スポット誘導走行車
【課題】カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車を提供すること。
【解決手段】複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置１１０と、検出結果を用いて求められる、第一マークの位置におけるスポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部１２２と、第一状態情報と目標状態情報とに基づいて、第一操舵条件を決定する操舵条件決定部１２４と、第一操舵条件に従って、スポット誘導走行車１００の走行を制御する制御部１２０と、第二マークの位置におけるスポット誘導走行車１００の状態を示す予測情報を算出する予測部１２６とを備え、状態取得部１２２は、予測情報と実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、操舵条件決定部１２４は、第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、制御部は、第一操舵条件に代えて第二操舵条件に従って、スポット誘導走行車１００の走行を制御する。
【解決手段】複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置１１０と、検出結果を用いて求められる、第一マークの位置におけるスポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部１２２と、第一状態情報と目標状態情報とに基づいて、第一操舵条件を決定する操舵条件決定部１２４と、第一操舵条件に従って、スポット誘導走行車１００の走行を制御する制御部１２０と、第二マークの位置におけるスポット誘導走行車１００の状態を示す予測情報を算出する予測部１２６とを備え、状態取得部１２２は、予測情報と実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、操舵条件決定部１２４は、第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、制御部は、第一操舵条件に代えて第二操舵条件に従って、スポット誘導走行車１００の走行を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて当該走行路を走行するスポット誘導走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の誘導用マークを走行路に配置し、これら複数の誘導用マークにより形成されるルートに沿って走行するように制御されることで荷物の搬送等の作業を行うスポット誘導走行車（以下、単に「走行車」ともいう。）が存在する。
【０００３】
このような誘導用マークとしては、磁気を発する磁気マーク、または、光を反射する光学マーク等が採用される。
【０００４】
例えば、誘導用マークとして磁気マークが採用されている場合、走行車は、例えば、車体の裏面側（走行路側）に備えられた磁気センサで、磁気マークを検出する。当該走行車に備えられた制御部は、その検出結果に基づいて、当該走行車の走行を制御する。
【０００５】
具体的には、磁気センサには、ホール素子等のセンサ要素が複数備えられており、複数のセンサ要素は、例えば一列に並べられている。当該磁気センサは、このような構成を備えることで、ある磁気マークを検出した場合、どのセンサ要素によって当該磁気マークが検出されたか、または、どのセンサ要素を中心とするセンサ要素群によって当該磁気マークが検出されたかを示す情報を出力することができる。
【０００６】
制御部は、当該磁気センサからの出力情報等を用いて求められる当該走行車の現在位置を用いて、当該走行車が、予定された正規のルートに沿って走行するように、当該走行車を制御する。
【０００７】
このような、複数のマークを検出して走行する走行車についての技術も開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
特許文献１に記載の技術によれば、走行車において前後に配置された一対のセンサによって、走行路に配置された同一のマークを検出し、これら検出結果を用いて、例えば直線走行時における、正規のルートに対する走行の向きを求めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２９４９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ここで、上述のようなスポット誘導式の走行車は、カーブ部分を含む走行路を走行する場合、従来では、例えば、カーブ部分の手前におけるマークの検出結果を用いて、当該カーブ部分を走り抜ける。
【００１１】
例えば、従来の走行車は、カーブ部分の手前におけるマークの検出結果から、自身のその時点の位置等を算出する。当該走行車は、その算出結果、および、当該カーブ部分を通過後の所定の位置の座標において自身がとるべき姿勢（例えば、所定の方向に平行な姿勢）を示す情報を用いて、どのタイミングでどのように進行方向を変更するかを示す情報を含む操舵条件を決定する。
【００１２】
その後、当該操舵条件に従って走行し、例えば、進行方向において当該カーブ部分を通過した後に得られたマークの検出結果に基づいて進行方向等の補正がなされる。
【００１３】
ここで、走行車は、例えば、タイヤの磨耗、カーブ部分の路面の凸凹、または、タイヤと路面との間のすべり等に起因して、操舵条件に基づいて予定されるルートとは異なるルートを走行する場合がある。
【００１４】
つまり、操舵条件がセンサの検出結果等に基づいて的確に決定されたとしても、操舵条件への反映が難しい要因により、走行車が、カーブ部分において予定されたルートから外れて走行する場合がある。
【００１５】
この場合、進行方向においてカーブ部分よりも前方に配置された所定のマークの検出自体が不可能となることがあり、その結果、当該走行車は、所定のマークを検出すべきタイミングで何ら検出しないこと、つまり、異常の発生を検出し停止する。
【００１６】
このようにして走行車が停止した場合、例えば、オペレータが、当該走行車を所定の位置まで手動で移動させ、当該走行車の走行をリスタートさせる。
【００１７】
このように、従来のスポット誘導走行車には、カーブ部分を走行する際の制御について、例えば、作業効率の観点から十分ではない面が存在する。
【００１８】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、カーブ部分を含む走行路を走行するスポット誘導走行車であって、当該カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車は、カーブ部分を含む走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車であって、前記スポット誘導走行車の進行方向において前記カーブ部分の手前に配置された第一マークと、前記カーブ部分に配置された第二マークとを含む前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置と、前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された第一状態情報と、前記進行方向において前記第二マークよりも前方の目標位置において前記スポット誘導走行車がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように、前記スポット誘導走行車の進行方向の変更についての制御情報である第一操舵条件を決定する操舵条件決定部と、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部であって、前記第一操舵条件が決定された場合、決定された前記第一操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部と、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す予測情報を算出する予測部とを備え、前記状態取得部は、（ａ）前記予測情報と、（ｂ）前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、前記制御部は、前記第二操舵条件が決定された場合、前記第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する。
【００２０】
この構成によれば、スポット誘導走行車は、カーブ部分を通過するための第一操舵条件を決定するとともに、この第一操舵条件に従って走行した場合の、当該カーブ部分に配置された第二マークの位置における予測の状態を示す予測情報が算出される。
【００２１】
さらに、予測情報と、第二マークの位置における実測情報とが比較され、その差分に応じて第二操舵条件が決定される。
【００２２】
つまり、当該スポット誘導走行車は、第一操舵条件に従ってカーブ部分を走行する場合における、そのカーブ部分の途中の時点での状態を予測し、当該状態に対応する実測値と比較する。さらにこの比較結果に基づいて第二操舵条件が決定される。
【００２３】
すなわち、当該スポット誘導走行車では、カーブ部分の走行途中における走行ルートの適切な補正が実行される。
【００２４】
従って、本態様のスポット誘導走行車によれば、カーブ部分を的確に通過することができる。
【００２５】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記予測部は、前記予測情報として、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記検出装置による前記第二マークについての予測の検出結果を算出し、前記状態取得部は、前記予測情報に示される予測の検出結果と、前記検出装置による前記第二マークについての実際の検出結果との差分を示す前記第二状態情報を取得し、前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分と、前記目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように前記第二操舵条件を決定するとしてもよい。
【００２６】
この構成によれば、スポット誘導走行車は、第二状態情報として、第二マークについての予測の検出結果と実際の検出結果との差分が求められ、その差分と目標状態とに基づいて第二操舵条件が決定される。
【００２７】
つまり、当該スポット誘導走行車では、例えば、カーブの途中で生じている、当該スポット誘導走行車の予測位置に対する位置ずれが修正される。
【００２８】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記状態取得部は、前記検出装置による、前記第一マークについての検出結果から算出される、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量を、前記第一状態情報として取得するとしてもよい。
【００２９】
この構成によれば、カーブ部分の手前の時点でのスポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報として、当該スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量が求められる。
【００３０】
そのため、例えば、第一マークの近傍での当該スポット誘導走行車の位置、姿勢、速度、また重量等が、予測または予め規定された正規の基準からのずれ量が第一状態情報として取得され、これにより、そのずれ量が考慮された適切な第一操舵条件が決定される。
【００３１】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記検出装置は、複数の検出部であって、それぞれが前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる複数の検出部を有し、前記状態取得部は、前記検出装置が前記第一マークの近傍を通過する期間内に得られる、前記複数の検出部による前記第一マークについての検出結果の変化から、前記ずれ量を算出するとしてもよい。
【００３２】
この構成によれば、複数のセンサ要素を有する１つの検出装置が例えば第一マークの上方を一度通過しただけで、第一マークに対応するずれ量の算出が可能となる。
【００３３】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記検出装置は、前記第一マーク、および、前記進行方向において前記第一マークの前方または後方に位置する第三マークを検出し、前記状態取得部は、前記検出装置により検出された前記第一マークの検出結果と前記第三マークの検出結果とから、前記ずれ量を算出するとしてもよい。
【００３４】
この構成によれば、検出装置による、互いの位置の異なる２つのマーク（第一マークおよび第三マーク）についての検出結果から、第一マークに対応するずれ量が算出される。そのため、例えば、スポット誘導走行車の正規の姿勢からの傾き量等であるずれ量の、より正確な算出が可能となる。
【００３５】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記状態取得部は、前記所定の基準である正規の位置であって、前記第一マークに対応する前記スポット誘導走行車の正規の位置と、前記検出装置による検出結果に示される前記スポット誘導走行車の位置との差分である前記ずれ量を、前記第一状態情報として取得し、前記操舵条件決定部は、前記ずれ量と、前記目標状態情報である前記スポット誘導走行車の前記目標位置における姿勢を示す情報とを用いて、前記スポット誘導走行車が、前記目標位置に到達するまでに、前記スポット誘導走行車の正規のルートであって前記第一マークと前記目標位置との間における正規のルートに徐々に近づくように、前記第一操舵条件を決定するとしてもよい。
【００３６】
この構成によれば、スポット誘導走行車は、例えば、第一マークに対応するずれ量が比較的大きな場合であっても、即座に正規のルートに復帰するような制御は行われずに、徐々に正規のルートに近づくように制御される。その結果、例えば、スポット誘導走行車に積載された荷物の荷崩れが防止される。
【００３７】
また、本発明は、上記いずれかの態様に係るスポット誘導走行車が実行する特徴的な情報処理を含むスポット誘導走行車の制御方法として実現することもできる。また、当該制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体またはＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、カーブ部分を含む走行路を走行するスポット誘導走行車であって、当該カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態における走行車の構成概要を示す平面図である。
【図２】実施の形態における走行車と走行路との関係を示す概要図である。
【図３】実施の形態における走行車の基本的な機能構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態における検出装置の基本構成を示す図である。
【図５】実施の形態の走行車が、２つのマークを通過する直前の状態を示す図である。
【図６Ａ】実施の形態のＦセンサによるマークの検出結果の第一の例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車のずれ量を示す図である。
【図７Ａ】実施の形態のＦセンサによるマークの検出結果の第二の例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車のずれ量を示す図である。
【図８】実施の形態のＦセンサによるマークの検出結果の第三の例を示す図である。
【図９】実施の形態のＬセンサによるマークの検出結果の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態の走行車がカーブ部分を通過する際の、走行車の情報処理および動作の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態における予測情報および実測情報の一例を示す図である。
【図１２】実施の形態における第一操舵条件に基づく予定ルートおよび第二操舵条件に基づく予定ルートの一例を示す図である。
【図１３】目標位置がカーブ部分に存在する場合の、走行車と走行路との関係を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の実施の形態における走行車について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
図１は、本発明の実施の形態における走行車１００の構成概要を示す平面図である。
【００４２】
実施の形態における走行車１００は、走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車である。走行車１００は、図１に示すように、本体部１０１と、４つのタイヤ１０５と、４つのタイヤ１０５のそれぞれの回転駆動を制御する制御部１２０と、４つのセンサ（１１１〜１１４）とを備える。
【００４３】
当該４つのセンサは、具体的には、前側のＦセンサ１１１、後ろ側のＢセンサ１１２、右側のＲセンサ１１３、および左側のＬセンサ１１４である。
【００４４】
これら４つのセンサ（１１１〜１１４）のそれぞれは、本実施の形態では、磁気センサであり、本体部１０１の裏面側に設置されている。つまり、４つのセンサ（１１１〜１１４）のそれぞれは、走行路に離散的に配置された複数の磁気マークを検出することができる。
【００４５】
制御部１２０は、これら４つのセンサ（１１１〜１１４）のそれぞれから出力される検出結果を用いて、４つのタイヤ１０５のそれぞれを回転駆動するモータを制御する。
【００４６】
また、左右一対のタイヤ１０５の回転軸１０６は、ＸＹ平面内で回動自在に本体部１０１に支持されており、左右のタイヤ１０５の回転速度の違いにより、進行方向の変更が実行される。
【００４７】
図２は、実施の形態における走行車１００と走行路２００との関係を示す概要図である。
【００４８】
図２に示すように、走行路２００にはカーブ部分２１０が存在し、かつ、複数のマーク１８０が離散的に配置されている。
【００４９】
本実施の形態では、これら複数のマーク１８０のそれぞれは磁気マークである、また、これら複数のマーク１８０のうちの、カーブ部分の手前に配置された１つの磁気マークを他と区別するために第一マーク１８１と称し、カーブ部分に配置された１つの磁気マークを他と区別するために第二マーク１８２と称する。
【００５０】
走行車１００は、走行しながらこれら複数のマーク１８０を検出し、その検出結果が用いられた制御の下で走行を継続する。
【００５１】
具体的には、本実施の形態の走行車１００は、カーブ部分２１０の走行途中において、走行ルートの適切な補正を行うことができる。これにより、カーブ部分２１０を的確に通過することができ、その結果、走行車は、進行方向において第二マーク１８２より前方の所定の位置である目標位置１９０に適切な姿勢で到達する。
【００５２】
つまり、走行車１００は、カーブ部分２１０を含む走行路２００を安定的に走行することができる。
【００５３】
以下、本実施の形態の走行車１００が、このような走行ルートの適切な補正を実行するための特徴的な機能構成および動作について説明する。
【００５４】
図３は、実施の形態における走行車１００の基本的な機能構成を示すブロック図である。
【００５５】
走行車１００は、検出装置１１０と、制御部１２０と、状態取得部１２２と、操舵条件決定部１２４と、予測部１２６と、走行駆動部１０４とを備える。
【００５６】
検出装置１１０は、上述のＦセンサ１１１、Ｂセンサ１１２、Ｒセンサ１１３、およびＬセンサ１１４の４つのセンサを有する。
【００５７】
検出装置１１０は、第一マーク１８１および第二マーク１８２を含む複数のマーク１８０のそれぞれを検出することができる。
【００５８】
状態取得部１２２は、走行車１００の状態を取得する。例えば、検出装置１１０による検出結果を用いて求められる、第一マーク１８１の位置における走行車１００の状態を示す第一状態情報を取得する。
【００５９】
また、状態取得部１２２は、第二マーク１８２の位置における走行車１００の予測の状態と実際の状態との差分を示す第二状態情報を取得する。
【００６０】
なお、走行車１００の状態とは、状態の取得の時点での走行車１００の各種の物理量で規定される。例えば、当該時点での、走行車１００の位置または姿勢、積載している荷物を含む走行車１００の重量、および、走行車１００の速度、ならびに、これらの物理量についての、予測または予め規定される正規の基準からのずれ量などで、走行車１００の状態が規定される。
【００６１】
操舵条件決定部１２４は、走行車１００の進行方向の変更についての制御情報である操舵条件を決定する。つまり、操舵条件には、走行車１００がどのタイミングでどのように進行方向を変更するかを示す情報が含まれる。
【００６２】
操舵条件決定部１２４は、例えば、上記の第一状態情報と、目標位置１９０において走行車１００がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において目標状態となるように、第一操舵条件を決定する。
【００６３】
つまり、走行車１００がカーブ部分２１０を通過するための基本的な制御情報として第一操舵条件が決定される。
【００６４】
なお、走行車１００がとるべき目標状態とは、例えば、図２において、目標位置１９０に到達した時点で、Ｘ軸に平行な姿勢をとっている状態である。また、走行車１００が目標位置１９０に到達した時点は、例えば、Ｆセンサ１１１が目標位置１９０に対応する位置のマーク１８０を検出した時点などで定義される。
【００６５】
制御部１２０は、４つのタイヤ１０５を回転させるモータ等により構成される走行駆動部１０４を制御する装置である。制御部１２０は、具体的には、検出装置１１０によって複数のマーク１８０が適切に検出されることを確認しながら走行駆動部１０４を制御することで、走行車１００を正規のルートに沿って走行させる。なお、制御部１２０は、複数のマーク１８０についての情報として、例えば各マークの配置位置を示すマップ等の必要な各種情報を所定の記憶領域に保持している。
【００６６】
また、このような走行を実行する上で、進行方向の変更は操舵条件決定部１２４によって決定された操舵条件に従って行われる。つまり、検出装置１１０は、第一操舵条件が決定された場合、決定された第一操舵条件に従って、走行車１００の走行を制御する。
【００６７】
予測部１２６は、走行車１００が第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、第二マーク１８２の位置における走行車１００の状態を示す予測情報を算出する。
【００６８】
例えば、走行車１００が第一操舵条件に従って走行した場合の、検出装置１１０による第二マーク１８２についての予測の検出結果が予測情報として算出される。
【００６９】
予測部１２６に算出された予測情報は、上述の、状態取得部１２２による第二状態情報の生成に用いられる。具体的には、状態取得部１２２は、予測部１２６に算出された予測情報と、検出装置１１０による第二マーク１８２についての実際の検出結果との差分を算出する。これにより、当該差分を示す第二状態情報が、状態取得部１２２によって取得される。
【００７０】
操舵条件決定部１２４は、第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定する。具体的には、当該差分と、上記の目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において目標状態となるように、第二操舵条件が決定される。
【００７１】
つまり、操舵条件決定部１２４は、先に決定した第一操舵条件に従って走行車１００が走行した結果生じた、第一操舵条件に基づく予定ルートからのずれを補正するように、第二操舵条件を決定する。
【００７２】
なお、制御部１２０、状態取得部１２２、操舵条件決定部１２４、および予測部１２６のそれぞれは、例えば、情報の入出力を行うインタフェース、ならびに、制御プログラムを実行するためのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリ等を備えるコンピュータによって実現される。
【００７３】
図４は、実施の形態における検出装置１１０の基本構成を示す図である。
【００７４】
図４に示すように、検出装置１１０が備えるＦセンサ１１１は、一列に並べられた複数のセンサ要素１１５を有している。なお、センサ要素１１５は、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車における検出部の一例である。
【００７５】
また、他のセンサ（１１２〜１１４）も基本的には同様の構成を有している。
【００７６】
例えば、Ｆセンサ１１１およびＢセンサ１１２は、それぞれ、［１］〜［２５］までの２５個のセンサ要素を有しており、Ｒセンサ１１３およびＬセンサ１１４は、［１］〜［１５］までの１５個のセンサ要素を有している。
【００７７】
例えば図４に示すように、マーク１８０が配置されたラインと、走行車１００のＸＹ平面上における中心点である代表点１０２の軌跡とが一致するように走行車１００が制御される場合を想定する。
【００７８】
つまり、上面視において、複数のマーク１８０を結ぶように描かれたライン（図４における一点鎖線）と、走行車１００の正規のルートとが一致するよう制御される場合、少なくとも当該ルートの直線部分では、Ｆセンサ１１１の左右方向（図４におけるＸ軸方向）の中央部分でマーク１８０が検出される。
【００７９】
つまり、センサ要素［１３］、または、センサ要素［１３］を中心としたセンサ要素群（例えば、［１２］［１３］［１４］の３つのセンサ要素１１５）によって、マーク１８０が検出される。
【００８０】
言い換えると、例えば当該センサ要素群によってマーク１８０が検出されることで、走行車１００が正規のルートに沿って走行していることが確認される。
【００８１】
また、状態取得部１２２は、４つのセンサ（１１１〜１１４）のうちの少なくとも１つのセンサからの検出結果を用いて、その時々の走行車１００の状態を示す状態情報を取得することができる。
【００８２】
なお、検出装置１１０が有するセンサの数は４に限定されない。具体的には、走行車１００が、検出装置１１０による検出結果を用いて走行できるのであれば、検出装置１１０が有するセンサ要素１１５の総数は特定の数に限定されない。
【００８３】
図５は、実施の形態の走行車１００が、２つのマーク１８０を通過する直前の状態を示す図である。
【００８４】
例えば、図５に示すように、走行車１００の進行方向において第一マーク１８１よりも後方に位置するマーク１８０を第三マーク１８３とした場合を想定する。
【００８５】
さらに、上述のように、走行車１００が、マーク１８０が配置されたラインと、走行車１００の正規のルートとが一致するよう制御される場合を想定する。
【００８６】
この場合、例えばＦセンサ１１１が、第三マーク１８３および第一マーク１８１の双方を、中央部分で検出することで、走行車１００が正規のルートに沿って走っていることが確認される。
【００８７】
また、Ｆセンサ１１１が、第三マーク１８３および第一マーク１８１の中央部分で検出しない場合、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１から、第三マーク１８３および第一マーク１８１を検出した位置を示す検出結果を受信し、当該検出結果から、走行車１００の状態を取得する。
【００８８】
図６Ａは、実施の形態のＦセンサ１１１によるマーク１８０の検出結果の第一の例を示す図である。
【００８９】
図６Ｂは、図６Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車１００のずれ量を示す図である。
【００９０】
図６Ａに示すように、Ｆセンサ１１１が、右端に近い位置（例えば、センサ要素［２１］の位置）で第三マーク１８３および第一マーク１８１を順次検出した場合を想定する。
【００９１】
この場合、走行車１００は、正規のルートから左側にずれた位置を、正規のルートと平行に走行していると判断できる。
【００９２】
具体的には、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１における第三マーク１８３および第一マーク１８１の検出位置の、Ｆセンサ１１１の中央からの距離に応じて、図６Ｂに示すずれ量ｄを求める。
【００９３】
なお、正規のルートは、図６ＢにおいてＹ軸に平行な一点鎖線によって示されている。この場合、第一マーク１８１に対応する走行車１００の正規の位置は、走行車１００が、自身の代表点１０２と第一マーク１８１とがＸＹ座標において一致する位置である。
【００９４】
例えば、当該検出位置のＦセンサ１１１の中央からの距離が８０ｍｍであれば、ずれ量ｄとして“８０ｍｍ”を示す情報が生成される。
【００９５】
なお、状態取得部１２２は、例えば、各センサ（１１１〜１１４）それぞれのセンサ要素１１５の数および位置等を示す情報を保持している。そのため、状態取得部１２２は、例えば、Ｆセンサ１１１から“［２１］”を示す検出結果を受信した場合、当該情報から、ずれ量ｄとして“８０ｍｍ”を示す情報を生成することができる。
【００９６】
また、このように、ずれ量は、走行車１００が正規のルートから左にずれた場合が正として扱われる。例えば、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１から“［５］”を示す検出結果を受信した場合、ずれ量ｄとして例えば“−８０ｍｍ”を示す情報を生成する。なお、走行車１００が所定の基準から左にずれた場合が負として扱われてもよい。
【００９７】
図７Ａは、実施の形態のＦセンサ１１１によるマーク１８０の検出結果の第二の例を示す図である。
【００９８】
図７Ｂは、図７Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車１００のずれ量を示す図である。
【００９９】
図７Ａに示すように、Ｆセンサ１１１が中央（センサ要素［１３］の位置）で第三マーク１８３を検出した後に、右端に近い位置（例えば、センサ要素［２３］の位置）で第一マーク１８１を検出した場合を想定する。
【０１００】
この場合、走行車１００は、正規のルートに対して左側ずれた方向に向かって走行していると判断できる。
【０１０１】
具体的には、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１における第三マーク１８３および第一マーク１８１の検出位置の間の距離、および、第三マーク１８３と第一マーク１８１との間の距離を用いて、図６Ｂに示す、ずれ量θを求める。
【０１０２】
例えば、Ｆセンサ１１１における第三マーク１８３および第一マーク１８１の検出位置の間の距離がＶｍｍであり、第三マーク１８３と第一マーク１８１との間の距離がＷｍｍである場合を想定する。本例の場合、センサ要素［１３］の中心とセンサ要素［２３］の中心との間の距離がＶに相当する。
【０１０３】
この場合、例えば下記の（式１）により、θが求まる。
【０１０４】
θ＝ｔａｎ−１（Ｖ／Ｗ） （式１）
【０１０５】
例えばＶ＝１００でありＷ＝７００であれば、θは約８．１度と算出される。つまり、状態取得部１２２により、ずれ量θとして例えば“８．１度”を示す情報を生成する。
【０１０６】
なお、このように走行車１００が所定の基準から左に傾いた場合が正として扱われるが、この場合が負として扱われてもよい。
【０１０７】
また、Ｆセンサ１１１における第一マーク１８１の検出位置の、Ｆセンサ１１１の中央からの距離を用いて、走行車１００の位置ずれ量も算出される。例えば、走行車１００の代表点１０２が、進行方向（図７ＢにおけるＹ軸正の方向）において第一マーク１８１に到達した時点の、正規のルートからの左右方向（図７ＢにおけるＸ軸方向）のずれ量が算出される。
【０１０８】
なお、図５に示す例では、走行車１００の進行方向において第一マーク１８１よりも後方に第三マーク１８３が配置されている。しかし、状態取得部１２２は当該進行方向において第一マーク１８１よりも前方に第三マーク１８３が配置されていても、同様の情報処理で、第一状態情報を取得することができる。
【０１０９】
また、状態取得部１２２は、検出装置１１０による、１つのマーク１８０についての検出結果の変化から、当該マークの位置に対応する走行車１００の状態情報を取得することができる。
【０１１０】
図８は、実施の形態のＦセンサ１１１によるマーク１８０の検出結果の第三の例を示す図である。
【０１１１】
例えば、Ｆセンサ１１１が第一マーク１８１の近傍を通過する期間内において、Ｆセンサ１１１による第一マーク１８１の検出結果が、図８に示すように時系列で変化した場合を想定する。
【０１１２】
具体的には、時刻ｔ１では、［１１］〜［１３］の３つのセンサ要素１１５が第一マーク１８１を検出し、その後の時刻ｔ２では、［１２］〜［１４］の３つのセンサ要素１１５が第一マーク１８１を検出した場合を想定する。なお、ｔ１とｔ２との間は、例えば１０ｍｓｅｃである。
【０１１３】
この場合、図８に示すように、上面視において、第一マーク１８１が相対的にＦセンサ１１１に対して斜めに通過したと判断できる。
【０１１４】
具体的には、状態取得部１２２は、走行車１００の速度、ｔ１およびｔ２の時間間隔、ならびに、Ｆセンサ１１１におけるｔ１とｔ２との間の第一マーク１８１の検出位置の変化量などから、第一マーク１８１の相対的な移動軌跡のＦセンサ１１１に対する角度が算出される。
【０１１５】
また、その期間（ｔ１とｔ２との間）での、制御部１２０の制御による、左右のタイヤ１０５の回転速度の差に基づく操舵角などの条件から、走行車１００の進行方向の、正規の進行方向からのずれ量等が算出される。
【０１１６】
図９は、実施の形態のＬセンサ１１４によるマーク１８０の検出結果の一例を示す図である。
【０１１７】
例えば、Ｌセンサ１１４による第一マーク１８１の検出結果が、図９に示すように時系列で変化した場合を想定する。
【０１１８】
具体的には、時刻ｔ１では、センサ要素［６］のみが第一マーク１８１を検出し、その後の時刻ｔ２では、［６］〜［８］の３つのセンサ要素が第一マーク１８１を検出し、さらにその後の時刻ｔ３では、［８］〜［１０］の３つのセンサ要素が第一マーク１８１を検出した場合を想定する。
【０１１９】
この場合、図９に示すように、上面視において、第一マーク１８１がＬセンサ１１４に対して斜めに通過したと判断できる。
【０１２０】
状態取得部１２２は、例えば、走行車１００の速度、ｔ１およびｔ３の時間間隔、ならびに、Ｌセンサ１１４におけるｔ１とｔ３との間の第一マーク１８１の検出位置の変化量などから、第一マーク１８１の相対的な移動軌跡のＬセンサ１１４に対する角度を算出することができる。
【０１２１】
また、その期間（ｔ１とｔ３との間）での、制御部１２０の制御による、左右のタイヤ１０５の回転速度の差に基づく操舵角などの条件から、走行車１００の進行方向の、正規の進行方向からのずれ量等が算出される。
【０１２２】
なお、走行車１００の速度と、ｔ１およびｔ３の時間間隔（図８ではｔ１およびｔ２の時間間隔）とにより、走行車１００の当該時間間隔における移動距離が算出される。しかし、走行車１００の移動距離は、他の手法により算出されてもよい。例えば、タイヤ１０５に接続されたエンコーダから、ある時間間隔におけるタイヤ１０５の回転数を取得し、取得した回転数にタイヤ１０５の外周距離を乗算する。このようにして、当該時間間隔における移動距離が算出されてもよい。
【０１２３】
以上説明したように、状態取得部１２２は、所定の間隔をあけて配置された２つのマーク１８０についての検出結果、または、１つのマーク１８０についての検出結果の変化から、走行車１００の、所定の基準からのずれ量（正規のルートに対する位置または向きのずれ量など）を算出することができる。
【０１２４】
つまり、図６Ａ〜図９に示す例では、状態取得部１２２は、当該ずれ量を、第一マーク１８１に対応する状態情報（第一状態情報）として取得することができる。
【０１２５】
なお、状態取得部１２２は、第二マーク１８２等の、第一マーク１８１以外のマーク１８０のそれぞれについても、同様に当該マーク１８０の位置に対応する走行車１００の状態情報を取得することができる。
【０１２６】
また、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１〜Ｌセンサ１１４の４つのうちの２つ以上のセンサから、同一または複数のマーク１８０についての検出結果を受信し、これら検出結果に基づいて、走行車１００の所定の基準からのずれ量等を示す状態情報を取得してもよい。
【０１２７】
例えば、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１とＢセンサ１１２の双方からの第一マーク１８１についての検出結果を用いて、第一マーク１８１の位置における走行車１００の正規のルートからのずれ量を算出してもよい。
【０１２８】
また、例えば、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１からの第一マーク１８１についての検出結果、および、Ｂセンサ１１２からの第三マーク１８３についての検出結果を用いて、第一マーク１８１の位置における走行車１００の正規のルートからのずれ量を算出してもよい。
【０１２９】
また、第一マーク１８１と第三マーク１８３とは連続して配置されていなくてもよく、第一マーク１８１と第三マーク１８３との間に他のマーク１８０が存在していてもよい。
【０１３０】
このようにして状態取得部１２２によって取得された第一状態情報は、走行車１００の、走行路２００の走行のための第一操舵条件の決定に用いられる。
【０１３１】
図１０は、実施の形態の走行車１００がカーブ部分２１０を通過する際の、走行車１００の情報処理および動作の一例を示す図である。
【０１３２】
図１０において、走行車１００が第一マーク１８１を通過する際、状態取得部１２２により第一状態情報が取得される。本実施の形態では、上述のように、正規のルートを基準とした場合の、第一マーク１８１の位置における走行車１００のずれ量を示す情報が第一状態情報として取得される。
【０１３３】
操舵条件決定部１２４は、目標位置１９０において走行車１００がとるべき目標状態を示す目標状態情報を、例えば、制御部１２０が保持する各マークの配置位置を示すマップを参照することで取得する。
【０１３４】
例えば、走行車１００が、目標位置１９０に到達した時点では、図１０に示すようにＸ軸に平行な姿勢をとっている状態が目標状態である場合を想定する。この場合、目標位置１９０に対応するマーク１８０の座標と、走行車１００の姿勢（Ｘ軸に平行）とを示す情報が、目標状態情報として取得される。
【０１３５】
操舵条件決定部１２４は、第一状態情報と目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において当該目標状態となるように、第一操舵条件を決定する。
【０１３６】
つまり、第一状態情報に示されるずれ量が考慮された上で、第一マーク１８１の位置にある走行車１００が走行を継続し、目標位置１９０に到達した時点でＸ軸に平行な姿勢をとっているためには、どのタイミングでどのように進行方向を変更すべきかを示す第一操舵条件が決定される。
【０１３７】
また、本実施の形態では、図１０に示すように、走行車１００が、目標位置１９０に到達するまでに、走行車１００の正規のルートであって第一マーク１８１と目標位置１９０との間における正規のルートに徐々に近づくように、第一操舵条件が決定される。
【０１３８】
なお、正規のルートは、図１０では第一マーク１８１を通る点線で表されている。また、カーブ部分２１０における正規のルートは、例えば、カーブ部分２１０の形状、曲率半径、ならびに走行車１００の重量および性能等が考慮された上で、安全かつ効率よく走行車１００がカーブ部分２１０を通過できるように、予め決定される。
【０１３９】
つまり、図１０に示すように、進行方向における第一マーク１８１の位置で、走行車１００が正規のルートからずれていた場合、第一状態情報として当該ずれ量が取得される。
【０１４０】
操舵条件決定部１２４は、当該ずれ量を考慮し、走行車１００の移動軌跡が徐々に正規のルートに近づくように、第一操舵条件を決定する。つまり、走行車１００が第一マーク１８１を通過した後に即座に正規のルートに復帰させるような制御は行われない。そのため、例えば走行車１００の安全な走行が保障される。
【０１４１】
予測部１２６は、走行車１００の第二マーク１８２の位置における予測の状態を示す予測情報を算出する。例えば、走行車１００が、第一操舵条件に従って走行することで、第二マーク１８２の位置まで到達した場合、検出装置１１０が第二マーク１８２をどのように検出するかを示す予測の検出結果が予測情報として算出される。
【０１４２】
予測の検出結果としては、例えば、Ｆセンサ１１１における第二マーク１８２の検出位置を示す情報、または、当該検出位置の変化を示す情報など、走行車１００がどのような状態（位置および姿勢）で第二マークを通過するかを示す情報が例示される。
【０１４３】
なお、第一操舵条件の決定は、走行車１００がカーブ部分２１０に進入するまでに行われ、予測情報の算出は、走行車１００が進行方向において第二マーク１８２の位置に到達するまでに行われる。
【０１４４】
走行車１００の制御部１２０は、操舵条件決定部１２４によって決定された第一操舵条件に従って走行車１００の走行を制御する。つまり、走行車１００は、第一操舵条件に従ってカーブ部分２１０を走行し、第二マーク１８２の位置に到達する。
【０１４５】
状態取得部１２２は、検出装置１１０による検出結果を用いて求められる第二マーク１８２の位置における走行車１００の状態を示す第二状態情報を取得する。
【０１４６】
例えば、予測情報に示される第二マーク１８２についての予測の検出結果と、検出装置１１０による第二マーク１８２についての実際の検出結果との差分を示す第二状態情報が取得される。
【０１４７】
操舵条件決定部１２４は、当該差分に応じて第二操舵条件を決定する。具体的には、当該差分と、上記の目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において目標状態となるように第二操舵条件が決定される。
【０１４８】
制御部１２０は、このように第二操舵条件が決定された場合、第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、走行車１００の走行を制御する。
【０１４９】
図１１は、実施の形態における予測情報および実測情報の一例を示す図である。
【０１５０】
図１１に示すように、例えば、予測部１２６により、Ｆセンサ１１１のセンサ要素［１５］を中心とするセンサ要素群が、第二マーク１８２を検出するであろうと予測された場合を想定する。
【０１５１】
つまり、走行車１００が、第一操舵条件に従って走行した場合、第二マーク１８２に到達した時点では、Ｆセンサ１１１が第二マーク１８２についてこのような検出結果を出力するような状態（位置および姿勢）にあるであろうと予測された場合を想定する。
【０１５２】
この場合、具体的には、予測情報として、“［１４］［１５］［１６］”を示す情報、または、これらセンサ要素群のＦセンサ１１１における配置範囲を示す情報などが算出される。
【０１５３】
この想定下において、実際には、図１１に示すように、Ｆセンサ１１１のセンサ要素［１７］を中心とするセンサ要素群が、第二マーク１８２を検出した場合、状態取得部１２２は、第二マーク１８２の検出位置の差分Ｄを、ずれ量として算出する。
【０１５４】
操舵条件決定部１２４は、差分Ｄを示す第二状態情報を受信すると、差分Ｄを考慮し、走行車１００が目標位置に到達した際に目標状態になっているように第二操舵条件を決定する。
【０１５５】
図１２は、実施の形態における第一操舵条件に基づく予定ルートおよび第二操舵条件に基づく予定ルートの一例を示す図である。
【０１５６】
例えば、走行車１００が第一操舵条件に従った場合の予定ルートが、図１２のように示される場合、例えば走行車１００の代表点１０２は、理論上、当該予定ルート上の［Ａ］を通過すると予測される。
【０１５７】
この場合、予測部１２６は、走行車１００の代表点１０２が［Ａ］を通過する際の、例えばＦセンサ１１１による第二マーク１８２についての予測の検出結果（図１１の上図参照）を算出する。
【０１５８】
しかし、路面の凸凹等の外乱により、実際には、走行車１００の代表点１０２が［Ｂ］を通過した場合、状態取得部１２２は、例えばＦセンサ１１１から図１１の下図に示す検出結果を受信する。また、状態取得部１２２は、上述のように、これら予測と実測との差分であるＤを算出する。
【０１５９】
操舵条件決定部１２４は、Ｄがゼロでないことから、Ｄと目標状態情報とに基づいて
第二操舵条件を決定する。
【０１６０】
例えば、第二マークと目標位置１９０との間における正規のルートに徐々に近づくように、第一操舵条件が決定される。
【０１６１】
つまり、図１２に示すように、走行車１００が、［Ｂ］を基点として目標位置１９０まで到達し、かつ、目標位置１９０において例えばＸ軸と平行な姿勢となるように、第二操舵条件が決定される。
【０１６２】
このように、本実施の形態における走行車１００は、カーブ部分２１０を通過する際に、カーブ部分２１０の手前での実際の状態と、その先にある目標位置１９０での目標状態とが考慮された上で第一操舵条件を決定する。
【０１６３】
走行車１００はさらに、第一操舵条件に従ってカーブ部分２１０を走行している途中で、予想通りに走行できているかを少なくとも一回確認する。この確認の結果、予想からのずれがある場合（例えば、図１１におけるＤ＞０の場合）、このずれを埋めるように第一操舵条件が補正される。
【０１６４】
具体的には、上述のように第二操舵条件が決定され、走行車１００は、第二操舵条件に従って走行することで、目標位置１９０に目標状態で到達する。
【０１６５】
このように、実施の形態の走行車１００は、カーブ部分２１０を含む走行路２００を走行する走行車１００であって、当該カーブ部分２１０を的確に通過することができる。
【０１６６】
以上、本発明のスポット誘導走行車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１６７】
例えば、本実施の形態では、カーブ部分２１０に配置された１つの第二マーク１８２の検出結果を用いて操舵条件の補正（第一操舵条件から第二操舵条件への変更）が行われるとした。
【０１６８】
しかし、操舵条件の補正はカーブ部分２１０で複数回行われてもよい。例えば、第二マーク１８２に相当するマーク１８０を、カーブ部分２１０に複数配置する。走行車１００は、それら複数のマーク１８０それぞれについての検出結果を得るごとに、当該検出結果を用いて操舵条件の補正を行ってもよい。
【０１６９】
また、本実施の形態では、第一状態情報として、走行車１００の正規のルートからのずれ量（距離または角度）が取得されるとした。しかしながら、第一マーク１８１の位置における、走行車１００の重量もしくは速度、または、これらの所定の基準からのずれ量が第一状態情報として取得されてもよい。
【０１７０】
この場合、状態取得部１２２は、例えば走行車１００の重量または速度を検出する装置から、これら情報を取得すればよい。
【０１７１】
ここで、第一マーク１８１が検出装置１１０に検出された時点での走行車１００の速度が予定よりも大きかった場合を想定する。この場合、操舵条件決定部１２４は、例えば、進行方向の変更回数を予定回数より多くするとともに、一回あたりの進行方向の変更量を予定量よりも小さくすることで第一操舵条件を決定する。これにより、走行車１００を、安全にカーブ部分２１０を通過させることができる。
【０１７２】
また、第二状態情報として、検出装置１１０による第二マーク１８２についての予測の検出結果と実際の検出結果との差分が算出されるとした。また、これら検出結果の差分の一例として、図１１を用いて、検出装置１１０における検出位置間の距離Ｄが算出される場合を説明した。
【０１７３】
しかしながら、第二状態情報に示される情報の種類はこれに限定されない。例えば、図８に示すように、検出結果の変化についての予測値と実測値との差分が第二状態情報として取得されてもよい。
【０１７４】
また、例えば、予測の検出結果と実際の検出結果とから算出される、検出装置１１０が第二マーク１８２を検出した時点の、走行車１００の位置または姿勢の予測値と実測値との差分が第二状態情報として取得されてもよい。
【０１７５】
さらには、これら各種の物理量が組み合わされた第二状態情報が取得されてもよい。
【０１７６】
また、本実施の形態では、主としてＦセンサ１１１が、マーク１８０を検出する場合について説明したが、他のセンサ（１１２〜１１４）の検出結果に基づいて、第一操舵条件および第二操舵条件が決定されてもよい。
【０１７７】
また、マーク１８０の種類は磁気マークでなくてもよく、特定の種類に限定されない。例えば、マーク１８０は、光を反射または発生する光学マークでもよい。この場合、検出装置１１０は、マーク１８０からの光の入射の有無でマーク１８０を検出する機能を有すればよい。
【０１７８】
また、複数のマーク１８０は１本のラインを形成するように配置されている必要はなく、それぞれが間隔をあけて配置されていればよい。
【０１７９】
また、検出装置１１０は、これら複数のマーク１８０についての検出結果をどのように利用してもよい。例えば、本来的には走行車１００が走行すべきルートから外れた位置に配置されたマーク１８０を、走行車１００が当該ルートに沿って走行中に、検出装置１１１０が検出できる場合、その検出結果を利用して操舵条件が決定されてもよい。
【０１８０】
また、本実施の形態では、操舵条件の決定に用いられる基準の一つである目標位置１９０は、図１０に示すように、走行車１００の進行方向においてカーブ部分２１０よりも前方に存在している。しかし、目標位置１９０は、進行方向において第二マーク１８２よりも前方に存在すればよい。例えば、目標位置１９０がカーブ部分２１０に存在してもよい。
【０１８１】
図１３は、目標位置１９０がカーブ部分２１０に存在する場合の、走行車１００と走行路２００との関係を示す概要図である。
【０１８２】
例えば、図１３に示すように、カーブ部分２１０に目標位置１９０が存在する場合であっても、走行車１００は、第一マーク１８１と目標位置１９０との間に存在する第二マーク１８２の検出結果を利用して第二操舵条件を決定することができる。
【０１８３】
つまり、走行車１００がカーブ部分２１０に進入する前に一旦決定された操舵条件が、走行車１００が目標位置１９０に到達するまでの間に少なくとも一度補正される。
【０１８４】
この場合、例えば、走行路２００沿いの目標位置１９０に対応する位置に、荷物の受け渡しを行うためのステーション２２０を設置することができる。
【０１８５】
言い換えると、カーブ部分２１０に沿ったいずれかの位置に、ステーション２２０を設置し、その設置位置に対応する路面上の位置を、目標位置１９０とする。これにより、カーブ部分２１０の途中にステーション２２０を設置した場合であっても、ステーション２２０に対して適切な位置および姿勢で走行車１００をステーション２２０に到達させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８６】
本発明のスポット誘導走行車は、カーブ部分を含む走行路を走行するスポット誘導走行車であって、当該カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車である。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う走行車として有用である。
【符号の説明】
【０１８７】
１００ 走行車
１０１ 本体部
１０２ 代表点
１０４ 走行駆動部
１０５ タイヤ
１０６ 回転軸
１１０ 検出装置
１１１ Ｆセンサ
１１２ Ｂセンサ
１１３ Ｒセンサ
１１４ Ｌセンサ
１１５ センサ要素
１２０ 制御部
１２２ 状態取得部
１２４ 操舵条件決定部
１２６ 予測部
１８０ マーク
１８１ 第一マーク
１８２ 第二マーク
１８３ 第三マーク
１９０ 目標位置
２００ 走行路
２１０ カーブ部分
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて当該走行路を走行するスポット誘導走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の誘導用マークを走行路に配置し、これら複数の誘導用マークにより形成されるルートに沿って走行するように制御されることで荷物の搬送等の作業を行うスポット誘導走行車（以下、単に「走行車」ともいう。）が存在する。
【０００３】
このような誘導用マークとしては、磁気を発する磁気マーク、または、光を反射する光学マーク等が採用される。
【０００４】
例えば、誘導用マークとして磁気マークが採用されている場合、走行車は、例えば、車体の裏面側（走行路側）に備えられた磁気センサで、磁気マークを検出する。当該走行車に備えられた制御部は、その検出結果に基づいて、当該走行車の走行を制御する。
【０００５】
具体的には、磁気センサには、ホール素子等のセンサ要素が複数備えられており、複数のセンサ要素は、例えば一列に並べられている。当該磁気センサは、このような構成を備えることで、ある磁気マークを検出した場合、どのセンサ要素によって当該磁気マークが検出されたか、または、どのセンサ要素を中心とするセンサ要素群によって当該磁気マークが検出されたかを示す情報を出力することができる。
【０００６】
制御部は、当該磁気センサからの出力情報等を用いて求められる当該走行車の現在位置を用いて、当該走行車が、予定された正規のルートに沿って走行するように、当該走行車を制御する。
【０００７】
このような、複数のマークを検出して走行する走行車についての技術も開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
特許文献１に記載の技術によれば、走行車において前後に配置された一対のセンサによって、走行路に配置された同一のマークを検出し、これら検出結果を用いて、例えば直線走行時における、正規のルートに対する走行の向きを求めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２９４９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ここで、上述のようなスポット誘導式の走行車は、カーブ部分を含む走行路を走行する場合、従来では、例えば、カーブ部分の手前におけるマークの検出結果を用いて、当該カーブ部分を走り抜ける。
【００１１】
例えば、従来の走行車は、カーブ部分の手前におけるマークの検出結果から、自身のその時点の位置等を算出する。当該走行車は、その算出結果、および、当該カーブ部分を通過後の所定の位置の座標において自身がとるべき姿勢（例えば、所定の方向に平行な姿勢）を示す情報を用いて、どのタイミングでどのように進行方向を変更するかを示す情報を含む操舵条件を決定する。
【００１２】
その後、当該操舵条件に従って走行し、例えば、進行方向において当該カーブ部分を通過した後に得られたマークの検出結果に基づいて進行方向等の補正がなされる。
【００１３】
ここで、走行車は、例えば、タイヤの磨耗、カーブ部分の路面の凸凹、または、タイヤと路面との間のすべり等に起因して、操舵条件に基づいて予定されるルートとは異なるルートを走行する場合がある。
【００１４】
つまり、操舵条件がセンサの検出結果等に基づいて的確に決定されたとしても、操舵条件への反映が難しい要因により、走行車が、カーブ部分において予定されたルートから外れて走行する場合がある。
【００１５】
この場合、進行方向においてカーブ部分よりも前方に配置された所定のマークの検出自体が不可能となることがあり、その結果、当該走行車は、所定のマークを検出すべきタイミングで何ら検出しないこと、つまり、異常の発生を検出し停止する。
【００１６】
このようにして走行車が停止した場合、例えば、オペレータが、当該走行車を所定の位置まで手動で移動させ、当該走行車の走行をリスタートさせる。
【００１７】
このように、従来のスポット誘導走行車には、カーブ部分を走行する際の制御について、例えば、作業効率の観点から十分ではない面が存在する。
【００１８】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、カーブ部分を含む走行路を走行するスポット誘導走行車であって、当該カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車は、カーブ部分を含む走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車であって、前記スポット誘導走行車の進行方向において前記カーブ部分の手前に配置された第一マークと、前記カーブ部分に配置された第二マークとを含む前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置と、前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された第一状態情報と、前記進行方向において前記第二マークよりも前方の目標位置において前記スポット誘導走行車がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように、前記スポット誘導走行車の進行方向の変更についての制御情報である第一操舵条件を決定する操舵条件決定部と、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部であって、前記第一操舵条件が決定された場合、決定された前記第一操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部と、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す予測情報を算出する予測部とを備え、前記状態取得部は、（ａ）前記予測情報と、（ｂ）前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、前記制御部は、前記第二操舵条件が決定された場合、前記第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する。
【００２０】
この構成によれば、スポット誘導走行車は、カーブ部分を通過するための第一操舵条件を決定するとともに、この第一操舵条件に従って走行した場合の、当該カーブ部分に配置された第二マークの位置における予測の状態を示す予測情報が算出される。
【００２１】
さらに、予測情報と、第二マークの位置における実測情報とが比較され、その差分に応じて第二操舵条件が決定される。
【００２２】
つまり、当該スポット誘導走行車は、第一操舵条件に従ってカーブ部分を走行する場合における、そのカーブ部分の途中の時点での状態を予測し、当該状態に対応する実測値と比較する。さらにこの比較結果に基づいて第二操舵条件が決定される。
【００２３】
すなわち、当該スポット誘導走行車では、カーブ部分の走行途中における走行ルートの適切な補正が実行される。
【００２４】
従って、本態様のスポット誘導走行車によれば、カーブ部分を的確に通過することができる。
【００２５】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記予測部は、前記予測情報として、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記検出装置による前記第二マークについての予測の検出結果を算出し、前記状態取得部は、前記予測情報に示される予測の検出結果と、前記検出装置による前記第二マークについての実際の検出結果との差分を示す前記第二状態情報を取得し、前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分と、前記目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように前記第二操舵条件を決定するとしてもよい。
【００２６】
この構成によれば、スポット誘導走行車は、第二状態情報として、第二マークについての予測の検出結果と実際の検出結果との差分が求められ、その差分と目標状態とに基づいて第二操舵条件が決定される。
【００２７】
つまり、当該スポット誘導走行車では、例えば、カーブの途中で生じている、当該スポット誘導走行車の予測位置に対する位置ずれが修正される。
【００２８】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記状態取得部は、前記検出装置による、前記第一マークについての検出結果から算出される、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量を、前記第一状態情報として取得するとしてもよい。
【００２９】
この構成によれば、カーブ部分の手前の時点でのスポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報として、当該スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量が求められる。
【００３０】
そのため、例えば、第一マークの近傍での当該スポット誘導走行車の位置、姿勢、速度、また重量等が、予測または予め規定された正規の基準からのずれ量が第一状態情報として取得され、これにより、そのずれ量が考慮された適切な第一操舵条件が決定される。
【００３１】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記検出装置は、複数の検出部であって、それぞれが前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる複数の検出部を有し、前記状態取得部は、前記検出装置が前記第一マークの近傍を通過する期間内に得られる、前記複数の検出部による前記第一マークについての検出結果の変化から、前記ずれ量を算出するとしてもよい。
【００３２】
この構成によれば、複数のセンサ要素を有する１つの検出装置が例えば第一マークの上方を一度通過しただけで、第一マークに対応するずれ量の算出が可能となる。
【００３３】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記検出装置は、前記第一マーク、および、前記進行方向において前記第一マークの前方または後方に位置する第三マークを検出し、前記状態取得部は、前記検出装置により検出された前記第一マークの検出結果と前記第三マークの検出結果とから、前記ずれ量を算出するとしてもよい。
【００３４】
この構成によれば、検出装置による、互いの位置の異なる２つのマーク（第一マークおよび第三マーク）についての検出結果から、第一マークに対応するずれ量が算出される。そのため、例えば、スポット誘導走行車の正規の姿勢からの傾き量等であるずれ量の、より正確な算出が可能となる。
【００３５】
また、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車において、前記状態取得部は、前記所定の基準である正規の位置であって、前記第一マークに対応する前記スポット誘導走行車の正規の位置と、前記検出装置による検出結果に示される前記スポット誘導走行車の位置との差分である前記ずれ量を、前記第一状態情報として取得し、前記操舵条件決定部は、前記ずれ量と、前記目標状態情報である前記スポット誘導走行車の前記目標位置における姿勢を示す情報とを用いて、前記スポット誘導走行車が、前記目標位置に到達するまでに、前記スポット誘導走行車の正規のルートであって前記第一マークと前記目標位置との間における正規のルートに徐々に近づくように、前記第一操舵条件を決定するとしてもよい。
【００３６】
この構成によれば、スポット誘導走行車は、例えば、第一マークに対応するずれ量が比較的大きな場合であっても、即座に正規のルートに復帰するような制御は行われずに、徐々に正規のルートに近づくように制御される。その結果、例えば、スポット誘導走行車に積載された荷物の荷崩れが防止される。
【００３７】
また、本発明は、上記いずれかの態様に係るスポット誘導走行車が実行する特徴的な情報処理を含むスポット誘導走行車の制御方法として実現することもできる。また、当該制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体またはＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、カーブ部分を含む走行路を走行するスポット誘導走行車であって、当該カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態における走行車の構成概要を示す平面図である。
【図２】実施の形態における走行車と走行路との関係を示す概要図である。
【図３】実施の形態における走行車の基本的な機能構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態における検出装置の基本構成を示す図である。
【図５】実施の形態の走行車が、２つのマークを通過する直前の状態を示す図である。
【図６Ａ】実施の形態のＦセンサによるマークの検出結果の第一の例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車のずれ量を示す図である。
【図７Ａ】実施の形態のＦセンサによるマークの検出結果の第二の例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車のずれ量を示す図である。
【図８】実施の形態のＦセンサによるマークの検出結果の第三の例を示す図である。
【図９】実施の形態のＬセンサによるマークの検出結果の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態の走行車がカーブ部分を通過する際の、走行車の情報処理および動作の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態における予測情報および実測情報の一例を示す図である。
【図１２】実施の形態における第一操舵条件に基づく予定ルートおよび第二操舵条件に基づく予定ルートの一例を示す図である。
【図１３】目標位置がカーブ部分に存在する場合の、走行車と走行路との関係を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の実施の形態における走行車について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
図１は、本発明の実施の形態における走行車１００の構成概要を示す平面図である。
【００４２】
実施の形態における走行車１００は、走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車である。走行車１００は、図１に示すように、本体部１０１と、４つのタイヤ１０５と、４つのタイヤ１０５のそれぞれの回転駆動を制御する制御部１２０と、４つのセンサ（１１１〜１１４）とを備える。
【００４３】
当該４つのセンサは、具体的には、前側のＦセンサ１１１、後ろ側のＢセンサ１１２、右側のＲセンサ１１３、および左側のＬセンサ１１４である。
【００４４】
これら４つのセンサ（１１１〜１１４）のそれぞれは、本実施の形態では、磁気センサであり、本体部１０１の裏面側に設置されている。つまり、４つのセンサ（１１１〜１１４）のそれぞれは、走行路に離散的に配置された複数の磁気マークを検出することができる。
【００４５】
制御部１２０は、これら４つのセンサ（１１１〜１１４）のそれぞれから出力される検出結果を用いて、４つのタイヤ１０５のそれぞれを回転駆動するモータを制御する。
【００４６】
また、左右一対のタイヤ１０５の回転軸１０６は、ＸＹ平面内で回動自在に本体部１０１に支持されており、左右のタイヤ１０５の回転速度の違いにより、進行方向の変更が実行される。
【００４７】
図２は、実施の形態における走行車１００と走行路２００との関係を示す概要図である。
【００４８】
図２に示すように、走行路２００にはカーブ部分２１０が存在し、かつ、複数のマーク１８０が離散的に配置されている。
【００４９】
本実施の形態では、これら複数のマーク１８０のそれぞれは磁気マークである、また、これら複数のマーク１８０のうちの、カーブ部分の手前に配置された１つの磁気マークを他と区別するために第一マーク１８１と称し、カーブ部分に配置された１つの磁気マークを他と区別するために第二マーク１８２と称する。
【００５０】
走行車１００は、走行しながらこれら複数のマーク１８０を検出し、その検出結果が用いられた制御の下で走行を継続する。
【００５１】
具体的には、本実施の形態の走行車１００は、カーブ部分２１０の走行途中において、走行ルートの適切な補正を行うことができる。これにより、カーブ部分２１０を的確に通過することができ、その結果、走行車は、進行方向において第二マーク１８２より前方の所定の位置である目標位置１９０に適切な姿勢で到達する。
【００５２】
つまり、走行車１００は、カーブ部分２１０を含む走行路２００を安定的に走行することができる。
【００５３】
以下、本実施の形態の走行車１００が、このような走行ルートの適切な補正を実行するための特徴的な機能構成および動作について説明する。
【００５４】
図３は、実施の形態における走行車１００の基本的な機能構成を示すブロック図である。
【００５５】
走行車１００は、検出装置１１０と、制御部１２０と、状態取得部１２２と、操舵条件決定部１２４と、予測部１２６と、走行駆動部１０４とを備える。
【００５６】
検出装置１１０は、上述のＦセンサ１１１、Ｂセンサ１１２、Ｒセンサ１１３、およびＬセンサ１１４の４つのセンサを有する。
【００５７】
検出装置１１０は、第一マーク１８１および第二マーク１８２を含む複数のマーク１８０のそれぞれを検出することができる。
【００５８】
状態取得部１２２は、走行車１００の状態を取得する。例えば、検出装置１１０による検出結果を用いて求められる、第一マーク１８１の位置における走行車１００の状態を示す第一状態情報を取得する。
【００５９】
また、状態取得部１２２は、第二マーク１８２の位置における走行車１００の予測の状態と実際の状態との差分を示す第二状態情報を取得する。
【００６０】
なお、走行車１００の状態とは、状態の取得の時点での走行車１００の各種の物理量で規定される。例えば、当該時点での、走行車１００の位置または姿勢、積載している荷物を含む走行車１００の重量、および、走行車１００の速度、ならびに、これらの物理量についての、予測または予め規定される正規の基準からのずれ量などで、走行車１００の状態が規定される。
【００６１】
操舵条件決定部１２４は、走行車１００の進行方向の変更についての制御情報である操舵条件を決定する。つまり、操舵条件には、走行車１００がどのタイミングでどのように進行方向を変更するかを示す情報が含まれる。
【００６２】
操舵条件決定部１２４は、例えば、上記の第一状態情報と、目標位置１９０において走行車１００がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において目標状態となるように、第一操舵条件を決定する。
【００６３】
つまり、走行車１００がカーブ部分２１０を通過するための基本的な制御情報として第一操舵条件が決定される。
【００６４】
なお、走行車１００がとるべき目標状態とは、例えば、図２において、目標位置１９０に到達した時点で、Ｘ軸に平行な姿勢をとっている状態である。また、走行車１００が目標位置１９０に到達した時点は、例えば、Ｆセンサ１１１が目標位置１９０に対応する位置のマーク１８０を検出した時点などで定義される。
【００６５】
制御部１２０は、４つのタイヤ１０５を回転させるモータ等により構成される走行駆動部１０４を制御する装置である。制御部１２０は、具体的には、検出装置１１０によって複数のマーク１８０が適切に検出されることを確認しながら走行駆動部１０４を制御することで、走行車１００を正規のルートに沿って走行させる。なお、制御部１２０は、複数のマーク１８０についての情報として、例えば各マークの配置位置を示すマップ等の必要な各種情報を所定の記憶領域に保持している。
【００６６】
また、このような走行を実行する上で、進行方向の変更は操舵条件決定部１２４によって決定された操舵条件に従って行われる。つまり、検出装置１１０は、第一操舵条件が決定された場合、決定された第一操舵条件に従って、走行車１００の走行を制御する。
【００６７】
予測部１２６は、走行車１００が第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、第二マーク１８２の位置における走行車１００の状態を示す予測情報を算出する。
【００６８】
例えば、走行車１００が第一操舵条件に従って走行した場合の、検出装置１１０による第二マーク１８２についての予測の検出結果が予測情報として算出される。
【００６９】
予測部１２６に算出された予測情報は、上述の、状態取得部１２２による第二状態情報の生成に用いられる。具体的には、状態取得部１２２は、予測部１２６に算出された予測情報と、検出装置１１０による第二マーク１８２についての実際の検出結果との差分を算出する。これにより、当該差分を示す第二状態情報が、状態取得部１２２によって取得される。
【００７０】
操舵条件決定部１２４は、第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定する。具体的には、当該差分と、上記の目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において目標状態となるように、第二操舵条件が決定される。
【００７１】
つまり、操舵条件決定部１２４は、先に決定した第一操舵条件に従って走行車１００が走行した結果生じた、第一操舵条件に基づく予定ルートからのずれを補正するように、第二操舵条件を決定する。
【００７２】
なお、制御部１２０、状態取得部１２２、操舵条件決定部１２４、および予測部１２６のそれぞれは、例えば、情報の入出力を行うインタフェース、ならびに、制御プログラムを実行するためのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリ等を備えるコンピュータによって実現される。
【００７３】
図４は、実施の形態における検出装置１１０の基本構成を示す図である。
【００７４】
図４に示すように、検出装置１１０が備えるＦセンサ１１１は、一列に並べられた複数のセンサ要素１１５を有している。なお、センサ要素１１５は、本発明の一態様に係るスポット誘導走行車における検出部の一例である。
【００７５】
また、他のセンサ（１１２〜１１４）も基本的には同様の構成を有している。
【００７６】
例えば、Ｆセンサ１１１およびＢセンサ１１２は、それぞれ、［１］〜［２５］までの２５個のセンサ要素を有しており、Ｒセンサ１１３およびＬセンサ１１４は、［１］〜［１５］までの１５個のセンサ要素を有している。
【００７７】
例えば図４に示すように、マーク１８０が配置されたラインと、走行車１００のＸＹ平面上における中心点である代表点１０２の軌跡とが一致するように走行車１００が制御される場合を想定する。
【００７８】
つまり、上面視において、複数のマーク１８０を結ぶように描かれたライン（図４における一点鎖線）と、走行車１００の正規のルートとが一致するよう制御される場合、少なくとも当該ルートの直線部分では、Ｆセンサ１１１の左右方向（図４におけるＸ軸方向）の中央部分でマーク１８０が検出される。
【００７９】
つまり、センサ要素［１３］、または、センサ要素［１３］を中心としたセンサ要素群（例えば、［１２］［１３］［１４］の３つのセンサ要素１１５）によって、マーク１８０が検出される。
【００８０】
言い換えると、例えば当該センサ要素群によってマーク１８０が検出されることで、走行車１００が正規のルートに沿って走行していることが確認される。
【００８１】
また、状態取得部１２２は、４つのセンサ（１１１〜１１４）のうちの少なくとも１つのセンサからの検出結果を用いて、その時々の走行車１００の状態を示す状態情報を取得することができる。
【００８２】
なお、検出装置１１０が有するセンサの数は４に限定されない。具体的には、走行車１００が、検出装置１１０による検出結果を用いて走行できるのであれば、検出装置１１０が有するセンサ要素１１５の総数は特定の数に限定されない。
【００８３】
図５は、実施の形態の走行車１００が、２つのマーク１８０を通過する直前の状態を示す図である。
【００８４】
例えば、図５に示すように、走行車１００の進行方向において第一マーク１８１よりも後方に位置するマーク１８０を第三マーク１８３とした場合を想定する。
【００８５】
さらに、上述のように、走行車１００が、マーク１８０が配置されたラインと、走行車１００の正規のルートとが一致するよう制御される場合を想定する。
【００８６】
この場合、例えばＦセンサ１１１が、第三マーク１８３および第一マーク１８１の双方を、中央部分で検出することで、走行車１００が正規のルートに沿って走っていることが確認される。
【００８７】
また、Ｆセンサ１１１が、第三マーク１８３および第一マーク１８１の中央部分で検出しない場合、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１から、第三マーク１８３および第一マーク１８１を検出した位置を示す検出結果を受信し、当該検出結果から、走行車１００の状態を取得する。
【００８８】
図６Ａは、実施の形態のＦセンサ１１１によるマーク１８０の検出結果の第一の例を示す図である。
【００８９】
図６Ｂは、図６Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車１００のずれ量を示す図である。
【００９０】
図６Ａに示すように、Ｆセンサ１１１が、右端に近い位置（例えば、センサ要素［２１］の位置）で第三マーク１８３および第一マーク１８１を順次検出した場合を想定する。
【００９１】
この場合、走行車１００は、正規のルートから左側にずれた位置を、正規のルートと平行に走行していると判断できる。
【００９２】
具体的には、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１における第三マーク１８３および第一マーク１８１の検出位置の、Ｆセンサ１１１の中央からの距離に応じて、図６Ｂに示すずれ量ｄを求める。
【００９３】
なお、正規のルートは、図６ＢにおいてＹ軸に平行な一点鎖線によって示されている。この場合、第一マーク１８１に対応する走行車１００の正規の位置は、走行車１００が、自身の代表点１０２と第一マーク１８１とがＸＹ座標において一致する位置である。
【００９４】
例えば、当該検出位置のＦセンサ１１１の中央からの距離が８０ｍｍであれば、ずれ量ｄとして“８０ｍｍ”を示す情報が生成される。
【００９５】
なお、状態取得部１２２は、例えば、各センサ（１１１〜１１４）それぞれのセンサ要素１１５の数および位置等を示す情報を保持している。そのため、状態取得部１２２は、例えば、Ｆセンサ１１１から“［２１］”を示す検出結果を受信した場合、当該情報から、ずれ量ｄとして“８０ｍｍ”を示す情報を生成することができる。
【００９６】
また、このように、ずれ量は、走行車１００が正規のルートから左にずれた場合が正として扱われる。例えば、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１から“［５］”を示す検出結果を受信した場合、ずれ量ｄとして例えば“−８０ｍｍ”を示す情報を生成する。なお、走行車１００が所定の基準から左にずれた場合が負として扱われてもよい。
【００９７】
図７Ａは、実施の形態のＦセンサ１１１によるマーク１８０の検出結果の第二の例を示す図である。
【００９８】
図７Ｂは、図７Ａに示される検出結果に基づいて算出される走行車１００のずれ量を示す図である。
【００９９】
図７Ａに示すように、Ｆセンサ１１１が中央（センサ要素［１３］の位置）で第三マーク１８３を検出した後に、右端に近い位置（例えば、センサ要素［２３］の位置）で第一マーク１８１を検出した場合を想定する。
【０１００】
この場合、走行車１００は、正規のルートに対して左側ずれた方向に向かって走行していると判断できる。
【０１０１】
具体的には、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１における第三マーク１８３および第一マーク１８１の検出位置の間の距離、および、第三マーク１８３と第一マーク１８１との間の距離を用いて、図６Ｂに示す、ずれ量θを求める。
【０１０２】
例えば、Ｆセンサ１１１における第三マーク１８３および第一マーク１８１の検出位置の間の距離がＶｍｍであり、第三マーク１８３と第一マーク１８１との間の距離がＷｍｍである場合を想定する。本例の場合、センサ要素［１３］の中心とセンサ要素［２３］の中心との間の距離がＶに相当する。
【０１０３】
この場合、例えば下記の（式１）により、θが求まる。
【０１０４】
θ＝ｔａｎ−１（Ｖ／Ｗ） （式１）
【０１０５】
例えばＶ＝１００でありＷ＝７００であれば、θは約８．１度と算出される。つまり、状態取得部１２２により、ずれ量θとして例えば“８．１度”を示す情報を生成する。
【０１０６】
なお、このように走行車１００が所定の基準から左に傾いた場合が正として扱われるが、この場合が負として扱われてもよい。
【０１０７】
また、Ｆセンサ１１１における第一マーク１８１の検出位置の、Ｆセンサ１１１の中央からの距離を用いて、走行車１００の位置ずれ量も算出される。例えば、走行車１００の代表点１０２が、進行方向（図７ＢにおけるＹ軸正の方向）において第一マーク１８１に到達した時点の、正規のルートからの左右方向（図７ＢにおけるＸ軸方向）のずれ量が算出される。
【０１０８】
なお、図５に示す例では、走行車１００の進行方向において第一マーク１８１よりも後方に第三マーク１８３が配置されている。しかし、状態取得部１２２は当該進行方向において第一マーク１８１よりも前方に第三マーク１８３が配置されていても、同様の情報処理で、第一状態情報を取得することができる。
【０１０９】
また、状態取得部１２２は、検出装置１１０による、１つのマーク１８０についての検出結果の変化から、当該マークの位置に対応する走行車１００の状態情報を取得することができる。
【０１１０】
図８は、実施の形態のＦセンサ１１１によるマーク１８０の検出結果の第三の例を示す図である。
【０１１１】
例えば、Ｆセンサ１１１が第一マーク１８１の近傍を通過する期間内において、Ｆセンサ１１１による第一マーク１８１の検出結果が、図８に示すように時系列で変化した場合を想定する。
【０１１２】
具体的には、時刻ｔ１では、［１１］〜［１３］の３つのセンサ要素１１５が第一マーク１８１を検出し、その後の時刻ｔ２では、［１２］〜［１４］の３つのセンサ要素１１５が第一マーク１８１を検出した場合を想定する。なお、ｔ１とｔ２との間は、例えば１０ｍｓｅｃである。
【０１１３】
この場合、図８に示すように、上面視において、第一マーク１８１が相対的にＦセンサ１１１に対して斜めに通過したと判断できる。
【０１１４】
具体的には、状態取得部１２２は、走行車１００の速度、ｔ１およびｔ２の時間間隔、ならびに、Ｆセンサ１１１におけるｔ１とｔ２との間の第一マーク１８１の検出位置の変化量などから、第一マーク１８１の相対的な移動軌跡のＦセンサ１１１に対する角度が算出される。
【０１１５】
また、その期間（ｔ１とｔ２との間）での、制御部１２０の制御による、左右のタイヤ１０５の回転速度の差に基づく操舵角などの条件から、走行車１００の進行方向の、正規の進行方向からのずれ量等が算出される。
【０１１６】
図９は、実施の形態のＬセンサ１１４によるマーク１８０の検出結果の一例を示す図である。
【０１１７】
例えば、Ｌセンサ１１４による第一マーク１８１の検出結果が、図９に示すように時系列で変化した場合を想定する。
【０１１８】
具体的には、時刻ｔ１では、センサ要素［６］のみが第一マーク１８１を検出し、その後の時刻ｔ２では、［６］〜［８］の３つのセンサ要素が第一マーク１８１を検出し、さらにその後の時刻ｔ３では、［８］〜［１０］の３つのセンサ要素が第一マーク１８１を検出した場合を想定する。
【０１１９】
この場合、図９に示すように、上面視において、第一マーク１８１がＬセンサ１１４に対して斜めに通過したと判断できる。
【０１２０】
状態取得部１２２は、例えば、走行車１００の速度、ｔ１およびｔ３の時間間隔、ならびに、Ｌセンサ１１４におけるｔ１とｔ３との間の第一マーク１８１の検出位置の変化量などから、第一マーク１８１の相対的な移動軌跡のＬセンサ１１４に対する角度を算出することができる。
【０１２１】
また、その期間（ｔ１とｔ３との間）での、制御部１２０の制御による、左右のタイヤ１０５の回転速度の差に基づく操舵角などの条件から、走行車１００の進行方向の、正規の進行方向からのずれ量等が算出される。
【０１２２】
なお、走行車１００の速度と、ｔ１およびｔ３の時間間隔（図８ではｔ１およびｔ２の時間間隔）とにより、走行車１００の当該時間間隔における移動距離が算出される。しかし、走行車１００の移動距離は、他の手法により算出されてもよい。例えば、タイヤ１０５に接続されたエンコーダから、ある時間間隔におけるタイヤ１０５の回転数を取得し、取得した回転数にタイヤ１０５の外周距離を乗算する。このようにして、当該時間間隔における移動距離が算出されてもよい。
【０１２３】
以上説明したように、状態取得部１２２は、所定の間隔をあけて配置された２つのマーク１８０についての検出結果、または、１つのマーク１８０についての検出結果の変化から、走行車１００の、所定の基準からのずれ量（正規のルートに対する位置または向きのずれ量など）を算出することができる。
【０１２４】
つまり、図６Ａ〜図９に示す例では、状態取得部１２２は、当該ずれ量を、第一マーク１８１に対応する状態情報（第一状態情報）として取得することができる。
【０１２５】
なお、状態取得部１２２は、第二マーク１８２等の、第一マーク１８１以外のマーク１８０のそれぞれについても、同様に当該マーク１８０の位置に対応する走行車１００の状態情報を取得することができる。
【０１２６】
また、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１〜Ｌセンサ１１４の４つのうちの２つ以上のセンサから、同一または複数のマーク１８０についての検出結果を受信し、これら検出結果に基づいて、走行車１００の所定の基準からのずれ量等を示す状態情報を取得してもよい。
【０１２７】
例えば、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１とＢセンサ１１２の双方からの第一マーク１８１についての検出結果を用いて、第一マーク１８１の位置における走行車１００の正規のルートからのずれ量を算出してもよい。
【０１２８】
また、例えば、状態取得部１２２は、Ｆセンサ１１１からの第一マーク１８１についての検出結果、および、Ｂセンサ１１２からの第三マーク１８３についての検出結果を用いて、第一マーク１８１の位置における走行車１００の正規のルートからのずれ量を算出してもよい。
【０１２９】
また、第一マーク１８１と第三マーク１８３とは連続して配置されていなくてもよく、第一マーク１８１と第三マーク１８３との間に他のマーク１８０が存在していてもよい。
【０１３０】
このようにして状態取得部１２２によって取得された第一状態情報は、走行車１００の、走行路２００の走行のための第一操舵条件の決定に用いられる。
【０１３１】
図１０は、実施の形態の走行車１００がカーブ部分２１０を通過する際の、走行車１００の情報処理および動作の一例を示す図である。
【０１３２】
図１０において、走行車１００が第一マーク１８１を通過する際、状態取得部１２２により第一状態情報が取得される。本実施の形態では、上述のように、正規のルートを基準とした場合の、第一マーク１８１の位置における走行車１００のずれ量を示す情報が第一状態情報として取得される。
【０１３３】
操舵条件決定部１２４は、目標位置１９０において走行車１００がとるべき目標状態を示す目標状態情報を、例えば、制御部１２０が保持する各マークの配置位置を示すマップを参照することで取得する。
【０１３４】
例えば、走行車１００が、目標位置１９０に到達した時点では、図１０に示すようにＸ軸に平行な姿勢をとっている状態が目標状態である場合を想定する。この場合、目標位置１９０に対応するマーク１８０の座標と、走行車１００の姿勢（Ｘ軸に平行）とを示す情報が、目標状態情報として取得される。
【０１３５】
操舵条件決定部１２４は、第一状態情報と目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において当該目標状態となるように、第一操舵条件を決定する。
【０１３６】
つまり、第一状態情報に示されるずれ量が考慮された上で、第一マーク１８１の位置にある走行車１００が走行を継続し、目標位置１９０に到達した時点でＸ軸に平行な姿勢をとっているためには、どのタイミングでどのように進行方向を変更すべきかを示す第一操舵条件が決定される。
【０１３７】
また、本実施の形態では、図１０に示すように、走行車１００が、目標位置１９０に到達するまでに、走行車１００の正規のルートであって第一マーク１８１と目標位置１９０との間における正規のルートに徐々に近づくように、第一操舵条件が決定される。
【０１３８】
なお、正規のルートは、図１０では第一マーク１８１を通る点線で表されている。また、カーブ部分２１０における正規のルートは、例えば、カーブ部分２１０の形状、曲率半径、ならびに走行車１００の重量および性能等が考慮された上で、安全かつ効率よく走行車１００がカーブ部分２１０を通過できるように、予め決定される。
【０１３９】
つまり、図１０に示すように、進行方向における第一マーク１８１の位置で、走行車１００が正規のルートからずれていた場合、第一状態情報として当該ずれ量が取得される。
【０１４０】
操舵条件決定部１２４は、当該ずれ量を考慮し、走行車１００の移動軌跡が徐々に正規のルートに近づくように、第一操舵条件を決定する。つまり、走行車１００が第一マーク１８１を通過した後に即座に正規のルートに復帰させるような制御は行われない。そのため、例えば走行車１００の安全な走行が保障される。
【０１４１】
予測部１２６は、走行車１００の第二マーク１８２の位置における予測の状態を示す予測情報を算出する。例えば、走行車１００が、第一操舵条件に従って走行することで、第二マーク１８２の位置まで到達した場合、検出装置１１０が第二マーク１８２をどのように検出するかを示す予測の検出結果が予測情報として算出される。
【０１４２】
予測の検出結果としては、例えば、Ｆセンサ１１１における第二マーク１８２の検出位置を示す情報、または、当該検出位置の変化を示す情報など、走行車１００がどのような状態（位置および姿勢）で第二マークを通過するかを示す情報が例示される。
【０１４３】
なお、第一操舵条件の決定は、走行車１００がカーブ部分２１０に進入するまでに行われ、予測情報の算出は、走行車１００が進行方向において第二マーク１８２の位置に到達するまでに行われる。
【０１４４】
走行車１００の制御部１２０は、操舵条件決定部１２４によって決定された第一操舵条件に従って走行車１００の走行を制御する。つまり、走行車１００は、第一操舵条件に従ってカーブ部分２１０を走行し、第二マーク１８２の位置に到達する。
【０１４５】
状態取得部１２２は、検出装置１１０による検出結果を用いて求められる第二マーク１８２の位置における走行車１００の状態を示す第二状態情報を取得する。
【０１４６】
例えば、予測情報に示される第二マーク１８２についての予測の検出結果と、検出装置１１０による第二マーク１８２についての実際の検出結果との差分を示す第二状態情報が取得される。
【０１４７】
操舵条件決定部１２４は、当該差分に応じて第二操舵条件を決定する。具体的には、当該差分と、上記の目標状態情報とに基づいて、走行車１００が目標位置１９０において目標状態となるように第二操舵条件が決定される。
【０１４８】
制御部１２０は、このように第二操舵条件が決定された場合、第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、走行車１００の走行を制御する。
【０１４９】
図１１は、実施の形態における予測情報および実測情報の一例を示す図である。
【０１５０】
図１１に示すように、例えば、予測部１２６により、Ｆセンサ１１１のセンサ要素［１５］を中心とするセンサ要素群が、第二マーク１８２を検出するであろうと予測された場合を想定する。
【０１５１】
つまり、走行車１００が、第一操舵条件に従って走行した場合、第二マーク１８２に到達した時点では、Ｆセンサ１１１が第二マーク１８２についてこのような検出結果を出力するような状態（位置および姿勢）にあるであろうと予測された場合を想定する。
【０１５２】
この場合、具体的には、予測情報として、“［１４］［１５］［１６］”を示す情報、または、これらセンサ要素群のＦセンサ１１１における配置範囲を示す情報などが算出される。
【０１５３】
この想定下において、実際には、図１１に示すように、Ｆセンサ１１１のセンサ要素［１７］を中心とするセンサ要素群が、第二マーク１８２を検出した場合、状態取得部１２２は、第二マーク１８２の検出位置の差分Ｄを、ずれ量として算出する。
【０１５４】
操舵条件決定部１２４は、差分Ｄを示す第二状態情報を受信すると、差分Ｄを考慮し、走行車１００が目標位置に到達した際に目標状態になっているように第二操舵条件を決定する。
【０１５５】
図１２は、実施の形態における第一操舵条件に基づく予定ルートおよび第二操舵条件に基づく予定ルートの一例を示す図である。
【０１５６】
例えば、走行車１００が第一操舵条件に従った場合の予定ルートが、図１２のように示される場合、例えば走行車１００の代表点１０２は、理論上、当該予定ルート上の［Ａ］を通過すると予測される。
【０１５７】
この場合、予測部１２６は、走行車１００の代表点１０２が［Ａ］を通過する際の、例えばＦセンサ１１１による第二マーク１８２についての予測の検出結果（図１１の上図参照）を算出する。
【０１５８】
しかし、路面の凸凹等の外乱により、実際には、走行車１００の代表点１０２が［Ｂ］を通過した場合、状態取得部１２２は、例えばＦセンサ１１１から図１１の下図に示す検出結果を受信する。また、状態取得部１２２は、上述のように、これら予測と実測との差分であるＤを算出する。
【０１５９】
操舵条件決定部１２４は、Ｄがゼロでないことから、Ｄと目標状態情報とに基づいて
第二操舵条件を決定する。
【０１６０】
例えば、第二マークと目標位置１９０との間における正規のルートに徐々に近づくように、第一操舵条件が決定される。
【０１６１】
つまり、図１２に示すように、走行車１００が、［Ｂ］を基点として目標位置１９０まで到達し、かつ、目標位置１９０において例えばＸ軸と平行な姿勢となるように、第二操舵条件が決定される。
【０１６２】
このように、本実施の形態における走行車１００は、カーブ部分２１０を通過する際に、カーブ部分２１０の手前での実際の状態と、その先にある目標位置１９０での目標状態とが考慮された上で第一操舵条件を決定する。
【０１６３】
走行車１００はさらに、第一操舵条件に従ってカーブ部分２１０を走行している途中で、予想通りに走行できているかを少なくとも一回確認する。この確認の結果、予想からのずれがある場合（例えば、図１１におけるＤ＞０の場合）、このずれを埋めるように第一操舵条件が補正される。
【０１６４】
具体的には、上述のように第二操舵条件が決定され、走行車１００は、第二操舵条件に従って走行することで、目標位置１９０に目標状態で到達する。
【０１６５】
このように、実施の形態の走行車１００は、カーブ部分２１０を含む走行路２００を走行する走行車１００であって、当該カーブ部分２１０を的確に通過することができる。
【０１６６】
以上、本発明のスポット誘導走行車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１６７】
例えば、本実施の形態では、カーブ部分２１０に配置された１つの第二マーク１８２の検出結果を用いて操舵条件の補正（第一操舵条件から第二操舵条件への変更）が行われるとした。
【０１６８】
しかし、操舵条件の補正はカーブ部分２１０で複数回行われてもよい。例えば、第二マーク１８２に相当するマーク１８０を、カーブ部分２１０に複数配置する。走行車１００は、それら複数のマーク１８０それぞれについての検出結果を得るごとに、当該検出結果を用いて操舵条件の補正を行ってもよい。
【０１６９】
また、本実施の形態では、第一状態情報として、走行車１００の正規のルートからのずれ量（距離または角度）が取得されるとした。しかしながら、第一マーク１８１の位置における、走行車１００の重量もしくは速度、または、これらの所定の基準からのずれ量が第一状態情報として取得されてもよい。
【０１７０】
この場合、状態取得部１２２は、例えば走行車１００の重量または速度を検出する装置から、これら情報を取得すればよい。
【０１７１】
ここで、第一マーク１８１が検出装置１１０に検出された時点での走行車１００の速度が予定よりも大きかった場合を想定する。この場合、操舵条件決定部１２４は、例えば、進行方向の変更回数を予定回数より多くするとともに、一回あたりの進行方向の変更量を予定量よりも小さくすることで第一操舵条件を決定する。これにより、走行車１００を、安全にカーブ部分２１０を通過させることができる。
【０１７２】
また、第二状態情報として、検出装置１１０による第二マーク１８２についての予測の検出結果と実際の検出結果との差分が算出されるとした。また、これら検出結果の差分の一例として、図１１を用いて、検出装置１１０における検出位置間の距離Ｄが算出される場合を説明した。
【０１７３】
しかしながら、第二状態情報に示される情報の種類はこれに限定されない。例えば、図８に示すように、検出結果の変化についての予測値と実測値との差分が第二状態情報として取得されてもよい。
【０１７４】
また、例えば、予測の検出結果と実際の検出結果とから算出される、検出装置１１０が第二マーク１８２を検出した時点の、走行車１００の位置または姿勢の予測値と実測値との差分が第二状態情報として取得されてもよい。
【０１７５】
さらには、これら各種の物理量が組み合わされた第二状態情報が取得されてもよい。
【０１７６】
また、本実施の形態では、主としてＦセンサ１１１が、マーク１８０を検出する場合について説明したが、他のセンサ（１１２〜１１４）の検出結果に基づいて、第一操舵条件および第二操舵条件が決定されてもよい。
【０１７７】
また、マーク１８０の種類は磁気マークでなくてもよく、特定の種類に限定されない。例えば、マーク１８０は、光を反射または発生する光学マークでもよい。この場合、検出装置１１０は、マーク１８０からの光の入射の有無でマーク１８０を検出する機能を有すればよい。
【０１７８】
また、複数のマーク１８０は１本のラインを形成するように配置されている必要はなく、それぞれが間隔をあけて配置されていればよい。
【０１７９】
また、検出装置１１０は、これら複数のマーク１８０についての検出結果をどのように利用してもよい。例えば、本来的には走行車１００が走行すべきルートから外れた位置に配置されたマーク１８０を、走行車１００が当該ルートに沿って走行中に、検出装置１１１０が検出できる場合、その検出結果を利用して操舵条件が決定されてもよい。
【０１８０】
また、本実施の形態では、操舵条件の決定に用いられる基準の一つである目標位置１９０は、図１０に示すように、走行車１００の進行方向においてカーブ部分２１０よりも前方に存在している。しかし、目標位置１９０は、進行方向において第二マーク１８２よりも前方に存在すればよい。例えば、目標位置１９０がカーブ部分２１０に存在してもよい。
【０１８１】
図１３は、目標位置１９０がカーブ部分２１０に存在する場合の、走行車１００と走行路２００との関係を示す概要図である。
【０１８２】
例えば、図１３に示すように、カーブ部分２１０に目標位置１９０が存在する場合であっても、走行車１００は、第一マーク１８１と目標位置１９０との間に存在する第二マーク１８２の検出結果を利用して第二操舵条件を決定することができる。
【０１８３】
つまり、走行車１００がカーブ部分２１０に進入する前に一旦決定された操舵条件が、走行車１００が目標位置１９０に到達するまでの間に少なくとも一度補正される。
【０１８４】
この場合、例えば、走行路２００沿いの目標位置１９０に対応する位置に、荷物の受け渡しを行うためのステーション２２０を設置することができる。
【０１８５】
言い換えると、カーブ部分２１０に沿ったいずれかの位置に、ステーション２２０を設置し、その設置位置に対応する路面上の位置を、目標位置１９０とする。これにより、カーブ部分２１０の途中にステーション２２０を設置した場合であっても、ステーション２２０に対して適切な位置および姿勢で走行車１００をステーション２２０に到達させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８６】
本発明のスポット誘導走行車は、カーブ部分を含む走行路を走行するスポット誘導走行車であって、当該カーブ部分を的確に通過することのできるスポット誘導走行車である。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う走行車として有用である。
【符号の説明】
【０１８７】
１００ 走行車
１０１ 本体部
１０２ 代表点
１０４ 走行駆動部
１０５ タイヤ
１０６ 回転軸
１１０ 検出装置
１１１ Ｆセンサ
１１２ Ｂセンサ
１１３ Ｒセンサ
１１４ Ｌセンサ
１１５ センサ要素
１２０ 制御部
１２２ 状態取得部
１２４ 操舵条件決定部
１２６ 予測部
１８０ マーク
１８１ 第一マーク
１８２ 第二マーク
１８３ 第三マーク
１９０ 目標位置
２００ 走行路
２１０ カーブ部分
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブ部分を含む走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車であって、
前記スポット誘導走行車の進行方向において前記カーブ部分の手前に配置された第一マークと、前記カーブ部分に配置された第二マークとを含む前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置と、
前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された第一状態情報と、前記進行方向において前記第二マークよりも前方の目標位置において前記スポット誘導走行車がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように、前記スポット誘導走行車の進行方向の変更についての制御情報である第一操舵条件を決定する操舵条件決定部と、
前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部であって、前記第一操舵条件が決定された場合、決定された前記第一操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部と、
前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す予測情報を算出する予測部とを備え、
前記状態取得部は、（ａ）前記予測情報と、（ｂ）前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、
前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、
前記制御部は、前記第二操舵条件が決定された場合、前記第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する
スポット誘導走行車。
【請求項２】
前記予測部は、前記予測情報として、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記検出装置による前記第二マークについての予測の検出結果を算出し、
前記状態取得部は、前記予測情報に示される予測の検出結果と、前記検出装置による前記第二マークについての実際の検出結果との差分を示す前記第二状態情報を取得し、
前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分と、前記目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように前記第二操舵条件を決定する
請求項１記載のスポット誘導走行車。
【請求項３】
前記状態取得部は、前記検出装置による、前記第一マークについての検出結果から算出される、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量を、前記第一状態情報として取得する
請求項１または２に記載のスポット誘導走行車。
【請求項４】
前記検出装置は、複数の検出部であって、それぞれが前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる複数の検出部を有し、
前記状態取得部は、前記検出装置が前記第一マークの近傍を通過する期間内に得られる、前記複数の検出部による前記第一マークについての検出結果の変化から、前記ずれ量を算出する
請求項３記載のスポット誘導走行車。
【請求項５】
前記検出装置は、前記第一マーク、および、前記進行方向において前記第一マークの前方または後方に位置する第三マークを検出し、
前記状態取得部は、前記検出装置により検出された前記第一マークの検出結果と前記第三マークの検出結果とから、前記ずれ量を算出する
請求項３記載のスポット誘導走行車。
【請求項６】
前記状態取得部は、前記所定の基準である正規の位置であって、前記第一マークに対応する前記スポット誘導走行車の正規の位置と、前記検出装置による検出結果に示される前記スポット誘導走行車の位置との差分である前記ずれ量を、前記第一状態情報として取得し、
前記操舵条件決定部は、前記ずれ量と、前記目標状態情報である前記スポット誘導走行車の前記目標位置における姿勢を示す情報とを用いて、前記スポット誘導走行車が、前記目標位置に到達するまでに、前記スポット誘導走行車の正規のルートであって前記第一マークと前記目標位置との間における正規のルートに徐々に近づくように、前記第一操舵条件を決定する
請求項３〜５のいずれか１項に記載のスポット誘導走行車。
【請求項１】
カーブ部分を含む走行路に離散的に配置された複数のマークの検出結果を用いて前記走行路を走行するスポット誘導走行車であって、
前記スポット誘導走行車の進行方向において前記カーブ部分の手前に配置された第一マークと、前記カーブ部分に配置された第二マークとを含む前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる検出装置と、
前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す第一状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された第一状態情報と、前記進行方向において前記第二マークよりも前方の目標位置において前記スポット誘導走行車がとるべき目標状態を示す目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように、前記スポット誘導走行車の進行方向の変更についての制御情報である第一操舵条件を決定する操舵条件決定部と、
前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部であって、前記第一操舵条件が決定された場合、決定された前記第一操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する制御部と、
前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す予測情報を算出する予測部とを備え、
前記状態取得部は、（ａ）前記予測情報と、（ｂ）前記検出装置による検出結果を用いて求められる、前記第二マークの位置における前記スポット誘導走行車の状態を示す実測情報との差分を示す第二状態情報を取得し、
前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分に応じて第二操舵条件を決定し、
前記制御部は、前記第二操舵条件が決定された場合、前記第一操舵条件に代えて前記第二操舵条件に従って、前記スポット誘導走行車の走行を制御する
スポット誘導走行車。
【請求項２】
前記予測部は、前記予測情報として、前記スポット誘導走行車が前記第一操舵条件に従って走行したと仮定した場合における、前記検出装置による前記第二マークについての予測の検出結果を算出し、
前記状態取得部は、前記予測情報に示される予測の検出結果と、前記検出装置による前記第二マークについての実際の検出結果との差分を示す前記第二状態情報を取得し、
前記操舵条件決定部は、前記第二状態情報に示される差分と、前記目標状態情報とに基づいて、前記スポット誘導走行車が前記目標位置において前記目標状態となるように前記第二操舵条件を決定する
請求項１記載のスポット誘導走行車。
【請求項３】
前記状態取得部は、前記検出装置による、前記第一マークについての検出結果から算出される、前記第一マークの位置における前記スポット誘導走行車の所定の基準からのずれ量を、前記第一状態情報として取得する
請求項１または２に記載のスポット誘導走行車。
【請求項４】
前記検出装置は、複数の検出部であって、それぞれが前記複数のマークのそれぞれを検出することのできる複数の検出部を有し、
前記状態取得部は、前記検出装置が前記第一マークの近傍を通過する期間内に得られる、前記複数の検出部による前記第一マークについての検出結果の変化から、前記ずれ量を算出する
請求項３記載のスポット誘導走行車。
【請求項５】
前記検出装置は、前記第一マーク、および、前記進行方向において前記第一マークの前方または後方に位置する第三マークを検出し、
前記状態取得部は、前記検出装置により検出された前記第一マークの検出結果と前記第三マークの検出結果とから、前記ずれ量を算出する
請求項３記載のスポット誘導走行車。
【請求項６】
前記状態取得部は、前記所定の基準である正規の位置であって、前記第一マークに対応する前記スポット誘導走行車の正規の位置と、前記検出装置による検出結果に示される前記スポット誘導走行車の位置との差分である前記ずれ量を、前記第一状態情報として取得し、
前記操舵条件決定部は、前記ずれ量と、前記目標状態情報である前記スポット誘導走行車の前記目標位置における姿勢を示す情報とを用いて、前記スポット誘導走行車が、前記目標位置に到達するまでに、前記スポット誘導走行車の正規のルートであって前記第一マークと前記目標位置との間における正規のルートに徐々に近づくように、前記第一操舵条件を決定する
請求項３〜５のいずれか１項に記載のスポット誘導走行車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−１６８８８５（Ｐ２０１２−１６８８８５Ａ）
【公開日】平成２４年９月６日（２０１２．９．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３１１２８（Ｐ２０１１−３１１２８）
【出願日】平成２３年２月１６日（２０１１．２．１６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月６日（２０１２．９．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月１６日（２０１１．２．１６）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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