停止判定装置及び停止判定方法
【課題】連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合であっても、正確な停止判定を行う停止判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第１記憶部に記憶させ、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第２記憶部に記憶させ、第１記憶部に記憶された判定結果と第２記憶部に記憶された判定結果に基づいて停止状態か否かの判定を行う。
【解決手段】連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第１記憶部に記憶させ、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第２記憶部に記憶させ、第１記憶部に記憶された判定結果と第２記憶部に記憶された判定結果に基づいて停止状態か否かの判定を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が停止状態か否かを判定する停止判定装置及び停止判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体（例えば、車両やバイク）にナビゲーション装置を設置・搭載して、ユーザが所望する目的地までの経路探索や経路案内に利用されている。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置には、ナビゲーション装置が設置・搭載された移動体が停止している（停止状態）か否かを判定する必要が生じる場合が存在する。
【０００４】
停止状態か否かを判定する必要が生じる場合としては、例えば、車両内のスタンドに着脱可能なポータブルナビゲーション装置において、加速度センサや角速度センサ等の出力に基づき該ポータブルナビゲーション装置の取り付け角度を算出する際に必要であり、また、停止時間を計測し、環境運転評価やアイドリングストップを促す際にも必要となる。さらに、車両が停止しているとき以外では、テレビ視聴や複数回の操作を必要とする機能を実行できないように制御する際にも必要である。
【０００５】
そのため、停止状態か否かを判定するために種々の方法が提案されている。例えば、ナビゲーション装置が備える加速度センサや角速度センサの出力に基づく加速度や角速度を閾値と比較し、加速度や角速度が閾値以下であれば停止状態と判定することが行われている。
【０００６】
しかしながら、停止時における振動は、車種やエアコン等の作動状態によって様々である。例えば、トラックと電気自動車であれば、停止時における振動が大きく異なる。
【０００７】
そのため、車種に関係なく一様に閾値を設定していては、ナビゲーション装置がトラックに設置された場合には、実際にはトラックが停止しているにも関わらず、トラックの停止時における振動により停止状態と判定されない、或いは、ナビゲーション装置が電気自動車に設置された場合には、実際には電気自動車が低速で移動しているにも関わらず、ナビゲーション装置に加わる振動が小さいため停止状態と判定してしまうなどの問題が生じていた。
【０００８】
そのため、下記特許文献１（特開２００８−３７１１５）では、Ｇ値（加速度値）のばらつきを考慮した停止判定を行うために、今回測定した加速度値と前回測定した加速度値との差分値を算出し、該差分値と閾値とを比較することで停止判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−３７１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記特許文献１における前回測定した加速度値とは、直前に測定した加速度値（特許文献１に記載の通り５秒毎に加速度値を計測するのであれば、５秒前の加速度値）である。
【００１１】
しかしながら、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度は、ある値で一定となるのではなく、時間経過と共に変化する（例えば−０．５［Ｇ］〜０．５［Ｇ］）ため、前回測定した加速度が、停止時における振動による加速度のうちの小さい値（−０．５［Ｇ］）であり、今回測定した加速度が、停止時における振動による加速度のうちの大きい値（０．５［Ｇ］）であれば、差分値（１［Ｇ］）が大きくなり、停止しているにも関わらず走行状態と判定してしまう恐れがある。
【００１２】
そこで、上記課題を解決するために、本願出願人は、特願２０１１−０２４７１０号にて、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定して記憶部に記憶させ、今回特定した期間比較値と前回特定した期間比較値との差分値に基づいて移動体が停止状態か否かを判定する停止判定装置及び停止判定方法を提案している。
【００１３】
ここで、図７を用いて、特願２０１１−０２４７１０号を説明の説明を行う。なお、図７は、停止判定装置が搭載された車両が停止している場合に加速度センサにより検出される加速度の時間変化を表したグラフである。
【００１４】
特願２０１１−０２４７１０号では、所定期間である０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図７においてはＡ点である０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］）と、所定期間である０．５１［ｓ］〜１［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図７においてはＢ点である０．７９［ｓ］時の０．４８［Ｇ］）との差分値を算出し、該差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）が閾値（例えば０．０５［Ｇ］）以下であれば、停止状態であると判定を行っている。
【００１５】
これにより、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００１６】
しかしながら、上記特願２０１１−０２４７１０号を用いる場合、図４に示すような場合に、誤判定を行ってしまう可能性がある。
【００１７】
図４は、停止判定装置が搭載された車両が停止している状態から、図４の１［ｓ］付近で加速を行った場合の加速度の時間変化を表したグラフである。なお、説明の簡略化のため図４では、１［ｓ］付近で加速を行った後は、等速で（大きな加減速を行わずに）走行している場合を例示している。
【００１８】
すなわち、停止判定装置が搭載された車両は、１［ｓ］付近で停止状態から走行状態へ移行しているため、停止判定装置は、１［ｓ］以降は走行状態と判定しなければならない。
【００１９】
そして、図４の場合に、特願２０１１−０２４７１０号を適用すると、所定期間である０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＣ点である０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］）と、所定期間である０．５１［ｓ］〜１［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＤ点である１［ｓ］時の１．９８［Ｇ］）との差分値の絶対値（１．４８［Ｇ］）が閾値（例えば０．０５［Ｇ］）以上であるため、１［ｓ］の時点で走行状態と判定することが可能であるが、続いて、所定期間である０．５１［ｓ］〜１［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＤ点である１［ｓ］時の１．９８［Ｇ］）と、所定期間である１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＥ点である１．０１［ｓ］時の２［Ｇ］）との差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）が閾値（例えば０．０５［Ｇ］）以下であるため、１．５［ｓ］の時点で実際に走行しているにも関わらず、停止状態と判定してしまう恐れがあった。
【００２０】
すなわち、特願２０１１−０２４７１０号では、連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合、実際に走行しているにも関わらず、停止状態と判定してしまう恐れがあった。
【００２１】
そこで、本願発明では、連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値（例えば、所定期間における最大の加速度）を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第１記憶部に記憶させ、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第２記憶部に記憶させ、第１記憶部に記憶された判定結果と第２記憶部に記憶された判定結果に基づいて停止状態か否かの判定を行う停止判定装置及び停止判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、移動体に備えられ、加速度及び角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に複数の前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に複数の前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００２３】
前記課題を解決するために、本願の請求項２にかかる発明は、移動体に備えられ、加速度又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００２４】
さらに、本発明において、前記第１期間比較値及び第２期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
【００２５】
さらに、本発明において、前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする。
【００２６】
これにより、所定期間内に少なくとも１度はピークを迎えることとなり、第１仮停止判定及び第２仮停止判定に有効な期間比較値を特定することができるようになる。
【００２７】
さらに、本発明において、前記第１仮停止判定結果又は前記第２仮停止判定結果の何れかが停止状態でない場合、前記制御部は、前記移動体が走行状態であると判定することを特徴とする。
【００２８】
これにより、連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合であっても、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００２９】
さらに、本発明において、前記制御部は、前記今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させ、前記今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させることを特徴とする。
【００３０】
これにより、複数の閾値を設けることなく、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００３１】
前記課題を解決するために、本願の請求項７にかかる発明は、移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、加速度及び角速度を取得するステップと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、複数の前記第１期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出するステップと、複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させるステップと、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、複数の前記第２期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出するステップと、複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【００３２】
前記課題を解決するために、本願の請求項８にかかる発明は、移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、加速度又は角速度を取得するステップと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及又は角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、前記第１期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した第１期間比較値と前回特定した第１期間比較値との差分値を算出するステップと、該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として記憶させるステップと、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、前記第２期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した第２期間比較値と前回特定した第２期間比較値との差分値を算出するステップと、該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合であっても、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施例にかかる制御部が行う第１仮停止判定を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を示す図である。
【図４】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【図５】本発明の実施例にかかる制御部が行う第２仮停止判定を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例にかかる制御部が行う第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果に基づく停止判定を示すフローチャートである。
【図７】停止状態において加速度センサにより検出される加速度の時間変化を表したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためにナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の停止判定装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００３６】
図１は、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１の構成ブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、加速度センサ１２、角速度センサ１３、地図記憶部１４、音声出力部１５、表示部１６、操作部１７、第１記憶部１８、第２記憶部１９を備えて構成される。
【００３７】
なお、以下の説明では、ナビゲーション装置１が設置・搭載される移動体として車両を例示するが、これに限ることはなく、バイクや自転車に設置・搭載されてもよいし、歩行者により保持され（備えられ）てもよい。
【００３８】
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部の動作を制御・統括するものである。
【００３９】
また、制御部１０は、ユーザが操作部１７を介して設定した目的地までの経路を地図記憶部１４に記憶された地図情報とダイクストラ法などの手法を用いて探索する。
【００４０】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１（ナビゲーション装置１が搭載された車両）の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより検出することができる。
【００４１】
加速度センサ１２は、ナビゲーション装置１に加わる加速度を検出するセンサであり、例えば、左右（ｘ）、上下（ｙ）、前後（ｚ）の３軸の加速度を検出するためのセンサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１軸のみにかかる加速度を検出する場合を例示する。
【００４２】
角速度センサ１３は、角速度を検出するセンサであり、ロール、ヨー、ピッチの３軸角速度センサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１つの角速度を検出する場合を例示する。
【００４３】
制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置を加速度や角速度で補完（ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出される間の現在位置を加速度や角速度で推測する等）し、また、ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出できない場合（トンネルなどを走行する場合）には、加速度や角速度に基づいて現在位置を算出する。
【００４４】
なお、本実施例においては、加速度センサ１２及び角速度センサ１３は、０．０１［ｓ］毎に加速度又は角速度を出力するものとして説明を行う。後述するが、０．０１［ｓ］毎に加速度センサ１２及び角速度センサ１３から出力された加速度又は角速度は、制御部１０により第１記憶部１８に記憶される。
【００４５】
地図記憶部１４はハードディスクなどの記憶媒体で構成され、地図記憶部１４には、道路の分岐地点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータと、地形図データとを含む地図情報が記憶されている。
【００４６】
道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれる。道路リンクデータには、始点および終点となる道路ノード番号、道路種別、ノード間の距離情報であるリンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータには、さらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、制限速度等のデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報であり、種別以外にも道路の名称を含んでいてもよい。地形図データには、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ等が含まれる。
【００４７】
音声出力部１５は、スピーカなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて音声出力部１５からは、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１の操作に必要な音声、警告等のブザー音等が出力される。
【００４８】
表示部１６は、液晶パネルなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて表示部１６には、地図記憶部１４に記憶された地図情報に基づく地図画像、制御部１０により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等が表示され、また操作部１７による入力作業のための画面が表示される。なお、表示部１６は、タッチパネルとすることで、操作部１７の機能を持たせることもできる。
【００４９】
操作部１７は、ユーザによって操作され、出発地、目的地、経由地等の経路探索条件を入力するためのものである。また、操作部１７は、上記のタッチパネル以外にも、ナビゲーション装置１に設けられたハードキーで構成されてもよいし、リモコンなどで構成されてもよい。
【００５０】
第１記憶部１８は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。制御部１０の指示に基づいて、第１記憶部１８には、加速度センサ１２により検出される加速度、角速度センサ１３により検出される角速度、後述する第１期間比較値（第１期間最大加速度など）が記憶される。また、第１記憶部１８には停止判定の際に用いる閾値も記憶される。さらに、第１記憶部１８には、制御部１０が第１期間比較値（第１期間最大加速度など）に基づいて停止判定を行った結果（後述する第１仮停止判定結果）が記憶される。
【００５１】
第２記憶部１９は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。制御部１０の指示に基づいて、第２記憶部１９には、後述する第２期間比較値（第２期間最大加速度など）が記憶される。また、第２記憶部１９には、制御部１０が第２期間比較値（第２期間最大加速度など）に基づいて停止判定を行った結果（後述する第２仮停止判定結果）が記憶される。
【００５２】
なお、本実施例においては、第１記憶部１８に加速度センサ１２により検出される加速度、角速度センサ１３により検出される角速度及び閾値が記憶されるが、これらは第２記憶部１９に記憶されてもよい。
【００５３】
また、説明の簡略化のため第１記憶部１８と第２記憶部１９とを別々の記憶媒体として記載するが、第１記憶部１８と第２記憶部１９は同一の記憶媒体で構成されてもよい。すなわち、同一の記憶媒体に、第１期間比較値、第１仮停止判定結果、第２期間比較値及び第２仮停止判定結果が記憶されてもよい。
【００５４】
さらに、第１記憶部１８や第２記憶部１９として別の構成とする必要はなく、例えば、制御部１０のＲＡＭや地図記憶部１４が第１記憶部１８及び第２記憶部１９として機能してもよい。
【００５５】
ここで、本願発明では、上記特願２０１１−０２４７１０号の発明（連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値（例えば、所定期間における最大の加速度）を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行う）に加え、上記特願２０１１−０２４７１０号の連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、上記２つの停止判定結果に基づいて移動体が停止状態か否かの最終的な判定を行う。
【００５６】
ここで、特願２０１１−０２４７１０号の連続する所定期間とは異なる連続する所定期間する所定期間とは、例えば、特願２０１１−０２４７１０号の連続する所定期間と所定期間の長さは同一であるが、連続する所定期間を開始するタイミングが異なる場合や、所定期間の長さが異なる場合が考えられる。
【００５７】
なお、本実施例においては、第１期間比較値に基づく停止判定結果（今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行った結果）、及び、第２期間比較値に基づく停止判定結果（今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行った結果）は、本実施例においては最終的な停止判定結果ではないため（上記２つの停止判定結果に基づいた停止判定が行われるため）、本実施例においては、上記の第１期間比較値に基づく停止判定結果を第１仮停止判定結果とし、上記の第２期間比較値に基づく停止判定結果を第２仮停止判定結果とし、第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果に基づく停止判定結果（最終的な停止判定結果）を停止判定結果として説明を行う。
【００５８】
続いて、図２のフローチャートを用いて、本発明のナビゲーション装置１の制御部１０が行う第１期間比較値に基づく停止判定（第１仮停止判定）の説明を行う。なお、本実施例においては、加速度センサ１２から出力される加速度のみを用いて停止判定を行う場合について例示する。
【００５９】
まず、制御部１０は、加速度センサ１２から出力される加速度を取得し（ステップＳ２１）、取得した加速度を第１記憶部１８に記憶させる（ステップＳ２２）。なお、上記の通り本実施例においては、加速度センサ１２は、０．０１［ｓ］毎に加速度を出力するものとして説明を行うため、第１記憶部１８には、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶される。
【００６０】
図３に第１記憶部１８に記憶される加速度を示す。図３では、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶されている。
【００６１】
次に、制御部１０は、所定期間を経過したか否かを判定する。本実施例において所定期間とは前回所定期間を経過したとき（ナビゲーション装置１の電源がオンされたとき）から０．５［ｓ］経過するまでの期間であり、ここでは、前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］（所定期間）経過したか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００６２】
所定期間を経過したか否かは、種々の方法で判定することが可能である。例えば、ナビゲーション装置１がタイマー（不図示）を備えている場合であれば、前回所定期間を経過したと判定したときにタイマーをリセットし、ステップＳ２３では、該タイマーによる時間計測が０．５［ｓ］以上か否かで判定することができる。
【００６３】
また、上記の通り、本実施例においては、０．０１［ｓ］毎に加速度を取得し、第１記憶部１８に記憶しているため、第１記憶部１８に記憶されている加速度の数が５０個であるか否か（或いは５０の倍数であるか否か）で判定してもよい。（但し、５０個であるか否かで判定する場合には、後述する第１期間最大加速度を特定・記憶した後に、第１記憶部１８に記憶されている加速度の削除を行う必要がある。）
ステップＳ２３において、所定期間を経過したと判定した場合は（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ステップＳ２４へ進み、所定期間を経過していないと判定した場合は（ステップＳ２３のＮＯ）、ステップＳ２１へ戻る。
【００６４】
なお、本実施例では、ステップＳ２１〜ステップＳ３０までを一連の流れとして記載しているが、ステップＳ２１〜ステップＳ２３は独立して処理が行われていてもよい。すなわち、ステップＳ２４以降の処理が行われている間も、加速度の取得・記憶が行われていてもよい。後述する図５においても同様である。
【００６５】
ステップＳ２４では、所定期間の間に取得した加速度のうち、最大の加速度を第１期間最大加速度（第１期間比較値）として特定する。
【００６６】
ここで図３（Ａ）及び図４を用いて詳細に説明を行う。図３（Ａ）は、上述した通り、第１記憶部１８に記憶される加速度を示す図であり、図４は、第１記憶部１８に記憶された加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【００６７】
図４に示すように０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＣ点における値である。すなわち、図３（Ａ）を参照すると０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．５［Ｇ］を第１期間最大加速度として特定する。
【００６８】
続いて、制御部１０は、ステップＳ２４において特定した第１期間最大加速度を第１記憶部１８に記憶させ（ステップＳ２５）、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度よりも過去の（前回の）第１期間最大加速度が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ２６）、記憶されていなければ（ステップＳ２６のＮＯ）、ステップＳ２１へ戻る。なお、ステップＳ２６の判定は、第１期間最大加速度を第１記憶部１８に記憶させる前に行ってもよい。
【００６９】
ステップＳ２１へ戻った後、再度、加速度の取得、記憶を所定期間（０．５［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１［ｓ］）を経過するまで行い（ステップＳ２１〜ステップＳ２３）、所定期間を経過するとステップＳ２４おいて、第１期間最大加速度を特定する（ステップＳ２４）。
【００７０】
ここで、図３（Ｂ）及び図４を参照すると、０．５１［ｓ］〜１［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＤ点における値である。すなわち、図３（Ｂ）を参照すると１［ｓ］時の１．９８［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この１．９８［Ｇ］を第１期間最大加速度として特定する。
【００７１】
続いて、制御部１０は、ステップＳ２４において特定した第１期間最大加速度（１．９８［Ｇ］）を第１記憶部１８に記憶させ（ステップＳ２５）。今回特定・記憶させた第１期間最大加速度よりも過去の（前回の）第１期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００７２】
ここで、前回のステップＳ２５において、前回の第１期間最大加速度である０．５［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ２７の処理へ進む（ステップＳ２６のＹＥＳ）。
【００７３】
ステップＳ２７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度である１．９８［Ｇ］と、前回特定・記憶させた第１期間最大加速度である０．５［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ２７）。
【００７４】
そして、制御部１０は、ステップ２７において算出した差分値の絶対値（１．４８［Ｇ］）と、第１記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較し（ステップＳ２８）、差分値の絶対値が閾値以下であれば（ステップＳ２８のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（停止状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ２９）。
【００７５】
一方、差分値の絶対値が閾値より大きければ（ステップＳ２８のＮＯ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ３０）。
【００７６】
今回は、差分値の絶対値が閾値より大きいため（ステップＳ２８のＮＯ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は走行状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。
【００７７】
なお、図２のフローチャートでは、第１仮停止判定結果を記憶させると、処理を終了しているが、実際には、電源がオフされるまで図２のフローチャートの制御動作が行われる。
【００７８】
すなわち、次の所定期間（１［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１．５［ｓ］）を経過するまで、加速度の取得、記憶を行い（ステップＳ２１〜ステップＳ２３）、所定期間を経過するとステップＳ２４おいて、第１期間最大加速度を特定する（ステップＳ２４）。
【００７９】
ここで、図３（Ｃ）及び図４参照すると、１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＥ点における値である。すなわち、図３（Ｃ）を参照すると１．０１［ｓ］時の２［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この２［Ｇ］を第１期間最大加速度として特定する。
【００８０】
続いて、制御部１０は、ステップＳ２４において特定した第１期間最大加速度（２［Ｇ］）を第１記憶部１８に記憶させ（ステップＳ２５）、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度よりも過去の（前回の）第１期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００８１】
ここで、前回のステップＳ２５において、前回の第１期間最大加速度である１．９８［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ２７の処理へ進む（ステップＳ２６のＹＥＳ）。
【００８２】
ステップＳ２７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度である２［Ｇ］と、前回特定・記憶させた第１期間最大加速度である１．９８［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ２７）。
【００８３】
そして、制御部１０は、ステップ２７において算出した差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）と、第１記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較する（ステップＳ２８）。
【００８４】
差分値の絶対値が閾値以下であるため（ステップＳ２８のＹＥＳ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（停止状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ２９）。
【００８５】
上述したとおり、図４に示すグラフは、１［ｓ］付近において加速を行うことで、停止状態から走行状態へ移行した場合のグラフである。すなわち、１［ｓ］以降は走行状態と判定しなければならない。しかしながら、上記の１．５［ｓ］を経過した時点で行う第１仮停止判定では、停止状態と判定を行ってしまう。
【００８６】
そのため、本発明では、第１仮停止判定結果に加え、第２仮停止判定結果にも基づいて停止判定を行う。
【００８７】
次に、図５のフローチャートを用いて、本発明のナビゲーション装置１の制御部１０が行う第２期間比較値に基づく停止判定（第２仮停止判定）の説明を行う。本実施例においては、図５のフローチャートと図２のフローチャートは並行して行われる。なお、図５と図２のフローチャートを別々のフローチャートで説明を行うが、ステップＳ５１及びステップＳ５２の加速度センサから出力される加速度の取得や取得した加速度の第１記憶部１８への記憶は、ステップＳ２１及びステップＳ２２と同一（共通）の処理である。すなわち、図５のフローチャートと図２のフローチャートとで別々に加速度の取得や記憶が行われるのではない。
【００８８】
まず、制御部１０は、加速度センサ１２から出力される加速度を取得し（ステップＳ５１）、取得した加速度を第１記憶部１８に記憶させる（ステップＳ５２）。この処理は図２のフローチャートと同一の処理であるため、第１記憶部１８に記憶される加速度は図３に示される第１記憶部１８に記憶される加速度と同一である。
【００８９】
次に、制御部１０は、所定期間を経過したか否かを判定する（ステップＳ５３）。ここで、この所定期間が図２のフローチャート（第１仮停止判定）とは異なる。前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］経過するまでの期間であることは同じだが、第１仮停止判定における所定期間のスタートと第２仮停止判定における所定期間のスタートが異なる。第１仮停止判定で所定期間を計測し始めたときから、任意の時間ずらした時点から０．５［ｓ］経過するまでの期間である。
【００９０】
すなわち、上記のように第１仮停止判定がナビゲーション装置１の電源がオンされたとき（０［ｓ］）から０．５［ｓ］経過するまでの期間を所定期間とするのであれば、第２仮停止判定では、例えば、ナビゲーション装置１の電源がオンされたとき（０［ｓ］）から０．２５［ｓ］経過した時点から０．５［ｓ］経過するまでの期間を所定期間とする。
【００９１】
つまり、第１仮停止判定では、０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］、０．５１［ｓ］〜１［ｓ］、１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］・・・を夫々所定期間とするのに対し、第２仮停止判定では、０．２６［ｓ］〜０．７５［ｓ］、０．７６［ｓ］〜１．２５［ｓ］、１．２６［ｓ］〜１．７５［ｓ］・・・を夫々所定期間とする。
【００９２】
なお、本実施例では、第２仮停止判定で用いる所定時間を第１仮停止判定で用いる所定期間に対し０．２５［ｓ］ずらす場合を例示したが、０．２５［ｓ］に限定されなくてもよい。
【００９３】
すなわち、ステップＳ５３では、制御部１０は、所定期間（０．７５［ｓ］）を経過したか否かを判定する。所定期間を経過したか否かの判定は、例えば、第１仮停止判定と同様にタイマーを用いる場合であれば、最初のみ（電源がオンされてから）０．７５［ｓ］を経過したか否かで判定し、０．７５［ｓ］を経過すると、タイマーをリセットさせ、それ以降はリセットさせてから０．５［ｓ］経過したか否かで判定する。或いは、最初のみ第１記憶部１８に加速度が７５個記憶されたか否かで判定し、それ以降は７５個に５０の倍数を加えた個数の加速度が記憶されたか否かで判定することができる。
【００９４】
ステップＳ５３において、所定期間を経過したと判定した場合は（ステップＳ５３のＹＥＳ）、ステップＳ５４へ進み、所定期間を経過していないと判定した場合は（ステップＳ５３のＮＯ）、ステップＳ５１へ戻る。
【００９５】
ステップＳ５４では、所定期間（０．２６［ｓ］〜０．７５［ｓ］）の間に取得した加速度のうち、最大の加速度を第２期間最大加速度（第２期間比較値）として特定する。
【００９６】
ここで図３（Ａ）（Ｂ）及び図４を用いて詳細に説明を行う。図４に示すように０．２６［ｓ］〜０．７５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＦ点における値である。すなわち、図３（Ａ）を参照すると０．２９［ｓ］時の０．４５［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．４５［Ｇ］を第２期間最大加速度として特定する。
【００９７】
続いて、制御部１０は、ステップＳ５４において特定した第２期間最大加速度を第２記憶部１９に記憶させ（ステップＳ５５）、今回特定・記憶させた第２期間最大加速度よりも過去の（前回の）第２期間最大加速度が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ５６）、記憶されていなければ（ステップＳ５６のＮＯ）、ステップＳ５１へ戻る。なお、ステップＳ５６の判定は、第２期間最大加速度を第２記憶部１９に記憶させる前に行ってもよい。
【００９８】
ステップＳ５１へ戻った後、再度、加速度の取得、記憶を所定期間（０．７５［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１．２５［ｓ］）を経過するまで行い（ステップＳ５１〜ステップＳ５３）、所定期間を経過するとステップＳ５４おいて、第２期間最大加速度を特定する（ステップＳ５４）。
【００９９】
ここで、図３（Ｂ）（Ｃ）及び図４を参照すると、０．７６［ｓ］〜１．２５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＥ点における値である。すなわち、図３（Ｃ）を参照すると１．０１［ｓ］時の２［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この２［Ｇ］を第２期間最大加速度として特定する。
【０１００】
続いて、制御部１０は、ステップＳ５４において特定した第２期間最大加速度（２［Ｇ］）を第２記憶部１９に記憶させ（ステップＳ５５）。今回特定・記憶させた第２期間最大加速度よりも過去の（前回の）第２期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
【０１０１】
ここで、前回のステップＳ５５において、前回の第２期間最大加速度である０．４５［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ５７の処理へ進む（ステップＳ５６のＹＥＳ）。
【０１０２】
ステップＳ５７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた第２期間最大加速度である２［Ｇ］と、前回特定・記憶させた第２期間最大加速度である０．４５［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ５７）。
【０１０３】
そして、制御部１０は、ステップ５７において算出した差分値の絶対値（１．５５［Ｇ］）と、第１記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較し（ステップＳ５８）、差分値の絶対値が閾値以下であれば（ステップＳ５８のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定し、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果（停止状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ５９）。
【０１０４】
一方、差分値の絶対値が閾値より大きければ（ステップＳ５８のＮＯ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定し、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ６０）。
【０１０５】
今回は、差分値の絶対値が閾値より大きいため（ステップＳ５８のＮＯ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は走行状態であると判定し、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。
【０１０６】
以上説明したように第１仮停止判定に用いる連続する所定期間とは異なる連続する所定期間を用いて第２仮停止判定が行われる。
【０１０７】
続いて、図６のフローチャートを用いて制御部１０が行う第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果を用いた停止判定について説明を行う。
【０１０８】
なお、図６のフローチャートは、本実施例においては、上記の第１仮停止判定により第１仮停止判定結果が第１記憶部１８に記憶される、又は、第２仮停止判定により第２仮判定結果が第２記憶部１９に記憶された時点に開始されるものとして説明を行う。
【０１０９】
すなわち、図４を参照すると、第１仮停止判定により第１仮停止判定結果が第１記憶部１８に記憶される１［ｓ］、１．５［ｓ］の時点、及び、第２仮停止判定により第２仮停止判定結果が第２記憶部１９に記憶される１．２５［ｓ］の時点で開始される。
【０１１０】
まず、制御部１０は、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ６１）、記憶されていれば（ステップＳ６１のＹＥＳ）、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６２）。
【０１１１】
第２記憶部１９に第２仮停止判定結果が記憶されている場合（ステップＳ６２のＹＥＳ）、制御部１０は、第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果の何れかが走行状態であるか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【０１１２】
ステップＳ６３の処理において、何れかが走行状態であれば（ステップＳ６３のＹＥＳ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定する（ステップＳ６４）。
【０１１３】
一方、ステップＳ６３の処理において、何れも走行状態でなければ（第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果が共に停止状態であれば）（ステップＳ６３のＮＯ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、停止状態であると判定する（ステップＳ６５）。
【０１１４】
以上説明したように停止判定を行うことで、上記のような課題を解決することが可能である。すなわち、図４に示す場合において、第１仮停止判定では、１．５［ｓ］の時点において、所定期間（０．５１［ｓ］〜１［ｓ］）における最大加速度と、所定期間（１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］）における最大加速度との差分値の絶対値が閾値以下であるため、第１仮停止判定結果は停止状態となるが、１．５［ｓ］の時点において、第２記憶部１９に記憶されている第２仮停止判定結果は走行状態であるため（上記フローチャートでは１．２５［ｓ］の時点での第２仮停止判定結果）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記説明した実施例以外にも種々の変更が可能である。
【０１１５】
例えば、上記実施例において、所定期間として０．５［ｓ］を例示したが、所定期間は０．５［ｓ］に限ることはなく、任意に設定されてもよい。
【０１１６】
なお、この所定期間は、停止時（アイドリング状態）における振動の周期よりも大きいことが好ましい。すなわち、所定期間の間に必ず一度は振動のピークが訪れる期間であることが望ましく、例えば、停止時（アイドリング状態）における振動（エンジンの振動等）が１［Ｈｚ］程度（或いは１［Ｈｚ］以上）であることが分かれば、所定期間を１［ｓ］とすることが好ましい。
【０１１７】
また、上記実施例においては、所定期間における最大の加速度を期間最大加速度として特定したが、これに限ることはなく、例えば、所定期間における最小の加速度を期間最小加速度として特定し、今回特定した期間最小加速度と、記憶された前回の期間最小加速度との差分値の絶対値と閾値を比較することで第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定を行ってもよい。
【０１１８】
また、所定期間内における加速度の平均値を算出（特定）して記憶し、今回特定した期間平均加速度（例えば、図３（Ｂ）０．５１［ｓ］から１［ｓ］までの加速度の平均値）と、前回の期間平均加速度（例えば、図３（Ａ）の０．０１［ｓ］から０．５［ｓ］までの加速度の平均値）との差分値の絶対値と閾値を比較することで第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定を行ってもよい。
【０１１９】
なお、期間最大加速度や、期間最小加速度、期間平均加速度などの所定期間における加速度（或いは角速度）に基づいて特定される値を期間比較値（第１期間比較値、第２期間比較値）として説明する。
【０１２０】
また、本発明においては、加速度センサ１２から出力される加速度について説明を行ったが、加速度に限らず、角速度センサから出力される角速度についても同様に、期間最大角速度や、期間最小角速度、期間平均角速度などの期間比較値を特定して記憶させ、上記実施例と同様の処理を行うことで、第１仮停止判定及び第２仮停止判定を行うことが可能である。
【０１２１】
また、制御部１０が加速度及び角速度を取得し、加速度に基づいて第１期間比較値（例えば、期間最大加速度）を特定し記憶させ、角速度に基づいて第１期間比較値（例えば、期間最大角速度）を特定し記憶させ、今回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大加速度）と第１記憶部１８に記憶された前回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大加速度）との差分値、及び、今回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大角速度）と第１記憶部１８に記憶された前回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大角速度）との差分値を算出し、これらの差分値に基づいて停止状態か否かを判定してもよい。
【０１２２】
すなわち、今回特定した期間最大加速度と前回特定した期間最大加速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定し、同様に、今回特定した期間最大角速度と前回特定した期間最大角速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定する。
【０１２３】
そして、全て停止状態と判定した場合にのみ、第１仮停止判定結果を「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば第１仮停止判定において停止状態と判定しない）
これは、第２仮停止判定においても同様であり、加速度に基づいて第２期間比較値（例えば、期間最大加速度）を特定し記憶させ、角速度に基づいて第２期間比較値（例えば、期間最大角速度）を特定し記憶させ、今回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大加速度）と第２記憶部１９に記憶された前回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大加速度）との差分値、及び、今回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大角速度）と第２記憶部１９に記憶された前回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大角速度）との差分値を算出し、これらの差分値に基づいて停止状態か否かを判定してもよい。
【０１２４】
すなわち、今回特定した期間最大加速度と前回特定した期間最大加速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定し、同様に、今回特定した期間最大角速度と前回特定した期間最大角速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定する。
【０１２５】
そして、全て停止状態と判定した場合にのみ、第２仮停止判定結果を「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば第２仮停止判定において停止状態と判定しない）
そして、第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果の何れかが走行状態であるか（停止状態でないか）否かを判定して、何れかが走行状態（停止状態でない）であれば、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定し、何れも停車状態（走行状態でない）であれば、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、停止状態であると判定する。
【０１２６】
また、上記実施例においては説明を省略したが、加速度センサ１２が３軸加速度センサであり、また、角速度センサ１３が３軸角速度センサである場合、加速度センサ１２及び角速度センサ１３の夫々の３軸に対して、本発明の処理を行い、すなわち、全ての軸の出力に対して期間比較値を特定し、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値に基づいて第１仮停止判定及び第２仮停止判定を行い、全ての軸に対して停止状態と判定した場合にのみ、第１仮停止判定結果及び／又は第２仮停止判定結果を「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定において停止状態と判定しない）
また、本発明において、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動しているか否かも第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定に加えてもよい。すなわち、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値の絶対値が閾値以下であると判定した場合に（ステップＳ２８のＹＥＳ又はステップＳ５８のＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機１１による現在位置が移動しているか否かを判定し、移動していない場合に、停止状態であると判定してもよい。
【０１２７】
なお、現在位置が移動しているか否かは、例えば、前回検出された現在位置と、今回検出された現在位置（最新の現在位置）との距離が閾値以上か否かなどで判定することができる。
【０１２８】
また、本発明の第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定は、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動していない場合にのみ行ってもよい。これにより、走行中における停止判定を防ぐことができる。
【０１２９】
さらに、上記実施例では、加速度センサ１２が加速度を検出し、角速度センサ１３が角速度を検出することを例示したが、制御部１０が、加速度センサ１２からの出力に基づいて加速度を算出し、角速度センサ１３からの出力に基づいて角速度を検出する場合であれば、この制御部１０の加速度又は角速度の算出処理までを含めて加速度センサ１２又は角速度センサ１３とすることが好ましい。
【０１３０】
また、ナビゲーション装置１が角速度センサ１３や加速度センサ１２を備えていなくとも、車両に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられ、或いは、車両に設けられた他の車載用装置に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられていてもよい。
【０１３１】
その場合は、有線通信又は無線通信を用いて各センサから出力を得る、或いは、他の通信装置から各センサの出力や角速度、加速度を得ることで、本発明の処理を行ってもよい。
【０１３２】
第１記憶部１８及び第２記憶部についても同様に、ナビゲーション装置１が第１記憶部１８及び第２記憶部を備えていなくとも、第１記憶部１８及び第２記憶部を有する他の通信装置に有線通信又は無線通信を用いて記録指示を行うことで、例えば、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果などが記憶されてもよい。
【０１３３】
なお、上記説明したような停止判定は、ナビゲーション装置１が搭載された車両から車速の情報を取得することができないポータブルナビゲーション装置に適用されることが考えられる。
【０１３４】
ポータブルナビゲーション装置に適用された場合、車両に搭載されている場合と、ユーザ（歩行者）によって保持・携帯される場合とがあるが、ユーザによって保持・携帯される場合に停止判定が不要であれば、車両に搭載されている場合にのみ、本発明の停止判定を行ってもよい。
【０１３５】
なお、車両に搭載されているか否かの判定は、従来から種々知られている方法を用いることが可能である。例えば、バッテリ駆動中であるか否か（車両から電源供給（１２Ｖ）を受けているか否か）で判定してもよいし、無線通信などで周囲の車両の位置を受信できる場合であれば、周囲の車両位置とナビゲーション装置１の現在位置を比較して判定することも可能である。
【０１３６】
さらに、上記実施例では、第１仮停止判定で用いる所定期間と第２仮停止判定で用いる所定期間が異なる例として、所定期間自体の長さは同一（０．５［ｓ］）だが、所定時間を第１仮停止判定で用いる所定期間に対し０．２５［ｓ］ずらす場合を例示したが、これに限ることはなく、例えば、所定時間自体の長さが異なる場合であってもよい。
【０１３７】
すなわち、第１仮停止判定では、所定期間を前回所定期間が経過してから０．５［ｓ］経過するまでの期間とするのに対し、第２仮停止判定では、所定期間を前回所定期間が経過してから０．６［ｓ］経過するまでの期間としてもよい。
【０１３８】
この場合であっても、上記と同様に、所定期間（０．０１［ｓ］〜０・６［ｓ］）における最大加速度（図４のＣ点における０．５［Ｇ］）と、所定期間（０．６１［ｓ］〜１．２［ｓ］）における最大加速度（図４のＥ点における２［Ｇ］）との差分値の絶対値（１．５［Ｇ］）が閾値（０．０５）以上であるため、第２記憶部１９には、第２仮停止判定結果として走行状態である旨が記憶される。
【０１３９】
そのため、この場合も、図４に示す場合において、第１仮停止判定では、１．５［ｓ］の時点において、所定期間（０．５１［ｓ］〜１［ｓ］）における最大加速度と、所定期間（１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］）における最大加速度との差分値の絶対値が閾値以下であるため、第１仮停止判定結果は停止状態となるが、１．５［ｓ］の時点において、第２記憶部１９に記憶されている第２仮停止判定結果は走行状態であるため（１．２［ｓ］の時点での第２仮停止判定結果）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定することができる。
【符号の説明】
【０１４０】
１ ・・・ナビゲーション装置
１０・・・制御部
１１・・・ＧＰＳ受信機
１２・・・加速度センサ
１３・・・角速度センサ
１４・・・地図記憶部
１５・・・音声出力部
１６・・・表示部
１７・・・操作部
１８・・・第１記憶部
１９・・・第２記憶部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が停止状態か否かを判定する停止判定装置及び停止判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体（例えば、車両やバイク）にナビゲーション装置を設置・搭載して、ユーザが所望する目的地までの経路探索や経路案内に利用されている。
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置には、ナビゲーション装置が設置・搭載された移動体が停止している（停止状態）か否かを判定する必要が生じる場合が存在する。
【０００４】
停止状態か否かを判定する必要が生じる場合としては、例えば、車両内のスタンドに着脱可能なポータブルナビゲーション装置において、加速度センサや角速度センサ等の出力に基づき該ポータブルナビゲーション装置の取り付け角度を算出する際に必要であり、また、停止時間を計測し、環境運転評価やアイドリングストップを促す際にも必要となる。さらに、車両が停止しているとき以外では、テレビ視聴や複数回の操作を必要とする機能を実行できないように制御する際にも必要である。
【０００５】
そのため、停止状態か否かを判定するために種々の方法が提案されている。例えば、ナビゲーション装置が備える加速度センサや角速度センサの出力に基づく加速度や角速度を閾値と比較し、加速度や角速度が閾値以下であれば停止状態と判定することが行われている。
【０００６】
しかしながら、停止時における振動は、車種やエアコン等の作動状態によって様々である。例えば、トラックと電気自動車であれば、停止時における振動が大きく異なる。
【０００７】
そのため、車種に関係なく一様に閾値を設定していては、ナビゲーション装置がトラックに設置された場合には、実際にはトラックが停止しているにも関わらず、トラックの停止時における振動により停止状態と判定されない、或いは、ナビゲーション装置が電気自動車に設置された場合には、実際には電気自動車が低速で移動しているにも関わらず、ナビゲーション装置に加わる振動が小さいため停止状態と判定してしまうなどの問題が生じていた。
【０００８】
そのため、下記特許文献１（特開２００８−３７１１５）では、Ｇ値（加速度値）のばらつきを考慮した停止判定を行うために、今回測定した加速度値と前回測定した加速度値との差分値を算出し、該差分値と閾値とを比較することで停止判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−３７１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記特許文献１における前回測定した加速度値とは、直前に測定した加速度値（特許文献１に記載の通り５秒毎に加速度値を計測するのであれば、５秒前の加速度値）である。
【００１１】
しかしながら、停止時（アイドリング状態）における振動による加速度は、ある値で一定となるのではなく、時間経過と共に変化する（例えば−０．５［Ｇ］〜０．５［Ｇ］）ため、前回測定した加速度が、停止時における振動による加速度のうちの小さい値（−０．５［Ｇ］）であり、今回測定した加速度が、停止時における振動による加速度のうちの大きい値（０．５［Ｇ］）であれば、差分値（１［Ｇ］）が大きくなり、停止しているにも関わらず走行状態と判定してしまう恐れがある。
【００１２】
そこで、上記課題を解決するために、本願出願人は、特願２０１１−０２４７１０号にて、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及び／又は角速度に基づく期間比較値を特定して記憶部に記憶させ、今回特定した期間比較値と前回特定した期間比較値との差分値に基づいて移動体が停止状態か否かを判定する停止判定装置及び停止判定方法を提案している。
【００１３】
ここで、図７を用いて、特願２０１１−０２４７１０号を説明の説明を行う。なお、図７は、停止判定装置が搭載された車両が停止している場合に加速度センサにより検出される加速度の時間変化を表したグラフである。
【００１４】
特願２０１１−０２４７１０号では、所定期間である０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図７においてはＡ点である０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］）と、所定期間である０．５１［ｓ］〜１［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図７においてはＢ点である０．７９［ｓ］時の０．４８［Ｇ］）との差分値を算出し、該差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）が閾値（例えば０．０５［Ｇ］）以下であれば、停止状態であると判定を行っている。
【００１５】
これにより、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００１６】
しかしながら、上記特願２０１１−０２４７１０号を用いる場合、図４に示すような場合に、誤判定を行ってしまう可能性がある。
【００１７】
図４は、停止判定装置が搭載された車両が停止している状態から、図４の１［ｓ］付近で加速を行った場合の加速度の時間変化を表したグラフである。なお、説明の簡略化のため図４では、１［ｓ］付近で加速を行った後は、等速で（大きな加減速を行わずに）走行している場合を例示している。
【００１８】
すなわち、停止判定装置が搭載された車両は、１［ｓ］付近で停止状態から走行状態へ移行しているため、停止判定装置は、１［ｓ］以降は走行状態と判定しなければならない。
【００１９】
そして、図４の場合に、特願２０１１−０２４７１０号を適用すると、所定期間である０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＣ点である０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］）と、所定期間である０．５１［ｓ］〜１［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＤ点である１［ｓ］時の１．９８［Ｇ］）との差分値の絶対値（１．４８［Ｇ］）が閾値（例えば０．０５［Ｇ］）以上であるため、１［ｓ］の時点で走行状態と判定することが可能であるが、続いて、所定期間である０．５１［ｓ］〜１［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＤ点である１［ｓ］時の１．９８［Ｇ］）と、所定期間である１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］間における最大の加速度である期間比較値（図４においてはＥ点である１．０１［ｓ］時の２［Ｇ］）との差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）が閾値（例えば０．０５［Ｇ］）以下であるため、１．５［ｓ］の時点で実際に走行しているにも関わらず、停止状態と判定してしまう恐れがあった。
【００２０】
すなわち、特願２０１１−０２４７１０号では、連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合、実際に走行しているにも関わらず、停止状態と判定してしまう恐れがあった。
【００２１】
そこで、本願発明では、連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値（例えば、所定期間における最大の加速度）を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第１記憶部に記憶させ、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、この判定結果を第２記憶部に記憶させ、第１記憶部に記憶された判定結果と第２記憶部に記憶された判定結果に基づいて停止状態か否かの判定を行う停止判定装置及び停止判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、移動体に備えられ、加速度及び角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に複数の前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に複数の前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００２３】
前記課題を解決するために、本願の請求項２にかかる発明は、移動体に備えられ、加速度又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする。
【００２４】
さらに、本発明において、前記第１期間比較値及び第２期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
【００２５】
さらに、本発明において、前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする。
【００２６】
これにより、所定期間内に少なくとも１度はピークを迎えることとなり、第１仮停止判定及び第２仮停止判定に有効な期間比較値を特定することができるようになる。
【００２７】
さらに、本発明において、前記第１仮停止判定結果又は前記第２仮停止判定結果の何れかが停止状態でない場合、前記制御部は、前記移動体が走行状態であると判定することを特徴とする。
【００２８】
これにより、連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合であっても、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００２９】
さらに、本発明において、前記制御部は、前記今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させ、前記今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させることを特徴とする。
【００３０】
これにより、複数の閾値を設けることなく、車種などの違いによる停止判定のばらつきを抑制し、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【００３１】
前記課題を解決するために、本願の請求項７にかかる発明は、移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、加速度及び角速度を取得するステップと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、複数の前記第１期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出するステップと、複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させるステップと、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、複数の前記第２期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出するステップと、複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【００３２】
前記課題を解決するために、本願の請求項８にかかる発明は、移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、加速度又は角速度を取得するステップと、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及又は角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、前記第１期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した第１期間比較値と前回特定した第１期間比較値との差分値を算出するステップと、該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として記憶させるステップと、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、前記第２期間比較値を記憶させるステップと、今回特定した第２期間比較値と前回特定した第２期間比較値との差分値を算出するステップと、該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、連続する所定期間を跨ぐタイミングで加減速が行われた場合であっても、正確な停止判定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施例にかかる制御部が行う第１仮停止判定を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を示す図である。
【図４】本発明の実施例にかかる記憶部に記憶される加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【図５】本発明の実施例にかかる制御部が行う第２仮停止判定を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例にかかる制御部が行う第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果に基づく停止判定を示すフローチャートである。
【図７】停止状態において加速度センサにより検出される加速度の時間変化を表したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためにナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の停止判定装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００３６】
図１は、本発明の一実施例であるナビゲーション装置１の構成ブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御部１０、ＧＰＳ受信機１１、加速度センサ１２、角速度センサ１３、地図記憶部１４、音声出力部１５、表示部１６、操作部１７、第１記憶部１８、第２記憶部１９を備えて構成される。
【００３７】
なお、以下の説明では、ナビゲーション装置１が設置・搭載される移動体として車両を例示するが、これに限ることはなく、バイクや自転車に設置・搭載されてもよいし、歩行者により保持され（備えられ）てもよい。
【００３８】
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部の動作を制御・統括するものである。
【００３９】
また、制御部１０は、ユーザが操作部１７を介して設定した目的地までの経路を地図記憶部１４に記憶された地図情報とダイクストラ法などの手法を用いて探索する。
【００４０】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１（ナビゲーション装置１が搭載された車両）の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより検出することができる。
【００４１】
加速度センサ１２は、ナビゲーション装置１に加わる加速度を検出するセンサであり、例えば、左右（ｘ）、上下（ｙ）、前後（ｚ）の３軸の加速度を検出するためのセンサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１軸のみにかかる加速度を検出する場合を例示する。
【００４２】
角速度センサ１３は、角速度を検出するセンサであり、ロール、ヨー、ピッチの３軸角速度センサであってもよい。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、何れかの１つの角速度を検出する場合を例示する。
【００４３】
制御部１０は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置を加速度や角速度で補完（ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出される間の現在位置を加速度や角速度で推測する等）し、また、ＧＰＳ受信機１１によって現在位置が検出できない場合（トンネルなどを走行する場合）には、加速度や角速度に基づいて現在位置を算出する。
【００４４】
なお、本実施例においては、加速度センサ１２及び角速度センサ１３は、０．０１［ｓ］毎に加速度又は角速度を出力するものとして説明を行う。後述するが、０．０１［ｓ］毎に加速度センサ１２及び角速度センサ１３から出力された加速度又は角速度は、制御部１０により第１記憶部１８に記憶される。
【００４５】
地図記憶部１４はハードディスクなどの記憶媒体で構成され、地図記憶部１４には、道路の分岐地点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータと、地形図データとを含む地図情報が記憶されている。
【００４６】
道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれる。道路リンクデータには、始点および終点となる道路ノード番号、道路種別、ノード間の距離情報であるリンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータには、さらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、制限速度等のデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報であり、種別以外にも道路の名称を含んでいてもよい。地形図データには、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ等が含まれる。
【００４７】
音声出力部１５は、スピーカなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて音声出力部１５からは、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１の操作に必要な音声、警告等のブザー音等が出力される。
【００４８】
表示部１６は、液晶パネルなどで構成され、制御部１０の指示に基づいて表示部１６には、地図記憶部１４に記憶された地図情報に基づく地図画像、制御部１０により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等が表示され、また操作部１７による入力作業のための画面が表示される。なお、表示部１６は、タッチパネルとすることで、操作部１７の機能を持たせることもできる。
【００４９】
操作部１７は、ユーザによって操作され、出発地、目的地、経由地等の経路探索条件を入力するためのものである。また、操作部１７は、上記のタッチパネル以外にも、ナビゲーション装置１に設けられたハードキーで構成されてもよいし、リモコンなどで構成されてもよい。
【００５０】
第１記憶部１８は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。制御部１０の指示に基づいて、第１記憶部１８には、加速度センサ１２により検出される加速度、角速度センサ１３により検出される角速度、後述する第１期間比較値（第１期間最大加速度など）が記憶される。また、第１記憶部１８には停止判定の際に用いる閾値も記憶される。さらに、第１記憶部１８には、制御部１０が第１期間比較値（第１期間最大加速度など）に基づいて停止判定を行った結果（後述する第１仮停止判定結果）が記憶される。
【００５１】
第２記憶部１９は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。制御部１０の指示に基づいて、第２記憶部１９には、後述する第２期間比較値（第２期間最大加速度など）が記憶される。また、第２記憶部１９には、制御部１０が第２期間比較値（第２期間最大加速度など）に基づいて停止判定を行った結果（後述する第２仮停止判定結果）が記憶される。
【００５２】
なお、本実施例においては、第１記憶部１８に加速度センサ１２により検出される加速度、角速度センサ１３により検出される角速度及び閾値が記憶されるが、これらは第２記憶部１９に記憶されてもよい。
【００５３】
また、説明の簡略化のため第１記憶部１８と第２記憶部１９とを別々の記憶媒体として記載するが、第１記憶部１８と第２記憶部１９は同一の記憶媒体で構成されてもよい。すなわち、同一の記憶媒体に、第１期間比較値、第１仮停止判定結果、第２期間比較値及び第２仮停止判定結果が記憶されてもよい。
【００５４】
さらに、第１記憶部１８や第２記憶部１９として別の構成とする必要はなく、例えば、制御部１０のＲＡＭや地図記憶部１４が第１記憶部１８及び第２記憶部１９として機能してもよい。
【００５５】
ここで、本願発明では、上記特願２０１１−０２４７１０号の発明（連続する所定期間毎に、該所定期間における第１期間比較値（例えば、所定期間における最大の加速度）を特定して記憶させ、今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行う）に加え、上記特願２０１１−０２４７１０号の連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における第２期間比較値を特定して記憶させ、今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行い、上記２つの停止判定結果に基づいて移動体が停止状態か否かの最終的な判定を行う。
【００５６】
ここで、特願２０１１−０２４７１０号の連続する所定期間とは異なる連続する所定期間する所定期間とは、例えば、特願２０１１−０２４７１０号の連続する所定期間と所定期間の長さは同一であるが、連続する所定期間を開始するタイミングが異なる場合や、所定期間の長さが異なる場合が考えられる。
【００５７】
なお、本実施例においては、第１期間比較値に基づく停止判定結果（今回特定した第１期間比較値と記憶されている前回特定した第１期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行った結果）、及び、第２期間比較値に基づく停止判定結果（今回特定した第２期間比較値と記憶されている前回特定した第２期間比較値の差分値を算出し、この算出した差分値に基づいて停止状態か否かの判定を行った結果）は、本実施例においては最終的な停止判定結果ではないため（上記２つの停止判定結果に基づいた停止判定が行われるため）、本実施例においては、上記の第１期間比較値に基づく停止判定結果を第１仮停止判定結果とし、上記の第２期間比較値に基づく停止判定結果を第２仮停止判定結果とし、第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果に基づく停止判定結果（最終的な停止判定結果）を停止判定結果として説明を行う。
【００５８】
続いて、図２のフローチャートを用いて、本発明のナビゲーション装置１の制御部１０が行う第１期間比較値に基づく停止判定（第１仮停止判定）の説明を行う。なお、本実施例においては、加速度センサ１２から出力される加速度のみを用いて停止判定を行う場合について例示する。
【００５９】
まず、制御部１０は、加速度センサ１２から出力される加速度を取得し（ステップＳ２１）、取得した加速度を第１記憶部１８に記憶させる（ステップＳ２２）。なお、上記の通り本実施例においては、加速度センサ１２は、０．０１［ｓ］毎に加速度を出力するものとして説明を行うため、第１記憶部１８には、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶される。
【００６０】
図３に第１記憶部１８に記憶される加速度を示す。図３では、０．０１［ｓ］毎に加速度が記憶されている。
【００６１】
次に、制御部１０は、所定期間を経過したか否かを判定する。本実施例において所定期間とは前回所定期間を経過したとき（ナビゲーション装置１の電源がオンされたとき）から０．５［ｓ］経過するまでの期間であり、ここでは、前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］（所定期間）経過したか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００６２】
所定期間を経過したか否かは、種々の方法で判定することが可能である。例えば、ナビゲーション装置１がタイマー（不図示）を備えている場合であれば、前回所定期間を経過したと判定したときにタイマーをリセットし、ステップＳ２３では、該タイマーによる時間計測が０．５［ｓ］以上か否かで判定することができる。
【００６３】
また、上記の通り、本実施例においては、０．０１［ｓ］毎に加速度を取得し、第１記憶部１８に記憶しているため、第１記憶部１８に記憶されている加速度の数が５０個であるか否か（或いは５０の倍数であるか否か）で判定してもよい。（但し、５０個であるか否かで判定する場合には、後述する第１期間最大加速度を特定・記憶した後に、第１記憶部１８に記憶されている加速度の削除を行う必要がある。）
ステップＳ２３において、所定期間を経過したと判定した場合は（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ステップＳ２４へ進み、所定期間を経過していないと判定した場合は（ステップＳ２３のＮＯ）、ステップＳ２１へ戻る。
【００６４】
なお、本実施例では、ステップＳ２１〜ステップＳ３０までを一連の流れとして記載しているが、ステップＳ２１〜ステップＳ２３は独立して処理が行われていてもよい。すなわち、ステップＳ２４以降の処理が行われている間も、加速度の取得・記憶が行われていてもよい。後述する図５においても同様である。
【００６５】
ステップＳ２４では、所定期間の間に取得した加速度のうち、最大の加速度を第１期間最大加速度（第１期間比較値）として特定する。
【００６６】
ここで図３（Ａ）及び図４を用いて詳細に説明を行う。図３（Ａ）は、上述した通り、第１記憶部１８に記憶される加速度を示す図であり、図４は、第１記憶部１８に記憶された加速度を時間変化とともに表したグラフである。
【００６７】
図４に示すように０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＣ点における値である。すなわち、図３（Ａ）を参照すると０．０６［ｓ］時の０．５［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．５［Ｇ］を第１期間最大加速度として特定する。
【００６８】
続いて、制御部１０は、ステップＳ２４において特定した第１期間最大加速度を第１記憶部１８に記憶させ（ステップＳ２５）、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度よりも過去の（前回の）第１期間最大加速度が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ２６）、記憶されていなければ（ステップＳ２６のＮＯ）、ステップＳ２１へ戻る。なお、ステップＳ２６の判定は、第１期間最大加速度を第１記憶部１８に記憶させる前に行ってもよい。
【００６９】
ステップＳ２１へ戻った後、再度、加速度の取得、記憶を所定期間（０．５［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１［ｓ］）を経過するまで行い（ステップＳ２１〜ステップＳ２３）、所定期間を経過するとステップＳ２４おいて、第１期間最大加速度を特定する（ステップＳ２４）。
【００７０】
ここで、図３（Ｂ）及び図４を参照すると、０．５１［ｓ］〜１［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＤ点における値である。すなわち、図３（Ｂ）を参照すると１［ｓ］時の１．９８［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この１．９８［Ｇ］を第１期間最大加速度として特定する。
【００７１】
続いて、制御部１０は、ステップＳ２４において特定した第１期間最大加速度（１．９８［Ｇ］）を第１記憶部１８に記憶させ（ステップＳ２５）。今回特定・記憶させた第１期間最大加速度よりも過去の（前回の）第１期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００７２】
ここで、前回のステップＳ２５において、前回の第１期間最大加速度である０．５［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ２７の処理へ進む（ステップＳ２６のＹＥＳ）。
【００７３】
ステップＳ２７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度である１．９８［Ｇ］と、前回特定・記憶させた第１期間最大加速度である０．５［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ２７）。
【００７４】
そして、制御部１０は、ステップ２７において算出した差分値の絶対値（１．４８［Ｇ］）と、第１記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較し（ステップＳ２８）、差分値の絶対値が閾値以下であれば（ステップＳ２８のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（停止状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ２９）。
【００７５】
一方、差分値の絶対値が閾値より大きければ（ステップＳ２８のＮＯ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ３０）。
【００７６】
今回は、差分値の絶対値が閾値より大きいため（ステップＳ２８のＮＯ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は走行状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。
【００７７】
なお、図２のフローチャートでは、第１仮停止判定結果を記憶させると、処理を終了しているが、実際には、電源がオフされるまで図２のフローチャートの制御動作が行われる。
【００７８】
すなわち、次の所定期間（１［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１．５［ｓ］）を経過するまで、加速度の取得、記憶を行い（ステップＳ２１〜ステップＳ２３）、所定期間を経過するとステップＳ２４おいて、第１期間最大加速度を特定する（ステップＳ２４）。
【００７９】
ここで、図３（Ｃ）及び図４参照すると、１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＥ点における値である。すなわち、図３（Ｃ）を参照すると１．０１［ｓ］時の２［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この２［Ｇ］を第１期間最大加速度として特定する。
【００８０】
続いて、制御部１０は、ステップＳ２４において特定した第１期間最大加速度（２［Ｇ］）を第１記憶部１８に記憶させ（ステップＳ２５）、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度よりも過去の（前回の）第１期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００８１】
ここで、前回のステップＳ２５において、前回の第１期間最大加速度である１．９８［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ２７の処理へ進む（ステップＳ２６のＹＥＳ）。
【００８２】
ステップＳ２７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた第１期間最大加速度である２［Ｇ］と、前回特定・記憶させた第１期間最大加速度である１．９８［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ２７）。
【００８３】
そして、制御部１０は、ステップ２７において算出した差分値の絶対値（０．０２［Ｇ］）と、第１記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較する（ステップＳ２８）。
【００８４】
差分値の絶対値が閾値以下であるため（ステップＳ２８のＹＥＳ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定し、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果（停止状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ２９）。
【００８５】
上述したとおり、図４に示すグラフは、１［ｓ］付近において加速を行うことで、停止状態から走行状態へ移行した場合のグラフである。すなわち、１［ｓ］以降は走行状態と判定しなければならない。しかしながら、上記の１．５［ｓ］を経過した時点で行う第１仮停止判定では、停止状態と判定を行ってしまう。
【００８６】
そのため、本発明では、第１仮停止判定結果に加え、第２仮停止判定結果にも基づいて停止判定を行う。
【００８７】
次に、図５のフローチャートを用いて、本発明のナビゲーション装置１の制御部１０が行う第２期間比較値に基づく停止判定（第２仮停止判定）の説明を行う。本実施例においては、図５のフローチャートと図２のフローチャートは並行して行われる。なお、図５と図２のフローチャートを別々のフローチャートで説明を行うが、ステップＳ５１及びステップＳ５２の加速度センサから出力される加速度の取得や取得した加速度の第１記憶部１８への記憶は、ステップＳ２１及びステップＳ２２と同一（共通）の処理である。すなわち、図５のフローチャートと図２のフローチャートとで別々に加速度の取得や記憶が行われるのではない。
【００８８】
まず、制御部１０は、加速度センサ１２から出力される加速度を取得し（ステップＳ５１）、取得した加速度を第１記憶部１８に記憶させる（ステップＳ５２）。この処理は図２のフローチャートと同一の処理であるため、第１記憶部１８に記憶される加速度は図３に示される第１記憶部１８に記憶される加速度と同一である。
【００８９】
次に、制御部１０は、所定期間を経過したか否かを判定する（ステップＳ５３）。ここで、この所定期間が図２のフローチャート（第１仮停止判定）とは異なる。前回所定期間を経過したときから０．５［ｓ］経過するまでの期間であることは同じだが、第１仮停止判定における所定期間のスタートと第２仮停止判定における所定期間のスタートが異なる。第１仮停止判定で所定期間を計測し始めたときから、任意の時間ずらした時点から０．５［ｓ］経過するまでの期間である。
【００９０】
すなわち、上記のように第１仮停止判定がナビゲーション装置１の電源がオンされたとき（０［ｓ］）から０．５［ｓ］経過するまでの期間を所定期間とするのであれば、第２仮停止判定では、例えば、ナビゲーション装置１の電源がオンされたとき（０［ｓ］）から０．２５［ｓ］経過した時点から０．５［ｓ］経過するまでの期間を所定期間とする。
【００９１】
つまり、第１仮停止判定では、０．０１［ｓ］〜０．５［ｓ］、０．５１［ｓ］〜１［ｓ］、１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］・・・を夫々所定期間とするのに対し、第２仮停止判定では、０．２６［ｓ］〜０．７５［ｓ］、０．７６［ｓ］〜１．２５［ｓ］、１．２６［ｓ］〜１．７５［ｓ］・・・を夫々所定期間とする。
【００９２】
なお、本実施例では、第２仮停止判定で用いる所定時間を第１仮停止判定で用いる所定期間に対し０．２５［ｓ］ずらす場合を例示したが、０．２５［ｓ］に限定されなくてもよい。
【００９３】
すなわち、ステップＳ５３では、制御部１０は、所定期間（０．７５［ｓ］）を経過したか否かを判定する。所定期間を経過したか否かの判定は、例えば、第１仮停止判定と同様にタイマーを用いる場合であれば、最初のみ（電源がオンされてから）０．７５［ｓ］を経過したか否かで判定し、０．７５［ｓ］を経過すると、タイマーをリセットさせ、それ以降はリセットさせてから０．５［ｓ］経過したか否かで判定する。或いは、最初のみ第１記憶部１８に加速度が７５個記憶されたか否かで判定し、それ以降は７５個に５０の倍数を加えた個数の加速度が記憶されたか否かで判定することができる。
【００９４】
ステップＳ５３において、所定期間を経過したと判定した場合は（ステップＳ５３のＹＥＳ）、ステップＳ５４へ進み、所定期間を経過していないと判定した場合は（ステップＳ５３のＮＯ）、ステップＳ５１へ戻る。
【００９５】
ステップＳ５４では、所定期間（０．２６［ｓ］〜０．７５［ｓ］）の間に取得した加速度のうち、最大の加速度を第２期間最大加速度（第２期間比較値）として特定する。
【００９６】
ここで図３（Ａ）（Ｂ）及び図４を用いて詳細に説明を行う。図４に示すように０．２６［ｓ］〜０．７５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＦ点における値である。すなわち、図３（Ａ）を参照すると０．２９［ｓ］時の０．４５［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この０．４５［Ｇ］を第２期間最大加速度として特定する。
【００９７】
続いて、制御部１０は、ステップＳ５４において特定した第２期間最大加速度を第２記憶部１９に記憶させ（ステップＳ５５）、今回特定・記憶させた第２期間最大加速度よりも過去の（前回の）第２期間最大加速度が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ５６）、記憶されていなければ（ステップＳ５６のＮＯ）、ステップＳ５１へ戻る。なお、ステップＳ５６の判定は、第２期間最大加速度を第２記憶部１９に記憶させる前に行ってもよい。
【００９８】
ステップＳ５１へ戻った後、再度、加速度の取得、記憶を所定期間（０．７５［ｓ］から０．５［ｓ］経過した期間、つまり１．２５［ｓ］）を経過するまで行い（ステップＳ５１〜ステップＳ５３）、所定期間を経過するとステップＳ５４おいて、第２期間最大加速度を特定する（ステップＳ５４）。
【００９９】
ここで、図３（Ｂ）（Ｃ）及び図４を参照すると、０．７６［ｓ］〜１．２５［ｓ］（所定期間）における最大の加速度は図４のＥ点における値である。すなわち、図３（Ｃ）を参照すると１．０１［ｓ］時の２［Ｇ］が所定期間における最大の加速度であるため、制御部１０は、この２［Ｇ］を第２期間最大加速度として特定する。
【０１００】
続いて、制御部１０は、ステップＳ５４において特定した第２期間最大加速度（２［Ｇ］）を第２記憶部１９に記憶させ（ステップＳ５５）。今回特定・記憶させた第２期間最大加速度よりも過去の（前回の）第２期間最大加速度が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
【０１０１】
ここで、前回のステップＳ５５において、前回の第２期間最大加速度である０．４５［Ｇ］が記憶されている。そのため、制御部１０は、ステップＳ５７の処理へ進む（ステップＳ５６のＹＥＳ）。
【０１０２】
ステップＳ５７では、制御部１０は、今回特定・記憶させた第２期間最大加速度である２［Ｇ］と、前回特定・記憶させた第２期間最大加速度である０．４５［Ｇ］との差分値を算出する（ステップＳ５７）。
【０１０３】
そして、制御部１０は、ステップ５７において算出した差分値の絶対値（１．５５［Ｇ］）と、第１記憶部１８に記憶された閾値（例えば、０．０５［Ｇ］）を比較し（ステップＳ５８）、差分値の絶対値が閾値以下であれば（ステップＳ５８のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は停止状態であると判定し、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果（停止状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ５９）。
【０１０４】
一方、差分値の絶対値が閾値より大きければ（ステップＳ５８のＮＯ）、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定し、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。（ステップＳ６０）。
【０１０５】
今回は、差分値の絶対値が閾値より大きいため（ステップＳ５８のＮＯ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は走行状態であると判定し、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果（走行状態である旨）を記憶させる。
【０１０６】
以上説明したように第１仮停止判定に用いる連続する所定期間とは異なる連続する所定期間を用いて第２仮停止判定が行われる。
【０１０７】
続いて、図６のフローチャートを用いて制御部１０が行う第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果を用いた停止判定について説明を行う。
【０１０８】
なお、図６のフローチャートは、本実施例においては、上記の第１仮停止判定により第１仮停止判定結果が第１記憶部１８に記憶される、又は、第２仮停止判定により第２仮判定結果が第２記憶部１９に記憶された時点に開始されるものとして説明を行う。
【０１０９】
すなわち、図４を参照すると、第１仮停止判定により第１仮停止判定結果が第１記憶部１８に記憶される１［ｓ］、１．５［ｓ］の時点、及び、第２仮停止判定により第２仮停止判定結果が第２記憶部１９に記憶される１．２５［ｓ］の時点で開始される。
【０１１０】
まず、制御部１０は、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ６１）、記憶されていれば（ステップＳ６１のＹＥＳ）、第２記憶部１９に第２仮停止判定結果が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６２）。
【０１１１】
第２記憶部１９に第２仮停止判定結果が記憶されている場合（ステップＳ６２のＹＥＳ）、制御部１０は、第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果の何れかが走行状態であるか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【０１１２】
ステップＳ６３の処理において、何れかが走行状態であれば（ステップＳ６３のＹＥＳ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定する（ステップＳ６４）。
【０１１３】
一方、ステップＳ６３の処理において、何れも走行状態でなければ（第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果が共に停止状態であれば）（ステップＳ６３のＮＯ）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、停止状態であると判定する（ステップＳ６５）。
【０１１４】
以上説明したように停止判定を行うことで、上記のような課題を解決することが可能である。すなわち、図４に示す場合において、第１仮停止判定では、１．５［ｓ］の時点において、所定期間（０．５１［ｓ］〜１［ｓ］）における最大加速度と、所定期間（１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］）における最大加速度との差分値の絶対値が閾値以下であるため、第１仮停止判定結果は停止状態となるが、１．５［ｓ］の時点において、第２記憶部１９に記憶されている第２仮停止判定結果は走行状態であるため（上記フローチャートでは１．２５［ｓ］の時点での第２仮停止判定結果）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記説明した実施例以外にも種々の変更が可能である。
【０１１５】
例えば、上記実施例において、所定期間として０．５［ｓ］を例示したが、所定期間は０．５［ｓ］に限ることはなく、任意に設定されてもよい。
【０１１６】
なお、この所定期間は、停止時（アイドリング状態）における振動の周期よりも大きいことが好ましい。すなわち、所定期間の間に必ず一度は振動のピークが訪れる期間であることが望ましく、例えば、停止時（アイドリング状態）における振動（エンジンの振動等）が１［Ｈｚ］程度（或いは１［Ｈｚ］以上）であることが分かれば、所定期間を１［ｓ］とすることが好ましい。
【０１１７】
また、上記実施例においては、所定期間における最大の加速度を期間最大加速度として特定したが、これに限ることはなく、例えば、所定期間における最小の加速度を期間最小加速度として特定し、今回特定した期間最小加速度と、記憶された前回の期間最小加速度との差分値の絶対値と閾値を比較することで第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定を行ってもよい。
【０１１８】
また、所定期間内における加速度の平均値を算出（特定）して記憶し、今回特定した期間平均加速度（例えば、図３（Ｂ）０．５１［ｓ］から１［ｓ］までの加速度の平均値）と、前回の期間平均加速度（例えば、図３（Ａ）の０．０１［ｓ］から０．５［ｓ］までの加速度の平均値）との差分値の絶対値と閾値を比較することで第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定を行ってもよい。
【０１１９】
なお、期間最大加速度や、期間最小加速度、期間平均加速度などの所定期間における加速度（或いは角速度）に基づいて特定される値を期間比較値（第１期間比較値、第２期間比較値）として説明する。
【０１２０】
また、本発明においては、加速度センサ１２から出力される加速度について説明を行ったが、加速度に限らず、角速度センサから出力される角速度についても同様に、期間最大角速度や、期間最小角速度、期間平均角速度などの期間比較値を特定して記憶させ、上記実施例と同様の処理を行うことで、第１仮停止判定及び第２仮停止判定を行うことが可能である。
【０１２１】
また、制御部１０が加速度及び角速度を取得し、加速度に基づいて第１期間比較値（例えば、期間最大加速度）を特定し記憶させ、角速度に基づいて第１期間比較値（例えば、期間最大角速度）を特定し記憶させ、今回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大加速度）と第１記憶部１８に記憶された前回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大加速度）との差分値、及び、今回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大角速度）と第１記憶部１８に記憶された前回特定した第１期間比較値（例えば、期間最大角速度）との差分値を算出し、これらの差分値に基づいて停止状態か否かを判定してもよい。
【０１２２】
すなわち、今回特定した期間最大加速度と前回特定した期間最大加速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定し、同様に、今回特定した期間最大角速度と前回特定した期間最大角速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定する。
【０１２３】
そして、全て停止状態と判定した場合にのみ、第１仮停止判定結果を「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば第１仮停止判定において停止状態と判定しない）
これは、第２仮停止判定においても同様であり、加速度に基づいて第２期間比較値（例えば、期間最大加速度）を特定し記憶させ、角速度に基づいて第２期間比較値（例えば、期間最大角速度）を特定し記憶させ、今回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大加速度）と第２記憶部１９に記憶された前回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大加速度）との差分値、及び、今回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大角速度）と第２記憶部１９に記憶された前回特定した第２期間比較値（例えば、期間最大角速度）との差分値を算出し、これらの差分値に基づいて停止状態か否かを判定してもよい。
【０１２４】
すなわち、今回特定した期間最大加速度と前回特定した期間最大加速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定し、同様に、今回特定した期間最大角速度と前回特定した期間最大角速度との差分値と、閾値と、を比較し、閾値以下であれば停止状態と判定する。
【０１２５】
そして、全て停止状態と判定した場合にのみ、第２仮停止判定結果を「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば第２仮停止判定において停止状態と判定しない）
そして、第１仮停止判定結果及び第２仮停止判定結果の何れかが走行状態であるか（停止状態でないか）否かを判定して、何れかが走行状態（停止状態でない）であれば、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定し、何れも停車状態（走行状態でない）であれば、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、停止状態であると判定する。
【０１２６】
また、上記実施例においては説明を省略したが、加速度センサ１２が３軸加速度センサであり、また、角速度センサ１３が３軸角速度センサである場合、加速度センサ１２及び角速度センサ１３の夫々の３軸に対して、本発明の処理を行い、すなわち、全ての軸の出力に対して期間比較値を特定し、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値に基づいて第１仮停止判定及び第２仮停止判定を行い、全ての軸に対して停止状態と判定した場合にのみ、第１仮停止判定結果及び／又は第２仮停止判定結果を「停止状態」と判定してもよい。（つまり、何れか１つの軸が走行状態であれば第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定において停止状態と判定しない）
また、本発明において、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動しているか否かも第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定に加えてもよい。すなわち、今回の期間比較値と前回の期間比較値の差分値の絶対値が閾値以下であると判定した場合に（ステップＳ２８のＹＥＳ又はステップＳ５８のＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機１１による現在位置が移動しているか否かを判定し、移動していない場合に、停止状態であると判定してもよい。
【０１２７】
なお、現在位置が移動しているか否かは、例えば、前回検出された現在位置と、今回検出された現在位置（最新の現在位置）との距離が閾値以上か否かなどで判定することができる。
【０１２８】
また、本発明の第１仮停止判定及び／又は第２仮停止判定は、ＧＰＳ受信機１１によって検出される現在位置が移動していない場合にのみ行ってもよい。これにより、走行中における停止判定を防ぐことができる。
【０１２９】
さらに、上記実施例では、加速度センサ１２が加速度を検出し、角速度センサ１３が角速度を検出することを例示したが、制御部１０が、加速度センサ１２からの出力に基づいて加速度を算出し、角速度センサ１３からの出力に基づいて角速度を検出する場合であれば、この制御部１０の加速度又は角速度の算出処理までを含めて加速度センサ１２又は角速度センサ１３とすることが好ましい。
【０１３０】
また、ナビゲーション装置１が角速度センサ１３や加速度センサ１２を備えていなくとも、車両に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられ、或いは、車両に設けられた他の車載用装置に角速度センサ１３や加速度センサ１２が設けられていてもよい。
【０１３１】
その場合は、有線通信又は無線通信を用いて各センサから出力を得る、或いは、他の通信装置から各センサの出力や角速度、加速度を得ることで、本発明の処理を行ってもよい。
【０１３２】
第１記憶部１８及び第２記憶部についても同様に、ナビゲーション装置１が第１記憶部１８及び第２記憶部を備えていなくとも、第１記憶部１８及び第２記憶部を有する他の通信装置に有線通信又は無線通信を用いて記録指示を行うことで、例えば、第１記憶部１８に第１仮停止判定結果などが記憶されてもよい。
【０１３３】
なお、上記説明したような停止判定は、ナビゲーション装置１が搭載された車両から車速の情報を取得することができないポータブルナビゲーション装置に適用されることが考えられる。
【０１３４】
ポータブルナビゲーション装置に適用された場合、車両に搭載されている場合と、ユーザ（歩行者）によって保持・携帯される場合とがあるが、ユーザによって保持・携帯される場合に停止判定が不要であれば、車両に搭載されている場合にのみ、本発明の停止判定を行ってもよい。
【０１３５】
なお、車両に搭載されているか否かの判定は、従来から種々知られている方法を用いることが可能である。例えば、バッテリ駆動中であるか否か（車両から電源供給（１２Ｖ）を受けているか否か）で判定してもよいし、無線通信などで周囲の車両の位置を受信できる場合であれば、周囲の車両位置とナビゲーション装置１の現在位置を比較して判定することも可能である。
【０１３６】
さらに、上記実施例では、第１仮停止判定で用いる所定期間と第２仮停止判定で用いる所定期間が異なる例として、所定期間自体の長さは同一（０．５［ｓ］）だが、所定時間を第１仮停止判定で用いる所定期間に対し０．２５［ｓ］ずらす場合を例示したが、これに限ることはなく、例えば、所定時間自体の長さが異なる場合であってもよい。
【０１３７】
すなわち、第１仮停止判定では、所定期間を前回所定期間が経過してから０．５［ｓ］経過するまでの期間とするのに対し、第２仮停止判定では、所定期間を前回所定期間が経過してから０．６［ｓ］経過するまでの期間としてもよい。
【０１３８】
この場合であっても、上記と同様に、所定期間（０．０１［ｓ］〜０・６［ｓ］）における最大加速度（図４のＣ点における０．５［Ｇ］）と、所定期間（０．６１［ｓ］〜１．２［ｓ］）における最大加速度（図４のＥ点における２［Ｇ］）との差分値の絶対値（１．５［Ｇ］）が閾値（０．０５）以上であるため、第２記憶部１９には、第２仮停止判定結果として走行状態である旨が記憶される。
【０１３９】
そのため、この場合も、図４に示す場合において、第１仮停止判定では、１．５［ｓ］の時点において、所定期間（０．５１［ｓ］〜１［ｓ］）における最大加速度と、所定期間（１．０１［ｓ］〜１．５［ｓ］）における最大加速度との差分値の絶対値が閾値以下であるため、第１仮停止判定結果は停止状態となるが、１．５［ｓ］の時点において、第２記憶部１９に記憶されている第２仮停止判定結果は走行状態であるため（１．２［ｓ］の時点での第２仮停止判定結果）、制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載されている車両は、走行状態であると判定することができる。
【符号の説明】
【０１４０】
１ ・・・ナビゲーション装置
１０・・・制御部
１１・・・ＧＰＳ受信機
１２・・・加速度センサ
１３・・・角速度センサ
１４・・・地図記憶部
１５・・・音声出力部
１６・・・表示部
１７・・・操作部
１８・・・第１記憶部
１９・・・第２記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に備えられ、
加速度及び角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に複数の前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、
前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に複数の前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする停止判定装置。
【請求項２】
移動体に備えられ、
加速度又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、
前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする停止判定装置。
【請求項３】
前記第１期間比較値及び第２期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の停止判定装置。
【請求項４】
前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項５】
前記第１仮停止判定結果又は前記第２仮停止判定結果の何れかが停止状態でない場合、前記制御部は、前記移動体が走行状態であると判定することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させ、
前記今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させることを特徴とする請求項２〜請求項５の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項７】
移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、
加速度及び角速度を取得するステップと、
連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、
複数の前記第１期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出するステップと、
複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させるステップと、
前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、
複数の前記第２期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出するステップと、
複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、
前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、
を有することを特徴とする停止判定方法。
【請求項８】
移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、
加速度又は角速度を取得するステップと、
連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及又は角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、
前記第１期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した第１期間比較値と前回特定した第１期間比較値との差分値を算出するステップと、
該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として記憶させるステップと、
前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、
前記第２期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した第２期間比較値と前回特定した第２期間比較値との差分値を算出するステップと、
該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、
前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、
を有することを特徴とする停止判定方法。
【請求項１】
移動体に備えられ、
加速度及び角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に複数の前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、
前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に複数の前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出し、複数の前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする停止判定装置。
【請求項２】
移動体に備えられ、
加速度又は角速度を取得し、連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第１期間比較値を特定し、第１記憶部に前記第１期間比較値を記憶させ、今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させる制御部を備えた停止判定装置であって、
前記制御部は、さらに、前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定し、第２記憶部に前記第２期間比較値を記憶させ、今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、前記差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させ、前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定することを特徴とする停止判定装置。
【請求項３】
前記第１期間比較値及び第２期間比較値は、前記所定期間における加速度に基づく期間最大加速度、期間最小加速度及び期間平均加速度、並びに、前記所定期間における角速度に基づく期間最大角速度、期間最小角速度及び期間平均角速度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の停止判定装置。
【請求項４】
前記所定期間は、前記移動体の停止時における振動の周期以上の長さであることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項５】
前記第１仮停止判定結果又は前記第２仮停止判定結果の何れかが停止状態でない場合、前記制御部は、前記移動体が走行状態であると判定することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記今回特定した第１期間比較値と前記第１記憶部に記憶された前回特定した第１期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させ、
前記今回特定した第２期間比較値と前記第２記憶部に記憶された前回特定した第２期間比較値との差分値を算出し、該差分値の絶対値と閾値とを比較し、該差分値の絶対値が閾値以下である場合に前記移動体が停止状態であると判定し、該判定の結果を前記第２仮停止判定結果として前記第２記憶部に記憶させることを特徴とする請求項２〜請求項５の何れか１項に記載の停止判定装置。
【請求項７】
移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、
加速度及び角速度を取得するステップと、
連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第１期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、
複数の前記第１期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第１期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第１期間比較値との差分値を算出するステップと、
複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として前記第１記憶部に記憶させるステップと、
前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度に基づく第２期間比較値、及び、該所定期間における角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、
複数の前記第２期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記加速度に基づく第２期間比較値との差分値、及び、今回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値と記憶された前回特定した前記角速度に基づく第２期間比較値との差分値を算出するステップと、
複数の該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、
前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて、前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、
を有することを特徴とする停止判定方法。
【請求項８】
移動体に備えられる停止判定装置の停止判定方法であって、
加速度又は角速度を取得するステップと、
連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度及又は角速度に基づく第１期間比較値を特定するステップと、
前記第１期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した第１期間比較値と前回特定した第１期間比較値との差分値を算出するステップと、
該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第１仮停止判定結果として記憶させるステップと、
前記連続する所定期間とは異なる連続する所定期間毎に、該所定期間における加速度又は角速度に基づく第２期間比較値を特定するステップと、
前記第２期間比較値を記憶させるステップと、
今回特定した第２期間比較値と前回特定した第２期間比較値との差分値を算出するステップと、
該差分値に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定し、該判定の結果を第２仮停止判定結果として記憶させるステップと、
前記第１仮停止判定結果及び前記第２仮停止判定結果に基づいて前記移動体が停止状態か否かを判定するステップと、
を有することを特徴とする停止判定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１７３１４３（Ｐ２０１２−１７３１４３Ａ）
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３５５４８（Ｐ２０１１−３５５４８）
【出願日】平成２３年２月２２日（２０１１．２．２２）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２２日（２０１１．２．２２）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
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