交通情報管理装置及び交通情報管理処理方法
【課題】到着時刻の予測精度の低下を防止する交通情報管理装置を提供する。
【解決手段】地図情報４００に定義された各リンクの車両の走行状況を含む交通情報４１０を取得する交通情報取得部２０と、地図情報４００に含まれる各地点の情報と、車両側にて検出される各地点の情報とを比較し、比較の結果から交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する変化点検出部３０と、交通環境の変化に起因して生じる交通情報４１０の変化量を監視する交通情報監視部４０と、交通情報４１０の変化量が所定値以上であると判断された場合に、変化点検出部３０により検出された変化点に対応する交通情報を、変化後の交通環境に基づいて取得された他の地点に関する代替交通情報に置換して交通情報４１０を補正する交通情報補正部５０と、を有する。
【解決手段】地図情報４００に定義された各リンクの車両の走行状況を含む交通情報４１０を取得する交通情報取得部２０と、地図情報４００に含まれる各地点の情報と、車両側にて検出される各地点の情報とを比較し、比較の結果から交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する変化点検出部３０と、交通環境の変化に起因して生じる交通情報４１０の変化量を監視する交通情報監視部４０と、交通情報４１０の変化量が所定値以上であると判断された場合に、変化点検出部３０により検出された変化点に対応する交通情報を、変化後の交通環境に基づいて取得された他の地点に関する代替交通情報に置換して交通情報４１０を補正する交通情報補正部５０と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の交通情報を管理する交通情報管理装置および交通情報管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＶＩＣＳ情報又はプローブ情報から作成され、経年変化に伴い定期的に更新される統計交通情報と、計測された車両の走行状態に関する走行履歴情報とに基づいて、目的地への到着時刻を算出する交通情報予測装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４１５１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、統計交通情報は１年毎などの一定期間毎に更新されるため、例えば立体交差点の新設といった交通環境の変化によって交通状況が変化した場合は、統計交通情報が更新されるまでの間は古い統計交通情報に基づいて目的地に至る到着時刻が予測されるため、到着時刻の予測精度が低下するという問題があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、交通情報を適正に管理し、到着時刻の予測精度の低下を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、交通環境の変化点を検出し、この交通環境の変化を起因とする交通情報の変化量が所定値以上である場合は、検出された交通環境の変化点に関する交通情報を、変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境にある他の地点に関する代替交通情報に置換することにより上記課題を関する解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、交通情報の更新後に、交通環境の変化によって交通情報に変化が発生した場合であっても、交通情報を補正することにより現実の交通環境が反映されるように交通情報を管理することができるので、この交通情報に基づいて算出される到着時刻の予測精度の低下を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本実施形態の交通情報管理装置１００は、交通環境の変化に応じて交通情報を補正する機能を有する。交通環境の変化に応じて補正され、管理される交通情報は、目的地又は中継地への到着時刻の算出処理、最短経路の探索処理、走行所要時間の算出処理などに用いられる。
【０００９】
図１は、交通情報管理装置１００を含む交通情報管理システム１００００の構成例を示す図である。図１に示すように、交通情報管理システム１００００は、車両に搭載された交通情報管理装置１００を含む車載装置Ａと、交通情報管理サーバ２０００を備える。交通情報管理装置１００を含む車載装置Ａと交通情報管理サーバ２０００とは、通信ネットワーク、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）を介して車載端末と交通情報の授受を行い、交通情報の提供を行う道路交通システムの一部を構成する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
以下、図面に基づいて本発明に係る実施形態について説明する。
【００１１】
図２は、本実施形態に係る交通情報管理装置１００を含む車載のナビゲーション装置１０００のブロック構成の一例、情報提供サーバ２０００のブロック構成の一例を示す図である。
【００１２】
まず、情報提供サーバ２０００について説明する。情報提供サーバ２０００は、車両の走行状況などに関する交通情報を生成及び／又は管理する。この交通情報管理サーバ２０００は、ＶＩＣＳ機能２０１１により交通情報を各車載端末等へ配信する情報提供機能２０１０と、各車載端末から車両の走行に関するプローブ情報を収集するプローブ情報収集機能２０２０と、道路の管理者やプローブ情報収集機能２０２０を介して収集された情報に基づいて生成され、管理される交通情報２０３０とを備える。
【００１３】
交通情報管理サーバ２０００により管理される交通情報２０３０は、通信ネットワーク、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）を介して各車両に搭載された車載装置Ａへ配信される。
【００１４】
次に、車載装置Ａについて説明する。本実施形態の車載装置Ａは、交通情報管理装置１００を含むナビゲーション装置１０００と、車載カメラ３０００と、車両コントローラ４０００とを備える。
【００１５】
ナビゲーション装置１０００は、ＧＰＳユニット（Global Positioning System）２０１を有し、車両が走行する各地点の位置情報（緯度、経度、高度）を検出する位置検出装置２００と、走行履歴３０１、地図情報４００、交通情報４１０を記憶する記憶装置３００と、２つの地点の間の経路を探索する経路探索装置５００と、情報の入出力を行う入出力装置６００を備える。
【００１６】
車載カメラ３０００は、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサや、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)等の撮像素子をそなえたデジタルカメラである。
【００１７】
また、車両コントローラ４０００は、車両及び車載装置の情報を集中的に管理するコンピュータである。
【００１８】
これらのナビゲーション装置１０００と、車載カメラ３０００と、車両コントローラ４０００とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１９】
なお、交通情報管理装置１００を含むナビゲーション装置１０００、及び車両コントローラ４０００、及び情報提供サーバ２０００は、各機能を実行させるプログラム又はファームウェアが予め格納されたＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリなどのメモリと、このメモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路の組み合わせと、演算結果等を一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）とを組み合わせて構成することができる。
【００２０】
続いて、交通情報管理装置１００について説明する。
【００２１】
本実施形態に係る交通情報管理装置１００は、車載装置Ａ内部又は外部と情報を授受する通信装置１０と、取得した情報に基づいて交通情報管理処理を行う演算装置１とを有する。
【００２２】
この通信装置１０は、有線又は無線の通信ネットワーク上に構成された情報提供サーバ２０００との間の通信を行う広域通信機能を備え、情報提供サーバ２０００と情報の授受を行う。また、通信装置１０の具体的な通信手法は特に限定されず、携帯電話網、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などの無線ＬＡＮ、地上波データ放送波、ＦＭ放送波、衛星放送波などを用いることができる。さらに、通信装置１０は、ナビゲーション装置１０００、車両コントローラ４０００、車載カメラ３０００その他の各車載装置と情報の授受を行うため、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮを介した無線通信機能を備える。
【００２３】
なお、通信装置１０は、ナビゲーション装置１０００の通信部としても機能し、ナビゲーション装置１０００において利用される情報も取得することができる。
【００２４】
続いて、演算装置１について説明する。
【００２５】
演算装置１は、交通情報を取得する機能を実行する交通情報取得部２０と、変化点を検出する機能を実行する変化点検出部３０と、交通情報の変化を監視する機能を実行する交通情報監視部４０と、交通情報を補正する機能を実行する補正部５０と、を有する。
【００２６】
特に限定されないが、演算装置１は、交通情報取得部２０、変化点検出部３０、交通情報監視部４０、及び補正部５０は、各機能を実行させるプログラム又はファームウェアが予め格納されたＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリなどのメモリと、このメモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路の組み合わせと、演算結果等を一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）とを組み合わせて構成することができる。
【００２７】
以下、交通情報管理装置１００の各構成の機能について説明する。
【００２８】
まず、交通情報取得部２０について説明する。交通情報取得部２０は、情報提供サーバ２０００が有する交通情報、又はナビゲーション装置１０００が備える記憶装置３００に格納された交通情報４１０を、通信装置１０を介して取得する。そして、交通情報取得部２０の交通情報記憶機能２１は、取得した交通情報を少なくとも一時的に記憶する。また、交通情報管理装置１００内の交通情報記憶機能２１に、交通情報を予め記憶させてもよい。
【００２９】
取得される交通情報４１０又は２０３０は、地図情報４００中に定義されたリンクごとの車両の走行速度、各リンクを走行するために要するリンク旅行時間その他の車両の走行状況を含む。ここで、各リンクは、予め定義された、地図情報４００中の地点（ノード）と地点（ノード）の間の道路区間であり、リンクＩＤ（識別子）により管理される。
【００３０】
取得される交通情報４１０又は２０３０は、情報提供サーバ２０００等において管理され、高度道路交通システム(Intelligent Transport Systems)、プローブ情報収集機能２０２０において収集された情報に基づいて生成及び更新がされた情報である。
【００３１】
本実施形態の交通情報２０３０又は４１０は、少なくとも（１）各リンクの平均リンク旅行時間、（２）各リンクの距離、（３）各リンクの平均走行速度、（４）各リンクの平均リンク旅行時間のばらつき（標準偏差等）、（５）各リンクの平均旅行速度のばらつき（標準偏差等）などの走行状況を含む。
【００３２】
続いて、変化点検出部３０について説明する。
【００３３】
変化点検出部３０は、ナビゲーション装置１０００が備える地図情報４００に含まれる各地点の情報と、車両側にて検出される各地点の情報とを比較し、その比較の結果から交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する。
【００３４】
本実施形態における地図情報４００に含まれる各地点の情報とは、予め計測された道路上の各地点の経度、緯度、高さなどの位置情報である。これらの位置情報は、地図情報４００の各地点を特定する情報（地点特定識別記号、経度・緯度）に対応づけられ、地図情報４００に記憶される。
【００３５】
他方、車両側にて検出される各地点の情報は、車載されたナビゲーション装置１０００の位置検出装置２００が備えるＧＰＳユニット（Global Positioning System）２０１により検出され、走行履歴３０１の一部として記憶される。つまり、車両側にて検出される各地点の情報は、車両の走行中に検出される情報である。
【００３６】
変化点検出部３０は、すでに車載装置Ａに保存された地図情報４００と、実際の走行において検出される走行履歴３０１とに基づいて、これらに含まれる各地点の情報の比較の結果から交通環境の変化点を検出する。つまり、検出される交通環境の変化点は、地図情報４００の作成後に交通環境が変化した地点に関する情報である。この変化点の情報は、交通環境の変化が発生した「地点の位置情報」を少なくとも含む。
【００３７】
また、変化点検出部３０は、地図情報４００に含まれる各地点の情報と、走行履歴３０１に含まれる各地点の情報との比較の結果に基づいて、「変化後の交通環境」を検出する。
【００３８】
つまり、変化点検出部３０は、地図情報４００の作成又は更新後に発生した、交通情報を変化させる立体交差点の新設、信号の新設、信号の撤去、車線の増加、道路幅員の増加などの交通環境の変化点の位置と、その変化点における変化後の交通環境を検出する。
【００３９】
本実施形態の変化点検出部３０は、ＧＰＳユニット２０１が求めた高さ情報２０１Ｈの変化と、車載カメラ３０００により取得された車両周辺画像３０１０の分析結果に基づいて、交通環境の変化点の位置と変化後の交通環境を検出する。
【００４０】
まず、高さ情報の変化に基づいて交通環境の変化点の検出手法を説明する。
【００４１】
ナビゲーション装置１０００が備えるＧＰＳユニット２０１は、ＧＰＳ衛星から絶対位置情報（経度、緯度、高度）を取得する。たとえば、特開平11-304513号公報に開示されたＧＰＳ情報を処理した車両の絶対位置情報を得る手法およびこれに類する手法を利用することができる。
【００４２】
また、ＧＰＳから得た情報に含まれるドップラーシフト量に基づく垂直方向の速度成分を用いれば、車両の高低差変位分データを得ることができる。車両の高低差変位分に基づいて車両が走行する道路面の高度を求めることができる。
【００４３】
このような手法を用いて、本実施形態のＧＰＳユニット２０１は、車両が走行した各地点の高さ情報を検出し、それを高さ情報２０１Ｈとして記憶する。高さ情報２０１Ｈは、地点を特定する情報（地点ＩＤ，経度・緯度など）と、その地点における高さ情報を対応づけて記憶する。
【００４４】
なお、地図情報４００は、上述した手法又は実測により得られた各地点の高さ情報４０１２を含む。
【００４５】
ところで、予め得た地図情報４００の高さ情報４０１２と、その地図情報４００が作成された後に車両が実際に検出した地点の高さ情報３０１１との間に差が生じた場合は、高さのある道路構造物が建設された可能性がある。
【００４６】
例えば、ある地点について、地図情報４００の作成時に記録された（地図情報４００に記録されている）高さ情報４０１２は約１ｍであったとする。そして、その地図情報４００が配信又は配布された後に、その地点に立体交差道路などの高さのある道路構造物が建設され、その後、その地点を通過する自車両が約５ｍの高さ情報２０１Ｈを検出したとする。このような高さ情報の変化があった場合は高さ情報の差が生じた地点に高さのある道路建造物が建設されたことを予測することができる。本実施形態の変化点検出部３０は、この検出タイミングの異なる２つの高さ情報（４０１２と２０１Ｈ）の高度差を監視することにより、立体交差道路のように高さのある立体構造物ができたこと、つまり交通環境が変化したことを判定する。
【００４７】
本実施形態の変化点検出部３０は、予め各地点の高さ情報４０１２が記憶された地図情報４００を参照し、この地図情報４００に含まれる地点の高さ情報４０１２と、車両が搭載する位置検出装置２００のＧＰＳユニット２０１により検出された地点の高さ情報２０１Ｈとを比較する。そして、両者の高さの差が所定値以上である場合は、その地点に新たな高さのある構造物が建造されたと推測し、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００４８】
さらに、本実施形態の変化点検出部３０は、検出処理の精度を向上させるため、その地点が以下の付加条件のいずれか一つ以上を満たす場合に、その地点を立体交差道路が新設された交通環境の変化点と検出する。
【００４９】
第一の付加条件は、高さ情報の変化が検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点においても所定値以上の地点の高さ情報が変化していることである。
【００５０】
すなわち、変化点検出部３０は、検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点において、地図情報４００に含まれる地点の高さ情報４０１２と、車載の位置検出装置２００により検出された地点の高さ情報２０１Ｈとの差が所定値以上である場合は、その所定領域内の交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００５１】
立体交差道路は所定の体積を有するため、立体交差道路が新設された場合には、立体交差道路を包含する領域において高さ情報に変化があるはずである。このため、変化点検出部３０は、変化点の周囲の領域において複数の地点において高さ情報が変化している場合は、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００５２】
このように、１地点の高さ情報の差のみによって変化点を検出せず、高さの変化が検出された変化点を含む領域内の複数の地点における高さ情報の差によって変化点を検出することにより、変化点を正確に検出することができる。
【００５３】
第二の付加条件は、変化点を含む所定領域内の複数の地点のうち高さ情報２０１Ｈが最大の地点の近傍の交差点であることである。
【００５４】
すなわち、変化点検出部３０は、検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点のうち、車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報が最大となる地点に最も近い交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。なお、第二付加条件における所定領域は任意に定義することができ、第一付加条件における所定領域と同じであってもよいし、異なる領域であってもよい。
【００５５】
立体交差道路は、その始端と終端において高さが低く、交差部分において高さが高くなる。このような立体交差道路の基本的な構造を考慮すると、その高さはリンク又は経路が交差する地点において最高の高さとなり、その交差する地点から離れるにつれて低くなる。このため、変化点検出部３０は、変化点近傍のリンク又は経路が交差する地点において相対的に高い高さ情報２０１Ｈが検出された場合は、その地点にもっとも近い交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。なお、変化点に最も近い交差点は、地図情報４００を参照して求めることができる。
【００５６】
第三の付加条件は、検出された変化点の高さ情報２０１Ｈが、所定の高さ以上であることである。ただし、この所定の高さは、地図情報４００において定義される道路の種別（規格）に応じて設定する。
【００５７】
すなわち、変化点検出部３０は、車両が搭載する位置検出装置２００により検出された地点の高さ情報２０１Ｈが、地点を含むリンクごとに予め定義した所定高さよりも高い場合は、地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００５８】
高さ情報２０１Ｈの変化が検出されたとしても、それが交通環境の変化を生じさせる立体交差道路の新設によるものとは限らない。他方、立体交差道路の高さは、所定の規格を満足したものでなければならないから、立体交差道路の高さは予め予測することができる。このため、変化点検出部３０は、検出された高さ情報２０１Ｈが所定の高さを超えるものである場合に、その地点を立体交差道路が新設された交通環境の変化点として検出する。
【００５９】
また、立体交差道路の規模（高さ）は、それが設けられる道路の規模（車線数、幅員）によって異なるため、立体交差道路であるか否かを判断する基準は、道路の種別（車線数、幅員、高速道路、幹線道路、街路）の別に応じて設定する。
【００６０】
以上のように、変化点検出部３０は、自車両の走行時に検出された高さ情報２０１Ｈと、予め地図情報４００内に定義された高さ情報４０１２との高さの差に基づいて、立体交差道路が新設されたことを推測することができるため、交通環境が変化した変化点を検出することができる。
【００６１】
また、立体交差道路の形状を考慮して、変化点を含む所定領域内の複数の地点において高さ情報２０１Ｈに変化があること、変化点を含む所定領域内の地点のうち、高さ情報が最大となる地点に最も近い交差点であること、及び変化点の高さが道路種別に応じた所定の高さ以上であることを付加的な条件とすることにより、高い精度で立体交差道路が新設された変化点を検出することができる。
【００６２】
次に、車両周辺画像３０１０に基づく交通環境の変化点の検出手法を説明する。
【００６３】
変化点検出部３０は、高さ情報に基づく変化点の検出処理に加えて、車両周辺画像３０１０に基づく変化点の検出処理を行う。
【００６４】
変化点検出部３０は、車載カメラ３０００から高さ情報に基づいて検出された地点（変化点候補）の近傍において撮像された車両周辺の撮像画像３０１０を取得する。そして、変化点検出部３０は、取得した車両周辺の撮像画像３０１０に立体交差道路に関する所定の情報が含まれている場合は、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００６５】
立体交差道路に関する所定の情報とは、側道の案内情報（たとえば側道への誘導標識）を示す画像、車線分岐の案内情報（たとえば分岐路線の案内標識）を示す画像、立体交差の案内情報（たとえば立体交差の道路標識）を示す画像、立体交差道路に特有の道路形状の画像などであり、予め立体交差道路などの所定の道路構造にそれぞれ対応づけられた特徴画像情報３１として記憶される。
【００６６】
変化点検出部３０は、予め定義された特徴画像情報３１を参照し、車載カメラ３０００から取得した変化点候補近傍にて撮像された車両周辺画像３０１０に特徴画像情報３１が含まれている場合は、その地点を、特徴画像情報３１が対応づけられた道路構造が新設された交通環境の変化点として検出する。
【００６７】
具体的に、変化点検出部３０は、車両周辺画像３０１０の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と特徴画像情報３１とを対比し、両者の画像上の類似度が所定の閾値以上である場合には車両周辺画像３０１０は特徴画像情報３１を含むと判断する。画像の類似度の判断基準は、通常、画像の類似度を判断するための技術を用いて、予め任意に定義することができる。そして、変化点検出部３０は、その車両周辺画像３０１０が撮像された地点を、車両周辺画像３０１０に含まれる特徴画像情報３１に対応づけられた道路構造が新設された変化点として検出する。
【００６８】
また、変化点検出部３０は、立体交差道路に特有の道路形状として、走行路の傾斜に対応づけられた特徴画像情報３１を有し、車両周辺画像３０１０に含まれる走行路の画像の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と特徴画像情報３１とを対比し、その対比の結果に基づいて走行路の傾斜を求める。一般に、立体交差道路は傾斜した走行路を含み、その傾斜角度は所定範囲（例えば２０°〜３０°）であるので、そのような傾斜を有する道路は立体交差道路である可能性が高い。このため、変化点検出部３０は、車両周辺画像３０１０に含まれる走行路の傾斜が所定値以上、例えば１５°以上である場合は、その車両周辺画像３０１０が撮像された地点を、車両周辺画像３０１０に含まれる特徴画像情報３１に対応づけられた道路構造が新設された変化点として検出する。なお、走行路の傾斜を求める手法は限定されず、異なるタイミングで撮像された車両周辺画像３０１０を比較し、その結果に基づいて走行路の傾斜を求めてもよい。
【００６９】
加えて、変化検出部３０は、車両側で検出された地点の高さ情報と車両周辺画像３０１０とを組み合わせて、交通環境の変化点を検出することができる。この場合、変化検出部３０は、地点の高度の変化が検出され始めた地点周辺において撮像された車両周辺画像３０１０に、側道の案内情報を示す画像、車線分岐の案内情報を示す画像、立体交差特有の道路形状の画像等（特徴画像情報３１）が含まれる場合は、その高度の変化は立体交差道路の新設に起因するとして、地点の高度の変化が検出され始めた地点近傍の交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出することができる。
【００７０】
なお、変化検出部３０は、地図情報４００に、その変化点に対応する地点が立体交差である旨の情報が記録されている場合は、地点の高さ情報及び／又は車両周辺画像３０１０に基づいて変化点が検出された場合であっても、もともとその地点は立体交差であると認識し、交通環境の変化点としては検出しない。他方、地図情報４００にその変化点に対応する地点が平面交差点である旨の情報が記録されている場合は、その地点を変化点として検出する。
【００７１】
続いて、交通情報監視部４０について説明する。交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により検出された変化点における交通環境の変化によって生じる交通情報の変化量を監視する。
【００７２】
交差点の立体交差化、道路幅員の拡張、車線数の増加などの道路構造の変化により交通環境が変化すると、車両の流れが変わり、その影響を受けて交通情報も変化する。交通情報監視部４０は、交通環境の変化に起因して発生する交通情報の変化を監視する。
【００７３】
具体的に、本実施形態の交通情報監視部４０は、車両側にて検出されたリンクの走行速度３０１１と、交通情報４１０から抽出されたリンクの平均走行速度４１１とを比較し、その差、つまり走行速度の変化量に基づいて交通情報の変化を監視する。
【００７４】
車両側にて検出されたリンクの走行速度３０１１は、ナビゲーション装置１０００のＧＰＳユニット２０１により検出された位置情報、地図情報４００のリンク距離４０１１、車両コントローラ４００の車速センサ４０１０により検出された車両の速度情報に基づいて求められ、走行履歴３０１に含めて記憶される。
【００７５】
交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点を含むリンク（リンクＩＤで特定）について、記憶装置３００に蓄積された自車両のリンク走行速度３０１１、及び予め蓄積されたリンク平均走行速度４１１を取得する。リンク走行速度３０１１、リンク平均走行速度４１１及び地図情報４００中のリンクは、共通の識別子（リンクＩＤ）が付されている。
【００７６】
そして、交通情報監視部４０は、交通環境の変化点を含むリンクにおける自車両のリンク走行速度３０１１と、予め蓄積されたリンク平均走行速度４１１との差を算出し、その差、すなわち平均走行速度の変化量が所定値以上であるか否かを判断し、その結果を後述する交通情報補正部５０に送出する。
【００７７】
また、交通情報監視部４０は、走行速度に代えて、リンクを走行するために要するリンク旅行時間の差に基づいて交通情報に変化が発生したか否かを判断してもよい。具体的には、交通情報監視部４０は、車両側にて検出されたリンクを走行するのに要するリンク旅行時間３０１２と、交通情報４１０から抽出したリンクのリンク平均旅行時間４１２とを比較し、その差、つまりリンクの旅行時間の変化量に基づいて交通情報の変化を監視する。
【００７８】
記憶装置３００は、位置検出装置２００のＧＰＳユニット２０１から取得した車両の現在位置とタイマ２０２から取得した時刻とを対応づけて走行履歴３０１として記録する。つまり、走行履歴３０１には、地図情報４００中の各地点を通過した時刻が記録される。このため、記憶装置３００は、走行履歴３０１を参照し、各地点の間に定義されたリンクのリンク走行時間３０１１を求めることができる。また、記憶装置３００は、走行履歴３０１と地図情報中のリンク距離４０１１とに基づいて、リンクの旅行時間３０１２を求めることができる。
【００７９】
交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点を含むリンク（リンクＩＤで特定）について、記憶装置３００に蓄積された自車両のリンク旅行時間３０１２、及び予め蓄積されたリンク平均旅行時間４１２を取得する。リンク旅行速度３０１２、リンク平均旅行時間４１２及び地図情報４００中のリンクは、共通の識別子（リンクＩＤ）が付されている。
【００８０】
そして、交通情報監視部４０は、交通環境の変化点を含むリンク又は変化点から所定の距離以内にあるリンクにおける自車両のリンク旅行時間３０１２と、そのリンクについて予め蓄積されたリンク平均旅行時間４１２との差を算出し、その差、すなわち平均旅行時間の変化量が所定値以上であるか否かを判断し、その判断にかかるリンクＩＤとその判断結果とを後述する交通情報補正部５０に送出する。
【００８１】
さらに、交通情報監視部４０は、交通情報の変化の発生を判断するための閾値（速度差又は時間差）を決定する。この閾値は、一律に１５分など、任意に設定することができる。また、本実施形態の交通情報監視部４０は、リンク平均走行速度４１１の標準偏差、リンク平均旅行時間４１２の標準偏差に基づいて閾値を設定することができる。たとえば、閾値を標準偏差の１０％など、標準偏差に所定係数を乗じて算出することができる。
【００８２】
またさらに、交通情報監視部４０は、変化点における道路構造物の種別に応じて、標準偏差に乗じる所定係数を変更してもよい。たとえば、交差点の立体交差化により交通環境が変化した場合は、リンク旅行時間又はリンク走行時間の変化は大きいと考えられるため、標準偏差に乗じる所定係数Ｐを大きい値とすることができる。また、車線形状の変化により交通環境が変化した場合は、リンク旅行時間又はリンク走行時間の変化はそれほど大きくないため、標準偏差に乗じる所定係数Ｑを所定係数Ｐよりも小さい値とすることができる。さらに、信号の設置により交通環境が変化した場合は、リンク旅行時間又はリンク走行時間の変化は小さいと考えられるため、標準偏差に乗じる所定係数Ｒを所定係数Ｑよりも小さい値とすることができる。
【００８３】
なお、交通情報監視部４０は、走行履歴３０１に自車両がリンクを走行した回数と、そのリンクの旅行時間の平均値及び走行速度の平均値を含めることができる。そして交通情報監視部４０は、リンクの走行回数に応じて標準偏差に乗じる所定係数を小さい値としてもよい。利用者が何度も通過するリンクについては、変化を検出する閾値を低くして小さな変化によっても交通環境の変化を検出できるようにすることが好ましい。
【００８４】
交通情報監視部４０は、交通情報の変化量が所定値以上である場合に、その旨を補正部５０へ送出する。
【００８５】
続いて、補正部５０について説明する。補正部５０は、交通情報監視部４０が交通環境の変化点に起因して生じた交通情報４１０の変化量が所定値以上であると判断した場合は、変化点検出部３０により検出された変化点に対応する交通情報を、変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境にある他の地点に関する代替交通情報に置換して交通情報４１０を補正する。
【００８６】
補正部５０は、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点の内容を取得し、その交通環境の変化点の内容に基づいて、変化後の交通環境を特定する。たとえば、同一平面上でリンクが交差する交差点に立体交差道路が建設された場合は、道路交通信号により車両の停止と進行が制御される交通環境から車両の停止が強制されない交通環境に変化したと判断し、変化後の交通環境を車両の停止が強制されない、「道路交通信号制御なし」の交通環境であると特定する。
【００８７】
また、補正部５０は、このような「道路交通信号制御あり」「道路交通信号制御なし」「交差点あり」「交差点なし」「交差点の数」のほか、「位置の近接度」、「道路種別」、「走行路の進行方向」、「車線数」などの交通環境の種別に基づいて、地点の交通環境の類似性、つまり交通環境の相関関係を判断する。
【００８８】
具体的に、補正部５０は、検出された変化点に交差点がある又はない、検出された交差点に立体交差点がある又はない、検出された変化点からの距離が所定値以内である、検出された変化点を含むリンクの道路種別が共通する、検出された変化点を含む走行路の進行方向が共通する、及び検出された変化点を含むリンクの車線数が共通するという条件に基づいて、変化点の交通環境と相関関係にある交通環境を有する交通情報を特定する。補正部５０は、上述した条件を１つ以上満たす場合は、交通環境が相互に所定の相関関係を有すると判断する。
【００８９】
上述した交通環境の種別を識別するための環境種別４１４は、交通情報４００において各リンク平均走行速度４１１、リンク平均旅行時間４１２に対応づけられる。
【００９０】
補正部５０は、検出された変化点の変化後における交通環境の環境種別４１４と共通の環境種別が付された交通情報４１０は、交通環境に所定の相関関係があると判断し、変化後の変化点における環境種別４１４と共通の環境種別が付されたリンク平均走行速度４１１及び／又はリンク平均旅行時間４１２を交通情報４１０から抽出する。
【００９１】
このように、補正部５０は、この環境種別４１４を検索キーとして、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点における変化後の交通環境と所定の相関関係がある交通環境の交通情報を代替交通情報として取得する。
【００９２】
図３に基づいて、変化後の交通環境に基づく代替交通情報の選択手法の例を説明する。
【００９３】
図３は、変化点Ｘを含む領域についての地図情報４００である。図３には示さないが、この地図情報４００に含まれる地点及びリンクは、それぞれ交通情報４１０が対応づけられている。
【００９４】
図３に示すように、変化点Ｘに立体交差道路が建設された場合を例にして、交通情報の補正手法の一例を説明する。変化点Ｘにおける立体交差道路の建設に起因し、変化点Ｘの周辺に存在する１又は２以上のリンクの交通情報は変化する。
【００９５】
本例では、変化点Ｘを含むリンクおよび変化点Ｘから所定距離以内にあるリンクのうち、交通情報監視部４０により交通情報の変化量が所定値以上となったと判断されたＬｉｎｋ７−１の交通情報の補正手法を説明する。本例では、Ｌｉｎｋ７−１が他の代替交通情報により補完される対象となる。本例における補完は、補完対象リンクの交通情報を、他のリンクの交通情報（リンク旅行時間、リンク走行速度）で置換することにより行う。
【００９６】
補正部５０は、交通情報に変化が生じたＬｉｎｋ７−１を補完するため、変化点Ｘにおける変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境の交通情報を代替交通情報として取得する。
【００９７】
本例では、変化点Ｘに立体交差道路が建設されたため、その変化後の交通環境は「交差点がない」である。
【００９８】
補正部５０は、以下に掲げる１又は２以上の条件に基づいて変化点Ｘの変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境の交通情報を検索する。
【００９９】
第１の条件は、同一経路上のリンクの交通情報であること。つまり、国道１号線、青梅街道などのような道路を識別する道路識別子が共通すること。
【０１００】
第２の条件は、走行方向が同一方向（経路の上り方向又は下り方向）のリンクの交通情報であること。
【０１０１】
第３の条件は、変化後の交通環境が共通すること。具体的に、交差点がある又はないリンクの交通情報であること。
【０１０２】
第４の条件は、変化点から所定距離以内に存在するリンクの交通情報であること。
【０１０３】
第５の条件は、道路種別（高速道路、国道、県道、車両専用道路、市街路などの種別）が共通するリンクの交通情報であること。
【０１０４】
第６の条件は、車線数が共通するリンクの交通情報であること。
【０１０５】
本実施形態の補正部５０は、変化点Ｘと同一経路上であり（第１条件）、走行方向が同一方向であり（第２条件）、かつ交差点がない（第３条件）を満たすリンクは、変化点Ｘにおける変化後の交通環境と類似する交通環境にあると判断する。
【０１０６】
条件の組み合わせは特に限定されず、補正部５０は、変化点Ｘから所定距離以内に存在し（第４条件）、道路種別が共通し（第５条件）、車線数が共通し（第６条件）かつ交差点がない（第３条件）を満たすリンクを、変化点Ｘにおける変化後の交通環境と類似する交通環境にあると判断してもよい。
【０１０７】
図３に示す場合において、まず、変化点Ｘから所定距離以内（例えば立体交差が建設された変化点Ｘから周辺５キロ）に存在するリンクを検索すると、この条件を満たすリンクは、破線の円で囲んだＬｉｎｋ２−１，３−１，２−２，３−２，８−１，７−２，８−２，１２−１，１３−１，１２−２，１３−２である。
【０１０８】
さらに、走行方向が同一方向のリンクを検索する。走行方向は、地図情報４００中に記憶されている。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１，８−１，１２−１，１３−１である。
【０１０９】
加えて、道路種別が共通するリンクを検索する。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１である。
【０１１０】
さらにまた、車線数が共通するリンクを検索する。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１である。つまり、Ｌｉｎｋ７−１道路の規格も車線数も共通するリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１である。
【０１１１】
最後に、補完の対象となるＬｉｎｋ７−１に最も距離が近いリンクを選択する。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１である。
【０１１２】
補正部５０は、通信装置１０を介して、最後に選択されたＬｉｎｋ２−１のリンク平均走行速度４１１及び／又はリンク平均旅行時間４１２（Ｌｉｎｋ２−１）を交通情報４１０から取得する。そして、変化点検出部３０により交通情報が所定量以上変化した補完対象リンクＬｉｎｋ７−１の交通情報４１０（Ｌｉｎｋ７−１）を、取得した代替交通情報４１０（Ｌｉｎｋ２−１）に置換する。そしてこの置換を反映させて、交通情報４１０を更新する。
【０１１３】
これにより、交通情報４１０、この交通情報４１０が作成された後に、新たに建設された立体交差道路などによる交通環境の変化が反映された情報に補正することができる。
【０１１４】
補正された交通情報４１０は、経路探索装置５００のアクセスを受け付け、経路探索処理、目的地又は経由地への到着時刻の算出処理に利用される。
【０１１５】
次に、図４〜図６に基づいて、本実施形態の交通情報管理装置１００の制御手順を説明する。
【０１１６】
図４は交通情報の管理処理全体を説明するためのフローチャートである。
【０１１７】
図４に示すように、まず、ステップＳ１００において、交通情報取得部２０は、通信装置１０を介して又は直接に交通情報２０３０又は４１０を取得する（Ｓ１００）。
【０１１８】
次に、ステップＳ１０１において、変化点検出部２０は、交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する（Ｓ１０１）。
【０１１９】
図５は、この交通環境の変化点の検出処理を具体的に示すフローチャート図である。
【０１２０】
図５に示すように、ステップＳ２０１において、変化点検出部３０は、地図情報の取り込み処理（Ｓ１０１）の後、予め準備された地図情報４００に含まれる、ある地点ｎの高さ情報４０１２を取得する（Ｓ２０１）。
【０１２１】
続くステップＳ２０２において、変化検出部３０は、ナビゲーション装置１０００に搭載されてＧＰＳユニット２０１により検出された地点ｎの高さ情報２０１Ｈを取得する（Ｓ２０２）。この高さ情報２０１Ｈは、車両の走行時において検出される情報である。
【０１２２】
さらに、ステップＳ２０３において、変化検出部３０は、Ｓ２０１で取得した地点ｎの高さ情報４０１２と、Ｓ２０２で取得した高さ情報２０１Ｈとの差を算出する（Ｓ２０３）。
【０１２３】
ステップＳ２０４において、変化検出部３０は、Ｓ２０３において算出した高度差が所定値以上である場合はステップＳ２０５へ進み、Ｓ２０３において算出した高度差が所定値未満である場合はステップＳ２０１へ戻る（Ｓ２０４）。
【０１２４】
続く、ステップＳ２０５において、さらに車両側において検出された高さ情報２０１Ｈの分布が所定の条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２０５）。Ｓ２０５において設定された所定の条件を満たす場合はステップＳ２０６へ進み、Ｓ２０５において設定された所定の条件を満たさない場合はステップＳ２０１へ戻る。
【０１２５】
具体的に、ステップＳ２０５において、変化検出部３０は、Ｓ１０１において検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点において、車両側にて検出された高さ情報２０１Ｈと地図情報４００に含まれる地点の高さ情報４０１２との高度差が所定値以上である場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【０１２６】
また、変化検出部３０は、Ｓ１０１において検出された変化点近傍の交差点に対応する地点において、両側にて検出された高さ情報２０１Ｈが最大となる場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【０１２７】
さらにまた、変化検出部３０は、車両側にて検出された高さ情報２０１Ｈが、変化点ｎを含むリンクごとに予め定義した所定高さよりも高い場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【０１２８】
ステップＳ２０５における付加的な条件は、設定しなくてもよいし、１つの条件を単独で設定してもよいし、又は２以上の条件を組み合わせて設定してもよい。
【０１２９】
続くステップＳ２０６において、変化検出部３０は、車載カメラ３０００により撮像された車両周辺画像３０１０を用いて、変化点を検出する（Ｓ２０６）。具体的に、変化検出部３０は、ステップＳ２０４又は、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５の条件を満たす変化点候補の近傍において車両側で撮像された車両周辺の撮像画像３０１０を取得する。この撮像画像３０１０はタイマ３０１１により検出された撮像時刻が付されている。このため、変化点近傍を通過したときの時刻と撮像時刻とに基づいて、変化点近傍を通過したときの車両周辺画像３０１０を取得することができる。
【０１３０】
続くステップＳ２０７において、変化検出部３０は、立体交差道路に関する所定の情報（特徴画像情報３１）を取得する（Ｓ２０７）。
【０１３１】
ステップＳ２０８において、変化検出部３０は、取得した車両周辺の撮像画像３０１０が特徴画像情報３１を含むか否かを判断する（Ｓ２０８）。車両周辺の撮像画像３０１０が特徴画像情報３１を含む場合は、ステップＳ２０９へ進む。他方、車両周辺の撮像画像３０１０が特徴画像情報３１を含まない場合は、ステップＳ２０１へ戻る。
【０１３２】
そして、ステップＳ２０９において、変化検出部３０は、ステップＳ２０４、ステップＳ２０５、ステップＳ２０８の条件を満たす地点ｎを立体交差道路が新設された変化点として検出する（Ｓ２０９）。なお、ステップＳ２０４又はＳ２０５を満たす場合は、ステップＳ２０９へ進む処理を実行することも可能である。
【０１３３】
ステップＳ２０９の処理の後、図４に戻り、図４のステップＳ１０２へ進む。
【０１３４】
図４のステップＳ１０２へ戻り、交通情報監視部４０は、ステップＳ１０１において検出された変化点における交通環境の変化に起因する交通情報の変化を監視する（Ｓ１０２）。立体交差道路の建設など、ある地点において発生した交通環境の変化は、変化点の周辺のリンクの交通情報に影響を与える。ステップＳ１０２では、高地位情報監視部４０が実際に交通情報の変化が生じたか否かを監視する。
【０１３５】
続くステップＳ１０３において、交通情報監視部４０は、リンク走行速度及び／又はリンク走行時間といった交通情報の変化量が所定値以上であるか否かを監視する（Ｓ１０３）。交通情報の変化量が所定値以上である場合はステップＳ１０４へ進み、交通情報の変化量が所定値未満である場合は、ステップＳ１０１へ戻る。
【０１３６】
さらに、ステップＳ１０４において、補正部５０は、交通環境の変化によって交通情報が変化したリンクを、補完の対象リンクとして特定する（Ｓ１０４）。
【０１３７】
ここで、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の交通情報の変化を監視する処理を図６に基づいて説明する。
【０１３８】
図６に示すように、交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により交通環境の変化点が検出された後に、処理を開始する。
【０１３９】
まず、ステップＳ３０１において、交通情報監視部４０は、交通情報２０３０又は４１０にアクセスし、検出された変化点（地点ｎ）を含むリンク及び／又は変化点（地点ｎ）から所定距離以内にあるリンクについて、リンク平均走行速度４１１又はリンク平均旅行時間４１２を取得する（Ｓ３０１）。リンク平均走行速度４１１又はリンク平均旅行時間４１２は、交通情報４１０の作成時に記録された情報である。
【０１４０】
さらに、ステップＳ３０２において、交通情報監視部４０は、走行履歴３０１にアクセスし、検出された変化点（地点ｎ）を含むリンク及び／又は変化点（地点ｎ）から所定距離以内にあるリンクについて、リンク走行速度３０１１又はリンク旅行時間３０１２を取得する（Ｓ３０２）。
【０１４１】
そして、ステップＳ３０３において、交通情報監視部４０は、自車両側で検出されたリンク走行速度３０１１とリンク平均走行速度４１１との速度差を算出する。これに代えて又はこれとともに、交通情報監視部４０は、自車両側で検出されたリンク旅行時間３０１２とリンク平均旅行時間４１２との時間差を算出する（Ｓ３０３）。
【０１４２】
続くステップＳ３０４において、ステップＳ３０３において算出された速度差又は時間差が所定値以上であるか否かを判断する。算出された速度差又は時間差が所定値以上である場合はステップＳ３０５に進み、算出された速度差又は時間差が所定値未満である場合はステップＳ３０１へ戻る（Ｓ３０４）。交通情報監視部４０は、ステップＳ３０４における判断結果を補正部５０へ通知する。
【０１４３】
続くステップＳ３０５において、補正部５０は、ステップＳ３０４において速度差又は時間差が所定値以上となったリンクを交通情報の変化が大きいと判断し、そのリンクを補完対象リンクとして特定する（Ｓ３０５）。この後、処理は図１のステップＳ１０５へ進む。
【０１４４】
図４に戻り、ステップＳ１０５において、補正部５０は、特定された補完対象リンクと交通環境が類似する、つまり所定の相関関係を有する代替リンクを特定する。
【０１４５】
交通環境に所定の相関関係があるか否かは、交差点がある又はない、立体交差点がある又はない、変化点からの距離が所定値以内である、道路種別が共通する、走行路の進行方向が共通する、及び車線数が共通するという条件を用いて判断する。補正部５０は、これらの条件群のうち、何れか１以上の条件を満たす場合は、そのリンクの交通環境は所定の相関関係を有し、類似すると判断する。補正部５０は、補完対象リンクと交通環境が類似する代替リンクを特定する（Ｓ１０５）。
【０１４６】
続いて、ステップＳ１０６において、補正部５０は、ステップＳ１０５で特定された代替リンクのリンク識別子を検索キーとして、交通情報からその代替リンクの交通情報を取得する（Ｓ１０６）。
【０１４７】
さらに、ステップＳ１０７において、補正部５０は、補完対象リンクの交通情報を、特定された代替リンクの交通情報に置換する（Ｓ１０７）。
【０１４８】
ステップＳ１０８において、補正部５０は、ステップＳ１０７にて置換された交通情報４１０を上書き保存させる（Ｓ１０８）。
【０１４９】
そして、ステップＳ１０９において、補正された交通情報４１０は、ナビゲーション装置５００の経路検索部５００などからのアクセスを許諾する（Ｓ１０９）。補正された交通情報４１０は、経路探索処理、目的地や経由地への到達予測時間の算出、到達時間が最も短い最適経路の探索などに用いられる。
【０１５０】
本実施形態は、以上にように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【０１５１】
本実施形態の交通情報管理装置１００は、地図情報４００と自車両側で検出される情報とから交通環境の変化点を検出し、その交通環境の変化に起因して生じた交通情報の変化を他の地点に関する代替交通情報に基づいて補正するため、交通情報の更新後に交通環境の変化に伴って発生した交通情報の変化を、適時に補正することができる。このため、交通情報の改版までの時間に間隔があっても、交通環境の変化に応じて交通情報を適時に補正することができる。
【０１５２】
さらにまた、変化点の交通情報を、変化点における変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境の交通情報を代替交通情報に置き換えることにより、交通情報を変化後の交通環境を反映させた状態に補正することができる。
【０１５３】
特に、交差点がある又はない、立体交差点がある又はない、変化点からの距離が所定値以内である、道路種別が共通する、走行路の進行方向が共通する、及び車線数が共通するという条件に基づいて、交通環境の類似性を判断し、代替交通情報を特定するため、変化後の交通環境を正確に反映させた交通情報に補正することができる。
【０１５４】
つまり、本実施形態の交通情報管理装置１００により管理された交通情報は、交通情報の更新や改版にかかわらず、常に現実の交通環境を反映したものとなる。したがって、この交通情報を利用して予測された目的地への到着時刻、所要時間の最短経路、目的地までの所要時間は、現実の交通環境が反映された精度の高い情報となる。
【０１５５】
また、本実施形態の交通情報管理装置１００は、地図情報４００に含まれる地点の高さ情報と車両が走行時に検出した地点の高さ情報との差が所定値以上となる地点を、立体交差道路が新設された変化点と検出するため、実際の走行時に交通環境の変化を検出し、交通環境の変化に応じて適時に交通情報を補正することができる。
【０１５６】
さらに、高さ情報に基づいて立体交差道路が新設された変化点を検出するにあたり、立体交差道路の外形の特徴を考慮し、所定領域内の複数の地点において所定値以上の高さの変化があること、所定領域内の複数の地点のうち最大の高さの地点に最も近い交差点であること、及び検出された地点の高さがその地点を含むリンクごとに定義された所定高さよりも高いことを付加的な条件とすることにより、立体交差道路が新設された変化点を正確に特定することができる。変化点が正確に特定されることにより、交通環境の変化によって交通情報が変化したリンク、すなわち補完されるべきリンクを正確に特定することができる。
【０１５７】
また、車両側で撮像された車両周辺の撮像画像が予め定義した特徴画像情報３１を含むか否かに基づいて立体交差道路が新設された変化点を正確に特定することができる。変化点が正確に特定されることにより、交通環境の変化によって交通情報が変化したリンク、すなわち補完されるべきリンクを正確に特定することができる。
【０１５８】
加えて、車両側にて検出されたリンクの走行速度３０１１（又はリンク旅行時間３０１２）と交通情報から抽出されたリンクの平均走行速度４１１（又はリンク平均旅行時間４１２）との差が所定値以上である場合に交通情報の変化が発生したと判断することにより、交通環境が変化し、かつその交通環境の変化によって実際に交通情報が変化したか否かを判断することができる。交通環境が変化してもその変化が交通情報に影響を与えないこともある。本実施形態では、交通環境の変化に伴い実際に交通情報が変化した場合に限り、交通情報を補正する。これにより、補正が必要な場合にのみ補正をすることができる。
【０１５９】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１６０】
すなわち、本明細書では、本発明に係る交通情報管理システムの一態様として車載装置２０００と情報提供サーバ２０００を備えるシステムを例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１６１】
また、本明細書では、交通情報管理装置一態様として、交通情報取得手段の一例としての交通情報取得部２０と、変化点検出手段の一例としての変化点検出部３０と、交通情報監視手段の一例としての交通情報監視部４０と、交通情報補正手段の一例としての補正部５０とを備える装置を説明したが、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】交通情報管理装置１００を含む交通情報管理システム１００００の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る交通情報管理装置１００を含む車載のナビゲーション装置１０００のブロック構成の一例、情報提供サーバ２０００のブロック構成の一例を示す図である。
【図３】交通情報の補正処理を説明するための図である。
【図４】交通情報の管理処理の全体を説明するためのフローチャート図である。
【図５】変化点の検出処理を説明するためのフローチャート図である。
【図６】交通情報の変化を監視する処理を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
【０１６３】
１００００…交通情報管理システム
１０００…ナビゲーション装置
１００…交通情報管理装置
１０…通信装置
１…演算装置
２０…交通情報取得部
２１…交通情報記憶機能
３０…変化点検出部
３１…特徴画像情報
４０…交通情報監視部
５０…補正部
２００…位置検出装置
３００…記憶装置
３０１…走行履歴
３０１１…リンク走行速度
３０１２…リンク旅行時間
４００…地図情報
４０１１…リンク距離
４０１２…高さ情報
４１０…交通情報
４１１…リンク平均走行速度
４１２…リンク平均旅行時間
４１３…標準偏差情報
４１４…環境種別
５００…経路探索装置
５１０…到着時刻算出機能
６００…入出力装置
６０１…ディスプレイ
６０２…スピーカ
６０３…入力デバイス
３０００…車載カメラ
３０１０…車両周辺画像
４０００…車両コントローラ
４０１０…車速センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の交通情報を管理する交通情報管理装置および交通情報管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＶＩＣＳ情報又はプローブ情報から作成され、経年変化に伴い定期的に更新される統計交通情報と、計測された車両の走行状態に関する走行履歴情報とに基づいて、目的地への到着時刻を算出する交通情報予測装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４１５１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、統計交通情報は１年毎などの一定期間毎に更新されるため、例えば立体交差点の新設といった交通環境の変化によって交通状況が変化した場合は、統計交通情報が更新されるまでの間は古い統計交通情報に基づいて目的地に至る到着時刻が予測されるため、到着時刻の予測精度が低下するという問題があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、交通情報を適正に管理し、到着時刻の予測精度の低下を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、交通環境の変化点を検出し、この交通環境の変化を起因とする交通情報の変化量が所定値以上である場合は、検出された交通環境の変化点に関する交通情報を、変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境にある他の地点に関する代替交通情報に置換することにより上記課題を関する解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、交通情報の更新後に、交通環境の変化によって交通情報に変化が発生した場合であっても、交通情報を補正することにより現実の交通環境が反映されるように交通情報を管理することができるので、この交通情報に基づいて算出される到着時刻の予測精度の低下を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本実施形態の交通情報管理装置１００は、交通環境の変化に応じて交通情報を補正する機能を有する。交通環境の変化に応じて補正され、管理される交通情報は、目的地又は中継地への到着時刻の算出処理、最短経路の探索処理、走行所要時間の算出処理などに用いられる。
【０００９】
図１は、交通情報管理装置１００を含む交通情報管理システム１００００の構成例を示す図である。図１に示すように、交通情報管理システム１００００は、車両に搭載された交通情報管理装置１００を含む車載装置Ａと、交通情報管理サーバ２０００を備える。交通情報管理装置１００を含む車載装置Ａと交通情報管理サーバ２０００とは、通信ネットワーク、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）を介して車載端末と交通情報の授受を行い、交通情報の提供を行う道路交通システムの一部を構成する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
以下、図面に基づいて本発明に係る実施形態について説明する。
【００１１】
図２は、本実施形態に係る交通情報管理装置１００を含む車載のナビゲーション装置１０００のブロック構成の一例、情報提供サーバ２０００のブロック構成の一例を示す図である。
【００１２】
まず、情報提供サーバ２０００について説明する。情報提供サーバ２０００は、車両の走行状況などに関する交通情報を生成及び／又は管理する。この交通情報管理サーバ２０００は、ＶＩＣＳ機能２０１１により交通情報を各車載端末等へ配信する情報提供機能２０１０と、各車載端末から車両の走行に関するプローブ情報を収集するプローブ情報収集機能２０２０と、道路の管理者やプローブ情報収集機能２０２０を介して収集された情報に基づいて生成され、管理される交通情報２０３０とを備える。
【００１３】
交通情報管理サーバ２０００により管理される交通情報２０３０は、通信ネットワーク、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）を介して各車両に搭載された車載装置Ａへ配信される。
【００１４】
次に、車載装置Ａについて説明する。本実施形態の車載装置Ａは、交通情報管理装置１００を含むナビゲーション装置１０００と、車載カメラ３０００と、車両コントローラ４０００とを備える。
【００１５】
ナビゲーション装置１０００は、ＧＰＳユニット（Global Positioning System）２０１を有し、車両が走行する各地点の位置情報（緯度、経度、高度）を検出する位置検出装置２００と、走行履歴３０１、地図情報４００、交通情報４１０を記憶する記憶装置３００と、２つの地点の間の経路を探索する経路探索装置５００と、情報の入出力を行う入出力装置６００を備える。
【００１６】
車載カメラ３０００は、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサや、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)等の撮像素子をそなえたデジタルカメラである。
【００１７】
また、車両コントローラ４０００は、車両及び車載装置の情報を集中的に管理するコンピュータである。
【００１８】
これらのナビゲーション装置１０００と、車載カメラ３０００と、車両コントローラ４０００とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１９】
なお、交通情報管理装置１００を含むナビゲーション装置１０００、及び車両コントローラ４０００、及び情報提供サーバ２０００は、各機能を実行させるプログラム又はファームウェアが予め格納されたＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリなどのメモリと、このメモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路の組み合わせと、演算結果等を一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）とを組み合わせて構成することができる。
【００２０】
続いて、交通情報管理装置１００について説明する。
【００２１】
本実施形態に係る交通情報管理装置１００は、車載装置Ａ内部又は外部と情報を授受する通信装置１０と、取得した情報に基づいて交通情報管理処理を行う演算装置１とを有する。
【００２２】
この通信装置１０は、有線又は無線の通信ネットワーク上に構成された情報提供サーバ２０００との間の通信を行う広域通信機能を備え、情報提供サーバ２０００と情報の授受を行う。また、通信装置１０の具体的な通信手法は特に限定されず、携帯電話網、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）やＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などの無線ＬＡＮ、地上波データ放送波、ＦＭ放送波、衛星放送波などを用いることができる。さらに、通信装置１０は、ナビゲーション装置１０００、車両コントローラ４０００、車載カメラ３０００その他の各車載装置と情報の授受を行うため、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮを介した無線通信機能を備える。
【００２３】
なお、通信装置１０は、ナビゲーション装置１０００の通信部としても機能し、ナビゲーション装置１０００において利用される情報も取得することができる。
【００２４】
続いて、演算装置１について説明する。
【００２５】
演算装置１は、交通情報を取得する機能を実行する交通情報取得部２０と、変化点を検出する機能を実行する変化点検出部３０と、交通情報の変化を監視する機能を実行する交通情報監視部４０と、交通情報を補正する機能を実行する補正部５０と、を有する。
【００２６】
特に限定されないが、演算装置１は、交通情報取得部２０、変化点検出部３０、交通情報監視部４０、及び補正部５０は、各機能を実行させるプログラム又はファームウェアが予め格納されたＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリなどのメモリと、このメモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路の組み合わせと、演算結果等を一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）とを組み合わせて構成することができる。
【００２７】
以下、交通情報管理装置１００の各構成の機能について説明する。
【００２８】
まず、交通情報取得部２０について説明する。交通情報取得部２０は、情報提供サーバ２０００が有する交通情報、又はナビゲーション装置１０００が備える記憶装置３００に格納された交通情報４１０を、通信装置１０を介して取得する。そして、交通情報取得部２０の交通情報記憶機能２１は、取得した交通情報を少なくとも一時的に記憶する。また、交通情報管理装置１００内の交通情報記憶機能２１に、交通情報を予め記憶させてもよい。
【００２９】
取得される交通情報４１０又は２０３０は、地図情報４００中に定義されたリンクごとの車両の走行速度、各リンクを走行するために要するリンク旅行時間その他の車両の走行状況を含む。ここで、各リンクは、予め定義された、地図情報４００中の地点（ノード）と地点（ノード）の間の道路区間であり、リンクＩＤ（識別子）により管理される。
【００３０】
取得される交通情報４１０又は２０３０は、情報提供サーバ２０００等において管理され、高度道路交通システム(Intelligent Transport Systems)、プローブ情報収集機能２０２０において収集された情報に基づいて生成及び更新がされた情報である。
【００３１】
本実施形態の交通情報２０３０又は４１０は、少なくとも（１）各リンクの平均リンク旅行時間、（２）各リンクの距離、（３）各リンクの平均走行速度、（４）各リンクの平均リンク旅行時間のばらつき（標準偏差等）、（５）各リンクの平均旅行速度のばらつき（標準偏差等）などの走行状況を含む。
【００３２】
続いて、変化点検出部３０について説明する。
【００３３】
変化点検出部３０は、ナビゲーション装置１０００が備える地図情報４００に含まれる各地点の情報と、車両側にて検出される各地点の情報とを比較し、その比較の結果から交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する。
【００３４】
本実施形態における地図情報４００に含まれる各地点の情報とは、予め計測された道路上の各地点の経度、緯度、高さなどの位置情報である。これらの位置情報は、地図情報４００の各地点を特定する情報（地点特定識別記号、経度・緯度）に対応づけられ、地図情報４００に記憶される。
【００３５】
他方、車両側にて検出される各地点の情報は、車載されたナビゲーション装置１０００の位置検出装置２００が備えるＧＰＳユニット（Global Positioning System）２０１により検出され、走行履歴３０１の一部として記憶される。つまり、車両側にて検出される各地点の情報は、車両の走行中に検出される情報である。
【００３６】
変化点検出部３０は、すでに車載装置Ａに保存された地図情報４００と、実際の走行において検出される走行履歴３０１とに基づいて、これらに含まれる各地点の情報の比較の結果から交通環境の変化点を検出する。つまり、検出される交通環境の変化点は、地図情報４００の作成後に交通環境が変化した地点に関する情報である。この変化点の情報は、交通環境の変化が発生した「地点の位置情報」を少なくとも含む。
【００３７】
また、変化点検出部３０は、地図情報４００に含まれる各地点の情報と、走行履歴３０１に含まれる各地点の情報との比較の結果に基づいて、「変化後の交通環境」を検出する。
【００３８】
つまり、変化点検出部３０は、地図情報４００の作成又は更新後に発生した、交通情報を変化させる立体交差点の新設、信号の新設、信号の撤去、車線の増加、道路幅員の増加などの交通環境の変化点の位置と、その変化点における変化後の交通環境を検出する。
【００３９】
本実施形態の変化点検出部３０は、ＧＰＳユニット２０１が求めた高さ情報２０１Ｈの変化と、車載カメラ３０００により取得された車両周辺画像３０１０の分析結果に基づいて、交通環境の変化点の位置と変化後の交通環境を検出する。
【００４０】
まず、高さ情報の変化に基づいて交通環境の変化点の検出手法を説明する。
【００４１】
ナビゲーション装置１０００が備えるＧＰＳユニット２０１は、ＧＰＳ衛星から絶対位置情報（経度、緯度、高度）を取得する。たとえば、特開平11-304513号公報に開示されたＧＰＳ情報を処理した車両の絶対位置情報を得る手法およびこれに類する手法を利用することができる。
【００４２】
また、ＧＰＳから得た情報に含まれるドップラーシフト量に基づく垂直方向の速度成分を用いれば、車両の高低差変位分データを得ることができる。車両の高低差変位分に基づいて車両が走行する道路面の高度を求めることができる。
【００４３】
このような手法を用いて、本実施形態のＧＰＳユニット２０１は、車両が走行した各地点の高さ情報を検出し、それを高さ情報２０１Ｈとして記憶する。高さ情報２０１Ｈは、地点を特定する情報（地点ＩＤ，経度・緯度など）と、その地点における高さ情報を対応づけて記憶する。
【００４４】
なお、地図情報４００は、上述した手法又は実測により得られた各地点の高さ情報４０１２を含む。
【００４５】
ところで、予め得た地図情報４００の高さ情報４０１２と、その地図情報４００が作成された後に車両が実際に検出した地点の高さ情報３０１１との間に差が生じた場合は、高さのある道路構造物が建設された可能性がある。
【００４６】
例えば、ある地点について、地図情報４００の作成時に記録された（地図情報４００に記録されている）高さ情報４０１２は約１ｍであったとする。そして、その地図情報４００が配信又は配布された後に、その地点に立体交差道路などの高さのある道路構造物が建設され、その後、その地点を通過する自車両が約５ｍの高さ情報２０１Ｈを検出したとする。このような高さ情報の変化があった場合は高さ情報の差が生じた地点に高さのある道路建造物が建設されたことを予測することができる。本実施形態の変化点検出部３０は、この検出タイミングの異なる２つの高さ情報（４０１２と２０１Ｈ）の高度差を監視することにより、立体交差道路のように高さのある立体構造物ができたこと、つまり交通環境が変化したことを判定する。
【００４７】
本実施形態の変化点検出部３０は、予め各地点の高さ情報４０１２が記憶された地図情報４００を参照し、この地図情報４００に含まれる地点の高さ情報４０１２と、車両が搭載する位置検出装置２００のＧＰＳユニット２０１により検出された地点の高さ情報２０１Ｈとを比較する。そして、両者の高さの差が所定値以上である場合は、その地点に新たな高さのある構造物が建造されたと推測し、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００４８】
さらに、本実施形態の変化点検出部３０は、検出処理の精度を向上させるため、その地点が以下の付加条件のいずれか一つ以上を満たす場合に、その地点を立体交差道路が新設された交通環境の変化点と検出する。
【００４９】
第一の付加条件は、高さ情報の変化が検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点においても所定値以上の地点の高さ情報が変化していることである。
【００５０】
すなわち、変化点検出部３０は、検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点において、地図情報４００に含まれる地点の高さ情報４０１２と、車載の位置検出装置２００により検出された地点の高さ情報２０１Ｈとの差が所定値以上である場合は、その所定領域内の交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００５１】
立体交差道路は所定の体積を有するため、立体交差道路が新設された場合には、立体交差道路を包含する領域において高さ情報に変化があるはずである。このため、変化点検出部３０は、変化点の周囲の領域において複数の地点において高さ情報が変化している場合は、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００５２】
このように、１地点の高さ情報の差のみによって変化点を検出せず、高さの変化が検出された変化点を含む領域内の複数の地点における高さ情報の差によって変化点を検出することにより、変化点を正確に検出することができる。
【００５３】
第二の付加条件は、変化点を含む所定領域内の複数の地点のうち高さ情報２０１Ｈが最大の地点の近傍の交差点であることである。
【００５４】
すなわち、変化点検出部３０は、検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点のうち、車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報が最大となる地点に最も近い交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。なお、第二付加条件における所定領域は任意に定義することができ、第一付加条件における所定領域と同じであってもよいし、異なる領域であってもよい。
【００５５】
立体交差道路は、その始端と終端において高さが低く、交差部分において高さが高くなる。このような立体交差道路の基本的な構造を考慮すると、その高さはリンク又は経路が交差する地点において最高の高さとなり、その交差する地点から離れるにつれて低くなる。このため、変化点検出部３０は、変化点近傍のリンク又は経路が交差する地点において相対的に高い高さ情報２０１Ｈが検出された場合は、その地点にもっとも近い交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。なお、変化点に最も近い交差点は、地図情報４００を参照して求めることができる。
【００５６】
第三の付加条件は、検出された変化点の高さ情報２０１Ｈが、所定の高さ以上であることである。ただし、この所定の高さは、地図情報４００において定義される道路の種別（規格）に応じて設定する。
【００５７】
すなわち、変化点検出部３０は、車両が搭載する位置検出装置２００により検出された地点の高さ情報２０１Ｈが、地点を含むリンクごとに予め定義した所定高さよりも高い場合は、地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００５８】
高さ情報２０１Ｈの変化が検出されたとしても、それが交通環境の変化を生じさせる立体交差道路の新設によるものとは限らない。他方、立体交差道路の高さは、所定の規格を満足したものでなければならないから、立体交差道路の高さは予め予測することができる。このため、変化点検出部３０は、検出された高さ情報２０１Ｈが所定の高さを超えるものである場合に、その地点を立体交差道路が新設された交通環境の変化点として検出する。
【００５９】
また、立体交差道路の規模（高さ）は、それが設けられる道路の規模（車線数、幅員）によって異なるため、立体交差道路であるか否かを判断する基準は、道路の種別（車線数、幅員、高速道路、幹線道路、街路）の別に応じて設定する。
【００６０】
以上のように、変化点検出部３０は、自車両の走行時に検出された高さ情報２０１Ｈと、予め地図情報４００内に定義された高さ情報４０１２との高さの差に基づいて、立体交差道路が新設されたことを推測することができるため、交通環境が変化した変化点を検出することができる。
【００６１】
また、立体交差道路の形状を考慮して、変化点を含む所定領域内の複数の地点において高さ情報２０１Ｈに変化があること、変化点を含む所定領域内の地点のうち、高さ情報が最大となる地点に最も近い交差点であること、及び変化点の高さが道路種別に応じた所定の高さ以上であることを付加的な条件とすることにより、高い精度で立体交差道路が新設された変化点を検出することができる。
【００６２】
次に、車両周辺画像３０１０に基づく交通環境の変化点の検出手法を説明する。
【００６３】
変化点検出部３０は、高さ情報に基づく変化点の検出処理に加えて、車両周辺画像３０１０に基づく変化点の検出処理を行う。
【００６４】
変化点検出部３０は、車載カメラ３０００から高さ情報に基づいて検出された地点（変化点候補）の近傍において撮像された車両周辺の撮像画像３０１０を取得する。そして、変化点検出部３０は、取得した車両周辺の撮像画像３０１０に立体交差道路に関する所定の情報が含まれている場合は、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する。
【００６５】
立体交差道路に関する所定の情報とは、側道の案内情報（たとえば側道への誘導標識）を示す画像、車線分岐の案内情報（たとえば分岐路線の案内標識）を示す画像、立体交差の案内情報（たとえば立体交差の道路標識）を示す画像、立体交差道路に特有の道路形状の画像などであり、予め立体交差道路などの所定の道路構造にそれぞれ対応づけられた特徴画像情報３１として記憶される。
【００６６】
変化点検出部３０は、予め定義された特徴画像情報３１を参照し、車載カメラ３０００から取得した変化点候補近傍にて撮像された車両周辺画像３０１０に特徴画像情報３１が含まれている場合は、その地点を、特徴画像情報３１が対応づけられた道路構造が新設された交通環境の変化点として検出する。
【００６７】
具体的に、変化点検出部３０は、車両周辺画像３０１０の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と特徴画像情報３１とを対比し、両者の画像上の類似度が所定の閾値以上である場合には車両周辺画像３０１０は特徴画像情報３１を含むと判断する。画像の類似度の判断基準は、通常、画像の類似度を判断するための技術を用いて、予め任意に定義することができる。そして、変化点検出部３０は、その車両周辺画像３０１０が撮像された地点を、車両周辺画像３０１０に含まれる特徴画像情報３１に対応づけられた道路構造が新設された変化点として検出する。
【００６８】
また、変化点検出部３０は、立体交差道路に特有の道路形状として、走行路の傾斜に対応づけられた特徴画像情報３１を有し、車両周辺画像３０１０に含まれる走行路の画像の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と特徴画像情報３１とを対比し、その対比の結果に基づいて走行路の傾斜を求める。一般に、立体交差道路は傾斜した走行路を含み、その傾斜角度は所定範囲（例えば２０°〜３０°）であるので、そのような傾斜を有する道路は立体交差道路である可能性が高い。このため、変化点検出部３０は、車両周辺画像３０１０に含まれる走行路の傾斜が所定値以上、例えば１５°以上である場合は、その車両周辺画像３０１０が撮像された地点を、車両周辺画像３０１０に含まれる特徴画像情報３１に対応づけられた道路構造が新設された変化点として検出する。なお、走行路の傾斜を求める手法は限定されず、異なるタイミングで撮像された車両周辺画像３０１０を比較し、その結果に基づいて走行路の傾斜を求めてもよい。
【００６９】
加えて、変化検出部３０は、車両側で検出された地点の高さ情報と車両周辺画像３０１０とを組み合わせて、交通環境の変化点を検出することができる。この場合、変化検出部３０は、地点の高度の変化が検出され始めた地点周辺において撮像された車両周辺画像３０１０に、側道の案内情報を示す画像、車線分岐の案内情報を示す画像、立体交差特有の道路形状の画像等（特徴画像情報３１）が含まれる場合は、その高度の変化は立体交差道路の新設に起因するとして、地点の高度の変化が検出され始めた地点近傍の交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出することができる。
【００７０】
なお、変化検出部３０は、地図情報４００に、その変化点に対応する地点が立体交差である旨の情報が記録されている場合は、地点の高さ情報及び／又は車両周辺画像３０１０に基づいて変化点が検出された場合であっても、もともとその地点は立体交差であると認識し、交通環境の変化点としては検出しない。他方、地図情報４００にその変化点に対応する地点が平面交差点である旨の情報が記録されている場合は、その地点を変化点として検出する。
【００７１】
続いて、交通情報監視部４０について説明する。交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により検出された変化点における交通環境の変化によって生じる交通情報の変化量を監視する。
【００７２】
交差点の立体交差化、道路幅員の拡張、車線数の増加などの道路構造の変化により交通環境が変化すると、車両の流れが変わり、その影響を受けて交通情報も変化する。交通情報監視部４０は、交通環境の変化に起因して発生する交通情報の変化を監視する。
【００７３】
具体的に、本実施形態の交通情報監視部４０は、車両側にて検出されたリンクの走行速度３０１１と、交通情報４１０から抽出されたリンクの平均走行速度４１１とを比較し、その差、つまり走行速度の変化量に基づいて交通情報の変化を監視する。
【００７４】
車両側にて検出されたリンクの走行速度３０１１は、ナビゲーション装置１０００のＧＰＳユニット２０１により検出された位置情報、地図情報４００のリンク距離４０１１、車両コントローラ４００の車速センサ４０１０により検出された車両の速度情報に基づいて求められ、走行履歴３０１に含めて記憶される。
【００７５】
交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点を含むリンク（リンクＩＤで特定）について、記憶装置３００に蓄積された自車両のリンク走行速度３０１１、及び予め蓄積されたリンク平均走行速度４１１を取得する。リンク走行速度３０１１、リンク平均走行速度４１１及び地図情報４００中のリンクは、共通の識別子（リンクＩＤ）が付されている。
【００７６】
そして、交通情報監視部４０は、交通環境の変化点を含むリンクにおける自車両のリンク走行速度３０１１と、予め蓄積されたリンク平均走行速度４１１との差を算出し、その差、すなわち平均走行速度の変化量が所定値以上であるか否かを判断し、その結果を後述する交通情報補正部５０に送出する。
【００７７】
また、交通情報監視部４０は、走行速度に代えて、リンクを走行するために要するリンク旅行時間の差に基づいて交通情報に変化が発生したか否かを判断してもよい。具体的には、交通情報監視部４０は、車両側にて検出されたリンクを走行するのに要するリンク旅行時間３０１２と、交通情報４１０から抽出したリンクのリンク平均旅行時間４１２とを比較し、その差、つまりリンクの旅行時間の変化量に基づいて交通情報の変化を監視する。
【００７８】
記憶装置３００は、位置検出装置２００のＧＰＳユニット２０１から取得した車両の現在位置とタイマ２０２から取得した時刻とを対応づけて走行履歴３０１として記録する。つまり、走行履歴３０１には、地図情報４００中の各地点を通過した時刻が記録される。このため、記憶装置３００は、走行履歴３０１を参照し、各地点の間に定義されたリンクのリンク走行時間３０１１を求めることができる。また、記憶装置３００は、走行履歴３０１と地図情報中のリンク距離４０１１とに基づいて、リンクの旅行時間３０１２を求めることができる。
【００７９】
交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点を含むリンク（リンクＩＤで特定）について、記憶装置３００に蓄積された自車両のリンク旅行時間３０１２、及び予め蓄積されたリンク平均旅行時間４１２を取得する。リンク旅行速度３０１２、リンク平均旅行時間４１２及び地図情報４００中のリンクは、共通の識別子（リンクＩＤ）が付されている。
【００８０】
そして、交通情報監視部４０は、交通環境の変化点を含むリンク又は変化点から所定の距離以内にあるリンクにおける自車両のリンク旅行時間３０１２と、そのリンクについて予め蓄積されたリンク平均旅行時間４１２との差を算出し、その差、すなわち平均旅行時間の変化量が所定値以上であるか否かを判断し、その判断にかかるリンクＩＤとその判断結果とを後述する交通情報補正部５０に送出する。
【００８１】
さらに、交通情報監視部４０は、交通情報の変化の発生を判断するための閾値（速度差又は時間差）を決定する。この閾値は、一律に１５分など、任意に設定することができる。また、本実施形態の交通情報監視部４０は、リンク平均走行速度４１１の標準偏差、リンク平均旅行時間４１２の標準偏差に基づいて閾値を設定することができる。たとえば、閾値を標準偏差の１０％など、標準偏差に所定係数を乗じて算出することができる。
【００８２】
またさらに、交通情報監視部４０は、変化点における道路構造物の種別に応じて、標準偏差に乗じる所定係数を変更してもよい。たとえば、交差点の立体交差化により交通環境が変化した場合は、リンク旅行時間又はリンク走行時間の変化は大きいと考えられるため、標準偏差に乗じる所定係数Ｐを大きい値とすることができる。また、車線形状の変化により交通環境が変化した場合は、リンク旅行時間又はリンク走行時間の変化はそれほど大きくないため、標準偏差に乗じる所定係数Ｑを所定係数Ｐよりも小さい値とすることができる。さらに、信号の設置により交通環境が変化した場合は、リンク旅行時間又はリンク走行時間の変化は小さいと考えられるため、標準偏差に乗じる所定係数Ｒを所定係数Ｑよりも小さい値とすることができる。
【００８３】
なお、交通情報監視部４０は、走行履歴３０１に自車両がリンクを走行した回数と、そのリンクの旅行時間の平均値及び走行速度の平均値を含めることができる。そして交通情報監視部４０は、リンクの走行回数に応じて標準偏差に乗じる所定係数を小さい値としてもよい。利用者が何度も通過するリンクについては、変化を検出する閾値を低くして小さな変化によっても交通環境の変化を検出できるようにすることが好ましい。
【００８４】
交通情報監視部４０は、交通情報の変化量が所定値以上である場合に、その旨を補正部５０へ送出する。
【００８５】
続いて、補正部５０について説明する。補正部５０は、交通情報監視部４０が交通環境の変化点に起因して生じた交通情報４１０の変化量が所定値以上であると判断した場合は、変化点検出部３０により検出された変化点に対応する交通情報を、変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境にある他の地点に関する代替交通情報に置換して交通情報４１０を補正する。
【００８６】
補正部５０は、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点の内容を取得し、その交通環境の変化点の内容に基づいて、変化後の交通環境を特定する。たとえば、同一平面上でリンクが交差する交差点に立体交差道路が建設された場合は、道路交通信号により車両の停止と進行が制御される交通環境から車両の停止が強制されない交通環境に変化したと判断し、変化後の交通環境を車両の停止が強制されない、「道路交通信号制御なし」の交通環境であると特定する。
【００８７】
また、補正部５０は、このような「道路交通信号制御あり」「道路交通信号制御なし」「交差点あり」「交差点なし」「交差点の数」のほか、「位置の近接度」、「道路種別」、「走行路の進行方向」、「車線数」などの交通環境の種別に基づいて、地点の交通環境の類似性、つまり交通環境の相関関係を判断する。
【００８８】
具体的に、補正部５０は、検出された変化点に交差点がある又はない、検出された交差点に立体交差点がある又はない、検出された変化点からの距離が所定値以内である、検出された変化点を含むリンクの道路種別が共通する、検出された変化点を含む走行路の進行方向が共通する、及び検出された変化点を含むリンクの車線数が共通するという条件に基づいて、変化点の交通環境と相関関係にある交通環境を有する交通情報を特定する。補正部５０は、上述した条件を１つ以上満たす場合は、交通環境が相互に所定の相関関係を有すると判断する。
【００８９】
上述した交通環境の種別を識別するための環境種別４１４は、交通情報４００において各リンク平均走行速度４１１、リンク平均旅行時間４１２に対応づけられる。
【００９０】
補正部５０は、検出された変化点の変化後における交通環境の環境種別４１４と共通の環境種別が付された交通情報４１０は、交通環境に所定の相関関係があると判断し、変化後の変化点における環境種別４１４と共通の環境種別が付されたリンク平均走行速度４１１及び／又はリンク平均旅行時間４１２を交通情報４１０から抽出する。
【００９１】
このように、補正部５０は、この環境種別４１４を検索キーとして、変化点検出部３０により検出された交通環境の変化点における変化後の交通環境と所定の相関関係がある交通環境の交通情報を代替交通情報として取得する。
【００９２】
図３に基づいて、変化後の交通環境に基づく代替交通情報の選択手法の例を説明する。
【００９３】
図３は、変化点Ｘを含む領域についての地図情報４００である。図３には示さないが、この地図情報４００に含まれる地点及びリンクは、それぞれ交通情報４１０が対応づけられている。
【００９４】
図３に示すように、変化点Ｘに立体交差道路が建設された場合を例にして、交通情報の補正手法の一例を説明する。変化点Ｘにおける立体交差道路の建設に起因し、変化点Ｘの周辺に存在する１又は２以上のリンクの交通情報は変化する。
【００９５】
本例では、変化点Ｘを含むリンクおよび変化点Ｘから所定距離以内にあるリンクのうち、交通情報監視部４０により交通情報の変化量が所定値以上となったと判断されたＬｉｎｋ７−１の交通情報の補正手法を説明する。本例では、Ｌｉｎｋ７−１が他の代替交通情報により補完される対象となる。本例における補完は、補完対象リンクの交通情報を、他のリンクの交通情報（リンク旅行時間、リンク走行速度）で置換することにより行う。
【００９６】
補正部５０は、交通情報に変化が生じたＬｉｎｋ７−１を補完するため、変化点Ｘにおける変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境の交通情報を代替交通情報として取得する。
【００９７】
本例では、変化点Ｘに立体交差道路が建設されたため、その変化後の交通環境は「交差点がない」である。
【００９８】
補正部５０は、以下に掲げる１又は２以上の条件に基づいて変化点Ｘの変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境の交通情報を検索する。
【００９９】
第１の条件は、同一経路上のリンクの交通情報であること。つまり、国道１号線、青梅街道などのような道路を識別する道路識別子が共通すること。
【０１００】
第２の条件は、走行方向が同一方向（経路の上り方向又は下り方向）のリンクの交通情報であること。
【０１０１】
第３の条件は、変化後の交通環境が共通すること。具体的に、交差点がある又はないリンクの交通情報であること。
【０１０２】
第４の条件は、変化点から所定距離以内に存在するリンクの交通情報であること。
【０１０３】
第５の条件は、道路種別（高速道路、国道、県道、車両専用道路、市街路などの種別）が共通するリンクの交通情報であること。
【０１０４】
第６の条件は、車線数が共通するリンクの交通情報であること。
【０１０５】
本実施形態の補正部５０は、変化点Ｘと同一経路上であり（第１条件）、走行方向が同一方向であり（第２条件）、かつ交差点がない（第３条件）を満たすリンクは、変化点Ｘにおける変化後の交通環境と類似する交通環境にあると判断する。
【０１０６】
条件の組み合わせは特に限定されず、補正部５０は、変化点Ｘから所定距離以内に存在し（第４条件）、道路種別が共通し（第５条件）、車線数が共通し（第６条件）かつ交差点がない（第３条件）を満たすリンクを、変化点Ｘにおける変化後の交通環境と類似する交通環境にあると判断してもよい。
【０１０７】
図３に示す場合において、まず、変化点Ｘから所定距離以内（例えば立体交差が建設された変化点Ｘから周辺５キロ）に存在するリンクを検索すると、この条件を満たすリンクは、破線の円で囲んだＬｉｎｋ２−１，３−１，２−２，３−２，８−１，７−２，８−２，１２−１，１３−１，１２−２，１３−２である。
【０１０８】
さらに、走行方向が同一方向のリンクを検索する。走行方向は、地図情報４００中に記憶されている。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１，８−１，１２−１，１３−１である。
【０１０９】
加えて、道路種別が共通するリンクを検索する。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１である。
【０１１０】
さらにまた、車線数が共通するリンクを検索する。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１である。つまり、Ｌｉｎｋ７−１道路の規格も車線数も共通するリンクは、Ｌｉｎｋ２−１，３−１である。
【０１１１】
最後に、補完の対象となるＬｉｎｋ７−１に最も距離が近いリンクを選択する。この条件を満たすリンクは、Ｌｉｎｋ２−１である。
【０１１２】
補正部５０は、通信装置１０を介して、最後に選択されたＬｉｎｋ２−１のリンク平均走行速度４１１及び／又はリンク平均旅行時間４１２（Ｌｉｎｋ２−１）を交通情報４１０から取得する。そして、変化点検出部３０により交通情報が所定量以上変化した補完対象リンクＬｉｎｋ７−１の交通情報４１０（Ｌｉｎｋ７−１）を、取得した代替交通情報４１０（Ｌｉｎｋ２−１）に置換する。そしてこの置換を反映させて、交通情報４１０を更新する。
【０１１３】
これにより、交通情報４１０、この交通情報４１０が作成された後に、新たに建設された立体交差道路などによる交通環境の変化が反映された情報に補正することができる。
【０１１４】
補正された交通情報４１０は、経路探索装置５００のアクセスを受け付け、経路探索処理、目的地又は経由地への到着時刻の算出処理に利用される。
【０１１５】
次に、図４〜図６に基づいて、本実施形態の交通情報管理装置１００の制御手順を説明する。
【０１１６】
図４は交通情報の管理処理全体を説明するためのフローチャートである。
【０１１７】
図４に示すように、まず、ステップＳ１００において、交通情報取得部２０は、通信装置１０を介して又は直接に交通情報２０３０又は４１０を取得する（Ｓ１００）。
【０１１８】
次に、ステップＳ１０１において、変化点検出部２０は、交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する（Ｓ１０１）。
【０１１９】
図５は、この交通環境の変化点の検出処理を具体的に示すフローチャート図である。
【０１２０】
図５に示すように、ステップＳ２０１において、変化点検出部３０は、地図情報の取り込み処理（Ｓ１０１）の後、予め準備された地図情報４００に含まれる、ある地点ｎの高さ情報４０１２を取得する（Ｓ２０１）。
【０１２１】
続くステップＳ２０２において、変化検出部３０は、ナビゲーション装置１０００に搭載されてＧＰＳユニット２０１により検出された地点ｎの高さ情報２０１Ｈを取得する（Ｓ２０２）。この高さ情報２０１Ｈは、車両の走行時において検出される情報である。
【０１２２】
さらに、ステップＳ２０３において、変化検出部３０は、Ｓ２０１で取得した地点ｎの高さ情報４０１２と、Ｓ２０２で取得した高さ情報２０１Ｈとの差を算出する（Ｓ２０３）。
【０１２３】
ステップＳ２０４において、変化検出部３０は、Ｓ２０３において算出した高度差が所定値以上である場合はステップＳ２０５へ進み、Ｓ２０３において算出した高度差が所定値未満である場合はステップＳ２０１へ戻る（Ｓ２０４）。
【０１２４】
続く、ステップＳ２０５において、さらに車両側において検出された高さ情報２０１Ｈの分布が所定の条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２０５）。Ｓ２０５において設定された所定の条件を満たす場合はステップＳ２０６へ進み、Ｓ２０５において設定された所定の条件を満たさない場合はステップＳ２０１へ戻る。
【０１２５】
具体的に、ステップＳ２０５において、変化検出部３０は、Ｓ１０１において検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点において、車両側にて検出された高さ情報２０１Ｈと地図情報４００に含まれる地点の高さ情報４０１２との高度差が所定値以上である場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【０１２６】
また、変化検出部３０は、Ｓ１０１において検出された変化点近傍の交差点に対応する地点において、両側にて検出された高さ情報２０１Ｈが最大となる場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【０１２７】
さらにまた、変化検出部３０は、車両側にて検出された高さ情報２０１Ｈが、変化点ｎを含むリンクごとに予め定義した所定高さよりも高い場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【０１２８】
ステップＳ２０５における付加的な条件は、設定しなくてもよいし、１つの条件を単独で設定してもよいし、又は２以上の条件を組み合わせて設定してもよい。
【０１２９】
続くステップＳ２０６において、変化検出部３０は、車載カメラ３０００により撮像された車両周辺画像３０１０を用いて、変化点を検出する（Ｓ２０６）。具体的に、変化検出部３０は、ステップＳ２０４又は、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５の条件を満たす変化点候補の近傍において車両側で撮像された車両周辺の撮像画像３０１０を取得する。この撮像画像３０１０はタイマ３０１１により検出された撮像時刻が付されている。このため、変化点近傍を通過したときの時刻と撮像時刻とに基づいて、変化点近傍を通過したときの車両周辺画像３０１０を取得することができる。
【０１３０】
続くステップＳ２０７において、変化検出部３０は、立体交差道路に関する所定の情報（特徴画像情報３１）を取得する（Ｓ２０７）。
【０１３１】
ステップＳ２０８において、変化検出部３０は、取得した車両周辺の撮像画像３０１０が特徴画像情報３１を含むか否かを判断する（Ｓ２０８）。車両周辺の撮像画像３０１０が特徴画像情報３１を含む場合は、ステップＳ２０９へ進む。他方、車両周辺の撮像画像３０１０が特徴画像情報３１を含まない場合は、ステップＳ２０１へ戻る。
【０１３２】
そして、ステップＳ２０９において、変化検出部３０は、ステップＳ２０４、ステップＳ２０５、ステップＳ２０８の条件を満たす地点ｎを立体交差道路が新設された変化点として検出する（Ｓ２０９）。なお、ステップＳ２０４又はＳ２０５を満たす場合は、ステップＳ２０９へ進む処理を実行することも可能である。
【０１３３】
ステップＳ２０９の処理の後、図４に戻り、図４のステップＳ１０２へ進む。
【０１３４】
図４のステップＳ１０２へ戻り、交通情報監視部４０は、ステップＳ１０１において検出された変化点における交通環境の変化に起因する交通情報の変化を監視する（Ｓ１０２）。立体交差道路の建設など、ある地点において発生した交通環境の変化は、変化点の周辺のリンクの交通情報に影響を与える。ステップＳ１０２では、高地位情報監視部４０が実際に交通情報の変化が生じたか否かを監視する。
【０１３５】
続くステップＳ１０３において、交通情報監視部４０は、リンク走行速度及び／又はリンク走行時間といった交通情報の変化量が所定値以上であるか否かを監視する（Ｓ１０３）。交通情報の変化量が所定値以上である場合はステップＳ１０４へ進み、交通情報の変化量が所定値未満である場合は、ステップＳ１０１へ戻る。
【０１３６】
さらに、ステップＳ１０４において、補正部５０は、交通環境の変化によって交通情報が変化したリンクを、補完の対象リンクとして特定する（Ｓ１０４）。
【０１３７】
ここで、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の交通情報の変化を監視する処理を図６に基づいて説明する。
【０１３８】
図６に示すように、交通情報監視部４０は、変化点検出部３０により交通環境の変化点が検出された後に、処理を開始する。
【０１３９】
まず、ステップＳ３０１において、交通情報監視部４０は、交通情報２０３０又は４１０にアクセスし、検出された変化点（地点ｎ）を含むリンク及び／又は変化点（地点ｎ）から所定距離以内にあるリンクについて、リンク平均走行速度４１１又はリンク平均旅行時間４１２を取得する（Ｓ３０１）。リンク平均走行速度４１１又はリンク平均旅行時間４１２は、交通情報４１０の作成時に記録された情報である。
【０１４０】
さらに、ステップＳ３０２において、交通情報監視部４０は、走行履歴３０１にアクセスし、検出された変化点（地点ｎ）を含むリンク及び／又は変化点（地点ｎ）から所定距離以内にあるリンクについて、リンク走行速度３０１１又はリンク旅行時間３０１２を取得する（Ｓ３０２）。
【０１４１】
そして、ステップＳ３０３において、交通情報監視部４０は、自車両側で検出されたリンク走行速度３０１１とリンク平均走行速度４１１との速度差を算出する。これに代えて又はこれとともに、交通情報監視部４０は、自車両側で検出されたリンク旅行時間３０１２とリンク平均旅行時間４１２との時間差を算出する（Ｓ３０３）。
【０１４２】
続くステップＳ３０４において、ステップＳ３０３において算出された速度差又は時間差が所定値以上であるか否かを判断する。算出された速度差又は時間差が所定値以上である場合はステップＳ３０５に進み、算出された速度差又は時間差が所定値未満である場合はステップＳ３０１へ戻る（Ｓ３０４）。交通情報監視部４０は、ステップＳ３０４における判断結果を補正部５０へ通知する。
【０１４３】
続くステップＳ３０５において、補正部５０は、ステップＳ３０４において速度差又は時間差が所定値以上となったリンクを交通情報の変化が大きいと判断し、そのリンクを補完対象リンクとして特定する（Ｓ３０５）。この後、処理は図１のステップＳ１０５へ進む。
【０１４４】
図４に戻り、ステップＳ１０５において、補正部５０は、特定された補完対象リンクと交通環境が類似する、つまり所定の相関関係を有する代替リンクを特定する。
【０１４５】
交通環境に所定の相関関係があるか否かは、交差点がある又はない、立体交差点がある又はない、変化点からの距離が所定値以内である、道路種別が共通する、走行路の進行方向が共通する、及び車線数が共通するという条件を用いて判断する。補正部５０は、これらの条件群のうち、何れか１以上の条件を満たす場合は、そのリンクの交通環境は所定の相関関係を有し、類似すると判断する。補正部５０は、補完対象リンクと交通環境が類似する代替リンクを特定する（Ｓ１０５）。
【０１４６】
続いて、ステップＳ１０６において、補正部５０は、ステップＳ１０５で特定された代替リンクのリンク識別子を検索キーとして、交通情報からその代替リンクの交通情報を取得する（Ｓ１０６）。
【０１４７】
さらに、ステップＳ１０７において、補正部５０は、補完対象リンクの交通情報を、特定された代替リンクの交通情報に置換する（Ｓ１０７）。
【０１４８】
ステップＳ１０８において、補正部５０は、ステップＳ１０７にて置換された交通情報４１０を上書き保存させる（Ｓ１０８）。
【０１４９】
そして、ステップＳ１０９において、補正された交通情報４１０は、ナビゲーション装置５００の経路検索部５００などからのアクセスを許諾する（Ｓ１０９）。補正された交通情報４１０は、経路探索処理、目的地や経由地への到達予測時間の算出、到達時間が最も短い最適経路の探索などに用いられる。
【０１５０】
本実施形態は、以上にように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【０１５１】
本実施形態の交通情報管理装置１００は、地図情報４００と自車両側で検出される情報とから交通環境の変化点を検出し、その交通環境の変化に起因して生じた交通情報の変化を他の地点に関する代替交通情報に基づいて補正するため、交通情報の更新後に交通環境の変化に伴って発生した交通情報の変化を、適時に補正することができる。このため、交通情報の改版までの時間に間隔があっても、交通環境の変化に応じて交通情報を適時に補正することができる。
【０１５２】
さらにまた、変化点の交通情報を、変化点における変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境の交通情報を代替交通情報に置き換えることにより、交通情報を変化後の交通環境を反映させた状態に補正することができる。
【０１５３】
特に、交差点がある又はない、立体交差点がある又はない、変化点からの距離が所定値以内である、道路種別が共通する、走行路の進行方向が共通する、及び車線数が共通するという条件に基づいて、交通環境の類似性を判断し、代替交通情報を特定するため、変化後の交通環境を正確に反映させた交通情報に補正することができる。
【０１５４】
つまり、本実施形態の交通情報管理装置１００により管理された交通情報は、交通情報の更新や改版にかかわらず、常に現実の交通環境を反映したものとなる。したがって、この交通情報を利用して予測された目的地への到着時刻、所要時間の最短経路、目的地までの所要時間は、現実の交通環境が反映された精度の高い情報となる。
【０１５５】
また、本実施形態の交通情報管理装置１００は、地図情報４００に含まれる地点の高さ情報と車両が走行時に検出した地点の高さ情報との差が所定値以上となる地点を、立体交差道路が新設された変化点と検出するため、実際の走行時に交通環境の変化を検出し、交通環境の変化に応じて適時に交通情報を補正することができる。
【０１５６】
さらに、高さ情報に基づいて立体交差道路が新設された変化点を検出するにあたり、立体交差道路の外形の特徴を考慮し、所定領域内の複数の地点において所定値以上の高さの変化があること、所定領域内の複数の地点のうち最大の高さの地点に最も近い交差点であること、及び検出された地点の高さがその地点を含むリンクごとに定義された所定高さよりも高いことを付加的な条件とすることにより、立体交差道路が新設された変化点を正確に特定することができる。変化点が正確に特定されることにより、交通環境の変化によって交通情報が変化したリンク、すなわち補完されるべきリンクを正確に特定することができる。
【０１５７】
また、車両側で撮像された車両周辺の撮像画像が予め定義した特徴画像情報３１を含むか否かに基づいて立体交差道路が新設された変化点を正確に特定することができる。変化点が正確に特定されることにより、交通環境の変化によって交通情報が変化したリンク、すなわち補完されるべきリンクを正確に特定することができる。
【０１５８】
加えて、車両側にて検出されたリンクの走行速度３０１１（又はリンク旅行時間３０１２）と交通情報から抽出されたリンクの平均走行速度４１１（又はリンク平均旅行時間４１２）との差が所定値以上である場合に交通情報の変化が発生したと判断することにより、交通環境が変化し、かつその交通環境の変化によって実際に交通情報が変化したか否かを判断することができる。交通環境が変化してもその変化が交通情報に影響を与えないこともある。本実施形態では、交通環境の変化に伴い実際に交通情報が変化した場合に限り、交通情報を補正する。これにより、補正が必要な場合にのみ補正をすることができる。
【０１５９】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１６０】
すなわち、本明細書では、本発明に係る交通情報管理システムの一態様として車載装置２０００と情報提供サーバ２０００を備えるシステムを例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１６１】
また、本明細書では、交通情報管理装置一態様として、交通情報取得手段の一例としての交通情報取得部２０と、変化点検出手段の一例としての変化点検出部３０と、交通情報監視手段の一例としての交通情報監視部４０と、交通情報補正手段の一例としての補正部５０とを備える装置を説明したが、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】交通情報管理装置１００を含む交通情報管理システム１００００の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る交通情報管理装置１００を含む車載のナビゲーション装置１０００のブロック構成の一例、情報提供サーバ２０００のブロック構成の一例を示す図である。
【図３】交通情報の補正処理を説明するための図である。
【図４】交通情報の管理処理の全体を説明するためのフローチャート図である。
【図５】変化点の検出処理を説明するためのフローチャート図である。
【図６】交通情報の変化を監視する処理を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
【０１６３】
１００００…交通情報管理システム
１０００…ナビゲーション装置
１００…交通情報管理装置
１０…通信装置
１…演算装置
２０…交通情報取得部
２１…交通情報記憶機能
３０…変化点検出部
３１…特徴画像情報
４０…交通情報監視部
５０…補正部
２００…位置検出装置
３００…記憶装置
３０１…走行履歴
３０１１…リンク走行速度
３０１２…リンク旅行時間
４００…地図情報
４０１１…リンク距離
４０１２…高さ情報
４１０…交通情報
４１１…リンク平均走行速度
４１２…リンク平均旅行時間
４１３…標準偏差情報
４１４…環境種別
５００…経路探索装置
５１０…到着時刻算出機能
６００…入出力装置
６０１…ディスプレイ
６０２…スピーカ
６０３…入力デバイス
３０００…車載カメラ
３０１０…車両周辺画像
４０００…車両コントローラ
４０１０…車速センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交通情報管理装置であって、
地図情報において定義された各リンクの車両の走行状況を含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記地図情報に含まれる各地点の情報と、前記車両側にて検出される各地点の情報とを比較し、前記比較の結果から交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する変化点検出手段と、
前記交通環境の変化を起因とする交通情報の変化を監視する交通情報監視手段と、
前記交通情報監視手段が前記交通環境の変化に起因して生じた交通情報の変化量が所定値以上であると判断した場合は、前記変化点検出手段により検出された変化点に関する交通情報を、変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境にある他の地点に関する代替交通情報に置換して前記交通情報を補正する交通情報補正手段と、を有する交通情報管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、前記地図情報に含まれる地点の高さ情報と、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報とを比較し、両者の高さの差が所定値以上である場合は、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点において、前記地図情報に含まれる地点の高さ情報と、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報との差が所定値以上である場合は、前記所定領域内の交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点のうち、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報が最大となる地点に最も近い交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報が、前記地点を含むリンクごとに予め定義した所定高さよりも高い場合は、前記地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項６】
請求項２〜５の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記検出された地点近傍において前記車両側で撮像された車両周辺の撮像画像を取得し、前記取得した車両周辺の撮像画像に予め定義された前記立体交差道路に関する所定の情報が含まれている場合は、前記地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記交通情報監視手段は、前記車両側にて検出されたリンクの走行速度と、前記交通情報から抽出されたリンクの走行速度とを比較し、両者の速度差が所定値以上である場合は、そのリンクの交通情報に変化が発生したと判断する交通情報管理装置。
【請求項８】
請求項１〜６の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記交通情報監視手段は、前記車両側にて検出されたリンクを走行するのに要するリンク旅行時間と、前記交通情報から抽出した前記リンクのリンク旅行時間とを比較し、両者の時間差が所定値以上である場合は、そのリンクの交通情報に変化が発生したと判断する交通情報管理装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記交通情報補正手段は、前記交差点がある又はない、立体交差点がある又はない、変化点からの距離が所定値以内である、道路種別が共通する、走行路の進行方向が共通する、及び車線数が共通するという条件群のうち、何れか１以上の条件を満たす場合に、前記交通環境が相互に所定の相関関係を有すると判断する交通情報管理装置。
【請求項１０】
地図情報に定義された各リンクの車両の走行状況を含む交通情報を補正する方法であって、
地図情報に含まれる各地点の情報と、走行する車両側にて検出された各地点の情報とを比較し、比較の結果に基づいて交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出し、
この交通環境の変化点に起因して生じた交通情報の変化量が所定値以上となる場合は、検出された変化点に関する交通情報を、変化後の交通環境に基づいて取得された他の地点に関する代替交通情報に置換することにより前記交通情報を補正する交通情報管理方法。
【請求項１】
車両に搭載された交通情報管理装置であって、
地図情報において定義された各リンクの車両の走行状況を含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記地図情報に含まれる各地点の情報と、前記車両側にて検出される各地点の情報とを比較し、前記比較の結果から交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出する変化点検出手段と、
前記交通環境の変化を起因とする交通情報の変化を監視する交通情報監視手段と、
前記交通情報監視手段が前記交通環境の変化に起因して生じた交通情報の変化量が所定値以上であると判断した場合は、前記変化点検出手段により検出された変化点に関する交通情報を、変化後の交通環境と所定の相関関係を有する交通環境にある他の地点に関する代替交通情報に置換して前記交通情報を補正する交通情報補正手段と、を有する交通情報管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、前記地図情報に含まれる地点の高さ情報と、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報とを比較し、両者の高さの差が所定値以上である場合は、その地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点において、前記地図情報に含まれる地点の高さ情報と、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報との差が所定値以上である場合は、前記所定領域内の交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記検出された変化点を含む所定領域内の複数の地点のうち、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報が最大となる地点に最も近い交差点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記車両が搭載する位置検出装置により検出された地点の高さ情報が、前記地点を含むリンクごとに予め定義した所定高さよりも高い場合は、前記地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項６】
請求項２〜５の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記変化点検出手段は、さらに、前記検出された地点近傍において前記車両側で撮像された車両周辺の撮像画像を取得し、前記取得した車両周辺の撮像画像に予め定義された前記立体交差道路に関する所定の情報が含まれている場合は、前記地点を立体交差道路が新設された変化点として検出する交通情報管理装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記交通情報監視手段は、前記車両側にて検出されたリンクの走行速度と、前記交通情報から抽出されたリンクの走行速度とを比較し、両者の速度差が所定値以上である場合は、そのリンクの交通情報に変化が発生したと判断する交通情報管理装置。
【請求項８】
請求項１〜６の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記交通情報監視手段は、前記車両側にて検出されたリンクを走行するのに要するリンク旅行時間と、前記交通情報から抽出した前記リンクのリンク旅行時間とを比較し、両者の時間差が所定値以上である場合は、そのリンクの交通情報に変化が発生したと判断する交通情報管理装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の交通情報管理装置であって、
前記交通情報補正手段は、前記交差点がある又はない、立体交差点がある又はない、変化点からの距離が所定値以内である、道路種別が共通する、走行路の進行方向が共通する、及び車線数が共通するという条件群のうち、何れか１以上の条件を満たす場合に、前記交通環境が相互に所定の相関関係を有すると判断する交通情報管理装置。
【請求項１０】
地図情報に定義された各リンクの車両の走行状況を含む交通情報を補正する方法であって、
地図情報に含まれる各地点の情報と、走行する車両側にて検出された各地点の情報とを比較し、比較の結果に基づいて交通情報の変化の原因となる交通環境の変化点を検出し、
この交通環境の変化点に起因して生じた交通情報の変化量が所定値以上となる場合は、検出された変化点に関する交通情報を、変化後の交通環境に基づいて取得された他の地点に関する代替交通情報に置換することにより前記交通情報を補正する交通情報管理方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−４９３９１（Ｐ２０１０−４９３９１Ａ）
【公開日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２１１６３８（Ｐ２００８−２１１６３８）
【出願日】平成２０年８月２０日（２００８．８．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月２０日（２００８．８．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]