作業車両の走行振動抑制装置
走行振動抑制装置２０は、バケット用方向制御弁３０、ブーム用方向制御弁２９、ライドコントロール弁３１及びブーム増速弁３３が内部配管により一体に積層配設された構成となっている。ライドコントロール弁３１によりブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との連通又は遮断を行う。ブーム増速弁３３は、ボトム室１１ａ又はヘッド室１１ｂに油圧ポンプ２１の吐出圧を供給したり、ボトム室１１ａ又はヘッド室１１ｂをタンク２３に接続させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の走行振動抑制装置に係り、特に、作業装置が装着された作業車両において、走行時の作業装置における圧力脈動をアキュムレータにより抑制し、車体の振動低減を行う走行振動抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の一例であるホィールローダでは、車両本体に昇降自在に取着されたブームと、ブームに回動自在に取着されたバケット等の作業部材と、ブーム及び作業部材を作動するそれぞれのブームシリンダ及びバケットシリンダ等からなる作業装置が車両本体に付設されている。ブーム及び作業部材を作動させて、土砂の掘削、運搬、積み込み等を行っている。
【０００３】
ホィールローダにおいて、走行時の作業装置における乗り心地の改善及び荷こぼれ防止として圧力脈動を抑制し、車体振動の低減を図るため、例えば、特許文献１に示す作業車両のダイナミックダンパが提案されている。図１４に示すように、作業車両のダイナミックダンパは以下のごとくに構成されている。
【０００４】
昇降シリンダ（以下、ブームシリンダ１１２という）が、油圧ポンプ１１７の圧油を制御弁１１９により受けて伸縮し、ブームの昇降を行っている。制御弁１１９は、ブームシリンダ１１２のヘッド側油室１２６と配管１２７を介して接続されるとともに、ボトム側油室１２８と配管１２９を介して接続されている。
【０００５】
配管１２７及び配管１２９は、管路途中でそれぞれ分岐した分岐配管１３０及び分岐配管１３１を接続している。分岐配管１３０は切換弁１３３を介して油タンク１１６に接続している。分岐配管１３１は、切換弁１３３及び可変絞り装置１６１を介してアキュムレータ１６２に接続している。切換弁１３３は電磁弁により構成されており、非通電時にはスプリングにより付勢されて遮断位置に切換わり、通電時には接続位置に切換わる。
【０００６】
可変絞り装置１６１は、絞り開度を複数段階に亘り調整可能とした絞り装置であり、複数の絞り１６４、１６５と絞り選択用の切換弁１６６とから構成されている。切換弁１６６は電磁弁により構成され、非通電時にはスプリングにより付勢されて大きい絞り開度を有した絞り１６４を選択する位置に切換わる。通電時には小さい絞り開度を有した絞り１６５を選択する位置に切換わる。切換弁１３３及び切換弁１６６はコントローラ１５３により制御される。
【０００７】
配管１２９に接続した圧力センサ１４９は、ボトム側油室１２８の圧力を検出する。コントローラ１５３は、圧力センサ１４９により検出したボトム側油室１２８の圧力が、アキュムレータの最低許容圧力以上で、且つ、最大許容圧力以下の範囲に入っているとき、切換弁１３３のコイルを励磁して接続位置に切換える。また、コントローラ１５３は、圧力センサ１４９で検出した圧力が設定圧以上のとき、圧力センサ１４９で検出した圧力に応じて切換弁１６６の位置を選択する。
【０００８】
前記設定圧は次のようにして設定されている。即ち、装着される作業装置の最小質量と積載物を含む作業装置の最大質量との間における適当な設定質量を想定する。例えば、最小質量と最大質量との和の１／２の質量を設定質量とする。作業装置の質量が前記想定した定質量であるものとして、制御弁１１９が中立位置にあるとき、このときにおけるブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８の圧力を設定圧として定義している。
【０００９】
上記の構成において、制御弁１１９を中立位置にするとともに、切換スイッチ１５５をオン操作してダイナミックダンパを作動させる。これにより、ホィールローダの走行時における車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を防止している。
【００１０】
ダイナミックダンパを作動させた状態でホィールローダを走行させる。このとき、路面の状況、車両の加減速等に応答して作業装置が振動し、これに伴ってブームも上下方向に揺動しようとする。このため、ブームを保持するブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８内において圧力変動が生ずる。
【００１１】
このときのボトム側油室１２８内での圧力は、圧力センサ１４９により検出される。検出された圧力が、アキュムレータ１６２の最低許容圧力以上で、かつ、最大許容圧力以下の範囲内のときには、コントローラ１５３は切換弁１３３を接続位置に切換える。
【００１２】
作業装置の質量が上述した設定質量よりも小で、ボトム側油室１２８内の圧力が設定圧よりも低い場合には、切換弁１６６の切換えによって、ボトム側油室１２８とアキュムレータ１６２とが、大きい絞り開度を有した絞り１６４を介しての接続となる。作業装置の質量が設定質量以上で、ボトム側油室１２８内の圧力が設定圧以上の場合には、切換弁１６６の切換えによって、ボトム側油室１２８とアキュムレータ１６２とが、小さい絞り開度を有した絞り１６５を介しての接続となる。
【００１３】
これにより、作業装置の質量が変化して、振動特性が変化しても、ダイナミックダンパの作動により車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を効果的に抑制できるとしている。
【特許文献１】特開２００１−２００８０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところが、特許文献１の作業車両のダイナミックダンパにおいては、ダイナミックダンパを選択する切換弁１３３と、絞り選択用の切換弁１６６との２個の電磁弁を用いなければならなかった。しかも、切換弁１３３が制御弁１１９から離間した位置に別置きで配置されているため、制御弁１１９とブームシリンダ１１２とを接続する配管１２７、１２９からそれぞれ分岐した分岐配管１３０、１３１を必要とする。
【００１５】
このため、配管の本数が増加すると共に、その配管の場積が増加して配管を行うためのスペースを確保することが困難になる。また、切換弁として２個の電磁弁と複数の絞りを必要とするため、部品点数が増加し、価格の上昇を招いている。
【００１６】
ホィールローダの走行時において、切換スイッチ１５５がオン操作されると、ブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８は、切換弁１３３及び切換弁１６６を介してアキュムレータ１６２に接続される。このとき、作業装置の質量と積載物の質量との総和が、アキュムレータ１６２の設定圧を規定するときに想定した質量から大きく隔たっている場合には、ダイナミックダンパを有効に作動させることができない。
【００１７】
例えば、アキュムレータ１６２の圧力がボトム側油室１２８内の圧力よりも高い場合には、高圧側であるアキュムレータ１６２の圧力が低圧側のボトム側油室１２８へ急激に供給されてしまう。このため、ブームシリンダ１１２が伸長し、ブームが急激に上昇する。
【００１８】
アキュムレータ１６２の圧力がボトム側油室１２８の圧力よりも低い場合には、高圧側であるボトム側油室１２８の圧力が低圧側のアキュムレータ１６２へ急激に供給されてしまう。このときは、ブームシリンダ１１２が急激に縮小し、ブームが急激に下降する。このように、オペレータにとって予期せぬブームの挙動が発生する。
【００１９】
また、作業車両が走行中に石等の上に乗り上げたときには、ブームシリンダ１１２から流れ出る瞬間流量が急激に大きくなる。このときに生じる大流量の瞬間流量を流すため、圧力損失の低い圧力装置を走行振動抑制装置に備えておくことが要望されている。更に、走行振動抑制装置には、振動発生時に作業装置に対する衝撃を小さくするため、良好な応答特性が求められている。
【００２０】
更にまた、切換弁が、作業部材の積載質量により生ずるボトム側油室での大きな圧力変動幅に対して充分に対応できる開口面積を有していること、あるいは、アクチュエータの設定圧を広い範囲に亘って簡単に変更できる構成などが走行振動抑制装置に求められている。
【００２１】
特に、ホィールローダ等における走行振動抑制装置には、次のような構成が要望されている。例えば、ブームが突き上げられたときには、アキュムレータが応答性良くボトム側油室からの圧油を迅速に吸収して、ブームの上昇を抑制する構成、また、ブームが下降するときには、アキュムレータからボトム側油室に圧油をゆっくりと供給してブームの下降を抑制し、短時間の間にブームの振動を抑制できる構成が要望されている。
【００２２】
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、作業車両に装備した作業装置のアクチュエータを制御する方向制御弁と、アキュムレータとアクチュエータとを接続するライドコントロール弁とを備え、簡単な構成で、応答性良く、アクチュエータにおける圧力脈動を抑制し、車体の振動低減を行うことのできる走行振動抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
上記目的を達成するために、本願発明では請求の範囲第１項に記載したように、油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油によって作動する少なくとも１以上のアクチュエータと、少なくとも１つの前記アクチュエータにおける一方の圧力室に接続され、同圧力室の圧力脈動を吸収するアキュムレータと、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給する圧油を制御する方向制御弁と、前記アキュムレータと前記圧力室との連通及び遮断を制御するライドコントロール弁とを備えた作業車両の走行振動抑制装置において、前記ライドコントロール弁が、内部配管により前記方向制御弁に積層配設されてなることを最も主要な特徴となしている。
【００２４】
また、本願発明では、アクチュエータの負荷圧を検出する圧力センサ、作業車両の走行状態を検出する走行状態検出センサを用いて、ライドコントロール弁の連通開口面積を制御すること、アキュムレータの圧力を検出する圧力センサを用いて、アキュムレータとアクチュエータとを連通させるときの条件を設定すること、ライドコントロール弁の連通開口面積として開口できる上限の開口面積を制御すること、可変絞りを用いてアクチュエータと前記アキュムレータとの圧力を同一にすること、増速弁をライドコントロール弁又は方向制御弁に積層配設することをそれぞれ主要な特徴となしている。
【発明の効果】
【００２５】
本願発明では、アクチュエータ用の方向制御弁とライドコントロール弁とを内部配管により積層配設している。これにより、方向制御弁とライドコントロール弁との合わせ面において、両方の弁間を結ぶ油路を連通させることができ、走行用振動抑制装置をコンパクトに構成することができる。しかも、方向制御弁からアクチュエータ及びアキュムレータ間での外部配管としては、方向制御弁とアクチュエータとを接続する配管及びライドコントロール弁とアキュムレータとを接続する配管などとなる。
【００２６】
このため、外部配管を行うために配設する配管の本数を少なくでき、また外部配管に使用する配管の長さを短くすることができる。外部配管の本数が少なく、しかも配管の長さが短くなることで外部配管を行うために必要とするスペースを少なくできる。また、外部配管の取り付け作業が容易となる。
【００２７】
内部配管により配管内での圧力損失を小さくすることができ、しかも、瞬間流量を大量に流す流路径を確保することができるので、ライドコントロール弁の応答性が向上する。また、アキュムレータに対して過大な衝撃圧が作用することが少なくなり、アキュムレータとしての耐久性が向上する。
【００２８】
このため、振動発生時における車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を効果的に抑制できる。また、ライドコントロール弁としては、１つのスプールで、アキュムレータへの圧油の供給、及びアキュムレータとアクチュエータとの連通あるいは遮断を行うことができる構成とすることができる。簡単な構成にて走行振動抑制装置を構成できるので、走行振動抑制装置を構成するための部品点数を減少させることができ、しかも走行振動抑制装置を安価にて構成することができる。
【００２９】
本願発明では請求の範囲第２項に記載したように、圧力センサ及び／又は走行状態検出センサからの検出信号に基づいてライドコントロール弁の連通開口面積を制御することができる。例えば、作業車両に装備したブームが作業車両の走行時に発生した振動により上昇させられる時には、前記連通開口面積を広くする制御を行い、アクチュエータのボトム室から高圧となった圧油をアキュムレータによって迅速に吸収することができる。これにより、ブームの急激な上昇を抑制することができる。
【００３０】
また、作業車両の走行時に発生した振動によりブームが下降させられる時には、前記連通開口面積を狭くする制御を行い、アキュムレータからアクチュエータに供給する圧油を減圧して少なく供給することができる。これにより、ブームをゆっくりと下降させることができる。このように、作業車両の走行時に発生した振動によるアクチュエータの圧力脈動を短時間のうちに抑制することができる。
【００３１】
本願発明では請求の範囲第３項に記載したように、アキュムレータ内の圧力がアクチュエータの負荷圧よりも高圧の時には、アキュムレータとアクチュエータとをそのままの状態で接続せずに、アキュムレータ内の圧力をアクチュエータの負荷圧まで一旦減圧した後にアキュムレータとアクチュエータとを接続させることができる。
【００３２】
これにより、アキュムレータとアクチュエータとの接続時に、例えば、アキュムレータ内の圧力がアキュムレータの負荷圧よりも高圧であったために、ブームがアキュムレータからの圧力によって急に上昇してしまう事態が発生するのを防止できる。
【００３３】
本願発明では請求の範囲第４項に記載したように、上限の開口面積までの間でライドコントロール弁の連通開口面積を制御する上において、前記上限の開口面積の値についても制御することができる。前記上限の開口面積については、請求の範囲第５項及び請求の範囲第６項において記載したように、アクチュエータの負荷圧力に応じて、及び／又は作業車両の走行速度に応じて、前記上限の開口面積の値を制御することができる。
【００３４】
例えば、作業部材の積載質量によって生ずるアクチュエータの負荷圧力が高いときや、作業車両の走行速度が速いときには、連通開口面積として開口できる上限の開口面積を小さくすることができる。これにより、アキュムレータに過大な衝撃圧が作用することを防止してアキュムレータの耐久性を向上させることができる。
【００３５】
例えば、作業部材の積載質量により生ずるアクチュエータの負荷圧力が低いときや、作業車両の走行速度が遅いときには、連通開口面積として開口できる上限の開口面積を大きくすることができる。これにより、アクチュエータの圧力脈動に対するアキュムレータの応答性を向上させることができる。
【００３６】
このように、アクチュエータの負荷圧力及び／又は作業車両の走行状態に適合した走行振動抑制装置を得ることができる。また、従来のごとく、アキュムレータからの圧力を受けてアクチュエータが予期せぬ伸縮を行うことがなくなり、作業車両における運転性が向上する。
【００３７】
本願発明では請求の範囲第７項に記載したように、ライドコントロール弁に設けた可変絞りによって、アクチュエータとアキュムレータとの圧力を同一にすることができる。これにより、作業部材の積載質量によって生ずるアクチュエータの負荷圧力の変動幅が大きく変わったとしても、アクチュエータの負荷圧力に対応した圧力となるように、アキュムレータの圧力を広い範囲に亘って簡単に調整することができる。
【００３８】
本願発明では請求の範囲第８項に記載したように、方向制御弁又はライドコントロール弁に隣接して増速弁を積層配設することができる。アクチュエータに対する供給流量及び排出流量を積層配設した増速弁からも流すことができる。アクチュエータに対して給排する圧油の流量を増速弁によって一部肩代わりして流すことができるので、中型及び大型の作業車両に対しても本願発明の走行振動抑制装置を搭載することができ、優れた振動抑制効果を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１は、本発明に係る走行振動抑制装置を用いたホィールローダの側面概略図である。
【図２】図２は、走行振動抑制装置の構成図である。
【図３】図３は、走行振動抑制装置の圧力回路である。（実施例１）
【図４】図４は、ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例１）
【図５】図５は、ライドコントロール弁のストロークと開口面積を説明する図である。（実施例１）
【図６】図６は、ライドコントロール弁のタイムチャート図である。（実施例１）
【図７】図７は、第１ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例２）
【図８】図８は、第１ライドコントロール弁のストロークと開口面積を説明する図である。（実施例２）
【図９】図９は、第１ライドコントロール弁のタイムチャート図である。（実施例２）
【図１０】図１０は、第２ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例３）
【図１１】図１１は、第２ライドコントロール弁のストロークと開口面積を説明する図である。（実施例３）
【図１２】図１２は、第２ライドコントロール弁のタイムチャート図である。（実施例３）
【図１３】図１３は、第３ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例４）
【図１４】図１４は、作業装置の油圧回路を示した図である。（従来例）
【符号の説明】
【００４０】
１ ホィールローダ
２ 車両本体
３ 作業装置
１０ ブーム
１１ ブームシリンダ（ブーム用アクチュエータ）
１３ バケット
１５ バケットシリンダ
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ 走行振動抑制装置
２１ 油圧ポンプ
２３ タンク
２５ 方向制御弁
２７ アキュムレータ
２９ ブーム用方向制御弁（ブーム用方向制御弁）
３０ バケット用方向制御弁
３１、３１Ａ、３１Ｂ ライドコントロール弁
３３ ブーム増速弁
５６ ライド弁用制御部
５６ａ 制御室
５６ｂ 比例制御弁
５７、５７ａ、５７ｂ、５７ｃ コントローラ
６１ 供給油用配管
６２ 戻り用配管
６３ タンク用油路
６７ ポンプ用配管
７３ 配管
８１ ブーム用圧力センサ
８２ アキュムレータ用圧力センサ
８４ 走行状態検出センサ
８６ 可変絞り
８８ 可変絞り弁
９０ 第１比例制御弁
Ｗ１〜Ｗ３ 合わせ面
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
本発明に係る走行振動抑制装置の実施形態について図面を参照して以下において説明する。走行振動抑制装置を搭載した作業車両として、ホィールローダを例に挙げて説明を行うが、本発明に係る走行振動抑制装置を搭載することのできる作業車両としては、ホィールローダに限定されるものではない。作業車両の走行中に作業装置のアクチュエータに圧力脈動が発生するものであれば、同作業車両に対して圧力脈動を抑制する装置として本願発明に係わる走行振動抑制装置を搭載することができる。そのため、走行振動抑制装置としては、以下で説明する構成に限定されるものではなく多様な変更が可能である。
【００４２】
図１において、ホィールローダ１は、車両本体２と、車両本体２の前部に取着された作業装置３とから構成されている。車両本体２は、前フレーム５と後フレーム６等からなる車体７と、キャビン８等とから構成されている。
【００４３】
作業装置３は、前フレーム５の枢支軸９により昇降自在に枢支された左右一対のブーム１０と、前フレーム５と各ブーム１０との間に介装され、ブーム１０を昇降する左右一対のブームシリンダ１１と、一対のブーム１０の前端部にそれぞれ回動自在に枢支されたバケット１３と、前フレーム５とバケット１３との間に介装され、バケット１３を回動するバケットシリンダ１５等とから構成されている。走行振動抑制装置２０は、前フレーム５側の点線で囲んだ部位に配設されている。
【実施例１】
【００４４】
走行振動抑制装置２０の構成図として図２に示すように、バケット用方向制御弁ボデイ３０’（以下、バケット弁ボデイ３０’という。）、ブーム用方向制御弁ボデイ２９’（以下、ブーム弁ボデイ２９’という。）、ライドコントロール弁ボデイ３１’（以下、ライド弁ボデイ３１’という。）及びブーム増速弁ボデイ３３’（以下、増速弁ボデイ３３’という。）がボデイ内の内部配管により積層配設され、一つのブロック体２５として構成されている。上述した４個の弁ボデイが一つのブロック体２５として構成された走行振動抑制装置２０を用いて、以下において走行振動抑制装置２０の説明を行う。
【００４５】
バケット用方向制御弁３０（以下、バケット弁３０という。）及びブーム増速弁３３（以下、増速弁３３という。）を積層配設した走行振動抑制装置２０について以下で説明を行うが、バケット弁３０及び増速弁３３を積層配設することは、走行振動抑制装置２０として必ずしも必要な構成ではない。少なくともブーム用方向制御弁２９（以下、ブーム弁２９という。）及びライドコントロール弁３１（以下、ライド弁３１という。）が積層配設されている構成が、走行振動抑制装置２０としては必要な構成となっている。
【００４６】
図２に示すように油圧ポンプ２１は、タンク２３から吸引した油を吐出圧油としてブロック体２５に送給する。バケット弁ボデイ３０’内のバケット弁３０（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、油圧ポンプ２１からの吐出圧油をバケットシリンダ１５に供給してバケットシリンダ１５の作動制御を行う。また、ブーム弁ボデイ２９’内のブーム弁２９（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、油圧ポンプ２１からの吐出圧油をブームシリンダ１１に供給してブームシリンダ１１の作動制御を行う。
【００４７】
ライド弁ボデイ３１’内のライド弁３１（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７との接続、遮断とを行う。これにより、走行時に車体７の振動を受けて発生するブームシリンダ１１の圧力脈動をアキュムレータ２７により抑制することができる。
【００４８】
増速弁ボデイ３３’内の増速弁３３（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７とを接続する流路径を増大させることができ、また、ブームシリンダ１１とタンク２３とを接続する流路径を増大させることができる。
【００４９】
図３を用いて、走行振動抑制装置２０の圧力回路を説明する。走行振動抑制装置２０は、ブーム弁２９、バケット弁３０、ライド弁３１及び増速弁３３が一体に積層配設された構成となっている。尚、図３では、タンク２３を走行振動抑制装置２０内に記載しているが、これはタンク２３との接続配管を省略することで圧力回路を見易くするためのものである。実際には、図示せぬ配管を介して、外部に配設したタンク２３と接続している。
【００５０】
バケット弁ボデイ３０’とブーム弁ボデイ２９’、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’とはそれぞれ隣接して配設されている。また、各弁ボデイ内の配管は、隣接するボデイ同士の合わせ面Ｗ１〜Ｗ３において相互に接続されている。
【００５１】
ブロック体２５は、クローズドセンタとして形成されるとともに、ブーム弁２９及びバケット弁３０がポンプ用配管３５により油圧ポンプ２１に対して並列に接続されたパラレル弁として形成されている。これにより、内部配管により油路が形成された走行振動抑制装置２０が構成されている。
【００５２】
バケット弁ボデイ３０’にはバケット弁３０が形成されている。ボトム配管３９ａにより、バケットシリンダ１５のボトム室１５ａとバケット弁３０のポート３０ａとが接続し、ヘッド配管３９ｂにより、バケットシリンダ１５のヘッド室１５ｂとボート３０ｂが接続している。また、ポート３０ｃは油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３０ｄは、タンク２３と接続している。
【００５３】
バケット弁３０は、バケットシリンダ１５のピストンを伸長させるチルト位置（Ｈ）、ピストンを縮小させるダンプ位置（Ｌ）及びピストンの伸縮状態を維持する中立位置（Ｎ）の３位置に切換えることができる。パイロット圧を作動させて、バケット弁３０の作動位置をチルト位置（Ｈ）に切換えると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート３０ｃ、ポート３０ａ及びボトム配管３９ａを介してバケットシリンダ１５のボトム室１５ａに供給され、ヘッド室１５ｂの圧油はヘッド配管３９ｂ、ポート３０ｂ及びポート３０ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、バケットシリンダ１５のピストンを伸長させることができる。
【００５４】
また、バケット弁３０の作動位置をダンプ位置（Ｌ）に切換えると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート３０ｃ、ポート３０ｂ及びヘッド配管３９ｂを介してヘッド室１５ｂに供給され、ボトム室１５ａの圧油はボトム配管３９ａ、ポート３０ａ及びポート３０ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、前記ピストンを縮小させることができる。バケット弁３０が中立位置（Ｎ）にあるときは、バケット弁３０とバケットシリンダ１５との接続が遮断され、前記ピストンの伸縮状態を維持することができる。
【００５５】
ブーム弁ボデイ２９’には、ブーム弁２９が形成されている。ボトム配管３７ａを介して、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとブーム弁２９のポート２９ａとが接続し、ヘッド配管３７ｂを介して、ヘッド室１１ｂとポート２９ｂとが接続している。また、ポート２９ｃは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３０ｄは、タンク２３と接続している。
【００５６】
ブーム弁２９の両端部には、操作レバー等により操作される図示せぬ圧力比例減圧弁を介してパイロット圧を受けるパイロット室４９ａ、４９ｂが形成されている。パイロット室４９ａ、４９ｂは、一方側のパイロット室４９ａ、４９ｂが図示せぬ圧力比例減圧弁を介してパイロット圧を受け、反対側のパイロット室４９ｂ、４９ａにおける圧油が図示せぬ圧力比例減圧弁を経てタンク２３に戻される構成となっている。
【００５７】
ブーム弁２９は、浮き位置（Ｆ）、下降位置（Ｌ）、中立位置（Ｎ）及び上昇位置（Ｈ）の４位置に切換えることができる。４位置への切換えは、ブーム弁２９の両端にそれぞれ作用するバネ及びパイロット室４９ａ、４９ｂに作用するパイロット圧により切換えることができる。
【００５８】
上昇位置（Ｈ）では、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート２９ｃ、ポート２９ａ及びボトム配管３７ａを介してブームシリンダ１１のボトム室１１ａに供給され、ヘッド室１１ｂの圧油はヘッド配管３７ｂ、ポート２９ｂ及び２９ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、ブームシリンダ１１のピストンが伸長し、ブーム１０を上昇させる。
【００５９】
中立位置（Ｎ）では、ブーム弁２９とブームシリンダ１１との接続が遮断され、ブームシリンダ１１におけるピストンの伸縮状態を維持することができる。
下降位置（Ｌ）では、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート２９ｃ、ポート２９ｂ及びヘッド配管３７ｂを介してヘッド室１１ｂに供給され、ボトム室１１ａの圧油はボトム配管３７ａ、ポート２９ａ及び２９ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、ブームシリンダ１１のピストンが縮小してブーム１０を下降させる。
【００６０】
浮き位置（Ｆ）では、ポート２９ａ、ポート２９ｂ及びポート２９ｄが全て接続し、ボトム室１１ａとヘッド室１１ｂとがタンク２３に接続した状態で連通する。これにより、ブームシリンダ１１を外力に応じて自由に伸縮させることができ、ブーム１０を浮動させる。
【００６１】
ライド弁ボデイ３１’には、ライド弁３１、ライド弁用制御部５６としての比例制御弁５６ｂ、及びチャージ用減圧弁６６が形成されている。ライド弁３１は、一端にはバネが付勢され、他端には比例制御弁５６ｂからのパイロット圧を受けるパイロット室５６ａが形成されている。比例制御弁５６ｂとパイロット室５６ａとにより、ライド弁用制御部５６が構成されている。
【００６２】
ライド弁３１のポート３１ａは、アキュムレータ用配管４０を介してアキュムレータ２７に接続している。ポート３１ｂは、配管４５ａ及び配管７３を介してボトム配管３７ａからボトム室１１ａと接続している。
【００６３】
ポート３１ｃは、配管４５ｂを介してヘッド配管３７ｂからヘッド室１１ｂと接続している。ポート３１ｄは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５及びチャージ用減圧弁６６を介して接続し、ポート３１ｅは、タンク２３と接続している。
【００６４】
ポート３１ｄは、ライド弁３１の非作動時において、ポート３１ａ及びアキュムレータ用配管４０を介してアキュムレータ２７に接続することができる。
【００６５】
ライド弁３１は、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａを接続する走行振動抑制装置２０の作動位置（Ａ）と、油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７を接続する走行振動抑制装置２０の非作動位置（Ｂ）と、の２位置で切り換えることができる。ライド弁３１の切換えは、比例制御弁５６ｂを図示せぬコントローラ５７（図４参照）からの制御信号による制御で行う。
【００６６】
比例制御弁５６ｂは、制御用ポンプ５９に接続されている。比例制御弁５６ｂがコントローラ５７からの信号を受けて作動すると、制御用ポンプ５９からの吐出圧油をパイロット圧として、パイロット室５６ａに供給してライド弁３１の切換えを行う。また、チャージ用減圧弁６６は、ライド弁３１の非作動時にアキュムレータ２７の圧力をチャージ用減圧弁６６で設定する設定圧にする。
【００６７】
ライド弁３１が非作動位置（Ｂ）にありチャージ用減圧弁６６の作動中には、油圧ポンプ２１からの吐出圧油を減圧してアキュムレータ２７に蓄圧しておくことができる。また、ライド弁３１が作動位置（Ａ）にあるときは、アキュムレータ２７とボトム室１１ａとを接続し、ヘッド室１１ｂをポート３１ｃ、ポート３１ｅを介してタンク２３に接続する。
【００６８】
ライド弁３１が作動位置（Ａ）にあるときは、ホィールローダ１の走行時にブームシリンダ１１のボトム室１１ａに発生する圧力脈動をアキュムレータ２７により吸収・減衰することができる。また、ヘッド室１１ｂとタンク２３との間では油の給排を行うことができる。
【００６９】
増速弁ボデイ３３’には、増速弁３３が形成されている。増速弁３３のポート３３ａは、ブーム用増速配管４１により配管７３及び外部配管とした供給油用配管６１を介してボトム配管３７ａに接続している。ポート３３ｂは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３３ｃは、タンク２３と接続している。
【００７０】
増速弁３３は、ブームシリンダ１１の縮小を増速させる下げ位置（Ｌｄ）、中立位置（Ｎ）及びブームシリンダ１１の伸長を増速させる上げ位置（Ｈｕ）の３位置に切換えることができる。３位置への切換えは、増速弁３３の両端に形成したパイロット室７５ａ、７５ｂにパイロット圧を受けることで行うことができる。
【００７１】
各パイロット室７５ａ、７５ｂにはバネがそれぞれ配設されており、増速弁３３を中立位置（Ｎ）に保持している。パイロット室７５ａ及びブーム弁２９のパイロット室４９ａはパイロット配管７７ａを介して同じパイロット圧が作用する。また、パイロット室７５ｂ及びブーム弁２９のパイロット室４９ｂはパイロット配管７７ｂを介して同じパイロット圧が作用する。
【００７２】
パイロット室７５ａ及びパイロット室４９ａ又はパイロット室７５ｂ及びパイロット室４９ｂの一方のパイロット室にパイロット圧が作用するときには、他方のパイロット室はタンク２３に接続する。これにより、増速弁３３をブーム弁２９に同期させて切り換えることができる。
【００７３】
増速弁３３が下げ位置（Ｌｄ）に切換わるのは、ブーム弁２９がパイロット圧を受けて下げ位置（Ｌ）又は浮き位置（Ｆ）に切り換わり、同じパイロット圧を受けて増速弁３３が下げ位置（Ｌｄ）に切換わるときである。このとき、油圧ポンプ２１からの吐出圧油は、ブーム弁２９を介してヘッド室１１ｂに供給される。ボトム室１１ａの圧油は、ボトム配管３７’ａ、３７ａを介してブーム弁２９からタンク２３に排出されるとともに、ボトム配管３７ａから分岐した配管６１、７３を介して配管４１を通り増速弁３３からタンク２３に排出される。
【００７４】
ブーム弁２９が中立位置（Ｎ）にあり、増速弁３３も同じく中立位置（Ｎ）にあるときは、ポート３３ｂとポート３３ａとの接続が遮断される。ブーム弁２９がパイロット圧を受けて上げ位置（Ｈ）に切り換わり、同じパイロット圧を受けて増速弁３３が上げ位置（Ｈｕ）に切換わると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油は、ブーム弁２９及び増速弁２２を介してボトム室１１ａに供給される。ヘッド室１１ｂの圧油は、ブーム弁２９からタンク２３に排出される。
【００７５】
以上の説明において、バケット弁３０、ブーム弁２９、ライド弁３１及び増速弁３３が、パイロット圧により制御される例を説明したが、前記各弁の制御はパイロット圧により制御されるものに限定されるものではなく、電磁ソレノイドにより制御することもできる。また、前記各弁のパイロット室又は電磁ソレノイド部は、それぞれの弁ブロックの外方に配設することで着脱自在に取着することができる。これにより、各弁ブロックを小型化することができ、パイロット室又は電磁ソレノイド部の整備性を向上させることができる。
【００７６】
配管３５は、バケット弁ボデイ３０’とブーム弁ボデイ２９’との合わせ面Ｗ１、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’との合わせ面Ｗ３をそれぞれ貫通して配管されている。また、配管４５ｂは、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２を貫通して配管されている。配管７３、パイロット配管７７ｂは、それぞれブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’との合わせ面Ｗ３をそれぞれ貫通して配管されている。供給油用配管６１は外部配管により配設されている。
【００７７】
パイロット配管７７ａ、７７ｂは、内部配管として構成することも外部配管として構成することもできる。
【００７８】
走行振動抑制装置２０の構成として増速弁３３を積層配設した構成を説明したが、増速弁３３は必ずしも設けなければならないものではなく、作業車両が大きくなったときに、ブーム５を迅速に作動させる目的で増設することができる。増速弁３３は、バケットの積載容量が大きくなり、これを作動するブームシリンダ１１の直径が太くなっても、抵抗を少なくして圧油を供給することができる。
【００７９】
次に、走行振動抑制装置２０の作動について説明する。先ず、図４、図５、図６を用いてライド弁３１の作動について説明し、次にホィールローダ１について走行振動抑制装置２０の振動抑制について説明する。
【００８０】
図４はライド弁３１の構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。図４に示すように、コントローラ５７から制御信号が出力させずライド弁３１が非作動時において、比例制御弁５６ｂはライド弁３１のパイロット室５６ａとタンク２３とを接続させて、パイロット室５６ａに加わるパイロット圧を低圧にしている。ライド弁３１はバネ５５ａの付勢力により走行振動抑制装置２０の非作動位置（Ｂ）に位置する。
【００８１】
このとき、ライド弁３１は、チャージ用減圧弁６６で設定したチャージ圧に減圧した圧力ポンプ２１の吐出圧油をアキュムレータ２７に供給し、アキュムレータ２７の圧力として蓄圧する。
【００８２】
ライド弁３１の作動開始時には、図６（ａ）に示すように、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに出力される制御電流を、時刻Ｔ１から順次増加する。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７からの制御信号を受けて、ライド弁３１のパイロット室５６ａと制御用ポンプ５９とを接続し、パイロット室５６ａに供給するパイロット圧を漸次高圧にする。
【００８３】
これにより、図６（ｂ）に示すようにライド弁３１のスプールは、バネ５５ａの付勢力に抗してストローク量を増大させる。これにより、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）から作動位置（Ａ）に切換わっていく。このとき、図６（ｃ）に示すように、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａは、Ａ１の面積から減少して時刻Ｔ２において面積が零（Ａ０）の状態となる。それ以降も面積が零（Ａ０）の状態が維持される。
【００８４】
時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの間では、図６（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂは、開口面積が零（Ａ０）の状態から増加して時刻Ｔ３において面積がＡ３の状態となる。また、このとき、図６（ｅ）に示すように、ポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃは、面積が零（Ａ０）の状態から増加して時刻Ｔ３において面積がＡ４の状態となる。
【００８５】
尚、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、時刻Ｔ２の時点から面積がＡ４となる全開状態とすることもできる。また、ライド弁３１の切換速度は、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに対して出力する制御電流の大きさにより制御することができる。このため、制御電流の大きさを制御することでライド弁３１の切換速度を自由に設定することができる。
【００８６】
時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの間では制御電流を増加させながら比例制御弁５６ｂを制御するが、時刻Ｔ４に到達する前の時刻Ｔ３において、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積ＳｂはＡ３の一定値となり、またポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積ＳｃはＡ４の一定値となり、それ以上の開口面積の増加は行われない。時刻Ｔ４以降ではコントローラ５７から出力される制御電流が一定値になっている。
【００８７】
図５は、ライド弁３１のスプールのストローク量を横軸に開口面積を縦軸にとり、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａ、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂ、及びポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃに対するライド弁３１のスプールのストローク量の関係を示した図である。
【００８８】
図５においては、ライド弁３１のスプールがストロークＬ１以上にストロークしたとき、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、面積が零（Ａ０）の状態から面積がＡ４の状態に変わることを示している。即ち、図６の説明で上述したように、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、時刻Ｔ２の時点から面積がＡ４となり全開状態となっている。
【００８９】
図５においても図６（ｅ）に示したと同様に、ライド弁３１のスプールにおけるストローク量がストロークＬ１から増加するに従って開口面積Ｓｃを順次増加させることもできる。
【００９０】
これにより、ライド弁３１のスプールに対しては設定された所定量のストロークを得ることができ、開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の面積Ａ３及び面積Ａ４を確実に得ることができる。
【００９１】
ホィールローダ１の走行が終了し、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作することで、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）に復帰する。このとき、開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態からＡ１の面積状態に復帰し、開口面積Ｓｂ、Ｓｃはそれぞれ面積Ａ３及び面積Ａ４の状態から零（Ａ０）の状態に復帰する。
【００９２】
次に、走行振動抑制装置２０を用いたホィールローダ１の振動抑制について説明する。例えば、ホィールローダ１が掘削作業を行うときには、比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作しておく。これにより、コントローラ５７は比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力せず、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）に留まる。
【００９３】
このとき図３に示すように、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａはブーム弁２９のポート２９ａと増速弁３３のポート３３ａとに接続し、ヘッド室１１ｂはブーム弁２９のポート２９ｂに接続している。この状態で、ブーム弁２９がパイロット圧により操作されると同時に増速弁３３も操作され、油圧ポンプ２１の吐出圧油がブーム弁２９及び増速弁３３を介してブームシリンダ１１に給排され、ブームシリンダ１１に対しての伸縮作動を行わせて掘削作業を行うことができる。
【００９４】
ホィールローダ１の走行時において、路面の起伏に応じてブームシリンダ１１の圧力に脈動が発生するのを抑制するため、前記スイッチをＯＮ操作する。これにより、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに対して制御電流が出力され、ライド弁３１を作動位置（Ａ）側に切換える。
【００９５】
これにより、ライド弁３１のスプールは、制御された比例制御弁５６ｂが出力するパイロット圧によって所定量のストロークが得えられる。ライド弁３１のスプールにおけるストローク量に応じて、ライド弁３１におけるアキュムレータ５１とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを連通する開口面積Ｓｂは、零（Ａ０）の状態から上限の開口面積Ａ３に増大する。また、ブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとタンク２３とを連通する開口面積Ｓｃは、図６（ｅ）においては零（Ａ０）の状態から上限の開口面積Ａ４状態に増大する。図５においては零（Ａ０）の状態から直接上限の開口面積Ａ４となっている。
【００９６】
ライド弁３１を作動位置（Ａ）に切り換えた状態で、ホィールローダ１を走行させる。このときブーム弁２９及び増速弁３３は中立位置（Ｎ）に切換えておく。これにより、ブーム弁２９及びライド弁３１とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとの接続、びブーム弁２９とヘッド室１１ｂとの接続をともに遮断しておくことができる。
【００９７】
ライド弁３１が作動位置（Ａ）にある状態でホィールローダ１を走行させる。路面の起伏状態、ホィールローダ１の加速、減速により車体７が振動する。これに伴って作業装置３を支持しているブーム１０が上下方向に回動しようとして、ブーム１０を支持しているブームシリンダ１１のボトム室１１ａの油に圧力脈動を発生する。
【００９８】
ブームシリンダ１１のボトム室１１ａは、ボトム配管３７ａから分岐した配管７３を経てライド弁３１からアキュムレータ２７と連通する。このため、圧力損失が少ない状態で瞬間に多量の流体を流すことができる。またこのとき、ヘッド室１１ｂは、ヘッド配管３７ｂを介してライド弁３１のポート３１ｃ、ポート３１ｅからタンク２３に連通し、ヘッド室１１ｂ内の圧油の給排を行うことができる。ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との間で迅速な圧油の給排を行うことで、ブームシリンダ１１の圧力脈動を早急に抑制することができる。
【００９９】
本願発明の走行振動抑制装置では、大きな振動を発生する中型、大型のホィールローダ１に装着した場合でも、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との間において、ブームシリンダ１１の圧力脈動を迅速に抑制することができる。
【０１００】
なお、上記説明では、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続するライド弁３１での開口面積Ｓｂが上限の開口面積Ａ３となっており、ブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとタンク２３とを接続するライド弁３１での開口面積Ｓｃが上限の開口面積Ａ４となっている場合について説明を行った。しかし、ライド弁３１としては、開口面積Ｓｂを上限の開口面積Ａ３まで開口させずに、開口面積Ａ３よりも小さな面積にして使用することもできる。
【実施例２】
【０１０１】
次に、本願発明に係わる第２実施例の走行振動抑制装置２０Ａについて説明する。図７はライド弁３１Ａと制御部の回路図を示し、図８はライド弁３１Ａのストローク量と開口面積との関係を説明する図であり、図９はタイムチャート図を示す。図７はライド弁３１Ａの構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。
【０１０２】
実施例２における走行振動抑制装置２０Ａは、第１実施例の走行振動抑制装置２０に対して、主に、ライド弁３１Ａの構成が一部異なっており、実施例１と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。
【０１０３】
図７において、走行振動抑制装置２０Ａでは、ライド弁３１Ａが３位置に切換えられる構成となっている。また、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力を検出するブーム用圧力センサ８１と、アキュムレータ２７の圧力を検出するアキュムレータ用圧力センサ８２が設けられている。コントローラ５７ａは、両圧力センサ８１、８２からの信号を受けて比例制御弁５６ｂに対して制御信号を出力する。
【０１０４】
ライド弁３１Ａは、実施例１におけるライド弁３１の作動位置（Ａ）と非作動位置（Ｂ）との間に、ポート３１ａとポート３１ｅを接続する接続位置（Ｃ）を追加している。作動位置（Ａ）と非作動位置（Ｂ）とにおける構成は、実施例１における構成と同様の構成を備えているので、以下では接続位置（Ｃ）の構成を中心に説明する。
【０１０５】
接続位置（Ｃ）においてライド弁３１Ａは、ポート３１ａとポート３１ｅとをライド弁３１Ａ内に形成した絞りを介して接続する。接続位置（Ｃ）では、前記絞りを介してアキュムレータ２７の圧油をタンク２３に排出することができる。
【０１０６】
実施例２においては、アキュムレータ２７に蓄圧された圧力としては、作業装置３の質量による圧力と、バケットに積載する土砂の質量による圧力との和の最大圧力以上の圧力が蓄圧されている。これにより、作業装置３の質量が変化してブームシリンダ１１の圧力が変化しても、接続位置（Ｃ）を使ってアキュムレータ２７の圧力を一部タンク２３に逃がすことができ、アキュムレータ２７の圧力を容易にブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力に適合した圧力とすることができる。
【０１０７】
次に、走行振動抑制装置２０Ａの作動について説明する。先ず、図７、図８、図９を用いてライド弁３１Ａの作動について説明し、次にホィールローダ１に装備した走行振動抑制装置２０Ａによるブームシリンダ１１の圧力脈動を抑制する作用について説明する。
【０１０８】
図７に示すように、実施例１と同様に走行振動抑制装置２０Ａの非作動時においては、コントローラ５７ａは比例制御弁５６ｂを低圧にして、ライド弁３１Ａを非作動位置（Ｂ）にする。このとき、ポート３１ｄとポート３１ａとの開口面積Ｓａは面積Ａ１の状態で接続し、油圧ポンプ２１の吐出圧油をチャージ用減圧弁６６で設定した圧力に減圧したのちアキュムレータ２７に蓄圧することができる。
【０１０９】
作動時には、コントローラ５７ａは、図９に示す時刻Ｔ１１から時刻Ｔ１３までの間において比例制御弁５６ｂに対して、図９（ａ）に示すような制御電流を順次増加して出力する。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７ａからの制御信号を受けて、ライド弁３１Ａのパイロット室５６ａに対して制御用ポンプ５９のパイロット圧を漸次高圧にして供給する。
【０１１０】
これにより、図９（ｂ）に示すようにライド弁３１Ａのスプールは、そのストローク量を増大させ、図８及び図９（ｃ）に示すように、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａを開口面積Ａ１の状態から順次減少させる。
【０１１１】
ライド弁３１Ａのスプールのストローク量がＬｈａｌｆとなる途中のストローク量Ｌ１になったとき、即ち図９における時刻Ｔ１２では、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａは零（Ａ０）となる。また、時刻Ｔ１２以降においても開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態が維持される。
【０１１２】
時刻Ｔ１２から時刻Ｔ１３の間では、コントローラ５７ａは制御電流を増加させ、ライド弁３１Ａを図７の接続位置（Ｃ）とする。このとき、ライド弁３１Ａのスプールは、図８（ｂ）に示すようにストローク量を最大ストローク量Ｌｍａｘの半分Ｌｈａｌｆまで漸次増大させる。また、図８（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｄを増大させ、時刻Ｔ１３において面積Ａｎとする。
【０１１３】
時刻Ｔ１３から時刻Ｔ１４の間隔は、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力に減圧する期間であり、同期間内は圧力センサ８２で検出したアキュムレータ２７の圧力と圧力センサ８１で検出したボトム室１１ａの圧力との差圧の大きさによって決定される。時刻Ｔ１４から時刻Ｔ１５の間で、ライド弁３１Ａのスプールは、図８（ｂ）に示すようにストローク量をストローク量Ｌｈａｌｆから漸次増大させながら、図８（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｄを減少させ、時刻Ｔ１５において面積を零（Ａ０）とする。これにより、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力と等しい圧力にすることができる。
【０１１４】
時刻Ｔ１５以降は、実施例１における時刻Ｔ２以降と同様の制御が行われる。このため、時刻Ｔ１５以降についての説明は、実施例１における時刻Ｔ２以降の説明をもって省略する。ライド弁３１Ａのスプールの切換速度は、コントローラ５７ａから比例制御弁５６ｂに出力する制御電流の大きさによって制御することができる。実施例１の場合と同様に制御電流の大きさを制御することで、ライド弁３１Ａの切換速度を自由に設定することができる。
【０１１５】
ホィールローダ１の走行が終了し、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作すると、ライド弁３１Ａは非作動位置（Ｂ）に復帰する。このとき、開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態からＡ１の開口面積状態に復帰し、開口面積Ｓｂ、Ｓｃはそれぞれ開口面積Ａ３及び開口面積Ａ４の状態から零（Ａ０）の状態に復帰する。
【０１１６】
次に、走行振動抑制装置２０Ａの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、実施例１と略同様な作動を行うことができるため、異なっている作動を中心に説明する。
【０１１７】
ホィールローダ１の走行時において、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ａは、作業装置３が積載している土砂量に応じて生じたブームシリンダ１１のボトム室１１ａにおける圧力Ｐｂをブーム用圧力センサ８１からの検出圧力として入力する。また、アキュムレータ２７に蓄圧されているアキュムレータ圧Ｐａをアキュムレータ用圧力センサ８２からの検出圧力として入力する。
【０１１８】
コントローラ５７ａは、ボトム室１１ａの圧力Ｐｂとアキュムレータ圧Ｐａとの差圧を求め、差圧が大きいときには比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力し、ライド弁３１Ａのスプールを図９（ｂ）に示すハーフストロークのストローク量Ｌｈａｌｆにする。これにより、ライド弁３１Ａは（Ｃ）位置となり、アキュムレータ２７の圧力が減圧される。
【０１１９】
コントローラ５７ａは、ボトム室１１ａの圧力Ｐｂとアキュムレータ圧Ｐａの差圧が所定の許容範囲内になるまでライド弁３１Ａを（Ｃ）位置に維持する。差圧が許容範囲内になると再度比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力し、ライド弁３１Ａのスプールを最大ストローク量Ｌｍａｘまでストロークさせる。
【０１２０】
ライド弁３１Ａは、作動位置（Ａ）となり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを開口面積Ａ３で接続し、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを開口面積Ａ４で接続する。
【０１２１】
ライド弁３１Ａを作動位置（Ａ）にしてホィールローダを走行させると、実施例１と同様に、例えばタイヤが石に乗りブーム１０が突き上げられたときに生じるブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力変動を抑制することができる。しかも、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力とほぼ等しい圧力にしてから、アキュムレータ２７とボトム室１１ａとを接続するので、アキュムレータ２７との接続時にブームシリンダ１１が急激に伸長することを防止することができる。
【０１２２】
なお、上記説明では、ライド弁３１Ａにおける開口面積Ｓｂを開口することのできる上限の開口面積Ａ３とし、開口面積Ｓｃも開口することのできる上限の面積Ａ４とした状態での走行振動抑制装置の作動を説明した。しかし、ボトム室１１ａの圧力上昇時には開口面積Ｓｂを上限の開口面積Ａ３のままとして使用することで、流路抵抗が少なくい状態でボトム室１１ａの圧力を迅速にアキュムレータ２７で吸収させ、ボトム室１１ａの圧力下降時には開口面積Ｓｂにおける上限の面積を面積Ａ３よりも小さな開口面積にして、抵抗を若干大きくしてゆっくりとアキュムレータからの圧油をボトム室１１ａに供給するようにしても良い。
【実施例３】
【０１２３】
次に、本願発明に係わる実施例３の走行振動抑制装置２０Ｂを説明する。図１０はライド弁３１Ｂと制御部の回路図を示し、図１１はライド弁３１Ｂのストロークと開口面積との関係を説明する図であり、図１２はタイムチャート図を示す。なお、走行振動抑制装置２０Ｂは、第１走行振動抑制装置２０に対して、主に、ライド弁３１Ｂの構成が一部異なっており、実施例１と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。図１０はライド弁３１Ｂの構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。
【０１２４】
図１０において、走行振動抑制装置２０Ｂでは、ライド弁３１Ｂが３位置で切換えられる構成となっている。また、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力を検出するブーム用圧力センサ８１と車両の走行状態を検出する走行状態検出センサ８４が設けられている。コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１と走行状態検出センサ８４からの信号を受けて比例制御弁５６ｂに対して制御信号を出力する。
【０１２５】
ライド弁３１Ｂは、実施例１であるライド弁３１の作動位置（Ａ）位置と非作動位置（Ｂ）との間にポート３１ａとポート３１ｂとを接続する接続位置（Ｄ）が追加されている。即ち、ライド弁３１Ｂの接続位置（Ｄ）では、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを可変絞り８６を介して接続している。
【０１２６】
可変絞り８６としては、例えば、ライド弁３１Ｂのスプールにポート３１ａからポート３１ｂに向けたテーパ形状のスリット溝等を前記スプールの円周方向に複数個設け、前記スプールの移動に伴う前記複数個のスリット溝の開口面積変化により、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓａを可変にすることができる。
【０１２７】
走行状態検出センサ８４としては、例えば、速度センサ、変速機の速度段とエンジンの回転速度とを検出できるセンサ、変速機の速度段とアクセルペタルのストローク位置とを検出できるセンサ、また、車両の加速および減速を検出する加速度検出センサ、車両の現在位置を検出できるＧＰＳ（全地球測位システム）センサ等の車両の走行状態が検出できるセンサーを用いることができる。
【０１２８】
ライド弁３１Ｂを非作動にする時には、実施例１と同様にコントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を低圧にして、ライド弁３１Ｂを非作動位置（Ｂ）に位置させる。これにより、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａを面積Ａ１として、チャージ用減圧弁６６を介して油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７とが接続される。
【０１２９】
ライド弁３１Ｂを作動させる時には、走行状態検出センサ８４とブーム用圧力センサ８１とから得たそれぞれの検出情報に基づいて、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力されるパイロット圧が所定の圧力となるように制御する。これにより、ライド弁３１Ｂは接続位置（Ｄ）に切換わり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは可変絞り８６を介して接続する。
【０１３０】
このとき、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂに対して、例えば、車速が速いとき、及び／又は積載重量が大きいときには可変絞り８６の開口面積が小さくなるように制御して、絞りを強くする。反対に車速が遅いとき、及び／又は積載重量が小さいときには可変絞り８６の開口面積が大きくなるように制御して、絞りを弱くする。
【０１３１】
ライド弁３１Ｂの作動について、図１１のストロークと開口面積との関係図、及び図１２のタイムチャートを用いて説明する。
【０１３２】
コントローラ５７ｂは、図１２（ａ）に示すように、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２４までの間、制御電流を順次増加して比例制御弁５６ｂに対して出力している。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７ｂからの制御信号を受けて、ライド弁３１Ｂのパイロット室５６ａに供給するパイロット圧を漸次高圧にする。
【０１３３】
コントローラ５７ｂは、可変絞り８６の開口面積を大きくする場合には、図１２（ａ）の実線（Ｉ）で示すように、勾配の大きな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。可変絞り８６の開口面積を小さくする場合には、時刻Ｔ２２から２点鎖線（ＩＩ）で示すように、勾配の小さな制御電流を比例制御弁５６ｂに対して出力する。
【０１３４】
可変絞り８６の開口面積を小さくする場合において、コントローラ５７ｂからの制御電流を時刻Ｔ２１から勾配の小さな制御電流として比例制御弁５６ｂに対して出力することもできる。しかし、油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７との接続を遮断するまでの時間、即ち、ライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１となるまでの時間を短くする上からも、時刻Ｔ２２から勾配の小さな制御電流をコントローラ５７ｂから比例制御弁５６ｂに対して出力させることが望ましい。
【０１３５】
これにより、ライド弁３１Ｂのスプールは、図１２（ｂ）に示すようにそのストローク量が増大していく。図１１に示すように、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１を超えると、即ち、図１２（ｃ）の実線においては時刻Ｔ２２以降において、ポート３１ｄからポート３１ａへの開口面積Ｓａを面積零（Ａ０）にする。
【０１３６】
時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２４の間では、コントローラ５７ｂは、引き続き制御電流を増加させ、ライド弁３１Ｂのスプールはストローク量を増大させていき、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１を超えると、ライド弁３１Ｂは図１０の接続位置（Ｄ）に切換わる。
【０１３７】
ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１よりも増加することによって、ライド弁３１Ｂは、図１１及び図１２（ｄ）、（ｅ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｂとの開口面積Ｓｂ及びポート３１ｃとポート３１ｅの開口面積Ｓｃを漸次増加させる。ポート３１ｃとポート３１ｅの開口面積Ｓｃは、図１１に示すようにライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１を超えたとき、面積Ａ４に全開させることもできる。
【０１３８】
またこのとき、コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１および走行状態検出センサ８４からの検出信号に応じた制御電流を比例制御弁５６ｂに出力し、比例制御弁５６ｂから出力されるパイロット圧の圧力を制御する。例えば、コントローラ５７ｂは、前記のように可変絞り８６の開口面積を大きくする場合には、図１２（ａ）の実線（Ｉ）で示すように、勾配の大きな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。可変絞り８６の開口面積を小さくする場合には、２点鎖線（ＩＩ）で示すように、勾配の小さな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。
【０１３９】
ライド弁３１Ｂのスプールは、時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３まで間、図１２（ａ）の実線（Ｉ）に示すように制御電流が大きい場合には、図１２（ｂ）の実線で示すようにストローク量が大きくなる。これにより、図１２（ｄ）に示すようにブームシリンダ１１とアキュムレータ２７の開口面積Ｓｂは、実線（ＩＩＩ）のごとく面積Ａ３まで大きくすることができる。
【０１４０】
図１２（ａ）の２点鎖線（ＩＩ）で示すように制御電流が小さい場合には、ライド弁３１Ｂのスプールは、図１２（ｂ）の２点鎖線で示すごとくストローク量が小さくなる。ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７の開口面積Ｓｂは、図１２（ｄ）の２点鎖線（ＩＶ）に示すように面積Ａ３よりも小さな面積Ａｎまで大きくすることができる。
【０１４１】
同様に、図１２（ｅ）に示すようにタンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１ｂとを連通する開口面積Ｓｃは、制御電流が大きいときには点線（Ｖ）に示すように面積Ａ４まで大きくすることができる。制御電流が小さいときには、２点鎖線（ＶＩ）のように面積Ａ４よりも小さな面積Ａｒまで大きくすることができる。
【０１４２】
図１２（ｂ）の実線では時刻Ｔ２３を越えると、また、図１２（ｂ）の２点鎖線では、時刻Ｔ２４を超えると、ライド弁３１Ｂのスプールは一定のストローク量となり、開口面積Ｓｂ、Ｓｃも一定となる。開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積は、ブーム用圧力センサ８１及び走行状態検出センサ８４からの検出信号に対応して予め記憶されている制御電流値により、実線（ＩＩＩ）と２点鎖線（ＩＶ）との間における開口面積及び実線（ＩＩＩ）と２点鎖線（ＩＶ）との間における開口面積から適宜の開口面積を選択することができる。
【０１４３】
また、時刻Ｔ２４から時刻Ｔ２５の間で、例えば、積載重量が途中で軽くなりブーム用圧力センサ８１からの検出圧力が小さくなったときなどには、コントローラ５７ｂから検出圧力に対応した制御電流を比例制御弁５６ｂに出力して、開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積をそれぞれ図１２（ｄ）、（ｅ）に示すように開口面積Ａｎ、開口面積Ａｒの状態から開口面積Ａｗｌ、開口面積Ａｒｌに変更させることができる。
【０１４４】
逆に、例えば、積載重量が途中で重くなりブーム用圧力センサ８１からの検出圧力が大きくなったときなどには、コントローラ５７ｂから検出圧力に対応した制御電流を比例制御弁５６ｂに出力して、開口面積Ｓｂとして開口することのできる上限の開口面積を図１１に示すように面積Ａｗｓに減少させることもできる。同様に開口面積Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積を減少させることもできる。
【０１４５】
コントローラ５７ｂは、時刻Ｔ２５から時刻Ｔ２６までは、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２４のときとは逆の信号を出力して、実施例１と同様に、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７との開口面積Ｓｂ及びブームシリンダ１１とタンク２３との開口面積Ｓｃを、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬ１に戻したときにそれぞれの開口面積を零に戻し、アキュムレータ２７のボトム室１１ａと油圧ポンプ２１とを連通する開口面積Ｓａを、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ０に戻ったとき開口面積Ａ１に戻すことができる。
【０１４６】
次に、走行振動抑制装置２０Ｂの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、第１実施例と略同様な作動を行えるため、走行時における異なっている作動について説明する。
【０１４７】
ホィールローダ１の走行時において、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ｂは、作業装置３が積載している土砂量に応じて生じたブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力Ｐｂをブーム用圧力センサ８１からの検出圧力として入力する。また、コントローラ５７ｂは、走行状態検出センサ８４からの検出信号を入力する。
【０１４８】
コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１で検出されたボトム室１１ａの圧力Ｐｂに基づいて、予め試験等より求めて記憶した圧力Ｐｂに対応する可変絞り８６の開口面積と、それに対応したライド弁３１Ｂのスプールに対するストローク量とを求める。ライド弁３１Ｂのスプールが前記ストローク量となるように、比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力する。
【０１４９】
比例制御弁５６ｂは、コントローラ５７ｂの信号に応じたパイロット圧をライド弁３１Ｂに供給する。これにより、例えば、ライド弁３１Ｂのスプールが図１１のストローク量Ｌｍまで移動する。ライド弁３１Ｂは接続位置（Ｄ）となり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを可変絞り８６の開口面積Ａｎで接続する。また、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通する開口面積Ｓｃは面積Ａｒで接続している。これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとはライド弁３１Ｂを介して等しい圧力で接続される。
【０１５０】
タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通する開口面積Ｓｃとしては、図１２（ｅ）に示すように時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３までの間（２点鎖線では時刻Ｔ２４までの間）、即ち、ライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１からストローク量Ｌｍまで移送する間、前記スプールの移動量の増加にともなって開口面積Ｓｃを面積Ａｒまで順次増加させることもできる。
【０１５１】
ライド弁３１Ｂにおける開口面積Ｓｂ及び開口面積Ｓｃを、それぞれをコントローラ５７ｂで制御された面積Ａｎ及び面積Ａｒに切り換えた状態で走行させることができる。コントローラ５７ｂが、走行状態検出センサ８４によるホィールローダ１の走行状態、例えば車速情報を入力すると、予め記憶装置に記憶した車速情報と開口面積との関係から、最適な可変絞り８６の開口面積Ａｗｌを求める。コントローラ５７ｂが、可変絞り８６の開口面積を面積Ａｎの状態から面積Ａｗｌの状態に変更することが必要と判断したときには、可変絞り８６の開口面積が面積Ａｗｌとなる制御信号を比例制御弁５６ｂに出力する。
【０１５２】
例えば、コントローラ５７ｂが、走行状態検出センサ８４から入力した車両速度が所定の速度より速いと判断すると、比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を減少させて、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬｍからＬｍｓに減少させる。これにより、図１１に示すようにアキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り８６の開口面積Ｓｂを面積Ａｎの状態から更に小さくした面積Ａｗｓとすることができる。
【０１５３】
また、走行状態検出センサ８４から入力した車両速度が所定の速度より遅いときには、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を増大させて、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬｍからＬｍｌに増大させる。これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り８６の開口面積Ｓｂを面積Ａｎの状態から大きくした面積Ａｗｌの状態に変更できる。
【０１５４】
これにより、走行振動抑制装置２０Ｂでは、可変絞り８６の開口面積Ｓｂを、例えば車速および作業装置３の積載量に適した面積に制御することができるので、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａに発生する圧力脈動を走行状態や積載状態に応じて最適に抑制することができる。
【０１５５】
ボトム室１１ａに発生する圧力脈動は、開口面積Ｓｂを最適な面積としたライド弁３１Ｂを介してアキュムレータ２７により抑制することができる。
【０１５６】
また、例えば、車体７が石等に乗り上げて上昇するとき、ブーム１０が今までいた高さ位置に留まろうとしてブームシリンダ１１のボトム室１１ａにおける圧力が上昇する。このとき、ライド弁３１Ｂにおける開口面積Ｓｂ、Ｓｃによって、ボトム室１１ａにおける上昇した圧力を迅速にアキュムレータ２７に供給して吸収することができる。また、車体７が窪み等に入って下降するときには、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａにアキュムレータ２７からゆっくりと圧油を供給してブーム１０を押し上げないように制御することができる。
【０１５７】
また、ライド弁３１Ｂのスプールにおける切換速度は、圧力センサ８１、走行状態検出センサ８４の信号に応じてコントローラ５７ｂから比例制御弁５６ｂに出力する制御電流により、自由に設定することができる。
【実施例４】
【０１５８】
次に、実施例４における走行振動抑制装置２０Ｃについて説明する。図１３は走行振動抑制装置２０Ｃの一部構成を示している。実施例４では、実施例３におけるライド弁３１Ｂの接続位置（Ｄ）における構成をライド弁３１から独立させて可変絞り弁８８として別構成にしている。また可変絞り弁８８を制御する第１比例制御弁９０を追加して配設している。他の構成は、実施例３における構成と同様の構成を備えている。このため、実施例１〜実施例３と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。図１３はライド弁３１の構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。
【０１５９】
可変絞り弁８８は、アキュムレータ２７とライド弁３１との間に配設され、第１比例制御弁９０からのパイロット圧を制御室８８ａに受けて作動する。可変絞り弁８８により、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとの接続面積を可変にしている。可変絞り弁８８は、第１比例制御弁９０からのパイロット圧を受けたときの可変の絞り位置（Ｅ）と、パイロット圧を受けないときの開放位置（Ｆ）とに切換わる。可変絞り弁８８は、開放位置（Ｆ）にあるときは、ライド弁３１を経てアキュムレータ２７と油圧ポンプ２１とが接続し、抵抗を少なくして油圧ポンプ２１からの吐出圧油をアキュムレータ２７に対して供給しやすくしている。
【０１６０】
第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃからの制御電流を受けて制御される。第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃから制御電流を受けたときに可変絞り弁８８を可変の絞り位置（Ｅ）として、制御電流値に応じて可変絞りの開口面積を制御する。また、第１比例制御弁９０は、制御電流を受けないとき（零電流のとき）には非作動となり、可変絞り弁８８を、開放位置（Ｆ）にする。
【０１６１】
走行振動抑制装置２０Ｃに用いるライド弁３１及び可変絞り弁８８の作動について、図１３の回路図を用いて説明する。コントローラ５７ｃから比例制御弁５６ｂに対して制御電流を増加させながら出力すると、実施例１で説明したようにライド弁３１のスプールをストロークさせ、ポート３１ａとポート３１ｄとを連通する開口面積Ｓａを漸次減少させ、面積をＡ１の状態から零（Ａ０）とした以降は、面積が零の状態が維持される。
【０１６２】
第３コントローラ５７ｃから比例制御弁５６ｂに対する制御電流により、ライド弁３１のスプールが所定量移動すると、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂを面積Ａ３まで順次開口させる。また、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃを面積Ａ４まで順次開口させることも、あるいは一気に面積Ａ４まで全開させることもできる。
【０１６３】
第３コントローラ５７ｃから第１比例制御弁９０に対する制御電流の大きさに応じて、可変絞り弁８８は可変の絞り位置（Ｅ）における最大の絞り開口となるまで絞り面積を変更させることができる。
【０１６４】
ブーム用圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの信号を受けてコントローラ５７ｃは、記憶装置に予め記憶している両センサの検出値と開口面積との関係より、第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力し、両センサで検出した検出値に対応した最適な開口面積となるように可変絞り弁８８の絞りを変更する。
【０１６５】
これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは、可変絞り弁８８における絞りの開口面積と、ライド弁３１におけるポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂとを介して接続されることになる。またこのとき、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通するライド弁３１における開口面積Ｓｃは、一定の面積Ａ４となって、タンク２３とブームシリンダ１１との間での圧油の給排量を増して真空の発生を防止している。
【０１６６】
これによって、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを連通する開口面積は、２段階に亘って制御することができる。
【０１６７】
コントローラ５７ｃは、例えば、ブーム用圧力センサ８１から検出された積載重量が大きいとき、走行状態検出センサ８４から検出された車速が早いときには、大きな制御電流を第１比例制御弁９０に出力して可変絞り弁８８の開口面積を小さくして絞りを強くすることができる。
【０１６８】
反対に積載重量が小さいとき、車速が遅いときには、小さい制御電流を第１比例制御弁９０に出力して可変絞り弁８８の開口面積を大きくして絞りを弱くすることができる。
【０１６９】
次に、走行振動抑制装置２０Ｃの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、実施例３の場合と略同様な作動を行うことができるので、ホィールローダ１の走行時における実施例３の場合とは異なる作動について説明する。
【０１７０】
走行時には、オペレータが図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ｃは、比例制御弁５６ｂに制御信号を出力し、ライド弁３１をフルストロークさせて作動位置（Ａ）にする。また、コントローラ５７ｃは、ブーム用圧力センサ８１により検出したボトム室１１ａの圧力Ｐｂを入力し、予め試験等より求めて記憶した圧力Ｐｂに対する可変絞り弁８８の開口面積を得るための制御電流を用いて、第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力する。
【０１７１】
制御電流を受けた第１比例制御弁９０は可変絞り弁８８に対して所定圧としたパイロット圧を作動させ、可変絞りの開口面積を所定の開口面積にする。アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを所定の開口面積にした絞りを介して接続する。
【０１７２】
これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは、ライド弁３１における開口面積Ｓｂ及び可変絞り弁８８の開口面積を介して接続されて等しい圧力になる。
【０１７３】
次に、ホィールローダ１が走行して、コントローラ５７ｃが走行状態検出センサ８４から、例えば車速の情報を入力する。このとき、予め記憶装置に記憶している車速情報と開口面積との関係から得た可変絞りの開口面積と、ブーム用圧力センサ８１からの検出圧力に応じて設定した可変絞りの開口面積とを比較し、両可変絞りの開口面積差が大きなときには第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力して可変絞り弁８８の絞りを最適な開口面積となるように変更する。
【０１７４】
例えば、コントローラ５７ｃが、走行状態検出センサ８４から車両速度が速いという情報を受けると、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り弁８８の絞りを絞って開口面積を更に小さくする。
【０１７５】
また、コントローラ５７ｃが、車両速度が遅いという情報を受けたときには、可変絞り弁８８の絞りの開口面積を大きくする制御信号を第１比例制御弁９０に出力する。第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃから制御信号を受けて、パイロット圧を大きく、あるいは、小さくし制御して、可変絞り弁８８における絞りの開口面積を走行状態検出センサ８４からの検出信号に応じた開口面積とすることができる。
【０１７６】
これにより、走行振動抑制装置２０Ｃでは、ホィールローダ１が走行して生じたブームシリンダ１１の圧力脈動は、ブーム用圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの検出信号に適合した開口面積として可変絞り弁８８及びライド弁３１を介してアキュムレータ２７で吸収することができる。
【０１７７】
上記各実施例において、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する例で説明を行ったが、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを接続する構成としても、本願発明の走行振動抑制装置を有効に機能させることができる。
【０１７８】
また、ライド弁３１は、説明を容易化するため２位置切換弁あるいは３位置切換弁等を使用して説明を行ったが、連続して変化するサーボ弁を用いることもできる。
【０１７９】
また、方向制御弁２４は、ライド弁３１を真中として両側にブーム弁２９と増速弁３３とを配設した構成を説明したが、これに囚われることなく、ブーム弁２９を真中として両側にライド弁３１と増速弁３３とを配設することもできる。
【０１８０】
また、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１の開口面積の変化は直線で示したが、２次放物線等の曲線により変化させることもできる。
【０１８１】
上記説明において、方向制御弁としてブーム弁２９とバケット弁３０との２個の方向制御弁を用い、ポンプ側にブーム用方向制御弁のブーム弁２９を配設し、次に隣接したバケット弁３０を配設した構成について説明を行った。しかし、方向制御弁としての配置構成としてはこれに囚われることなく、例えば、方向制御弁を３個以上とし、ポンプ側にバケット弁３０を配設し、残りの内の１個をブーム用方向制御弁のブーム弁２９とした構成とすることもできる。
更に、走行振動抑制装置としては、第１実施例から第４実施例を適宜組み合わせて構成することもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
走行車両の走行中の振動によって圧力脈動が発生するものに対して、本願発明の走行振動抑制装置を利用することができる。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の走行振動抑制装置に係り、特に、作業装置が装着された作業車両において、走行時の作業装置における圧力脈動をアキュムレータにより抑制し、車体の振動低減を行う走行振動抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の一例であるホィールローダでは、車両本体に昇降自在に取着されたブームと、ブームに回動自在に取着されたバケット等の作業部材と、ブーム及び作業部材を作動するそれぞれのブームシリンダ及びバケットシリンダ等からなる作業装置が車両本体に付設されている。ブーム及び作業部材を作動させて、土砂の掘削、運搬、積み込み等を行っている。
【０００３】
ホィールローダにおいて、走行時の作業装置における乗り心地の改善及び荷こぼれ防止として圧力脈動を抑制し、車体振動の低減を図るため、例えば、特許文献１に示す作業車両のダイナミックダンパが提案されている。図１４に示すように、作業車両のダイナミックダンパは以下のごとくに構成されている。
【０００４】
昇降シリンダ（以下、ブームシリンダ１１２という）が、油圧ポンプ１１７の圧油を制御弁１１９により受けて伸縮し、ブームの昇降を行っている。制御弁１１９は、ブームシリンダ１１２のヘッド側油室１２６と配管１２７を介して接続されるとともに、ボトム側油室１２８と配管１２９を介して接続されている。
【０００５】
配管１２７及び配管１２９は、管路途中でそれぞれ分岐した分岐配管１３０及び分岐配管１３１を接続している。分岐配管１３０は切換弁１３３を介して油タンク１１６に接続している。分岐配管１３１は、切換弁１３３及び可変絞り装置１６１を介してアキュムレータ１６２に接続している。切換弁１３３は電磁弁により構成されており、非通電時にはスプリングにより付勢されて遮断位置に切換わり、通電時には接続位置に切換わる。
【０００６】
可変絞り装置１６１は、絞り開度を複数段階に亘り調整可能とした絞り装置であり、複数の絞り１６４、１６５と絞り選択用の切換弁１６６とから構成されている。切換弁１６６は電磁弁により構成され、非通電時にはスプリングにより付勢されて大きい絞り開度を有した絞り１６４を選択する位置に切換わる。通電時には小さい絞り開度を有した絞り１６５を選択する位置に切換わる。切換弁１３３及び切換弁１６６はコントローラ１５３により制御される。
【０００７】
配管１２９に接続した圧力センサ１４９は、ボトム側油室１２８の圧力を検出する。コントローラ１５３は、圧力センサ１４９により検出したボトム側油室１２８の圧力が、アキュムレータの最低許容圧力以上で、且つ、最大許容圧力以下の範囲に入っているとき、切換弁１３３のコイルを励磁して接続位置に切換える。また、コントローラ１５３は、圧力センサ１４９で検出した圧力が設定圧以上のとき、圧力センサ１４９で検出した圧力に応じて切換弁１６６の位置を選択する。
【０００８】
前記設定圧は次のようにして設定されている。即ち、装着される作業装置の最小質量と積載物を含む作業装置の最大質量との間における適当な設定質量を想定する。例えば、最小質量と最大質量との和の１／２の質量を設定質量とする。作業装置の質量が前記想定した定質量であるものとして、制御弁１１９が中立位置にあるとき、このときにおけるブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８の圧力を設定圧として定義している。
【０００９】
上記の構成において、制御弁１１９を中立位置にするとともに、切換スイッチ１５５をオン操作してダイナミックダンパを作動させる。これにより、ホィールローダの走行時における車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を防止している。
【００１０】
ダイナミックダンパを作動させた状態でホィールローダを走行させる。このとき、路面の状況、車両の加減速等に応答して作業装置が振動し、これに伴ってブームも上下方向に揺動しようとする。このため、ブームを保持するブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８内において圧力変動が生ずる。
【００１１】
このときのボトム側油室１２８内での圧力は、圧力センサ１４９により検出される。検出された圧力が、アキュムレータ１６２の最低許容圧力以上で、かつ、最大許容圧力以下の範囲内のときには、コントローラ１５３は切換弁１３３を接続位置に切換える。
【００１２】
作業装置の質量が上述した設定質量よりも小で、ボトム側油室１２８内の圧力が設定圧よりも低い場合には、切換弁１６６の切換えによって、ボトム側油室１２８とアキュムレータ１６２とが、大きい絞り開度を有した絞り１６４を介しての接続となる。作業装置の質量が設定質量以上で、ボトム側油室１２８内の圧力が設定圧以上の場合には、切換弁１６６の切換えによって、ボトム側油室１２８とアキュムレータ１６２とが、小さい絞り開度を有した絞り１６５を介しての接続となる。
【００１３】
これにより、作業装置の質量が変化して、振動特性が変化しても、ダイナミックダンパの作動により車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を効果的に抑制できるとしている。
【特許文献１】特開２００１−２００８０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところが、特許文献１の作業車両のダイナミックダンパにおいては、ダイナミックダンパを選択する切換弁１３３と、絞り選択用の切換弁１６６との２個の電磁弁を用いなければならなかった。しかも、切換弁１３３が制御弁１１９から離間した位置に別置きで配置されているため、制御弁１１９とブームシリンダ１１２とを接続する配管１２７、１２９からそれぞれ分岐した分岐配管１３０、１３１を必要とする。
【００１５】
このため、配管の本数が増加すると共に、その配管の場積が増加して配管を行うためのスペースを確保することが困難になる。また、切換弁として２個の電磁弁と複数の絞りを必要とするため、部品点数が増加し、価格の上昇を招いている。
【００１６】
ホィールローダの走行時において、切換スイッチ１５５がオン操作されると、ブームシリンダ１１２のボトム側油室１２８は、切換弁１３３及び切換弁１６６を介してアキュムレータ１６２に接続される。このとき、作業装置の質量と積載物の質量との総和が、アキュムレータ１６２の設定圧を規定するときに想定した質量から大きく隔たっている場合には、ダイナミックダンパを有効に作動させることができない。
【００１７】
例えば、アキュムレータ１６２の圧力がボトム側油室１２８内の圧力よりも高い場合には、高圧側であるアキュムレータ１６２の圧力が低圧側のボトム側油室１２８へ急激に供給されてしまう。このため、ブームシリンダ１１２が伸長し、ブームが急激に上昇する。
【００１８】
アキュムレータ１６２の圧力がボトム側油室１２８の圧力よりも低い場合には、高圧側であるボトム側油室１２８の圧力が低圧側のアキュムレータ１６２へ急激に供給されてしまう。このときは、ブームシリンダ１１２が急激に縮小し、ブームが急激に下降する。このように、オペレータにとって予期せぬブームの挙動が発生する。
【００１９】
また、作業車両が走行中に石等の上に乗り上げたときには、ブームシリンダ１１２から流れ出る瞬間流量が急激に大きくなる。このときに生じる大流量の瞬間流量を流すため、圧力損失の低い圧力装置を走行振動抑制装置に備えておくことが要望されている。更に、走行振動抑制装置には、振動発生時に作業装置に対する衝撃を小さくするため、良好な応答特性が求められている。
【００２０】
更にまた、切換弁が、作業部材の積載質量により生ずるボトム側油室での大きな圧力変動幅に対して充分に対応できる開口面積を有していること、あるいは、アクチュエータの設定圧を広い範囲に亘って簡単に変更できる構成などが走行振動抑制装置に求められている。
【００２１】
特に、ホィールローダ等における走行振動抑制装置には、次のような構成が要望されている。例えば、ブームが突き上げられたときには、アキュムレータが応答性良くボトム側油室からの圧油を迅速に吸収して、ブームの上昇を抑制する構成、また、ブームが下降するときには、アキュムレータからボトム側油室に圧油をゆっくりと供給してブームの下降を抑制し、短時間の間にブームの振動を抑制できる構成が要望されている。
【００２２】
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、作業車両に装備した作業装置のアクチュエータを制御する方向制御弁と、アキュムレータとアクチュエータとを接続するライドコントロール弁とを備え、簡単な構成で、応答性良く、アクチュエータにおける圧力脈動を抑制し、車体の振動低減を行うことのできる走行振動抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
上記目的を達成するために、本願発明では請求の範囲第１項に記載したように、油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油によって作動する少なくとも１以上のアクチュエータと、少なくとも１つの前記アクチュエータにおける一方の圧力室に接続され、同圧力室の圧力脈動を吸収するアキュムレータと、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給する圧油を制御する方向制御弁と、前記アキュムレータと前記圧力室との連通及び遮断を制御するライドコントロール弁とを備えた作業車両の走行振動抑制装置において、前記ライドコントロール弁が、内部配管により前記方向制御弁に積層配設されてなることを最も主要な特徴となしている。
【００２４】
また、本願発明では、アクチュエータの負荷圧を検出する圧力センサ、作業車両の走行状態を検出する走行状態検出センサを用いて、ライドコントロール弁の連通開口面積を制御すること、アキュムレータの圧力を検出する圧力センサを用いて、アキュムレータとアクチュエータとを連通させるときの条件を設定すること、ライドコントロール弁の連通開口面積として開口できる上限の開口面積を制御すること、可変絞りを用いてアクチュエータと前記アキュムレータとの圧力を同一にすること、増速弁をライドコントロール弁又は方向制御弁に積層配設することをそれぞれ主要な特徴となしている。
【発明の効果】
【００２５】
本願発明では、アクチュエータ用の方向制御弁とライドコントロール弁とを内部配管により積層配設している。これにより、方向制御弁とライドコントロール弁との合わせ面において、両方の弁間を結ぶ油路を連通させることができ、走行用振動抑制装置をコンパクトに構成することができる。しかも、方向制御弁からアクチュエータ及びアキュムレータ間での外部配管としては、方向制御弁とアクチュエータとを接続する配管及びライドコントロール弁とアキュムレータとを接続する配管などとなる。
【００２６】
このため、外部配管を行うために配設する配管の本数を少なくでき、また外部配管に使用する配管の長さを短くすることができる。外部配管の本数が少なく、しかも配管の長さが短くなることで外部配管を行うために必要とするスペースを少なくできる。また、外部配管の取り付け作業が容易となる。
【００２７】
内部配管により配管内での圧力損失を小さくすることができ、しかも、瞬間流量を大量に流す流路径を確保することができるので、ライドコントロール弁の応答性が向上する。また、アキュムレータに対して過大な衝撃圧が作用することが少なくなり、アキュムレータとしての耐久性が向上する。
【００２８】
このため、振動発生時における車両本体のピッチング、バウンシング等の振動を効果的に抑制できる。また、ライドコントロール弁としては、１つのスプールで、アキュムレータへの圧油の供給、及びアキュムレータとアクチュエータとの連通あるいは遮断を行うことができる構成とすることができる。簡単な構成にて走行振動抑制装置を構成できるので、走行振動抑制装置を構成するための部品点数を減少させることができ、しかも走行振動抑制装置を安価にて構成することができる。
【００２９】
本願発明では請求の範囲第２項に記載したように、圧力センサ及び／又は走行状態検出センサからの検出信号に基づいてライドコントロール弁の連通開口面積を制御することができる。例えば、作業車両に装備したブームが作業車両の走行時に発生した振動により上昇させられる時には、前記連通開口面積を広くする制御を行い、アクチュエータのボトム室から高圧となった圧油をアキュムレータによって迅速に吸収することができる。これにより、ブームの急激な上昇を抑制することができる。
【００３０】
また、作業車両の走行時に発生した振動によりブームが下降させられる時には、前記連通開口面積を狭くする制御を行い、アキュムレータからアクチュエータに供給する圧油を減圧して少なく供給することができる。これにより、ブームをゆっくりと下降させることができる。このように、作業車両の走行時に発生した振動によるアクチュエータの圧力脈動を短時間のうちに抑制することができる。
【００３１】
本願発明では請求の範囲第３項に記載したように、アキュムレータ内の圧力がアクチュエータの負荷圧よりも高圧の時には、アキュムレータとアクチュエータとをそのままの状態で接続せずに、アキュムレータ内の圧力をアクチュエータの負荷圧まで一旦減圧した後にアキュムレータとアクチュエータとを接続させることができる。
【００３２】
これにより、アキュムレータとアクチュエータとの接続時に、例えば、アキュムレータ内の圧力がアキュムレータの負荷圧よりも高圧であったために、ブームがアキュムレータからの圧力によって急に上昇してしまう事態が発生するのを防止できる。
【００３３】
本願発明では請求の範囲第４項に記載したように、上限の開口面積までの間でライドコントロール弁の連通開口面積を制御する上において、前記上限の開口面積の値についても制御することができる。前記上限の開口面積については、請求の範囲第５項及び請求の範囲第６項において記載したように、アクチュエータの負荷圧力に応じて、及び／又は作業車両の走行速度に応じて、前記上限の開口面積の値を制御することができる。
【００３４】
例えば、作業部材の積載質量によって生ずるアクチュエータの負荷圧力が高いときや、作業車両の走行速度が速いときには、連通開口面積として開口できる上限の開口面積を小さくすることができる。これにより、アキュムレータに過大な衝撃圧が作用することを防止してアキュムレータの耐久性を向上させることができる。
【００３５】
例えば、作業部材の積載質量により生ずるアクチュエータの負荷圧力が低いときや、作業車両の走行速度が遅いときには、連通開口面積として開口できる上限の開口面積を大きくすることができる。これにより、アクチュエータの圧力脈動に対するアキュムレータの応答性を向上させることができる。
【００３６】
このように、アクチュエータの負荷圧力及び／又は作業車両の走行状態に適合した走行振動抑制装置を得ることができる。また、従来のごとく、アキュムレータからの圧力を受けてアクチュエータが予期せぬ伸縮を行うことがなくなり、作業車両における運転性が向上する。
【００３７】
本願発明では請求の範囲第７項に記載したように、ライドコントロール弁に設けた可変絞りによって、アクチュエータとアキュムレータとの圧力を同一にすることができる。これにより、作業部材の積載質量によって生ずるアクチュエータの負荷圧力の変動幅が大きく変わったとしても、アクチュエータの負荷圧力に対応した圧力となるように、アキュムレータの圧力を広い範囲に亘って簡単に調整することができる。
【００３８】
本願発明では請求の範囲第８項に記載したように、方向制御弁又はライドコントロール弁に隣接して増速弁を積層配設することができる。アクチュエータに対する供給流量及び排出流量を積層配設した増速弁からも流すことができる。アクチュエータに対して給排する圧油の流量を増速弁によって一部肩代わりして流すことができるので、中型及び大型の作業車両に対しても本願発明の走行振動抑制装置を搭載することができ、優れた振動抑制効果を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１は、本発明に係る走行振動抑制装置を用いたホィールローダの側面概略図である。
【図２】図２は、走行振動抑制装置の構成図である。
【図３】図３は、走行振動抑制装置の圧力回路である。（実施例１）
【図４】図４は、ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例１）
【図５】図５は、ライドコントロール弁のストロークと開口面積を説明する図である。（実施例１）
【図６】図６は、ライドコントロール弁のタイムチャート図である。（実施例１）
【図７】図７は、第１ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例２）
【図８】図８は、第１ライドコントロール弁のストロークと開口面積を説明する図である。（実施例２）
【図９】図９は、第１ライドコントロール弁のタイムチャート図である。（実施例２）
【図１０】図１０は、第２ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例３）
【図１１】図１１は、第２ライドコントロール弁のストロークと開口面積を説明する図である。（実施例３）
【図１２】図１２は、第２ライドコントロール弁のタイムチャート図である。（実施例３）
【図１３】図１３は、第３ライドコントロール弁と制御部の回路図である。（実施例４）
【図１４】図１４は、作業装置の油圧回路を示した図である。（従来例）
【符号の説明】
【００４０】
１ ホィールローダ
２ 車両本体
３ 作業装置
１０ ブーム
１１ ブームシリンダ（ブーム用アクチュエータ）
１３ バケット
１５ バケットシリンダ
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ 走行振動抑制装置
２１ 油圧ポンプ
２３ タンク
２５ 方向制御弁
２７ アキュムレータ
２９ ブーム用方向制御弁（ブーム用方向制御弁）
３０ バケット用方向制御弁
３１、３１Ａ、３１Ｂ ライドコントロール弁
３３ ブーム増速弁
５６ ライド弁用制御部
５６ａ 制御室
５６ｂ 比例制御弁
５７、５７ａ、５７ｂ、５７ｃ コントローラ
６１ 供給油用配管
６２ 戻り用配管
６３ タンク用油路
６７ ポンプ用配管
７３ 配管
８１ ブーム用圧力センサ
８２ アキュムレータ用圧力センサ
８４ 走行状態検出センサ
８６ 可変絞り
８８ 可変絞り弁
９０ 第１比例制御弁
Ｗ１〜Ｗ３ 合わせ面
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
本発明に係る走行振動抑制装置の実施形態について図面を参照して以下において説明する。走行振動抑制装置を搭載した作業車両として、ホィールローダを例に挙げて説明を行うが、本発明に係る走行振動抑制装置を搭載することのできる作業車両としては、ホィールローダに限定されるものではない。作業車両の走行中に作業装置のアクチュエータに圧力脈動が発生するものであれば、同作業車両に対して圧力脈動を抑制する装置として本願発明に係わる走行振動抑制装置を搭載することができる。そのため、走行振動抑制装置としては、以下で説明する構成に限定されるものではなく多様な変更が可能である。
【００４２】
図１において、ホィールローダ１は、車両本体２と、車両本体２の前部に取着された作業装置３とから構成されている。車両本体２は、前フレーム５と後フレーム６等からなる車体７と、キャビン８等とから構成されている。
【００４３】
作業装置３は、前フレーム５の枢支軸９により昇降自在に枢支された左右一対のブーム１０と、前フレーム５と各ブーム１０との間に介装され、ブーム１０を昇降する左右一対のブームシリンダ１１と、一対のブーム１０の前端部にそれぞれ回動自在に枢支されたバケット１３と、前フレーム５とバケット１３との間に介装され、バケット１３を回動するバケットシリンダ１５等とから構成されている。走行振動抑制装置２０は、前フレーム５側の点線で囲んだ部位に配設されている。
【実施例１】
【００４４】
走行振動抑制装置２０の構成図として図２に示すように、バケット用方向制御弁ボデイ３０’（以下、バケット弁ボデイ３０’という。）、ブーム用方向制御弁ボデイ２９’（以下、ブーム弁ボデイ２９’という。）、ライドコントロール弁ボデイ３１’（以下、ライド弁ボデイ３１’という。）及びブーム増速弁ボデイ３３’（以下、増速弁ボデイ３３’という。）がボデイ内の内部配管により積層配設され、一つのブロック体２５として構成されている。上述した４個の弁ボデイが一つのブロック体２５として構成された走行振動抑制装置２０を用いて、以下において走行振動抑制装置２０の説明を行う。
【００４５】
バケット用方向制御弁３０（以下、バケット弁３０という。）及びブーム増速弁３３（以下、増速弁３３という。）を積層配設した走行振動抑制装置２０について以下で説明を行うが、バケット弁３０及び増速弁３３を積層配設することは、走行振動抑制装置２０として必ずしも必要な構成ではない。少なくともブーム用方向制御弁２９（以下、ブーム弁２９という。）及びライドコントロール弁３１（以下、ライド弁３１という。）が積層配設されている構成が、走行振動抑制装置２０としては必要な構成となっている。
【００４６】
図２に示すように油圧ポンプ２１は、タンク２３から吸引した油を吐出圧油としてブロック体２５に送給する。バケット弁ボデイ３０’内のバケット弁３０（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、油圧ポンプ２１からの吐出圧油をバケットシリンダ１５に供給してバケットシリンダ１５の作動制御を行う。また、ブーム弁ボデイ２９’内のブーム弁２９（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、油圧ポンプ２１からの吐出圧油をブームシリンダ１１に供給してブームシリンダ１１の作動制御を行う。
【００４７】
ライド弁ボデイ３１’内のライド弁３１（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７との接続、遮断とを行う。これにより、走行時に車体７の振動を受けて発生するブームシリンダ１１の圧力脈動をアキュムレータ２７により抑制することができる。
【００４８】
増速弁ボデイ３３’内の増速弁３３（図３参照）は、図示せぬパイロット圧により切り換えられ、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７とを接続する流路径を増大させることができ、また、ブームシリンダ１１とタンク２３とを接続する流路径を増大させることができる。
【００４９】
図３を用いて、走行振動抑制装置２０の圧力回路を説明する。走行振動抑制装置２０は、ブーム弁２９、バケット弁３０、ライド弁３１及び増速弁３３が一体に積層配設された構成となっている。尚、図３では、タンク２３を走行振動抑制装置２０内に記載しているが、これはタンク２３との接続配管を省略することで圧力回路を見易くするためのものである。実際には、図示せぬ配管を介して、外部に配設したタンク２３と接続している。
【００５０】
バケット弁ボデイ３０’とブーム弁ボデイ２９’、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’とはそれぞれ隣接して配設されている。また、各弁ボデイ内の配管は、隣接するボデイ同士の合わせ面Ｗ１〜Ｗ３において相互に接続されている。
【００５１】
ブロック体２５は、クローズドセンタとして形成されるとともに、ブーム弁２９及びバケット弁３０がポンプ用配管３５により油圧ポンプ２１に対して並列に接続されたパラレル弁として形成されている。これにより、内部配管により油路が形成された走行振動抑制装置２０が構成されている。
【００５２】
バケット弁ボデイ３０’にはバケット弁３０が形成されている。ボトム配管３９ａにより、バケットシリンダ１５のボトム室１５ａとバケット弁３０のポート３０ａとが接続し、ヘッド配管３９ｂにより、バケットシリンダ１５のヘッド室１５ｂとボート３０ｂが接続している。また、ポート３０ｃは油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３０ｄは、タンク２３と接続している。
【００５３】
バケット弁３０は、バケットシリンダ１５のピストンを伸長させるチルト位置（Ｈ）、ピストンを縮小させるダンプ位置（Ｌ）及びピストンの伸縮状態を維持する中立位置（Ｎ）の３位置に切換えることができる。パイロット圧を作動させて、バケット弁３０の作動位置をチルト位置（Ｈ）に切換えると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート３０ｃ、ポート３０ａ及びボトム配管３９ａを介してバケットシリンダ１５のボトム室１５ａに供給され、ヘッド室１５ｂの圧油はヘッド配管３９ｂ、ポート３０ｂ及びポート３０ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、バケットシリンダ１５のピストンを伸長させることができる。
【００５４】
また、バケット弁３０の作動位置をダンプ位置（Ｌ）に切換えると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート３０ｃ、ポート３０ｂ及びヘッド配管３９ｂを介してヘッド室１５ｂに供給され、ボトム室１５ａの圧油はボトム配管３９ａ、ポート３０ａ及びポート３０ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、前記ピストンを縮小させることができる。バケット弁３０が中立位置（Ｎ）にあるときは、バケット弁３０とバケットシリンダ１５との接続が遮断され、前記ピストンの伸縮状態を維持することができる。
【００５５】
ブーム弁ボデイ２９’には、ブーム弁２９が形成されている。ボトム配管３７ａを介して、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとブーム弁２９のポート２９ａとが接続し、ヘッド配管３７ｂを介して、ヘッド室１１ｂとポート２９ｂとが接続している。また、ポート２９ｃは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３０ｄは、タンク２３と接続している。
【００５６】
ブーム弁２９の両端部には、操作レバー等により操作される図示せぬ圧力比例減圧弁を介してパイロット圧を受けるパイロット室４９ａ、４９ｂが形成されている。パイロット室４９ａ、４９ｂは、一方側のパイロット室４９ａ、４９ｂが図示せぬ圧力比例減圧弁を介してパイロット圧を受け、反対側のパイロット室４９ｂ、４９ａにおける圧油が図示せぬ圧力比例減圧弁を経てタンク２３に戻される構成となっている。
【００５７】
ブーム弁２９は、浮き位置（Ｆ）、下降位置（Ｌ）、中立位置（Ｎ）及び上昇位置（Ｈ）の４位置に切換えることができる。４位置への切換えは、ブーム弁２９の両端にそれぞれ作用するバネ及びパイロット室４９ａ、４９ｂに作用するパイロット圧により切換えることができる。
【００５８】
上昇位置（Ｈ）では、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート２９ｃ、ポート２９ａ及びボトム配管３７ａを介してブームシリンダ１１のボトム室１１ａに供給され、ヘッド室１１ｂの圧油はヘッド配管３７ｂ、ポート２９ｂ及び２９ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、ブームシリンダ１１のピストンが伸長し、ブーム１０を上昇させる。
【００５９】
中立位置（Ｎ）では、ブーム弁２９とブームシリンダ１１との接続が遮断され、ブームシリンダ１１におけるピストンの伸縮状態を維持することができる。
下降位置（Ｌ）では、油圧ポンプ２１からの吐出圧油がポート２９ｃ、ポート２９ｂ及びヘッド配管３７ｂを介してヘッド室１１ｂに供給され、ボトム室１１ａの圧油はボトム配管３７ａ、ポート２９ａ及び２９ｄを介してタンク２３に排出される。これにより、ブームシリンダ１１のピストンが縮小してブーム１０を下降させる。
【００６０】
浮き位置（Ｆ）では、ポート２９ａ、ポート２９ｂ及びポート２９ｄが全て接続し、ボトム室１１ａとヘッド室１１ｂとがタンク２３に接続した状態で連通する。これにより、ブームシリンダ１１を外力に応じて自由に伸縮させることができ、ブーム１０を浮動させる。
【００６１】
ライド弁ボデイ３１’には、ライド弁３１、ライド弁用制御部５６としての比例制御弁５６ｂ、及びチャージ用減圧弁６６が形成されている。ライド弁３１は、一端にはバネが付勢され、他端には比例制御弁５６ｂからのパイロット圧を受けるパイロット室５６ａが形成されている。比例制御弁５６ｂとパイロット室５６ａとにより、ライド弁用制御部５６が構成されている。
【００６２】
ライド弁３１のポート３１ａは、アキュムレータ用配管４０を介してアキュムレータ２７に接続している。ポート３１ｂは、配管４５ａ及び配管７３を介してボトム配管３７ａからボトム室１１ａと接続している。
【００６３】
ポート３１ｃは、配管４５ｂを介してヘッド配管３７ｂからヘッド室１１ｂと接続している。ポート３１ｄは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５及びチャージ用減圧弁６６を介して接続し、ポート３１ｅは、タンク２３と接続している。
【００６４】
ポート３１ｄは、ライド弁３１の非作動時において、ポート３１ａ及びアキュムレータ用配管４０を介してアキュムレータ２７に接続することができる。
【００６５】
ライド弁３１は、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａを接続する走行振動抑制装置２０の作動位置（Ａ）と、油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７を接続する走行振動抑制装置２０の非作動位置（Ｂ）と、の２位置で切り換えることができる。ライド弁３１の切換えは、比例制御弁５６ｂを図示せぬコントローラ５７（図４参照）からの制御信号による制御で行う。
【００６６】
比例制御弁５６ｂは、制御用ポンプ５９に接続されている。比例制御弁５６ｂがコントローラ５７からの信号を受けて作動すると、制御用ポンプ５９からの吐出圧油をパイロット圧として、パイロット室５６ａに供給してライド弁３１の切換えを行う。また、チャージ用減圧弁６６は、ライド弁３１の非作動時にアキュムレータ２７の圧力をチャージ用減圧弁６６で設定する設定圧にする。
【００６７】
ライド弁３１が非作動位置（Ｂ）にありチャージ用減圧弁６６の作動中には、油圧ポンプ２１からの吐出圧油を減圧してアキュムレータ２７に蓄圧しておくことができる。また、ライド弁３１が作動位置（Ａ）にあるときは、アキュムレータ２７とボトム室１１ａとを接続し、ヘッド室１１ｂをポート３１ｃ、ポート３１ｅを介してタンク２３に接続する。
【００６８】
ライド弁３１が作動位置（Ａ）にあるときは、ホィールローダ１の走行時にブームシリンダ１１のボトム室１１ａに発生する圧力脈動をアキュムレータ２７により吸収・減衰することができる。また、ヘッド室１１ｂとタンク２３との間では油の給排を行うことができる。
【００６９】
増速弁ボデイ３３’には、増速弁３３が形成されている。増速弁３３のポート３３ａは、ブーム用増速配管４１により配管７３及び外部配管とした供給油用配管６１を介してボトム配管３７ａに接続している。ポート３３ｂは、油圧ポンプ２１の吐出ポートと配管３５を介して接続し、ポート３３ｃは、タンク２３と接続している。
【００７０】
増速弁３３は、ブームシリンダ１１の縮小を増速させる下げ位置（Ｌｄ）、中立位置（Ｎ）及びブームシリンダ１１の伸長を増速させる上げ位置（Ｈｕ）の３位置に切換えることができる。３位置への切換えは、増速弁３３の両端に形成したパイロット室７５ａ、７５ｂにパイロット圧を受けることで行うことができる。
【００７１】
各パイロット室７５ａ、７５ｂにはバネがそれぞれ配設されており、増速弁３３を中立位置（Ｎ）に保持している。パイロット室７５ａ及びブーム弁２９のパイロット室４９ａはパイロット配管７７ａを介して同じパイロット圧が作用する。また、パイロット室７５ｂ及びブーム弁２９のパイロット室４９ｂはパイロット配管７７ｂを介して同じパイロット圧が作用する。
【００７２】
パイロット室７５ａ及びパイロット室４９ａ又はパイロット室７５ｂ及びパイロット室４９ｂの一方のパイロット室にパイロット圧が作用するときには、他方のパイロット室はタンク２３に接続する。これにより、増速弁３３をブーム弁２９に同期させて切り換えることができる。
【００７３】
増速弁３３が下げ位置（Ｌｄ）に切換わるのは、ブーム弁２９がパイロット圧を受けて下げ位置（Ｌ）又は浮き位置（Ｆ）に切り換わり、同じパイロット圧を受けて増速弁３３が下げ位置（Ｌｄ）に切換わるときである。このとき、油圧ポンプ２１からの吐出圧油は、ブーム弁２９を介してヘッド室１１ｂに供給される。ボトム室１１ａの圧油は、ボトム配管３７’ａ、３７ａを介してブーム弁２９からタンク２３に排出されるとともに、ボトム配管３７ａから分岐した配管６１、７３を介して配管４１を通り増速弁３３からタンク２３に排出される。
【００７４】
ブーム弁２９が中立位置（Ｎ）にあり、増速弁３３も同じく中立位置（Ｎ）にあるときは、ポート３３ｂとポート３３ａとの接続が遮断される。ブーム弁２９がパイロット圧を受けて上げ位置（Ｈ）に切り換わり、同じパイロット圧を受けて増速弁３３が上げ位置（Ｈｕ）に切換わると、油圧ポンプ２１からの吐出圧油は、ブーム弁２９及び増速弁２２を介してボトム室１１ａに供給される。ヘッド室１１ｂの圧油は、ブーム弁２９からタンク２３に排出される。
【００７５】
以上の説明において、バケット弁３０、ブーム弁２９、ライド弁３１及び増速弁３３が、パイロット圧により制御される例を説明したが、前記各弁の制御はパイロット圧により制御されるものに限定されるものではなく、電磁ソレノイドにより制御することもできる。また、前記各弁のパイロット室又は電磁ソレノイド部は、それぞれの弁ブロックの外方に配設することで着脱自在に取着することができる。これにより、各弁ブロックを小型化することができ、パイロット室又は電磁ソレノイド部の整備性を向上させることができる。
【００７６】
配管３５は、バケット弁ボデイ３０’とブーム弁ボデイ２９’との合わせ面Ｗ１、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’との合わせ面Ｗ３をそれぞれ貫通して配管されている。また、配管４５ｂは、ブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２を貫通して配管されている。配管７３、パイロット配管７７ｂは、それぞれブーム弁ボデイ２９’とライド弁ボデイ３１’との合わせ面Ｗ２、及びライド弁ボデイ３１’と増速弁ボデイ３３’との合わせ面Ｗ３をそれぞれ貫通して配管されている。供給油用配管６１は外部配管により配設されている。
【００７７】
パイロット配管７７ａ、７７ｂは、内部配管として構成することも外部配管として構成することもできる。
【００７８】
走行振動抑制装置２０の構成として増速弁３３を積層配設した構成を説明したが、増速弁３３は必ずしも設けなければならないものではなく、作業車両が大きくなったときに、ブーム５を迅速に作動させる目的で増設することができる。増速弁３３は、バケットの積載容量が大きくなり、これを作動するブームシリンダ１１の直径が太くなっても、抵抗を少なくして圧油を供給することができる。
【００７９】
次に、走行振動抑制装置２０の作動について説明する。先ず、図４、図５、図６を用いてライド弁３１の作動について説明し、次にホィールローダ１について走行振動抑制装置２０の振動抑制について説明する。
【００８０】
図４はライド弁３１の構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。図４に示すように、コントローラ５７から制御信号が出力させずライド弁３１が非作動時において、比例制御弁５６ｂはライド弁３１のパイロット室５６ａとタンク２３とを接続させて、パイロット室５６ａに加わるパイロット圧を低圧にしている。ライド弁３１はバネ５５ａの付勢力により走行振動抑制装置２０の非作動位置（Ｂ）に位置する。
【００８１】
このとき、ライド弁３１は、チャージ用減圧弁６６で設定したチャージ圧に減圧した圧力ポンプ２１の吐出圧油をアキュムレータ２７に供給し、アキュムレータ２７の圧力として蓄圧する。
【００８２】
ライド弁３１の作動開始時には、図６（ａ）に示すように、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに出力される制御電流を、時刻Ｔ１から順次増加する。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７からの制御信号を受けて、ライド弁３１のパイロット室５６ａと制御用ポンプ５９とを接続し、パイロット室５６ａに供給するパイロット圧を漸次高圧にする。
【００８３】
これにより、図６（ｂ）に示すようにライド弁３１のスプールは、バネ５５ａの付勢力に抗してストローク量を増大させる。これにより、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）から作動位置（Ａ）に切換わっていく。このとき、図６（ｃ）に示すように、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａは、Ａ１の面積から減少して時刻Ｔ２において面積が零（Ａ０）の状態となる。それ以降も面積が零（Ａ０）の状態が維持される。
【００８４】
時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの間では、図６（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂは、開口面積が零（Ａ０）の状態から増加して時刻Ｔ３において面積がＡ３の状態となる。また、このとき、図６（ｅ）に示すように、ポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃは、面積が零（Ａ０）の状態から増加して時刻Ｔ３において面積がＡ４の状態となる。
【００８５】
尚、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、時刻Ｔ２の時点から面積がＡ４となる全開状態とすることもできる。また、ライド弁３１の切換速度は、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに対して出力する制御電流の大きさにより制御することができる。このため、制御電流の大きさを制御することでライド弁３１の切換速度を自由に設定することができる。
【００８６】
時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの間では制御電流を増加させながら比例制御弁５６ｂを制御するが、時刻Ｔ４に到達する前の時刻Ｔ３において、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積ＳｂはＡ３の一定値となり、またポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積ＳｃはＡ４の一定値となり、それ以上の開口面積の増加は行われない。時刻Ｔ４以降ではコントローラ５７から出力される制御電流が一定値になっている。
【００８７】
図５は、ライド弁３１のスプールのストローク量を横軸に開口面積を縦軸にとり、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａ、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂ、及びポート３１ｃとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃに対するライド弁３１のスプールのストローク量の関係を示した図である。
【００８８】
図５においては、ライド弁３１のスプールがストロークＬ１以上にストロークしたとき、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、面積が零（Ａ０）の状態から面積がＡ４の状態に変わることを示している。即ち、図６の説明で上述したように、ポート３１ｃとポート３１ｅとが連通してヘッド室１１ｂをタンク２３に接続する開口面積Ｓｃは、時刻Ｔ２の時点から面積がＡ４となり全開状態となっている。
【００８９】
図５においても図６（ｅ）に示したと同様に、ライド弁３１のスプールにおけるストローク量がストロークＬ１から増加するに従って開口面積Ｓｃを順次増加させることもできる。
【００９０】
これにより、ライド弁３１のスプールに対しては設定された所定量のストロークを得ることができ、開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の面積Ａ３及び面積Ａ４を確実に得ることができる。
【００９１】
ホィールローダ１の走行が終了し、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作することで、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）に復帰する。このとき、開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態からＡ１の面積状態に復帰し、開口面積Ｓｂ、Ｓｃはそれぞれ面積Ａ３及び面積Ａ４の状態から零（Ａ０）の状態に復帰する。
【００９２】
次に、走行振動抑制装置２０を用いたホィールローダ１の振動抑制について説明する。例えば、ホィールローダ１が掘削作業を行うときには、比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作しておく。これにより、コントローラ５７は比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力せず、ライド弁３１は非作動位置（Ｂ）に留まる。
【００９３】
このとき図３に示すように、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａはブーム弁２９のポート２９ａと増速弁３３のポート３３ａとに接続し、ヘッド室１１ｂはブーム弁２９のポート２９ｂに接続している。この状態で、ブーム弁２９がパイロット圧により操作されると同時に増速弁３３も操作され、油圧ポンプ２１の吐出圧油がブーム弁２９及び増速弁３３を介してブームシリンダ１１に給排され、ブームシリンダ１１に対しての伸縮作動を行わせて掘削作業を行うことができる。
【００９４】
ホィールローダ１の走行時において、路面の起伏に応じてブームシリンダ１１の圧力に脈動が発生するのを抑制するため、前記スイッチをＯＮ操作する。これにより、コントローラ５７から比例制御弁５６ｂに対して制御電流が出力され、ライド弁３１を作動位置（Ａ）側に切換える。
【００９５】
これにより、ライド弁３１のスプールは、制御された比例制御弁５６ｂが出力するパイロット圧によって所定量のストロークが得えられる。ライド弁３１のスプールにおけるストローク量に応じて、ライド弁３１におけるアキュムレータ５１とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを連通する開口面積Ｓｂは、零（Ａ０）の状態から上限の開口面積Ａ３に増大する。また、ブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとタンク２３とを連通する開口面積Ｓｃは、図６（ｅ）においては零（Ａ０）の状態から上限の開口面積Ａ４状態に増大する。図５においては零（Ａ０）の状態から直接上限の開口面積Ａ４となっている。
【００９６】
ライド弁３１を作動位置（Ａ）に切り換えた状態で、ホィールローダ１を走行させる。このときブーム弁２９及び増速弁３３は中立位置（Ｎ）に切換えておく。これにより、ブーム弁２９及びライド弁３１とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとの接続、びブーム弁２９とヘッド室１１ｂとの接続をともに遮断しておくことができる。
【００９７】
ライド弁３１が作動位置（Ａ）にある状態でホィールローダ１を走行させる。路面の起伏状態、ホィールローダ１の加速、減速により車体７が振動する。これに伴って作業装置３を支持しているブーム１０が上下方向に回動しようとして、ブーム１０を支持しているブームシリンダ１１のボトム室１１ａの油に圧力脈動を発生する。
【００９８】
ブームシリンダ１１のボトム室１１ａは、ボトム配管３７ａから分岐した配管７３を経てライド弁３１からアキュムレータ２７と連通する。このため、圧力損失が少ない状態で瞬間に多量の流体を流すことができる。またこのとき、ヘッド室１１ｂは、ヘッド配管３７ｂを介してライド弁３１のポート３１ｃ、ポート３１ｅからタンク２３に連通し、ヘッド室１１ｂ内の圧油の給排を行うことができる。ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との間で迅速な圧油の給排を行うことで、ブームシリンダ１１の圧力脈動を早急に抑制することができる。
【００９９】
本願発明の走行振動抑制装置では、大きな振動を発生する中型、大型のホィールローダ１に装着した場合でも、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａとアキュムレータ２７との間において、ブームシリンダ１１の圧力脈動を迅速に抑制することができる。
【０１００】
なお、上記説明では、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続するライド弁３１での開口面積Ｓｂが上限の開口面積Ａ３となっており、ブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとタンク２３とを接続するライド弁３１での開口面積Ｓｃが上限の開口面積Ａ４となっている場合について説明を行った。しかし、ライド弁３１としては、開口面積Ｓｂを上限の開口面積Ａ３まで開口させずに、開口面積Ａ３よりも小さな面積にして使用することもできる。
【実施例２】
【０１０１】
次に、本願発明に係わる第２実施例の走行振動抑制装置２０Ａについて説明する。図７はライド弁３１Ａと制御部の回路図を示し、図８はライド弁３１Ａのストローク量と開口面積との関係を説明する図であり、図９はタイムチャート図を示す。図７はライド弁３１Ａの構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。
【０１０２】
実施例２における走行振動抑制装置２０Ａは、第１実施例の走行振動抑制装置２０に対して、主に、ライド弁３１Ａの構成が一部異なっており、実施例１と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。
【０１０３】
図７において、走行振動抑制装置２０Ａでは、ライド弁３１Ａが３位置に切換えられる構成となっている。また、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力を検出するブーム用圧力センサ８１と、アキュムレータ２７の圧力を検出するアキュムレータ用圧力センサ８２が設けられている。コントローラ５７ａは、両圧力センサ８１、８２からの信号を受けて比例制御弁５６ｂに対して制御信号を出力する。
【０１０４】
ライド弁３１Ａは、実施例１におけるライド弁３１の作動位置（Ａ）と非作動位置（Ｂ）との間に、ポート３１ａとポート３１ｅを接続する接続位置（Ｃ）を追加している。作動位置（Ａ）と非作動位置（Ｂ）とにおける構成は、実施例１における構成と同様の構成を備えているので、以下では接続位置（Ｃ）の構成を中心に説明する。
【０１０５】
接続位置（Ｃ）においてライド弁３１Ａは、ポート３１ａとポート３１ｅとをライド弁３１Ａ内に形成した絞りを介して接続する。接続位置（Ｃ）では、前記絞りを介してアキュムレータ２７の圧油をタンク２３に排出することができる。
【０１０６】
実施例２においては、アキュムレータ２７に蓄圧された圧力としては、作業装置３の質量による圧力と、バケットに積載する土砂の質量による圧力との和の最大圧力以上の圧力が蓄圧されている。これにより、作業装置３の質量が変化してブームシリンダ１１の圧力が変化しても、接続位置（Ｃ）を使ってアキュムレータ２７の圧力を一部タンク２３に逃がすことができ、アキュムレータ２７の圧力を容易にブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力に適合した圧力とすることができる。
【０１０７】
次に、走行振動抑制装置２０Ａの作動について説明する。先ず、図７、図８、図９を用いてライド弁３１Ａの作動について説明し、次にホィールローダ１に装備した走行振動抑制装置２０Ａによるブームシリンダ１１の圧力脈動を抑制する作用について説明する。
【０１０８】
図７に示すように、実施例１と同様に走行振動抑制装置２０Ａの非作動時においては、コントローラ５７ａは比例制御弁５６ｂを低圧にして、ライド弁３１Ａを非作動位置（Ｂ）にする。このとき、ポート３１ｄとポート３１ａとの開口面積Ｓａは面積Ａ１の状態で接続し、油圧ポンプ２１の吐出圧油をチャージ用減圧弁６６で設定した圧力に減圧したのちアキュムレータ２７に蓄圧することができる。
【０１０９】
作動時には、コントローラ５７ａは、図９に示す時刻Ｔ１１から時刻Ｔ１３までの間において比例制御弁５６ｂに対して、図９（ａ）に示すような制御電流を順次増加して出力する。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７ａからの制御信号を受けて、ライド弁３１Ａのパイロット室５６ａに対して制御用ポンプ５９のパイロット圧を漸次高圧にして供給する。
【０１１０】
これにより、図９（ｂ）に示すようにライド弁３１Ａのスプールは、そのストローク量を増大させ、図８及び図９（ｃ）に示すように、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａを開口面積Ａ１の状態から順次減少させる。
【０１１１】
ライド弁３１Ａのスプールのストローク量がＬｈａｌｆとなる途中のストローク量Ｌ１になったとき、即ち図９における時刻Ｔ１２では、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａは零（Ａ０）となる。また、時刻Ｔ１２以降においても開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態が維持される。
【０１１２】
時刻Ｔ１２から時刻Ｔ１３の間では、コントローラ５７ａは制御電流を増加させ、ライド弁３１Ａを図７の接続位置（Ｃ）とする。このとき、ライド弁３１Ａのスプールは、図８（ｂ）に示すようにストローク量を最大ストローク量Ｌｍａｘの半分Ｌｈａｌｆまで漸次増大させる。また、図８（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｄを増大させ、時刻Ｔ１３において面積Ａｎとする。
【０１１３】
時刻Ｔ１３から時刻Ｔ１４の間隔は、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力に減圧する期間であり、同期間内は圧力センサ８２で検出したアキュムレータ２７の圧力と圧力センサ８１で検出したボトム室１１ａの圧力との差圧の大きさによって決定される。時刻Ｔ１４から時刻Ｔ１５の間で、ライド弁３１Ａのスプールは、図８（ｂ）に示すようにストローク量をストローク量Ｌｈａｌｆから漸次増大させながら、図８（ｄ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｄを減少させ、時刻Ｔ１５において面積を零（Ａ０）とする。これにより、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力と等しい圧力にすることができる。
【０１１４】
時刻Ｔ１５以降は、実施例１における時刻Ｔ２以降と同様の制御が行われる。このため、時刻Ｔ１５以降についての説明は、実施例１における時刻Ｔ２以降の説明をもって省略する。ライド弁３１Ａのスプールの切換速度は、コントローラ５７ａから比例制御弁５６ｂに出力する制御電流の大きさによって制御することができる。実施例１の場合と同様に制御電流の大きさを制御することで、ライド弁３１Ａの切換速度を自由に設定することができる。
【０１１５】
ホィールローダ１の走行が終了し、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＦＦ操作すると、ライド弁３１Ａは非作動位置（Ｂ）に復帰する。このとき、開口面積Ｓａは零（Ａ０）の状態からＡ１の開口面積状態に復帰し、開口面積Ｓｂ、Ｓｃはそれぞれ開口面積Ａ３及び開口面積Ａ４の状態から零（Ａ０）の状態に復帰する。
【０１１６】
次に、走行振動抑制装置２０Ａの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、実施例１と略同様な作動を行うことができるため、異なっている作動を中心に説明する。
【０１１７】
ホィールローダ１の走行時において、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ａは、作業装置３が積載している土砂量に応じて生じたブームシリンダ１１のボトム室１１ａにおける圧力Ｐｂをブーム用圧力センサ８１からの検出圧力として入力する。また、アキュムレータ２７に蓄圧されているアキュムレータ圧Ｐａをアキュムレータ用圧力センサ８２からの検出圧力として入力する。
【０１１８】
コントローラ５７ａは、ボトム室１１ａの圧力Ｐｂとアキュムレータ圧Ｐａとの差圧を求め、差圧が大きいときには比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力し、ライド弁３１Ａのスプールを図９（ｂ）に示すハーフストロークのストローク量Ｌｈａｌｆにする。これにより、ライド弁３１Ａは（Ｃ）位置となり、アキュムレータ２７の圧力が減圧される。
【０１１９】
コントローラ５７ａは、ボトム室１１ａの圧力Ｐｂとアキュムレータ圧Ｐａの差圧が所定の許容範囲内になるまでライド弁３１Ａを（Ｃ）位置に維持する。差圧が許容範囲内になると再度比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力し、ライド弁３１Ａのスプールを最大ストローク量Ｌｍａｘまでストロークさせる。
【０１２０】
ライド弁３１Ａは、作動位置（Ａ）となり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを開口面積Ａ３で接続し、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを開口面積Ａ４で接続する。
【０１２１】
ライド弁３１Ａを作動位置（Ａ）にしてホィールローダを走行させると、実施例１と同様に、例えばタイヤが石に乗りブーム１０が突き上げられたときに生じるブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力変動を抑制することができる。しかも、アキュムレータ２７の圧力をボトム室１１ａの圧力とほぼ等しい圧力にしてから、アキュムレータ２７とボトム室１１ａとを接続するので、アキュムレータ２７との接続時にブームシリンダ１１が急激に伸長することを防止することができる。
【０１２２】
なお、上記説明では、ライド弁３１Ａにおける開口面積Ｓｂを開口することのできる上限の開口面積Ａ３とし、開口面積Ｓｃも開口することのできる上限の面積Ａ４とした状態での走行振動抑制装置の作動を説明した。しかし、ボトム室１１ａの圧力上昇時には開口面積Ｓｂを上限の開口面積Ａ３のままとして使用することで、流路抵抗が少なくい状態でボトム室１１ａの圧力を迅速にアキュムレータ２７で吸収させ、ボトム室１１ａの圧力下降時には開口面積Ｓｂにおける上限の面積を面積Ａ３よりも小さな開口面積にして、抵抗を若干大きくしてゆっくりとアキュムレータからの圧油をボトム室１１ａに供給するようにしても良い。
【実施例３】
【０１２３】
次に、本願発明に係わる実施例３の走行振動抑制装置２０Ｂを説明する。図１０はライド弁３１Ｂと制御部の回路図を示し、図１１はライド弁３１Ｂのストロークと開口面積との関係を説明する図であり、図１２はタイムチャート図を示す。なお、走行振動抑制装置２０Ｂは、第１走行振動抑制装置２０に対して、主に、ライド弁３１Ｂの構成が一部異なっており、実施例１と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。図１０はライド弁３１Ｂの構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。
【０１２４】
図１０において、走行振動抑制装置２０Ｂでは、ライド弁３１Ｂが３位置で切換えられる構成となっている。また、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力を検出するブーム用圧力センサ８１と車両の走行状態を検出する走行状態検出センサ８４が設けられている。コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１と走行状態検出センサ８４からの信号を受けて比例制御弁５６ｂに対して制御信号を出力する。
【０１２５】
ライド弁３１Ｂは、実施例１であるライド弁３１の作動位置（Ａ）位置と非作動位置（Ｂ）との間にポート３１ａとポート３１ｂとを接続する接続位置（Ｄ）が追加されている。即ち、ライド弁３１Ｂの接続位置（Ｄ）では、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを可変絞り８６を介して接続している。
【０１２６】
可変絞り８６としては、例えば、ライド弁３１Ｂのスプールにポート３１ａからポート３１ｂに向けたテーパ形状のスリット溝等を前記スプールの円周方向に複数個設け、前記スプールの移動に伴う前記複数個のスリット溝の開口面積変化により、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓａを可変にすることができる。
【０１２７】
走行状態検出センサ８４としては、例えば、速度センサ、変速機の速度段とエンジンの回転速度とを検出できるセンサ、変速機の速度段とアクセルペタルのストローク位置とを検出できるセンサ、また、車両の加速および減速を検出する加速度検出センサ、車両の現在位置を検出できるＧＰＳ（全地球測位システム）センサ等の車両の走行状態が検出できるセンサーを用いることができる。
【０１２８】
ライド弁３１Ｂを非作動にする時には、実施例１と同様にコントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を低圧にして、ライド弁３１Ｂを非作動位置（Ｂ）に位置させる。これにより、ポート３１ｄとポート３１ａとを連通する開口面積Ｓａを面積Ａ１として、チャージ用減圧弁６６を介して油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７とが接続される。
【０１２９】
ライド弁３１Ｂを作動させる時には、走行状態検出センサ８４とブーム用圧力センサ８１とから得たそれぞれの検出情報に基づいて、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力されるパイロット圧が所定の圧力となるように制御する。これにより、ライド弁３１Ｂは接続位置（Ｄ）に切換わり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは可変絞り８６を介して接続する。
【０１３０】
このとき、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂに対して、例えば、車速が速いとき、及び／又は積載重量が大きいときには可変絞り８６の開口面積が小さくなるように制御して、絞りを強くする。反対に車速が遅いとき、及び／又は積載重量が小さいときには可変絞り８６の開口面積が大きくなるように制御して、絞りを弱くする。
【０１３１】
ライド弁３１Ｂの作動について、図１１のストロークと開口面積との関係図、及び図１２のタイムチャートを用いて説明する。
【０１３２】
コントローラ５７ｂは、図１２（ａ）に示すように、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２４までの間、制御電流を順次増加して比例制御弁５６ｂに対して出力している。比例制御弁５６ｂはコントローラ５７ｂからの制御信号を受けて、ライド弁３１Ｂのパイロット室５６ａに供給するパイロット圧を漸次高圧にする。
【０１３３】
コントローラ５７ｂは、可変絞り８６の開口面積を大きくする場合には、図１２（ａ）の実線（Ｉ）で示すように、勾配の大きな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。可変絞り８６の開口面積を小さくする場合には、時刻Ｔ２２から２点鎖線（ＩＩ）で示すように、勾配の小さな制御電流を比例制御弁５６ｂに対して出力する。
【０１３４】
可変絞り８６の開口面積を小さくする場合において、コントローラ５７ｂからの制御電流を時刻Ｔ２１から勾配の小さな制御電流として比例制御弁５６ｂに対して出力することもできる。しかし、油圧ポンプ２１とアキュムレータ２７との接続を遮断するまでの時間、即ち、ライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１となるまでの時間を短くする上からも、時刻Ｔ２２から勾配の小さな制御電流をコントローラ５７ｂから比例制御弁５６ｂに対して出力させることが望ましい。
【０１３５】
これにより、ライド弁３１Ｂのスプールは、図１２（ｂ）に示すようにそのストローク量が増大していく。図１１に示すように、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１を超えると、即ち、図１２（ｃ）の実線においては時刻Ｔ２２以降において、ポート３１ｄからポート３１ａへの開口面積Ｓａを面積零（Ａ０）にする。
【０１３６】
時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２４の間では、コントローラ５７ｂは、引き続き制御電流を増加させ、ライド弁３１Ｂのスプールはストローク量を増大させていき、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１を超えると、ライド弁３１Ｂは図１０の接続位置（Ｄ）に切換わる。
【０１３７】
ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ１よりも増加することによって、ライド弁３１Ｂは、図１１及び図１２（ｄ）、（ｅ）に示すように、ポート３１ａとポート３１ｂとの開口面積Ｓｂ及びポート３１ｃとポート３１ｅの開口面積Ｓｃを漸次増加させる。ポート３１ｃとポート３１ｅの開口面積Ｓｃは、図１１に示すようにライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１を超えたとき、面積Ａ４に全開させることもできる。
【０１３８】
またこのとき、コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１および走行状態検出センサ８４からの検出信号に応じた制御電流を比例制御弁５６ｂに出力し、比例制御弁５６ｂから出力されるパイロット圧の圧力を制御する。例えば、コントローラ５７ｂは、前記のように可変絞り８６の開口面積を大きくする場合には、図１２（ａ）の実線（Ｉ）で示すように、勾配の大きな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。可変絞り８６の開口面積を小さくする場合には、２点鎖線（ＩＩ）で示すように、勾配の小さな制御電流を比例制御弁５６ｂに出力する。
【０１３９】
ライド弁３１Ｂのスプールは、時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３まで間、図１２（ａ）の実線（Ｉ）に示すように制御電流が大きい場合には、図１２（ｂ）の実線で示すようにストローク量が大きくなる。これにより、図１２（ｄ）に示すようにブームシリンダ１１とアキュムレータ２７の開口面積Ｓｂは、実線（ＩＩＩ）のごとく面積Ａ３まで大きくすることができる。
【０１４０】
図１２（ａ）の２点鎖線（ＩＩ）で示すように制御電流が小さい場合には、ライド弁３１Ｂのスプールは、図１２（ｂ）の２点鎖線で示すごとくストローク量が小さくなる。ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７の開口面積Ｓｂは、図１２（ｄ）の２点鎖線（ＩＶ）に示すように面積Ａ３よりも小さな面積Ａｎまで大きくすることができる。
【０１４１】
同様に、図１２（ｅ）に示すようにタンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１ｂとを連通する開口面積Ｓｃは、制御電流が大きいときには点線（Ｖ）に示すように面積Ａ４まで大きくすることができる。制御電流が小さいときには、２点鎖線（ＶＩ）のように面積Ａ４よりも小さな面積Ａｒまで大きくすることができる。
【０１４２】
図１２（ｂ）の実線では時刻Ｔ２３を越えると、また、図１２（ｂ）の２点鎖線では、時刻Ｔ２４を超えると、ライド弁３１Ｂのスプールは一定のストローク量となり、開口面積Ｓｂ、Ｓｃも一定となる。開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積は、ブーム用圧力センサ８１及び走行状態検出センサ８４からの検出信号に対応して予め記憶されている制御電流値により、実線（ＩＩＩ）と２点鎖線（ＩＶ）との間における開口面積及び実線（ＩＩＩ）と２点鎖線（ＩＶ）との間における開口面積から適宜の開口面積を選択することができる。
【０１４３】
また、時刻Ｔ２４から時刻Ｔ２５の間で、例えば、積載重量が途中で軽くなりブーム用圧力センサ８１からの検出圧力が小さくなったときなどには、コントローラ５７ｂから検出圧力に対応した制御電流を比例制御弁５６ｂに出力して、開口面積Ｓｂ、Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積をそれぞれ図１２（ｄ）、（ｅ）に示すように開口面積Ａｎ、開口面積Ａｒの状態から開口面積Ａｗｌ、開口面積Ａｒｌに変更させることができる。
【０１４４】
逆に、例えば、積載重量が途中で重くなりブーム用圧力センサ８１からの検出圧力が大きくなったときなどには、コントローラ５７ｂから検出圧力に対応した制御電流を比例制御弁５６ｂに出力して、開口面積Ｓｂとして開口することのできる上限の開口面積を図１１に示すように面積Ａｗｓに減少させることもできる。同様に開口面積Ｓｃとして開口することのできる上限の開口面積を減少させることもできる。
【０１４５】
コントローラ５７ｂは、時刻Ｔ２５から時刻Ｔ２６までは、時刻Ｔ２１から時刻Ｔ２４のときとは逆の信号を出力して、実施例１と同様に、ブームシリンダ１１とアキュムレータ２７との開口面積Ｓｂ及びブームシリンダ１１とタンク２３との開口面積Ｓｃを、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬ１に戻したときにそれぞれの開口面積を零に戻し、アキュムレータ２７のボトム室１１ａと油圧ポンプ２１とを連通する開口面積Ｓａを、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量がＬ０に戻ったとき開口面積Ａ１に戻すことができる。
【０１４６】
次に、走行振動抑制装置２０Ｂの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、第１実施例と略同様な作動を行えるため、走行時における異なっている作動について説明する。
【０１４７】
ホィールローダ１の走行時において、オペレータが比例制御弁５６ｂを制御する図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ｂは、作業装置３が積載している土砂量に応じて生じたブームシリンダ１１のボトム室１１ａの圧力Ｐｂをブーム用圧力センサ８１からの検出圧力として入力する。また、コントローラ５７ｂは、走行状態検出センサ８４からの検出信号を入力する。
【０１４８】
コントローラ５７ｂは、ブーム用圧力センサ８１で検出されたボトム室１１ａの圧力Ｐｂに基づいて、予め試験等より求めて記憶した圧力Ｐｂに対応する可変絞り８６の開口面積と、それに対応したライド弁３１Ｂのスプールに対するストローク量とを求める。ライド弁３１Ｂのスプールが前記ストローク量となるように、比例制御弁５６ｂに対して制御電流を出力する。
【０１４９】
比例制御弁５６ｂは、コントローラ５７ｂの信号に応じたパイロット圧をライド弁３１Ｂに供給する。これにより、例えば、ライド弁３１Ｂのスプールが図１１のストローク量Ｌｍまで移動する。ライド弁３１Ｂは接続位置（Ｄ）となり、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを可変絞り８６の開口面積Ａｎで接続する。また、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通する開口面積Ｓｃは面積Ａｒで接続している。これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとはライド弁３１Ｂを介して等しい圧力で接続される。
【０１５０】
タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通する開口面積Ｓｃとしては、図１２（ｅ）に示すように時刻Ｔ２２から時刻Ｔ２３までの間（２点鎖線では時刻Ｔ２４までの間）、即ち、ライド弁３１Ｂのスプールがストローク量Ｌ１からストローク量Ｌｍまで移送する間、前記スプールの移動量の増加にともなって開口面積Ｓｃを面積Ａｒまで順次増加させることもできる。
【０１５１】
ライド弁３１Ｂにおける開口面積Ｓｂ及び開口面積Ｓｃを、それぞれをコントローラ５７ｂで制御された面積Ａｎ及び面積Ａｒに切り換えた状態で走行させることができる。コントローラ５７ｂが、走行状態検出センサ８４によるホィールローダ１の走行状態、例えば車速情報を入力すると、予め記憶装置に記憶した車速情報と開口面積との関係から、最適な可変絞り８６の開口面積Ａｗｌを求める。コントローラ５７ｂが、可変絞り８６の開口面積を面積Ａｎの状態から面積Ａｗｌの状態に変更することが必要と判断したときには、可変絞り８６の開口面積が面積Ａｗｌとなる制御信号を比例制御弁５６ｂに出力する。
【０１５２】
例えば、コントローラ５７ｂが、走行状態検出センサ８４から入力した車両速度が所定の速度より速いと判断すると、比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を減少させて、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬｍからＬｍｓに減少させる。これにより、図１１に示すようにアキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り８６の開口面積Ｓｂを面積Ａｎの状態から更に小さくした面積Ａｗｓとすることができる。
【０１５３】
また、走行状態検出センサ８４から入力した車両速度が所定の速度より遅いときには、コントローラ５７ｂは比例制御弁５６ｂから出力するパイロット圧を増大させて、ライド弁３１Ｂのスプールのストローク量をＬｍからＬｍｌに増大させる。これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り８６の開口面積Ｓｂを面積Ａｎの状態から大きくした面積Ａｗｌの状態に変更できる。
【０１５４】
これにより、走行振動抑制装置２０Ｂでは、可変絞り８６の開口面積Ｓｂを、例えば車速および作業装置３の積載量に適した面積に制御することができるので、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａに発生する圧力脈動を走行状態や積載状態に応じて最適に抑制することができる。
【０１５５】
ボトム室１１ａに発生する圧力脈動は、開口面積Ｓｂを最適な面積としたライド弁３１Ｂを介してアキュムレータ２７により抑制することができる。
【０１５６】
また、例えば、車体７が石等に乗り上げて上昇するとき、ブーム１０が今までいた高さ位置に留まろうとしてブームシリンダ１１のボトム室１１ａにおける圧力が上昇する。このとき、ライド弁３１Ｂにおける開口面積Ｓｂ、Ｓｃによって、ボトム室１１ａにおける上昇した圧力を迅速にアキュムレータ２７に供給して吸収することができる。また、車体７が窪み等に入って下降するときには、ブームシリンダ１１のボトム室１１ａにアキュムレータ２７からゆっくりと圧油を供給してブーム１０を押し上げないように制御することができる。
【０１５７】
また、ライド弁３１Ｂのスプールにおける切換速度は、圧力センサ８１、走行状態検出センサ８４の信号に応じてコントローラ５７ｂから比例制御弁５６ｂに出力する制御電流により、自由に設定することができる。
【実施例４】
【０１５８】
次に、実施例４における走行振動抑制装置２０Ｃについて説明する。図１３は走行振動抑制装置２０Ｃの一部構成を示している。実施例４では、実施例３におけるライド弁３１Ｂの接続位置（Ｄ）における構成をライド弁３１から独立させて可変絞り弁８８として別構成にしている。また可変絞り弁８８を制御する第１比例制御弁９０を追加して配設している。他の構成は、実施例３における構成と同様の構成を備えている。このため、実施例１〜実施例３と同一の部品に対しては同一の符号を付すことで、その説明を省略している。図１３はライド弁３１の構成を説明するため、ブーム弁２９及び増速弁３３の構成を省略して示している。
【０１５９】
可変絞り弁８８は、アキュムレータ２７とライド弁３１との間に配設され、第１比例制御弁９０からのパイロット圧を制御室８８ａに受けて作動する。可変絞り弁８８により、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとの接続面積を可変にしている。可変絞り弁８８は、第１比例制御弁９０からのパイロット圧を受けたときの可変の絞り位置（Ｅ）と、パイロット圧を受けないときの開放位置（Ｆ）とに切換わる。可変絞り弁８８は、開放位置（Ｆ）にあるときは、ライド弁３１を経てアキュムレータ２７と油圧ポンプ２１とが接続し、抵抗を少なくして油圧ポンプ２１からの吐出圧油をアキュムレータ２７に対して供給しやすくしている。
【０１６０】
第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃからの制御電流を受けて制御される。第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃから制御電流を受けたときに可変絞り弁８８を可変の絞り位置（Ｅ）として、制御電流値に応じて可変絞りの開口面積を制御する。また、第１比例制御弁９０は、制御電流を受けないとき（零電流のとき）には非作動となり、可変絞り弁８８を、開放位置（Ｆ）にする。
【０１６１】
走行振動抑制装置２０Ｃに用いるライド弁３１及び可変絞り弁８８の作動について、図１３の回路図を用いて説明する。コントローラ５７ｃから比例制御弁５６ｂに対して制御電流を増加させながら出力すると、実施例１で説明したようにライド弁３１のスプールをストロークさせ、ポート３１ａとポート３１ｄとを連通する開口面積Ｓａを漸次減少させ、面積をＡ１の状態から零（Ａ０）とした以降は、面積が零の状態が維持される。
【０１６２】
第３コントローラ５７ｃから比例制御弁５６ｂに対する制御電流により、ライド弁３１のスプールが所定量移動すると、ポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂを面積Ａ３まで順次開口させる。また、ポート３１ａとポート３１ｅとを連通する開口面積Ｓｃを面積Ａ４まで順次開口させることも、あるいは一気に面積Ａ４まで全開させることもできる。
【０１６３】
第３コントローラ５７ｃから第１比例制御弁９０に対する制御電流の大きさに応じて、可変絞り弁８８は可変の絞り位置（Ｅ）における最大の絞り開口となるまで絞り面積を変更させることができる。
【０１６４】
ブーム用圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの信号を受けてコントローラ５７ｃは、記憶装置に予め記憶している両センサの検出値と開口面積との関係より、第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力し、両センサで検出した検出値に対応した最適な開口面積となるように可変絞り弁８８の絞りを変更する。
【０１６５】
これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは、可変絞り弁８８における絞りの開口面積と、ライド弁３１におけるポート３１ａとポート３１ｂとを連通する開口面積Ｓｂとを介して接続されることになる。またこのとき、タンク２３とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを連通するライド弁３１における開口面積Ｓｃは、一定の面積Ａ４となって、タンク２３とブームシリンダ１１との間での圧油の給排量を増して真空の発生を防止している。
【０１６６】
これによって、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを連通する開口面積は、２段階に亘って制御することができる。
【０１６７】
コントローラ５７ｃは、例えば、ブーム用圧力センサ８１から検出された積載重量が大きいとき、走行状態検出センサ８４から検出された車速が早いときには、大きな制御電流を第１比例制御弁９０に出力して可変絞り弁８８の開口面積を小さくして絞りを強くすることができる。
【０１６８】
反対に積載重量が小さいとき、車速が遅いときには、小さい制御電流を第１比例制御弁９０に出力して可変絞り弁８８の開口面積を大きくして絞りを弱くすることができる。
【０１６９】
次に、走行振動抑制装置２０Ｃの作動についてホィールローダ１の運搬作業を用いて説明するが、実施例３の場合と略同様な作動を行うことができるので、ホィールローダ１の走行時における実施例３の場合とは異なる作動について説明する。
【０１７０】
走行時には、オペレータが図示しないスイッチをＯＮ操作すると、コントローラ５７ｃは、比例制御弁５６ｂに制御信号を出力し、ライド弁３１をフルストロークさせて作動位置（Ａ）にする。また、コントローラ５７ｃは、ブーム用圧力センサ８１により検出したボトム室１１ａの圧力Ｐｂを入力し、予め試験等より求めて記憶した圧力Ｐｂに対する可変絞り弁８８の開口面積を得るための制御電流を用いて、第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力する。
【０１７１】
制御電流を受けた第１比例制御弁９０は可変絞り弁８８に対して所定圧としたパイロット圧を作動させ、可変絞りの開口面積を所定の開口面積にする。アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを所定の開口面積にした絞りを介して接続する。
【０１７２】
これにより、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとは、ライド弁３１における開口面積Ｓｂ及び可変絞り弁８８の開口面積を介して接続されて等しい圧力になる。
【０１７３】
次に、ホィールローダ１が走行して、コントローラ５７ｃが走行状態検出センサ８４から、例えば車速の情報を入力する。このとき、予め記憶装置に記憶している車速情報と開口面積との関係から得た可変絞りの開口面積と、ブーム用圧力センサ８１からの検出圧力に応じて設定した可変絞りの開口面積とを比較し、両可変絞りの開口面積差が大きなときには第１比例制御弁９０に対して制御電流を出力して可変絞り弁８８の絞りを最適な開口面積となるように変更する。
【０１７４】
例えば、コントローラ５７ｃが、走行状態検出センサ８４から車両速度が速いという情報を受けると、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する可変絞り弁８８の絞りを絞って開口面積を更に小さくする。
【０１７５】
また、コントローラ５７ｃが、車両速度が遅いという情報を受けたときには、可変絞り弁８８の絞りの開口面積を大きくする制御信号を第１比例制御弁９０に出力する。第１比例制御弁９０は、コントローラ５７ｃから制御信号を受けて、パイロット圧を大きく、あるいは、小さくし制御して、可変絞り弁８８における絞りの開口面積を走行状態検出センサ８４からの検出信号に応じた開口面積とすることができる。
【０１７６】
これにより、走行振動抑制装置２０Ｃでは、ホィールローダ１が走行して生じたブームシリンダ１１の圧力脈動は、ブーム用圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの検出信号に適合した開口面積として可変絞り弁８８及びライド弁３１を介してアキュムレータ２７で吸収することができる。
【０１７７】
上記各実施例において、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のボトム室１１ａとを接続する例で説明を行ったが、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１のヘッド室１１ｂとを接続する構成としても、本願発明の走行振動抑制装置を有効に機能させることができる。
【０１７８】
また、ライド弁３１は、説明を容易化するため２位置切換弁あるいは３位置切換弁等を使用して説明を行ったが、連続して変化するサーボ弁を用いることもできる。
【０１７９】
また、方向制御弁２４は、ライド弁３１を真中として両側にブーム弁２９と増速弁３３とを配設した構成を説明したが、これに囚われることなく、ブーム弁２９を真中として両側にライド弁３１と増速弁３３とを配設することもできる。
【０１８０】
また、アキュムレータ２７とブームシリンダ１１の開口面積の変化は直線で示したが、２次放物線等の曲線により変化させることもできる。
【０１８１】
上記説明において、方向制御弁としてブーム弁２９とバケット弁３０との２個の方向制御弁を用い、ポンプ側にブーム用方向制御弁のブーム弁２９を配設し、次に隣接したバケット弁３０を配設した構成について説明を行った。しかし、方向制御弁としての配置構成としてはこれに囚われることなく、例えば、方向制御弁を３個以上とし、ポンプ側にバケット弁３０を配設し、残りの内の１個をブーム用方向制御弁のブーム弁２９とした構成とすることもできる。
更に、走行振動抑制装置としては、第１実施例から第４実施例を適宜組み合わせて構成することもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
走行車両の走行中の振動によって圧力脈動が発生するものに対して、本願発明の走行振動抑制装置を利用することができる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出された圧油によって作動する少なくとも１以上のアクチュエータ１１と、少なくとも１つの前記アクチュエータ１１における一方の圧力室に接続され、同圧力室の圧力脈動を吸収するアキュムレータ２７と、前記油圧ポンプ２１から前記アクチュエータ１１に供給する圧油を制御する方向制御弁２９と、前記アキュムレータ２７と前記圧力室との連通及び遮断を制御するライドコントロール弁３１、３１Ａ、３１Ｂとを備えた作業車両の走行振動抑制装置２０において、
前記ライドコントロール弁３１、３１Ａ、３１Ｂが、内部配管により前記方向制御弁２９に積層配設されてなることを特徴とする作業車両の走行振動抑制装置。
【請求項２】
請求の範囲第１項記載の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータ１１の負荷圧を検出する第１圧力センサ８１及び／又は前記作業車両の走行状態検出センサ８４が配設され、
前記第１圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの検出信号に基づいて、前記ライドコントロール弁３１Ｂの連通開口面積が制御されてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項３】
請求の範囲第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記アキュムレータ２７の圧力を検出する第２圧力センサ８２が配設され、
同第２圧力センサ８２による前記アキュムレータ２７の検出圧力が、前記第１圧力センサ８１による前記アクチュエータ１１の負荷圧よりも高圧のとき、前記ライドコントロール弁３１Ａが制御されて、前記アキュムレータ２７の圧力を前記アクチュエータ１１の負荷圧力まで減圧し、その後、前記アキュムレータ２７と前記圧力室とを連通してなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項４】
請求の範囲第１項又は第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記ライドコントロール弁３１Ｂが、前記連通開口面積として開口できる上限の開口面積を可変に構成してなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項５】
請求の範囲第４項記載の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータ１１の負荷圧力が高くなるのに応じて、及び／又は前記作業車両１の走行速度が速くなるのに応じて、前記上限の開口面積を小さくする制御が行われてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項６】
請求の範囲第４項記載の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータ１１の負荷圧力が低くなるのに応じて、及び／又は前記作業車両１の走行速度が遅くなるのに応じて、前記上限の開口面積を大きくする制御が行われてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項７】
請求の範囲第１項又は第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記ライドコントロール弁３１が、前記圧力室と前記アキュムレータ２７との圧力を同一にする可変絞り８８を備えてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項８】
請求の範囲第１項又は第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記少なくとも１つのアクチュエータ１１に対して、前記油圧ポンプ２１からの圧油を供給する増速弁３３が更に配設され、
同増速弁３３が、内部配管及び／又は外部配管により前記ライドコントロール弁３１、３１Ａ、３１Ｂ又は前記方向制御弁２９に積層配設されてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項１】
油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出された圧油によって作動する少なくとも１以上のアクチュエータ１１と、少なくとも１つの前記アクチュエータ１１における一方の圧力室に接続され、同圧力室の圧力脈動を吸収するアキュムレータ２７と、前記油圧ポンプ２１から前記アクチュエータ１１に供給する圧油を制御する方向制御弁２９と、前記アキュムレータ２７と前記圧力室との連通及び遮断を制御するライドコントロール弁３１、３１Ａ、３１Ｂとを備えた作業車両の走行振動抑制装置２０において、
前記ライドコントロール弁３１、３１Ａ、３１Ｂが、内部配管により前記方向制御弁２９に積層配設されてなることを特徴とする作業車両の走行振動抑制装置。
【請求項２】
請求の範囲第１項記載の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータ１１の負荷圧を検出する第１圧力センサ８１及び／又は前記作業車両の走行状態検出センサ８４が配設され、
前記第１圧力センサ８１及び／又は走行状態検出センサ８４からの検出信号に基づいて、前記ライドコントロール弁３１Ｂの連通開口面積が制御されてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項３】
請求の範囲第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記アキュムレータ２７の圧力を検出する第２圧力センサ８２が配設され、
同第２圧力センサ８２による前記アキュムレータ２７の検出圧力が、前記第１圧力センサ８１による前記アクチュエータ１１の負荷圧よりも高圧のとき、前記ライドコントロール弁３１Ａが制御されて、前記アキュムレータ２７の圧力を前記アクチュエータ１１の負荷圧力まで減圧し、その後、前記アキュムレータ２７と前記圧力室とを連通してなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項４】
請求の範囲第１項又は第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記ライドコントロール弁３１Ｂが、前記連通開口面積として開口できる上限の開口面積を可変に構成してなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項５】
請求の範囲第４項記載の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータ１１の負荷圧力が高くなるのに応じて、及び／又は前記作業車両１の走行速度が速くなるのに応じて、前記上限の開口面積を小さくする制御が行われてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項６】
請求の範囲第４項記載の走行振動抑制装置において、
前記アクチュエータ１１の負荷圧力が低くなるのに応じて、及び／又は前記作業車両１の走行速度が遅くなるのに応じて、前記上限の開口面積を大きくする制御が行われてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項７】
請求の範囲第１項又は第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記ライドコントロール弁３１が、前記圧力室と前記アキュムレータ２７との圧力を同一にする可変絞り８８を備えてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【請求項８】
請求の範囲第１項又は第２項記載の走行振動抑制装置において、
前記少なくとも１つのアクチュエータ１１に対して、前記油圧ポンプ２１からの圧油を供給する増速弁３３が更に配設され、
同増速弁３３が、内部配管及び／又は外部配管により前記ライドコントロール弁３１、３１Ａ、３１Ｂ又は前記方向制御弁２９に積層配設されてなることを特徴とする走行振動抑制装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【国際公開番号】ＷＯ２００５／０３５８８３
【国際公開日】平成１７年４月２１日（２００５．４．２１）
【発行日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−５１４５９２（Ｐ２００５−５１４５９２）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００４／０１４８２７
【国際出願日】平成１６年１０月７日（２００４．１０．７）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
【国際公開日】平成１７年４月２１日（２００５．４．２１）
【発行日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【国際特許分類】
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００４／０１４８２７
【国際出願日】平成１６年１０月７日（２００４．１０．７）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
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