作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構
【課題】左右の走行装置が同時に駆動又は停止するように左右のＨＳＴ変速装置を調節するＨＳＴ変速装置の調節機構を提供することを課題としている。
【解決手段】変速レバー１３の中立位置において、左右の各走行装置２Ｌ，２Ｒに各々対応する左右のＨＳＴ変速装置ニュートラルとなるように、ＨＳＴ変速装置の変速操作を揺動により行う操作部９Ｌ，９Ｒを自動的に調節する調節機構を各操作部９Ｌ，９Ｒに各々対応して設けた。また変速レバー１３を前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒが同時に前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部９Ｌ，９Ｒの揺動を自動的に調節する構成とした。
【解決手段】変速レバー１３の中立位置において、左右の各走行装置２Ｌ，２Ｒに各々対応する左右のＨＳＴ変速装置ニュートラルとなるように、ＨＳＴ変速装置の変速操作を揺動により行う操作部９Ｌ，９Ｒを自動的に調節する調節機構を各操作部９Ｌ，９Ｒに各々対応して設けた。また変速レバー１３を前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒが同時に前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部９Ｌ，９Ｒの揺動を自動的に調節する構成とした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行装置をそれぞれ独立したＨＳＴ変速装置によって駆動する作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来左右の走行装置と、各走行装置に各々対応する左右のＨＳＴ変速装置と、走行機体の走行速度の変速操作を行う変速レバーと、変速レバーの操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速装置を行う制御部とを備え、該制御部が、変速レバーの操作に応じて各ＨＳＴ変速装置を各別に操作して各ＨＳＴ変速装置の変速操作を行い車速を変速する作業車両が公知となっている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３３５２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記各ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる変速操作位置は１点のみである。そして変速レバーは、中立ポジションでＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように設けられている。しかしＨＳＴ変速装置はワイヤ等によって機械的に操作されるため、変速レバーの揺動操作に対して機械的な誤差や遊びが存在し、この遊びや誤差の範囲で変速レバーを中立ポジションから前進側又は後進側に揺動操作しても、ＨＳＴ変速装置はニュートラルのままとなる。
【０００４】
つまり変速レバーには、ＨＳＴ変速装置をニュートラルとする中立範囲が存在する。このため中立範囲を越えて変速レバーを前進側又は後進側に操作するとＨＳＴ変速装置が駆動される。ただし前述の機械的な誤差や遊びによって、各ＨＳＴ変速装置に対する変速レバーの中立範囲が、左右のＨＳＴ変速装置で異なる場合がある。
【０００５】
このため変速レバーを前進側又は後進側に操作した場合に、左右のＨＳＴ変速装置が同時に駆動されない場合がある。同様に変速レバーを中立範囲内に戻しても、左右のＨＳＴ変速装置が同時に停止しない場合がある。走行機体を停止状態から直進させる場合に、左右の走行装置の駆動開始時期が異なると、走行開始時に走行機体が左右方向に曲がり、停止時に左右の走行装置の駆動開始時期が異なると、走行機体が左右方向に曲がって停止するという欠点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構は、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒと、各走行装置２Ｌ，２Ｒに各々対応する左右のＨＳＴ変速装置と、走行機体１の走行速度の変速操作を行う変速レバー１３と、変速レバー１３の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速装置を行う制御部とを備え、該制御部が、変速レバー１３の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速操作を揺動により行う操作部９Ｌ，９Ｒを各別に揺動操作して各ＨＳＴ変速装置の変速操作を行う作業車両において、変速レバー１３の中立位置において、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように、両操作部９Ｌ，９Ｒの揺動を自動的に調節する調節機構を各操作部９Ｌ，９Ｒに各々対応して設けたことを第１の特徴としている。
【０００７】
第２に調節機構を、変速レバー１３を前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒが同時に前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部９Ｌ，９Ｒの揺動を自動的に調節する構造としたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の構造によると、変速レバーの中立位置で両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように調節することができるため、左右の走行装置のバランスを維持することができる。これにより直進性能が向上する他、主変速レバーのポジションに応じた走行特性を設計通りに出すことができるという利点がある。
【０００９】
特に各調節機構を、変速レバーを前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置が同一の速度で前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部の揺動を自動的に調節する構造とすることによって、変速レバーを前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させることで、走行機体を確実に前方又は後方に直進させるように各ＨＳＴ変速装置を調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１，図２は本発明を採用した作業車両であるトラクタの側面図及び正面図である。トラクタの走行機体１は左右の下方にクローラタイプの走行装置２Ｌ，２Ｒを備えている。各走行装置２Ｌ，２Ｒは油圧モータを内装する駆動スプロケット３とアイドラ４との間にクローラ６Ｌ，６Ｒが巻き回された構造となっている。各油圧モータには、各々に対して油圧ポンプが設けられている。各油圧モータと各々対応する油圧ポンプとによってＨＳＴ変速装置が構成されている。
【００１１】
これにより左右の各走行装置２Ｌ，２Ｒに対して各々ＨＳＴ変速装置が設けられ、各走行装置２Ｌ，２Ｒは、各々対応するＨＳＴ変速装置（油圧モータ）によって駆動され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが回転駆動される。両ＨＳＴ変速装置により左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを同一速度で回転駆動することによって走行機体１は直進する。左側のクローラ６Ｌの回転速度と右側のクローラ６Ｒの回転速度に差を設けることによって、走行機体１は、回転速度が小さい側に旋回する。
【００１２】
図３に示されるように、左右の油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒには、対応する油圧モータの変速操作を行うトラニオン軸８Ｌ，８Ｒが回動自在に設けられている。トラニオン軸８Ｌ，８Ｒを回動操作することによって左右の油圧モータが無段階に変速され、つまりＨＳＴ変速装置が変速操作される。ただし左右の各トラニオン軸８Ｌ，８Ｒには各々トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒが設けられている。このためトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動操作によってＨＳＴ変速装置（油圧モータ）の変速が行われ、各走行装置２の駆動速度（クローラ６の回転速度）が変速される。
【００１３】
走行機体１の運転席１１内には、旋回操作可能なステアリングハンドル１２と前後揺動可能な主変速レバー１３とが設けられている。図３に示されるように、ステアリングハンドル１２及び主変速レバー１３は油圧ポンプ７の操作ユニット１４に連結接続されている。操作ユニット１４には左右のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒを各々操作する左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒが設けられている。ワイヤ１６Ｌはインナ１７Ｌとアウタ１８Ｌとからなり、ワイヤ１６Ｒはインナ１７Ｒとアウタ１８Ｒとからなる。
【００１４】
上記操作ユニット１４によって、ステアリングハンドル１２の左又は右への旋回操作及び主変速レバー１３の前後揺動操作に応じて左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒのインナ１７Ｌ，１７Ｒが操作される。左側のワイヤ１６Ｌのインナ１７Ｌの端部は、左側のトラニオンレバー９Ｌに連結されている。右側のワイヤ１６Ｒのインナ１７Ｒの端部は、右側のトラニオンレバー９Ｒに連結されている。
【００１５】
操作ユニット１４は、主変速レバー１３の前後揺動操作時には、左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒのインナ１７Ｌ，１７Ｒを、左右両方同時に同方向に同量操作する。またステアリングハンドル１２の左側への旋回操作時には、左側のワイヤ１６Ｌのインナ１７Ｌが操作され、ステアリングハンドル１２の右側への旋回操作時には、右側のワイヤ１６Ｒのインナ１７Ｒが操作される。インナ１７Ｌ，１７Ｒの操作量は、主変速レバー１３の揺動角度及びステアリングハンドル１４の切れ角（旋回角）に対して比例的に増減する。
【００１６】
以上により走行機体１は前方又は後方に、主変速レバー１３の揺動角度（各ポジション）に応じた速度で走行し、ステアリングハンドル１２の位置をセンタ（中立位置）に合わせると、ステアリングハンドル１２の旋回操作に基づくインナ１７Ｌ又は１７Ｒの操作が行われないため、走行機体１が直進する。
【００１７】
そしてステアリングハンドル１２を左又は右に旋回操作すると、ステアリングハンドル１２の切れ角に対して比例的にインナ１７Ｌ又は１７Ｒが操作され、左側のインナ１７Ｌ又は右側のインナ１７Ｒによって左又は右のＨＳＴ変速装置が減速側に操作され、左側のクローラ６Ｌ又は右側のクローラ６Ｒの回転速度が減速され、走行機体１が左又は右に旋回する。
【００１８】
図３に示されるように、左右の両アウタ１８Ｌ，１８Ｒの油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒ側は、各々左右の支持体１９Ｌ，１９Ｒによって支持されている。各支持体１９Ｌ，１９Ｒには、ロッド２１が電気的にスライドするリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒのロッド２１が連結されている。リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒは走行機体１側に取り付けられており、リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒを駆動することによってアウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持位置が変更される。
【００１９】
支持体１９Ｌ，１９Ｒは、リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒによるアウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持位置の変更によって、トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動角度が変更されるように設けられている。これにより左右のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動操作、つまり左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの変速操作は、操作ユニット１４によるインナ１７Ｌ，１７Ｒの操作以外に、リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒの駆動によるアウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持位置の調節によっても行われる。
【００２０】
左右のリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒは、図３に示されるように、走行制御用のマイコンユニット２３によって作動が制御されている。マイコンユニット２３には記憶装置としてEEPROM２４が接続されている。マイコンユニット２３の出力側に両リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒが接続されている。
【００２１】
マイコンユニット２３の入力側には、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動速度（クローラ６の回転速度）を検出する左右の駆動回転センサ２６Ｌ，２６Ｒと、左右のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動角度を検出する左右のレバーセンサ２７Ｌ，２７Ｒと、主変速レバー１３の揺動角度を検出する主変速センサ２８と、ステアリングハンドル１２の旋回方向と旋回角度（切れ角）を検出するステアリングセンサ２９とが接続されている。
【００２２】
以上のように、操作ユニット１４と、左右のリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒを含む各アウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持機構と、マイコンユニット２３を中心としたリニアアクチェータ２２Ｌ，２２Ｒの制御システムとによって、ステアリングハンドル１２の旋回操作及び主変速レバー１３の揺動操作に応じて両ＨＳＴ変速装置の変速操作を行い、走行機体１の操向を行う制御部が構成されている。該制御部はEEPROM２４内に記憶されているプログラムに基づきマイコンユニット２３が作動することによって後述するように複数の自動制御が可能となっている。
【００２３】
ステアリングハンドル１２をセンタに合わせると、前述のように走行機体１は主変速レバー１３の揺動位置に応じた速度で直進する。ただしステアリングハンドル１２を正確にセンタに位置させないと走行機体１が左又は右方向に曲がるというセッティングでは、操作性が悪いため、本実施形態においては、ステアリングハンドル１２が、センタ位置を中心として左右に所定の遊びを含む範囲（中立範囲）に位置している場合は、走行機体１を直進させるように両ＨＳＴ変速装置の出力を補正する補正手段が設けられている。
【００２４】
上記補正手段は、後述するように、走行機体１の走行状態が「直進」と判断されるときに作動し、前述のEEPROM２４内に記憶されている補正プログラムによってマイコンユニット２３が、図５に示されるフローに基づいて作動することによって実現される。
【００２５】
図５に示されるように、補正手段の作動フローは、まずステップＳ１において、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度を比較し、右側のクローラ６Ｒの回転速度が、左側のクローラ６Ｌの回転速度より速いか否かをチェックする。ステップＳ１において右側のクローラ６Ｒの回転速度が、左側のクローラ６Ｌの回転速度より速くない場合は、ステップＳ２に進み、再度左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度を比較し、左側のクローラ６Ｌの回転速度が、右側のクローラ６Ｒの回転速度より速いか否かをチェックする。
【００２６】
ステップＳ１において右側のクローラ６Ｒの回転速度が、左側のクローラ６Ｌの回転速度より速い場合は、ステップＳ３に進み、右側のリニアアクチュエータ２２Ｒ又は左側のリニアアクチュエータ２２Ｌを作動させ、右側のワイヤ１６Ｒのアウタ１８Ｒ又は左側のワイヤ１６Ｌのアウタ１８Ｌの支持位置を変更調節することによって、右側のＨＳＴ変速装置を減速、又は左側のＨＳＴ変速装置を増速させる。
【００２７】
またステップＳ２において左側のクローラ６Ｌの回転速度が、右側のクローラ６Ｒの回転速度より速い場合は、ステップＳ４に進み、左側のリニアアクチュエータ２２Ｌ又は右側のリニアアクチュエータ２２Ｒを作動させ、左側のワイヤ１６Ｌのアウタ１８Ｌ又は右側のワイヤ１６Ｒのアウタ１８Ｒの支持位置を変更調節することによって、左側のＨＳＴ変速装置を減速、又は右側のＨＳＴ変速装置を増速させる。
【００２８】
なおステップＳ２において左側のクローラ６Ｌの回転速度が、右側のクローラ６Ｒの回転速度より速くない（同速）場合は、フローを出る。上記補正手段の作動によって、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に位置させると左側又は右側のＨＳＴ変速装置の出力がリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒによって自動的に補正され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度が等しくなり、走行機体１が直進する。
【００２９】
上記補正手段の作動によって、ステアリングハンドル１２を中立範囲を越えて左又は右に旋回操作することによって、旋回操作方向側のＨＳＴ変速装置を減速させ、旋回の内側となる左側のクローラ６Ｌの回転速度又は右側のクローラ６Ｒの回転速度を減速させて走行機体１を旋回させることができる。
【００３０】
一方走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻して走行機体１を直進させるような操作がある。この際旋回の内側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度には応答遅れがあり、上記のようにステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻した直後には、クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度は、ステアリングハンドル１２の旋回位置に対応する本来の速度に達していない。
【００３１】
このため上記のように本来の速度に移動中の速度が安定していないクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度に基づいて、ＨＳＴ変速装置を補正手段によって補正すると、クローラ６Ｌ又は６Ｒが本来の速度に移動中に、すなわち回転速度の変化中に強制的に補正手段による補正が行われ、その後クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定すると、ステアリングハンドル１２が正確にセンタに合っていない場合は、再度補正手段による補正が行われる。
【００３２】
上記のようにクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定する前に補正が行われることによって、旋回終了に伴い、徐々に直進方向を向く走行機体１が、補正時点でいったん強制的に直進させられ、その後クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度の安定により再度走行方向が左又は右に向きかけ、再度直進させられるように動作し、運転者にとっては不自然な走行機体１の作動となる。
【００３３】
このためステアリングハンドル１２の旋回操作により走行機体１を旋回させた後に、走行機体１を直進させるためにステアリングハンドル１２を中立範囲内に位置させる場合は、ステアリングハンドル１２の位置が中立範囲に入った後、一定時間上記補正手段の作動を規制する補正規制手段が設けられている。
【００３４】
上記補正規制手段は、前述のEEPROM２４内に記憶されている走行状態判定プログラムに組み込まれており、走行状態判定プログラムによってマイコンユニットが、図６に示されるフローに基づいて走行機体１の走行状態を判定する際に実現される。
【００３５】
図６に示されるように、走行機体１の走行状態の判定フローは、まずステップＳ１において、ステアリングハンドル１２が中立範囲内に位置しているか否かをステアリングセンサ２９からの情報に基づき判断する。ステップＳ１においてステアリングハンドル１２が中立範囲内に位置している場合には、ステップＳ２に進み、前回のチェックで走行状態が「直進」との判定であったか否かをチェックする。ステップＳ１においてステアリングハンドル１２が中立範囲内にない場合は、走行状態が「旋回」と判定する。
【００３６】
ステップＳ２において前回の走行状態の判定が「直進」であった場合は、走行状態を「直進」と判定する。ステップＳ２において前回の判定が「直進ではない」場合は、ステップＳ３に進み、「待ち時間中フラグ」のチェックを行う。ステップＳ３において「待ち時間中フラグ」が立っている場合は、ステップＳ４に進み、待ち時間が経過したか否かをチェックする。
【００３７】
ステップＳ３において「待ち時間中フラグ」が立っていない場合は、ステップＳ５に進み、「待ち時間中フラグ」をセットした後、ステップＳ６に進み、待ち時間タイマをセットし、ステップＳ４に進み、待ち時間が経過したか否かをチェックする。
【００３８】
ステップＳ４において待ち時間が経過していない場合は、ステップＳ１にリターンする。ステップＳ４において待ち時間が経過している場合は、ステップＳ７に進み、「待ち時間中フラグ」をリセットし、走行状態を「直進」と判断する。
【００３９】
上記走行状態の判定作動により、ステアリングハンドル１２を旋回操作して走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻すと、ステアリングハンドル１２の位置が中立範囲に入った直後は、ステップＳ２において前回の判定が「直進ではない」と判断される。
【００４０】
このため、ステップＳ３→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ４と進み、待ち時間が経過するまではステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４を繰り返すことになり、待ち時間が経過する間は、上記のようにステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻しても、走行状態が「直進」とは判断されない。
【００４１】
走行状態が「直進」と判断されない場合は、前述の補正手段が作動しない。つまりステップＳ３〜ステップＳ７が補正規制手段を構成し、ステアリングハンドル１２を旋回操作して走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻しても、ステアリングハンドル１２の位置が中立範囲に入った直後から、所定時間（待ち時間）が経過する間は補正手段の作動が規制される。
【００４２】
待ち時間タイマによって設定される上記待ち時間は、ステアリングハンドル１２が中立範囲に入った後、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度が安定する（ステアリングハンドル１２の位置に対応する本来の速度となる）までの時間が設定されている。
【００４３】
これにより走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻して走行機体１を直進させるような操作を行うと、クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定するまで補正手段による直進の補正が規制され、上記のように旋回終了に伴う走行機体１の不自然な作動が防止され、走行機体１は徐々に直進方向を向きながら、最終段階（クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定した段階）で直進の補正が行われ、旋回直後の走行フィールや直進安定性の低下等が防止される。
【００４４】
一方走行機体１の旋回時には、前述のように旋回の内側となる左又は右の油圧ポンプ７Ｌ又は７Ｒが、左又は右のワイヤ１６Ｌ又は１６Ｒのインナ１７Ｌ又は１７Ｒによって操作され、左又は右のＨＳＴ変速装置が減速側に操作される。ただし左右の一方のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が低下するのみでは、旋回時の旋回速度が低下する。この旋回速度の低下を防止するために、旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度を増加させる旋回制御手段を備えている。
【００４５】
なお旋回時の車速（主変速レバー１３によって設定されている走行速度）に関係なく旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度を所定量増加させると、増速量を高速旋回に対応するように設定する（比較的小さい）と、低速走行時に旋回速度の増加の補正が効かず、旋回半径が大きくなったり、旋回速度が低下するという問題点が発生し、増速量を低速旋回に対応するように設定する（比較的大きい）と、高速走行時に急旋回となるという問題点がある。
【００４６】
このため旋回制御手段による増速量を上記旋回時の車速及びステアリングハンドル１２の切れ角に応じて変更する増速制御手段が、旋回制御手段に連係して設けられている。
【００４７】
上記増速制御手段は、マイコンユニット２３に旋回制御手段を実現させるように、前述のEEPROM２４内に記憶されている旋回制御プログラム内に組み込まれており、旋回制御プログラムによってマイコンユニット２３が、図７に示されるフローに基づいて、旋回の外側のＨＳＴ変速装置の変速制御を行う際に実現される。なお旋回制御プログラムによる旋回制御手段は前述の走行状態の判定により「旋回」と判定された際に作動する。
【００４８】
図７に示されるように、旋回制御手段の作動フローは、まずステップＳ１において、主変速センサ２８からのデータに基づき最大の増速量（最大調整量）を決定する。最大調整量は主変速レバー１３のポジション（揺動位置）に応じて設定され、旋回時の車速の設定値（主変速レバー１３の揺動角度）の絶対値が大きくなるに従って小さな値をとるように設定される。つまり旋回時の車速が速くなるに従って最大調整量は小さな値となる。
【００４９】
次にステップＳ２に進み、ステアリングセンサ２９からの情報に基づき右旋回（ステアリングハンドル１２の右旋回操作）か否かをチェックする。ステップＳ２において右旋回の場合は、ステップＳ３に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角が予め定められている設定最大角以上か否かをチェックする。
【００５０】
ステアリングハンドル１２の切れ角が設定最大角となると、ステアリングセンサ２９の値がSmaxをとる。このためステップＳ３においては、ステアリングセンサ２９がSmax以上か否かのチェックを行う。そしてステップＳ３においてステアリングセンサ２９の値がSmax以上の場合は、ステップＳ４に進み増速量（調整量ｃ）を前述の最大調整量に設定し、ステップＳ５に進み、左側のＨＳＴ変速装置を最大調整量で増速させ、左側のクローラ６Ｌの回転速度を増速させる。
【００５１】
またステップＳ３においてステアリングセンサ２９の値がSmax未満の場合は、ステップＳ６に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角に応じて調整量ｃを演算し、ステップＳ５に進み、左側のＨＳＴ変速装置を演算された調整量ｃで増速させ、左側のクローラ６Ｌの回転速度を増速させる。
【００５２】
なお調整量ｃの演算は、
調整量 c =(初期値C0)+(最大調整量)×(ステアリングセンサ値 s -Smin)/(Smax-Smin)
とし、図８に示されるように、調整量ｃは、ステアリングセンサ値がSminからSmaxの範囲で、ステアリングハンドル１２の切れ角に比例して設定される。ただしSminは、増速制御手段を作動させる予め設定されているステアリングハンドルの最低切れ角であり、C0は、ステアリングハンドルの切れ角がSminの場合の調整量である。なお図８は、旋回速度が所定の「高速」の場合と、所定の「低速」の場合とを示している。
【００５３】
一方ステップＳ２において右旋回ではない場合は、ステップＳ７に進み、ステアリングセンサ２９からの情報に基づき左旋回か否かをチェックする。ステップＳ７において左旋回の場合は、ステップＳ８に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角が予め定められている設定最大角以上に設定されているか否かをステアリングセンサ２９の値がSmax 以上か否かによってチェックする。
【００５４】
そしてステップＳ８においてステアリングセンサの値がSmax以上の場合は、ステップＳ９に進み増速量（調整量ｃ）を前述の最大調整量に設定し、ステップＳ１０に進み、右側のＨＳＴ変速装置を最大調整量で増速させ、右側のクローラ６Ｒの回転速度を増速させる。
【００５５】
またステップＳ８においてステアリングセンサ２９の値がSmax未満の場合は、ステップＳ１１に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角に応じて調整量ｃを演算し、ステップＳ１０に進み、右側のＨＳＴ変速装置を演算された調整量ｃで増速させ、右側のクローラ６Ｒの回転速度を増速させる。なおステップＳ７において左旋回ではない場合には、フローを抜ける。
【００５６】
上記旋回制御手段の作動によって、ステアリングハンドル１２の切れ角に応じて異なる旋回半径で走行機体１を旋回させることができ、ステアリングハンドル１２を上記最低切れ角以上に旋回操作すると、ステアリングハンドル１２の切れ角が大きくなるに従って小さな旋回半径で走行機体１が旋回する。
【００５７】
ただしステアリングハンドル１２を設定最大角以上に旋回操作しても、旋回半径は変わらず、走行機体１は予め設定される最小旋回半径で急旋回する。最小旋回半径は旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒが最大調整量で増速された場合の旋回半径である。
【００５８】
上記旋回制御手段は、図８に示されるように、調整量ｃを、最大調整量と初期値C0とSminとSmaxとを定数とし、最大調整量と初期値との間の範囲でステアリングハンドル１２の切れ角に比例して設定する。そして最大調整量は主変速レバー１３の揺動位置、つまり旋回速度に応じて設定され、旋回速度の絶対値が大きくなるに従って小さな値をとる。
【００５９】
以上のようにステップＳ１とステップ６およびステップ１１における調整量ｃの演算によって、増速制御手段が構成され、旋回制御手段による旋回外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの増速量が旋回時の車速及びステアリングハンドル１２の切れ角に応じて変更される。そしてステアリングハンドル１２の切れ角が最低切れ角を越えると、すべてのステアリングハンドル１２の切れ角において、旋回速度が速くなるに従って調整量が小さくなり、旋回速度が遅くなるに従って調整量が大きくなる。
【００６０】
これにより旋回速度が遅くなるに従って旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が大きくなるため、低速走行時に旋回半径が大きくなる不都合が防止され、いかなる速度域においても、旋回速度が低下することなく、同一のステアリングハンドル１２の切れ角において同じ旋回半径で走行機体１を旋回させることができる。
【００６１】
また高速走行時は、旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が小さくなり、運転者が予期しない急旋回等が発生せず、走行機体１の旋回を円滑に行うことができる。なお旋回制御手段によって、走行機体１の旋回速度が低下しない他、旋回半径は左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの速度差によって決まるため、左右のリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒの駆動量を小さくすることができ、制御時間を短縮することができる。
【００６２】
一方 Sminを走行速度に応じて自動的に変更する増速開始制御手段を設けることもできる。増速開始制御手段により、旋回速度が速くなるに従ってSminを大きくするように構成することによって高速走行時の急旋回の防止効果が高くなり、また旋回速度が遅くなるに従って旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの増速を開始するステアリングハンドル１２の切れ角が、小さくなるため、より正確に旋回時のステアリングハンドル１２の操作フィール、すなわち操向フィールを旋回速度に関係なく一定とすることができる。
【００６３】
なお本実施形態のようなクローラタイプのトラクタは、走行状態がクローラ６Ｌ，６Ｒの接地面積によって左右されるケースがある。例えばヘッドアップ等によってクローラ６Ｌ，６Ｒの接地面積が減少すると、走行状態は、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度の影響を大きく受ける。
【００６４】
このため走行機体１にピッチングセンサ等の走行機体１の前後バランスを検出するセンサを設け、該センサの出力をマイコンユニット２３の入力側に接続し、旋回制御手段によって、走行機体１の前後バランスに応じて、増速量（調整量）を変更するように構成してもよい。これにより例えば走行機体１のヘッドアップ時には調整量が小さくなるようにし、走行機体１の前後バランスに関係なく旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６５】
なお走行機体１の前後バランスは、走行機体１の後方に取り付ける作業機の機種によっても異なる。例えばプラウを装着する場合は、ロータリを装着する場合に比較して後方が重くなり、走行状態が変化する。このため運転席１１内のサイドパネル等に設置する設定手段から運転者が切り替える作業モードと連動して、旋回制御手段によって、走行機体１の前後バランスに応じて、調整量を変更するように構成してもよい。
【００６６】
これにより作業機や作業形態の差異による操向性の悪化を防止することができ、作業機や作業形態に関係なく、走行機体１の旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６７】
さらに圃場状態によってクローラ６Ｌ，６Ｒのスリップ率が変化し、圃場状態により走行フィールが変わる場合がある。これを防止するためにスリップ率を検出するセンサを設け、該センサの出力をマイコンユニット２３の入力側に接続し、旋回制御手段によって、走行機体１の前後バランスに応じて、調整量を変更するように構成してもよい。これにより圃場状態に応じてスリップ率が変化した場合であっても、走行機体１の旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６８】
そして走行機体１が傾斜し、左右の走行装置６Ｌ，６Ｒの圃場に対する接地状態が異なることによって、操向フィールが変わることを防止するために、走行機体１の傾斜を検出する傾斜センサを設け、該センサの出力をマイコンユニット２３の入力側に接続し、旋回制御手段によって、走行機体１の傾斜に応じて、調整量を変更するように構成してもよい。これにより走行機体１の傾斜が変化した場合であっても、走行機体１の旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６９】
一方ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるトラニオン軸の回動角度（トラニオン軸のニュートラル）は１点のみである。主変速レバー１３は、中立ポジションでトラニオン軸がニュートラルとなるように設けられており、主変速センサ２８は主変速レバー１３の中立ポジションを基準点として設けられている。
【００７０】
しかし両トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒは、それぞれ主変速レバー１３の揺動に伴いワイヤ１６Ｌ，１６Ｒによって操作されるため、主変速レバー１３の揺動に対して機械的な誤差や遊びが存在し、この遊びや誤差の範囲で主変速レバー１３を中立ポジションから前進側又は後進側に揺動操作しても、トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの操作が行われず、ＨＳＴ変速装置はニュートラルのままとなる。
【００７１】
つまり主変速レバー１３には、ＨＳＴ変速装置をニュートラルとする中立範囲が存在する。このため中立範囲を越えて主変速レバー１３を前進側又は後進側に操作するとＨＳＴ変速装置が駆動される。ただし図９に示されるように、前述の機械的な誤差や遊びによって、各ＨＳＴ変速装置に対する主変速レバー１３の中立範囲が、左右のＨＳＴ変速装置で異なる場合がある。なお図９に示される斜線範囲が、左右の各ＨＳＴ変速装置に対する主変速レバー１３の中立範囲である。
【００７２】
このためなんら調整を行なわなければ、主変速レバー１３を前進側又は後進側に操作した場合に、左右のＨＳＴ変速装置が同時に駆動されない場合がある。同様に主変速レバー１３を中立位置に戻しても、左右のＨＳＴ変速装置が同時に停止しない場合がある。
【００７３】
走行機体１を停止状態から直進させる場合に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動開始時期が異なると、走行開始時に走行機体１が左右方向に曲がり、停止時に左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動開始時期が異なると、走行機体１が左右方向に曲がって停止するという欠点がある。
【００７４】
このため本トラクタには、主変速レバー１３の左右のＨＳＴ変速装置に対する中立範囲を合わせ、主変速レバー１３を中立範囲内から前進側又は後進側に揺動操作すると、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動を開始し、主変速レバー１３を中立側に戻すと、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動を停止するように両ＨＳＴ変速装置（油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒ）のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの状態を自動的に調節する調節手段（調節機構）が設けられている。
【００７５】
なお両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に前進側に駆動を開始する主変速レバー１３の揺動角度（ポジション）が前進開始ポジション、両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に後進側に駆動を開始する主変速レバー１３の揺動角度（ポジション）が後進開始ポジションとなる。そして前進開始ポジションより中立ポジション側及び後進開始ポジションより中立ポジション側が主変速レバー１３の中立範囲（中立位置）となる。
【００７６】
上記調節手段は、前述のEEPROM２４内に記憶されている自動調節プログラムに基づいてマイコンユニット２３が図１０のフローチャートに示されるように作動することによって実現され、走行機体１の前進又は後進開始時（主変速レバー１３を前進側又は後進側に揺動させる際）、及び走行機体１の前進又は後進状態からの停止時（主変速レバー１３を前進側又は後進側から中立ポジションに戻す際）に作動する。
【００７７】
調節手段による自動調節は、図１０に示されるように、ステップＳ１において主変速センサ２８に基づいて主変速レバー１３が中立範囲にあるか否かをチェックする。主変速レバー１３が中立範囲内にある場合は、ステップＳ２に進み、中立ポジションに対して前進側に揺動されているかをチェックする。
【００７８】
ステップＳ２において前進側に揺動されている場合は、ステップＳ３に進み、後述するように予め各個体毎に設定される補正値c1又は補正値c2によってリニアアクチュエータ２２Ｌ又は２２Ｒによりアウタ１８Ｌ又は１８Ｒの支持位置を変更調節し、主変速レバー１３の揺動操作に伴い左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを同時に駆動開始又は駆動停止させる。
【００７９】
一方ステップＳ２において前進側に揺動されていない場合（主に後進側に揺動されている場合）は、ステップＳ４に進み、後述するように予め各個体毎に設定される補正値c3又は補正値c4によってリニアアクチュエータ２２Ｌ又は２２Ｒによりアウタ１８Ｌ又は１８Ｒの支持位置を変更調節し、主変速レバー１３の揺動操作に伴い、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを同時に駆動開始又は駆動停止させる。
【００８０】
上記調節手段によって、主変速レバー１３を前進開始ポジション又は後進開始ポジションとすると、両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に前進側又は後進側に駆動を開始し、主変速レバー１３を中立位置（中立範囲内）に戻すと両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に停止し、走行機体１の走行バランスが維持される。
【００８１】
次に上記補正値c1,c2,c3,c4の設定方法について設定手順に従って説明する。図１１に示されるように、まず主変速レバー１３を中立範囲内に位置させる。その後エンジンを始動させ、エンジンの回転数を最大とする。その後主変速レバー１３を少しずつ前進側（前方）に揺動させる。
【００８２】
そして左側の駆動回転センサ２６Ｌの値のチェックによって左側のクローラ６Ｌの回転を監視し、左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のレバーセンサ２７Ｌの値を読み込み、P1としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの主変速センサ２８の値を読み取り、 S1としてEEPROM２４に記憶させる。
【００８３】
左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｌの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P1，S1に対応した角度となる。
【００８４】
その後いったん主変速レバー１３を中立範囲内に戻し、再度主変速レバー１３を少しずつ前進側（前方）に揺動させる。そして右側の駆動回転センサ２６Ｒの値のチェックによって右側のクローラ６Ｒの回転を監視し、右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のレバーセンサ２７Ｒの値を読み込み、P2としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの主変速センサ１３の値を読み取り、S2としてEEPROM２４に記憶させる。
【００８５】
右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｒの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P2，S2に対応した角度となる。その後、上記S1,S2,P1,P2を使用した後述する「前進補正値設定」が行われる。
【００８６】
上記「前進補正値設定」が行われた後は、次に後進側の設定を行う。前述の前進側の設定と同様に、中立範囲内に位置する主変速レバー１３を少しずつ後進側（後方）に揺動させる。そして右側の駆動回転センサ２６Ｒの値のチェックによって右側のクローラ６Ｒの回転を監視し、右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のレバーセンサ２７Ｒの値を読み込み、P3としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの主変速センサ２８の値を読み取り、 S3としてEEPROMに記憶させる。
【００８７】
右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｒの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P3，S3に対応した角度となる。
【００８８】
その後いったん主変速レバー１３を中立範囲内に戻し、再度主変速レバー１３を少しずつ後進側（後方）に揺動させる。そして左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のレバーセンサ２７Ｌの値を読み込み、P4としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記左側のクローラ６Ｌが駆動を開始したときの主変速センサ２８の値を読み取り、 S4としてEEPROM２４に記憶させる。
【００８９】
左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｌの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P4，S4に対応した角度となる。その後、上記S3,S4,P3,P4を使用した「後進補正値設定」が行われる。以上で補正値c1,c2,c3,c4の設定が終了する。
【００９０】
前述の前進補正値設定は、前述のEEPROM２４内に記憶されている前進補正値設定プログラムに基づいてマイコンユニット２３が図１２のフローチャートに示されるように作動することによって実現される。
【００９１】
前進補正値設定は、まずステップＳ１において主変速レバー１３を中立範囲内に位置させ、ステップＳ２に進むと、ステップＳ２においてS1とS2の大きさを比較する。このときS1＜S2は、図９に示されるように、主変速レバー１３の揺動に対して、左側のクローラ６Ｌの方が右側のクローラ６Ｒに比較して早い時点から駆動が開始される場合となる。
【００９２】
ステップＳ２において、S1＜S2の場合は、ステップＳ３に進み、主変速レバー１３を少しずつ前進側に動かし、ステップＳ４において主変速センサ２８の値をチェックし、主変速センサ２８の値がS2で、ステップＳ５に進み、左側のリニアアクチュエータ２２Ｌを駆動する。
【００９３】
そしてステップＳ６に進み、上記左側のリニアアクチュエータ２２Ｌの駆動による、左側のワイヤ１６Ｌにおけるアウタ１８Ｌの操作により、左側のトラニオンレバー９Ｌを、左側のレバーセンサ２７Ｌの値がP1となるまで調節する。そしてステップＳ７に進み、この調節量を補正値c1としてEEPROM２４に記憶させる。
【００９４】
つまり主変速レバー１３の揺動に対して、左側のクローラ６Ｌの方が右側のクローラ６Ｒに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c1で左側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、左側のクローラ６Ｌは、図１３（ａ）に示されるように、主変速センサ２８がs2の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【００９５】
そして主変速センサ２８がs2となる主変速レバー１３の揺動位置が前進開始ポジションとなる。そして前進開始ポジションが中立範囲の前進側の限界位置となるため、前進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【００９６】
一方ステップＳ２において、S1≧S2の場合は、ステップＳ２からステップＳ８に進み、主変速レバー１３を少しずつ前進側に動かし、ステップＳ９において主変速センサ２８の値をチェックし、主変速センサ２８の値がS1で、ステップＳ１０に進み、右側のリニアアクチュエータ２２Ｒを駆動する。
【００９７】
そしてステップＳ１１に進み、上記右側のリニアアクチュエータ２２Ｒの駆動による、右側のワイヤ１６Ｒにおけるアウタ１８Ｒの操作により、右側のトラニオンレバー９Ｒを、右側のレバーセンサ２７Ｒの値がP2となるまで調節する。そしてステップＳ１２に進み、この調節量を補正値c2としてEEPROM２４に記憶させる。
【００９８】
つまり主変速レバー１３の揺動に対して、右側のクローラ６Ｒの方が左側のクローラ６Ｌに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c2で右側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、右側のクローラ６Ｒは、主変速センサ２８がs1の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【００９９】
この場合は主変速センサ２８がs1となる主変速レバー１３の揺動位置が前進開始ポジションとなる。そして前進開始ポジションが中立範囲の前進側の限界位置となるため、前進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【０１００】
なお後進補正値設定は、上記前進補正値設定における「前進」を「後進」に、S1をS4に、P1をP4に、S2をS3に、P2をP3にそれぞれ置き換えるのみで、作動（フロー）自体は前進補正値設定と同様であるため詳細な説明は割愛する。ただし左側のクローラ６Ｌが早期に回転を開始する場合の調節量を補正値c4、右側のクローラ６Ｒが早期に回転を開始する場合の調節量を補正値c3とする。
【０１０１】
これにより主変速レバー１３の揺動に対して、右側のクローラ６Ｒの方が左側のクローラ６Ｌに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c3で右側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、右側のクローラ６Ｌは、図１３（ｂ）に示されるように、主変速センサ２８がs4の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【０１０２】
そして主変速センサ２８がs4となる主変速レバー１３の揺動位置が後進開始ポジションとなる。そして後進開始ポジションが中立範囲の後進側の限界位置となるため、後進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【０１０３】
また主変速レバー１３の揺動に対して、左側のクローラ６Ｌの方が右側のクローラ６Ｒに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c4で左側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、左側のクローラ６Ｌは、主変速センサ２８がs3の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【０１０４】
この場合は主変速センサ２８がs3となる主変速レバー１３の揺動位置が後進開始ポジションとなる。そして後進開始ポジションが中立範囲の後進側の限界位置となるため、後進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【０１０５】
なお上記調節手段によって、主変速レバー１３を最大に揺動させた場合に、両ＨＳＴ変速装置の出力が最大となるように各ＨＳＴ変速装置に対する主変速レバー１３の中立範囲を調節してもよい。この場合は主変速レバー１３のポジションに応じた走行特性を設計通りに出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの正面図である。
【図３】油圧ポンプ回りの概要図である。
【図４】マイコンユニット回りのブロック図である。
【図５】補正手段の作動フローチャート図である。
【図６】走行状態の判定フローチャート図である。
【図７】旋回制御手段の作動フローチャート図である。
【図８】調整量とステアリングハンドルの旋回角との関係を示すグラフ図である。
【図９】左右のクローラの回転速度と、主変速レバーの揺動角度との関係を示すグラフ図である。
【図１０】調節手段の作動フローチャート図である。
【図１１】補正値c1,c2,c3,c4の設定手順を示すチャート図である。
【図１２】前進補正値設定の作動フローチャート図である。
【図１３】（ａ）は前進側で左右のクローラを同時に駆動するように調節した状態の左右のクローラの回転速度と、主変速レバーの揺動角度との関係を示すグラフ図であり、（ｂ）は後進側で左右のクローラを同時に駆動するように調節した状態の左右のクローラの回転速度と、主変速レバーの揺動角度との関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【０１０７】
１ 走行機体
２Ｌ 走行装置
２Ｒ 走行装置
９Ｌ トラニオンレバー（操作部）
９Ｒ トラニオンレバー（操作部）
１２ ステアリングハンドル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の走行装置をそれぞれ独立したＨＳＴ変速装置によって駆動する作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来左右の走行装置と、各走行装置に各々対応する左右のＨＳＴ変速装置と、走行機体の走行速度の変速操作を行う変速レバーと、変速レバーの操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速装置を行う制御部とを備え、該制御部が、変速レバーの操作に応じて各ＨＳＴ変速装置を各別に操作して各ＨＳＴ変速装置の変速操作を行い車速を変速する作業車両が公知となっている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３３５２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記各ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる変速操作位置は１点のみである。そして変速レバーは、中立ポジションでＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように設けられている。しかしＨＳＴ変速装置はワイヤ等によって機械的に操作されるため、変速レバーの揺動操作に対して機械的な誤差や遊びが存在し、この遊びや誤差の範囲で変速レバーを中立ポジションから前進側又は後進側に揺動操作しても、ＨＳＴ変速装置はニュートラルのままとなる。
【０００４】
つまり変速レバーには、ＨＳＴ変速装置をニュートラルとする中立範囲が存在する。このため中立範囲を越えて変速レバーを前進側又は後進側に操作するとＨＳＴ変速装置が駆動される。ただし前述の機械的な誤差や遊びによって、各ＨＳＴ変速装置に対する変速レバーの中立範囲が、左右のＨＳＴ変速装置で異なる場合がある。
【０００５】
このため変速レバーを前進側又は後進側に操作した場合に、左右のＨＳＴ変速装置が同時に駆動されない場合がある。同様に変速レバーを中立範囲内に戻しても、左右のＨＳＴ変速装置が同時に停止しない場合がある。走行機体を停止状態から直進させる場合に、左右の走行装置の駆動開始時期が異なると、走行開始時に走行機体が左右方向に曲がり、停止時に左右の走行装置の駆動開始時期が異なると、走行機体が左右方向に曲がって停止するという欠点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構は、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒと、各走行装置２Ｌ，２Ｒに各々対応する左右のＨＳＴ変速装置と、走行機体１の走行速度の変速操作を行う変速レバー１３と、変速レバー１３の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速装置を行う制御部とを備え、該制御部が、変速レバー１３の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速操作を揺動により行う操作部９Ｌ，９Ｒを各別に揺動操作して各ＨＳＴ変速装置の変速操作を行う作業車両において、変速レバー１３の中立位置において、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように、両操作部９Ｌ，９Ｒの揺動を自動的に調節する調節機構を各操作部９Ｌ，９Ｒに各々対応して設けたことを第１の特徴としている。
【０００７】
第２に調節機構を、変速レバー１３を前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒが同時に前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部９Ｌ，９Ｒの揺動を自動的に調節する構造としたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の構造によると、変速レバーの中立位置で両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように調節することができるため、左右の走行装置のバランスを維持することができる。これにより直進性能が向上する他、主変速レバーのポジションに応じた走行特性を設計通りに出すことができるという利点がある。
【０００９】
特に各調節機構を、変速レバーを前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置が同一の速度で前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部の揺動を自動的に調節する構造とすることによって、変速レバーを前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させることで、走行機体を確実に前方又は後方に直進させるように各ＨＳＴ変速装置を調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１，図２は本発明を採用した作業車両であるトラクタの側面図及び正面図である。トラクタの走行機体１は左右の下方にクローラタイプの走行装置２Ｌ，２Ｒを備えている。各走行装置２Ｌ，２Ｒは油圧モータを内装する駆動スプロケット３とアイドラ４との間にクローラ６Ｌ，６Ｒが巻き回された構造となっている。各油圧モータには、各々に対して油圧ポンプが設けられている。各油圧モータと各々対応する油圧ポンプとによってＨＳＴ変速装置が構成されている。
【００１１】
これにより左右の各走行装置２Ｌ，２Ｒに対して各々ＨＳＴ変速装置が設けられ、各走行装置２Ｌ，２Ｒは、各々対応するＨＳＴ変速装置（油圧モータ）によって駆動され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが回転駆動される。両ＨＳＴ変速装置により左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを同一速度で回転駆動することによって走行機体１は直進する。左側のクローラ６Ｌの回転速度と右側のクローラ６Ｒの回転速度に差を設けることによって、走行機体１は、回転速度が小さい側に旋回する。
【００１２】
図３に示されるように、左右の油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒには、対応する油圧モータの変速操作を行うトラニオン軸８Ｌ，８Ｒが回動自在に設けられている。トラニオン軸８Ｌ，８Ｒを回動操作することによって左右の油圧モータが無段階に変速され、つまりＨＳＴ変速装置が変速操作される。ただし左右の各トラニオン軸８Ｌ，８Ｒには各々トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒが設けられている。このためトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動操作によってＨＳＴ変速装置（油圧モータ）の変速が行われ、各走行装置２の駆動速度（クローラ６の回転速度）が変速される。
【００１３】
走行機体１の運転席１１内には、旋回操作可能なステアリングハンドル１２と前後揺動可能な主変速レバー１３とが設けられている。図３に示されるように、ステアリングハンドル１２及び主変速レバー１３は油圧ポンプ７の操作ユニット１４に連結接続されている。操作ユニット１４には左右のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒを各々操作する左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒが設けられている。ワイヤ１６Ｌはインナ１７Ｌとアウタ１８Ｌとからなり、ワイヤ１６Ｒはインナ１７Ｒとアウタ１８Ｒとからなる。
【００１４】
上記操作ユニット１４によって、ステアリングハンドル１２の左又は右への旋回操作及び主変速レバー１３の前後揺動操作に応じて左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒのインナ１７Ｌ，１７Ｒが操作される。左側のワイヤ１６Ｌのインナ１７Ｌの端部は、左側のトラニオンレバー９Ｌに連結されている。右側のワイヤ１６Ｒのインナ１７Ｒの端部は、右側のトラニオンレバー９Ｒに連結されている。
【００１５】
操作ユニット１４は、主変速レバー１３の前後揺動操作時には、左右のワイヤ１６Ｌ，１６Ｒのインナ１７Ｌ，１７Ｒを、左右両方同時に同方向に同量操作する。またステアリングハンドル１２の左側への旋回操作時には、左側のワイヤ１６Ｌのインナ１７Ｌが操作され、ステアリングハンドル１２の右側への旋回操作時には、右側のワイヤ１６Ｒのインナ１７Ｒが操作される。インナ１７Ｌ，１７Ｒの操作量は、主変速レバー１３の揺動角度及びステアリングハンドル１４の切れ角（旋回角）に対して比例的に増減する。
【００１６】
以上により走行機体１は前方又は後方に、主変速レバー１３の揺動角度（各ポジション）に応じた速度で走行し、ステアリングハンドル１２の位置をセンタ（中立位置）に合わせると、ステアリングハンドル１２の旋回操作に基づくインナ１７Ｌ又は１７Ｒの操作が行われないため、走行機体１が直進する。
【００１７】
そしてステアリングハンドル１２を左又は右に旋回操作すると、ステアリングハンドル１２の切れ角に対して比例的にインナ１７Ｌ又は１７Ｒが操作され、左側のインナ１７Ｌ又は右側のインナ１７Ｒによって左又は右のＨＳＴ変速装置が減速側に操作され、左側のクローラ６Ｌ又は右側のクローラ６Ｒの回転速度が減速され、走行機体１が左又は右に旋回する。
【００１８】
図３に示されるように、左右の両アウタ１８Ｌ，１８Ｒの油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒ側は、各々左右の支持体１９Ｌ，１９Ｒによって支持されている。各支持体１９Ｌ，１９Ｒには、ロッド２１が電気的にスライドするリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒのロッド２１が連結されている。リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒは走行機体１側に取り付けられており、リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒを駆動することによってアウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持位置が変更される。
【００１９】
支持体１９Ｌ，１９Ｒは、リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒによるアウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持位置の変更によって、トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動角度が変更されるように設けられている。これにより左右のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動操作、つまり左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの変速操作は、操作ユニット１４によるインナ１７Ｌ，１７Ｒの操作以外に、リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒの駆動によるアウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持位置の調節によっても行われる。
【００２０】
左右のリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒは、図３に示されるように、走行制御用のマイコンユニット２３によって作動が制御されている。マイコンユニット２３には記憶装置としてEEPROM２４が接続されている。マイコンユニット２３の出力側に両リニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒが接続されている。
【００２１】
マイコンユニット２３の入力側には、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動速度（クローラ６の回転速度）を検出する左右の駆動回転センサ２６Ｌ，２６Ｒと、左右のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの揺動角度を検出する左右のレバーセンサ２７Ｌ，２７Ｒと、主変速レバー１３の揺動角度を検出する主変速センサ２８と、ステアリングハンドル１２の旋回方向と旋回角度（切れ角）を検出するステアリングセンサ２９とが接続されている。
【００２２】
以上のように、操作ユニット１４と、左右のリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒを含む各アウタ１８Ｌ，１８Ｒの支持機構と、マイコンユニット２３を中心としたリニアアクチェータ２２Ｌ，２２Ｒの制御システムとによって、ステアリングハンドル１２の旋回操作及び主変速レバー１３の揺動操作に応じて両ＨＳＴ変速装置の変速操作を行い、走行機体１の操向を行う制御部が構成されている。該制御部はEEPROM２４内に記憶されているプログラムに基づきマイコンユニット２３が作動することによって後述するように複数の自動制御が可能となっている。
【００２３】
ステアリングハンドル１２をセンタに合わせると、前述のように走行機体１は主変速レバー１３の揺動位置に応じた速度で直進する。ただしステアリングハンドル１２を正確にセンタに位置させないと走行機体１が左又は右方向に曲がるというセッティングでは、操作性が悪いため、本実施形態においては、ステアリングハンドル１２が、センタ位置を中心として左右に所定の遊びを含む範囲（中立範囲）に位置している場合は、走行機体１を直進させるように両ＨＳＴ変速装置の出力を補正する補正手段が設けられている。
【００２４】
上記補正手段は、後述するように、走行機体１の走行状態が「直進」と判断されるときに作動し、前述のEEPROM２４内に記憶されている補正プログラムによってマイコンユニット２３が、図５に示されるフローに基づいて作動することによって実現される。
【００２５】
図５に示されるように、補正手段の作動フローは、まずステップＳ１において、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度を比較し、右側のクローラ６Ｒの回転速度が、左側のクローラ６Ｌの回転速度より速いか否かをチェックする。ステップＳ１において右側のクローラ６Ｒの回転速度が、左側のクローラ６Ｌの回転速度より速くない場合は、ステップＳ２に進み、再度左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度を比較し、左側のクローラ６Ｌの回転速度が、右側のクローラ６Ｒの回転速度より速いか否かをチェックする。
【００２６】
ステップＳ１において右側のクローラ６Ｒの回転速度が、左側のクローラ６Ｌの回転速度より速い場合は、ステップＳ３に進み、右側のリニアアクチュエータ２２Ｒ又は左側のリニアアクチュエータ２２Ｌを作動させ、右側のワイヤ１６Ｒのアウタ１８Ｒ又は左側のワイヤ１６Ｌのアウタ１８Ｌの支持位置を変更調節することによって、右側のＨＳＴ変速装置を減速、又は左側のＨＳＴ変速装置を増速させる。
【００２７】
またステップＳ２において左側のクローラ６Ｌの回転速度が、右側のクローラ６Ｒの回転速度より速い場合は、ステップＳ４に進み、左側のリニアアクチュエータ２２Ｌ又は右側のリニアアクチュエータ２２Ｒを作動させ、左側のワイヤ１６Ｌのアウタ１８Ｌ又は右側のワイヤ１６Ｒのアウタ１８Ｒの支持位置を変更調節することによって、左側のＨＳＴ変速装置を減速、又は右側のＨＳＴ変速装置を増速させる。
【００２８】
なおステップＳ２において左側のクローラ６Ｌの回転速度が、右側のクローラ６Ｒの回転速度より速くない（同速）場合は、フローを出る。上記補正手段の作動によって、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に位置させると左側又は右側のＨＳＴ変速装置の出力がリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒによって自動的に補正され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度が等しくなり、走行機体１が直進する。
【００２９】
上記補正手段の作動によって、ステアリングハンドル１２を中立範囲を越えて左又は右に旋回操作することによって、旋回操作方向側のＨＳＴ変速装置を減速させ、旋回の内側となる左側のクローラ６Ｌの回転速度又は右側のクローラ６Ｒの回転速度を減速させて走行機体１を旋回させることができる。
【００３０】
一方走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻して走行機体１を直進させるような操作がある。この際旋回の内側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度には応答遅れがあり、上記のようにステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻した直後には、クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度は、ステアリングハンドル１２の旋回位置に対応する本来の速度に達していない。
【００３１】
このため上記のように本来の速度に移動中の速度が安定していないクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度に基づいて、ＨＳＴ変速装置を補正手段によって補正すると、クローラ６Ｌ又は６Ｒが本来の速度に移動中に、すなわち回転速度の変化中に強制的に補正手段による補正が行われ、その後クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定すると、ステアリングハンドル１２が正確にセンタに合っていない場合は、再度補正手段による補正が行われる。
【００３２】
上記のようにクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定する前に補正が行われることによって、旋回終了に伴い、徐々に直進方向を向く走行機体１が、補正時点でいったん強制的に直進させられ、その後クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度の安定により再度走行方向が左又は右に向きかけ、再度直進させられるように動作し、運転者にとっては不自然な走行機体１の作動となる。
【００３３】
このためステアリングハンドル１２の旋回操作により走行機体１を旋回させた後に、走行機体１を直進させるためにステアリングハンドル１２を中立範囲内に位置させる場合は、ステアリングハンドル１２の位置が中立範囲に入った後、一定時間上記補正手段の作動を規制する補正規制手段が設けられている。
【００３４】
上記補正規制手段は、前述のEEPROM２４内に記憶されている走行状態判定プログラムに組み込まれており、走行状態判定プログラムによってマイコンユニットが、図６に示されるフローに基づいて走行機体１の走行状態を判定する際に実現される。
【００３５】
図６に示されるように、走行機体１の走行状態の判定フローは、まずステップＳ１において、ステアリングハンドル１２が中立範囲内に位置しているか否かをステアリングセンサ２９からの情報に基づき判断する。ステップＳ１においてステアリングハンドル１２が中立範囲内に位置している場合には、ステップＳ２に進み、前回のチェックで走行状態が「直進」との判定であったか否かをチェックする。ステップＳ１においてステアリングハンドル１２が中立範囲内にない場合は、走行状態が「旋回」と判定する。
【００３６】
ステップＳ２において前回の走行状態の判定が「直進」であった場合は、走行状態を「直進」と判定する。ステップＳ２において前回の判定が「直進ではない」場合は、ステップＳ３に進み、「待ち時間中フラグ」のチェックを行う。ステップＳ３において「待ち時間中フラグ」が立っている場合は、ステップＳ４に進み、待ち時間が経過したか否かをチェックする。
【００３７】
ステップＳ３において「待ち時間中フラグ」が立っていない場合は、ステップＳ５に進み、「待ち時間中フラグ」をセットした後、ステップＳ６に進み、待ち時間タイマをセットし、ステップＳ４に進み、待ち時間が経過したか否かをチェックする。
【００３８】
ステップＳ４において待ち時間が経過していない場合は、ステップＳ１にリターンする。ステップＳ４において待ち時間が経過している場合は、ステップＳ７に進み、「待ち時間中フラグ」をリセットし、走行状態を「直進」と判断する。
【００３９】
上記走行状態の判定作動により、ステアリングハンドル１２を旋回操作して走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻すと、ステアリングハンドル１２の位置が中立範囲に入った直後は、ステップＳ２において前回の判定が「直進ではない」と判断される。
【００４０】
このため、ステップＳ３→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ４と進み、待ち時間が経過するまではステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４を繰り返すことになり、待ち時間が経過する間は、上記のようにステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻しても、走行状態が「直進」とは判断されない。
【００４１】
走行状態が「直進」と判断されない場合は、前述の補正手段が作動しない。つまりステップＳ３〜ステップＳ７が補正規制手段を構成し、ステアリングハンドル１２を旋回操作して走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻しても、ステアリングハンドル１２の位置が中立範囲に入った直後から、所定時間（待ち時間）が経過する間は補正手段の作動が規制される。
【００４２】
待ち時間タイマによって設定される上記待ち時間は、ステアリングハンドル１２が中立範囲に入った後、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度が安定する（ステアリングハンドル１２の位置に対応する本来の速度となる）までの時間が設定されている。
【００４３】
これにより走行機体１を旋回させた後、ステアリングハンドル１２を中立範囲内に戻して走行機体１を直進させるような操作を行うと、クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定するまで補正手段による直進の補正が規制され、上記のように旋回終了に伴う走行機体１の不自然な作動が防止され、走行機体１は徐々に直進方向を向きながら、最終段階（クローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が安定した段階）で直進の補正が行われ、旋回直後の走行フィールや直進安定性の低下等が防止される。
【００４４】
一方走行機体１の旋回時には、前述のように旋回の内側となる左又は右の油圧ポンプ７Ｌ又は７Ｒが、左又は右のワイヤ１６Ｌ又は１６Ｒのインナ１７Ｌ又は１７Ｒによって操作され、左又は右のＨＳＴ変速装置が減速側に操作される。ただし左右の一方のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が低下するのみでは、旋回時の旋回速度が低下する。この旋回速度の低下を防止するために、旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度を増加させる旋回制御手段を備えている。
【００４５】
なお旋回時の車速（主変速レバー１３によって設定されている走行速度）に関係なく旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度を所定量増加させると、増速量を高速旋回に対応するように設定する（比較的小さい）と、低速走行時に旋回速度の増加の補正が効かず、旋回半径が大きくなったり、旋回速度が低下するという問題点が発生し、増速量を低速旋回に対応するように設定する（比較的大きい）と、高速走行時に急旋回となるという問題点がある。
【００４６】
このため旋回制御手段による増速量を上記旋回時の車速及びステアリングハンドル１２の切れ角に応じて変更する増速制御手段が、旋回制御手段に連係して設けられている。
【００４７】
上記増速制御手段は、マイコンユニット２３に旋回制御手段を実現させるように、前述のEEPROM２４内に記憶されている旋回制御プログラム内に組み込まれており、旋回制御プログラムによってマイコンユニット２３が、図７に示されるフローに基づいて、旋回の外側のＨＳＴ変速装置の変速制御を行う際に実現される。なお旋回制御プログラムによる旋回制御手段は前述の走行状態の判定により「旋回」と判定された際に作動する。
【００４８】
図７に示されるように、旋回制御手段の作動フローは、まずステップＳ１において、主変速センサ２８からのデータに基づき最大の増速量（最大調整量）を決定する。最大調整量は主変速レバー１３のポジション（揺動位置）に応じて設定され、旋回時の車速の設定値（主変速レバー１３の揺動角度）の絶対値が大きくなるに従って小さな値をとるように設定される。つまり旋回時の車速が速くなるに従って最大調整量は小さな値となる。
【００４９】
次にステップＳ２に進み、ステアリングセンサ２９からの情報に基づき右旋回（ステアリングハンドル１２の右旋回操作）か否かをチェックする。ステップＳ２において右旋回の場合は、ステップＳ３に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角が予め定められている設定最大角以上か否かをチェックする。
【００５０】
ステアリングハンドル１２の切れ角が設定最大角となると、ステアリングセンサ２９の値がSmaxをとる。このためステップＳ３においては、ステアリングセンサ２９がSmax以上か否かのチェックを行う。そしてステップＳ３においてステアリングセンサ２９の値がSmax以上の場合は、ステップＳ４に進み増速量（調整量ｃ）を前述の最大調整量に設定し、ステップＳ５に進み、左側のＨＳＴ変速装置を最大調整量で増速させ、左側のクローラ６Ｌの回転速度を増速させる。
【００５１】
またステップＳ３においてステアリングセンサ２９の値がSmax未満の場合は、ステップＳ６に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角に応じて調整量ｃを演算し、ステップＳ５に進み、左側のＨＳＴ変速装置を演算された調整量ｃで増速させ、左側のクローラ６Ｌの回転速度を増速させる。
【００５２】
なお調整量ｃの演算は、
調整量 c =(初期値C0)+(最大調整量)×(ステアリングセンサ値 s -Smin)/(Smax-Smin)
とし、図８に示されるように、調整量ｃは、ステアリングセンサ値がSminからSmaxの範囲で、ステアリングハンドル１２の切れ角に比例して設定される。ただしSminは、増速制御手段を作動させる予め設定されているステアリングハンドルの最低切れ角であり、C0は、ステアリングハンドルの切れ角がSminの場合の調整量である。なお図８は、旋回速度が所定の「高速」の場合と、所定の「低速」の場合とを示している。
【００５３】
一方ステップＳ２において右旋回ではない場合は、ステップＳ７に進み、ステアリングセンサ２９からの情報に基づき左旋回か否かをチェックする。ステップＳ７において左旋回の場合は、ステップＳ８に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角が予め定められている設定最大角以上に設定されているか否かをステアリングセンサ２９の値がSmax 以上か否かによってチェックする。
【００５４】
そしてステップＳ８においてステアリングセンサの値がSmax以上の場合は、ステップＳ９に進み増速量（調整量ｃ）を前述の最大調整量に設定し、ステップＳ１０に進み、右側のＨＳＴ変速装置を最大調整量で増速させ、右側のクローラ６Ｒの回転速度を増速させる。
【００５５】
またステップＳ８においてステアリングセンサ２９の値がSmax未満の場合は、ステップＳ１１に進み、ステアリングハンドル１２の切れ角に応じて調整量ｃを演算し、ステップＳ１０に進み、右側のＨＳＴ変速装置を演算された調整量ｃで増速させ、右側のクローラ６Ｒの回転速度を増速させる。なおステップＳ７において左旋回ではない場合には、フローを抜ける。
【００５６】
上記旋回制御手段の作動によって、ステアリングハンドル１２の切れ角に応じて異なる旋回半径で走行機体１を旋回させることができ、ステアリングハンドル１２を上記最低切れ角以上に旋回操作すると、ステアリングハンドル１２の切れ角が大きくなるに従って小さな旋回半径で走行機体１が旋回する。
【００５７】
ただしステアリングハンドル１２を設定最大角以上に旋回操作しても、旋回半径は変わらず、走行機体１は予め設定される最小旋回半径で急旋回する。最小旋回半径は旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒが最大調整量で増速された場合の旋回半径である。
【００５８】
上記旋回制御手段は、図８に示されるように、調整量ｃを、最大調整量と初期値C0とSminとSmaxとを定数とし、最大調整量と初期値との間の範囲でステアリングハンドル１２の切れ角に比例して設定する。そして最大調整量は主変速レバー１３の揺動位置、つまり旋回速度に応じて設定され、旋回速度の絶対値が大きくなるに従って小さな値をとる。
【００５９】
以上のようにステップＳ１とステップ６およびステップ１１における調整量ｃの演算によって、増速制御手段が構成され、旋回制御手段による旋回外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの増速量が旋回時の車速及びステアリングハンドル１２の切れ角に応じて変更される。そしてステアリングハンドル１２の切れ角が最低切れ角を越えると、すべてのステアリングハンドル１２の切れ角において、旋回速度が速くなるに従って調整量が小さくなり、旋回速度が遅くなるに従って調整量が大きくなる。
【００６０】
これにより旋回速度が遅くなるに従って旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が大きくなるため、低速走行時に旋回半径が大きくなる不都合が防止され、いかなる速度域においても、旋回速度が低下することなく、同一のステアリングハンドル１２の切れ角において同じ旋回半径で走行機体１を旋回させることができる。
【００６１】
また高速走行時は、旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの回転速度が小さくなり、運転者が予期しない急旋回等が発生せず、走行機体１の旋回を円滑に行うことができる。なお旋回制御手段によって、走行機体１の旋回速度が低下しない他、旋回半径は左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの速度差によって決まるため、左右のリニアアクチュエータ２２Ｌ，２２Ｒの駆動量を小さくすることができ、制御時間を短縮することができる。
【００６２】
一方 Sminを走行速度に応じて自動的に変更する増速開始制御手段を設けることもできる。増速開始制御手段により、旋回速度が速くなるに従ってSminを大きくするように構成することによって高速走行時の急旋回の防止効果が高くなり、また旋回速度が遅くなるに従って旋回の外側のクローラ６Ｌ又は６Ｒの増速を開始するステアリングハンドル１２の切れ角が、小さくなるため、より正確に旋回時のステアリングハンドル１２の操作フィール、すなわち操向フィールを旋回速度に関係なく一定とすることができる。
【００６３】
なお本実施形態のようなクローラタイプのトラクタは、走行状態がクローラ６Ｌ，６Ｒの接地面積によって左右されるケースがある。例えばヘッドアップ等によってクローラ６Ｌ，６Ｒの接地面積が減少すると、走行状態は、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの回転速度の影響を大きく受ける。
【００６４】
このため走行機体１にピッチングセンサ等の走行機体１の前後バランスを検出するセンサを設け、該センサの出力をマイコンユニット２３の入力側に接続し、旋回制御手段によって、走行機体１の前後バランスに応じて、増速量（調整量）を変更するように構成してもよい。これにより例えば走行機体１のヘッドアップ時には調整量が小さくなるようにし、走行機体１の前後バランスに関係なく旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６５】
なお走行機体１の前後バランスは、走行機体１の後方に取り付ける作業機の機種によっても異なる。例えばプラウを装着する場合は、ロータリを装着する場合に比較して後方が重くなり、走行状態が変化する。このため運転席１１内のサイドパネル等に設置する設定手段から運転者が切り替える作業モードと連動して、旋回制御手段によって、走行機体１の前後バランスに応じて、調整量を変更するように構成してもよい。
【００６６】
これにより作業機や作業形態の差異による操向性の悪化を防止することができ、作業機や作業形態に関係なく、走行機体１の旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６７】
さらに圃場状態によってクローラ６Ｌ，６Ｒのスリップ率が変化し、圃場状態により走行フィールが変わる場合がある。これを防止するためにスリップ率を検出するセンサを設け、該センサの出力をマイコンユニット２３の入力側に接続し、旋回制御手段によって、走行機体１の前後バランスに応じて、調整量を変更するように構成してもよい。これにより圃場状態に応じてスリップ率が変化した場合であっても、走行機体１の旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６８】
そして走行機体１が傾斜し、左右の走行装置６Ｌ，６Ｒの圃場に対する接地状態が異なることによって、操向フィールが変わることを防止するために、走行機体１の傾斜を検出する傾斜センサを設け、該センサの出力をマイコンユニット２３の入力側に接続し、旋回制御手段によって、走行機体１の傾斜に応じて、調整量を変更するように構成してもよい。これにより走行機体１の傾斜が変化した場合であっても、走行機体１の旋回を一定に且つ円滑に行わせ、操向フィールを一定にすることができる。
【００６９】
一方ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるトラニオン軸の回動角度（トラニオン軸のニュートラル）は１点のみである。主変速レバー１３は、中立ポジションでトラニオン軸がニュートラルとなるように設けられており、主変速センサ２８は主変速レバー１３の中立ポジションを基準点として設けられている。
【００７０】
しかし両トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒは、それぞれ主変速レバー１３の揺動に伴いワイヤ１６Ｌ，１６Ｒによって操作されるため、主変速レバー１３の揺動に対して機械的な誤差や遊びが存在し、この遊びや誤差の範囲で主変速レバー１３を中立ポジションから前進側又は後進側に揺動操作しても、トラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの操作が行われず、ＨＳＴ変速装置はニュートラルのままとなる。
【００７１】
つまり主変速レバー１３には、ＨＳＴ変速装置をニュートラルとする中立範囲が存在する。このため中立範囲を越えて主変速レバー１３を前進側又は後進側に操作するとＨＳＴ変速装置が駆動される。ただし図９に示されるように、前述の機械的な誤差や遊びによって、各ＨＳＴ変速装置に対する主変速レバー１３の中立範囲が、左右のＨＳＴ変速装置で異なる場合がある。なお図９に示される斜線範囲が、左右の各ＨＳＴ変速装置に対する主変速レバー１３の中立範囲である。
【００７２】
このためなんら調整を行なわなければ、主変速レバー１３を前進側又は後進側に操作した場合に、左右のＨＳＴ変速装置が同時に駆動されない場合がある。同様に主変速レバー１３を中立位置に戻しても、左右のＨＳＴ変速装置が同時に停止しない場合がある。
【００７３】
走行機体１を停止状態から直進させる場合に、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動開始時期が異なると、走行開始時に走行機体１が左右方向に曲がり、停止時に左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの駆動開始時期が異なると、走行機体１が左右方向に曲がって停止するという欠点がある。
【００７４】
このため本トラクタには、主変速レバー１３の左右のＨＳＴ変速装置に対する中立範囲を合わせ、主変速レバー１３を中立範囲内から前進側又は後進側に揺動操作すると、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動を開始し、主変速レバー１３を中立側に戻すと、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動を停止するように両ＨＳＴ変速装置（油圧ポンプ７Ｌ，７Ｒ）のトラニオンレバー９Ｌ，９Ｒの状態を自動的に調節する調節手段（調節機構）が設けられている。
【００７５】
なお両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に前進側に駆動を開始する主変速レバー１３の揺動角度（ポジション）が前進開始ポジション、両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に後進側に駆動を開始する主変速レバー１３の揺動角度（ポジション）が後進開始ポジションとなる。そして前進開始ポジションより中立ポジション側及び後進開始ポジションより中立ポジション側が主変速レバー１３の中立範囲（中立位置）となる。
【００７６】
上記調節手段は、前述のEEPROM２４内に記憶されている自動調節プログラムに基づいてマイコンユニット２３が図１０のフローチャートに示されるように作動することによって実現され、走行機体１の前進又は後進開始時（主変速レバー１３を前進側又は後進側に揺動させる際）、及び走行機体１の前進又は後進状態からの停止時（主変速レバー１３を前進側又は後進側から中立ポジションに戻す際）に作動する。
【００７７】
調節手段による自動調節は、図１０に示されるように、ステップＳ１において主変速センサ２８に基づいて主変速レバー１３が中立範囲にあるか否かをチェックする。主変速レバー１３が中立範囲内にある場合は、ステップＳ２に進み、中立ポジションに対して前進側に揺動されているかをチェックする。
【００７８】
ステップＳ２において前進側に揺動されている場合は、ステップＳ３に進み、後述するように予め各個体毎に設定される補正値c1又は補正値c2によってリニアアクチュエータ２２Ｌ又は２２Ｒによりアウタ１８Ｌ又は１８Ｒの支持位置を変更調節し、主変速レバー１３の揺動操作に伴い左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを同時に駆動開始又は駆動停止させる。
【００７９】
一方ステップＳ２において前進側に揺動されていない場合（主に後進側に揺動されている場合）は、ステップＳ４に進み、後述するように予め各個体毎に設定される補正値c3又は補正値c4によってリニアアクチュエータ２２Ｌ又は２２Ｒによりアウタ１８Ｌ又は１８Ｒの支持位置を変更調節し、主変速レバー１３の揺動操作に伴い、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを同時に駆動開始又は駆動停止させる。
【００８０】
上記調節手段によって、主変速レバー１３を前進開始ポジション又は後進開始ポジションとすると、両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に前進側又は後進側に駆動を開始し、主変速レバー１３を中立位置（中立範囲内）に戻すと両クローラ６Ｌ，６Ｒが同時に停止し、走行機体１の走行バランスが維持される。
【００８１】
次に上記補正値c1,c2,c3,c4の設定方法について設定手順に従って説明する。図１１に示されるように、まず主変速レバー１３を中立範囲内に位置させる。その後エンジンを始動させ、エンジンの回転数を最大とする。その後主変速レバー１３を少しずつ前進側（前方）に揺動させる。
【００８２】
そして左側の駆動回転センサ２６Ｌの値のチェックによって左側のクローラ６Ｌの回転を監視し、左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のレバーセンサ２７Ｌの値を読み込み、P1としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの主変速センサ２８の値を読み取り、 S1としてEEPROM２４に記憶させる。
【００８３】
左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｌの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P1，S1に対応した角度となる。
【００８４】
その後いったん主変速レバー１３を中立範囲内に戻し、再度主変速レバー１３を少しずつ前進側（前方）に揺動させる。そして右側の駆動回転センサ２６Ｒの値のチェックによって右側のクローラ６Ｒの回転を監視し、右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のレバーセンサ２７Ｒの値を読み込み、P2としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの主変速センサ１３の値を読み取り、S2としてEEPROM２４に記憶させる。
【００８５】
右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｒの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P2，S2に対応した角度となる。その後、上記S1,S2,P1,P2を使用した後述する「前進補正値設定」が行われる。
【００８６】
上記「前進補正値設定」が行われた後は、次に後進側の設定を行う。前述の前進側の設定と同様に、中立範囲内に位置する主変速レバー１３を少しずつ後進側（後方）に揺動させる。そして右側の駆動回転センサ２６Ｒの値のチェックによって右側のクローラ６Ｒの回転を監視し、右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のレバーセンサ２７Ｒの値を読み込み、P3としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの主変速センサ２８の値を読み取り、 S3としてEEPROMに記憶させる。
【００８７】
右側のクローラ６Ｒが回転駆動を開始したときの右側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｒの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P3，S3に対応した角度となる。
【００８８】
その後いったん主変速レバー１３を中立範囲内に戻し、再度主変速レバー１３を少しずつ後進側（後方）に揺動させる。そして左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のレバーセンサ２７Ｌの値を読み込み、P4としてEEPROM２４に記憶させ、且つ上記左側のクローラ６Ｌが駆動を開始したときの主変速センサ２８の値を読み取り、 S4としてEEPROM２４に記憶させる。
【００８９】
左側のクローラ６Ｌが回転駆動を開始したときの左側のＨＳＴ変速装置のトラニオンレバー９Ｌの揺動角度、及び主変速レバー１３の揺動角度は、各々P4，S4に対応した角度となる。その後、上記S3,S4,P3,P4を使用した「後進補正値設定」が行われる。以上で補正値c1,c2,c3,c4の設定が終了する。
【００９０】
前述の前進補正値設定は、前述のEEPROM２４内に記憶されている前進補正値設定プログラムに基づいてマイコンユニット２３が図１２のフローチャートに示されるように作動することによって実現される。
【００９１】
前進補正値設定は、まずステップＳ１において主変速レバー１３を中立範囲内に位置させ、ステップＳ２に進むと、ステップＳ２においてS1とS2の大きさを比較する。このときS1＜S2は、図９に示されるように、主変速レバー１３の揺動に対して、左側のクローラ６Ｌの方が右側のクローラ６Ｒに比較して早い時点から駆動が開始される場合となる。
【００９２】
ステップＳ２において、S1＜S2の場合は、ステップＳ３に進み、主変速レバー１３を少しずつ前進側に動かし、ステップＳ４において主変速センサ２８の値をチェックし、主変速センサ２８の値がS2で、ステップＳ５に進み、左側のリニアアクチュエータ２２Ｌを駆動する。
【００９３】
そしてステップＳ６に進み、上記左側のリニアアクチュエータ２２Ｌの駆動による、左側のワイヤ１６Ｌにおけるアウタ１８Ｌの操作により、左側のトラニオンレバー９Ｌを、左側のレバーセンサ２７Ｌの値がP1となるまで調節する。そしてステップＳ７に進み、この調節量を補正値c1としてEEPROM２４に記憶させる。
【００９４】
つまり主変速レバー１３の揺動に対して、左側のクローラ６Ｌの方が右側のクローラ６Ｒに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c1で左側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、左側のクローラ６Ｌは、図１３（ａ）に示されるように、主変速センサ２８がs2の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【００９５】
そして主変速センサ２８がs2となる主変速レバー１３の揺動位置が前進開始ポジションとなる。そして前進開始ポジションが中立範囲の前進側の限界位置となるため、前進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【００９６】
一方ステップＳ２において、S1≧S2の場合は、ステップＳ２からステップＳ８に進み、主変速レバー１３を少しずつ前進側に動かし、ステップＳ９において主変速センサ２８の値をチェックし、主変速センサ２８の値がS1で、ステップＳ１０に進み、右側のリニアアクチュエータ２２Ｒを駆動する。
【００９７】
そしてステップＳ１１に進み、上記右側のリニアアクチュエータ２２Ｒの駆動による、右側のワイヤ１６Ｒにおけるアウタ１８Ｒの操作により、右側のトラニオンレバー９Ｒを、右側のレバーセンサ２７Ｒの値がP2となるまで調節する。そしてステップＳ１２に進み、この調節量を補正値c2としてEEPROM２４に記憶させる。
【００９８】
つまり主変速レバー１３の揺動に対して、右側のクローラ６Ｒの方が左側のクローラ６Ｌに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c2で右側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、右側のクローラ６Ｒは、主変速センサ２８がs1の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【００９９】
この場合は主変速センサ２８がs1となる主変速レバー１３の揺動位置が前進開始ポジションとなる。そして前進開始ポジションが中立範囲の前進側の限界位置となるため、前進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【０１００】
なお後進補正値設定は、上記前進補正値設定における「前進」を「後進」に、S1をS4に、P1をP4に、S2をS3に、P2をP3にそれぞれ置き換えるのみで、作動（フロー）自体は前進補正値設定と同様であるため詳細な説明は割愛する。ただし左側のクローラ６Ｌが早期に回転を開始する場合の調節量を補正値c4、右側のクローラ６Ｒが早期に回転を開始する場合の調節量を補正値c3とする。
【０１０１】
これにより主変速レバー１３の揺動に対して、右側のクローラ６Ｒの方が左側のクローラ６Ｌに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c3で右側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、右側のクローラ６Ｌは、図１３（ｂ）に示されるように、主変速センサ２８がs4の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【０１０２】
そして主変速センサ２８がs4となる主変速レバー１３の揺動位置が後進開始ポジションとなる。そして後進開始ポジションが中立範囲の後進側の限界位置となるため、後進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【０１０３】
また主変速レバー１３の揺動に対して、左側のクローラ６Ｌの方が右側のクローラ６Ｒに比較して早い時点から駆動が開始される個体の場合は、前述の調節手段によって補正値c4で左側のＨＳＴ変速装置を補正することによって、左側のクローラ６Ｌは、主変速センサ２８がs3の時点で回転駆動が開始又は停止され、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが同時に駆動又は停止する。
【０１０４】
この場合は主変速センサ２８がs3となる主変速レバー１３の揺動位置が後進開始ポジションとなる。そして後進開始ポジションが中立範囲の後進側の限界位置となるため、後進開始ポジションより中立ポジション側に揺動させると、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなる。
【０１０５】
なお上記調節手段によって、主変速レバー１３を最大に揺動させた場合に、両ＨＳＴ変速装置の出力が最大となるように各ＨＳＴ変速装置に対する主変速レバー１３の中立範囲を調節してもよい。この場合は主変速レバー１３のポジションに応じた走行特性を設計通りに出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの正面図である。
【図３】油圧ポンプ回りの概要図である。
【図４】マイコンユニット回りのブロック図である。
【図５】補正手段の作動フローチャート図である。
【図６】走行状態の判定フローチャート図である。
【図７】旋回制御手段の作動フローチャート図である。
【図８】調整量とステアリングハンドルの旋回角との関係を示すグラフ図である。
【図９】左右のクローラの回転速度と、主変速レバーの揺動角度との関係を示すグラフ図である。
【図１０】調節手段の作動フローチャート図である。
【図１１】補正値c1,c2,c3,c4の設定手順を示すチャート図である。
【図１２】前進補正値設定の作動フローチャート図である。
【図１３】（ａ）は前進側で左右のクローラを同時に駆動するように調節した状態の左右のクローラの回転速度と、主変速レバーの揺動角度との関係を示すグラフ図であり、（ｂ）は後進側で左右のクローラを同時に駆動するように調節した状態の左右のクローラの回転速度と、主変速レバーの揺動角度との関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【０１０７】
１ 走行機体
２Ｌ 走行装置
２Ｒ 走行装置
９Ｌ トラニオンレバー（操作部）
９Ｒ トラニオンレバー（操作部）
１２ ステアリングハンドル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）と、各走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）に各々対応する左右のＨＳＴ変速装置と、走行機体（１）の走行速度の変速操作を行う変速レバー（１３）と、変速レバー（１３）の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速装置を行う制御部とを備え、該制御部が、変速レバー（１３）の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速操作を揺動により行う操作部（９Ｌ），（９Ｒ）を各別に揺動操作して各ＨＳＴ変速装置の変速操作を行う作業車両において、変速レバー（１３）の中立位置において、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように、両操作部（９Ｌ），（９Ｒ）の揺動を自動的に調節する調節機構を各操作部（９Ｌ），（９Ｒ）に各々対応して設けた作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構。
【請求項２】
調節機構を、変速レバー（１３）を前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）が同時に前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部（９Ｌ），（９Ｒ）の揺動を自動的に調節する構造とした請求項１の作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構。
【請求項１】
左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）と、各走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）に各々対応する左右のＨＳＴ変速装置と、走行機体（１）の走行速度の変速操作を行う変速レバー（１３）と、変速レバー（１３）の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速装置を行う制御部とを備え、該制御部が、変速レバー（１３）の操作に応じて各ＨＳＴ変速装置の変速操作を揺動により行う操作部（９Ｌ），（９Ｒ）を各別に揺動操作して各ＨＳＴ変速装置の変速操作を行う作業車両において、変速レバー（１３）の中立位置において、両ＨＳＴ変速装置がニュートラルとなるように、両操作部（９Ｌ），（９Ｒ）の揺動を自動的に調節する調節機構を各操作部（９Ｌ），（９Ｒ）に各々対応して設けた作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構。
【請求項２】
調節機構を、変速レバー（１３）を前進開始ポジション又は後進開始ポジションに位置させた場合に、左右の走行装置（２Ｌ），（２Ｒ）が同時に前進側又は後進側に駆動されるように、両操作部（９Ｌ），（９Ｒ）の揺動を自動的に調節する構造とした請求項１の作業車両におけるＨＳＴ変速装置の調節機構。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−５７６９６（Ｐ２００６−５７６９６Ａ）
【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２３８８８６（Ｐ２００４−２３８８８６）
【出願日】平成１６年８月１８日（２００４．８．１８）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月１８日（２００４．８．１８）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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