ナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラム
【課題】道路の旅行時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合でも、より適正に代表旅行時間を設定する。
【解決手段】対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と対象道路において信号機により車両が停止する信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させて得られた指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２のうち大きい方のピーク値を選択し（Ｓ２００〜Ｓ２６０）、選択したピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定する（Ｓ２７０，Ｓ２８０）。これにより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布の平均値を代表旅行時間として設定する場合に比して、代表旅行時間Ｔｔｒｐが実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができ、より適正に代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定することができる。
【解決手段】対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と対象道路において信号機により車両が停止する信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させて得られた指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２のうち大きい方のピーク値を選択し（Ｓ２００〜Ｓ２６０）、選択したピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定する（Ｓ２７０，Ｓ２８０）。これにより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布の平均値を代表旅行時間として設定する場合に比して、代表旅行時間Ｔｔｒｐが実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができ、より適正に代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラムに関し、詳しくは、各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定するナビゲーションシステムおよびこうしたナビゲーションシステムにおける代表旅行時間の設定方法並びにコンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のナビゲーションシステムとしては、探索された推奨経路に関する各道路の過去の所要時間データを情報センタから取得し、取得した各道路の過去の所要時間データを統計処理すると共に統合することによって現在地から目的地までの推奨経路に沿った所要時間の確率密度分布を生成し、この確率密度分布のピーク値に対する所要時間を推奨経路を走行した場合に要する推定所要時間として推定し、確率密度分布においてピーク値を含んで確率が９０％となる範囲の下限値及び上限値を推定所要時間に対する誤差の最小値および最大値として推定するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、情報センタから取得した各道路の過去の所要時間データを統計処理することによって各道路の平均所要時間とその所要時間の変動幅を確率密度分布として計算し、計算した各道路の確率密度分布を統合することによって現在地から目的地までの推奨経路に沿った所要時間の確率分布密度を生成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６９６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のナビゲーションシステムでは、情報センタから推奨経路に関する各道路の過去の所要時間データを取得して各道路の所要時間の確率密度分布を計算すると共にこれらを統合して推奨経路に沿った所要時間の確率密度分布を計算し、この推奨経路に沿った所要時間の確率分布密度に基づいて推定所要時間と誤差とを推定するため、推定所要時間と誤差とを推定するための処理が煩雑となり、迅速な処理ができない場合が生じる。所要時間データを統計処理する場合には、ある程度の確からしさを得るためには多数のデータ数を必要とするため、所要時間データの取得のために必要な通信時間や各道路の所要時間の確率分布密度の計算するのに必要な計算時間を要する。また、推奨経路をより適正に設定するためには、地図上の道路における交差点等の全てをノードとして各ノード間を各道路として用いる必要があるため、推奨経路が都会や市街地を経由するときには推奨経路を構成する各道路の数が飛躍的に多くなり、上述の通信時間や計算時間が長くなってしまう。
【０００５】
こうした課題に対して、推定所要時間を計算するために用いる各道路の代表所要時間と代表誤差（最小値および最大値）を予め定めておき、推奨経路が設定されたときに推奨経路を構成する各道路の代表所要時間と代表誤差とをそれぞれ積算することによって推奨経路の推定所要時間と誤差とを計算することも考えられる。この場合、各道路の所要時間の確率密度分布におけるピーク値の所要時間を各道路の代表所要時間として設定し、各確率密度分布においてピーク値を含んで確率が例えば９０％となる範囲の下限値および上限値を代表誤差として設定することも好適なものと考えられるが、道路に信号機が存在し、信号機により車両が停止するか否かにより、道路の所要時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、上述のピーク値の所要時間を代表所要時間として設定することはできない。この場合、平均値を旅行所要時間として設定することも考えられるが、信号機により車両が停止する場合でも停止しない場合でも、いずれも場合でも実際の道路の所要時間はその道路の代表所要時間とは異なるものとなってしまう。また、道路の所要時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合に、確率が９０％となる範囲の下限値および上限値を代表誤差とすると、確率が９０％となる範囲が広くなるために誤差が大きくなりすぎ、計算される推定所要時間の推定誤差も大きくなりすぎてしまう。
【０００６】
なお、本明細書では、推奨経路だけでなくその他に探索された経路（例えば、有料道路優先の経路や一般道優先の経路，距離優先の経路など）を含め、いずれに対しても走行経路と称する。また、走行経路を走行するのに要する時間については、以下、各道路の旅行時間と称する。
【０００７】
本発明のナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラムは、各道路の旅行時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合に、より適正に代表旅行時間を設定することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００９】
本発明のナビゲーションシステムは、
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定するナビゲーションシステムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する確率分布密度取得手段と、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する代表旅行時間設定手段と、
を備えることを要旨とする。
【００１０】
この本発明のナビゲーションシステムでは、まず、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する。そして、取得した確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、その極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定し、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定する。ここで、「各道路」における「道路」は、例えば、地図上の道路において隣接する交差点をノードとしたときのノード間や、有料道路や高速道路においてはインターチェンジ間などとしたりすることもできる。「旅行時間」は、一方のノード（交差点）を出発してから他方のノード（交差点）を通過するまでに要する時間が相当する。「確率密度分布」の取得は、他の装置やシステムで得られる確率密度分布を入力することにより行なうものとしてもよいし、各道路に対して各々複数の旅行時間を取得すると共にこれから各道路の確率密度分布を計算することにより行なうものとしてもよいし、更に、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した旅行時間を複数収集すると共に収集した旅行時間に基づいて各道路の確率密度分布を計算することにより行なうものとしてもよい。「確率密度分布に二つの極大値が存在するとき」としては、対象の道路に信号機が存在し、対象の道路を走行するときに信号機により車両が停止しないか停止するかの事象が生じるときが想定される。「信号停止確率」は、一方のノード（交差点）を出発して他方のノード（交差点）まで走行する際に、他方のノードに信号機が存在するときには、当該他方のノードの信号機にて停止する確率が相当する。このように、本発明のナビゲーションシステムでは、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定するから、選択された極大値に対する事象については、代表旅行時間は実際の旅行時間に対して確率密度分布と信号停止確率とに基づく一致の程度となるから、平均値を代表旅行時間として設定した場合に生じる事態、即ち、信号機により車両が停止するか否かの事象のいずれに対しても代表旅行時間が実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。したがって、平均値を代表旅行時間として設定した場合に比して、より適正に代表旅行時間を設定することができる。
【００１１】
こうした本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記代表旅行時間設定手段は、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布を前記二つの極大値のうち旅行時間の短い第１の極大値に属する範囲と旅行時間の長い第２の極大値に属する範囲とに所定の基準によって区分けし、前記第１の極大値に属する範囲の確率と１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率とに基づいて前記第１の極大値に対する指標値を演算すると共に、前記第２の極大値に属する範囲の確率と前記信号停止確率とに基づいて前記第２の極大値に対する指標値を演算し、前記演算した二つの指標値のうち大きい方の指標値に対応する極大値を前記選択した極大値として選択する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、確率密度分布と信号停止確率とをより適正に反映させて代表旅行時間を設定することができる。
【００１２】
ここで、「所定の基準」は、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間より短い旅行時間に対する第１の分布は前記第１の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値の旅行時間より長い旅行時間に対する第２の分布は前記第２の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間と前記第２の極大値の旅行時間との間の旅行時間に対する中間分布は前記第１の分布と前記第２の分布とに応じて前記第１の極大値に属する範囲と前記第２の極大値に属する範囲とに按分される基準である、ものとすることもできる。こうすれば、容易に第１の極大値に属する範囲と第２の極大値に属する範囲とを区分けすることができ、容易に第１の極大値に属する範囲の確率と第２の極大値に属する範囲の確率とを計算することができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布のうち代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を代表旅行時間に対する誤差時間として設定するから、誤差時間が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００１４】
さらに、本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である第１の小側誤差時間および第１の大側誤差時間を演算すると共に前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値とは異なる極大値に属する分布に対して該極大値に対する旅行時間を含む前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と該極大値に対する旅行時間との差である第２の小側誤差時間および第２の大側誤差時間を演算し、前記第１の小側誤差時間と前記第２の小側誤差時間とのうち大きい方と前記第１の大側誤差時間と前記第２の大側誤差時間とのうち大きい方とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、二つの極大値に属する分布の各々に対して小側誤差時間（第１の小側誤差時間および第２の小側誤差時間）と大側誤差時間（第１の大側誤差時間および第２の大側誤差時間）とを演算し、二つの小側誤差時間のうちの大きい方と二つの大側誤差時間のうちの大きい方とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定するから、誤差時間が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００１５】
本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち短い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記信号停止確率に相当する分だけ増大した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち長い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率に相当する分だけ増大した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、二つの極大値の旅行時間のうち短い方が代表旅行時間として設定されるときには、代表旅行時間に対応する極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に大側誤差時間に対して信号停止確率に相当する分だけ増大した増分大側誤差時間を演算し、小側誤差時間と増分大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった長い旅行時間となる極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。また、確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、二つの極大値の旅行時間のうち長い方が代表旅行時間として設定されるときには、代表旅行時間に対応する極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に小側誤差時間に対して１００％から信号停止確率を減じて得られる確率に相当する分だけ増大した増分小側誤差時間を演算し、増分小側誤差時間と大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった短い旅行時間となる極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。
【００１６】
確率密度分布に二つの極大値が存在するときに確率密度分布を二つの極大値のうち旅行時間の短い第１の極大値に属する範囲と旅行時間の長い第２の極大値に属する範囲とに所定の基準によって区分けする態様の本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第１の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記第２の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第２の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して前記第１の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、第１の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、第１の極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に大側誤差時間に対して第２の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分大側誤差時間を演算し、小側誤差時間と増分大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった第２の極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。第２の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、第２の極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に小側誤差時間に対して第１の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分小側誤差時間を演算し、増分小側誤差時間と大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった第１の極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。
【００１７】
上述の誤差時間設定手段と所要時間演算手段とを備える態様の本発明のナビゲーションシステムでは、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより推定所要時間の誤差時間を演算するから、背景技術で説明したもの、即ち、情報センタから走行経路を構成する各道路の過去の旅行時間データを取得して各道路の旅行時間の確率密度分布を計算すると共にこれらを統合して走行経路に沿った所要時間の確率密度分布を計算し、この走行経路に沿った所要時間の確率分布密度に基づいて推定所要時間と誤差とを推定するもの、に比して、迅速に推定所要時間とその誤差時間とを演算することができる。ここで、「所定の確率」としては、７０％や８０％，９０％などの種々の確率を用いることができる。第１の極大値の左側（即ち、第１の極大値よりも小さい旅行時間）については第１の極大値に属し、第２の極大値の右側（即ち、第２の極大値よりも大きい旅行時間）については第２の極大値に属するものとし、第１の極大値と第２の極大値との間については、第１の極大値の左側の分布をその右側に適用すると共に第２の極大値の右側の分布をその左側に適用し、適用した分布の和と確率密度分布との差を適用した分布におけるそれぞれの確率密度に応じて按分することにより、「第１の極大値に属する分布」と「第２の極大値に属する分布」とを求めるものとしてもよいし、第１の極大値の左側と第１の極大値の左側の分布をその右側に適用したものとを「第１の極大値に属する分布」とすると共に第２の極大値の右側と第２の極大値の右側の分布をその左側に適用したものとを「第２の極大値に属する分布」として求めるものとしてもよい。「確率密度分布のうち代表旅行時間に対応する極大値に属する分布」と「確率密度分布のうち代表旅行時間に対応する極大値とは異なる極大値に属する分布」については、上述の「第１の極大値に属する分布」と「第２の極大値に属する分布」についてと同様である。
【００１８】
本発明の代表旅行時間設定方法は、
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を用いるナビゲーションシステムにおける前記代表旅行時間の設定方法であって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得し、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する、
ことを特徴とする。
【００１９】
この本発明の代表旅行時間設定方法では、まず、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する。そして、取得した確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、その極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定し、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定する。このように、本発明のナビゲーションシステムでは、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定するから、選択された極大値に対する事象については、代表旅行時間は実際の旅行時間に対して確率密度分布と信号停止確率とに基づく一致の程度となるから、平均値を代表旅行時間として設定した場合に生じる事態、即ち、信号機により車両が停止するか否かの事象のいずれに対しても代表旅行時間が実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。したがって、平均値を代表旅行時間として設定した場合に比して、より適正に代表旅行時間を設定することができる。ここで、「各道路」における「道路」や「旅行時間」，「確率密度分布」の取得，「確率密度分布に二つの極大値が存在するとき」，「信号停止確率」については上述した本発明のナビゲーションシステムと同様である。
【００２０】
本発明のプログラムは、
コンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得するモジュールと、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するモジュールと、
がコンピュータに読み取り可能に記述されていることを特徴とする。
【００２１】
本発明のプログラムは、コンピュータが読み取り実行することにより、コンピュータを、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得し、この取得した確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、その極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定し、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定する装置として、機能させることができる。そして、このように、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定するから、選択された極大値に対する事象については、代表旅行時間は実際の旅行時間に対して確率密度分布と信号停止確率とに基づく一致の程度となるから、平均値を代表旅行時間として設定した場合に生じる事態、即ち、信号機により車両が停止するか否かの事象のいずれに対しても代表旅行時間が実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例としてのナビゲーションシステム２０の構成の概略を示す構成図。
【図２】ナビゲーション装置２１により実行される推定所要時間演算処理の一例を示すフローチャート。
【図３】具体例としての走行経路の一例を示す説明図。
【図４】具体例としての走行経路の対象道路Ｒ（ｎ）を示す説明図。
【図５】具体例としての走行経路に対する推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）とをディスプレイ２２に表示した際の一例を示す説明図。
【図６】情報センター６０の電子制御ユニット７０により実行される旅行時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【図７】対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合の確率密度分布と境界値Ｔ１，Ｔ２の一例を示す説明図。
【図８】対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が二つ存在する場合の各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算する様子の一例を示す説明図。
【図９】実施例における対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離する様子の一例を示す説明図。
【図１０】各ピーク値に関する分布に対して小側旅行時間Ｔ１１、Ｔ２１と大側旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２を設定している様子を示す説明図。
【図１１】変形例のダブルピーク時代表誤差時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【図１２】変形例のダブルピーク時代表誤差時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【図１３】変形例のダブルピーク時代表誤差時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２４】
図１は、本発明の一実施例としてのナビゲーションシステム２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のナビゲーションシステム２０は、図示するように、車載されたナビゲーション装置２１と、このナビゲーション装置２１と通信する情報センター６０とにより構成されている。
【００２５】
ナビゲーション装置２１は、文字や画像を表示する画面を有する例えば液晶ディスプレイとして構成されたディスプレイ２２と、ディスプレイ２２の画面に取り付けられた抵抗膜方式や静電容量方式などによるタッチパネル２４と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット３０と、各種アプリケーションソフトウェアや地図データなどを記憶する大容量メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）４０と、情報センター６０と通信するための通信装置５８と、を備え、図示しない自動車に搭載された車載バッテリからの電力供給を受けて作動する。
【００２６】
電子制御ユニット３０は、ＣＰＵ３２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ３２の他に各種処理プログラムを記憶するＲＯＭ３４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ３６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ３８と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット３０には、操作者のタッチ位置を検出するタッチパネル２４からの信号やＨＤＤ４０から読み出したデータ，ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号をＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機５０からの信号，車両の進行方向やその変化を検出する例えばジャイロセンサにより構成された方位センサ５２からの信号，通信アンテナを介して情報センター６０から送信される情報を受信する通信装置５８からの情報としての信号などが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット３０からは、ディスプレイ２２への表示信号やアンプを内蔵したスピーカ２６への音声信号，ＨＤＤ４０に書き込むデータ，通信装置５８から送信する情報としての信号などが出力ポートを介して出力されている。また、電子制御ユニット３０は、車両全体をコントロールする図示しない車両用電子制御ユニットと通信ポートを介して接続されており、例えば車速パルス信号などの車両の状態に関するデータを入力すると共に必要に応じてナビゲーション装置２０の状態に関するデータを車両に出力している。
【００２７】
実施例のナビゲーション装置２０では、電子制御ユニット３０は、ＨＤＤ４０から必要なアプリケーションソフトウェアや地図データを読み出して各種処理を実行する。例えば、ＧＰＳ受信機５０からの信号や方位センサ５２からの信号に基づいて車両の現在位置を特定するロケーション処理や、ディスプレイ２２に地図画像を表示する地図表示処理、目的地への走行経路を探索して地図表示したりスピーカ２６からの音声出力によりルート案内を行なうナビゲーション処理、探索された走行経路の推定所要時間と推定誤差時間とを推定して表示する推定所要時間演算部５４による推定所要時間演算処理などを実行する。
【００２８】
実施例のＨＤＤ４０は、地図データとして、予め定めた複数の縮尺で地図画像を表示可能とする地図画像データや、道路の幅員や車線数，歩道の幅などの道路データ、交差点や分岐，インターチェンジ毎に設けられた（隣接する）ノード間を区間としてその道路（区間）を走行するのに要する時間としての代表旅行時間やそれに対する誤差時間としての代表誤差時間（マイナス側の誤差時間としての最小値とプラス側の誤差時間としての最大値）などの道路時間データなどが更新日時やバージョンなどの更新履歴情報と共に記憶されている。そして、道路工事などにより地図画像データや道路データに変更が生じたり、交通量の変化や信号機の設置などにより道路時間データに変更が生じたりすると、変更された各データが情報センター６０から通信により送信され、これを通信装置５８により受信してＨＤＤ４０に書き込むことにより、各データの更新を行ない、更新日時やバージョンの更新も行なわれる。
【００２９】
情報センター６０は、各種アプリケーションソフトウェアや最新の地図データなどを記憶する大容量メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）８０と、車載されたナビゲーション装置２１と通信するための通信装置８８と、各種アプリケーションソフトウエアを実行すると共に通信装置８８をコントロールする電子制御ユニット７０と、を備える。
【００３０】
情報センター６０の電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に各種処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ７８と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット７０には、通信アンテナを介してナビゲーション装置２１から送信される情報を受信する通信装置８８からの情報としての信号などが入力ポートを介して入力されており、電子制御ユニット３０からは、通信装置８８から通信アンテナを介してナビゲーション装置２１へ送信される情報としての信号などが出力ポートを介して出力されている。また、電子制御ユニット７０には、キーボードやマウス，外部大容量記憶装置（例えばＵＳＢメモリ）などの周辺機器を接続するＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの周辺機器接続装置９０が取り付けられており、必要に応じて接続された周辺機器からデータの入力やデータの出力を行なうことができるようになっている。
【００３１】
実施例の情報センター６０では、電子制御ユニット８０は、ＨＤＤ８０から必要なアプリケーションソフトウェアや地図データを読み出して各種処理を実行する。例えば、図１の機能ブロックに示すように、道路の代表旅行時間や誤差時間を更新したり作成するために予め作成されて外部大容量記憶装置に記憶された各道路の旅行時間に対する確率密度分布のデータを入力して取得する確率密度分布取得部８２による確率密度分布取得処理や、取得した確率密度分布を用いて各道路の代表旅行時間を設定する代表旅行時間設定部８３による代表旅行時間設定処理、代表旅行時間が設定された道路に対して確率密度分布を用いてマイナス側の誤差時間としての最小値とプラス側の誤差時間としての最大値とからなる代表誤差時間を設定する代表誤差時間設定部８４による代表誤差時間設定処理、ＨＤＤ８０の地図データのバージョンとナビゲーション装置２１のＨＤＤ４０の地図データのバージョンが異なるときにナビゲーション装置２１と通信してナビゲーション装置２１のＨＤＤ４０の地図データを更新するデータ更新部８５によるデータ更新処理などを実行する。なお、確率密度分布取得部８２や代表旅行時間設定部８３，代表誤差時間設定部８４，データ更新部８５は、対応するアプリケーションソフトウェアとハードウエアとが一体となって実現される。
【００３２】
次に、ナビゲーション装置２１により目的地までの走行経路が探索されたときに走行経路を走行するのに要する推定所要時間と推定誤差時間とを演算してディスプレイ２２に表示する際の処理について説明する。図２は、ナビゲーション装置２１により実行される推定所要時間演算処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、目的地が設定されて走行経路が探索されたときに探索された走行経路毎に実行される。なお、説明の容易のために、適宜、図３に示すように、黒三角を丸で囲んだ自車位置マークで示す自車位置において「Ｇ」の旗の目的地マークの地点を目的地として設定し、太実線として走行経路が探索された場合を具体例として用いる。
【００３３】
推定所要時間演算処理が実行されると、まず、探索された走行経路から走行経路を構成する対象道路Ｒ（ｎ）を抽出する処理が行なわれる（ステップＳ１００）。対象道路Ｒ（ｎ）は、地図上の道路における交差点や分岐点，インターチェンジなどをノードとし、隣接するノード間の道路を意図する。具体例では、図４に例示するように、走行経路としての太実線上の各交差点や分岐点に相当するノードＰ１〜Ｐ５に対して、自車位置マークが存在するノードからノードＰ１までが対象道路Ｒ（１），ノードＰ１からノードＰ２までが対象道路Ｒ（２），ノードＰ２からノードＰ３までが対象道路Ｒ（３），ノードＰ３からノードＰ４までが対象道路Ｒ（４），ノードＰ４からノードＰ５までが対象道路Ｒ（５），ノードＰ５から目的地マークまでが対象道路Ｒ（６）となり、これらの対象道路Ｒ（１）〜Ｒ（６）が抽出される。なお、図４の具体例では、説明の簡略化として自車位置がノード上に存在する場合としている。
【００３４】
次に、抽出した各々の対象道路Ｒ（ｎ）の代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）と代表誤差時間（最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ））をＨＤＤ４０に記憶された地図データに含まれる道路時間データから読み出し（ステップＳ１１０）、読み出した代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）を積算して推定所要時間Ｔｅｓｔを計算すると共に（ステップＳ１２０）、代表誤差時間としての最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ）を各々積算して推定誤差時間としての最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸを計算する（ステップＳ１３０）。そして、計算した推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）をディスプレイ２２に表示して（ステップＳ１４０）、処理を終了する。具体例に対して推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）をディスプレイ２２に表示している一例を図５に示す。図示するように、推定所要時間Ｔｅｓｔは「所要時間」として「０：２５」、即ち２５分として表示され、推定誤差時間の最小値ＭＩＮは「所要時間 ０：２５」の右下に「−７」、即ち７分として表示され、推定誤差時間の最大値ＭＡＸは「所要時間 ０：２５」の右上に「＋１０」、即ち「１０分」として表示されている。なお、実施例のナビゲーション装置２１では、推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）をディスプレイ２２にそのまま表示するものとしたが、現在時刻に推定所要時間Ｔｅｓｔを加えて「到着予定時刻」として表示し、「到着予定時刻」から推定誤差時間の最小値ＭＩＮを減じた時刻を「最小誤差時刻」として表示すると共に「到着予定時刻」に推定誤差時間の最大値ＭＡＸを加えた時刻を「最大誤差時間」として表示するものとしてもよい。この場合、表示の仕方としては、文字表示によるものや、時計図柄を用いた図柄表示によるものとしてもよい。
【００３５】
次に、こうした推定所要時間演算処理に用いられる対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉと最大値Ｍａ）とを設定する処理について説明する。図６は、情報センター６０の電子制御ユニット７０により実行される旅行時間設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、情報センター６０の電子制御ユニット７０で旅行時間設定処理を行なうアプリケーションソフトウエアが読み込まれて実行されることにより実行される。
【００３６】
旅行時間設定処理が実行されると、まず、代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉと最大値Ｍａ）を設定する対象となる対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理を実行する（ステップＳ２００）。この対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理は、実施例では、予め対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集すると共にこれを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成して外部大容量記憶装置に記憶しておき、周辺機器接続装置９０を介して外部大容量記憶装置を接続し、外部大容量記憶装置から対象道路の旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを入力することにより行なうものとした。なお、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理としては、予め対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集して対象道路の多数の旅行時間データとして外部大容量記憶装置に記憶しておき、周辺機器接続装置９０を介して外部大容量記憶装置を接続し、外部大容量記憶装置から対象道路の多数の旅行時間データを入力し、これを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成することにより行なうものとしてもよいし、通信装置８８を介して対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集し、これを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成することにより行なうものとしてもよい。
【００３７】
対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得すると、確率密度分布にピーク値（極大値）が一つだけ存在するか二つ存在するかを判定する（ステップＳ２１０）。確率密度分布にピーク値が一つだけ存在するときには、ピーク値（極大値）の旅行時間Ｔｐｋを代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定し（ステップＳ２２０）、確率密度分布に対してピーク値を含んで予め定められた所定確率（例えば、７０％や８０％，９０％など）以上となる旅行時間の範囲の境界値（下限値としての最小旅行時間Ｔ１，上限値としての最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ３００）、次式（１），（２）により代表旅行時間Ｔｔｒｐと境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）との差分を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）として計算して（ステップＳ３１０）、本処理を終了する。対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合の確率密度分布と境界値Ｔ１，Ｔ２の一例を図７に示す。
【００３８】
Mi=Ttrp-T1 (1)
Ma=T2-Ttrp (2)
【００３９】
ステップＳ２１０で確率密度分布に二つのピーク値（極大値）が存在すると判定されたときには、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算する（ステップＳ２３０）。各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２は、実施例では、二つのピーク値のうち旅行時間が短い方を第１ピーク値とすると共に旅行時間が長い方を第２ピーク値とすると、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分については第１ピーク値に属し、第２ピーク値より右側の部分については第２ピーク値に属し、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値の左側の部分と第２ピーク値の右側の部分とに応じて按分して第１ピーク値や第２ピーク値に属するとして計算するものとした。図８に対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が二つ存在する場合の各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算する様子の一例を示す。図示するように、旅行時間軸上で第１ピーク値の左側の部分（Ｓ１）については第１ピーク値に属し、第２ピーク値の右側の部分（Ｓ２）については第２ピーク値に属し、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分（Ｓ３１およびＳ３２）については、第１ピーク値の左側の部分（Ｓ１）と第２ピーク値の右側の部分（Ｓ２）との面積比率に応じて按分した部分（Ｓ３１とＳ３２の部分）がそれぞれ第１ピーク値と第２ピーク値に属するものとなる。したがって、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１はＳ１の面積とＳ３１の面積の和として計算され、第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２はＳ２の面積とＳ３２の面積の和として計算される。なお、Ｓ３１とＳ３２の境界線としてのＴｄは、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分をＳ１とＳ２の面積比率に応じて按分するから、確率密度分布において極小値の旅行時間に一致するとは限らない。
【００４０】
続いて、対象道路において信号機により車両が停止する確率（信号停止確率）Ｐｓｔｐを入力し（ステップＳ２４０）、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを用いて次式（３），（４）により指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２を計算する（ステップＳ２５０）。ここで、信号停止確率Ｐｓｔｐは、対象道路の始点を出発して終点を通過するまでに対象道路に存在する信号機により車両が停止する確率として実測データに基づいて得られるものであり、地図上の道路に対して各交差点や分岐点をノードとし、ノード間を対象道路として考える場合、終点としてのノードに信号機が存在するときには、その信号機により車両が停止する確率が相当する。なお、信号停止確率Ｐｓｔｐは、実測データにより得られるものであるから、青信号と黄信号と赤信号との時間的な割合により定められるものではなく、この点灯色の時間的な割合とは顕著に異なる場合も生じる。例えば、ある特定の交差点の信号機に連動してその道路の次の交差点の信号機が制御されている場合には、次の交差点の信号機により車両が停止する確率は信号機による点灯色の割合から顕著にずれたものとなる。指標値Ｊｐｋ１は、式（３）に示すように、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１に１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）を加えて得られたものを更に値２で除したものとして計算されるから、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１と対象道路に存在する信号機により車両が停止しない確率とを反映したものとなる。一方、指標値Ｊｐｋ２は、式（４）に示すように、第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２に信号停止確率Ｐｓｔｐを加えて得られたものを更に値２で除したものとして計算されるから、第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映したものとなる。
【００４１】
Jpk1=[Ppk1+(100-Pstp)]/2 (3)
Jpk2=[Ppk1+Pstp)]/2 (4)
【００４２】
そして、計算した指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２を比較し（ステップＳ２６０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２以上のときには、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１を代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定し（ステップＳ２７０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２未満のときには、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２を代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定する（ステップＳ２８０）。これにより、対象道路に対して、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させて、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１か第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２かのいずれかを代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定することができる。
【００４３】
次に、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離する（ステップＳ３２０）。確率密度分布の各ピークへの分離は、実施例では、以下のように行なうものとした。実施例における対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離する様子の一例を図９に示す。まず、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分は第１ピーク値に関する分布ＰＴ１を形成し、第２ピーク値より右側の部分は第２ピーク値に関する分布ＰＴ２を形成するものとする。第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値より左側の部分が第１ピーク値における旅行時間が一定の直線（確率密度軸に平行な直線）に対して対称に現われる分布を第１の分布Ｐ１（ｘ）とすると共に第２ピーク値より右側の部分が第２ピーク値における旅行時間が一定の直線（確率密度軸に平行な直線）に対して対称に現われる分布を第２の分布Ｐ２（ｘ）とし、第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）との和と確率密度分布Ｐ（ｘ）との差（Ｐ（ｘ）−（Ｐ１（ｘ）＋Ｐ２（ｘ）））を第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布ｐ２（ｘ）とにより按分して第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）とに加えたものを第１ピーク値に関する分布ＰＴ１と第２ピーク値に関する分布ＰＴ２とする（次式（５），（６）を参照）。
【００４４】
PT1=P1(x)＋P1(x)×[P(x)-(P1(x)+P2(x))]/(P1(x)+P2(x)) (5)
PT2=P2(x)＋P2(x)×[P(x)-(P1(x)+P2(x))]/(P1(x)+P2(x)) (6)
【００４５】
確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離すると、各ピーク値に関する分布に対して各ピーク値を含んで予め定められた所定確率（例えば、７０％や８０％，９０％など）以上となる旅行時間の範囲の境界値（下限値としての最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１，上限値としての最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２）を導出し（ステップＳ３３０）、次式（７），（８）に示すように、最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１１，Ｔｐｋ２−Ｔ２１のうち大きい方を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔ１２−Ｔｐｋ１，Ｔ２２−Ｔｐｋ２のうち大きい方を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定して（ステップＳ３４０）、本処理を終了する。
【００４６】
Mi=max(Tpk1-T11,Tpk2-T21) (7)
Ma=max(T12-Tpk1,T22-Tpk2) (8)
【００４７】
こうして設定された対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）は、ナビゲーション装置２１のＨＤＤ４０に記憶された地図データのバージョンと情報センター６０のＨＤＤ８０に記憶された地図データのバージョンが異なるものとなったときに、情報センター６０のデータ更新部８５が機能し、通信装置８８を介して通信によりナビゲーション装置２１に送信され、これを通信装置５８を介して受信したナビゲーション装置２１の電子制御ユニット３０がＨＤＤ４０の地図データに書き込むことにより更新される。こうしたデータの更新が行なわれると、それ以降に図２の推定所要時間演算処理が実行されるときに更新されたデータ（対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が用いられる。
【００４８】
ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。図１のナビゲーションシステム２０が「ナビゲーションシステム」に相当し、図６のステップＳ２００の確率密度分布を取得する処理を実行する際に図１における確率分布密度取得部８２として機能する電子制御ユニット７０が「確率分布密度取得手段」に相当し、図６のステップＳ２１０〜Ｓ２８０の代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定する処理を実行する際に図１における代表旅行時間設定部８３として機能する電子制御ユニット７０が「代表旅行時間設定手段」に相当する。また、図６のステップＳ３００〜Ｓ３４０の代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定する処理を実行する際に図１における代表誤差時間設定部８４として機能する電子制御ユニット７０が「誤差時間設定手段」に相当し、図２の推定所要時間演算処理を実行する際に図１における推定所要時間演算部５４として機能するナビゲーション装置２１の電子制御ユニット３０が「所要時間演算手段」に相当する。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４９】
以上説明した実施例のナビゲーションシステム２０によれば、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と対象道路において信号機により車両が停止する信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させて得られた指標値が大きい方のピーク値を選択し、選択したピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定することにより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布の平均値を代表旅行時間として設定する場合に比して、代表旅行時間Ｔｔｒｐが実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。即ち、より適正に代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定することができる。もとより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合には、ピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定するから、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合にも、代表旅行時間Ｔｔｒｐが実際の道路の旅行時間と乖離することなく、より適正に代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定することができる。
【００５０】
また、実施例のナビゲーションシステム２０によれば、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し、分離した各分布に対して各ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１，最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２）を導出し、導出した最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１１，Ｔｐｋ２−Ｔ２１のうち大きい方を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔ１２−Ｔｐｋ１，Ｔ２２−Ｔｐｋ２のうち大きい方を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定するから、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合でも代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。即ち、より適正に代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定することができる。もとより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合には、確率密度分布に対してピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最初旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）として設定するから、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合にも、より適正に代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定することができる。
【００５１】
さらに、実施例のナビゲーションシステム２０によれば、目的地が設定されて走行経路が探索されたときに目的地までの推定所要時間を演算するときには、走行経路を構成する対象道路Ｒ（ｎ）を抽出すると共に抽出した対象道路Ｒ（ｎ）の代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）と代表誤差時間（最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ））をＨＤＤ４０に記憶された地図データに含まれる道路時間データから読み出し、読み出した代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）を積算して推定所要時間Ｔｅｓｔを計算すると共に、代表誤差時間としての最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ）を各々積算して推定誤差時間としての最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸを計算するから、走行経路を構成する対象道路の過去の旅行時間を取得して旅行時間に対する確率密度分布を計算すると共にこれらを統合して走行経路の所要時間の確率密度分布を計算し、この確率分布密度に基づいて推定所要時間と誤差とを推定するものに比して、迅速に目的地までの走行経路における推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）とを計算することができる。
【００５２】
実施例のナビゲーションシステム２０では、情報センター６０の電子制御ユニット７０により図６の旅行時間設定処理を実行して対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）とを設定するものとしたが、ナビゲーション装置２１の電子制御ユニット３０により図６の旅行時間設定処理を実行して対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）とを設定するものとしてもよい。この場合、この対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理は、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布のデータを情報センター６０から通信により取得するものとしてもよいし、対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集して得られる対象道路の多数の旅行時間データを情報センター６０から通信により入力すると共に入力した対象道路の多数の旅行時間データを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成することにより取得するものとしてもよい。また、設定した対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）についてはＨＤＤ４０の地図データに直接書き込むものとすればよい。
【００５３】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分については第１ピーク値に属し、第２ピーク値より右側の部分については第２ピーク値に属し、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値の左側の部分と第２ピーク値の右側の部分とに応じて按分して第１ピーク値や第２ピーク値に属するものとして各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算するものとしたが、対象道路において第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布とが予め解っているときには、第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布との面積比などにより各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算するものとしてもよい。
【００５４】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１に１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）を加えて得られたものを更に値２で除したものとして指標値Ｊｐｋ１を計算すると共に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２に信号停止確率Ｐｓｔｐを加えて得られたものを更に値２で除したものとして指標値Ｊｐｋ２を計算し、指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２のうち大きい方のピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定するものとしたが、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させた指標値であれば如何なる計算式により計算したものとしても構わない。例えば、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１と１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）に係数を乗じて得られるものとの和として指標値Ｊｐｋ１を計算すると共に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐに係数を乗じて得られるものとの和として指標値Ｊｐｋ２を計算するものなどとしてもよいし、、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１に係数を乗じたものと１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）との和として指標値Ｊｐｋ１を計算すると共に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２に係数を乗じたものと信号停止確率Ｐｓｔｐとの和として指標値Ｊｐｋ２を計算するものなどとしてもよい。
【００５５】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合に代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定する際には、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分は第１ピーク値に関する分布ＰＴ１を形成し、第２ピーク値より右側の部分は第２ピーク値に関する分布ＰＴ２を形成するものとし、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値より左側の部分が第１ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第１の分布Ｐ１（ｘ）とすると共に第２ピーク値より右側の部分が第２ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第２の分布Ｐ２（ｘ）とし、第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）との和と確率密度分布Ｐ（ｘ）との差（Ｐ（ｘ）−（Ｐ１（ｘ）＋Ｐ２（ｘ）））を第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布ｐ２（ｘ）とにより按分して第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）とに加えたものを第１ピーク値に関する分布ＰＴ１と第２ピーク値に関する分布ＰＴ２とするものとしたが、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値より左側の部分が第１ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第１ピーク値に関する分布ＰＴ１とすると共に第２ピーク値より右側の部分が第２ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第２ピーク値に関する分布ＰＴ２とするものとしてもよい。また、対象道路において第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布とが予め解っているときには、その第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布とを用いるものとしてもよい。
【００５６】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し、分離した各分布に対して各ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１，最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２）を導出し、導出した最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１１，Ｔｐｋ２−Ｔ２１のうち大きい方を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔ１２−Ｔｐｋ１，Ｔ２２−Ｔｐｋ２のうち大きい方を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定するものとしたが、図６の旅行時間設定処理のステップＳ３２０〜Ｓ３４０の処理（以下、「ダブルピーク時代表誤差時間設定処理」という。）に代えて、図１１のダブルピーク時代表誤差時間設定処理に例示するように、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し（ステップＳ３２０）、代表旅行時間Ｔｔｒｐに対応するピーク値に関する分布に対してピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ４３０）、導出した境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）として設定する（ステップＳ４４０）、ものとしてもよい。この場合でも、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在するときにも、代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００５７】
また、図１２のダブルピーク時代表誤差時間設定処理に例示するように、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し（ステップＳ３２０）、指標値Ｊｐｋ１と指標値Ｊｐｋ２とを比較し（ステップＳ５３０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２以上のときには、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第１ピーク値に関する分布に対して第１ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ５４０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分としての大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１と１００％に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２を加えたものとを乗じたもの、即ち、大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１を第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２だけ増分したもの（増分大側誤差時間）を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定し（ステップＳ５５０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２未満のときには、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第２ピーク値に関する分布に対して第２ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ５６０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１と１００％に第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１を加えたものとを乗じたもの、即ち、小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１を第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１だけ増分したもの（増分小側誤差時間）を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ２を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定する（ステップＳ５７０）、ものとしてもよい。こうすれば、代表旅行時間Ｔｔｒｐに用いたピーク値とは異なるピーク値の属する範囲の確率を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）に反映させることができる。即ち、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第１ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して大きい方（大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１）に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２を反映させて代表誤差時間における最大値Ｍａを設定することができ、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第２ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して小さい方（小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１）に第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２を反映させて代表誤差時間における最小値Ｍｉを設定することができる。もとより、この場合において対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在するときにも、代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００５８】
更に、図１３のダブルピーク時代表誤差時間設定処理に例示するように、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し（ステップＳ３２０）、指標値Ｊｐｋ１と指標値Ｊｐｋ２とを比較し（ステップＳ６３０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２以上のときには、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第１ピーク値に関する分布に対して第１ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ６４０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分として得られる大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１と１００％に信号停止確率Ｔｓｔｐを加えたものとを乗じたもの、即ち、大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１を信号停止確率Ｐｓｔｐだけ増分したもの（増分大側誤差時間）を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定し（ステップＳ６５０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２未満のときには、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第２ピーク値に関する分布に対して第２ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ６６０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分として得られる小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１と１００％に１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを加えたものとを乗じたもの、即ち、小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１を信号機により車両が停止しない確率（１００−Ｐｓｔｐ）だけ増分したもの（増分小側誤差時間）を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ２を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定する（ステップＳ６７０）、ものとしてもよい。こうすれば、信号停止確率Ｐｓｔｐを代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）に反映させることができる。即ち、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第１ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して大きい方（大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１）に信号停止確率Ｐｓｔｐを反映させて代表誤差時間における最大値Ｍａを設定することができ、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第２ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して小さい方（小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１）に信号機により車両が停止しない確率（１００−Ｐｓｔｐ）を反映させて代表誤差時間における最小値Ｍｉを設定することができる。もとより、この場合において対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在するときにも、代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００５９】
実施例やその変形例では、本発明をナビゲーションシステム２０に適用して説明したが、各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する代表旅行時間の設定方法の形態としてもよい。この場合、上述した図６の旅行時間設定処理のステップＳ２００〜Ｓ２８０の処理による方法やその変形例による方法が相当する。また、コンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムの形態としてもよい。この場合、上述した図６の旅行時間設定処理のステップＳ２００〜Ｓ２８０の処理や変形例の処理をコンピュータにより読み取り可能な言語（コンピュータ言語）や記号を用いて記述すればよい。
【００６０】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、ナビゲーションシステムの製造産業やナビゲーション用のプログラム開発産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
２０ ナビゲーションシステム、２１ ナビゲーション装置、２２ ディスプレイ、２４ タッチパネル、２６ スピーカ、３０ 電子制御ユニット、３２ ＣＰＵ、３４ ＲＯＭ、３６ ＲＡＭ、３８ フラッシュメモリ、４０ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、５０ ＧＰＳ受信機、５２ 方位センサ、５４ 推定所要時間演算部、５８ 通信装置、６０ 情報センター、７０ 電子制御ユニット、７２ ＣＰＵ、７４ ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、７８ フラッシュメモリ、８０ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、８２ 確率密度分布取得部、８３ 代表旅行時間設定部、８４ 代表誤差時間設定部、８５ データ更新部、８８ 通信装置、９０ 周辺機器接続装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラムに関し、詳しくは、各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定するナビゲーションシステムおよびこうしたナビゲーションシステムにおける代表旅行時間の設定方法並びにコンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のナビゲーションシステムとしては、探索された推奨経路に関する各道路の過去の所要時間データを情報センタから取得し、取得した各道路の過去の所要時間データを統計処理すると共に統合することによって現在地から目的地までの推奨経路に沿った所要時間の確率密度分布を生成し、この確率密度分布のピーク値に対する所要時間を推奨経路を走行した場合に要する推定所要時間として推定し、確率密度分布においてピーク値を含んで確率が９０％となる範囲の下限値及び上限値を推定所要時間に対する誤差の最小値および最大値として推定するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、情報センタから取得した各道路の過去の所要時間データを統計処理することによって各道路の平均所要時間とその所要時間の変動幅を確率密度分布として計算し、計算した各道路の確率密度分布を統合することによって現在地から目的地までの推奨経路に沿った所要時間の確率分布密度を生成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６９６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のナビゲーションシステムでは、情報センタから推奨経路に関する各道路の過去の所要時間データを取得して各道路の所要時間の確率密度分布を計算すると共にこれらを統合して推奨経路に沿った所要時間の確率密度分布を計算し、この推奨経路に沿った所要時間の確率分布密度に基づいて推定所要時間と誤差とを推定するため、推定所要時間と誤差とを推定するための処理が煩雑となり、迅速な処理ができない場合が生じる。所要時間データを統計処理する場合には、ある程度の確からしさを得るためには多数のデータ数を必要とするため、所要時間データの取得のために必要な通信時間や各道路の所要時間の確率分布密度の計算するのに必要な計算時間を要する。また、推奨経路をより適正に設定するためには、地図上の道路における交差点等の全てをノードとして各ノード間を各道路として用いる必要があるため、推奨経路が都会や市街地を経由するときには推奨経路を構成する各道路の数が飛躍的に多くなり、上述の通信時間や計算時間が長くなってしまう。
【０００５】
こうした課題に対して、推定所要時間を計算するために用いる各道路の代表所要時間と代表誤差（最小値および最大値）を予め定めておき、推奨経路が設定されたときに推奨経路を構成する各道路の代表所要時間と代表誤差とをそれぞれ積算することによって推奨経路の推定所要時間と誤差とを計算することも考えられる。この場合、各道路の所要時間の確率密度分布におけるピーク値の所要時間を各道路の代表所要時間として設定し、各確率密度分布においてピーク値を含んで確率が例えば９０％となる範囲の下限値および上限値を代表誤差として設定することも好適なものと考えられるが、道路に信号機が存在し、信号機により車両が停止するか否かにより、道路の所要時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、上述のピーク値の所要時間を代表所要時間として設定することはできない。この場合、平均値を旅行所要時間として設定することも考えられるが、信号機により車両が停止する場合でも停止しない場合でも、いずれも場合でも実際の道路の所要時間はその道路の代表所要時間とは異なるものとなってしまう。また、道路の所要時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合に、確率が９０％となる範囲の下限値および上限値を代表誤差とすると、確率が９０％となる範囲が広くなるために誤差が大きくなりすぎ、計算される推定所要時間の推定誤差も大きくなりすぎてしまう。
【０００６】
なお、本明細書では、推奨経路だけでなくその他に探索された経路（例えば、有料道路優先の経路や一般道優先の経路，距離優先の経路など）を含め、いずれに対しても走行経路と称する。また、走行経路を走行するのに要する時間については、以下、各道路の旅行時間と称する。
【０００７】
本発明のナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラムは、各道路の旅行時間の確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合に、より適正に代表旅行時間を設定することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーションシステムおよび代表旅行時間の設定方法並びにプログラムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００９】
本発明のナビゲーションシステムは、
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定するナビゲーションシステムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する確率分布密度取得手段と、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する代表旅行時間設定手段と、
を備えることを要旨とする。
【００１０】
この本発明のナビゲーションシステムでは、まず、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する。そして、取得した確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、その極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定し、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定する。ここで、「各道路」における「道路」は、例えば、地図上の道路において隣接する交差点をノードとしたときのノード間や、有料道路や高速道路においてはインターチェンジ間などとしたりすることもできる。「旅行時間」は、一方のノード（交差点）を出発してから他方のノード（交差点）を通過するまでに要する時間が相当する。「確率密度分布」の取得は、他の装置やシステムで得られる確率密度分布を入力することにより行なうものとしてもよいし、各道路に対して各々複数の旅行時間を取得すると共にこれから各道路の確率密度分布を計算することにより行なうものとしてもよいし、更に、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した旅行時間を複数収集すると共に収集した旅行時間に基づいて各道路の確率密度分布を計算することにより行なうものとしてもよい。「確率密度分布に二つの極大値が存在するとき」としては、対象の道路に信号機が存在し、対象の道路を走行するときに信号機により車両が停止しないか停止するかの事象が生じるときが想定される。「信号停止確率」は、一方のノード（交差点）を出発して他方のノード（交差点）まで走行する際に、他方のノードに信号機が存在するときには、当該他方のノードの信号機にて停止する確率が相当する。このように、本発明のナビゲーションシステムでは、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定するから、選択された極大値に対する事象については、代表旅行時間は実際の旅行時間に対して確率密度分布と信号停止確率とに基づく一致の程度となるから、平均値を代表旅行時間として設定した場合に生じる事態、即ち、信号機により車両が停止するか否かの事象のいずれに対しても代表旅行時間が実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。したがって、平均値を代表旅行時間として設定した場合に比して、より適正に代表旅行時間を設定することができる。
【００１１】
こうした本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記代表旅行時間設定手段は、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布を前記二つの極大値のうち旅行時間の短い第１の極大値に属する範囲と旅行時間の長い第２の極大値に属する範囲とに所定の基準によって区分けし、前記第１の極大値に属する範囲の確率と１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率とに基づいて前記第１の極大値に対する指標値を演算すると共に、前記第２の極大値に属する範囲の確率と前記信号停止確率とに基づいて前記第２の極大値に対する指標値を演算し、前記演算した二つの指標値のうち大きい方の指標値に対応する極大値を前記選択した極大値として選択する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、確率密度分布と信号停止確率とをより適正に反映させて代表旅行時間を設定することができる。
【００１２】
ここで、「所定の基準」は、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間より短い旅行時間に対する第１の分布は前記第１の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値の旅行時間より長い旅行時間に対する第２の分布は前記第２の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間と前記第２の極大値の旅行時間との間の旅行時間に対する中間分布は前記第１の分布と前記第２の分布とに応じて前記第１の極大値に属する範囲と前記第２の極大値に属する範囲とに按分される基準である、ものとすることもできる。こうすれば、容易に第１の極大値に属する範囲と第２の極大値に属する範囲とを区分けすることができ、容易に第１の極大値に属する範囲の確率と第２の極大値に属する範囲の確率とを計算することができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布のうち代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を代表旅行時間に対する誤差時間として設定するから、誤差時間が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００１４】
さらに、本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である第１の小側誤差時間および第１の大側誤差時間を演算すると共に前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値とは異なる極大値に属する分布に対して該極大値に対する旅行時間を含む前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と該極大値に対する旅行時間との差である第２の小側誤差時間および第２の大側誤差時間を演算し、前記第１の小側誤差時間と前記第２の小側誤差時間とのうち大きい方と前記第１の大側誤差時間と前記第２の大側誤差時間とのうち大きい方とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、二つの極大値に属する分布の各々に対して小側誤差時間（第１の小側誤差時間および第２の小側誤差時間）と大側誤差時間（第１の大側誤差時間および第２の大側誤差時間）とを演算し、二つの小側誤差時間のうちの大きい方と二つの大側誤差時間のうちの大きい方とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定するから、誤差時間が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００１５】
本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち短い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記信号停止確率に相当する分だけ増大した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち長い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率に相当する分だけ増大した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、二つの極大値の旅行時間のうち短い方が代表旅行時間として設定されるときには、代表旅行時間に対応する極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に大側誤差時間に対して信号停止確率に相当する分だけ増大した増分大側誤差時間を演算し、小側誤差時間と増分大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった長い旅行時間となる極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。また、確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、二つの極大値の旅行時間のうち長い方が代表旅行時間として設定されるときには、代表旅行時間に対応する極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に小側誤差時間に対して１００％から信号停止確率を減じて得られる確率に相当する分だけ増大した増分小側誤差時間を演算し、増分小側誤差時間と大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった短い旅行時間となる極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。
【００１６】
確率密度分布に二つの極大値が存在するときに確率密度分布を二つの極大値のうち旅行時間の短い第１の極大値に属する範囲と旅行時間の長い第２の極大値に属する範囲とに所定の基準によって区分けする態様の本発明のナビゲーションシステムにおいて、前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第１の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記第２の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第２の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して前記第１の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、を備えるものとすることもできる。このように、第１の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、第１の極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に大側誤差時間に対して第２の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分大側誤差時間を演算し、小側誤差時間と増分大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった第２の極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。第２の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、第２の極大値に属する分布を用いて小側誤差時間と大側誤差時間を演算すると共に小側誤差時間に対して第１の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分小側誤差時間を演算し、増分小側誤差時間と大側誤差時間とを代表旅行時間に対する誤差時間として設定することにより、確率密度分布に代表旅行時間として設定されなかった第１の極大値が存在する意義を誤差時間に反映することができる。
【００１７】
上述の誤差時間設定手段と所要時間演算手段とを備える態様の本発明のナビゲーションシステムでは、目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより推定所要時間の誤差時間を演算するから、背景技術で説明したもの、即ち、情報センタから走行経路を構成する各道路の過去の旅行時間データを取得して各道路の旅行時間の確率密度分布を計算すると共にこれらを統合して走行経路に沿った所要時間の確率密度分布を計算し、この走行経路に沿った所要時間の確率分布密度に基づいて推定所要時間と誤差とを推定するもの、に比して、迅速に推定所要時間とその誤差時間とを演算することができる。ここで、「所定の確率」としては、７０％や８０％，９０％などの種々の確率を用いることができる。第１の極大値の左側（即ち、第１の極大値よりも小さい旅行時間）については第１の極大値に属し、第２の極大値の右側（即ち、第２の極大値よりも大きい旅行時間）については第２の極大値に属するものとし、第１の極大値と第２の極大値との間については、第１の極大値の左側の分布をその右側に適用すると共に第２の極大値の右側の分布をその左側に適用し、適用した分布の和と確率密度分布との差を適用した分布におけるそれぞれの確率密度に応じて按分することにより、「第１の極大値に属する分布」と「第２の極大値に属する分布」とを求めるものとしてもよいし、第１の極大値の左側と第１の極大値の左側の分布をその右側に適用したものとを「第１の極大値に属する分布」とすると共に第２の極大値の右側と第２の極大値の右側の分布をその左側に適用したものとを「第２の極大値に属する分布」として求めるものとしてもよい。「確率密度分布のうち代表旅行時間に対応する極大値に属する分布」と「確率密度分布のうち代表旅行時間に対応する極大値とは異なる極大値に属する分布」については、上述の「第１の極大値に属する分布」と「第２の極大値に属する分布」についてと同様である。
【００１８】
本発明の代表旅行時間設定方法は、
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を用いるナビゲーションシステムにおける前記代表旅行時間の設定方法であって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得し、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する、
ことを特徴とする。
【００１９】
この本発明の代表旅行時間設定方法では、まず、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する。そして、取得した確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、その極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定し、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定する。このように、本発明のナビゲーションシステムでは、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定するから、選択された極大値に対する事象については、代表旅行時間は実際の旅行時間に対して確率密度分布と信号停止確率とに基づく一致の程度となるから、平均値を代表旅行時間として設定した場合に生じる事態、即ち、信号機により車両が停止するか否かの事象のいずれに対しても代表旅行時間が実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。したがって、平均値を代表旅行時間として設定した場合に比して、より適正に代表旅行時間を設定することができる。ここで、「各道路」における「道路」や「旅行時間」，「確率密度分布」の取得，「確率密度分布に二つの極大値が存在するとき」，「信号停止確率」については上述した本発明のナビゲーションシステムと同様である。
【００２０】
本発明のプログラムは、
コンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得するモジュールと、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するモジュールと、
がコンピュータに読み取り可能に記述されていることを特徴とする。
【００２１】
本発明のプログラムは、コンピュータが読み取り実行することにより、コンピュータを、各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得し、この取得した確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、その極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定し、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定する装置として、機能させることができる。そして、このように、確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、確率密度分布と信号停止確率とに基づいて二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、選択した極大値の旅行時間を対象の道路の代表旅行時間として設定するから、選択された極大値に対する事象については、代表旅行時間は実際の旅行時間に対して確率密度分布と信号停止確率とに基づく一致の程度となるから、平均値を代表旅行時間として設定した場合に生じる事態、即ち、信号機により車両が停止するか否かの事象のいずれに対しても代表旅行時間が実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例としてのナビゲーションシステム２０の構成の概略を示す構成図。
【図２】ナビゲーション装置２１により実行される推定所要時間演算処理の一例を示すフローチャート。
【図３】具体例としての走行経路の一例を示す説明図。
【図４】具体例としての走行経路の対象道路Ｒ（ｎ）を示す説明図。
【図５】具体例としての走行経路に対する推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）とをディスプレイ２２に表示した際の一例を示す説明図。
【図６】情報センター６０の電子制御ユニット７０により実行される旅行時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【図７】対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合の確率密度分布と境界値Ｔ１，Ｔ２の一例を示す説明図。
【図８】対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が二つ存在する場合の各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算する様子の一例を示す説明図。
【図９】実施例における対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離する様子の一例を示す説明図。
【図１０】各ピーク値に関する分布に対して小側旅行時間Ｔ１１、Ｔ２１と大側旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２を設定している様子を示す説明図。
【図１１】変形例のダブルピーク時代表誤差時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【図１２】変形例のダブルピーク時代表誤差時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【図１３】変形例のダブルピーク時代表誤差時間設定処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２４】
図１は、本発明の一実施例としてのナビゲーションシステム２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のナビゲーションシステム２０は、図示するように、車載されたナビゲーション装置２１と、このナビゲーション装置２１と通信する情報センター６０とにより構成されている。
【００２５】
ナビゲーション装置２１は、文字や画像を表示する画面を有する例えば液晶ディスプレイとして構成されたディスプレイ２２と、ディスプレイ２２の画面に取り付けられた抵抗膜方式や静電容量方式などによるタッチパネル２４と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット３０と、各種アプリケーションソフトウェアや地図データなどを記憶する大容量メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）４０と、情報センター６０と通信するための通信装置５８と、を備え、図示しない自動車に搭載された車載バッテリからの電力供給を受けて作動する。
【００２６】
電子制御ユニット３０は、ＣＰＵ３２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ３２の他に各種処理プログラムを記憶するＲＯＭ３４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ３６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ３８と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット３０には、操作者のタッチ位置を検出するタッチパネル２４からの信号やＨＤＤ４０から読み出したデータ，ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号をＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機５０からの信号，車両の進行方向やその変化を検出する例えばジャイロセンサにより構成された方位センサ５２からの信号，通信アンテナを介して情報センター６０から送信される情報を受信する通信装置５８からの情報としての信号などが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット３０からは、ディスプレイ２２への表示信号やアンプを内蔵したスピーカ２６への音声信号，ＨＤＤ４０に書き込むデータ，通信装置５８から送信する情報としての信号などが出力ポートを介して出力されている。また、電子制御ユニット３０は、車両全体をコントロールする図示しない車両用電子制御ユニットと通信ポートを介して接続されており、例えば車速パルス信号などの車両の状態に関するデータを入力すると共に必要に応じてナビゲーション装置２０の状態に関するデータを車両に出力している。
【００２７】
実施例のナビゲーション装置２０では、電子制御ユニット３０は、ＨＤＤ４０から必要なアプリケーションソフトウェアや地図データを読み出して各種処理を実行する。例えば、ＧＰＳ受信機５０からの信号や方位センサ５２からの信号に基づいて車両の現在位置を特定するロケーション処理や、ディスプレイ２２に地図画像を表示する地図表示処理、目的地への走行経路を探索して地図表示したりスピーカ２６からの音声出力によりルート案内を行なうナビゲーション処理、探索された走行経路の推定所要時間と推定誤差時間とを推定して表示する推定所要時間演算部５４による推定所要時間演算処理などを実行する。
【００２８】
実施例のＨＤＤ４０は、地図データとして、予め定めた複数の縮尺で地図画像を表示可能とする地図画像データや、道路の幅員や車線数，歩道の幅などの道路データ、交差点や分岐，インターチェンジ毎に設けられた（隣接する）ノード間を区間としてその道路（区間）を走行するのに要する時間としての代表旅行時間やそれに対する誤差時間としての代表誤差時間（マイナス側の誤差時間としての最小値とプラス側の誤差時間としての最大値）などの道路時間データなどが更新日時やバージョンなどの更新履歴情報と共に記憶されている。そして、道路工事などにより地図画像データや道路データに変更が生じたり、交通量の変化や信号機の設置などにより道路時間データに変更が生じたりすると、変更された各データが情報センター６０から通信により送信され、これを通信装置５８により受信してＨＤＤ４０に書き込むことにより、各データの更新を行ない、更新日時やバージョンの更新も行なわれる。
【００２９】
情報センター６０は、各種アプリケーションソフトウェアや最新の地図データなどを記憶する大容量メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）８０と、車載されたナビゲーション装置２１と通信するための通信装置８８と、各種アプリケーションソフトウエアを実行すると共に通信装置８８をコントロールする電子制御ユニット７０と、を備える。
【００３０】
情報センター６０の電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に各種処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ７８と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット７０には、通信アンテナを介してナビゲーション装置２１から送信される情報を受信する通信装置８８からの情報としての信号などが入力ポートを介して入力されており、電子制御ユニット３０からは、通信装置８８から通信アンテナを介してナビゲーション装置２１へ送信される情報としての信号などが出力ポートを介して出力されている。また、電子制御ユニット７０には、キーボードやマウス，外部大容量記憶装置（例えばＵＳＢメモリ）などの周辺機器を接続するＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの周辺機器接続装置９０が取り付けられており、必要に応じて接続された周辺機器からデータの入力やデータの出力を行なうことができるようになっている。
【００３１】
実施例の情報センター６０では、電子制御ユニット８０は、ＨＤＤ８０から必要なアプリケーションソフトウェアや地図データを読み出して各種処理を実行する。例えば、図１の機能ブロックに示すように、道路の代表旅行時間や誤差時間を更新したり作成するために予め作成されて外部大容量記憶装置に記憶された各道路の旅行時間に対する確率密度分布のデータを入力して取得する確率密度分布取得部８２による確率密度分布取得処理や、取得した確率密度分布を用いて各道路の代表旅行時間を設定する代表旅行時間設定部８３による代表旅行時間設定処理、代表旅行時間が設定された道路に対して確率密度分布を用いてマイナス側の誤差時間としての最小値とプラス側の誤差時間としての最大値とからなる代表誤差時間を設定する代表誤差時間設定部８４による代表誤差時間設定処理、ＨＤＤ８０の地図データのバージョンとナビゲーション装置２１のＨＤＤ４０の地図データのバージョンが異なるときにナビゲーション装置２１と通信してナビゲーション装置２１のＨＤＤ４０の地図データを更新するデータ更新部８５によるデータ更新処理などを実行する。なお、確率密度分布取得部８２や代表旅行時間設定部８３，代表誤差時間設定部８４，データ更新部８５は、対応するアプリケーションソフトウェアとハードウエアとが一体となって実現される。
【００３２】
次に、ナビゲーション装置２１により目的地までの走行経路が探索されたときに走行経路を走行するのに要する推定所要時間と推定誤差時間とを演算してディスプレイ２２に表示する際の処理について説明する。図２は、ナビゲーション装置２１により実行される推定所要時間演算処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、目的地が設定されて走行経路が探索されたときに探索された走行経路毎に実行される。なお、説明の容易のために、適宜、図３に示すように、黒三角を丸で囲んだ自車位置マークで示す自車位置において「Ｇ」の旗の目的地マークの地点を目的地として設定し、太実線として走行経路が探索された場合を具体例として用いる。
【００３３】
推定所要時間演算処理が実行されると、まず、探索された走行経路から走行経路を構成する対象道路Ｒ（ｎ）を抽出する処理が行なわれる（ステップＳ１００）。対象道路Ｒ（ｎ）は、地図上の道路における交差点や分岐点，インターチェンジなどをノードとし、隣接するノード間の道路を意図する。具体例では、図４に例示するように、走行経路としての太実線上の各交差点や分岐点に相当するノードＰ１〜Ｐ５に対して、自車位置マークが存在するノードからノードＰ１までが対象道路Ｒ（１），ノードＰ１からノードＰ２までが対象道路Ｒ（２），ノードＰ２からノードＰ３までが対象道路Ｒ（３），ノードＰ３からノードＰ４までが対象道路Ｒ（４），ノードＰ４からノードＰ５までが対象道路Ｒ（５），ノードＰ５から目的地マークまでが対象道路Ｒ（６）となり、これらの対象道路Ｒ（１）〜Ｒ（６）が抽出される。なお、図４の具体例では、説明の簡略化として自車位置がノード上に存在する場合としている。
【００３４】
次に、抽出した各々の対象道路Ｒ（ｎ）の代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）と代表誤差時間（最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ））をＨＤＤ４０に記憶された地図データに含まれる道路時間データから読み出し（ステップＳ１１０）、読み出した代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）を積算して推定所要時間Ｔｅｓｔを計算すると共に（ステップＳ１２０）、代表誤差時間としての最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ）を各々積算して推定誤差時間としての最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸを計算する（ステップＳ１３０）。そして、計算した推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）をディスプレイ２２に表示して（ステップＳ１４０）、処理を終了する。具体例に対して推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）をディスプレイ２２に表示している一例を図５に示す。図示するように、推定所要時間Ｔｅｓｔは「所要時間」として「０：２５」、即ち２５分として表示され、推定誤差時間の最小値ＭＩＮは「所要時間 ０：２５」の右下に「−７」、即ち７分として表示され、推定誤差時間の最大値ＭＡＸは「所要時間 ０：２５」の右上に「＋１０」、即ち「１０分」として表示されている。なお、実施例のナビゲーション装置２１では、推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）をディスプレイ２２にそのまま表示するものとしたが、現在時刻に推定所要時間Ｔｅｓｔを加えて「到着予定時刻」として表示し、「到着予定時刻」から推定誤差時間の最小値ＭＩＮを減じた時刻を「最小誤差時刻」として表示すると共に「到着予定時刻」に推定誤差時間の最大値ＭＡＸを加えた時刻を「最大誤差時間」として表示するものとしてもよい。この場合、表示の仕方としては、文字表示によるものや、時計図柄を用いた図柄表示によるものとしてもよい。
【００３５】
次に、こうした推定所要時間演算処理に用いられる対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉと最大値Ｍａ）とを設定する処理について説明する。図６は、情報センター６０の電子制御ユニット７０により実行される旅行時間設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、情報センター６０の電子制御ユニット７０で旅行時間設定処理を行なうアプリケーションソフトウエアが読み込まれて実行されることにより実行される。
【００３６】
旅行時間設定処理が実行されると、まず、代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉと最大値Ｍａ）を設定する対象となる対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理を実行する（ステップＳ２００）。この対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理は、実施例では、予め対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集すると共にこれを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成して外部大容量記憶装置に記憶しておき、周辺機器接続装置９０を介して外部大容量記憶装置を接続し、外部大容量記憶装置から対象道路の旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを入力することにより行なうものとした。なお、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理としては、予め対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集して対象道路の多数の旅行時間データとして外部大容量記憶装置に記憶しておき、周辺機器接続装置９０を介して外部大容量記憶装置を接続し、外部大容量記憶装置から対象道路の多数の旅行時間データを入力し、これを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成することにより行なうものとしてもよいし、通信装置８８を介して対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集し、これを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成することにより行なうものとしてもよい。
【００３７】
対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得すると、確率密度分布にピーク値（極大値）が一つだけ存在するか二つ存在するかを判定する（ステップＳ２１０）。確率密度分布にピーク値が一つだけ存在するときには、ピーク値（極大値）の旅行時間Ｔｐｋを代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定し（ステップＳ２２０）、確率密度分布に対してピーク値を含んで予め定められた所定確率（例えば、７０％や８０％，９０％など）以上となる旅行時間の範囲の境界値（下限値としての最小旅行時間Ｔ１，上限値としての最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ３００）、次式（１），（２）により代表旅行時間Ｔｔｒｐと境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）との差分を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）として計算して（ステップＳ３１０）、本処理を終了する。対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合の確率密度分布と境界値Ｔ１，Ｔ２の一例を図７に示す。
【００３８】
Mi=Ttrp-T1 (1)
Ma=T2-Ttrp (2)
【００３９】
ステップＳ２１０で確率密度分布に二つのピーク値（極大値）が存在すると判定されたときには、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算する（ステップＳ２３０）。各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２は、実施例では、二つのピーク値のうち旅行時間が短い方を第１ピーク値とすると共に旅行時間が長い方を第２ピーク値とすると、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分については第１ピーク値に属し、第２ピーク値より右側の部分については第２ピーク値に属し、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値の左側の部分と第２ピーク値の右側の部分とに応じて按分して第１ピーク値や第２ピーク値に属するとして計算するものとした。図８に対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が二つ存在する場合の各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算する様子の一例を示す。図示するように、旅行時間軸上で第１ピーク値の左側の部分（Ｓ１）については第１ピーク値に属し、第２ピーク値の右側の部分（Ｓ２）については第２ピーク値に属し、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分（Ｓ３１およびＳ３２）については、第１ピーク値の左側の部分（Ｓ１）と第２ピーク値の右側の部分（Ｓ２）との面積比率に応じて按分した部分（Ｓ３１とＳ３２の部分）がそれぞれ第１ピーク値と第２ピーク値に属するものとなる。したがって、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１はＳ１の面積とＳ３１の面積の和として計算され、第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２はＳ２の面積とＳ３２の面積の和として計算される。なお、Ｓ３１とＳ３２の境界線としてのＴｄは、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分をＳ１とＳ２の面積比率に応じて按分するから、確率密度分布において極小値の旅行時間に一致するとは限らない。
【００４０】
続いて、対象道路において信号機により車両が停止する確率（信号停止確率）Ｐｓｔｐを入力し（ステップＳ２４０）、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを用いて次式（３），（４）により指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２を計算する（ステップＳ２５０）。ここで、信号停止確率Ｐｓｔｐは、対象道路の始点を出発して終点を通過するまでに対象道路に存在する信号機により車両が停止する確率として実測データに基づいて得られるものであり、地図上の道路に対して各交差点や分岐点をノードとし、ノード間を対象道路として考える場合、終点としてのノードに信号機が存在するときには、その信号機により車両が停止する確率が相当する。なお、信号停止確率Ｐｓｔｐは、実測データにより得られるものであるから、青信号と黄信号と赤信号との時間的な割合により定められるものではなく、この点灯色の時間的な割合とは顕著に異なる場合も生じる。例えば、ある特定の交差点の信号機に連動してその道路の次の交差点の信号機が制御されている場合には、次の交差点の信号機により車両が停止する確率は信号機による点灯色の割合から顕著にずれたものとなる。指標値Ｊｐｋ１は、式（３）に示すように、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１に１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）を加えて得られたものを更に値２で除したものとして計算されるから、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１と対象道路に存在する信号機により車両が停止しない確率とを反映したものとなる。一方、指標値Ｊｐｋ２は、式（４）に示すように、第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２に信号停止確率Ｐｓｔｐを加えて得られたものを更に値２で除したものとして計算されるから、第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映したものとなる。
【００４１】
Jpk1=[Ppk1+(100-Pstp)]/2 (3)
Jpk2=[Ppk1+Pstp)]/2 (4)
【００４２】
そして、計算した指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２を比較し（ステップＳ２６０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２以上のときには、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１を代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定し（ステップＳ２７０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２未満のときには、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２を代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定する（ステップＳ２８０）。これにより、対象道路に対して、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させて、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１か第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２かのいずれかを代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定することができる。
【００４３】
次に、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離する（ステップＳ３２０）。確率密度分布の各ピークへの分離は、実施例では、以下のように行なうものとした。実施例における対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離する様子の一例を図９に示す。まず、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分は第１ピーク値に関する分布ＰＴ１を形成し、第２ピーク値より右側の部分は第２ピーク値に関する分布ＰＴ２を形成するものとする。第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値より左側の部分が第１ピーク値における旅行時間が一定の直線（確率密度軸に平行な直線）に対して対称に現われる分布を第１の分布Ｐ１（ｘ）とすると共に第２ピーク値より右側の部分が第２ピーク値における旅行時間が一定の直線（確率密度軸に平行な直線）に対して対称に現われる分布を第２の分布Ｐ２（ｘ）とし、第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）との和と確率密度分布Ｐ（ｘ）との差（Ｐ（ｘ）−（Ｐ１（ｘ）＋Ｐ２（ｘ）））を第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布ｐ２（ｘ）とにより按分して第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）とに加えたものを第１ピーク値に関する分布ＰＴ１と第２ピーク値に関する分布ＰＴ２とする（次式（５），（６）を参照）。
【００４４】
PT1=P1(x)＋P1(x)×[P(x)-(P1(x)+P2(x))]/(P1(x)+P2(x)) (5)
PT2=P2(x)＋P2(x)×[P(x)-(P1(x)+P2(x))]/(P1(x)+P2(x)) (6)
【００４５】
確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離すると、各ピーク値に関する分布に対して各ピーク値を含んで予め定められた所定確率（例えば、７０％や８０％，９０％など）以上となる旅行時間の範囲の境界値（下限値としての最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１，上限値としての最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２）を導出し（ステップＳ３３０）、次式（７），（８）に示すように、最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１１，Ｔｐｋ２−Ｔ２１のうち大きい方を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔ１２−Ｔｐｋ１，Ｔ２２−Ｔｐｋ２のうち大きい方を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定して（ステップＳ３４０）、本処理を終了する。
【００４６】
Mi=max(Tpk1-T11,Tpk2-T21) (7)
Ma=max(T12-Tpk1,T22-Tpk2) (8)
【００４７】
こうして設定された対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）は、ナビゲーション装置２１のＨＤＤ４０に記憶された地図データのバージョンと情報センター６０のＨＤＤ８０に記憶された地図データのバージョンが異なるものとなったときに、情報センター６０のデータ更新部８５が機能し、通信装置８８を介して通信によりナビゲーション装置２１に送信され、これを通信装置５８を介して受信したナビゲーション装置２１の電子制御ユニット３０がＨＤＤ４０の地図データに書き込むことにより更新される。こうしたデータの更新が行なわれると、それ以降に図２の推定所要時間演算処理が実行されるときに更新されたデータ（対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が用いられる。
【００４８】
ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。図１のナビゲーションシステム２０が「ナビゲーションシステム」に相当し、図６のステップＳ２００の確率密度分布を取得する処理を実行する際に図１における確率分布密度取得部８２として機能する電子制御ユニット７０が「確率分布密度取得手段」に相当し、図６のステップＳ２１０〜Ｓ２８０の代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定する処理を実行する際に図１における代表旅行時間設定部８３として機能する電子制御ユニット７０が「代表旅行時間設定手段」に相当する。また、図６のステップＳ３００〜Ｓ３４０の代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定する処理を実行する際に図１における代表誤差時間設定部８４として機能する電子制御ユニット７０が「誤差時間設定手段」に相当し、図２の推定所要時間演算処理を実行する際に図１における推定所要時間演算部５４として機能するナビゲーション装置２１の電子制御ユニット３０が「所要時間演算手段」に相当する。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４９】
以上説明した実施例のナビゲーションシステム２０によれば、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と対象道路において信号機により車両が停止する信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させて得られた指標値が大きい方のピーク値を選択し、選択したピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定することにより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布の平均値を代表旅行時間として設定する場合に比して、代表旅行時間Ｔｔｒｐが実際の道路の旅行時間と乖離するという事態を回避することができる。即ち、より適正に代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定することができる。もとより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合には、ピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定するから、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合にも、代表旅行時間Ｔｔｒｐが実際の道路の旅行時間と乖離することなく、より適正に代表旅行時間Ｔｔｒｐを設定することができる。
【００５０】
また、実施例のナビゲーションシステム２０によれば、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し、分離した各分布に対して各ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１，最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２）を導出し、導出した最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１１，Ｔｐｋ２−Ｔ２１のうち大きい方を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔ１２−Ｔｐｋ１，Ｔ２２−Ｔｐｋ２のうち大きい方を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定するから、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合でも代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。即ち、より適正に代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定することができる。もとより、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合には、確率密度分布に対してピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最初旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）として設定するから、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布にピーク値が一つだけ存在する場合にも、より適正に代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定することができる。
【００５１】
さらに、実施例のナビゲーションシステム２０によれば、目的地が設定されて走行経路が探索されたときに目的地までの推定所要時間を演算するときには、走行経路を構成する対象道路Ｒ（ｎ）を抽出すると共に抽出した対象道路Ｒ（ｎ）の代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）と代表誤差時間（最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ））をＨＤＤ４０に記憶された地図データに含まれる道路時間データから読み出し、読み出した代表旅行間Ｔｔｒｐ（ｎ）を積算して推定所要時間Ｔｅｓｔを計算すると共に、代表誤差時間としての最小値Ｍｉ（ｎ），最大値Ｍａ（ｎ）を各々積算して推定誤差時間としての最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸを計算するから、走行経路を構成する対象道路の過去の旅行時間を取得して旅行時間に対する確率密度分布を計算すると共にこれらを統合して走行経路の所要時間の確率密度分布を計算し、この確率分布密度に基づいて推定所要時間と誤差とを推定するものに比して、迅速に目的地までの走行経路における推定所要時間Ｔｅｓｔと推定誤差時間（最小値ＭＩＮ，最大値ＭＡＸ）とを計算することができる。
【００５２】
実施例のナビゲーションシステム２０では、情報センター６０の電子制御ユニット７０により図６の旅行時間設定処理を実行して対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）とを設定するものとしたが、ナビゲーション装置２１の電子制御ユニット３０により図６の旅行時間設定処理を実行して対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）とを設定するものとしてもよい。この場合、この対象道路の旅行時間に対する確率密度分布を取得する処理は、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布のデータを情報センター６０から通信により取得するものとしてもよいし、対象道路を走行するのに要する旅行時間を多数収集して得られる対象道路の多数の旅行時間データを情報センター６０から通信により入力すると共に入力した対象道路の多数の旅行時間データを統計処理により旅行時間に対する確率密度分布として表わすデータを作成することにより取得するものとしてもよい。また、設定した対象道路の代表旅行時間Ｔｔｒｐと代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）についてはＨＤＤ４０の地図データに直接書き込むものとすればよい。
【００５３】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分については第１ピーク値に属し、第２ピーク値より右側の部分については第２ピーク値に属し、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値の左側の部分と第２ピーク値の右側の部分とに応じて按分して第１ピーク値や第２ピーク値に属するものとして各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算するものとしたが、対象道路において第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布とが予め解っているときには、第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布との面積比などにより各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２を計算するものとしてもよい。
【００５４】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１に１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）を加えて得られたものを更に値２で除したものとして指標値Ｊｐｋ１を計算すると共に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２に信号停止確率Ｐｓｔｐを加えて得られたものを更に値２で除したものとして指標値Ｊｐｋ２を計算し、指標値Ｊｐｋ１，Ｊｐｋ２のうち大きい方のピーク値の旅行時間を代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定するものとしたが、各ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１，Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐとを反映させた指標値であれば如何なる計算式により計算したものとしても構わない。例えば、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１と１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）に係数を乗じて得られるものとの和として指標値Ｊｐｋ１を計算すると共に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２と信号停止確率Ｐｓｔｐに係数を乗じて得られるものとの和として指標値Ｊｐｋ２を計算するものなどとしてもよいし、、第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１に係数を乗じたものと１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを減じた確率（１００−Ｐｓｔｐ）との和として指標値Ｊｐｋ１を計算すると共に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２に係数を乗じたものと信号停止確率Ｐｓｔｐとの和として指標値Ｊｐｋ２を計算するものなどとしてもよい。
【００５５】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合に代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）を設定する際には、旅行時間軸上で第１ピーク値より左側の部分は第１ピーク値に関する分布ＰＴ１を形成し、第２ピーク値より右側の部分は第２ピーク値に関する分布ＰＴ２を形成するものとし、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値より左側の部分が第１ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第１の分布Ｐ１（ｘ）とすると共に第２ピーク値より右側の部分が第２ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第２の分布Ｐ２（ｘ）とし、第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）との和と確率密度分布Ｐ（ｘ）との差（Ｐ（ｘ）−（Ｐ１（ｘ）＋Ｐ２（ｘ）））を第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布ｐ２（ｘ）とにより按分して第１の分布Ｐ１（ｘ）と第２の分布Ｐ２（ｘ）とに加えたものを第１ピーク値に関する分布ＰＴ１と第２ピーク値に関する分布ＰＴ２とするものとしたが、第１ピーク値と第２ピーク値との間の部分については、第１ピーク値より左側の部分が第１ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第１ピーク値に関する分布ＰＴ１とすると共に第２ピーク値より右側の部分が第２ピーク値における旅行時間が一定の直線に対して対称に現われる分布を第２ピーク値に関する分布ＰＴ２とするものとしてもよい。また、対象道路において第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布とが予め解っているときには、その第１ピーク値に関する分布と第２ピーク値に関する分布とを用いるものとしてもよい。
【００５６】
実施例のナビゲーションシステム２０では、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在する場合には、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し、分離した各分布に対して各ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１，最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２）を導出し、導出した最小旅行時間Ｔ１１，Ｔ２１の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１１，Ｔｐｋ２−Ｔ２１のうち大きい方を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に最大旅行時間Ｔ１２，Ｔ２２の各ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１，Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔ１２−Ｔｐｋ１，Ｔ２２−Ｔｐｋ２のうち大きい方を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定するものとしたが、図６の旅行時間設定処理のステップＳ３２０〜Ｓ３４０の処理（以下、「ダブルピーク時代表誤差時間設定処理」という。）に代えて、図１１のダブルピーク時代表誤差時間設定処理に例示するように、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し（ステップＳ３２０）、代表旅行時間Ｔｔｒｐに対応するピーク値に関する分布に対してピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ４３０）、導出した境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）として設定する（ステップＳ４４０）、ものとしてもよい。この場合でも、対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在するときにも、代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００５７】
また、図１２のダブルピーク時代表誤差時間設定処理に例示するように、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し（ステップＳ３２０）、指標値Ｊｐｋ１と指標値Ｊｐｋ２とを比較し（ステップＳ５３０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２以上のときには、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第１ピーク値に関する分布に対して第１ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ５４０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分としての大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１と１００％に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２を加えたものとを乗じたもの、即ち、大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１を第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２だけ増分したもの（増分大側誤差時間）を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定し（ステップＳ５５０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２未満のときには、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第２ピーク値に関する分布に対して第２ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ５６０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１と１００％に第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１を加えたものとを乗じたもの、即ち、小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１を第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ１だけ増分したもの（増分小側誤差時間）を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ２を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定する（ステップＳ５７０）、ものとしてもよい。こうすれば、代表旅行時間Ｔｔｒｐに用いたピーク値とは異なるピーク値の属する範囲の確率を代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）に反映させることができる。即ち、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第１ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して大きい方（大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１）に第２ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２を反映させて代表誤差時間における最大値Ｍａを設定することができ、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第２ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して小さい方（小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１）に第１ピーク値に属する範囲の確率Ｐｐｋ２を反映させて代表誤差時間における最小値Ｍｉを設定することができる。もとより、この場合において対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在するときにも、代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００５８】
更に、図１３のダブルピーク時代表誤差時間設定処理に例示するように、確率密度分布を各ピーク値に関する分布に分離し（ステップＳ３２０）、指標値Ｊｐｋ１と指標値Ｊｐｋ２とを比較し（ステップＳ６３０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２以上のときには、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第１ピーク値に関する分布に対して第１ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ６４０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分としての小側誤差時間Ｔｐｋ１−Ｔ１を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１との差分として得られる大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１と１００％に信号停止確率Ｔｓｔｐを加えたものとを乗じたもの、即ち、大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１を信号停止確率Ｐｓｔｐだけ増分したもの（増分大側誤差時間）を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定し（ステップＳ６５０）、指標値Ｊｐｋ１が指標値Ｊｐｋ２未満のときには、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐに設定されているときであるから、第２ピーク値に関する分布に対して第２ピーク値を含んで所定確率以上となる旅行時間の範囲の境界値（最小旅行時間Ｔ１，最大旅行時間Ｔ２）を導出し（ステップＳ６６０）、導出した最小旅行時間Ｔ１と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分として得られる小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１と１００％に１００％から信号停止確率Ｐｓｔｐを加えたものとを乗じたもの、即ち、小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１を信号機により車両が停止しない確率（１００−Ｐｓｔｐ）だけ増分したもの（増分小側誤差時間）を代表誤差時間における最小値Ｍｉとして設定すると共に導出した最大旅行時間Ｔ２と第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２との差分としての大側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ２を代表誤差時間における最大値Ｍａとして設定する（ステップＳ６７０）、ものとしてもよい。こうすれば、信号停止確率Ｐｓｔｐを代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）に反映させることができる。即ち、第１ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ１が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第１ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して大きい方（大側誤差時間Ｔ２−Ｔｐｋ１）に信号停止確率Ｐｓｔｐを反映させて代表誤差時間における最大値Ｍａを設定することができ、第２ピーク値の旅行時間Ｔｐｋ２が代表旅行時間Ｔｔｒｐとして設定されているときには、第２ピーク値に関する分布に対して得られる誤差時間に対して小さい方（小側誤差時間Ｔｐｋ２−Ｔ１）に信号機により車両が停止しない確率（１００−Ｐｓｔｐ）を反映させて代表誤差時間における最小値Ｍｉを設定することができる。もとより、この場合において対象道路の旅行時間に対する確率密度分布に二つのピーク値が存在するときにも、代表誤差時間（最小値Ｍｉ，最大値Ｍａ）が大きくなりすぎるのを抑制することができる。
【００５９】
実施例やその変形例では、本発明をナビゲーションシステム２０に適用して説明したが、各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する代表旅行時間の設定方法の形態としてもよい。この場合、上述した図６の旅行時間設定処理のステップＳ２００〜Ｓ２８０の処理による方法やその変形例による方法が相当する。また、コンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムの形態としてもよい。この場合、上述した図６の旅行時間設定処理のステップＳ２００〜Ｓ２８０の処理や変形例の処理をコンピュータにより読み取り可能な言語（コンピュータ言語）や記号を用いて記述すればよい。
【００６０】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、ナビゲーションシステムの製造産業やナビゲーション用のプログラム開発産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
２０ ナビゲーションシステム、２１ ナビゲーション装置、２２ ディスプレイ、２４ タッチパネル、２６ スピーカ、３０ 電子制御ユニット、３２ ＣＰＵ、３４ ＲＯＭ、３６ ＲＡＭ、３８ フラッシュメモリ、４０ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、５０ ＧＰＳ受信機、５２ 方位センサ、５４ 推定所要時間演算部、５８ 通信装置、６０ 情報センター、７０ 電子制御ユニット、７２ ＣＰＵ、７４ ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、７８ フラッシュメモリ、８０ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、８２ 確率密度分布取得部、８３ 代表旅行時間設定部、８４ 代表誤差時間設定部、８５ データ更新部、８８ 通信装置、９０ 周辺機器接続装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定するナビゲーションシステムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する確率分布密度取得手段と、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する代表旅行時間設定手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記代表旅行時間設定手段は、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布を前記二つの極大値のうち旅行時間の短い第１の極大値に属する範囲と旅行時間の長い第２の極大値に属する範囲とに所定の基準によって区分けし、前記第１の極大値に属する範囲の確率と１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率とに基づいて前記第１の極大値に対する指標値を演算すると共に、前記第２の極大値に属する範囲の確率と前記信号停止確率とに基づいて前記第２の極大値に対する指標値を演算し、前記演算した二つの指標値のうち大きい方の指標値に対応する極大値を前記選択した極大値として選択する手段である、
ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーションシステムであって、
前記所定の基準は、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間より短い旅行時間に対する第１の分布は前記第１の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値の旅行時間より長い旅行時間に対する第２の分布は前記第２の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間と前記第２の極大値の旅行時間との間の旅行時間に対する中間分布は前記第１の分布と前記第２の分布とに応じて前記第１の極大値に属する範囲と前記第２の極大値に属する範囲とに按分される基準である、
ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか一つの請求項に記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれか一つの請求項に記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である第１の小側誤差時間および第１の大側誤差時間を演算すると共に前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値とは異なる極大値に属する分布に対して該極大値に対する旅行時間を含む前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と該極大値に対する旅行時間との差である第２の小側誤差時間および第２の大側誤差時間を演算し、前記第１の小側誤差時間と前記第２の小側誤差時間とのうち大きい方と前記第１の大側誤差時間と前記第２の大側誤差時間とのうち大きい方とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１ないし３のいずれか一つの請求項に記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち短い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記信号停止確率に相当する分だけ増大した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち長い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率に相当する分だけ増大した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項２または３記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第１の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記第２の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第２の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して前記第１の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項８】
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を用いるナビゲーションシステムにおける前記代表旅行時間の設定方法であって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得し、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する、
代表旅行時間の設定方法。
【請求項９】
コンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得するモジュールと、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するモジュールと、
がコンピュータに読み取り可能に記述されているプログラム。
【請求項１】
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定するナビゲーションシステムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得する確率分布密度取得手段と、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する代表旅行時間設定手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記代表旅行時間設定手段は、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布を前記二つの極大値のうち旅行時間の短い第１の極大値に属する範囲と旅行時間の長い第２の極大値に属する範囲とに所定の基準によって区分けし、前記第１の極大値に属する範囲の確率と１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率とに基づいて前記第１の極大値に対する指標値を演算すると共に、前記第２の極大値に属する範囲の確率と前記信号停止確率とに基づいて前記第２の極大値に対する指標値を演算し、前記演算した二つの指標値のうち大きい方の指標値に対応する極大値を前記選択した極大値として選択する手段である、
ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーションシステムであって、
前記所定の基準は、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間より短い旅行時間に対する第１の分布は前記第１の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値の旅行時間より長い旅行時間に対する第２の分布は前記第２の極大値に属する範囲に含まれ、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値の旅行時間と前記第２の極大値の旅行時間との間の旅行時間に対する中間分布は前記第１の分布と前記第２の分布とに応じて前記第１の極大値に属する範囲と前記第２の極大値に属する範囲とに按分される基準である、
ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか一つの請求項に記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれか一つの請求項に記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である第１の小側誤差時間および第１の大側誤差時間を演算すると共に前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値とは異なる極大値に属する分布に対して該極大値に対する旅行時間を含む前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と該極大値に対する旅行時間との差である第２の小側誤差時間および第２の大側誤差時間を演算し、前記第１の小側誤差時間と前記第２の小側誤差時間とのうち大きい方と前記第１の大側誤差時間と前記第２の大側誤差時間とのうち大きい方とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１ないし３のいずれか一つの請求項に記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち短い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記信号停止確率に相当する分だけ増大した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記二つの極大値の旅行時間のうち長い方が前記代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記代表旅行時間に対応する極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して１００％から前記信号停止確率を減じて得られる確率に相当する分だけ増大した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項２または３記載のナビゲーションシステムであって、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、前記確率密度分布に対して前記代表旅行時間を含む所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第１の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第１の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された大側誤差時間に対して前記第２の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分大側誤差時間を演算し、前記小側誤差時間と前記増分大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定し、前記確率密度分布に二つの極大値が存在し、且つ、前記第２の極大値の旅行時間が代表旅行時間として設定されるときには、前記確率密度分布のうち前記第２の極大値に属する分布に対して前記所定の確率以上となる旅行時間の範囲の境界値としての最小旅行時間および最大旅行時間と前記代表旅行時間との差である小側誤差時間および大側誤差時間を演算すると共に前記演算された小側誤差時間に対して前記第１の極大値に属する範囲の確率に相当する分だけ増分した増分小側誤差時間を演算し、前記増分小側誤差時間と前記大側誤差時間とを前記代表旅行時間に対する誤差時間として設定する誤差時間設定手段と、
目的地までの走行経路を構成する各道路に対して設定された代表旅行時間を積算して目的地までの推定所要時間を演算するとともに、前記走行経路を構成する各道路に対して設定された誤差時間を積算することにより前記推定所要時間の誤差時間を演算する所要時間演算手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項８】
各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を用いるナビゲーションシステムにおける前記代表旅行時間の設定方法であって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得し、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定する、
代表旅行時間の設定方法。
【請求項９】
コンピュータを各道路を走行するのに要する時間として代表される代表旅行時間を設定する装置として機能させるプログラムであって、
前記各道路のうち対象の道路を走行するのに要した複数の旅行時間に対する確率密度分布を取得するモジュールと、
前記確率密度分布に一つの極大値だけが存在するときには、該極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するとともに、前記確率密度分布に二つの極大値が存在するときには、前記確率密度分布と前記対象の道路において信号機により車両が停止する信号停止確率とに基づいて前記二つの極大値のうちいずれかの極大値を選択し、該選択した極大値の旅行時間を前記対象の道路の代表旅行時間として設定するモジュールと、
がコンピュータに読み取り可能に記述されているプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−２９４２１（Ｐ２０１３−２９４２１Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６５６８７（Ｐ２０１１−１６５６８７）
【出願日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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