レーダシステム
【課題】目標を安定して追尾することが可能なレーダシステムを提供する。
【解決手段】Ｘバンドのレーダ映像中に偽像又はクラッタが存在し、さらに、各ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂが同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、追尾部１７ｂの目標追尾部２６は、Ｓバンドの目標の位置を指示機１６ａに送信し、指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、受信した指示機１６ｂからの目標の位置と、追尾部１７ａの目標追尾部２６からのＸバンドの目標の位置との差分を求め、前記差分が所定の閾値を上回るときに前記差分を追尾部１７ａの目標追尾部２６に出力する。該目標追尾部２６は、前記差分を用いて目標の位置を補正する。
【解決手段】Ｘバンドのレーダ映像中に偽像又はクラッタが存在し、さらに、各ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂが同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、追尾部１７ｂの目標追尾部２６は、Ｓバンドの目標の位置を指示機１６ａに送信し、指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、受信した指示機１６ｂからの目標の位置と、追尾部１７ａの目標追尾部２６からのＸバンドの目標の位置との差分を求め、前記差分が所定の閾値を上回るときに前記差分を追尾部１７ａの目標追尾部２６に出力する。該目標追尾部２６は、前記差分を用いて目標の位置を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船舶に搭載され、レーダ装置が生成したレーダ映像を利用して他の船舶等の物標との衝突を予防する自動衝突予防援助装置（以下、ＡＲＰＡ装置ともいう。）を備えるレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、多くの船舶には、自船に設置されたレーダ装置が生成したレーダ映像を利用して他の船舶等の物標との衝突を予防するＡＲＰＡ装置が搭載されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、前記船舶には、Ｘバンド（９ＧＨｚ帯）用のレーダ装置と、Ｓバンド（３ＧＨｚ帯）用のレーダ装置とがそれぞれ搭載されているので、ＡＲＰＡ装置は、前記Ｘバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を一方の表示手段の画面上に表示させ、前記Ｓバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を他方の表示手段の画面上に表示させることが可能である。
【０００４】
また、前記ＡＲＰＡ装置は、前記各レーダ映像に基づいて、自船に衝突するおそれのある所定の物標を、追尾（捕捉）すべき目標として選択し、選択した目標を追尾すると共に、前記各表示手段の画面上に前記レーダ映像と前記目標の追尾状況とをそれぞれ表示させることも可能である。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３０８５３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、各表示手段の画面上にそれぞれ表示されるレーダ映像は、レーダ装置の周波数バンドの違いにより見え方が異なる場合がある。すなわち、Ｘバンド用のレーダ装置は、水面近傍の物標や、海面反射等のノイズを検知し易く、一方で、Ｓバンド用のレーダ装置は、水面近傍の物標や前記ノイズを検出しにくいので、Ｘバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を表示する表示手段の画面上には、海面反射のノイズに起因した映像（クラッタ）が表示される。これに対して、Ｓバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を表示する表示手段の画面上には、このようなクラッタは表示されにくい。
【０００７】
そのため、ＡＲＰＡ装置は、Ｓバンドのレーダ映像を表示する表示手段の画面表示に基づいて目標を追尾することは可能であるが、Ｘバンドのレーダ映像を表示する表示手段の画面表示に基づいて目標を追尾しようとする場合、当該目標の追尾が不安定となる状況が発生するおそれがある。すなわち、Ｘバンドのレーダ映像を表示する表示手段の画面上には、本来の目標を示す映像以外に、前述したクラッタが表示されるので、前記目標を示す映像が前記クラッタに埋もれた状態で画面上に表示されていると、前記ＡＲＰＡ装置は、前記目標ではなく、前記クラッタを誤って追尾するおそれがある。
【０００８】
また、表示手段の画面上には、物標以外に、当該物標の二次反射や多重反射に起因した映像（偽像）も表示される。この場合、レーダ装置を構成するアンテナの自船における配置位置によっては、一方の表示手段の画面上に偽像が表示され、他方の表示手段の画面上に前記偽像が表示されない状況が発生するときがある。従って、ＡＲＰＡ装置は、前記目標ではなく、前記偽像を誤って追尾するおそれもある。
【０００９】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、目標を安定して追尾することが可能なレーダシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るレーダシステムは、
船舶に搭載され、ネットワークを介して接続された少なくとも第１及び第２のＡＲＰＡ装置を備え、
前記各ＡＲＰＡ装置は、
前記船舶に搭載されたレーダ装置が生成したレーダ映像を画面上に表示する表示手段と、
前記画面上に表示される前記レーダ映像に基づいて、所定の物標を、追尾すべき目標として選択する目標選択手段と、
前記目標を追尾し、一方で、前記船舶に対する前記目標の位置を前記ネットワークを介して他のＡＲＰＡ装置に送信可能な目標追尾手段と、
自己のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記他のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記他のＡＲＰＡ装置が追尾した目標の位置とを比較する追尾位置比較手段と、
をそれぞれ有し、
前記各ＡＲＰＡ装置が同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、
前記第１のＡＲＰＡ装置の追尾位置比較手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記第２のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記第２のＡＲＰＡ装置が追尾した前記目標の位置との差分を、前記第１のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力し、
当該目標追尾手段は、前記差分を用いて前記目標の位置を補正し、補正した前記位置に基づいて前記目標を追尾することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、複数のＡＲＰＡ装置が船舶に搭載されている場合に、自己のＡＲＰＡ装置において、偽像やクラッタにより目標の追尾が不安定になる状況であっても、偽像やクラッタのない他のＡＲＰＡ装置からの目標の位置を用いて前記自己のＡＲＰＡ装置が追尾している目標の位置を補正することで、当該目標を安定して追尾することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、この発明の実施形態に係るレーダシステム２を搭載する船舶４の概略システム構成図である。
【００１３】
レーダシステム２は、Ｘバンド用のレーダ装置６ａと、Ｓバンド用のレーダ装置６ｂとを備えている。レーダ装置６ａ、６ｂは、アンテナ１０ａ、１０ｂ、送受信機１２ａ、１２ｂ、レーダ処理装置１４ａ、１４ｂ及びＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂからそれぞれ構成されている。ＡＲＰＡ装置８ａは、レーダ処理装置１４ａに接続される指示機１６ａと、レーダ処理装置１４ａ及び指示機１６ａに接続される追尾部１７ａとから構成され、一方で、ＡＲＰＡ装置８ｂは、レーダ処理装置１４ｂに接続される指示機１６ｂと、レーダ処理装置１４ｂ及び指示機１６ｂに接続される追尾部１７ｂとから構成されている。また、各指示機１６ａ、１６ｂは、船舶４内のネットワーク１８を介して接続されている。
【００１４】
アンテナ１０ａ、１０ｂは、自船である船舶４における見晴らしの良好な箇所にそれぞれ設けられている。送受信機１２ａ、１２ｂは、水平面内で一定方向にアンテナ１０ａ、１０ｂを回転させながら、該アンテナ１０ａ、１０ｂより外部にレーダパルスを送信させ、物標（例えば、他の船舶）からの前記レーダパルスの反射波を受信する。レーダ処理装置１４ａ、１４ｂは、送受信機１２ａ、１２ｂからの前記反射波の受信信号に対して、所定の信号処理（例えば、スイープ相関処理、スキャン相関処理等のクラッタ抑圧処理や、表示器３６（図２参照）の画面に対応した座標系の映像を得るための座標変換処理（スキャンコンバージョン）等の信号処理）をそれぞれ行う。従って、ＡＲＰＡ装置８ａには、レーダ処理装置１４ａからスキャン毎に前記信号処理後の映像（Ｘバンドのレーダ映像）が入力され、一方で、ＡＲＰＡ装置８ｂには、レーダ処理装置１４ｂからスキャン毎にＳバンドのレーダ映像が入力される。
【００１５】
図２は、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂを構成する指示機１６ａ、１６ｂ及び追尾部１７ａ、１７ｂの構成ブロック図である。なお、各ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂは、略同一構成であるので、図２では、１台のＡＲＰＡ装置のみ図示している。
【００１６】
各指示機１６ａ、１６ｂは、目標選択手段としての目標選択部２２及びポインティングデバイス２４、表示手段としての表示制御部３４及び表示器３６、操作部３８、送受信部４０、補正指示機指定部（補正ＡＲＰＡ装置指定手段）４２並びに追尾位置比較部（追尾位置比較手段）４４から構成されている。また、ＡＲＰＡ機能を有する追尾部１７ａ、１７ｂは、ＡＲＰＡ目標検出部２０、目標追尾部（目標追尾手段）２６及び目標針路速力演算部２８から構成されている。
【００１７】
レーダ処理装置１４ａ、１４ｂ（図１参照）から各指示機１６ａ、１６ｂに入力されたレーダ映像は、表示制御部３４によりＣＲＴやＬＣＤ等の表示器３６の画面上に例えばＰＰＩ（Ｐｌａｎｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示される。なお、キーボードやキーパッド等の操作部３８は、表示器３６の輝度や表示レンジを手動設定するために使用される。
【００１８】
また、前記レーダ映像は、追尾部１７ａ、１７ｂにも入力され、ＡＲＰＡ目標検出部２０は、前記レーダ映像中、物標（例えば、他の船舶）とみなし得る映像を検出し、検出した前記物標を示す映像を目標選択部２２に出力する。なお、物標を示す映像は、前記レーダ映像に含まれているので、表示器３６の画面上には、該物標を示す映像も表示されている。
【００１９】
指示機１６ａ、１６ｂの使用者（繰船者）は、所定数（２以上の自然数）の範囲内で、表示器３６の画面上に表示されている物標を示す映像の中から所定の物標を示す映像を、マウスやトラックボール等のポインティングデバイス２４を操作して選択する。目標選択部２２は、選択された物標の映像がＡＲＰＡ目標検出部２０にて検出した物標を示す映像に該当すれば、この映像をＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂにて追尾すべき目標を示す映像（以下、目標映像ともいう。）として指定する。
【００２０】
目標追尾部２６は、あるスキャンにおいて目標選択部２２で目標映像が指定された際に、後のスキャンにおけるレーダ映像中のどの映像が前記目標映像であるのかをスキャン毎に且つ物標を示す映像毎に逐次判別することにより、指定された目標（目標映像）を追尾し、さらに、船舶４に対する目標の位置を目標針路速力演算部２８に出力する。なお、前記使用者がポインティングデバイス２４を操作して前記所定数の範囲内で複数の物標を示す映像を目標映像として指定した場合に、目標追尾部２６は、指定された目標（目標映像）毎に追尾を行う。
【００２１】
目標針路速力演算部２８は、目標追尾部２６からの前記目標の位置に基づいて、目標の針路（現在の移動方向）及び速力（単位時間当たりの移動量）を求め、前記目標の移動速度ベクトルを示す映像や各種シンボルを発生させる。これらのベクトルやシンボルは、表示制御部３４を介して表示器３６の画面上に表示される。また、前記移動速度ベクトルは、前記目標の相対運動を示す速度ベクトル（相対速度ベクトル）であるため、目標針路速力演算部２８では、目標追尾部２６にて得られる情報、すなわち、自船としての船舶４に対する目標（他の船舶）の相対運動及びその履歴を示す情報（目標の位置等）の他にも、図示しないジャイロコンパス等により得られる自船針路や、スピードログ等により得られる自船速力等、船舶４の真運動を示す情報等に基づき真速度ベクトルを算出することもできる。
【００２２】
ところで、表示器３６の画面上に表示されるレーダ映像は、船舶４（図１参照）におけるアンテナ１０ａ、１０ｂの配置位置や、レーダ装置６ａ、６ｂの周波数バンドの違いにより見え方が異なる。特に、Ｘバンド用のレーダ装置６ａは、Ｓバンド用のレーダ装置６ｂと比較して、水面近傍の物標や、海面反射等のノイズを検知し易いので、指示機１６ａの表示器３６の画面上に表示されるＸバンドのレーダ映像には、海面反射のノイズに起因した映像（クラッタ）が表示される。そのため、レーダ処理装置１４ａが生成したＸバンドのレーダ映像を利用して目標（目標映像）を追尾しようとする場合に、追尾部１７ａの目標追尾部２６は、前記目標ではなく、クラッタを誤って追尾することで、前記目標の追尾が不安定となるおそれがある。
【００２３】
また、表示器３６の画面上には、物標を示す映像以外に、当該物標の二次反射や多重反射に起因した映像（偽像）も表示される。この場合、船舶４におけるアンテナ１０ａ、１０ｂの配置位置によっては、指示機１６ａの表示器３６の画面上に偽像が表示され、指示機１６ｂの表示器３６の画面上に前記偽像が表示されない状況が発生するときがある。従って、ＡＲＰＡ装置８ａは、前記目標ではなく、前記偽像を誤って追尾するおそれもある。
【００２４】
そこで、各ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの指示機１６ａ、１６ｂ内には、上述した送受信部４０、補正指示機指定部４２及び追尾位置比較部４４がそれぞれ配置されている（図２参照）。
【００２５】
少なくともレーダ処理装置１４ａ（図１参照）が生成したＸバンドのレーダ映像中に偽像又はクラッタが存在し（より詳細には、前記偽像又は前記クラッタに目標映像が埋もれていて、前記偽像又は前記クラッタと前記目標映像との区別がつきにくく）、さらに、各追尾部１７ａ、１７ｂの目標追尾部２６が同一の目標（目標映像）をそれぞれ追尾している場合に、前記使用者は、各表示器３６の画面上にそれぞれ表示される前記Ｘバンドのレーダ映像と前記Ｓバンドのレーダ映像とを対比して、前記Ｘバンドのレーダ映像中の偽像又はクラッタによりＡＲＰＡ装置８ａが誤った追尾を行うおそれがあるものと判断し、指示機１６ｂのポインティングデバイス２４を操作して、指示機１６ｂの表示器３６の画面上に表示されたＳバンドのレーダ映像中の目標映像を選択する。
【００２６】
これにより、指示機１６ｂの補正指示機指定部４２は、目標選択部２２からの前記目標映像を選択したことを示す信号を検出し、その検出結果を目標追尾部２６に出力する。追尾部１７ｂの目標追尾部２６は、船舶４に対する目標の位置を送受信部４０及びネットワーク１８を介して指示機１６ａに送信する。
【００２７】
指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、ネットワーク１８及び送受信部４０を介し受信したＡＲＰＡ装置８ｂ側の前記目標の位置と、追尾部１７ａの目標追尾部２６からの船舶４に対する目標の位置との差分を求め、求めた差分が所定の閾値を上回るときに追尾部１７ａの目標追尾部２６が誤った追尾を行っているものと判定し、前記差分を当該目標追尾部２６に出力する。なお、ＡＲＰＡ装置８ｂから指示機１６ａに送信される目標の位置は、前回のスキャンにおける目標の位置であるため、追尾位置比較部４４では、今回のスキャンにおけるＡＲＰＡ装置８ａでの目標の位置と、前回のスキャンにおけるＡＲＰＡ装置８ｂでの目標の位置との差分を求める。
【００２８】
目標追尾部２６は、入力された前記差分を用いて前記目標の位置を補正し、補正した目標の位置を目標針路速力演算部２８に出力する。
【００２９】
この実施形態に係るレーダシステム２は、以上のように構成されており、次に、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの具体的処理について、図１〜図５を参照しながら説明する。ここでは、レーダ映像中にクラッタが存在する場合の処理について説明する。
【００３０】
図３は、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの前記処理を示すシーケンス図であり、図４Ａ〜図５は、この処理中のレーダ映像の画面表示を示す説明図である。なお、図４Ａ〜図５において、ａの文字が付された参照数字は、Ｘバンドのレーダ映像が入力されるＡＲＰＡ装置８ａ（図１及び図２参照）側であることを示し、ｂの文字が付された参照数字は、Ｓバンドのレーダ映像が入力されるＡＲＰＡ装置８ｂ側であることを示している。また、この処理では、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂは、共に同一の目標を追尾し、その目標が表示器３６ａ、３６ｂの画面５０ａ、５０ｂ上で、目標映像５４ａ、５４ｂとして表示されているものとする。
【００３１】
図４Ａにおいて、画面５０ａ上には、自船としての船舶４（図１参照）を示す映像５２ａと、目標映像５４ａと、クラッタを示す映像５６ａと、追尾部１７ａの目標追尾部２６（図２参照）による目標映像５４ａの追尾状況（該目標追尾部２６が追尾している目標の位置）を示すシンボル５７ａとがそれぞれ表示され、一方で、画面５０ｂ上には、船舶４を示す映像５２ｂと、目標映像５４ｂと、クラッタを示す映像５６ｂと、追尾部１７ｂの目標追尾部２６による目標映像５４ｂの追尾状況（該目標追尾部２６が追尾している目標の位置）を示すシンボル５７ｂとがそれぞれ表示されている。なお、図４Ａでは、映像５２ａ、５２ｂは画面５０ａ、５０ｂの中心にそれぞれ表示され、以下同様とする。また、画面５０ｂには、ポインティングデバイス２４の操作によって画面５０ｂ上を移動可能な＋字状のカーソル５８ｂも表示されている。
【００３２】
ここで、追尾部１７ａ、１７ｂの目標追尾部２６（図１及び図２参照）が同一の目標（目標映像５４ａ、５４ｂ）をそれぞれ追尾している場合に、画面５０ａ上に映像５６ａが存在し、この映像５６ａによって目標映像５４ａが埋もれて表示されていると、ＡＲＰＡ装置８ａ側では、映像５６ａが目標映像であると誤って認識し、この映像５６ａを追尾対象として追尾を行う。そのため、本来、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂによる目標映像５４ａ、５４ｂの追尾により、画面５０ａ、５０ｂ上、目標映像５４ａ、５４ｂとシンボル５７ａ、５７ｂとがそれぞれ同一位置に重なり合って表示されるところ、画面５０ａ上では、目標映像５４ａとクラッタを示す映像５６ａとの区別がつきにくいので、ＡＲＰＡ装置８ａは、映像５６ａを誤って追尾し、この結果、追尾中の目標の位置を示すシンボル５７ａは、目標映像５４ａとは異なる位置に表示される（図３のステップＳ１及び図４Ｂ参照）。なお、画面５０ｂ上では、目標映像５４ｂとクラッタを示す映像５６ｂとの区別がつきやすい（目標映像５４ｂが映像５６ｂに埋もれていない）ので、ＡＲＰＡ装置８ｂは、目標映像５４ｂを追尾し、この結果、追尾中の目標の位置を示すシンボル５７ｂと目標映像５４ｂとは同一位置に表示される（図４Ａ参照）。
【００３３】
そこで、使用者は、画面５０ａ、５０ｂに表示されたレーダ映像を対比し、画面５０ａ上の映像５６ａによりＡＲＰＡ装置８ａが誤った追尾を行っているものと判断し、指示機１６ｂのポインティングデバイス２４を操作して、画面５０ｂ上に表示された目標映像５４ｂ（シンボル５７ｂ）にカーソル５８ｂを合わせ（図４Ｃ参照）、該カーソル５８ｂをクリックする（図３のステップＳ２参照）。ポインティングデバイス２４の操作に基づくカーソル５８ｂのクリックに起因して、表示制御部３４により画面５０ｂ上にはメニュー画像６０ｂが表示される（図３のステップＳ３及び図４Ｄ参照）。
【００３４】
ここで、使用者が指示機１６ｂのポインティングデバイス２４を操作して、メニュー画像６０ｂ中の「補正するターゲットに指定」の項目をクリックすると（図４Ｅ参照）、目標選択部２２から前記項目がクリックされたことを示す信号が出力される。補正指示機指定部４２は、前記信号が出力されるか否かを一定周期毎に監視しており（ステップＳ４）、前記信号を検出した場合に、ＡＲＰＡ装置８ａ側のシンボル５７ａが示す目標の位置を補正すべきものと把握して、その検出結果を目標追尾部２６に出力する。
【００３５】
目標追尾部２６は、入力された前記検出結果に基づいて、Ｓバンドのレーダ映像中のシンボル５７ｂが示す目標の位置を送受信部４０及びネットワーク１８を介して指示機１６ａに送信する（ステップＳ５）。
【００３６】
指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、シンボル５７ｂが示す目標の位置を受信したか否かを一定周期毎に監視しており（ステップＳ６）、ネットワーク１８及び送受信部４０を介して前記目標の位置を受信した際に、受信した位置が前記目標の位置であることを把握し（ステップＳ７）、次に、この目標の位置と、追尾部１７ａの目標追尾部２６からのシンボル５７ａが示す目標の位置との差分を求め、求めた差分が所定の閾値を上回るか否かを判定する（ステップＳ８）。前記差分が前記閾値を上回る場合に、追尾位置比較部４４は、当該目標追尾部２６が、目標映像５４ａではなく、クラッタを示す映像５６ａを誤って追尾しているものと判定し、前記差分を目標追尾部２６に出力する。
【００３７】
目標追尾部２６は、入力された前記差分を用いてシンボル５７ａが示す目標の位置をシンボル５７ｂが示す目標の位置に応じた所定位置にまで補正する（図３のステップＳ９及び図５参照）。これにより、画面５０ａにおける補正後のシンボル５７ａの位置は、正しい目標（目標映像５４ａ）の位置となり、目標追尾部２６は、補正した目標の位置を目標針路速力演算部２８に出力する。
【００３８】
なお、上記したＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの処理では、レーダ映像中にクラッタが存在する場合について説明したが、レーダ映像中に偽像が存在する場合でも、同様の処理により、目標の位置を補正することが可能である。
【００３９】
このように、この実施形態に係るレーダシステム２は、複数のＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂが船舶４に搭載されている場合に、自己のＡＲＰＡ装置８ａにおいて、偽像やクラッタにより目標の追尾が不安定になる状況（追尾対象が偽像やクラッタを示す映像５６ａに乗り移った状況）でも、偽像やクラッタのない他のＡＲＰＡ装置８ｂからの目標の位置を用いてＡＲＰＡ装置８ａにおける目標の位置を補正することで、当該目標を安定して追尾することができる。
【００４０】
また、指示機１６ｂの補正指示機指定部４２は、使用者のポインティングデバイス２４の操作によるメニュー画像６０ｂのクリックを検出し、追尾部１７ｂの目標追尾部２６は、この検出結果に基づいて、Ｓバンドの目標の位置（シンボル５７ｂが示す目標の位置）をネットワーク１８を介して指示機１６ａに送信し、指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、Ｘバンドの目標の位置（シンボル５７ａが示す目標の位置）と、指示機１６ｂからネットワーク１８を介して受信したＳバンドの目標の位置との差分が所定の閾値を上回るか否かを判定し、前記差分が前記閾値を上回ると判定したときに、該差分を追尾部１７ａの目標追尾部２６に出力する。これにより、目標追尾部２６では、シンボル５７ａが示す目標の位置を確実に補正して、補正後の目標の位置にて、目標を一層安定して追尾することができる。
【００４１】
この実施形態では、２つの指示機１６ａ、１６ｂ間で目標の位置を補正する場合について説明したが、ネットワーク１８を介して３以上の指示機を接続し、これらの指示機間で目標の位置を補正してもよい。また、この実施形態では、Ｘバンドの目標の位置を用いて、Ｓバンドの目標の位置を補正することも可能である。
【００４２】
さらに、上記の説明では、送受信部４０、補正指示機指定部４２及び追尾位置比較部４４は、指示機１６ａ、１６ｂに配置されているが、これらの構成要素は、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂ内に配置されていればよいので、例えば、追尾部１７ａ、１７ｂ内に配置することや、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂ内であって、指示機１６ａ、１６ｂ及び追尾部１７ａ、１７ｂ外に配置することも可能である。
【００４３】
なお、この発明は、上述した実施形態に限らず、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この実施形態に係るレーダシステムを搭載する船舶の概略システム構成図である。
【図２】図１のＡＲＰＡ装置の構成ブロック図である。
【図３】ＡＲＰＡ装置間の処理を示すシーケンス図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｅは、図３の処理中のレーダ映像の画面表示を示す説明図である。
【図５】図３の処理中のレーダ映像の画面表示を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
２…レーダシステム ４…船舶
６ａ、６ｂ…レーダ装置 ８ａ、８ｂ…ＡＲＰＡ装置
１０ａ、１０ｂ…アンテナ １２ａ、１２ｂ…送受信機
１４ａ、１４ｂ…レーダ処理装置 １６ａ、１６ｂ…指示機
１７ａ、１７ｂ…追尾部 １８…ネットワーク
２０…ＡＲＰＡ目標検出部 ２２…目標選択部
２４…ポインティングデバイス ２６…目標追尾部
２８…目標針路速力演算部 ３４…表示制御部
３６、３６ａ、３６ｂ…表示器 ３８…操作部
４０…送受信部 ４２…補正指示機指定部
４４…追尾位置比較部 ５０ａ、５０ｂ…画面
５２ａ、５２ｂ、５６ａ、５６ｂ…映像 ５４ａ、５４ｂ…目標映像
５７ａ、５７ｂ…シンボル ５８ｂ…カーソル
６０ｂ…メニュー画像
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船舶に搭載され、レーダ装置が生成したレーダ映像を利用して他の船舶等の物標との衝突を予防する自動衝突予防援助装置（以下、ＡＲＰＡ装置ともいう。）を備えるレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、多くの船舶には、自船に設置されたレーダ装置が生成したレーダ映像を利用して他の船舶等の物標との衝突を予防するＡＲＰＡ装置が搭載されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、前記船舶には、Ｘバンド（９ＧＨｚ帯）用のレーダ装置と、Ｓバンド（３ＧＨｚ帯）用のレーダ装置とがそれぞれ搭載されているので、ＡＲＰＡ装置は、前記Ｘバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を一方の表示手段の画面上に表示させ、前記Ｓバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を他方の表示手段の画面上に表示させることが可能である。
【０００４】
また、前記ＡＲＰＡ装置は、前記各レーダ映像に基づいて、自船に衝突するおそれのある所定の物標を、追尾（捕捉）すべき目標として選択し、選択した目標を追尾すると共に、前記各表示手段の画面上に前記レーダ映像と前記目標の追尾状況とをそれぞれ表示させることも可能である。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３０８５３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、各表示手段の画面上にそれぞれ表示されるレーダ映像は、レーダ装置の周波数バンドの違いにより見え方が異なる場合がある。すなわち、Ｘバンド用のレーダ装置は、水面近傍の物標や、海面反射等のノイズを検知し易く、一方で、Ｓバンド用のレーダ装置は、水面近傍の物標や前記ノイズを検出しにくいので、Ｘバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を表示する表示手段の画面上には、海面反射のノイズに起因した映像（クラッタ）が表示される。これに対して、Ｓバンド用のレーダ装置が生成したレーダ映像を表示する表示手段の画面上には、このようなクラッタは表示されにくい。
【０００７】
そのため、ＡＲＰＡ装置は、Ｓバンドのレーダ映像を表示する表示手段の画面表示に基づいて目標を追尾することは可能であるが、Ｘバンドのレーダ映像を表示する表示手段の画面表示に基づいて目標を追尾しようとする場合、当該目標の追尾が不安定となる状況が発生するおそれがある。すなわち、Ｘバンドのレーダ映像を表示する表示手段の画面上には、本来の目標を示す映像以外に、前述したクラッタが表示されるので、前記目標を示す映像が前記クラッタに埋もれた状態で画面上に表示されていると、前記ＡＲＰＡ装置は、前記目標ではなく、前記クラッタを誤って追尾するおそれがある。
【０００８】
また、表示手段の画面上には、物標以外に、当該物標の二次反射や多重反射に起因した映像（偽像）も表示される。この場合、レーダ装置を構成するアンテナの自船における配置位置によっては、一方の表示手段の画面上に偽像が表示され、他方の表示手段の画面上に前記偽像が表示されない状況が発生するときがある。従って、ＡＲＰＡ装置は、前記目標ではなく、前記偽像を誤って追尾するおそれもある。
【０００９】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、目標を安定して追尾することが可能なレーダシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るレーダシステムは、
船舶に搭載され、ネットワークを介して接続された少なくとも第１及び第２のＡＲＰＡ装置を備え、
前記各ＡＲＰＡ装置は、
前記船舶に搭載されたレーダ装置が生成したレーダ映像を画面上に表示する表示手段と、
前記画面上に表示される前記レーダ映像に基づいて、所定の物標を、追尾すべき目標として選択する目標選択手段と、
前記目標を追尾し、一方で、前記船舶に対する前記目標の位置を前記ネットワークを介して他のＡＲＰＡ装置に送信可能な目標追尾手段と、
自己のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記他のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記他のＡＲＰＡ装置が追尾した目標の位置とを比較する追尾位置比較手段と、
をそれぞれ有し、
前記各ＡＲＰＡ装置が同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、
前記第１のＡＲＰＡ装置の追尾位置比較手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記第２のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記第２のＡＲＰＡ装置が追尾した前記目標の位置との差分を、前記第１のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力し、
当該目標追尾手段は、前記差分を用いて前記目標の位置を補正し、補正した前記位置に基づいて前記目標を追尾することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、複数のＡＲＰＡ装置が船舶に搭載されている場合に、自己のＡＲＰＡ装置において、偽像やクラッタにより目標の追尾が不安定になる状況であっても、偽像やクラッタのない他のＡＲＰＡ装置からの目標の位置を用いて前記自己のＡＲＰＡ装置が追尾している目標の位置を補正することで、当該目標を安定して追尾することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、この発明の実施形態に係るレーダシステム２を搭載する船舶４の概略システム構成図である。
【００１３】
レーダシステム２は、Ｘバンド用のレーダ装置６ａと、Ｓバンド用のレーダ装置６ｂとを備えている。レーダ装置６ａ、６ｂは、アンテナ１０ａ、１０ｂ、送受信機１２ａ、１２ｂ、レーダ処理装置１４ａ、１４ｂ及びＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂからそれぞれ構成されている。ＡＲＰＡ装置８ａは、レーダ処理装置１４ａに接続される指示機１６ａと、レーダ処理装置１４ａ及び指示機１６ａに接続される追尾部１７ａとから構成され、一方で、ＡＲＰＡ装置８ｂは、レーダ処理装置１４ｂに接続される指示機１６ｂと、レーダ処理装置１４ｂ及び指示機１６ｂに接続される追尾部１７ｂとから構成されている。また、各指示機１６ａ、１６ｂは、船舶４内のネットワーク１８を介して接続されている。
【００１４】
アンテナ１０ａ、１０ｂは、自船である船舶４における見晴らしの良好な箇所にそれぞれ設けられている。送受信機１２ａ、１２ｂは、水平面内で一定方向にアンテナ１０ａ、１０ｂを回転させながら、該アンテナ１０ａ、１０ｂより外部にレーダパルスを送信させ、物標（例えば、他の船舶）からの前記レーダパルスの反射波を受信する。レーダ処理装置１４ａ、１４ｂは、送受信機１２ａ、１２ｂからの前記反射波の受信信号に対して、所定の信号処理（例えば、スイープ相関処理、スキャン相関処理等のクラッタ抑圧処理や、表示器３６（図２参照）の画面に対応した座標系の映像を得るための座標変換処理（スキャンコンバージョン）等の信号処理）をそれぞれ行う。従って、ＡＲＰＡ装置８ａには、レーダ処理装置１４ａからスキャン毎に前記信号処理後の映像（Ｘバンドのレーダ映像）が入力され、一方で、ＡＲＰＡ装置８ｂには、レーダ処理装置１４ｂからスキャン毎にＳバンドのレーダ映像が入力される。
【００１５】
図２は、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂを構成する指示機１６ａ、１６ｂ及び追尾部１７ａ、１７ｂの構成ブロック図である。なお、各ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂは、略同一構成であるので、図２では、１台のＡＲＰＡ装置のみ図示している。
【００１６】
各指示機１６ａ、１６ｂは、目標選択手段としての目標選択部２２及びポインティングデバイス２４、表示手段としての表示制御部３４及び表示器３６、操作部３８、送受信部４０、補正指示機指定部（補正ＡＲＰＡ装置指定手段）４２並びに追尾位置比較部（追尾位置比較手段）４４から構成されている。また、ＡＲＰＡ機能を有する追尾部１７ａ、１７ｂは、ＡＲＰＡ目標検出部２０、目標追尾部（目標追尾手段）２６及び目標針路速力演算部２８から構成されている。
【００１７】
レーダ処理装置１４ａ、１４ｂ（図１参照）から各指示機１６ａ、１６ｂに入力されたレーダ映像は、表示制御部３４によりＣＲＴやＬＣＤ等の表示器３６の画面上に例えばＰＰＩ（Ｐｌａｎｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）表示される。なお、キーボードやキーパッド等の操作部３８は、表示器３６の輝度や表示レンジを手動設定するために使用される。
【００１８】
また、前記レーダ映像は、追尾部１７ａ、１７ｂにも入力され、ＡＲＰＡ目標検出部２０は、前記レーダ映像中、物標（例えば、他の船舶）とみなし得る映像を検出し、検出した前記物標を示す映像を目標選択部２２に出力する。なお、物標を示す映像は、前記レーダ映像に含まれているので、表示器３６の画面上には、該物標を示す映像も表示されている。
【００１９】
指示機１６ａ、１６ｂの使用者（繰船者）は、所定数（２以上の自然数）の範囲内で、表示器３６の画面上に表示されている物標を示す映像の中から所定の物標を示す映像を、マウスやトラックボール等のポインティングデバイス２４を操作して選択する。目標選択部２２は、選択された物標の映像がＡＲＰＡ目標検出部２０にて検出した物標を示す映像に該当すれば、この映像をＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂにて追尾すべき目標を示す映像（以下、目標映像ともいう。）として指定する。
【００２０】
目標追尾部２６は、あるスキャンにおいて目標選択部２２で目標映像が指定された際に、後のスキャンにおけるレーダ映像中のどの映像が前記目標映像であるのかをスキャン毎に且つ物標を示す映像毎に逐次判別することにより、指定された目標（目標映像）を追尾し、さらに、船舶４に対する目標の位置を目標針路速力演算部２８に出力する。なお、前記使用者がポインティングデバイス２４を操作して前記所定数の範囲内で複数の物標を示す映像を目標映像として指定した場合に、目標追尾部２６は、指定された目標（目標映像）毎に追尾を行う。
【００２１】
目標針路速力演算部２８は、目標追尾部２６からの前記目標の位置に基づいて、目標の針路（現在の移動方向）及び速力（単位時間当たりの移動量）を求め、前記目標の移動速度ベクトルを示す映像や各種シンボルを発生させる。これらのベクトルやシンボルは、表示制御部３４を介して表示器３６の画面上に表示される。また、前記移動速度ベクトルは、前記目標の相対運動を示す速度ベクトル（相対速度ベクトル）であるため、目標針路速力演算部２８では、目標追尾部２６にて得られる情報、すなわち、自船としての船舶４に対する目標（他の船舶）の相対運動及びその履歴を示す情報（目標の位置等）の他にも、図示しないジャイロコンパス等により得られる自船針路や、スピードログ等により得られる自船速力等、船舶４の真運動を示す情報等に基づき真速度ベクトルを算出することもできる。
【００２２】
ところで、表示器３６の画面上に表示されるレーダ映像は、船舶４（図１参照）におけるアンテナ１０ａ、１０ｂの配置位置や、レーダ装置６ａ、６ｂの周波数バンドの違いにより見え方が異なる。特に、Ｘバンド用のレーダ装置６ａは、Ｓバンド用のレーダ装置６ｂと比較して、水面近傍の物標や、海面反射等のノイズを検知し易いので、指示機１６ａの表示器３６の画面上に表示されるＸバンドのレーダ映像には、海面反射のノイズに起因した映像（クラッタ）が表示される。そのため、レーダ処理装置１４ａが生成したＸバンドのレーダ映像を利用して目標（目標映像）を追尾しようとする場合に、追尾部１７ａの目標追尾部２６は、前記目標ではなく、クラッタを誤って追尾することで、前記目標の追尾が不安定となるおそれがある。
【００２３】
また、表示器３６の画面上には、物標を示す映像以外に、当該物標の二次反射や多重反射に起因した映像（偽像）も表示される。この場合、船舶４におけるアンテナ１０ａ、１０ｂの配置位置によっては、指示機１６ａの表示器３６の画面上に偽像が表示され、指示機１６ｂの表示器３６の画面上に前記偽像が表示されない状況が発生するときがある。従って、ＡＲＰＡ装置８ａは、前記目標ではなく、前記偽像を誤って追尾するおそれもある。
【００２４】
そこで、各ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの指示機１６ａ、１６ｂ内には、上述した送受信部４０、補正指示機指定部４２及び追尾位置比較部４４がそれぞれ配置されている（図２参照）。
【００２５】
少なくともレーダ処理装置１４ａ（図１参照）が生成したＸバンドのレーダ映像中に偽像又はクラッタが存在し（より詳細には、前記偽像又は前記クラッタに目標映像が埋もれていて、前記偽像又は前記クラッタと前記目標映像との区別がつきにくく）、さらに、各追尾部１７ａ、１７ｂの目標追尾部２６が同一の目標（目標映像）をそれぞれ追尾している場合に、前記使用者は、各表示器３６の画面上にそれぞれ表示される前記Ｘバンドのレーダ映像と前記Ｓバンドのレーダ映像とを対比して、前記Ｘバンドのレーダ映像中の偽像又はクラッタによりＡＲＰＡ装置８ａが誤った追尾を行うおそれがあるものと判断し、指示機１６ｂのポインティングデバイス２４を操作して、指示機１６ｂの表示器３６の画面上に表示されたＳバンドのレーダ映像中の目標映像を選択する。
【００２６】
これにより、指示機１６ｂの補正指示機指定部４２は、目標選択部２２からの前記目標映像を選択したことを示す信号を検出し、その検出結果を目標追尾部２６に出力する。追尾部１７ｂの目標追尾部２６は、船舶４に対する目標の位置を送受信部４０及びネットワーク１８を介して指示機１６ａに送信する。
【００２７】
指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、ネットワーク１８及び送受信部４０を介し受信したＡＲＰＡ装置８ｂ側の前記目標の位置と、追尾部１７ａの目標追尾部２６からの船舶４に対する目標の位置との差分を求め、求めた差分が所定の閾値を上回るときに追尾部１７ａの目標追尾部２６が誤った追尾を行っているものと判定し、前記差分を当該目標追尾部２６に出力する。なお、ＡＲＰＡ装置８ｂから指示機１６ａに送信される目標の位置は、前回のスキャンにおける目標の位置であるため、追尾位置比較部４４では、今回のスキャンにおけるＡＲＰＡ装置８ａでの目標の位置と、前回のスキャンにおけるＡＲＰＡ装置８ｂでの目標の位置との差分を求める。
【００２８】
目標追尾部２６は、入力された前記差分を用いて前記目標の位置を補正し、補正した目標の位置を目標針路速力演算部２８に出力する。
【００２９】
この実施形態に係るレーダシステム２は、以上のように構成されており、次に、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの具体的処理について、図１〜図５を参照しながら説明する。ここでは、レーダ映像中にクラッタが存在する場合の処理について説明する。
【００３０】
図３は、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの前記処理を示すシーケンス図であり、図４Ａ〜図５は、この処理中のレーダ映像の画面表示を示す説明図である。なお、図４Ａ〜図５において、ａの文字が付された参照数字は、Ｘバンドのレーダ映像が入力されるＡＲＰＡ装置８ａ（図１及び図２参照）側であることを示し、ｂの文字が付された参照数字は、Ｓバンドのレーダ映像が入力されるＡＲＰＡ装置８ｂ側であることを示している。また、この処理では、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂは、共に同一の目標を追尾し、その目標が表示器３６ａ、３６ｂの画面５０ａ、５０ｂ上で、目標映像５４ａ、５４ｂとして表示されているものとする。
【００３１】
図４Ａにおいて、画面５０ａ上には、自船としての船舶４（図１参照）を示す映像５２ａと、目標映像５４ａと、クラッタを示す映像５６ａと、追尾部１７ａの目標追尾部２６（図２参照）による目標映像５４ａの追尾状況（該目標追尾部２６が追尾している目標の位置）を示すシンボル５７ａとがそれぞれ表示され、一方で、画面５０ｂ上には、船舶４を示す映像５２ｂと、目標映像５４ｂと、クラッタを示す映像５６ｂと、追尾部１７ｂの目標追尾部２６による目標映像５４ｂの追尾状況（該目標追尾部２６が追尾している目標の位置）を示すシンボル５７ｂとがそれぞれ表示されている。なお、図４Ａでは、映像５２ａ、５２ｂは画面５０ａ、５０ｂの中心にそれぞれ表示され、以下同様とする。また、画面５０ｂには、ポインティングデバイス２４の操作によって画面５０ｂ上を移動可能な＋字状のカーソル５８ｂも表示されている。
【００３２】
ここで、追尾部１７ａ、１７ｂの目標追尾部２６（図１及び図２参照）が同一の目標（目標映像５４ａ、５４ｂ）をそれぞれ追尾している場合に、画面５０ａ上に映像５６ａが存在し、この映像５６ａによって目標映像５４ａが埋もれて表示されていると、ＡＲＰＡ装置８ａ側では、映像５６ａが目標映像であると誤って認識し、この映像５６ａを追尾対象として追尾を行う。そのため、本来、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂによる目標映像５４ａ、５４ｂの追尾により、画面５０ａ、５０ｂ上、目標映像５４ａ、５４ｂとシンボル５７ａ、５７ｂとがそれぞれ同一位置に重なり合って表示されるところ、画面５０ａ上では、目標映像５４ａとクラッタを示す映像５６ａとの区別がつきにくいので、ＡＲＰＡ装置８ａは、映像５６ａを誤って追尾し、この結果、追尾中の目標の位置を示すシンボル５７ａは、目標映像５４ａとは異なる位置に表示される（図３のステップＳ１及び図４Ｂ参照）。なお、画面５０ｂ上では、目標映像５４ｂとクラッタを示す映像５６ｂとの区別がつきやすい（目標映像５４ｂが映像５６ｂに埋もれていない）ので、ＡＲＰＡ装置８ｂは、目標映像５４ｂを追尾し、この結果、追尾中の目標の位置を示すシンボル５７ｂと目標映像５４ｂとは同一位置に表示される（図４Ａ参照）。
【００３３】
そこで、使用者は、画面５０ａ、５０ｂに表示されたレーダ映像を対比し、画面５０ａ上の映像５６ａによりＡＲＰＡ装置８ａが誤った追尾を行っているものと判断し、指示機１６ｂのポインティングデバイス２４を操作して、画面５０ｂ上に表示された目標映像５４ｂ（シンボル５７ｂ）にカーソル５８ｂを合わせ（図４Ｃ参照）、該カーソル５８ｂをクリックする（図３のステップＳ２参照）。ポインティングデバイス２４の操作に基づくカーソル５８ｂのクリックに起因して、表示制御部３４により画面５０ｂ上にはメニュー画像６０ｂが表示される（図３のステップＳ３及び図４Ｄ参照）。
【００３４】
ここで、使用者が指示機１６ｂのポインティングデバイス２４を操作して、メニュー画像６０ｂ中の「補正するターゲットに指定」の項目をクリックすると（図４Ｅ参照）、目標選択部２２から前記項目がクリックされたことを示す信号が出力される。補正指示機指定部４２は、前記信号が出力されるか否かを一定周期毎に監視しており（ステップＳ４）、前記信号を検出した場合に、ＡＲＰＡ装置８ａ側のシンボル５７ａが示す目標の位置を補正すべきものと把握して、その検出結果を目標追尾部２６に出力する。
【００３５】
目標追尾部２６は、入力された前記検出結果に基づいて、Ｓバンドのレーダ映像中のシンボル５７ｂが示す目標の位置を送受信部４０及びネットワーク１８を介して指示機１６ａに送信する（ステップＳ５）。
【００３６】
指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、シンボル５７ｂが示す目標の位置を受信したか否かを一定周期毎に監視しており（ステップＳ６）、ネットワーク１８及び送受信部４０を介して前記目標の位置を受信した際に、受信した位置が前記目標の位置であることを把握し（ステップＳ７）、次に、この目標の位置と、追尾部１７ａの目標追尾部２６からのシンボル５７ａが示す目標の位置との差分を求め、求めた差分が所定の閾値を上回るか否かを判定する（ステップＳ８）。前記差分が前記閾値を上回る場合に、追尾位置比較部４４は、当該目標追尾部２６が、目標映像５４ａではなく、クラッタを示す映像５６ａを誤って追尾しているものと判定し、前記差分を目標追尾部２６に出力する。
【００３７】
目標追尾部２６は、入力された前記差分を用いてシンボル５７ａが示す目標の位置をシンボル５７ｂが示す目標の位置に応じた所定位置にまで補正する（図３のステップＳ９及び図５参照）。これにより、画面５０ａにおける補正後のシンボル５７ａの位置は、正しい目標（目標映像５４ａ）の位置となり、目標追尾部２６は、補正した目標の位置を目標針路速力演算部２８に出力する。
【００３８】
なお、上記したＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂの処理では、レーダ映像中にクラッタが存在する場合について説明したが、レーダ映像中に偽像が存在する場合でも、同様の処理により、目標の位置を補正することが可能である。
【００３９】
このように、この実施形態に係るレーダシステム２は、複数のＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂが船舶４に搭載されている場合に、自己のＡＲＰＡ装置８ａにおいて、偽像やクラッタにより目標の追尾が不安定になる状況（追尾対象が偽像やクラッタを示す映像５６ａに乗り移った状況）でも、偽像やクラッタのない他のＡＲＰＡ装置８ｂからの目標の位置を用いてＡＲＰＡ装置８ａにおける目標の位置を補正することで、当該目標を安定して追尾することができる。
【００４０】
また、指示機１６ｂの補正指示機指定部４２は、使用者のポインティングデバイス２４の操作によるメニュー画像６０ｂのクリックを検出し、追尾部１７ｂの目標追尾部２６は、この検出結果に基づいて、Ｓバンドの目標の位置（シンボル５７ｂが示す目標の位置）をネットワーク１８を介して指示機１６ａに送信し、指示機１６ａの追尾位置比較部４４は、Ｘバンドの目標の位置（シンボル５７ａが示す目標の位置）と、指示機１６ｂからネットワーク１８を介して受信したＳバンドの目標の位置との差分が所定の閾値を上回るか否かを判定し、前記差分が前記閾値を上回ると判定したときに、該差分を追尾部１７ａの目標追尾部２６に出力する。これにより、目標追尾部２６では、シンボル５７ａが示す目標の位置を確実に補正して、補正後の目標の位置にて、目標を一層安定して追尾することができる。
【００４１】
この実施形態では、２つの指示機１６ａ、１６ｂ間で目標の位置を補正する場合について説明したが、ネットワーク１８を介して３以上の指示機を接続し、これらの指示機間で目標の位置を補正してもよい。また、この実施形態では、Ｘバンドの目標の位置を用いて、Ｓバンドの目標の位置を補正することも可能である。
【００４２】
さらに、上記の説明では、送受信部４０、補正指示機指定部４２及び追尾位置比較部４４は、指示機１６ａ、１６ｂに配置されているが、これらの構成要素は、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂ内に配置されていればよいので、例えば、追尾部１７ａ、１７ｂ内に配置することや、ＡＲＰＡ装置８ａ、８ｂ内であって、指示機１６ａ、１６ｂ及び追尾部１７ａ、１７ｂ外に配置することも可能である。
【００４３】
なお、この発明は、上述した実施形態に限らず、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この実施形態に係るレーダシステムを搭載する船舶の概略システム構成図である。
【図２】図１のＡＲＰＡ装置の構成ブロック図である。
【図３】ＡＲＰＡ装置間の処理を示すシーケンス図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｅは、図３の処理中のレーダ映像の画面表示を示す説明図である。
【図５】図３の処理中のレーダ映像の画面表示を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
２…レーダシステム ４…船舶
６ａ、６ｂ…レーダ装置 ８ａ、８ｂ…ＡＲＰＡ装置
１０ａ、１０ｂ…アンテナ １２ａ、１２ｂ…送受信機
１４ａ、１４ｂ…レーダ処理装置 １６ａ、１６ｂ…指示機
１７ａ、１７ｂ…追尾部 １８…ネットワーク
２０…ＡＲＰＡ目標検出部 ２２…目標選択部
２４…ポインティングデバイス ２６…目標追尾部
２８…目標針路速力演算部 ３４…表示制御部
３６、３６ａ、３６ｂ…表示器 ３８…操作部
４０…送受信部 ４２…補正指示機指定部
４４…追尾位置比較部 ５０ａ、５０ｂ…画面
５２ａ、５２ｂ、５６ａ、５６ｂ…映像 ５４ａ、５４ｂ…目標映像
５７ａ、５７ｂ…シンボル ５８ｂ…カーソル
６０ｂ…メニュー画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に搭載され、ネットワークを介して接続された少なくとも第１及び第２のＡＲＰＡ装置を備え、
前記各ＡＲＰＡ装置は、
前記船舶に搭載されたレーダ装置が生成したレーダ映像を画面上に表示する表示手段と、
前記画面上に表示される前記レーダ映像に基づいて、所定の物標を、追尾すべき目標として選択する目標選択手段と、
前記目標を追尾し、一方で、前記船舶に対する前記目標の位置を前記ネットワークを介して他のＡＲＰＡ装置に送信可能な目標追尾手段と、
自己のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記他のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記他のＡＲＰＡ装置が追尾した目標の位置とを比較する追尾位置比較手段と、
をそれぞれ有し、
前記各ＡＲＰＡ装置が同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、
前記第１のＡＲＰＡ装置の追尾位置比較手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記第２のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記第２のＡＲＰＡ装置が追尾した前記目標の位置との差分を、前記第１のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力し、
当該目標追尾手段は、前記差分を用いて前記目標の位置を補正し、補正した前記位置に基づいて前記目標を追尾することを特徴とするレーダシステム。
【請求項２】
請求項１記載のレーダシステムにおいて、
前記各ＡＲＰＡ装置は、前記目標の位置を補正すべきＡＲＰＡ装置を指定する補正ＡＲＰＡ装置指定手段をさらに有し、
少なくとも前記第１のＡＲＰＡ装置の表示手段の画面上に偽像又はクラッタが表示され、さらに、前記各ＡＲＰＡ装置が同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、
前記第２のＡＲＰＡ装置の補正ＡＲＰＡ装置指定手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置の表示手段の画面上における前記偽像又は前記クラッタの表示に基づいて前記第２のＡＲＰＡ装置の目標選択手段が前記目標を選択したことを検出し、その検出結果を前記第２のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力し、
当該目標追尾手段は、前記検出結果に基づいて前記目標の位置を前記ネットワークを介して前記第１のＡＲＰＡ装置に送信し、
前記第１のＡＲＰＡ装置の追尾位置比較手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記第２のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記第２のＡＲＰＡ装置が追尾した前記目標の位置との差分が所定の閾値を上回るか否かを判定し、前記差分が前記閾値を上回ると判定したときに、該差分を前記第１のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力することを特徴とするレーダシステム。
【請求項１】
船舶に搭載され、ネットワークを介して接続された少なくとも第１及び第２のＡＲＰＡ装置を備え、
前記各ＡＲＰＡ装置は、
前記船舶に搭載されたレーダ装置が生成したレーダ映像を画面上に表示する表示手段と、
前記画面上に表示される前記レーダ映像に基づいて、所定の物標を、追尾すべき目標として選択する目標選択手段と、
前記目標を追尾し、一方で、前記船舶に対する前記目標の位置を前記ネットワークを介して他のＡＲＰＡ装置に送信可能な目標追尾手段と、
自己のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記他のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記他のＡＲＰＡ装置が追尾した目標の位置とを比較する追尾位置比較手段と、
をそれぞれ有し、
前記各ＡＲＰＡ装置が同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、
前記第１のＡＲＰＡ装置の追尾位置比較手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記第２のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記第２のＡＲＰＡ装置が追尾した前記目標の位置との差分を、前記第１のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力し、
当該目標追尾手段は、前記差分を用いて前記目標の位置を補正し、補正した前記位置に基づいて前記目標を追尾することを特徴とするレーダシステム。
【請求項２】
請求項１記載のレーダシステムにおいて、
前記各ＡＲＰＡ装置は、前記目標の位置を補正すべきＡＲＰＡ装置を指定する補正ＡＲＰＡ装置指定手段をさらに有し、
少なくとも前記第１のＡＲＰＡ装置の表示手段の画面上に偽像又はクラッタが表示され、さらに、前記各ＡＲＰＡ装置が同一の目標をそれぞれ追尾している場合に、
前記第２のＡＲＰＡ装置の補正ＡＲＰＡ装置指定手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置の表示手段の画面上における前記偽像又は前記クラッタの表示に基づいて前記第２のＡＲＰＡ装置の目標選択手段が前記目標を選択したことを検出し、その検出結果を前記第２のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力し、
当該目標追尾手段は、前記検出結果に基づいて前記目標の位置を前記ネットワークを介して前記第１のＡＲＰＡ装置に送信し、
前記第１のＡＲＰＡ装置の追尾位置比較手段は、前記第１のＡＲＰＡ装置が追尾している前記目標の位置と、前記第２のＡＲＰＡ装置から前記ネットワークを介して受信し且つ前記第２のＡＲＰＡ装置が追尾した前記目標の位置との差分が所定の閾値を上回るか否かを判定し、前記差分が前記閾値を上回ると判定したときに、該差分を前記第１のＡＲＰＡ装置の目標追尾手段に出力することを特徴とするレーダシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１２２０６３（Ｐ２００９−１２２０６３Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９８９８２（Ｐ２００７−２９８９８２）
【出願日】平成１９年１１月１９日（２００７．１１．１９）
【出願人】（０００００４３３０）日本無線株式会社 (1,186)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１９日（２００７．１１．１９）
【出願人】（０００００４３３０）日本無線株式会社 (1,186)
【Ｆターム（参考）】
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