停止判定装置及び停止判定方法
【課題】車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行う停止判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】移動体に備えられ、加速度を検出する加速度センサ及び／又は角速度を検出する角速度センサと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定する制御部と、前記期間比較値を記憶する記憶部と、を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、今回特定した期間比較値と、前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【解決手段】移動体に備えられ、加速度を検出する加速度センサ及び／又は角速度を検出する角速度センサと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定する制御部と、前記期間比較値を記憶する記憶部と、を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、今回特定した期間比較値と、前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が停止状態か否かを判定する停止判定装置及び停止判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体（例えば、車両やバイク）にナビゲーション装置を設置・搭載して、ユーザが所望する目的地までの経路探索や経路案内に利用されている。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置には、ナビゲーション装置が設置・搭載された移動体が停止している（停止状態）か否かを判定する必要が生じる場合が存在する。
【０００４】
停止状態か否かを判定する必要が生じる場合としては、例えば、車両内のスタンドに着脱可能なポータブルナビゲーション装置において、該ポータブルナビゲーション装置の取り付け角度を算出する際に必要であり、また、停止時間（アイドリング時間）を計測し、環境運転評価やアイドリングストップを促す際にも必要となる。さらに、車両が停止しているとき以外では、テレビ視聴や複数回の操作を必要とする機能を実行できないように制御する際にも必要である。
【０００５】
そのため、停止状態か否かを判定するために種々の方法が提案されている。例えば、ナビゲーション装置が備える加速度センサや角速度センサの出力に基づく加速度や角速度を閾値と比較し、加速度や角速度が閾値以下であれば停止状態と判定することが行われている。
【０００６】
しかしながら、停止時（アイドリング状態）における振動は、車種やエアコン等の作動状態によって様々である。例えば、トラックと電気自動車であれば、停止時（アイドリング状態）における振動が大きく異なる。
【０００７】
そのため、車種に関係なく一様に閾値を設定していては、ナビゲーション装置がトラックに設置された場合には、実際にはトラックが停止しているにも関わらず、トラックの停止時（アイドリング状態）における振動により停止状態と判定されない、或いは、ナビゲーション装置が電気自動車に設置された場合には、実際には電気自動車が低速で移動しているにも関わらず、ナビゲーション装置に加わる振動が小さいため停止状態と判定してしまうなどの問題が生じていた。
【０００８】
そのため、下記特許文献１（特開２００８−３７１１５）では、Ｇ値（加速度値）のばらつきを考慮した停止判定を行うために、今回測定した加速度値と前回測定した加速度値との差分値を算出し、該差分値と閾値とを比較することで停止判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−３７１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記特許文献１における前回測定した加速度値とは、直前に測定した加速度値（特許文献１に記載の通り５秒毎に加速度値を計測するのであれば、５秒前の加速度値）である。
【００１１】
しかしながら、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度は、ある値で一定となるのではなく、時間経過と共に変化する（例えば−０．５［Ｇ］〜０．５［Ｇ］）ため、前回測定した加速度が、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度のうちの小さい値（−０．５［Ｇ］）であり、今回測定した加速度が、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度のうちの大きい値（０．５［Ｇ］）であれば、差分値（１［Ｇ］）が大きくなり、停止しているにも関わらず走行状態と判定してしまう恐れがある。
【００１２】
そこで、本発明では、所定期間における加速度又は角速度に基づいて期間比較値（例えば、所定期間内における加速度又は角速度の最大値）を特定して記憶し、今回特定した期間比較値と記憶されている期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行う停止判定装置及び停止判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、移動体に備えられ、加速度及び／又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定し、記憶部に前記期間比較値を記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、今回特定した期間比較値と前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００１４】
さらに、本願発明の前記期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
【００１５】
さらに、本願発明の前記制御部は、前記差分値の絶対値と閾値を比較し、前記差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定することを特徴とする。
【００１６】
これにより、複数の閾値を設けることなく、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００１７】
さらに、本願発明の前記制御部は、現在位置を検出するＧＰＳ受信機から現在位置を取得し、前記現在位置及び前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００１８】
これにより、等速で走行している場合において、停止状態と判定してしまうことを防止することが可能となる。
【００１９】
さらに、本願発明では、前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする。
【００２０】
これにより、所定期間内に少なくとも１度はピークを迎えることとなり、停止判定に有効な期間比較値を特定することができるようになる。
【００２１】
前記課題を解決するために、本願の請求項６にかかる発明は、移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、加速度及び／又は角速度を取得するステップと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定するステップと、前記期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した期間比較値と前回特定した期間比較値との差分値を算出するステップと、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明では、所定期間における加速度又は角速度に基づいて期間比較値（例えば、所定期間内における加速度又は角速度の最大値）を特定して記憶し、今回特定した期間比較値と記憶されている前回特定した期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行うため、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施例にかかる制御部が行う制御動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を示す図である。
【図４】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためにナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の停止判定装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００２５】
図１は、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１の構成ブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、加速度センサ１２、角速度センサ１３、地図記憶部１４、音声出力部１５、表示部１６、操作部１７、記憶部１８を備えて構成される。
【００２６】
なお、以下の説明では、ナビゲーション装置１が設置・搭載される移動体として車両を例示するが、これに限ることはなく、バイクや自転車に設置・搭載されてもよいし、歩行者により保持され（備えられ）てもよい。
【００２７】
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部の動作を制御・統括するものである。
【００２８】
また、制御部１０は、ユーザが操作部１７を介して設定した目的地までの経路を地図記憶部１４に記憶された地図情報とダイクストラ法などの手法を用いて探索する。
【００２９】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１（ナビゲーション装置１が搭載された車両）の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより検出することができる。
【００３０】
加速度センサ１２は、ナビゲーション装置１に加わる加速度を検出するセンサであり、例えば、左右（ｘ）、上下（ｙ）、前後（ｚ）の３軸の加速度を検出するためのセンサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１軸のみにかかる加速度を検出する場合を例示する。
【００３１】
角速度センサ１３は、角速度を検出するセンサであり、ロール、ヨー、ピッチの３軸角速度センサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１つの角速度を検出する場合を例示する。
【００３２】
制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置を加速度や角速度で補完（ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出される間の現在位置を加速度や角速度で推測する等）し、また、ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出できない場合（トンネルなどを走行する場合）には、加速度や角速度に基づいて現在位置を算出する。
【００３３】
なお、本実施例においては、加速度センサ１２及び角速度センサ１３は、０．０１［ｓ］毎に加速度又は角速度を出力するものとして説明を行う。後述するが、０．０１［ｓ］毎に加速度センサ１２及び角速度センサ１３から出力された加速度又は角速度は、制御部１０により記憶部１８に記憶される。
【００３４】
地図記憶部１４はハードディスクなどの記憶媒体で構成され、地図記憶部１４には、道路の分岐地点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータと、地形図データとを含む地図情報が記憶されている。
【００３５】
道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれる。道路リンクデータには、始点および終点となる道路ノード番号、道路種別、ノード間の距離情報であるリンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータには、さらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、制限速度等のデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報であり、種別以外にも道路の名称を含んでいてもよい。地形図データには、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ等が含まれる。
【００３６】
音声出力部１５は、スピーカなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて音声出力部１５からは、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１の操作に必要な音声、警告等のブザー音等が出力される。
【００３７】
表示部１６は、液晶パネルなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて表示部１６には、地図記憶部１４に記憶された地図情報に基づく地図画像、制御部１０により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等が表示され、また操作部１７による入力作業のための画面が表示される。なお、表示部１６は、タッチパネルとすることで、操作部１７の機能を持たせることもできる。
【００３８】
操作部１７は、ユーザによって操作され、出発地、目的地、経由地等の経路探索条件を入力するためのものである。また、操作部１７は、上記のタッチパネル以外にも、ナビゲーション装置１に設けられたハードキーで構成されてもよいし、リモコンなどで構成されてもよい。
【００３９】
記憶部１８は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。制御部１０の指示に基づいて、記憶部１８には、加速度センサ１２により検出される加速度、角速度センサ１３により検出される角速度、後述する期間比較値（期間最大加速度など）が記憶される。また、記憶部１８には停止判定の際に用いる閾値も記憶される。なお、記憶部１８として別の構成とする必要はなく、例えば、制御部１０のＲＡＭを記憶部１８としてもよい。
【００４０】
ここで、上記説明した通り、車種（トラックや普通自動車など）によって停止時（アイドリング状態）における振動が異なるため、加速度センサ１２から出力される加速度、又は、角速度センサ１３から出力される角速度が閾値以下か否かで、車両の停止を判定することは好ましくない。
【００４１】
すなわち、トラックの停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．５［Ｇ］であり、普通自動車の停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．２［Ｇ］である場合において、従来のように加速度が閾値以下か否かで判定する場合、閾値を０．５［Ｇ］と設定すると、普通自動車が微小な移動（加減速）を行っている場合も停止状態であると判定してしまう恐れがあり、また、閾値を０．２［Ｇ］と設定すると、トラックが停止しているにも関わらず、走行状態であると判定してしまう恐れがある。
【００４２】
そこで、車種毎に閾値を設けることも考えられるが、その場合には、事前に適切な閾値を設定するために車種毎に停止時（アイドリング状態）における振動による加速度を測定しなければならず、また、ナビゲーション装置１を設置している車両の車種をユーザが選択しなければならず手間が生じる。
【００４３】
そのため、本発明では、所定期間における最大加速度（期間最大加速度）を特定し、今回の期間最大加速度と、前回の期間最大加速度との差分値に基づいて、停止判定を行う。
【００４４】
これにより、例えば、トラックの停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．５［Ｇ］であれば、停止状態における今回の期間最大加速度（０．５［Ｇ］）と停止状態における前回の期間最大加速度（０．５［Ｇ］）との差分値は小さな値となり、また、普通自動車の場合も同様に、普通自動車の停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．２［Ｇ］であれば、停止状態における今回の期間最大加速度（０．２［Ｇ］）と、停止状態における前回の期間最大加速度（０．２［Ｇ］）との差分値は小さな値となる、そして、この差分値の絶対値と閾値を比較することによって停止判定を行うことで、車種毎の閾値を設定することなく、車種間での停止判定のばらつきを抑えることが可能となる。
【００４５】
続いて、図２のフローチャートを用いて、本発明のナビゲーション装置１の制御部１０における停止判定の説明を行う。なお、本実施例においては、加速度センサ１２から出力される加速度のみを用いて停止判定を行う場合について例示する。
【００４６】
まず、制御部１０は、加速度センサ１２から出力される加速度を取得し（ステップＳ０１）、取得した加速度を記憶部１８に記憶させる（ステップＳ０２）。なお、上記の通り本実施例においては、加速度センサ１２は、０．０１［ｓ］毎に加速度を出力するものとして説明を行うため、記憶部１８には、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶される。
【００４７】
図３に記憶部１８に記憶される加速度を示す。図３では、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶されている。
【００４８】
次に、制御部１０は、所定期間を経過したか否かを判定する。本実施例において所定期間とは前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］経過するまでの期間であり、ここでは、前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］（所定期間）経過したか否かを判定する（ステップＳ０３）。
【００４９】
所定期間を経過したか否かは、種々の方法で判定することが可能である。例えば、ナビゲーション装置１がタイマー（不図示）を備えている場合であれば、前回所定期間を経過したと判定したときにタイマーをリセットし、ステップＳ０３では、該タイマーによる時間計測が０．５［ｓ］以上か否かで判定することができる。
【００５０】
また、上記の通り、本実施例においては、０．０１［ｓ］毎に加速度を取得し、記憶部１８に記憶しているため、記憶部１８に記憶されている加速度の数が５０個であるか否か（或いは５０の倍数であるか否か）で判定してもよい。（但し、５０個であるか否かで判定する場合には、後述する期間最大加速度を特定・記憶した後に、記憶部１８に記憶されている加速度の削除を行う必要がある。）
ステップＳ０３において、所定期間を経過したと判定した場合は（ステップＳ０３のＹＥＳ）、ステップＳ０４へ進み、所定期間を経過していないと判定した場合は（ステップＳ０３のＮＯ）、ステップＳ０１へ戻る。
【００５１】
なお、本実施例では、ステップＳ０１〜ステップＳ１０までを一連の流れとして記載しているが、ステップＳ０１〜ステップＳ０３は独立して処理が行われていてもよい。すなわち、ステップＳ０４以降の処理が行われている間も、加速度の取得・記憶が行われていてもよい。
【００５２】
ステップＳ０４では、所定期間の間に取得した加速度のうち、最大の加速度を期間最大加速度（後述する期間比較値）として特定する。
【００５３】
ここで図３（Ａ）及び図４を用いて詳細に説明を行う。図３（Ａ）は、上述した通り、記憶部１８に記憶される加速度を示す図であり、図４は、記憶部１８に記憶された加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【００５４】
図４に示すように０［ｓ］〜０．５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＡ点における値である。すなわち、図３（Ａ）を参照すると０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．５［Ｇ］を期間最大加速度として特定する。
【００５５】
続いて、制御部１０は、ステップＳ０４において、特定した期間最大加速度を記憶部１８に記憶させ（ステップＳ０５）、今回特定・記憶させた期間最大加速度よりも過去の（前回の）期間最大加速度が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ０６）、記憶されていなければ（ステップＳ０６のＮＯ）、ステップＳ０１へ戻る。なお、ステップＳ０６の判定は、期間最大加速度を記憶部１８に記憶させる前に行ってもよい。
【００５６】
ステップＳ０１へ戻った後、再度、加速度の取得、記憶を所定期間（０．５［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１［ｓ］）を経過するまで行い（ステップＳ０１〜ステップＳ０３）、所定期間を経過するとステップＳ０４おいて、期間最大加速度を特定する（ステップＳ０４）。
【００５７】
ここで、図３（Ｂ）及び図４参照すると、０．５１［ｓ］〜１［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＢ点における値である。すなわち、図３（Ｂ）を参照すると０．７９［ｓ］時の０．４８［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．４８［Ｇ］を期間最大加速度として特定する。
【００５８】
続いて、制御部１０は、ステップＳ０４において、特定した期間最大加速度（０．４８［Ｇ］）を記憶部１８に記憶させ（ステップＳ０５）。今回特定・記憶させた期間最大加速度よりも過去の（前回の）期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ０６）。
【００５９】
ここで、前回のステップＳ０５において、前回の期間最大加速度である０．５［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ０７の処理へ進む（ステップＳ０６のＹＥＳ）。
【００６０】
ステップＳ０７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた期間最大加速度である０．４８［Ｇ］と、前回特定・記憶させた期間最大加速度である０．５［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ０７）。
【００６１】
そして、制御部１０は、ステップ０７において算出した差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）と、記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較し（ステップＳ０８）、差分値の絶対値が閾値以下であれば（ステップＳ０８のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定する（ステップＳ０９）。
【００６２】
一方、差分値の絶対値が閾値より大きければ（ステップＳ０８のＮＯ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定する（ステップＳ１０）。
【００６３】
以上説明したとおり、本発明では、所定期間内における最大加速度（期間最大加速度）を特定し、今回の期間最大加速度と、前回の期間最大加速度との差分値に基づいて、停止判定を行うため、車種によって停止時（アイドリング状態）の振動の大きさが異なる場合であっても、正確に停止状態か否かを判定することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記説明した実施例以外にも種々の変更が可能である。
【００６４】
例えば、上記実施例において、所定期間として０．５［ｓ］を例示したが、所定期間は０．５［ｓ］に限ることはなく、任意に設定されてもよい。
【００６５】
なお、この所定期間は、停止時（アイドリング状態）における振動の周期よりも大きいことが好ましい。すなわち、所定期間の間に必ず一度は振動のピークが訪れる期間であることが望ましく、例えば、停止時（アイドリング状態）における振動（エンジンの振動等）が１［Ｈｚ］程度（或いは１［Ｈｚ］以上）であることが分かれば、所定期間を１［ｓ］とすることが好ましい。
【００６６】
また、上記実施例においては、所定期間における最大の加速度を期間最大加速度として特定したが、これに限ることはなく、例えば、所定期間における最小の加速度を期間最小加速度として特定し、今回特定した期間最小加速度（図４におけるＤ点である（−０．４６［Ｇ］））と、記憶部１８に記憶された前回の期間最小加速度（図４におけるＣ点である（−０．４５［Ｇ］））との差分値の絶対値（０．０１［Ｇ］）と閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較することで停止判定を行ってもよい。
【００６７】
また、所定期間内における加速度の平均値を算出（特定）して記憶し、今回特定した期間平均加速度（図３（Ｂ）の０．５１［ｓ］から１［ｓ］までの加速度の平均値）と、記憶部１８に記憶された前回の期間平均加速度（図３（Ａ）の０．０１［ｓ］から０．５［ｓ］までの加速度の平均値）との差分値の絶対値と閾値を比較することで停止判定を行ってもよい。
【００６８】
なお、期間最大加速度や、期間最小加速度、期間平均加速度などの所定期間における加速度（或いは角速度）に基づいて特定される値を期間比較値として説明する。
【００６９】
また、本発明においては、加速度センサ１２から出力される加速度について説明を行ったが、加速度に限らず、角速度センサから出力される角速度についても同様に、期間最大角速度や、期間最小角速度、期間平均角速度などの期間比較値を特定して記憶させ、上記実施例と同様の処理を行うことで、停止判定を行うことが可能である。
【００７０】
また、上記実施例においては説明を省略したが、加速度センサ１２が３軸加速度センサであり、また、角速度センサ１３が３軸角速度センサである場合、加速度センサ１２及び角速度センサ１３の夫々の３軸に対して、本発明の処理を行い、すなわち、全ての軸の出力に対して期間比較値を特定し、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値に基づいて停止判定を行い、全ての軸に対して停止状態と判定した場合にのみ、「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば停止状態と判定しない）
また、本発明において、実際に加減速が行われると、加速度センサ１２などに停止時（アイドリング状態）に比べ大きな加速度（例えば、２［Ｇ］）が加わるため、今回の期間比較値（２［Ｇ］）と前回の期間比較値（０．５［Ｇ］）の差分値の絶対値（１．５［Ｇ］）が大きくなるため、走行状態と判定されるが、等速で直進している場合であれば、走行しているにも関わらず、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値が小さくなることが想定される。
【００７１】
そのため、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動しているか否かも停止判定に加えてもよい。すなわち、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値の絶対値が閾値以下であると判定した場合に（ステップＳ０８のＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機１１による現在位置が移動しているか否かを判定し、移動していない場合に、停止状態であると判定することが好ましい。
【００７２】
なお、現在位置が移動しているか否かは、例えば、前回検出された現在位置と、今回検出された現在位置（最新の現在位置）との距離が閾値以上か否かなどで判定することができる。
【００７３】
また、本発明の停止判定は、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動していない場合にのみ行ってもよい。これにより、走行中における停止判定処理を防ぐことができる。
【００７４】
さらに、上記実施例では、加速度センサ１２が加速度を検出し、角速度センサ１３が角速度を検出することを例示したが、制御部１０が、加速度センサ１２からの出力に基づいて加速度を算出し、角速度センサ１３からの出力に基づいて角速度を検出する場合であれば、この制御部１０の加速度又は角速度の算出処理までを含めて加速度センサ１２又は角速度センサ１３とすることが好ましい。
【００７５】
また、ナビゲーション装置１が角速度センサ１３や加速度センサ１２を備えていなくとも、車両に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられ、或いは、車両に設けられた他の車載用装置に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられていてもよい。
【００７６】
その場合は、有線通信又は無線通信を用いて各センサから出力を得る、或いは、他の通信装置から各センサの出力や角速度、加速度を得ることで、本発明の処理を行ってもよい。
【００７７】
なお、上記説明したような停止判定は、ナビゲーション装置１が搭載された車両から車速の情報を取得することができないポータブルナビゲーション装置に適用されることが考えられる。
【００７８】
ポータブルナビゲーション装置に適用された場合、車両に搭載されている場合と、ユーザ（歩行者）によって保持・携帯される場合とがあるが、ユーザによって保持・携帯される場合に停止判定が不要であれば、車両に搭載されている場合にのみ、本発明の停止判定を行ってもよい。
【００７９】
なお、車両に搭載されているか否かの判定は、従来から種々知られている方法を用いることが可能である。例えば、バッテリ駆動中であるか否か（車両から電源供給（１２Ｖ）を受けているか否か）で判定してもよいし、無線通信などで周囲の車両の位置を受信できる場合であれば、周囲の車両位置とナビゲーション装置１の現在位置を比較して判定することも可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１ ・・・ナビゲーション装置
１０・・・制御部
１１・・・ＧＰＳ受信機
１２・・・加速度センサ
１３・・・角速度センサ
１４・・・地図記憶部
１５・・・音声出力部
１６・・・表示部
１７・・・操作部
１８・・・記憶部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が停止状態か否かを判定する停止判定装置及び停止判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体（例えば、車両やバイク）にナビゲーション装置を設置・搭載して、ユーザが所望する目的地までの経路探索や経路案内に利用されている。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置には、ナビゲーション装置が設置・搭載された移動体が停止している（停止状態）か否かを判定する必要が生じる場合が存在する。
【０００４】
停止状態か否かを判定する必要が生じる場合としては、例えば、車両内のスタンドに着脱可能なポータブルナビゲーション装置において、該ポータブルナビゲーション装置の取り付け角度を算出する際に必要であり、また、停止時間（アイドリング時間）を計測し、環境運転評価やアイドリングストップを促す際にも必要となる。さらに、車両が停止しているとき以外では、テレビ視聴や複数回の操作を必要とする機能を実行できないように制御する際にも必要である。
【０００５】
そのため、停止状態か否かを判定するために種々の方法が提案されている。例えば、ナビゲーション装置が備える加速度センサや角速度センサの出力に基づく加速度や角速度を閾値と比較し、加速度や角速度が閾値以下であれば停止状態と判定することが行われている。
【０００６】
しかしながら、停止時（アイドリング状態）における振動は、車種やエアコン等の作動状態によって様々である。例えば、トラックと電気自動車であれば、停止時（アイドリング状態）における振動が大きく異なる。
【０００７】
そのため、車種に関係なく一様に閾値を設定していては、ナビゲーション装置がトラックに設置された場合には、実際にはトラックが停止しているにも関わらず、トラックの停止時（アイドリング状態）における振動により停止状態と判定されない、或いは、ナビゲーション装置が電気自動車に設置された場合には、実際には電気自動車が低速で移動しているにも関わらず、ナビゲーション装置に加わる振動が小さいため停止状態と判定してしまうなどの問題が生じていた。
【０００８】
そのため、下記特許文献１（特開２００８−３７１１５）では、Ｇ値（加速度値）のばらつきを考慮した停止判定を行うために、今回測定した加速度値と前回測定した加速度値との差分値を算出し、該差分値と閾値とを比較することで停止判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−３７１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記特許文献１における前回測定した加速度値とは、直前に測定した加速度値（特許文献１に記載の通り５秒毎に加速度値を計測するのであれば、５秒前の加速度値）である。
【００１１】
しかしながら、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度は、ある値で一定となるのではなく、時間経過と共に変化する（例えば−０．５［Ｇ］〜０．５［Ｇ］）ため、前回測定した加速度が、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度のうちの小さい値（−０．５［Ｇ］）であり、今回測定した加速度が、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度のうちの大きい値（０．５［Ｇ］）であれば、差分値（１［Ｇ］）が大きくなり、停止しているにも関わらず走行状態と判定してしまう恐れがある。
【００１２】
そこで、本発明では、所定期間における加速度又は角速度に基づいて期間比較値（例えば、所定期間内における加速度又は角速度の最大値）を特定して記憶し、今回特定した期間比較値と記憶されている期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行う停止判定装置及び停止判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、移動体に備えられ、加速度及び／又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定し、記憶部に前記期間比較値を記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、今回特定した期間比較値と前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００１４】
さらに、本願発明の前記期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
【００１５】
さらに、本願発明の前記制御部は、前記差分値の絶対値と閾値を比較し、前記差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定することを特徴とする。
【００１６】
これにより、複数の閾値を設けることなく、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００１７】
さらに、本願発明の前記制御部は、現在位置を検出するＧＰＳ受信機から現在位置を取得し、前記現在位置及び前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００１８】
これにより、等速で走行している場合において、停止状態と判定してしまうことを防止することが可能となる。
【００１９】
さらに、本願発明では、前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする。
【００２０】
これにより、所定期間内に少なくとも１度はピークを迎えることとなり、停止判定に有効な期間比較値を特定することができるようになる。
【００２１】
前記課題を解決するために、本願の請求項６にかかる発明は、移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、加速度及び／又は角速度を取得するステップと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定するステップと、前記期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した期間比較値と前回特定した期間比較値との差分値を算出するステップと、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明では、所定期間における加速度又は角速度に基づいて期間比較値（例えば、所定期間内における加速度又は角速度の最大値）を特定して記憶し、今回特定した期間比較値と記憶されている前回特定した期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行うため、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施例にかかる制御部が行う制御動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を示す図である。
【図４】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためにナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の停止判定装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００２５】
図１は、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１の構成ブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、加速度センサ１２、角速度センサ１３、地図記憶部１４、音声出力部１５、表示部１６、操作部１７、記憶部１８を備えて構成される。
【００２６】
なお、以下の説明では、ナビゲーション装置１が設置・搭載される移動体として車両を例示するが、これに限ることはなく、バイクや自転車に設置・搭載されてもよいし、歩行者により保持され（備えられ）てもよい。
【００２７】
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部の動作を制御・統括するものである。
【００２８】
また、制御部１０は、ユーザが操作部１７を介して設定した目的地までの経路を地図記憶部１４に記憶された地図情報とダイクストラ法などの手法を用いて探索する。
【００２９】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１（ナビゲーション装置１が搭載された車両）の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより検出することができる。
【００３０】
加速度センサ１２は、ナビゲーション装置１に加わる加速度を検出するセンサであり、例えば、左右（ｘ）、上下（ｙ）、前後（ｚ）の３軸の加速度を検出するためのセンサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１軸のみにかかる加速度を検出する場合を例示する。
【００３１】
角速度センサ１３は、角速度を検出するセンサであり、ロール、ヨー、ピッチの３軸角速度センサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１つの角速度を検出する場合を例示する。
【００３２】
制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置を加速度や角速度で補完（ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出される間の現在位置を加速度や角速度で推測する等）し、また、ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出できない場合（トンネルなどを走行する場合）には、加速度や角速度に基づいて現在位置を算出する。
【００３３】
なお、本実施例においては、加速度センサ１２及び角速度センサ１３は、０．０１［ｓ］毎に加速度又は角速度を出力するものとして説明を行う。後述するが、０．０１［ｓ］毎に加速度センサ１２及び角速度センサ１３から出力された加速度又は角速度は、制御部１０により記憶部１８に記憶される。
【００３４】
地図記憶部１４はハードディスクなどの記憶媒体で構成され、地図記憶部１４には、道路の分岐地点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータと、地形図データとを含む地図情報が記憶されている。
【００３５】
道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれる。道路リンクデータには、始点および終点となる道路ノード番号、道路種別、ノード間の距離情報であるリンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータには、さらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、制限速度等のデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報であり、種別以外にも道路の名称を含んでいてもよい。地形図データには、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ等が含まれる。
【００３６】
音声出力部１５は、スピーカなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて音声出力部１５からは、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１の操作に必要な音声、警告等のブザー音等が出力される。
【００３７】
表示部１６は、液晶パネルなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて表示部１６には、地図記憶部１４に記憶された地図情報に基づく地図画像、制御部１０により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等が表示され、また操作部１７による入力作業のための画面が表示される。なお、表示部１６は、タッチパネルとすることで、操作部１７の機能を持たせることもできる。
【００３８】
操作部１７は、ユーザによって操作され、出発地、目的地、経由地等の経路探索条件を入力するためのものである。また、操作部１７は、上記のタッチパネル以外にも、ナビゲーション装置１に設けられたハードキーで構成されてもよいし、リモコンなどで構成されてもよい。
【００３９】
記憶部１８は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。制御部１０の指示に基づいて、記憶部１８には、加速度センサ１２により検出される加速度、角速度センサ１３により検出される角速度、後述する期間比較値（期間最大加速度など）が記憶される。また、記憶部１８には停止判定の際に用いる閾値も記憶される。なお、記憶部１８として別の構成とする必要はなく、例えば、制御部１０のＲＡＭを記憶部１８としてもよい。
【００４０】
ここで、上記説明した通り、車種（トラックや普通自動車など）によって停止時（アイドリング状態）における振動が異なるため、加速度センサ１２から出力される加速度、又は、角速度センサ１３から出力される角速度が閾値以下か否かで、車両の停止を判定することは好ましくない。
【００４１】
すなわち、トラックの停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．５［Ｇ］であり、普通自動車の停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．２［Ｇ］である場合において、従来のように加速度が閾値以下か否かで判定する場合、閾値を０．５［Ｇ］と設定すると、普通自動車が微小な移動（加減速）を行っている場合も停止状態であると判定してしまう恐れがあり、また、閾値を０．２［Ｇ］と設定すると、トラックが停止しているにも関わらず、走行状態であると判定してしまう恐れがある。
【００４２】
そこで、車種毎に閾値を設けることも考えられるが、その場合には、事前に適切な閾値を設定するために車種毎に停止時（アイドリング状態）における振動による加速度を測定しなければならず、また、ナビゲーション装置１を設置している車両の車種をユーザが選択しなければならず手間が生じる。
【００４３】
そのため、本発明では、所定期間における最大加速度（期間最大加速度）を特定し、今回の期間最大加速度と、前回の期間最大加速度との差分値に基づいて、停止判定を行う。
【００４４】
これにより、例えば、トラックの停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．５［Ｇ］であれば、停止状態における今回の期間最大加速度（０．５［Ｇ］）と停止状態における前回の期間最大加速度（０．５［Ｇ］）との差分値は小さな値となり、また、普通自動車の場合も同様に、普通自動車の停止時（アイドリング状態）における振動による加速度の最大値が０．２［Ｇ］であれば、停止状態における今回の期間最大加速度（０．２［Ｇ］）と、停止状態における前回の期間最大加速度（０．２［Ｇ］）との差分値は小さな値となる、そして、この差分値の絶対値と閾値を比較することによって停止判定を行うことで、車種毎の閾値を設定することなく、車種間での停止判定のばらつきを抑えることが可能となる。
【００４５】
続いて、図２のフローチャートを用いて、本発明のナビゲーション装置１の制御部１０における停止判定の説明を行う。なお、本実施例においては、加速度センサ１２から出力される加速度のみを用いて停止判定を行う場合について例示する。
【００４６】
まず、制御部１０は、加速度センサ１２から出力される加速度を取得し（ステップＳ０１）、取得した加速度を記憶部１８に記憶させる（ステップＳ０２）。なお、上記の通り本実施例においては、加速度センサ１２は、０．０１［ｓ］毎に加速度を出力するものとして説明を行うため、記憶部１８には、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶される。
【００４７】
図３に記憶部１８に記憶される加速度を示す。図３では、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶されている。
【００４８】
次に、制御部１０は、所定期間を経過したか否かを判定する。本実施例において所定期間とは前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］経過するまでの期間であり、ここでは、前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］（所定期間）経過したか否かを判定する（ステップＳ０３）。
【００４９】
所定期間を経過したか否かは、種々の方法で判定することが可能である。例えば、ナビゲーション装置１がタイマー（不図示）を備えている場合であれば、前回所定期間を経過したと判定したときにタイマーをリセットし、ステップＳ０３では、該タイマーによる時間計測が０．５［ｓ］以上か否かで判定することができる。
【００５０】
また、上記の通り、本実施例においては、０．０１［ｓ］毎に加速度を取得し、記憶部１８に記憶しているため、記憶部１８に記憶されている加速度の数が５０個であるか否か（或いは５０の倍数であるか否か）で判定してもよい。（但し、５０個であるか否かで判定する場合には、後述する期間最大加速度を特定・記憶した後に、記憶部１８に記憶されている加速度の削除を行う必要がある。）
ステップＳ０３において、所定期間を経過したと判定した場合は（ステップＳ０３のＹＥＳ）、ステップＳ０４へ進み、所定期間を経過していないと判定した場合は（ステップＳ０３のＮＯ）、ステップＳ０１へ戻る。
【００５１】
なお、本実施例では、ステップＳ０１〜ステップＳ１０までを一連の流れとして記載しているが、ステップＳ０１〜ステップＳ０３は独立して処理が行われていてもよい。すなわち、ステップＳ０４以降の処理が行われている間も、加速度の取得・記憶が行われていてもよい。
【００５２】
ステップＳ０４では、所定期間の間に取得した加速度のうち、最大の加速度を期間最大加速度（後述する期間比較値）として特定する。
【００５３】
ここで図３（Ａ）及び図４を用いて詳細に説明を行う。図３（Ａ）は、上述した通り、記憶部１８に記憶される加速度を示す図であり、図４は、記憶部１８に記憶された加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【００５４】
図４に示すように０［ｓ］〜０．５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＡ点における値である。すなわち、図３（Ａ）を参照すると０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．５［Ｇ］を期間最大加速度として特定する。
【００５５】
続いて、制御部１０は、ステップＳ０４において、特定した期間最大加速度を記憶部１８に記憶させ（ステップＳ０５）、今回特定・記憶させた期間最大加速度よりも過去の（前回の）期間最大加速度が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ０６）、記憶されていなければ（ステップＳ０６のＮＯ）、ステップＳ０１へ戻る。なお、ステップＳ０６の判定は、期間最大加速度を記憶部１８に記憶させる前に行ってもよい。
【００５６】
ステップＳ０１へ戻った後、再度、加速度の取得、記憶を所定期間（０．５［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１［ｓ］）を経過するまで行い（ステップＳ０１〜ステップＳ０３）、所定期間を経過するとステップＳ０４おいて、期間最大加速度を特定する（ステップＳ０４）。
【００５７】
ここで、図３（Ｂ）及び図４参照すると、０．５１［ｓ］〜１［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＢ点における値である。すなわち、図３（Ｂ）を参照すると０．７９［ｓ］時の０．４８［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．４８［Ｇ］を期間最大加速度として特定する。
【００５８】
続いて、制御部１０は、ステップＳ０４において、特定した期間最大加速度（０．４８［Ｇ］）を記憶部１８に記憶させ（ステップＳ０５）。今回特定・記憶させた期間最大加速度よりも過去の（前回の）期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ０６）。
【００５９】
ここで、前回のステップＳ０５において、前回の期間最大加速度である０．５［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ０７の処理へ進む（ステップＳ０６のＹＥＳ）。
【００６０】
ステップＳ０７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた期間最大加速度である０．４８［Ｇ］と、前回特定・記憶させた期間最大加速度である０．５［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ０７）。
【００６１】
そして、制御部１０は、ステップ０７において算出した差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）と、記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較し（ステップＳ０８）、差分値の絶対値が閾値以下であれば（ステップＳ０８のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定する（ステップＳ０９）。
【００６２】
一方、差分値の絶対値が閾値より大きければ（ステップＳ０８のＮＯ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定する（ステップＳ１０）。
【００６３】
以上説明したとおり、本発明では、所定期間内における最大加速度（期間最大加速度）を特定し、今回の期間最大加速度と、前回の期間最大加速度との差分値に基づいて、停止判定を行うため、車種によって停止時（アイドリング状態）の振動の大きさが異なる場合であっても、正確に停止状態か否かを判定することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記説明した実施例以外にも種々の変更が可能である。
【００６４】
例えば、上記実施例において、所定期間として０．５［ｓ］を例示したが、所定期間は０．５［ｓ］に限ることはなく、任意に設定されてもよい。
【００６５】
なお、この所定期間は、停止時（アイドリング状態）における振動の周期よりも大きいことが好ましい。すなわち、所定期間の間に必ず一度は振動のピークが訪れる期間であることが望ましく、例えば、停止時（アイドリング状態）における振動（エンジンの振動等）が１［Ｈｚ］程度（或いは１［Ｈｚ］以上）であることが分かれば、所定期間を１［ｓ］とすることが好ましい。
【００６６】
また、上記実施例においては、所定期間における最大の加速度を期間最大加速度として特定したが、これに限ることはなく、例えば、所定期間における最小の加速度を期間最小加速度として特定し、今回特定した期間最小加速度（図４におけるＤ点である（−０．４６［Ｇ］））と、記憶部１８に記憶された前回の期間最小加速度（図４におけるＣ点である（−０．４５［Ｇ］））との差分値の絶対値（０．０１［Ｇ］）と閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較することで停止判定を行ってもよい。
【００６７】
また、所定期間内における加速度の平均値を算出（特定）して記憶し、今回特定した期間平均加速度（図３（Ｂ）の０．５１［ｓ］から１［ｓ］までの加速度の平均値）と、記憶部１８に記憶された前回の期間平均加速度（図３（Ａ）の０．０１［ｓ］から０．５［ｓ］までの加速度の平均値）との差分値の絶対値と閾値を比較することで停止判定を行ってもよい。
【００６８】
なお、期間最大加速度や、期間最小加速度、期間平均加速度などの所定期間における加速度（或いは角速度）に基づいて特定される値を期間比較値として説明する。
【００６９】
また、本発明においては、加速度センサ１２から出力される加速度について説明を行ったが、加速度に限らず、角速度センサから出力される角速度についても同様に、期間最大角速度や、期間最小角速度、期間平均角速度などの期間比較値を特定して記憶させ、上記実施例と同様の処理を行うことで、停止判定を行うことが可能である。
【００７０】
また、上記実施例においては説明を省略したが、加速度センサ１２が３軸加速度センサであり、また、角速度センサ１３が３軸角速度センサである場合、加速度センサ１２及び角速度センサ１３の夫々の３軸に対して、本発明の処理を行い、すなわち、全ての軸の出力に対して期間比較値を特定し、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値に基づいて停止判定を行い、全ての軸に対して停止状態と判定した場合にのみ、「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば停止状態と判定しない）
また、本発明において、実際に加減速が行われると、加速度センサ１２などに停止時（アイドリング状態）に比べ大きな加速度（例えば、２［Ｇ］）が加わるため、今回の期間比較値（２［Ｇ］）と前回の期間比較値（０．５［Ｇ］）の差分値の絶対値（１．５［Ｇ］）が大きくなるため、走行状態と判定されるが、等速で直進している場合であれば、走行しているにも関わらず、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値が小さくなることが想定される。
【００７１】
そのため、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動しているか否かも停止判定に加えてもよい。すなわち、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値の絶対値が閾値以下であると判定した場合に（ステップＳ０８のＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機１１による現在位置が移動しているか否かを判定し、移動していない場合に、停止状態であると判定することが好ましい。
【００７２】
なお、現在位置が移動しているか否かは、例えば、前回検出された現在位置と、今回検出された現在位置（最新の現在位置）との距離が閾値以上か否かなどで判定することができる。
【００７３】
また、本発明の停止判定は、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動していない場合にのみ行ってもよい。これにより、走行中における停止判定処理を防ぐことができる。
【００７４】
さらに、上記実施例では、加速度センサ１２が加速度を検出し、角速度センサ１３が角速度を検出することを例示したが、制御部１０が、加速度センサ１２からの出力に基づいて加速度を算出し、角速度センサ１３からの出力に基づいて角速度を検出する場合であれば、この制御部１０の加速度又は角速度の算出処理までを含めて加速度センサ１２又は角速度センサ１３とすることが好ましい。
【００７５】
また、ナビゲーション装置１が角速度センサ１３や加速度センサ１２を備えていなくとも、車両に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられ、或いは、車両に設けられた他の車載用装置に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられていてもよい。
【００７６】
その場合は、有線通信又は無線通信を用いて各センサから出力を得る、或いは、他の通信装置から各センサの出力や角速度、加速度を得ることで、本発明の処理を行ってもよい。
【００７７】
なお、上記説明したような停止判定は、ナビゲーション装置１が搭載された車両から車速の情報を取得することができないポータブルナビゲーション装置に適用されることが考えられる。
【００７８】
ポータブルナビゲーション装置に適用された場合、車両に搭載されている場合と、ユーザ（歩行者）によって保持・携帯される場合とがあるが、ユーザによって保持・携帯される場合に停止判定が不要であれば、車両に搭載されている場合にのみ、本発明の停止判定を行ってもよい。
【００７９】
なお、車両に搭載されているか否かの判定は、従来から種々知られている方法を用いることが可能である。例えば、バッテリ駆動中であるか否か（車両から電源供給（１２Ｖ）を受けているか否か）で判定してもよいし、無線通信などで周囲の車両の位置を受信できる場合であれば、周囲の車両位置とナビゲーション装置１の現在位置を比較して判定することも可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１ ・・・ナビゲーション装置
１０・・・制御部
１１・・・ＧＰＳ受信機
１２・・・加速度センサ
１３・・・角速度センサ
１４・・・地図記憶部
１５・・・音声出力部
１６・・・表示部
１７・・・操作部
１８・・・記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に備えられ、
加速度及び／又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定し、記憶部に前記期間比較値を記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、
前記制御部は、今回特定した期間比較値と前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする停止判定装置。
【請求項２】
前記期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の停止判定装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記差分値の絶対値と閾値を比較し、前記差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の停止判定装置。
【請求項４】
前記制御部は、現在位置を検出するＧＰＳ受信機から現在位置を取得し、前記現在位置及び前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項５】
前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項６】
移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、
加速度及び／又は角速度を取得するステップと、
連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定するステップと、
前記期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した期間比較値と前回特定した期間比較値との差分値を算出するステップと、
前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、
を有することを特徴とする停止判定方法。
【請求項１】
移動体に備えられ、
加速度及び／又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定し、記憶部に前記期間比較値を記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、
前記制御部は、今回特定した期間比較値と前記記憶部に記憶された前回特定した期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする停止判定装置。
【請求項２】
前記期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の停止判定装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記差分値の絶対値と閾値を比較し、前記差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の停止判定装置。
【請求項４】
前記制御部は、現在位置を検出するＧＰＳ受信機から現在位置を取得し、前記現在位置及び前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項５】
前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項６】
移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、
加速度及び／又は角速度を取得するステップと、
連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定するステップと、
前記期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した期間比較値と前回特定した期間比較値との差分値を算出するステップと、
前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、
を有することを特徴とする停止判定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１６３４６５（Ｐ２０１２−１６３４６５Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４７１０（Ｐ２０１１−２４７１０）
【出願日】平成２３年２月８日（２０１１．２．８）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月８日（２０１１．２．８）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]