ナビゲーション装置及び制御方法
【課題】ユーザを混乱させることなく適切に案内を行うことが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置は、取得手段と、記憶手段と、案内手段とを備える。取得手段は、撮像手段が撮像した画像を取得する。記憶手段は、施設に関するランドマーク情報を記憶する。案内手段は、移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する。このとき、取得手段は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行う。
【解決手段】ナビゲーション装置は、取得手段と、記憶手段と、案内手段とを備える。取得手段は、撮像手段が撮像した画像を取得する。記憶手段は、施設に関するランドマーク情報を記憶する。案内手段は、移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する。このとき、取得手段は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載された撮像手段から得られる画像を用いて案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体に設置されたカメラから撮影された実写映像に案内表示を重畳させて表示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、交差点等の周辺を撮影した画像から目印となる物体を抽出し、当該目印となる物体に対応した提示情報を生成して出力する技術が開示されている。また、特許文献２には、カメラから取得した画像と格納されたテンプレートとでパターンマッチングを行い、画像中のどの位置がテンプレートと対応するのかを求める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８６３７２号公報
【特許文献２】特開２００３−２０３２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
予め記憶されているランドマークの情報はリアルタイムに更新されないため、案内を行う時点で既になくなっている、又は、対応する施設の店舗が変わっていることがある。この場合に、当該ランドマークの情報を用いて案内を行うと、ユーザを混乱させてしまう可能性がある。また、特許文献１に記載の技術のように、画像全体から目印となる物体を探す場合、処理負荷が大きい等の問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザを混乱させることなく適切に案内を行うことが可能なナビゲーション装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置は、撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内手段と、を備え、前記取得手段は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、前記案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内工程と、を備え、前記取得工程は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、前記案内工程は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行う。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成の一例である。
【図２】（ａ）交差点Ｐｉの周辺を撮影した撮影画像の一例である。（ｂ）ランドマーク情報を取得する処理の概要を示す図である。
【図３】ランドマークを含む撮影画像の一例である。
【図４】検索範囲の設定方法を概念的に示す図である。
【図５】ランドマーク検出処理の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図６】（ａ）第１案内例で処理対象となる画像を示す。（ｂ）第１案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図７】（ａ）第２案内例で処理対象となる画像を示す。（ｂ）第２案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図８】第３案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図９】交通制御対象物が表示された画像例を示す。
【図１０】第４案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図１１】（ａ）第５案内例の概要を表す図である。（ｂ）第５案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出手段と、前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内手段と、前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得手段が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断手段と、を備え、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。
【００１０】
上記のナビゲーション装置は、取得手段と、記憶手段と、抽出手段と、案内手段と、判断手段と、を備える。取得手段は、撮像手段が撮像した画像を取得する。記憶手段は、施設に関するランドマーク情報を記憶する。抽出手段は、移動体が経路に沿って移動する際、記憶手段に記憶されたランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する。案内手段は、抽出されたランドマークを用いて案内地点を案内する。判断手段は、ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、取得手段が取得した画像から特徴物を認識できるか判断する。そして、案内手段は、判断手段が特徴物を認識できないと判断した場合、抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。
【００１１】
この実施形態によれば、ナビゲーション装置は、記憶されたランドマーク情報に対応する特徴物が実際に存在するかを撮影した画像に基づき判定し、特徴物が存在すると判断した場合のみ、当該ランドマーク情報に基づき案内を行う。これにより、ナビゲーション装置は、ランドマーク情報に対応する施設等が案内を行う時点で存在しなくなった場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく別の情報に基づき案内を実行することができる。
【００１２】
上記のナビゲーション装置の一態様では、前記判断手段は、前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出しない他のランドマークに対応する他の特徴物を認識できるか否かを判断し、前記案内手段は、前記判断手段が前記他の特徴物を認識できたと判断した場合、前記他のランドマークを用いて案内地点を案内する。これにより、ナビゲーション装置は、案内時にランドマーク情報に対応する施設等が存在しなくなっていた場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１３】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記判断手段は、前記特徴物を認識できない場合、前記画像から案内の対象となる新たな特徴物が抽出できるか否かを判断し、前記案内手段は、前記判断手段が前記新たな特徴物を抽出できた場合、前記新たな特徴情報を用いて案内地点を案内する。これにより、ナビゲーション装置は、案内時にランドマーク情報に対応する施設等が存在しなくなっていた場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１４】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記新たな特徴物は、前記案内地点に設置されている交通制御対象物である。この態様では、ナビゲーション装置は、ランドマーク情報によらず、交通制御対象物を用いて、種々の案内地点で幅広く案内を実行することができる。
【００１５】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記記憶手段は、前記案内地点の関連情報を記憶し、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記ランドマーク情報以外の前記案内地点の関連情報に基づき、前記案内地点の案内を行う。ここで、「案内地点の関連情報」とは、例えば、案内地点の名称、案内地点で分岐する道路の方面などの情報が該当する。この態様により、ナビゲーション装置は、特徴物を検出することができない場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１６】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記案内地点での進行方向の情報に基づき、前記案内地点の案内を行う。この態様により、ナビゲーション装置は、特徴物を検出することができない場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１７】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークが認識できない旨の案内を行う。この態様により、ナビゲーション装置は、ランドマークが存在しなくなった旨をユーザに明示的に知らせることができる。
【００１８】
本発明の他の実施形態によれば、施設に関する施設情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置により実行される制御方法であって、撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出工程と、前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内工程と、前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得工程が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断工程と、を備え、前記案内工程は、前記判断工程が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出工程が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。ナビゲーション装置は、この制御方法を実行することで、ランドマーク情報に対応する施設等が案内を行う時点で存在しなくなった場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく別の情報に基づき案内を実行することができる。
【００１９】
本発明のさらに別の実施形態によれば、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置により実行されるプログラムであって、撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出手段と、前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内手段と、前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得手段が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断手段、として前記ナビゲーション装置を機能させ、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。ナビゲーション装置は、このプログラムを搭載し実行することで、ランドマーク情報に対応する施設等が案内を行う時点で存在しなくなった場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく別の情報に基づき案内を実行することができる。なお、好適には、上記のプログラムは記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後では、「目的地」とは、使用者がナビゲーション装置１に設定した目的の地点を指す。また、「立寄地」とは、使用者が目的地の途中で立ち寄る地点としてナビゲーション装置１に設定した地点を指す。また、目的地及び立寄地を特に区別しない場合、これらを「目的地等」とも呼ぶ。また、「ランドマーク」とは、経路案内時に目印となる施設のマークを指す。また、「案内地点」とは、経路案内時に案内を行う地点を指す。
【００２１】
［概略構成］
図１は、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、カメラ５と接続する。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２２】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２５】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、予め用意されたプログラムを実行することにより、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２６】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２７】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００２８】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。データ記憶ユニット３６は、本発明における「記憶手段」の一例である。地図データには、各案内地点に対応するランドマークの情報（「ランドマーク情報ＩＬ」とも呼ぶ。）を各案内地点に関連付けて記憶したデータベース（「ランドマーク情報ＤＢ」とも呼ぶ。）が含まれる。ここで、ランドマーク情報ＩＬは、具体的には、ランドマークを示す画像、ランドマークが示す施設名称、その他ランドマークの位置などのランドマークに関連する情報が該当する。
【００２９】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センタなどから配信される情報（以下、「ＶＩＣＳ情報」と呼ぶ。）を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、ＶＩＣＳ情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
【００３０】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３１】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３２】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３３】
カメラ５は、所定の画角を有し、撮像素子に入射する光に基づき撮影した画像（単に「撮影画像」とも呼ぶ。）を生成する。カメラ５は、車両の前方方向に向けられる。カメラ５は、本発明における「撮像手段」の一例である。
【００３４】
なお、システムコントローラ２０は、本発明における「取得手段」、「抽出手段」、「案内手段」、「判断手段」に相当する。
【００３５】
［制御方法］
次に、システムコントローラ２０が実行する経路案内方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、車両が経路案内中に案内地点に近づいた場合、当該案内地点と関連付けられたランドマーク情報ＩＬが示すランドマークが実際に撮影画像中に存在するか否か判断する。そして、システムコントローラ２０は、当該ランドマークが存在する場合には当該ランドマークを用いて案内を行い、当該ランドマークが存在しない場合には、当該ランドマーク以外の情報に基づき案内を行う。
【００３６】
＜ランドマーク検出処理＞
まず、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークを撮影画像から検出する処理（「ランドマーク検出処理」とも呼ぶ。）について説明する。システムコントローラ２０は、案内地点に所定距離以内に近づいた場合、ランドマーク情報ＤＢからランドマーク情報ＩＬを読み出す。これについて、図２を参照して説明する。
【００３７】
図２（ａ）は、案内地点である交差点「Ｐｉ」に所定距離以内に近づいた場合の撮影画像の一例である。図２（ｂ）は、ランドマーク情報ＤＢからランドマーク情報ＩＬを読み出す処理の概要を示す図である。図２（ｂ）では、地図データ上の表現に即して、交差点Ｐｉをノード「ＮＰｉ」、交差点Ｐｉに接続した道路「Ｒ１」乃至「Ｒ４」をリンク「ＬＲ１」乃至「ＬＲ４」により図２（ａ）の撮影画像が表現されている。なお、説明の便宜上、図２（ａ）、（ｂ）では、交差点Ｐｉの近傍に存在する施設を図示していない。
【００３８】
システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８や自立測位装置１０の検出信号に基づき現在位置を特定し、地図データを参照して、現在位置から案内地点である交差点Ｐｉを特定する。そして、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉを示すノードＮＰｉの識別番号に基づきランドマーク情報ＤＢを参照して、交差点Ｐｉに関連付けられたランドマーク情報ＩＬを取得する。図２（ｂ）では、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬとして、交差点Ｐｉと関連付けられた施設の名称「コンビニＡ」及び施設「コンビニＡ」のロゴマーク等である画像「ＩｍｇＡ」及びその他の情報を取得する。ここで、「Ａ」は所定の文字列を表す。そして、システムコントローラ２０は、当該ランドマーク情報ＩＬをＲＡＭ２４等の一次記憶領域に保存する。
【００３９】
次に、システムコントローラ２０は、パターンマッチングによる画像認識により、交差点Ｐｉを表示範囲に含む撮影画像から当該ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークが存在するか否か判定する。以後では、パターンマッチングを行う対象となる撮影画像を、「対象画像Ｉｔａｇ」と呼ぶ。
【００４０】
これについて、図３を参照して具体的に説明する。図３（ａ）、（ｂ）は、案内地点である交差点Ｐｉが撮影された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。図３（ａ）、（ｂ）では、施設「コンビニＡ」の施設名称が記された看板である特徴物「Ｆｔ１」、及び施設「コンビニＡ」のロゴマーク等である画像ＩｍｇＡを示す特徴物「Ｆｔ２」が対象画像Ｉｔａｇ中に表示されている。
【００４１】
まず、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬから特定される施設名称「コンビニＡ」を示す画像と画像ＩｍｇＡとをテンプレートとして、図３（ａ）、（ｂ）に示す対象画像Ｉｔａｇ中の所定の大きさの範囲と比較する。言い換えると、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇ中でテンプレートと比較する範囲（「検索範囲」とも呼ぶ。）を定め、テンプレートと、検索範囲との類似度を算出する。検索範囲の決定方法については後述する。
【００４２】
そして、システムコントローラ２０は、類似度が予め定められた所定値以上の場合、当該テンプレートが示すランドマークが対象画像Ｉｔａｇ中に存在すると判断する。上述の所定値は、例えば、撮影画像中の特徴物と、ランドマーク情報ＩＬとが一致すると判断される類似度の下限値に実験等に基づき予め定められる。一方、システムコントローラ２０は、類似度が所定値未満の場合、検索範囲を変更して、変更後の検索範囲とテンプレートとの類似度を算出する。
【００４３】
具体的には、システムコントローラ２０は、名称「コンビニＡ」をテンプレートとした場合、図３（ａ）に示すように、当該テンプレートを検索範囲「Ｗ１」と比較したときに、類似度が所定値以上になると判断する。また、システムコントローラ２０は、画像ＩｍｇＡをテンプレートとした場合、図３（ｂ）に示すように、当該テンプレートを検索範囲「Ｗ２」と比較したときに、類似度が所定値以上になると判断する。
【００４４】
ここで、撮影画像中での検索範囲の決定方法について、図４（ａ）、（ｂ）を参照して第１の例及び第２の例の２つの具体例を用いて説明する。
【００４５】
図４（ａ）は、第１の例での検索範囲の設定方法を概念的に示す図である。図４（ａ）の範囲「Ｗ１０」乃至「Ｗ１２」は、既に検索が行われた検索範囲を合わせた範囲（「検索済範囲」とも呼ぶ。）をこの順に時系列的に示したものである。
【００４６】
図４（ａ）に示すように、第１の例では、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉを中心として、矢印「Ｙ１」乃至「Ｙ４」の示す方向に、縦横均等に検索済範囲を拡大させている。即ち、システムコントローラ２０は、ランドマークは交差点に近い位置に通常存在するとの推測に基づき、検索範囲を、交差点Ｐｉの中心に近い位置から順に検索範囲を設定する。これにより、システムコントローラ２０は、早期に、ランドマーク情報ＩＬと一致する特徴物を撮影画像中から検出することができる。
【００４７】
図４（ｂ）は、第２の例での検索範囲の設定方法を概念的に示す図である。図４（ｂ）の範囲「Ｗ１３」乃至「Ｗ１５」は、検索済範囲をこの順に時系列的に示したものである。図４（ａ）に示すように、第２の例では、システムコントローラ２０は、検索済範囲を、主にランドマークがある矢印「Ｙ５」方向に向けて拡大させている。このように、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬに基づきランドマークの位置がわかる場合、当該交差点Ｐｉの位置からランドマークの位置に向けて、検索済範囲を拡大させる。これにより、システムコントローラ２０は、早期に、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークと一致する特徴物を撮影画像中から検出することができる。
【００４８】
そして、システムコントローラ２０は、上述の処理の結果、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークと一致する特徴物を撮影画像中から検出した場合、当該ランドマーク情報ＩＬを用いて案内地点での案内を行う。例えば、システムコントローラ２０は、図３（ａ）、（ｂ）の例で、交差点Ｐｉでランドマーク情報ＩＬが示すランドマークと一致する特徴物Ｆｔ１、Ｆｔ２を検出後、「コンビニＡ」を目印として交差点Ｐｉで右折又は左折する旨の音声案内を行うと共に、撮影画像中で特徴物Ｆｔ１、Ｆｔ２のいずれか又は両方を外枠で囲うなどにより強調表示する。
【００４９】
このように、システムコントローラ２０は、案内を行う際に、データ記憶ユニット３６に記憶されたランドマーク情報ＩＬが示すランドマークが実際に存在するか確認した上で当該ランドマーク情報ＩＬを用いて案内を行う。これにより、システムコントローラ２０は、存在しなくなったランドマークを用いて案内を行うことに起因してユーザに混乱が生じるのを抑制することができる。
【００５０】
（処理フロー）
図５は、ランドマーク検出処理の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図５に示すフローチャートを、例えば経路案内中に車両が案内地点へ所定距離以内に近づいたと判断した場合に実行する。
【００５１】
まず、システムコントローラ２０は、案内地点を特定する（ステップＳ１０１）。具体的には、システムコントローラ２０は、地図データを参照し、現在位置及び目的地等までの走行予定のルートに基づき、次に通過する案内地点を特定する。そして、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＤＢから当該案内地点に対応するランドマーク情報ＩＬを取得する（ステップＳ１０２）。このとき、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬを一次記憶領域に記憶する。
【００５２】
そして、システムコントローラ２０は、案内地点が撮影された対象画像Ｉｔａｇをデータ記憶ユニット３６等のメモリに保存する（ステップＳ１０３）。次に、システムコントローラ２０は、一つのランドマーク情報ＩＬが示すランドマークをテンプレートとして設定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
次に、システムコントローラ２０は、当該ランドマークの位置を特定可能か否か判定する（ステップＳ１０５）。そして、システムコントローラ２０は、当該ランドマークの位置を特定可能であると判断した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、検索方向を指定する（ステップＳ１０６）。具体的には、システムコントローラ２０は、案内地点から当該施設の位置に向かう方向に検索方向を定める。一方、システムコントローラ２０は、当該ランドマークの位置を特定不可能であると判断した場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、検索方向を指定しない。そして、システムコントローラ２０は、案内地点の位置に基づき検索範囲を特定する（ステップＳ１０７）。このとき、システムコントローラ２０は、例えば、対象画像Ｉｔａｇ中の案内地点の位置を予め定めておいてもよく、又は、現在位置と案内地点との距離に基づき、所定のマップ又は式を参照して、対象画像Ｉｔａｇ中での案内地点の位置を特定してもよい。上述のマップ等は、例えば実験等に基づき予め定められる。
【００５４】
次に、システムコントローラ２０は、検索範囲とテンプレートとの類似度を算出する（ステップＳ１０８）。そして、システムコントローラ２０は、類似度が所定値以上の場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、当該テンプレートに対応するランドマーク情報ＩＬに基づき案内を行う（ステップＳ１１０）。このように、システムコントローラ２０は、実際に撮影画像に存在するランドマークのランドマーク情報ＩＬのみを用いて案内を行うことで、ランドマーク情報ＩＬに対応する施設が存在しなくなった場合でも、ユーザに混乱を生じさせるのを抑制することができる。
【００５５】
一方、システムコントローラ２０は、類似度が所定値未満の場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっているか否か判定する（ステップＳ１１１）。そして、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっている場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、他のランドマーク情報ＩＬが存在するか否か判定する（ステップＳ１１２）。一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっていないと判断した場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、検索範囲を変更し（ステップＳ１１４）、再び、ステップＳ１０８以降の処理を実行する。
【００５６】
そして、ステップＳ１１２で、システムコントローラ２０は、他のランドマーク情報ＩＬが存在すると判断した場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、当該ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークをテンプレートとして設定し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５以後の処理を行う。一方、システムコントローラ２０は、他のランドマーク情報ＩＬが存在しないと判断した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ランドマーク情報ＩＬを用いずに案内を行う（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３の処理については、後述するセクションで詳しく説明する。
【００５７】
＜ランドマークが存在しない場合＞
次に、上述のランドマーク検出処理の結果、ランドマーク情報ＩＬに対応する特徴物が撮影画像中で認識できない場合の案内方法について説明する。以下では、ランドマーク情報ＩＬを用いない案内方法の具体例である第１案内例乃至第５案内例を説明する。これらの案内例は、任意に組み合わせて実行されてもよい。
【００５８】
（第１案内例）
第１案内例では、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマーク以外のランドマークに対応する他の特徴物（以後、「他特徴物Ｆｅｘ」とも呼ぶ。）を検出する。そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出することができた場合、当該他特徴物Ｆｅｘを用いて案内を行う。
【００５９】
図６（ａ）は、ランドマーク情報ＩＬとしてランドマーク情報ＤＢに登録されていないコンビニＡの看板を示す特徴物「Ｆｔ３」が案内地点である交差点Ｐｉの近傍に存在する場合の対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。図６（ａ）に示すように、システムコントローラ２０は、再び交差点Ｐｉの位置に基づき検索範囲を指定して文字列等の検出を行うことにより、検索範囲「Ｗ３」内に文字列を含む特徴物Ｆｔ３が存在することを検出する。
【００６０】
そして、この場合、システムコントローラ２０は、ユーザに表示する撮影画像から特徴物Ｆｔ３を強調する表示を行うと共に、当該特徴物Ｆｔ３を目印に右左折すべき旨の音声案内を行う。例えば、システムコントローラ２０は、案内時に、検索範囲Ｗ３の破線枠を撮影画像に重畳させて点滅表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。点滅した地点が目印です。」と音声案内を行う。
【００６１】
図６（ｂ）は、第１案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図６（ｂ）に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１１３へ処理が進んだ場合に実行する。
【００６２】
まず、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検索する（ステップＳ２０１）。具体的には、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから看板、その他ランドマークとなる特徴物が対象画像Ｉｔａｇ中に存在するか検索する。
【００６３】
そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出したと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、案内地点の案内時に当該他特徴物Ｆｅｘを強調表示する（ステップＳ２０３）。例えば、システムコントローラ２０は、撮影画像を表示ユニット４０に表示させる際、他特徴物Ｆｅｘの外枠を点滅表示させる。また、好適には、システムコントローラ２０は、音声案内により強調表示した部分が目印である旨を通知する。
【００６４】
一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検出できないと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、ランドマークを用いずに案内を行う（ステップＳ２０３）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、後述する第４案内例及び第５案内例等を実行する。
【００６５】
このように、第１案内例によれば、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬを用いない場合であっても、他のランドマークを用いて、ユーザに明確に案内地点を特定させることができる。
【００６６】
（第２案内例）
第２案内例では、システムコントローラ２０は、第１案内例に加えて、施設の看板等の特徴物を示す画像と、当該特徴物が示す施設名称その他特徴物の情報とを対応付けたデータベース（「特徴物ＤＢ」とも呼ぶ。）を参照し、検出した他特徴物Ｆｅｘが特徴物ＤＢに登録された画像と一致している場合には、当該特徴物ＤＢの情報を利用して案内を行う。
【００６７】
図７（ａ）は、第２案内例の処理を概念的に示した図である。システムコントローラ２０は、図６（ａ）の場合と同様、対象画像Ｉｔａｇから特徴物Ｆｔ３を検出し、当該特徴物Ｆｔ３と特徴物ＤＢに登録された画像とが一致するか否か判定する。例えば、システムコントローラ２０は、ランドマーク検出処理で述べた検索範囲とテンプレートとの比較方法と同様、特徴物Ｆｔ３の画像と特徴物ＤＢに登録された画像との類似度が所定値以上の場合、これらが一致すると判断する。
【００６８】
そして、システムコントローラ２０は、特徴物Ｆｔ３の画像と一致する画像が特徴物ＤＢに存在すると判断した後、当該一致した画像に関連付けられて記憶された特徴物Ｆｔ３に対応する施設の名称「コンビニＡ」を特徴物ＤＢから取得する。そして、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢから得られた情報を用いて案内を行う。例えば、システムコントローラ２０は、第１案内例と同様、撮影画像から特徴物Ｆｔ３を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。コンビニＡが目印です。」と音声案内を行う。
【００６９】
図７（ｂ）は、第２案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。図７（ｂ）のフローチャートは、第１案内例と第２案内例とを組み合わせた処理手順を示す。システムコントローラ２０は、図７（ｂ）に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１１３へ処理が進んだ場合に実行する。
【００７０】
まず、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検索する（ステップＳ３０１）。そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出したと判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、特徴物ＤＢに当該他特徴物Ｆｅｘの画像が登録されているか否か判定する（ステップＳ３０３）。そして、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢに当該他特徴物Ｆｅｘの画像が登録されていると判断した場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、特徴物ＤＢの情報を用いて案内を行う（ステップＳ３０４）。例えば、システムコントローラ２０は、撮影画像中の他特徴物Ｆｅｘを強調表示すると共に、特徴物ＤＢから取得した当該他特徴物Ｆｅｘに対応する施設名称等を用いて音声案内を行う。
【００７１】
一方、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢに当該特徴物の画像が登録されていないと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、第１案内例と同様、案内時に当該他特徴物Ｆｅｘを強調表示する（ステップＳ３０５）。
【００７２】
一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検出できないと判断した場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、ランドマークを用いずに案内を行う（ステップＳ３０６）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、後述する第４案内例及び第５案内例等を実行する。
【００７３】
このように、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢを用いることで、第１案内例と比較して、より多くの情報に基づき、案内地点をユーザに特定させることができる。
【００７４】
（第３案内例）
第３案内例では、システムコントローラ２０は、第１案内例又は第２案内例に加えて、他特徴物Ｆｅｘが示す文字又は文字列を用いて案内を行う。例えば、図６（ａ）及び図７（ａ）の例では、システムコントローラ２０は、特徴物Ｆｔ３の画像に表示された「Ａ」の文字列を認識し、「ｘｘメートル先、右折です。Ａが目印です。」と音声案内を行う。
【００７５】
図８は、第３案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。図８のフローチャートは、第１案内例乃至第３案内例を組み合わせた処理手順を示す。システムコントローラ２０は、図８に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１１３へ処理が進んだ場合に実行する。
【００７６】
まず、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検索する（ステップＳ４０１）。そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出したと判断した場合（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、当該他特徴物Ｆｅｘの画像が特徴物ＤＢに存在するか否か判定する（ステップＳ４０３）。そして、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの画像が特徴物ＤＢに存在すると判断した場合（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、特徴物ＤＢの情報を用いて案内を行う（ステップＳ４０４）。
【００７７】
一方、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの画像が特徴物ＤＢに存在しないと判断した場合（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、当該他特徴物Ｆｅｘの文字認識が可能か否か判定する（ステップＳ４０５）。そして、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの文字認識が可能であると判断した場合（ステップＳ４０５；Ｙｅｓ）、認識した文字を用いて案内を行う（ステップＳ４０６）。例えば、システムコントローラ２０は、撮影画像で他特徴物Ｆｅｘを強調表示すると共に、認識した文字を用いて音声案内を行う。
【００７８】
また、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの文字認識が不可能であると判断した場合（ステップＳ４０５；Ｎｏ）、第１案内例と同様、案内地点の案内時に当該特徴物を強調表示する（ステップＳ４０７）。
【００７９】
一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検出できないと判断した場合（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、ランドマークを用いずに案内を行う（ステップＳ４０８）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、後述する第４案内例又は第５案内例等を実行する。
【００８０】
このように、システムコントローラ２０は、検出した他特徴物Ｆｅｘが特徴物ＤＢに登録されていない場合であっても、他特徴物Ｆｅｘの文字を認識することで、第１案内例と比較して、より多くの情報に基づき、案内地点をユーザに特定させることができる。
【００８１】
（第４案内例）
第４案内例では、システムコントローラ２０は、第１乃至第３案内例に加えて、またはこれに代えて、信号機、交差点名称看板、方向看板（案内標識）など一般的に交差点にある交通制御に供される物（「交通制御対象物」とも呼ぶ。）を検出し、当該交通制御対象物を用いて案内を行う。
【００８２】
図９（ａ）は、信号機に相当する特徴物「Ｆｔ４」が表示された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。
【００８３】
まず、システムコントローラ２０は、ランドマーク検出処理と同様、所定の検索範囲を指定し、信号機のテンプレートと、検索範囲との類似度を算出する。上述の信号機のテンプレートは、データ記憶ユニット３６等のメモリに予め記憶されている。
【００８４】
そして、システムコントローラ２０は、検索範囲「Ｗ４」と信号機のテンプレートとを比較した場合に、類似度が所定値以上であると判断する。そして、この場合、システムコントローラ２０は、例えば特徴物Ｆｔ４を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。信号機が目印です。」と音声案内を行う。
【００８５】
なお、好適には、上述の処理に加えて、システムコントローラ２０は、信号機の赤、青、黄の状態をさらに検出し、当該信号機の状態を用いて音声案内を行ってもよい。例えば、システムコントローラ２０は、検出した信号機が赤の場合には、「ｘｘメートル先、右折です。赤信号が目印です。」と音声案内を行う。
【００８６】
図９（ｂ）は、「Ｂ」（「Ｂ」は文字列）と記載された交差点名称看板に相当する特徴物「Ｆｔ５」が表示された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。この場合、システムコントローラ２０は、検索範囲「Ｗ５」と交差点名称看板のテンプレートとを比較した場合に、類似度が所定値以上であると判断する。そして、システムコントローラ２０は、例えば特徴物Ｆｔ５を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。Ｂが目印です。」、又は、「ｘｘメートル先、Ｂを右折です。」と音声案内を行う。
【００８７】
図９（ｃ）は、方向看板に相当する特徴物「Ｆｔ６」が表示された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。この場合、システムコントローラ２０は、検索範囲「Ｗ６」と交差点名称看板のテンプレートとを比較した場合に、類似度が所定値以上であると判断する。そして、システムコントローラ２０は、例えば特徴物Ｆｔ６を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。方向看板（案内標識）が目印です。」と音声案内を行う。
【００８８】
図１０は、第４案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図１０に示すフローチャートの処理を、ステップＳ１１３へ処理が進んだ場合、又はステップＳ２０４、ステップＳ３０６、ステップＳ４０８に進んだ場合に実行する。
【００８９】
まず、システムコントローラ２０は、交通制御対象物の画像を、交通制御対象物の画像を格納したデータベースから一つ取得する（ステップＳ５０１）。そして、システムコントローラ２０は、当該交通制御対象物の画像をテンプレートとして設定する（ステップＳ５０２）。
【００９０】
次に、システムコントローラ２０は、案内地点の位置に基づき対象画像Ｉｔａｇから検索範囲を決定する（ステップＳ５０３）。そして、システムコントローラ２０は、検索範囲とテンプレートとの類似度を算出する（ステップＳ５０４）。そして、システムコントローラ２０は、類似度が所定値以上の場合（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、当該テンプレートに対応する交通制御対象物の情報に基づき案内を行う（ステップＳ５０６）。例えば、システムコントローラ２０は、当該検索範囲を強調表示すると共に、交通制御対象物の名称等を用いて音声案内を行う。
【００９１】
一方、システムコントローラ２０は、類似度が所定値未満の場合（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっているか否か判定する（ステップＳ５０７）。そして、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっている場合（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、他の交通制御対象物の画像がデータベースに存在するか否か判定する（ステップＳ５０８）。一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっていないと判断した場合（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、検索範囲を変更し（ステップＳ５１０）、再び、ステップＳ５０４以降の処理を実行する。
【００９２】
そして、ステップＳ５０８で、システムコントローラ２０は、他の交通制御対象物の画像が存在すると判断した場合（ステップＳ５０８；Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１へ処理を戻す。一方、システムコントローラ２０は、他の交通制御対象物の画像が存在しないと判断した場合（ステップＳ５０８；Ｎｏ）、他の方法に基づき案内を行う（ステップＳ１１４）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、第５案内例等に基づき案内を行う。
【００９３】
このように、システムコントローラ２０は、交通制御対象物に基づき案内を行うことで、種々の案内地点において、案内地点をユーザに特定させることができる。
【００９４】
（第５案内例）
第５案内例では、システムコントローラ２０は、第１乃至第４案内例に加えて、またはこれに代えて、案内地点となる交差点を特定後、地図データ上で当該交差点に関連付けられた情報（単に「関連情報」とも呼ぶ。）に基づき案内を行う。
【００９５】
図１１（ａ）は、第５案内例の概要を表す図である。図１１（ａ）に示すように、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉを特定後、交差点ＰｉのノードＮＰｉの識別番号に基づき、地図データから当該交差点Ｐｉの関連情報を抽出する。図１１（ａ）では、システムコントローラ２０は、地図データから交差点Ｐｉの交差点名称「Ｂ」及び渋谷方面などの交差点Ｐｉで分岐する道路の各進行先に対応する方面名称「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」を取得する。ここで、「Ｂ」乃至「Ｅ」は文字又は文字列を示す。
【００９６】
そして、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉで進行すべき方向を案内する場合、地図データから取得した交差点名称「Ｂ」又は方面名称「Ｃ」乃至「Ｅ」を用いる。具体的には、システムコントローラ２０は、関連情報の種類ごとに予め定められた優先度に従い、交差点名称「Ｂ」又は方面名称「Ｃ」乃至「Ｅ」のいずれを用いるかについて決定する。そして、システムコントローラ２０は、交差点名称「Ｂ」を用いる場合には、「ｘｘメートル先、Ｂを右折です。」と音声案内を行う。また、システムコントローラ２０は、方面名称「Ｃ」乃至「Ｅ」を用いる場合には、「ｘｘメートル先、Ｅ方向、右折です。」と音声案内を行う。
【００９７】
図１１（ｂ）は、第５案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図１１（ｂ）に示すフローチャートの処理を、ステップＳ１１３へ処理が進んだ場合、又はステップＳ２０４、ステップＳ３０６、ステップＳ４０８、ステップＳ５０９に進んだ場合に実行する。
【００９８】
まず、システムコントローラ２０は、地図データから交差点Ｐｉの関連情報を取得する（ステップＳ６０１）。次に、システムコントローラ２０は、優先度に従い、取得した関連情報のうち、案内に用いる関連情報を決定する（ステップＳ６０２）。そして、システムコントローラ２０は、決定した関連情報に基づき案内を行う（ステップＳ６０３）。
【００９９】
（その他の案内例）
システムコントローラ２０は、上述の案内例に代えて、又はこれに加えて、ランドマークなど案内地点を特定するための情報を用いず、案内地点で進行すべき方向の情報を用いて案内を行ってもよい。例えば、この場合、システムコントローラ２０は、「ｘｘメートル先、右折です。」と音声案内を行う。さらにこれに加え、又はこれに代えて、システムコントローラ２０は、撮影画像に進行方向を示す矢印を重畳させて表示してもよい。従って、この場合、システムコントローラ２０は、ランドマークなど案内地点を特定するための情報を特に用いずに案内を行う。
【０１００】
また、システムコントローラ２０は、上述の案内例に加えて、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークに対応する特徴物を撮影画像中で検出できなかったことを、音声又は表示により通知してもよい。例えば、システムコントローラ２０は、この場合、「目印となるコンビニＡは検出できませんでした。」と音声案内を行う。このようにすることで、システムコントローラ２０は、かつて存在したランドマークが存在しなくなったことをユーザに知らせることができる。
【０１０１】
［変形例］
第１案内例では、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークの画像をテンプレートに指定して検索範囲との類似度を算出し、当該類似度が所定値以上か否か判定した。これに代えて、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬが文字又は文字例の場合には、検索範囲から文字又は文字列を読み取り、これらの文字又は文字列が一致するか否か判定してもよい。第２案内例等でも同様に、システムコントローラ２０は、テンプレートと検索範囲との画像同士を比較する場合に代えて、特徴物ＤＢに格納された所定の文字又は文字列と同一の文字又は文字列が検索範囲中に存在するか否か判定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、車載用ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）、その他カメラから取得した画像を用いて案内を行う装置に好適に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１２ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載された撮像手段から得られる画像を用いて案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体に設置されたカメラから撮影された実写映像に案内表示を重畳させて表示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、交差点等の周辺を撮影した画像から目印となる物体を抽出し、当該目印となる物体に対応した提示情報を生成して出力する技術が開示されている。また、特許文献２には、カメラから取得した画像と格納されたテンプレートとでパターンマッチングを行い、画像中のどの位置がテンプレートと対応するのかを求める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８６３７２号公報
【特許文献２】特開２００３−２０３２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
予め記憶されているランドマークの情報はリアルタイムに更新されないため、案内を行う時点で既になくなっている、又は、対応する施設の店舗が変わっていることがある。この場合に、当該ランドマークの情報を用いて案内を行うと、ユーザを混乱させてしまう可能性がある。また、特許文献１に記載の技術のように、画像全体から目印となる物体を探す場合、処理負荷が大きい等の問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザを混乱させることなく適切に案内を行うことが可能なナビゲーション装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置は、撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内手段と、を備え、前記取得手段は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、前記案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内工程と、を備え、前記取得工程は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、前記案内工程は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行う。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成の一例である。
【図２】（ａ）交差点Ｐｉの周辺を撮影した撮影画像の一例である。（ｂ）ランドマーク情報を取得する処理の概要を示す図である。
【図３】ランドマークを含む撮影画像の一例である。
【図４】検索範囲の設定方法を概念的に示す図である。
【図５】ランドマーク検出処理の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図６】（ａ）第１案内例で処理対象となる画像を示す。（ｂ）第１案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図７】（ａ）第２案内例で処理対象となる画像を示す。（ｂ）第２案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図８】第３案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図９】交通制御対象物が表示された画像例を示す。
【図１０】第４案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図１１】（ａ）第５案内例の概要を表す図である。（ｂ）第５案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出手段と、前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内手段と、前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得手段が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断手段と、を備え、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。
【００１０】
上記のナビゲーション装置は、取得手段と、記憶手段と、抽出手段と、案内手段と、判断手段と、を備える。取得手段は、撮像手段が撮像した画像を取得する。記憶手段は、施設に関するランドマーク情報を記憶する。抽出手段は、移動体が経路に沿って移動する際、記憶手段に記憶されたランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する。案内手段は、抽出されたランドマークを用いて案内地点を案内する。判断手段は、ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、取得手段が取得した画像から特徴物を認識できるか判断する。そして、案内手段は、判断手段が特徴物を認識できないと判断した場合、抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。
【００１１】
この実施形態によれば、ナビゲーション装置は、記憶されたランドマーク情報に対応する特徴物が実際に存在するかを撮影した画像に基づき判定し、特徴物が存在すると判断した場合のみ、当該ランドマーク情報に基づき案内を行う。これにより、ナビゲーション装置は、ランドマーク情報に対応する施設等が案内を行う時点で存在しなくなった場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく別の情報に基づき案内を実行することができる。
【００１２】
上記のナビゲーション装置の一態様では、前記判断手段は、前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出しない他のランドマークに対応する他の特徴物を認識できるか否かを判断し、前記案内手段は、前記判断手段が前記他の特徴物を認識できたと判断した場合、前記他のランドマークを用いて案内地点を案内する。これにより、ナビゲーション装置は、案内時にランドマーク情報に対応する施設等が存在しなくなっていた場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１３】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記判断手段は、前記特徴物を認識できない場合、前記画像から案内の対象となる新たな特徴物が抽出できるか否かを判断し、前記案内手段は、前記判断手段が前記新たな特徴物を抽出できた場合、前記新たな特徴情報を用いて案内地点を案内する。これにより、ナビゲーション装置は、案内時にランドマーク情報に対応する施設等が存在しなくなっていた場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１４】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記新たな特徴物は、前記案内地点に設置されている交通制御対象物である。この態様では、ナビゲーション装置は、ランドマーク情報によらず、交通制御対象物を用いて、種々の案内地点で幅広く案内を実行することができる。
【００１５】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記記憶手段は、前記案内地点の関連情報を記憶し、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記ランドマーク情報以外の前記案内地点の関連情報に基づき、前記案内地点の案内を行う。ここで、「案内地点の関連情報」とは、例えば、案内地点の名称、案内地点で分岐する道路の方面などの情報が該当する。この態様により、ナビゲーション装置は、特徴物を検出することができない場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１６】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記案内地点での進行方向の情報に基づき、前記案内地点の案内を行う。この態様により、ナビゲーション装置は、特徴物を検出することができない場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく案内を実行することができる。
【００１７】
上記のナビゲーション装置の他の一態様では、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークが認識できない旨の案内を行う。この態様により、ナビゲーション装置は、ランドマークが存在しなくなった旨をユーザに明示的に知らせることができる。
【００１８】
本発明の他の実施形態によれば、施設に関する施設情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置により実行される制御方法であって、撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出工程と、前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内工程と、前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得工程が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断工程と、を備え、前記案内工程は、前記判断工程が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出工程が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。ナビゲーション装置は、この制御方法を実行することで、ランドマーク情報に対応する施設等が案内を行う時点で存在しなくなった場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく別の情報に基づき案内を実行することができる。
【００１９】
本発明のさらに別の実施形態によれば、施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置により実行されるプログラムであって、撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、移動体が経路に沿って移動する際、前記記憶手段に記憶された前記ランドマーク情報から案内地点に対応するランドマークを抽出する抽出手段と、前記抽出されたランドマークを用いて前記案内地点を案内する案内手段と、前記ランドマーク情報に対応する特徴物を撮影可能な地点において、前記取得手段が取得した前記画像から前記特徴物を認識できるか判断する判断手段、として前記ナビゲーション装置を機能させ、前記案内手段は、前記判断手段が前記特徴物を認識できないと判断した場合、前記抽出手段が抽出したランドマークから当該特徴物に対応するランドマークを除外して案内する。ナビゲーション装置は、このプログラムを搭載し実行することで、ランドマーク情報に対応する施設等が案内を行う時点で存在しなくなった場合であっても、ユーザに混乱を生じさせることなく別の情報に基づき案内を実行することができる。なお、好適には、上記のプログラムは記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後では、「目的地」とは、使用者がナビゲーション装置１に設定した目的の地点を指す。また、「立寄地」とは、使用者が目的地の途中で立ち寄る地点としてナビゲーション装置１に設定した地点を指す。また、目的地及び立寄地を特に区別しない場合、これらを「目的地等」とも呼ぶ。また、「ランドマーク」とは、経路案内時に目印となる施設のマークを指す。また、「案内地点」とは、経路案内時に案内を行う地点を指す。
【００２１】
［概略構成］
図１は、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、カメラ５と接続する。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２２】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２５】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、予め用意されたプログラムを実行することにより、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２６】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２７】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００２８】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。データ記憶ユニット３６は、本発明における「記憶手段」の一例である。地図データには、各案内地点に対応するランドマークの情報（「ランドマーク情報ＩＬ」とも呼ぶ。）を各案内地点に関連付けて記憶したデータベース（「ランドマーク情報ＤＢ」とも呼ぶ。）が含まれる。ここで、ランドマーク情報ＩＬは、具体的には、ランドマークを示す画像、ランドマークが示す施設名称、その他ランドマークの位置などのランドマークに関連する情報が該当する。
【００２９】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センタなどから配信される情報（以下、「ＶＩＣＳ情報」と呼ぶ。）を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、ＶＩＣＳ情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
【００３０】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３１】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３２】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３３】
カメラ５は、所定の画角を有し、撮像素子に入射する光に基づき撮影した画像（単に「撮影画像」とも呼ぶ。）を生成する。カメラ５は、車両の前方方向に向けられる。カメラ５は、本発明における「撮像手段」の一例である。
【００３４】
なお、システムコントローラ２０は、本発明における「取得手段」、「抽出手段」、「案内手段」、「判断手段」に相当する。
【００３５】
［制御方法］
次に、システムコントローラ２０が実行する経路案内方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、車両が経路案内中に案内地点に近づいた場合、当該案内地点と関連付けられたランドマーク情報ＩＬが示すランドマークが実際に撮影画像中に存在するか否か判断する。そして、システムコントローラ２０は、当該ランドマークが存在する場合には当該ランドマークを用いて案内を行い、当該ランドマークが存在しない場合には、当該ランドマーク以外の情報に基づき案内を行う。
【００３６】
＜ランドマーク検出処理＞
まず、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークを撮影画像から検出する処理（「ランドマーク検出処理」とも呼ぶ。）について説明する。システムコントローラ２０は、案内地点に所定距離以内に近づいた場合、ランドマーク情報ＤＢからランドマーク情報ＩＬを読み出す。これについて、図２を参照して説明する。
【００３７】
図２（ａ）は、案内地点である交差点「Ｐｉ」に所定距離以内に近づいた場合の撮影画像の一例である。図２（ｂ）は、ランドマーク情報ＤＢからランドマーク情報ＩＬを読み出す処理の概要を示す図である。図２（ｂ）では、地図データ上の表現に即して、交差点Ｐｉをノード「ＮＰｉ」、交差点Ｐｉに接続した道路「Ｒ１」乃至「Ｒ４」をリンク「ＬＲ１」乃至「ＬＲ４」により図２（ａ）の撮影画像が表現されている。なお、説明の便宜上、図２（ａ）、（ｂ）では、交差点Ｐｉの近傍に存在する施設を図示していない。
【００３８】
システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８や自立測位装置１０の検出信号に基づき現在位置を特定し、地図データを参照して、現在位置から案内地点である交差点Ｐｉを特定する。そして、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉを示すノードＮＰｉの識別番号に基づきランドマーク情報ＤＢを参照して、交差点Ｐｉに関連付けられたランドマーク情報ＩＬを取得する。図２（ｂ）では、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬとして、交差点Ｐｉと関連付けられた施設の名称「コンビニＡ」及び施設「コンビニＡ」のロゴマーク等である画像「ＩｍｇＡ」及びその他の情報を取得する。ここで、「Ａ」は所定の文字列を表す。そして、システムコントローラ２０は、当該ランドマーク情報ＩＬをＲＡＭ２４等の一次記憶領域に保存する。
【００３９】
次に、システムコントローラ２０は、パターンマッチングによる画像認識により、交差点Ｐｉを表示範囲に含む撮影画像から当該ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークが存在するか否か判定する。以後では、パターンマッチングを行う対象となる撮影画像を、「対象画像Ｉｔａｇ」と呼ぶ。
【００４０】
これについて、図３を参照して具体的に説明する。図３（ａ）、（ｂ）は、案内地点である交差点Ｐｉが撮影された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。図３（ａ）、（ｂ）では、施設「コンビニＡ」の施設名称が記された看板である特徴物「Ｆｔ１」、及び施設「コンビニＡ」のロゴマーク等である画像ＩｍｇＡを示す特徴物「Ｆｔ２」が対象画像Ｉｔａｇ中に表示されている。
【００４１】
まず、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬから特定される施設名称「コンビニＡ」を示す画像と画像ＩｍｇＡとをテンプレートとして、図３（ａ）、（ｂ）に示す対象画像Ｉｔａｇ中の所定の大きさの範囲と比較する。言い換えると、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇ中でテンプレートと比較する範囲（「検索範囲」とも呼ぶ。）を定め、テンプレートと、検索範囲との類似度を算出する。検索範囲の決定方法については後述する。
【００４２】
そして、システムコントローラ２０は、類似度が予め定められた所定値以上の場合、当該テンプレートが示すランドマークが対象画像Ｉｔａｇ中に存在すると判断する。上述の所定値は、例えば、撮影画像中の特徴物と、ランドマーク情報ＩＬとが一致すると判断される類似度の下限値に実験等に基づき予め定められる。一方、システムコントローラ２０は、類似度が所定値未満の場合、検索範囲を変更して、変更後の検索範囲とテンプレートとの類似度を算出する。
【００４３】
具体的には、システムコントローラ２０は、名称「コンビニＡ」をテンプレートとした場合、図３（ａ）に示すように、当該テンプレートを検索範囲「Ｗ１」と比較したときに、類似度が所定値以上になると判断する。また、システムコントローラ２０は、画像ＩｍｇＡをテンプレートとした場合、図３（ｂ）に示すように、当該テンプレートを検索範囲「Ｗ２」と比較したときに、類似度が所定値以上になると判断する。
【００４４】
ここで、撮影画像中での検索範囲の決定方法について、図４（ａ）、（ｂ）を参照して第１の例及び第２の例の２つの具体例を用いて説明する。
【００４５】
図４（ａ）は、第１の例での検索範囲の設定方法を概念的に示す図である。図４（ａ）の範囲「Ｗ１０」乃至「Ｗ１２」は、既に検索が行われた検索範囲を合わせた範囲（「検索済範囲」とも呼ぶ。）をこの順に時系列的に示したものである。
【００４６】
図４（ａ）に示すように、第１の例では、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉを中心として、矢印「Ｙ１」乃至「Ｙ４」の示す方向に、縦横均等に検索済範囲を拡大させている。即ち、システムコントローラ２０は、ランドマークは交差点に近い位置に通常存在するとの推測に基づき、検索範囲を、交差点Ｐｉの中心に近い位置から順に検索範囲を設定する。これにより、システムコントローラ２０は、早期に、ランドマーク情報ＩＬと一致する特徴物を撮影画像中から検出することができる。
【００４７】
図４（ｂ）は、第２の例での検索範囲の設定方法を概念的に示す図である。図４（ｂ）の範囲「Ｗ１３」乃至「Ｗ１５」は、検索済範囲をこの順に時系列的に示したものである。図４（ａ）に示すように、第２の例では、システムコントローラ２０は、検索済範囲を、主にランドマークがある矢印「Ｙ５」方向に向けて拡大させている。このように、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬに基づきランドマークの位置がわかる場合、当該交差点Ｐｉの位置からランドマークの位置に向けて、検索済範囲を拡大させる。これにより、システムコントローラ２０は、早期に、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークと一致する特徴物を撮影画像中から検出することができる。
【００４８】
そして、システムコントローラ２０は、上述の処理の結果、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークと一致する特徴物を撮影画像中から検出した場合、当該ランドマーク情報ＩＬを用いて案内地点での案内を行う。例えば、システムコントローラ２０は、図３（ａ）、（ｂ）の例で、交差点Ｐｉでランドマーク情報ＩＬが示すランドマークと一致する特徴物Ｆｔ１、Ｆｔ２を検出後、「コンビニＡ」を目印として交差点Ｐｉで右折又は左折する旨の音声案内を行うと共に、撮影画像中で特徴物Ｆｔ１、Ｆｔ２のいずれか又は両方を外枠で囲うなどにより強調表示する。
【００４９】
このように、システムコントローラ２０は、案内を行う際に、データ記憶ユニット３６に記憶されたランドマーク情報ＩＬが示すランドマークが実際に存在するか確認した上で当該ランドマーク情報ＩＬを用いて案内を行う。これにより、システムコントローラ２０は、存在しなくなったランドマークを用いて案内を行うことに起因してユーザに混乱が生じるのを抑制することができる。
【００５０】
（処理フロー）
図５は、ランドマーク検出処理の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図５に示すフローチャートを、例えば経路案内中に車両が案内地点へ所定距離以内に近づいたと判断した場合に実行する。
【００５１】
まず、システムコントローラ２０は、案内地点を特定する（ステップＳ１０１）。具体的には、システムコントローラ２０は、地図データを参照し、現在位置及び目的地等までの走行予定のルートに基づき、次に通過する案内地点を特定する。そして、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＤＢから当該案内地点に対応するランドマーク情報ＩＬを取得する（ステップＳ１０２）。このとき、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬを一次記憶領域に記憶する。
【００５２】
そして、システムコントローラ２０は、案内地点が撮影された対象画像Ｉｔａｇをデータ記憶ユニット３６等のメモリに保存する（ステップＳ１０３）。次に、システムコントローラ２０は、一つのランドマーク情報ＩＬが示すランドマークをテンプレートとして設定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
次に、システムコントローラ２０は、当該ランドマークの位置を特定可能か否か判定する（ステップＳ１０５）。そして、システムコントローラ２０は、当該ランドマークの位置を特定可能であると判断した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、検索方向を指定する（ステップＳ１０６）。具体的には、システムコントローラ２０は、案内地点から当該施設の位置に向かう方向に検索方向を定める。一方、システムコントローラ２０は、当該ランドマークの位置を特定不可能であると判断した場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、検索方向を指定しない。そして、システムコントローラ２０は、案内地点の位置に基づき検索範囲を特定する（ステップＳ１０７）。このとき、システムコントローラ２０は、例えば、対象画像Ｉｔａｇ中の案内地点の位置を予め定めておいてもよく、又は、現在位置と案内地点との距離に基づき、所定のマップ又は式を参照して、対象画像Ｉｔａｇ中での案内地点の位置を特定してもよい。上述のマップ等は、例えば実験等に基づき予め定められる。
【００５４】
次に、システムコントローラ２０は、検索範囲とテンプレートとの類似度を算出する（ステップＳ１０８）。そして、システムコントローラ２０は、類似度が所定値以上の場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、当該テンプレートに対応するランドマーク情報ＩＬに基づき案内を行う（ステップＳ１１０）。このように、システムコントローラ２０は、実際に撮影画像に存在するランドマークのランドマーク情報ＩＬのみを用いて案内を行うことで、ランドマーク情報ＩＬに対応する施設が存在しなくなった場合でも、ユーザに混乱を生じさせるのを抑制することができる。
【００５５】
一方、システムコントローラ２０は、類似度が所定値未満の場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっているか否か判定する（ステップＳ１１１）。そして、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっている場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、他のランドマーク情報ＩＬが存在するか否か判定する（ステップＳ１１２）。一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっていないと判断した場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、検索範囲を変更し（ステップＳ１１４）、再び、ステップＳ１０８以降の処理を実行する。
【００５６】
そして、ステップＳ１１２で、システムコントローラ２０は、他のランドマーク情報ＩＬが存在すると判断した場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、当該ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークをテンプレートとして設定し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５以後の処理を行う。一方、システムコントローラ２０は、他のランドマーク情報ＩＬが存在しないと判断した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ランドマーク情報ＩＬを用いずに案内を行う（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３の処理については、後述するセクションで詳しく説明する。
【００５７】
＜ランドマークが存在しない場合＞
次に、上述のランドマーク検出処理の結果、ランドマーク情報ＩＬに対応する特徴物が撮影画像中で認識できない場合の案内方法について説明する。以下では、ランドマーク情報ＩＬを用いない案内方法の具体例である第１案内例乃至第５案内例を説明する。これらの案内例は、任意に組み合わせて実行されてもよい。
【００５８】
（第１案内例）
第１案内例では、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマーク以外のランドマークに対応する他の特徴物（以後、「他特徴物Ｆｅｘ」とも呼ぶ。）を検出する。そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出することができた場合、当該他特徴物Ｆｅｘを用いて案内を行う。
【００５９】
図６（ａ）は、ランドマーク情報ＩＬとしてランドマーク情報ＤＢに登録されていないコンビニＡの看板を示す特徴物「Ｆｔ３」が案内地点である交差点Ｐｉの近傍に存在する場合の対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。図６（ａ）に示すように、システムコントローラ２０は、再び交差点Ｐｉの位置に基づき検索範囲を指定して文字列等の検出を行うことにより、検索範囲「Ｗ３」内に文字列を含む特徴物Ｆｔ３が存在することを検出する。
【００６０】
そして、この場合、システムコントローラ２０は、ユーザに表示する撮影画像から特徴物Ｆｔ３を強調する表示を行うと共に、当該特徴物Ｆｔ３を目印に右左折すべき旨の音声案内を行う。例えば、システムコントローラ２０は、案内時に、検索範囲Ｗ３の破線枠を撮影画像に重畳させて点滅表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。点滅した地点が目印です。」と音声案内を行う。
【００６１】
図６（ｂ）は、第１案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図６（ｂ）に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１１３へ処理が進んだ場合に実行する。
【００６２】
まず、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検索する（ステップＳ２０１）。具体的には、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから看板、その他ランドマークとなる特徴物が対象画像Ｉｔａｇ中に存在するか検索する。
【００６３】
そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出したと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、案内地点の案内時に当該他特徴物Ｆｅｘを強調表示する（ステップＳ２０３）。例えば、システムコントローラ２０は、撮影画像を表示ユニット４０に表示させる際、他特徴物Ｆｅｘの外枠を点滅表示させる。また、好適には、システムコントローラ２０は、音声案内により強調表示した部分が目印である旨を通知する。
【００６４】
一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検出できないと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、ランドマークを用いずに案内を行う（ステップＳ２０３）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、後述する第４案内例及び第５案内例等を実行する。
【００６５】
このように、第１案内例によれば、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬを用いない場合であっても、他のランドマークを用いて、ユーザに明確に案内地点を特定させることができる。
【００６６】
（第２案内例）
第２案内例では、システムコントローラ２０は、第１案内例に加えて、施設の看板等の特徴物を示す画像と、当該特徴物が示す施設名称その他特徴物の情報とを対応付けたデータベース（「特徴物ＤＢ」とも呼ぶ。）を参照し、検出した他特徴物Ｆｅｘが特徴物ＤＢに登録された画像と一致している場合には、当該特徴物ＤＢの情報を利用して案内を行う。
【００６７】
図７（ａ）は、第２案内例の処理を概念的に示した図である。システムコントローラ２０は、図６（ａ）の場合と同様、対象画像Ｉｔａｇから特徴物Ｆｔ３を検出し、当該特徴物Ｆｔ３と特徴物ＤＢに登録された画像とが一致するか否か判定する。例えば、システムコントローラ２０は、ランドマーク検出処理で述べた検索範囲とテンプレートとの比較方法と同様、特徴物Ｆｔ３の画像と特徴物ＤＢに登録された画像との類似度が所定値以上の場合、これらが一致すると判断する。
【００６８】
そして、システムコントローラ２０は、特徴物Ｆｔ３の画像と一致する画像が特徴物ＤＢに存在すると判断した後、当該一致した画像に関連付けられて記憶された特徴物Ｆｔ３に対応する施設の名称「コンビニＡ」を特徴物ＤＢから取得する。そして、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢから得られた情報を用いて案内を行う。例えば、システムコントローラ２０は、第１案内例と同様、撮影画像から特徴物Ｆｔ３を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。コンビニＡが目印です。」と音声案内を行う。
【００６９】
図７（ｂ）は、第２案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。図７（ｂ）のフローチャートは、第１案内例と第２案内例とを組み合わせた処理手順を示す。システムコントローラ２０は、図７（ｂ）に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１１３へ処理が進んだ場合に実行する。
【００７０】
まず、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検索する（ステップＳ３０１）。そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出したと判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、特徴物ＤＢに当該他特徴物Ｆｅｘの画像が登録されているか否か判定する（ステップＳ３０３）。そして、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢに当該他特徴物Ｆｅｘの画像が登録されていると判断した場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、特徴物ＤＢの情報を用いて案内を行う（ステップＳ３０４）。例えば、システムコントローラ２０は、撮影画像中の他特徴物Ｆｅｘを強調表示すると共に、特徴物ＤＢから取得した当該他特徴物Ｆｅｘに対応する施設名称等を用いて音声案内を行う。
【００７１】
一方、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢに当該特徴物の画像が登録されていないと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、第１案内例と同様、案内時に当該他特徴物Ｆｅｘを強調表示する（ステップＳ３０５）。
【００７２】
一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検出できないと判断した場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、ランドマークを用いずに案内を行う（ステップＳ３０６）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、後述する第４案内例及び第５案内例等を実行する。
【００７３】
このように、システムコントローラ２０は、特徴物ＤＢを用いることで、第１案内例と比較して、より多くの情報に基づき、案内地点をユーザに特定させることができる。
【００７４】
（第３案内例）
第３案内例では、システムコントローラ２０は、第１案内例又は第２案内例に加えて、他特徴物Ｆｅｘが示す文字又は文字列を用いて案内を行う。例えば、図６（ａ）及び図７（ａ）の例では、システムコントローラ２０は、特徴物Ｆｔ３の画像に表示された「Ａ」の文字列を認識し、「ｘｘメートル先、右折です。Ａが目印です。」と音声案内を行う。
【００７５】
図８は、第３案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。図８のフローチャートは、第１案内例乃至第３案内例を組み合わせた処理手順を示す。システムコントローラ２０は、図８に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１１３へ処理が進んだ場合に実行する。
【００７６】
まず、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検索する（ステップＳ４０１）。そして、システムコントローラ２０は、他特徴物Ｆｅｘを検出したと判断した場合（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、当該他特徴物Ｆｅｘの画像が特徴物ＤＢに存在するか否か判定する（ステップＳ４０３）。そして、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの画像が特徴物ＤＢに存在すると判断した場合（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、特徴物ＤＢの情報を用いて案内を行う（ステップＳ４０４）。
【００７７】
一方、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの画像が特徴物ＤＢに存在しないと判断した場合（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、当該他特徴物Ｆｅｘの文字認識が可能か否か判定する（ステップＳ４０５）。そして、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの文字認識が可能であると判断した場合（ステップＳ４０５；Ｙｅｓ）、認識した文字を用いて案内を行う（ステップＳ４０６）。例えば、システムコントローラ２０は、撮影画像で他特徴物Ｆｅｘを強調表示すると共に、認識した文字を用いて音声案内を行う。
【００７８】
また、システムコントローラ２０は、当該他特徴物Ｆｅｘの文字認識が不可能であると判断した場合（ステップＳ４０５；Ｎｏ）、第１案内例と同様、案内地点の案内時に当該特徴物を強調表示する（ステップＳ４０７）。
【００７９】
一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇから他特徴物Ｆｅｘを検出できないと判断した場合（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、ランドマークを用いずに案内を行う（ステップＳ４０８）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、後述する第４案内例又は第５案内例等を実行する。
【００８０】
このように、システムコントローラ２０は、検出した他特徴物Ｆｅｘが特徴物ＤＢに登録されていない場合であっても、他特徴物Ｆｅｘの文字を認識することで、第１案内例と比較して、より多くの情報に基づき、案内地点をユーザに特定させることができる。
【００８１】
（第４案内例）
第４案内例では、システムコントローラ２０は、第１乃至第３案内例に加えて、またはこれに代えて、信号機、交差点名称看板、方向看板（案内標識）など一般的に交差点にある交通制御に供される物（「交通制御対象物」とも呼ぶ。）を検出し、当該交通制御対象物を用いて案内を行う。
【００８２】
図９（ａ）は、信号機に相当する特徴物「Ｆｔ４」が表示された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。
【００８３】
まず、システムコントローラ２０は、ランドマーク検出処理と同様、所定の検索範囲を指定し、信号機のテンプレートと、検索範囲との類似度を算出する。上述の信号機のテンプレートは、データ記憶ユニット３６等のメモリに予め記憶されている。
【００８４】
そして、システムコントローラ２０は、検索範囲「Ｗ４」と信号機のテンプレートとを比較した場合に、類似度が所定値以上であると判断する。そして、この場合、システムコントローラ２０は、例えば特徴物Ｆｔ４を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。信号機が目印です。」と音声案内を行う。
【００８５】
なお、好適には、上述の処理に加えて、システムコントローラ２０は、信号機の赤、青、黄の状態をさらに検出し、当該信号機の状態を用いて音声案内を行ってもよい。例えば、システムコントローラ２０は、検出した信号機が赤の場合には、「ｘｘメートル先、右折です。赤信号が目印です。」と音声案内を行う。
【００８６】
図９（ｂ）は、「Ｂ」（「Ｂ」は文字列）と記載された交差点名称看板に相当する特徴物「Ｆｔ５」が表示された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。この場合、システムコントローラ２０は、検索範囲「Ｗ５」と交差点名称看板のテンプレートとを比較した場合に、類似度が所定値以上であると判断する。そして、システムコントローラ２０は、例えば特徴物Ｆｔ５を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。Ｂが目印です。」、又は、「ｘｘメートル先、Ｂを右折です。」と音声案内を行う。
【００８７】
図９（ｃ）は、方向看板に相当する特徴物「Ｆｔ６」が表示された対象画像Ｉｔａｇの一例を示す。この場合、システムコントローラ２０は、検索範囲「Ｗ６」と交差点名称看板のテンプレートとを比較した場合に、類似度が所定値以上であると判断する。そして、システムコントローラ２０は、例えば特徴物Ｆｔ６を強調表示すると共に、「ｘｘメートル先、右折です。方向看板（案内標識）が目印です。」と音声案内を行う。
【００８８】
図１０は、第４案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図１０に示すフローチャートの処理を、ステップＳ１１３へ処理が進んだ場合、又はステップＳ２０４、ステップＳ３０６、ステップＳ４０８に進んだ場合に実行する。
【００８９】
まず、システムコントローラ２０は、交通制御対象物の画像を、交通制御対象物の画像を格納したデータベースから一つ取得する（ステップＳ５０１）。そして、システムコントローラ２０は、当該交通制御対象物の画像をテンプレートとして設定する（ステップＳ５０２）。
【００９０】
次に、システムコントローラ２０は、案内地点の位置に基づき対象画像Ｉｔａｇから検索範囲を決定する（ステップＳ５０３）。そして、システムコントローラ２０は、検索範囲とテンプレートとの類似度を算出する（ステップＳ５０４）。そして、システムコントローラ２０は、類似度が所定値以上の場合（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、当該テンプレートに対応する交通制御対象物の情報に基づき案内を行う（ステップＳ５０６）。例えば、システムコントローラ２０は、当該検索範囲を強調表示すると共に、交通制御対象物の名称等を用いて音声案内を行う。
【００９１】
一方、システムコントローラ２０は、類似度が所定値未満の場合（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっているか否か判定する（ステップＳ５０７）。そして、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっている場合（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、他の交通制御対象物の画像がデータベースに存在するか否か判定する（ステップＳ５０８）。一方、システムコントローラ２０は、対象画像Ｉｔａｇの全体が検索済範囲となっていないと判断した場合（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、検索範囲を変更し（ステップＳ５１０）、再び、ステップＳ５０４以降の処理を実行する。
【００９２】
そして、ステップＳ５０８で、システムコントローラ２０は、他の交通制御対象物の画像が存在すると判断した場合（ステップＳ５０８；Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１へ処理を戻す。一方、システムコントローラ２０は、他の交通制御対象物の画像が存在しないと判断した場合（ステップＳ５０８；Ｎｏ）、他の方法に基づき案内を行う（ステップＳ１１４）。具体的には、この場合、システムコントローラ２０は、第５案内例等に基づき案内を行う。
【００９３】
このように、システムコントローラ２０は、交通制御対象物に基づき案内を行うことで、種々の案内地点において、案内地点をユーザに特定させることができる。
【００９４】
（第５案内例）
第５案内例では、システムコントローラ２０は、第１乃至第４案内例に加えて、またはこれに代えて、案内地点となる交差点を特定後、地図データ上で当該交差点に関連付けられた情報（単に「関連情報」とも呼ぶ。）に基づき案内を行う。
【００９５】
図１１（ａ）は、第５案内例の概要を表す図である。図１１（ａ）に示すように、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉを特定後、交差点ＰｉのノードＮＰｉの識別番号に基づき、地図データから当該交差点Ｐｉの関連情報を抽出する。図１１（ａ）では、システムコントローラ２０は、地図データから交差点Ｐｉの交差点名称「Ｂ」及び渋谷方面などの交差点Ｐｉで分岐する道路の各進行先に対応する方面名称「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」を取得する。ここで、「Ｂ」乃至「Ｅ」は文字又は文字列を示す。
【００９６】
そして、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｉで進行すべき方向を案内する場合、地図データから取得した交差点名称「Ｂ」又は方面名称「Ｃ」乃至「Ｅ」を用いる。具体的には、システムコントローラ２０は、関連情報の種類ごとに予め定められた優先度に従い、交差点名称「Ｂ」又は方面名称「Ｃ」乃至「Ｅ」のいずれを用いるかについて決定する。そして、システムコントローラ２０は、交差点名称「Ｂ」を用いる場合には、「ｘｘメートル先、Ｂを右折です。」と音声案内を行う。また、システムコントローラ２０は、方面名称「Ｃ」乃至「Ｅ」を用いる場合には、「ｘｘメートル先、Ｅ方向、右折です。」と音声案内を行う。
【００９７】
図１１（ｂ）は、第５案内例の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図１１（ｂ）に示すフローチャートの処理を、ステップＳ１１３へ処理が進んだ場合、又はステップＳ２０４、ステップＳ３０６、ステップＳ４０８、ステップＳ５０９に進んだ場合に実行する。
【００９８】
まず、システムコントローラ２０は、地図データから交差点Ｐｉの関連情報を取得する（ステップＳ６０１）。次に、システムコントローラ２０は、優先度に従い、取得した関連情報のうち、案内に用いる関連情報を決定する（ステップＳ６０２）。そして、システムコントローラ２０は、決定した関連情報に基づき案内を行う（ステップＳ６０３）。
【００９９】
（その他の案内例）
システムコントローラ２０は、上述の案内例に代えて、又はこれに加えて、ランドマークなど案内地点を特定するための情報を用いず、案内地点で進行すべき方向の情報を用いて案内を行ってもよい。例えば、この場合、システムコントローラ２０は、「ｘｘメートル先、右折です。」と音声案内を行う。さらにこれに加え、又はこれに代えて、システムコントローラ２０は、撮影画像に進行方向を示す矢印を重畳させて表示してもよい。従って、この場合、システムコントローラ２０は、ランドマークなど案内地点を特定するための情報を特に用いずに案内を行う。
【０１００】
また、システムコントローラ２０は、上述の案内例に加えて、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークに対応する特徴物を撮影画像中で検出できなかったことを、音声又は表示により通知してもよい。例えば、システムコントローラ２０は、この場合、「目印となるコンビニＡは検出できませんでした。」と音声案内を行う。このようにすることで、システムコントローラ２０は、かつて存在したランドマークが存在しなくなったことをユーザに知らせることができる。
【０１０１】
［変形例］
第１案内例では、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬが示すランドマークの画像をテンプレートに指定して検索範囲との類似度を算出し、当該類似度が所定値以上か否か判定した。これに代えて、システムコントローラ２０は、ランドマーク情報ＩＬが文字又は文字例の場合には、検索範囲から文字又は文字列を読み取り、これらの文字又は文字列が一致するか否か判定してもよい。第２案内例等でも同様に、システムコントローラ２０は、テンプレートと検索範囲との画像同士を比較する場合に代えて、特徴物ＤＢに格納された所定の文字又は文字列と同一の文字又は文字列が検索範囲中に存在するか否か判定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、車載用ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）、その他カメラから取得した画像を用いて案内を行う装置に好適に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１２ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、
施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、
移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内手段と、
を備え、
前記取得手段は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、
前記案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像から前記ランドマーク情報に対応する施設が存在する場合には、前記画像における当該施設を強調表示して案内し、前記施設が存在しない場合には、前記画像に含まれる前記施設に関わらない対象物を用いて案内することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、
撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、
移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内工程と、
を備え、
前記取得工程は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、
前記案内工程は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行うことを特徴とする制御方法。
【請求項１】
撮像手段が撮像した画像を取得する取得手段と、
施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段と、
移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内手段と、
を備え、
前記取得手段は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、
前記案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内手段は、前記取得された所定の案内地点の画像から前記ランドマーク情報に対応する施設が存在する場合には、前記画像における当該施設を強調表示して案内し、前記施設が存在しない場合には、前記画像に含まれる前記施設に関わらない対象物を用いて案内することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
施設に関するランドマーク情報を記憶する記憶手段を有するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、
撮像手段が撮像した画像を取得する取得工程と、
移動体が経路に沿って移動する際に当該経路上の所定の案内地点を案内する案内工程と、
を備え、
前記取得工程は、前記移動体の現在位置が前記所定の案内地点の所定距離以内に近づいたときに当該所定の案内地点の風景を撮像した画像を取得し、
前記案内工程は、前記取得された所定の案内地点の画像に基づいて、前記記憶手段に記憶されたランドマーク情報で示される施設を用いた案内、または当該ランドマーク情報で示される施設を除外した案内のいずれかを行うことを特徴とする制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１３７４８２（Ｐ２０１２−１３７４８２Ａ）
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２６１８００（Ｐ２０１１−２６１８００）
【出願日】平成２３年１１月３０日（２０１１．１１．３０）
【分割の表示】特願２０１１−５４３９４３（Ｐ２０１１−５４３９４３）の分割
【原出願日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月３０日（２０１１．１１．３０）
【分割の表示】特願２０１１−５４３９４３（Ｐ２０１１−５４３９４３）の分割
【原出願日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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