカートンの大きさに応じた位置に設けられる凸部にカートンが掛止するように、カートンを把持する高さをカートンの大きさに応じて変化させる、請求項6に記載の供給装置。
【請求項8】
前記組立手段は、所定の種類のカートンに対して組み立てを行い、
前記取出機構は、前記所定の種類以外のカートンについては、折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する、請求項4から請求項7のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項9】
前記シートは、折り畳み状態のカートンであり、
前記取出機構は、前記折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項10】
前記取出機構は、カートンを開いた後、前記折り畳み状態において折り曲げられていた辺を任意の位置に当ててから次工程へ供給する、請求項8または請求項9に記載の供給装置。
【請求項11】
前記マガジンは、前記シートを前記搬送方向に搬送するベルトを有しており、
前記ベルトには、前記搬送面に凹凸が形成される、請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項12】
平面状のシートを搬送して供給するための供給方法であって、
搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送する搬送工程と、
前記斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する取出工程とを備える、供給方法。
【請求項13】
カートンを供給する供給装置であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送するマガジンと、
前記取出位置にあるカートンを取り出す取出機構と、
前記取り出された折り畳み状態のカートンを、当該カートンが開く方向に挟むことで組み立てる組立手段とを備え、
前記取出機構は、組み立てられたカートンを次工程へ供給する、供給装置。
【請求項14】
カートンを供給する供給方法であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送する搬送工程と、
前記取出位置にある前記カートンを取り出す取出工程と、
前記取り出された折り畳み状態のカートンを、当該カートンが開く方向に挟むことで組み立てる組立工程と、
前記組み立てられたカートンを次工程へ供給する供給工程とを備える、供給方法。
【請求項15】
カートンを供給する供給装置であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送するマガジンと、
前記取出位置にある折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する取出機構とを備える、供給装置。
【請求項16】
カートンを供給する供給方法であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送する搬送工程と、
前記取出位置にある折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する取出工程とを備える、供給方法。
【請求項1】
平面状のシートを搬送して供給する供給装置であって、
搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面を有し、当該斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送するマガジンと、
前記斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する取出機構とを備える、供給装置。
【請求項2】
前記取出機構は、取り出されたシートのいずれかの面が水平となるように当該シートを回転させた後、次工程へ供給する、請求項1に記載の供給装置。
【請求項3】
前記マガジンは、搬送されたシートを前記取出位置で停止させるための、前記斜面から突起したストッパを有しており、
前記取出機構は、前記取出位置にあるシートを、前記ストッパを回避するように上方に移動させて取り出す、請求項1または請求項2に記載の供給装置。
【請求項4】
前記シートは、折り畳み状態のカートンであり、
前記取出機構によって取り出された折り畳み状態のカートンを、両端から挟むことによって組み立てる組立手段をさらに備え、
前記取出機構は、前記組立手段によって組み立てられたカートンを次工程へ供給する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項5】
前記組立手段は、前記取出機構によって把持されているカートンを両端から挟む、請求項4に記載の供給装置。
【請求項6】
前記組立手段は、カートンを挟む2つの狭持部を有し、
前記2つの狭持部は、互いに対向する面において、当該面から突出する凸部をそれぞれ有する、請求項4または請求項5に記載の供給装置。
【請求項7】
前記2つの狭持部のうち一方は、それぞれ水平方向および垂直方向の位置が異なる複数の凸部を有し、
前記取出機構は、前記組立手段がカートンを挟む際、前記複数個の凸部のうちでカートンの大きさに応じた位置に設けられる凸部にカートンが掛止するように、カートンを把持する高さをカートンの大きさに応じて変化させる、請求項6に記載の供給装置。
【請求項8】
前記組立手段は、所定の種類のカートンに対して組み立てを行い、
前記取出機構は、前記所定の種類以外のカートンについては、折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する、請求項4から請求項7のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項9】
前記シートは、折り畳み状態のカートンであり、
前記取出機構は、前記折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項10】
前記取出機構は、カートンを開いた後、前記折り畳み状態において折り曲げられていた辺を任意の位置に当ててから次工程へ供給する、請求項8または請求項9に記載の供給装置。
【請求項11】
前記マガジンは、前記シートを前記搬送方向に搬送するベルトを有しており、
前記ベルトには、前記搬送面に凹凸が形成される、請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の供給装置。
【請求項12】
平面状のシートを搬送して供給するための供給方法であって、
搬送方向に垂直な断面がV字状となる2つの斜面上に載置されたシートを当該搬送方向へ搬送する搬送工程と、
前記斜面上の所定の取出位置にあるシートを取り出して次工程へ供給する取出工程とを備える、供給方法。
【請求項13】
カートンを供給する供給装置であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送するマガジンと、
前記取出位置にあるカートンを取り出す取出機構と、
前記取り出された折り畳み状態のカートンを、当該カートンが開く方向に挟むことで組み立てる組立手段とを備え、
前記取出機構は、組み立てられたカートンを次工程へ供給する、供給装置。
【請求項14】
カートンを供給する供給方法であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送する搬送工程と、
前記取出位置にある前記カートンを取り出す取出工程と、
前記取り出された折り畳み状態のカートンを、当該カートンが開く方向に挟むことで組み立てる組立工程と、
前記組み立てられたカートンを次工程へ供給する供給工程とを備える、供給方法。
【請求項15】
カートンを供給する供給装置であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送するマガジンと、
前記取出位置にある折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する取出機構とを備える、供給装置。
【請求項16】
カートンを供給する供給方法であって、
折り畳み状態のカートンを所定の取出位置に搬送する搬送工程と、
前記取出位置にある折り畳み状態のカートンの2側面を把持し、当該2側面の角度を変化させることによって当該カートンを折り曲げて開いた後で次工程へ供給する取出工程とを備える、供給方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2010−120647(P2010−120647A)
【公開日】平成22年6月3日(2010.6.3)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−293176(P2008−293176)
【出願日】平成20年11月17日(2008.11.17)
【出願人】(000137904)株式会社ミューチュアル (37)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年6月3日(2010.6.3)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年11月17日(2008.11.17)
【出願人】(000137904)株式会社ミューチュアル (37)
【Fターム(参考)】
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