周回走行事前検出装置および周回走行事前検出プログラム
【課題】 従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行う。
【解決手段】 カーナビゲーション装置において、次交差点特定部２６が、ウインカ操作における自車両の位置および地図データに基づいて、ウインカ操作があった時点の次の交差点を特定し、右左折経路予測部２７が、特定された次の交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の経路として予測し、周回走行予測部２８が、走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定し、地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２が、その周回走行予測部２８の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための表示制御を行う。
【解決手段】 カーナビゲーション装置において、次交差点特定部２６が、ウインカ操作における自車両の位置および地図データに基づいて、ウインカ操作があった時点の次の交差点を特定し、右左折経路予測部２７が、特定された次の交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の経路として予測し、周回走行予測部２８が、走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定し、地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２が、その周回走行予測部２８の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための表示制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周回走行を事前に検出するための周回走行事前検出装置および周回走行事前検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地までの経路を案内表示するナビゲーション装置が広く利用されている。しかし、これらナビゲーション装置の機能は、目的地が設定されて初めて機能するものである。したがって、本来の目的地にできるだけ近い空き駐車場を探す場合、地図データに地点として記載されていない個人宅を探す場合、目的地の正確な名称を知らない場合等の、目的地の設定が行えない場合、ドライバーは経路案内を受けることができない。このような場合、ドライバーが目的地を発見できないまま、車両が同じ道路を何度も走行するような状況、すなわち周回走行の状況が発生する可能性がある。
【０００３】
このような車両の周回走行を察知する技術が、例えば特許文献１に開示されている。この特許文献１に記載のナビゲーション装置は、現在走行中の道路と過去に走行した道路とが交差または距離的に接近している場合、ドライバーはどこを走行しているかを把握できないまま車両を運転していると判断するようになっている。
【０００４】
現在走行中の道路と過去に走行した道路とが交差することを検出することは、周回走行を事前察知することに相当する。
【特許文献１】特開閉１０−１２２８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の特許文献１よりも、より早く周回走行を事前検知することが望ましい。
【０００６】
そこで本発明は、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段と、当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した当該車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段と、前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段と、前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段と、を備えた周回走行事前検出装置である。
【０００８】
このようになっているので、周回走行事前検出装置は、ウインカ操作に基づいて、車両の曲折後の経路が過去の走行経路と交差することを、その曲折の前に検出することができるので、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことが可能となる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の周回走行事前検出装置において、前記位置特定手段の特定した前記車両の位置、および地図データに基づいて、次の交差点を特定する次交差点特定手段を備え、前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時において前記次交差点特定手段が特定した次の交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする。
【００１０】
このようになっていることで、地図データに基づいた精度の高い周回走行の事前検出を行うことができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の周回走行事前検出装置において、前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置を起点とし、それまでの走行方向に直交し、当該ウインカ操作の方向側に伸びる直線を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする。
【００１２】
なお、ここでいう「直交」は厳密な９０°の交差のみならず、周回走行を検出する目的にとって意味のなくならない程度に直交からずれている範囲（例えば６０°〜１２０°）の交差であってもよい。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記判定手段は、前記予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内において、前記過去の走行経路と交差することを判定することを特徴とする。
【００１４】
このように、予測経路中の、走行経路との差を判断する対象に、上限長さが設けられていることで、目的地がわからずに走行しているのではない可能性が比較的高い、非常にループの長い周回走行の存在を、目的地捜索の支援を行う起因から除外することで、より必要に応じた目的地捜索の支援を行うことができる。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍全体の地図画像を、画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００１６】
このようになっていることで、予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍、すなわち捜索範囲の全体地図画像を表示することで、捜索範囲の把握が容易になる。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、目的地検索のための検索対象地点を、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる地点に限定することを特徴とする。
【００１８】
このようになっていることで、目的地検索を行うときに、よりユーザの選択操作の作業が簡易になる。
【００１９】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる施設名をスピーカに出力させることを特徴とする。
【００２０】
このようになっていることで、ドライバーが目的地の正確な名称を思い出す可能性が高くなる。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記位置特定手段が特定した前記車両の現在位置から最寄りの交番までの経路誘導を行うことを特徴とする。
【００２２】
このように、車両を交番に誘導すれば、個人宅等、地図データを用いても発見が困難な目的地でも、その交番で情報を取得することで、当該目的地の正確な住所等を把握することが可能となる。
【００２３】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１ないし８のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍内の道路すべてを走行する経路を案内する制御を行うことを特徴とする。
【００２４】
このようになっていることで、ドライバーは、捜索範囲内をしらみ潰し的に目的地を捜索することが容易となる。
【００２５】
また、請求項１０に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段、前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段、当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段、前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段、および前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段として、コンピュータを機能させることを特徴とする周回走行事前検出プログラムである。このように、本発明はプログラムとしても実現可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、ＣＰＵ１９、を有している。
【００２７】
位置検出器１１は、いずれも周知の、車両のシフトポジションがバックになっていることを検出する後退信号センサ、車両のヨーレートを検出する旋回速度センサ、車速パルス信号を検出する車速センサ、およびＧＰＳ衛星からの位置情報を無線受信するＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および旋回速度を特定するための情報をＣＰＵ１９に出力する。
【００２８】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号をＣＰＵ１９に出力する。
【００２９】
画像表示装置１３は、ＣＰＵ１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００３０】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００３１】
地図データは、道路片（リンク）および複数の道路片の接続点に該当する交差点（ノード）の位置、種別、交差点と道路片との接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。なお、道路片のそれぞれには固有の道路番号が対応づけられ、交差点のそれぞれには固有の交差点番号が対応づけられている。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００３２】
ＣＰＵ（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行い、車両の左右のウインカの点滅、非点滅を制御するウインカスイッチからの信号を検出する。
【００３３】
図２に、このＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理を、機能別に分けて記載する。この図に示すように、ＣＰＵ１９は、プログラムを実行することで、車速算出部２１、ＧＰＳ座標算出部２２、旋回速度算出部２３、マップマッチング部２４、走行経路記憶部２５、次交差点特定部２６、右左折経路予測部２７、周回走行予測部２８、地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２のそれぞれに対応する機能を実現する。
【００３４】
車速算出部２１は、位置検出器１１の車速センサからの信号に基づいて自車両の車速を算出する機能に対応する部分である。
【００３５】
ＧＰＳ座標算出部２２は、位置検出器１１のＧＰＳ受信からの信号に基づいて自車両の緯度、経度（図中ではＧＰＳ座標と記す）を算出する機能に対応する部分である
旋回速度算出部２３は、位置検出器１１の旋回速度センサに基づいて自車両の旋回速度を算出する機能に対応する部分である。
【００３６】
マップマッチング部２４は、車速算出部２１によって算出された車速、ＧＰＳ座標算出部２２によって算出された緯度、経度、旋回速度算出部２３によって算出された旋回速度、位置検出器１１の後退信号センサからの信号、および外部記憶媒体１８中の地図データ中の道路位置に基づいて、自車両がどの道路片のどの位置をどの方位にどの速度で走行しているかを特定する機能に対応する部分である。
【００３７】
走行経路記憶部２５は、定期的にマップマッチング部２４が特定した自車両の走行位置を外部記憶媒体１８に記録する機能に対応する部分である。この記録が累積することで、外部記憶媒体１８には、自車両の過去の走行経路が記録されることになる。
【００３８】
次交差点特定部２６は、マップマッチング部２４が特定した現在位置（緯度、経度）、走行方位、走行道路片の道路番号に基づいて、次の交差点、すなわち自車両が現在の方向に道なりに走行したときに最初に到達する交差点を特定し、さらにその交差点からの退出道路片とその道路の退出方向（右折、左折、直進等）とを特定する機能に対応する部分である。
【００３９】
右左折経路予測部２７は、ウインカスイッチが左折または右折の点滅をさせる状態になったことを検出すると、次交差点特定部２６によって特定された次交差点の交差点番号および退出方向と対応づけられた退出道路片の道路番号に基づいて、自車両がどの退出道路片から次交差点を退出するかを特定し、そして、地図データに基づいて、その退出道路片をさらに道なりに走行した場合に走行することになる道路片を特定する機能に対応する部分である。これら退出道路片、およびそれに道なりに続く道路片が、予測経路に相当する。
【００４０】
周回走行予測部２８は、右左折経路予測部２７によって特定された予測経路のうち、当該次交差点を始点とする判断対象距離範囲内の部分が、走行経路記憶部２５に記憶された過去の走行経路と交差するか否かを判定する機能に対応する部分である。
【００４１】
地図表示部２９は、通常はマップマッチング部２４によって特定された現在位置を中心とする地図画像を、地図データに基づいて、画像表示装置１３に表示させる機能に対応する部分である。
【００４２】
経路計算部３０は、通常は操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、マップマッチング部２４によって特定された現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する機能に対応する部分である。
【００４３】
経路誘導部３１は、通常は地図データを読み出し、経路計算部３０によって算出された誘導経路、目的地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に表示させる機能に対応する部分である。
【００４４】
音声発生部３２は、通常は経路誘導部３１の誘導内容に応じて、道なりでない交差点等でガイダンス音声をスピーカ１４に出力させる機能に対応する部分である。
【００４５】
本実施形態においては、これら地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、音声発生部３２は、上記の通常の機能に加え、周回走行予測部２８の判定結果に基づいて目的地捜索を支援するための制御を行う機能にも対応する。この支援制御の機能については後述する。
【００４６】
ここで、図３に、ＣＰＵ１９が次交差点特定部２６、右左折経路予測部２７、および周回走行予測部２８の機能を実現するために繰り返し実行するプログラム１００を示す。以下、このプログラムの処理内容に基づいて、次交差点特定部２６、右左折経路予測部２７、および周回走行予測部２８の機能の時系列的な関係について説明する。
【００４７】
ＣＰＵ１９は、プログラム１００を実行すると、まずステップ１１０で、ウインカスイッチからの信号に基づいてウインカ操作が行われるまで待ち、ウインカ操作があると判定すると、続いてステップ１２０で、次交差点特定部２６の説明において示した通り、次交差点を特定する処理を行う。
【００４８】
ステップ１２０に続いては、ステップ１３０で、検出したウインカ操作が示す方向が、右折方向であるか左折方向であるかを特定する。そして、右折方向であれば続いてステップ１４０で次交差点から右方向に曲がった後の退出道路片を次交差点特定部２６が特定した交差点番号および道路番号に基づいて見つけ、左折方向であれば続いてステップ１５０で次交差点から左方向に曲がった後の退出道路片を次交差点特定部２６が特定した交差点番号および道路番号に基づいて見つける。
【００４９】
ステップ１４０、１５０に続いては、ステップ１６０で、当該道路片が、走行座標を結ぶ線、すなわち走行経路記憶部２５によって外部記憶媒体１８に記録された過去一定間隔毎の走行位置を連続的に繋いだ走行経路線、と交差するか否かを判定する。なお、当該道路片とは、ステップ１６０がステップ１４０、１５０に続いて実行される場合には、そのステップ１４０、１５０で見つけた曲折先の退出道路片に相当する。交差すると判定する場合は、続いてステップ１８５でＲＡＭ１６中の周回走行フラグをオンにし、プログラム１００の１回分の実行を終了する。この周回走行フラグをオンにすることが、自車両が周回走行することを事前に検出したと判定することに相当する。また、ステップ１６０で交差しないと判定する場合は続いてステップ１７０を実行する。
【００５０】
ステップ１７０では、当該道路片の終端が、現在位置またはステップ１２０で特定した次交差点から所定の（道路に沿ったまたは直線の）距離（例えば３ｋｍ）以上であるか否かを判定し、所定の距離以上であれば続いてステップ１９０で上記の周回走行フラグをオフにし、プログラム１００の１回分の実行を終了する。また、ステップ１７０で所定の距離未満であると判定した場合は、続いてステップ１８０を実行する。なお、当該終端位置が、現在位置または次交差点から所定の距離未満であることが、当該終端位置が、次交差点曲折後の判断対象距離範囲内にあることに相当する。また、道路片の終端とは道路片の端部のうち、ステップ１２０で特定した次交差点から遠い方の端部をいう。
【００５１】
ステップ１８０では、当該道路片の終端から道なりに続く次の道路片を特定し、その後ステップ１６０を再度実行する。なお、ステップ１８０に続いてステップ１６０が実行される場合は、当該道路片は、直前のステップ１８０で特定した道路片に相当する。
【００５２】
以上のようなプログラム１００を実行することで、ＣＰＵ１９は、ウインカ操作が行われることに基づいて（ステップ１１０参照）、その時点における次交差点を特定し（ステップ１２０参照）、そのウインカ操作の方向に曲折した先の退出道路片を特定する（ステップ１４０、１５０参照）。そして、その退出道路片またはその退出道路片から道なりに続く道路片（すなわち予測経路）が過去の走行経路と交差すると判定するか（ステップ１６０参照）、あるいは道路片の終端が判断対象距離範囲内から外れるまで（ステップ１７０参照）、道なりに順次交差を判定する対象の道路片を選択していく（ステップ１８０参照）。
【００５３】
このような処理手順のステップ１２０により、次交差点特定部２６の機能が実現し、またステップ１３０、１４０、１５０、１８０により、右左折経路予測部２７の機能が実現し、またステップ１６０、１７０、１８５、１９０により、周回走行予測部２８の機能が実現する。
【００５４】
なお、ステップ１８５および１９０において、判断対象距離範囲内で予測経路が過去の走行経路と交差する場合には周回走行フラグがオンとなり、判断対象距離範囲内で予測経路が過去の走行経路と交差しない場合には周回走行フラグがオフとなる。この周回走行フラグがオンの場合、上述の地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２の支援機能が実行される。
【００５５】
具体的には、地図表示部２９において、周回走行フラグがオンとなると、予測経路が過去の走行経路と交差することによってできる、予測経路と過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍全体（以下捜索範囲と記す）の２次元地図画像を、画像表示装置に表示させる機能が実現する。このとき、地図画像の縮尺は、捜索範囲が画像表示装置１３の一画面内に収まるように調整する。さらにこの地図画像に過去の走行経路を重ねたものを画像表示装置１３に表示させてもよい。
【００５６】
このようになっていることで、目的地の捜索範囲の把握が容易になる。また、ドライバーは、捜査範囲の一度通った走路とまだ通っていない道路とを容易に区別することができるので、同じ道路を何度も行き来する無駄を省くことが可能となる。
【００５７】
また、経路計算部３０において、周回走行フラグがオンとなると、目的地検索のための検索対象地点を、捜索範囲内の施設に限定する。目的地検索とは、ドライバーによる、目的地の施設種別や名称を限定する等の絞り込み条件の設定操作に基づいて、設定する目的地を決定する処理である。ここでは、その絞り込み条件に、さらにその施設が捜索範囲内にある旨の条件を付加することで、目的地設定において、自動的に捜索範囲内の施設しか選ばれなくなるので、ドライバーの操作の手間が省ける。
【００５８】
このようになっていることで、目的地設定を行うときに、よりユーザの選択操作の作業が簡易になる。
【００５９】
また、周回走行フラグがオンとなると、経路計算部３０において、自動的に現在位置から最寄りの交番までの誘導経路を算出する機能が実現し、また経路誘導部３１において、その算出した最寄りの交番までの誘導経路への経路誘導を行う機能が実現する。このように、車両を交番に誘導すれば、個人宅等、地図データを用いても発見が困難な目的地でも、その交番で情報を取得することで、当該目的地の正確な住所等を把握することが可能となる。
【００６０】
また、周回走行フラグがオンとなると、地図表示部２９において、地図データ中で捜索範囲内に登録された施設数が所定の数（例えば２０）以下ならば、捜索範囲内のすべての施設名を画像表示装置１３に一覧表示させる機能が実現する。さらに、音声発生部３２において、地図データ中で捜索範囲内に登録された施設数が所定の数（例えば２０）以下ならば、捜索範囲内のすべての施設名をスピーカに出力させる機能が実現する。このようになっていることで、ドライバーが目的地の正確な名称を思い出す可能性が高くなる。
【００６１】
また、周回走行フラグがオンとなると、経路誘導部３１において、捜索範囲内の道路すべてを走行する経路を案内する機能が実現する。このようになっていることで、ドライバーは、捜索範囲内をしらみ潰し的に目的地を捜索することが容易となる。
【００６２】
以上示したような機能をＣＰＵ１９が実現することにより、カーナビゲーション装置１は、自車両の過去の走行経路を外部記憶媒体１８に記録し、また、自車両位置、および地図データに基づいて、次の交差点を特定し、ウインカ操作を検出すると、当該ウインカ操作時において次交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の予測経路とする。そして、この予測経路が、記録した過去の走行経路と交差する場合、目的地捜索を支援するための制御を行う。
【００６３】
このようになっているので、カーナビゲーション装置１は、ウインカ操作に基づいて、車両の曲折後の経路が過去の走行経路と交差することを、その曲折の前に検出することができるので、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことが可能となる。
【００６４】
また、予測経路中、過去の走行経路と交差するか否かを判定する対象の部分は、予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内に限定することで、目的地がわからずに走行しているのではない可能性が比較的高い、非常にループの長い周回走行の存在を、目的地捜索の支援を行う起因から除外することで、より必要に応じた目的地捜索の支援を行うことができる。
【００６５】
なお、過去の走行経路も、そのすべてを予測経路と交差するか否かを判定する対象とするようになっていてもよいし、過去の走行経路のうち、予測経路と交差するか否かを判定する対象は、過去所定の期間（例えば１時間）以内の走行経路とするようになっていてもよい。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。本実施形態のカーナビゲーション装置１のハードウェア構成は、第１実施形態と同じである。図４に、本実施形態のＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理を、機能別に分けて記載する。この図に示すように、ＣＰＵ１９は、プログラムを実行することで、車速算出部２１、ＧＰＳ座標算出部２２、旋回速度算出部２３、マップマッチング部２４、走行経路記憶部２５、右左折経路予測部２７’、周回走行予測部２８’、地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２のそれぞれに対応する機能を実現する。なお、この図において、第１実施形態で図２に示した機能部分と同一符号を有する部分は、その機能も当該機能部分のものと同じである。
【００６６】
右左折経路予測部２７’は、ウインカスイッチが左折または右折の点滅をさせる状態になったことを検出すると、マップマッチング部２４によって特定された現在位置と走行方位とに基づいて、現在位置からウインカ操作の方向に直角に曲がって直線的に走行すると仮定した場合の経路を、予測経路とする機能に対応する部分である。
【００６７】
周回走行予測部２８’は、右左折経路予測部２７’によって特定された予測経路のうち、現在位置を始点とする判断対象距離範囲内の部分が、走行経路記憶部２５に記憶された過去の走行経路と交差するか否かを判定する機能に対応する部分である。
【００６８】
ここで、図５に、ＣＰＵ１９が右左折経路予測部２７’および周回走行予測部２８’の機能を実現するために繰り返し実行するプログラム２００を示す。以下、このプログラムの処理内容に基づいて、右左折経路予測部２７’および周回走行予測部２８’の機能の時系列的な関係について説明する。
【００６９】
ＣＰＵ１９は、プログラム２００を実行すると、まずステップ２１０で、ウインカスイッチからの信号に基づいてウインカ操作が行われるまで待ち、ウインカ操作があると判定すると、続いてステップ２２０を実行する。
【００７０】
ステップ２２０では、検出したウインカ操作が示す方向が、右折方向であるか左折方向であるかを特定する。そして、右折方向であれば続いてステップ２４０で現在位置から右折方向に９０°曲がった方向への直線を予測道路とする。また、左折方向であれば続いてステップ２５０で現在位置から左折方向に９０°曲がった方向への直線を予測経路とする。
【００７１】
ステップ２４０、２５０に続いては、ステップ２６０で、当該予測経路が、走行座標を結ぶ線、すなわち走行経路記憶部２５によって外部記憶媒体１８に記録された過去一定間隔毎の走行位置を連続的に繋いだ走行経路線、と交差するか否かを判定する。交差すると判定する場合は、続いてステップ２７０を実行し、交差しないと判定する場合は続いてステップ２８０を実行する。
【００７２】
ステップ２７０では、ステップ２６０で交差した位置と現在位置との直線距離が所定距離（例えば５ｋｍ）以上であるか否かを判定し、所定距離以上であれば続いてステップ２８０を実行し、所定距離以下であれば続いてステップ２９０を実行する。
【００７３】
ステップ２８０では、周回走行フラグをオフにし、その後プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００７４】
ステップ２９０では、周回走行フラグをオンにし、その後プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００７５】
このような処理手順のステップ２２０、２４０、２５０により、右左折経路予測部２７’の機能が実現し、またステップ２６０、２７０、２８０、２９０により、周回走行予測部２８’の機能が実現する。
【００７６】
以上示したような機能をＣＰＵ１９が実現することにより、カーナビゲーション装置１は、自車両の過去の走行経路を外部記憶媒体１８に記録し、またウインカ操作を検出すると（ステップ２１０参照）、当該ウインカ操作時における自車両の位置を起点とし、それまでの走行方向に直交し、当該ウインカ操作の方向側に伸びる直線を、自車両の曲折後の経路として予測する（ステップ２２０、２４０、２５０参照）。そして、この予測経路が、記録した過去の走行経路と交差する場合（ステップ２６０、２７０参照）、目的地捜索を支援するための周回走行フラグに基づく制御を第１実施形態と同様に行う。
【００７７】
このようになっているので、カーナビゲーション装置１は、ウインカ操作に基づいて、
車両の曲折後の経路が過去の走行経路と交差することを、その曲折の前に検出することができるので、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことが可能となる。
【００７８】
また、予測経路中、過去の走行経路と交差するか否かを判定する対象の部分は、予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内に限定することで、目的地がわからずに走行しているのではない可能性が比較的高い、非常にループの長い周回走行の存在を、目的地捜索の支援を行う起因から除外することで、より必要に応じた目的地捜索の支援を行うことができる。
【００７９】
なお、上記の各実施形態において、カーナビゲーション装置１が周回走行事前検出装置に相当する。また、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８が、記憶媒体に相当する。また、ＣＰＵ１９が、プログラムを実行して車速算出部２１、ＧＰＳ座標算出部２２、旋回速度算出部２３、およびマップマッチング部２４の機能を実現することで、位置特定手段として機能する。また、ＣＰＵ１９が、プログラムを実行して走行経路記憶部２５の機能を実現することで、走行経路記録手段として機能する。また、ＣＰＵ１９が、プログラムを実行して地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２の機能を実現することで、支援制御手段として機能する。
【００８０】
また、第１実施形態においては、ＣＰＵ１９が、プログラム１００のステップ１２０を実行することで、次交差点特定手段として機能する。そして、ＣＰＵ１９が、プログラム１００のステップ１３０、１４０、１５０、および１８０を実行することで、経路予測手段として機能する。そして、ＣＰＵ１９がプログラム１００のステップ１６０、１７０、１８５、および１９０を実行することで、判定手段として機能する。
【００８１】
また、第２実施形態においては、ＣＰＵ１９が、プログラム２００のステップ２２０、２４０、および２５０を実行することで経路予測手段として機能する。そして、ＣＰＵ１９が、プログラム２００のステップ２６０、２７０、２８０、および２９０を実行することで、判定手段として機能する。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】第１実施形態においてＣＰＵ１９が実現する機能の構成を示す図である。
【図３】第１実施形態においてＣＰＵ１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】第２実施形態においてＣＰＵ１９が実現する機能の構成を示す図である。
【図５】第２実施形態においてＣＰＵ１９が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１…カーナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、
１８…外部記憶媒体、１９…ＣＰＵ、２１…車速算出部、２２…ＧＰＳ座標算出部、
２３…旋回速度算出部、２４…マップマッチング部、２５…走行経路記憶部、
２６…次交差点特定部、２７、２７’…右左折経路予測部、
２８、２８’…周回走行予測部、２９…地図表示部、３０…経路計算部、
３１…経路誘導部、３２…音声発生部、１００、２００…プログラム。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周回走行を事前に検出するための周回走行事前検出装置および周回走行事前検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地までの経路を案内表示するナビゲーション装置が広く利用されている。しかし、これらナビゲーション装置の機能は、目的地が設定されて初めて機能するものである。したがって、本来の目的地にできるだけ近い空き駐車場を探す場合、地図データに地点として記載されていない個人宅を探す場合、目的地の正確な名称を知らない場合等の、目的地の設定が行えない場合、ドライバーは経路案内を受けることができない。このような場合、ドライバーが目的地を発見できないまま、車両が同じ道路を何度も走行するような状況、すなわち周回走行の状況が発生する可能性がある。
【０００３】
このような車両の周回走行を察知する技術が、例えば特許文献１に開示されている。この特許文献１に記載のナビゲーション装置は、現在走行中の道路と過去に走行した道路とが交差または距離的に接近している場合、ドライバーはどこを走行しているかを把握できないまま車両を運転していると判断するようになっている。
【０００４】
現在走行中の道路と過去に走行した道路とが交差することを検出することは、周回走行を事前察知することに相当する。
【特許文献１】特開閉１０−１２２８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の特許文献１よりも、より早く周回走行を事前検知することが望ましい。
【０００６】
そこで本発明は、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段と、当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した当該車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段と、前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段と、前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段と、を備えた周回走行事前検出装置である。
【０００８】
このようになっているので、周回走行事前検出装置は、ウインカ操作に基づいて、車両の曲折後の経路が過去の走行経路と交差することを、その曲折の前に検出することができるので、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことが可能となる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の周回走行事前検出装置において、前記位置特定手段の特定した前記車両の位置、および地図データに基づいて、次の交差点を特定する次交差点特定手段を備え、前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時において前記次交差点特定手段が特定した次の交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする。
【００１０】
このようになっていることで、地図データに基づいた精度の高い周回走行の事前検出を行うことができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の周回走行事前検出装置において、前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置を起点とし、それまでの走行方向に直交し、当該ウインカ操作の方向側に伸びる直線を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする。
【００１２】
なお、ここでいう「直交」は厳密な９０°の交差のみならず、周回走行を検出する目的にとって意味のなくならない程度に直交からずれている範囲（例えば６０°〜１２０°）の交差であってもよい。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記判定手段は、前記予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内において、前記過去の走行経路と交差することを判定することを特徴とする。
【００１４】
このように、予測経路中の、走行経路との差を判断する対象に、上限長さが設けられていることで、目的地がわからずに走行しているのではない可能性が比較的高い、非常にループの長い周回走行の存在を、目的地捜索の支援を行う起因から除外することで、より必要に応じた目的地捜索の支援を行うことができる。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍全体の地図画像を、画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００１６】
このようになっていることで、予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍、すなわち捜索範囲の全体地図画像を表示することで、捜索範囲の把握が容易になる。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、目的地検索のための検索対象地点を、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる地点に限定することを特徴とする。
【００１８】
このようになっていることで、目的地検索を行うときに、よりユーザの選択操作の作業が簡易になる。
【００１９】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる施設名をスピーカに出力させることを特徴とする。
【００２０】
このようになっていることで、ドライバーが目的地の正確な名称を思い出す可能性が高くなる。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記位置特定手段が特定した前記車両の現在位置から最寄りの交番までの経路誘導を行うことを特徴とする。
【００２２】
このように、車両を交番に誘導すれば、個人宅等、地図データを用いても発見が困難な目的地でも、その交番で情報を取得することで、当該目的地の正確な住所等を把握することが可能となる。
【００２３】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１ないし８のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置において、前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍内の道路すべてを走行する経路を案内する制御を行うことを特徴とする。
【００２４】
このようになっていることで、ドライバーは、捜索範囲内をしらみ潰し的に目的地を捜索することが容易となる。
【００２５】
また、請求項１０に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段、前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段、当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段、前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段、および前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段として、コンピュータを機能させることを特徴とする周回走行事前検出プログラムである。このように、本発明はプログラムとしても実現可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、ＣＰＵ１９、を有している。
【００２７】
位置検出器１１は、いずれも周知の、車両のシフトポジションがバックになっていることを検出する後退信号センサ、車両のヨーレートを検出する旋回速度センサ、車速パルス信号を検出する車速センサ、およびＧＰＳ衛星からの位置情報を無線受信するＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および旋回速度を特定するための情報をＣＰＵ１９に出力する。
【００２８】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号をＣＰＵ１９に出力する。
【００２９】
画像表示装置１３は、ＣＰＵ１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００３０】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００３１】
地図データは、道路片（リンク）および複数の道路片の接続点に該当する交差点（ノード）の位置、種別、交差点と道路片との接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。なお、道路片のそれぞれには固有の道路番号が対応づけられ、交差点のそれぞれには固有の交差点番号が対応づけられている。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００３２】
ＣＰＵ（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行い、車両の左右のウインカの点滅、非点滅を制御するウインカスイッチからの信号を検出する。
【００３３】
図２に、このＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理を、機能別に分けて記載する。この図に示すように、ＣＰＵ１９は、プログラムを実行することで、車速算出部２１、ＧＰＳ座標算出部２２、旋回速度算出部２３、マップマッチング部２４、走行経路記憶部２５、次交差点特定部２６、右左折経路予測部２７、周回走行予測部２８、地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２のそれぞれに対応する機能を実現する。
【００３４】
車速算出部２１は、位置検出器１１の車速センサからの信号に基づいて自車両の車速を算出する機能に対応する部分である。
【００３５】
ＧＰＳ座標算出部２２は、位置検出器１１のＧＰＳ受信からの信号に基づいて自車両の緯度、経度（図中ではＧＰＳ座標と記す）を算出する機能に対応する部分である
旋回速度算出部２３は、位置検出器１１の旋回速度センサに基づいて自車両の旋回速度を算出する機能に対応する部分である。
【００３６】
マップマッチング部２４は、車速算出部２１によって算出された車速、ＧＰＳ座標算出部２２によって算出された緯度、経度、旋回速度算出部２３によって算出された旋回速度、位置検出器１１の後退信号センサからの信号、および外部記憶媒体１８中の地図データ中の道路位置に基づいて、自車両がどの道路片のどの位置をどの方位にどの速度で走行しているかを特定する機能に対応する部分である。
【００３７】
走行経路記憶部２５は、定期的にマップマッチング部２４が特定した自車両の走行位置を外部記憶媒体１８に記録する機能に対応する部分である。この記録が累積することで、外部記憶媒体１８には、自車両の過去の走行経路が記録されることになる。
【００３８】
次交差点特定部２６は、マップマッチング部２４が特定した現在位置（緯度、経度）、走行方位、走行道路片の道路番号に基づいて、次の交差点、すなわち自車両が現在の方向に道なりに走行したときに最初に到達する交差点を特定し、さらにその交差点からの退出道路片とその道路の退出方向（右折、左折、直進等）とを特定する機能に対応する部分である。
【００３９】
右左折経路予測部２７は、ウインカスイッチが左折または右折の点滅をさせる状態になったことを検出すると、次交差点特定部２６によって特定された次交差点の交差点番号および退出方向と対応づけられた退出道路片の道路番号に基づいて、自車両がどの退出道路片から次交差点を退出するかを特定し、そして、地図データに基づいて、その退出道路片をさらに道なりに走行した場合に走行することになる道路片を特定する機能に対応する部分である。これら退出道路片、およびそれに道なりに続く道路片が、予測経路に相当する。
【００４０】
周回走行予測部２８は、右左折経路予測部２７によって特定された予測経路のうち、当該次交差点を始点とする判断対象距離範囲内の部分が、走行経路記憶部２５に記憶された過去の走行経路と交差するか否かを判定する機能に対応する部分である。
【００４１】
地図表示部２９は、通常はマップマッチング部２４によって特定された現在位置を中心とする地図画像を、地図データに基づいて、画像表示装置１３に表示させる機能に対応する部分である。
【００４２】
経路計算部３０は、通常は操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、マップマッチング部２４によって特定された現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する機能に対応する部分である。
【００４３】
経路誘導部３１は、通常は地図データを読み出し、経路計算部３０によって算出された誘導経路、目的地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に表示させる機能に対応する部分である。
【００４４】
音声発生部３２は、通常は経路誘導部３１の誘導内容に応じて、道なりでない交差点等でガイダンス音声をスピーカ１４に出力させる機能に対応する部分である。
【００４５】
本実施形態においては、これら地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、音声発生部３２は、上記の通常の機能に加え、周回走行予測部２８の判定結果に基づいて目的地捜索を支援するための制御を行う機能にも対応する。この支援制御の機能については後述する。
【００４６】
ここで、図３に、ＣＰＵ１９が次交差点特定部２６、右左折経路予測部２７、および周回走行予測部２８の機能を実現するために繰り返し実行するプログラム１００を示す。以下、このプログラムの処理内容に基づいて、次交差点特定部２６、右左折経路予測部２７、および周回走行予測部２８の機能の時系列的な関係について説明する。
【００４７】
ＣＰＵ１９は、プログラム１００を実行すると、まずステップ１１０で、ウインカスイッチからの信号に基づいてウインカ操作が行われるまで待ち、ウインカ操作があると判定すると、続いてステップ１２０で、次交差点特定部２６の説明において示した通り、次交差点を特定する処理を行う。
【００４８】
ステップ１２０に続いては、ステップ１３０で、検出したウインカ操作が示す方向が、右折方向であるか左折方向であるかを特定する。そして、右折方向であれば続いてステップ１４０で次交差点から右方向に曲がった後の退出道路片を次交差点特定部２６が特定した交差点番号および道路番号に基づいて見つけ、左折方向であれば続いてステップ１５０で次交差点から左方向に曲がった後の退出道路片を次交差点特定部２６が特定した交差点番号および道路番号に基づいて見つける。
【００４９】
ステップ１４０、１５０に続いては、ステップ１６０で、当該道路片が、走行座標を結ぶ線、すなわち走行経路記憶部２５によって外部記憶媒体１８に記録された過去一定間隔毎の走行位置を連続的に繋いだ走行経路線、と交差するか否かを判定する。なお、当該道路片とは、ステップ１６０がステップ１４０、１５０に続いて実行される場合には、そのステップ１４０、１５０で見つけた曲折先の退出道路片に相当する。交差すると判定する場合は、続いてステップ１８５でＲＡＭ１６中の周回走行フラグをオンにし、プログラム１００の１回分の実行を終了する。この周回走行フラグをオンにすることが、自車両が周回走行することを事前に検出したと判定することに相当する。また、ステップ１６０で交差しないと判定する場合は続いてステップ１７０を実行する。
【００５０】
ステップ１７０では、当該道路片の終端が、現在位置またはステップ１２０で特定した次交差点から所定の（道路に沿ったまたは直線の）距離（例えば３ｋｍ）以上であるか否かを判定し、所定の距離以上であれば続いてステップ１９０で上記の周回走行フラグをオフにし、プログラム１００の１回分の実行を終了する。また、ステップ１７０で所定の距離未満であると判定した場合は、続いてステップ１８０を実行する。なお、当該終端位置が、現在位置または次交差点から所定の距離未満であることが、当該終端位置が、次交差点曲折後の判断対象距離範囲内にあることに相当する。また、道路片の終端とは道路片の端部のうち、ステップ１２０で特定した次交差点から遠い方の端部をいう。
【００５１】
ステップ１８０では、当該道路片の終端から道なりに続く次の道路片を特定し、その後ステップ１６０を再度実行する。なお、ステップ１８０に続いてステップ１６０が実行される場合は、当該道路片は、直前のステップ１８０で特定した道路片に相当する。
【００５２】
以上のようなプログラム１００を実行することで、ＣＰＵ１９は、ウインカ操作が行われることに基づいて（ステップ１１０参照）、その時点における次交差点を特定し（ステップ１２０参照）、そのウインカ操作の方向に曲折した先の退出道路片を特定する（ステップ１４０、１５０参照）。そして、その退出道路片またはその退出道路片から道なりに続く道路片（すなわち予測経路）が過去の走行経路と交差すると判定するか（ステップ１６０参照）、あるいは道路片の終端が判断対象距離範囲内から外れるまで（ステップ１７０参照）、道なりに順次交差を判定する対象の道路片を選択していく（ステップ１８０参照）。
【００５３】
このような処理手順のステップ１２０により、次交差点特定部２６の機能が実現し、またステップ１３０、１４０、１５０、１８０により、右左折経路予測部２７の機能が実現し、またステップ１６０、１７０、１８５、１９０により、周回走行予測部２８の機能が実現する。
【００５４】
なお、ステップ１８５および１９０において、判断対象距離範囲内で予測経路が過去の走行経路と交差する場合には周回走行フラグがオンとなり、判断対象距離範囲内で予測経路が過去の走行経路と交差しない場合には周回走行フラグがオフとなる。この周回走行フラグがオンの場合、上述の地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２の支援機能が実行される。
【００５５】
具体的には、地図表示部２９において、周回走行フラグがオンとなると、予測経路が過去の走行経路と交差することによってできる、予測経路と過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍全体（以下捜索範囲と記す）の２次元地図画像を、画像表示装置に表示させる機能が実現する。このとき、地図画像の縮尺は、捜索範囲が画像表示装置１３の一画面内に収まるように調整する。さらにこの地図画像に過去の走行経路を重ねたものを画像表示装置１３に表示させてもよい。
【００５６】
このようになっていることで、目的地の捜索範囲の把握が容易になる。また、ドライバーは、捜査範囲の一度通った走路とまだ通っていない道路とを容易に区別することができるので、同じ道路を何度も行き来する無駄を省くことが可能となる。
【００５７】
また、経路計算部３０において、周回走行フラグがオンとなると、目的地検索のための検索対象地点を、捜索範囲内の施設に限定する。目的地検索とは、ドライバーによる、目的地の施設種別や名称を限定する等の絞り込み条件の設定操作に基づいて、設定する目的地を決定する処理である。ここでは、その絞り込み条件に、さらにその施設が捜索範囲内にある旨の条件を付加することで、目的地設定において、自動的に捜索範囲内の施設しか選ばれなくなるので、ドライバーの操作の手間が省ける。
【００５８】
このようになっていることで、目的地設定を行うときに、よりユーザの選択操作の作業が簡易になる。
【００５９】
また、周回走行フラグがオンとなると、経路計算部３０において、自動的に現在位置から最寄りの交番までの誘導経路を算出する機能が実現し、また経路誘導部３１において、その算出した最寄りの交番までの誘導経路への経路誘導を行う機能が実現する。このように、車両を交番に誘導すれば、個人宅等、地図データを用いても発見が困難な目的地でも、その交番で情報を取得することで、当該目的地の正確な住所等を把握することが可能となる。
【００６０】
また、周回走行フラグがオンとなると、地図表示部２９において、地図データ中で捜索範囲内に登録された施設数が所定の数（例えば２０）以下ならば、捜索範囲内のすべての施設名を画像表示装置１３に一覧表示させる機能が実現する。さらに、音声発生部３２において、地図データ中で捜索範囲内に登録された施設数が所定の数（例えば２０）以下ならば、捜索範囲内のすべての施設名をスピーカに出力させる機能が実現する。このようになっていることで、ドライバーが目的地の正確な名称を思い出す可能性が高くなる。
【００６１】
また、周回走行フラグがオンとなると、経路誘導部３１において、捜索範囲内の道路すべてを走行する経路を案内する機能が実現する。このようになっていることで、ドライバーは、捜索範囲内をしらみ潰し的に目的地を捜索することが容易となる。
【００６２】
以上示したような機能をＣＰＵ１９が実現することにより、カーナビゲーション装置１は、自車両の過去の走行経路を外部記憶媒体１８に記録し、また、自車両位置、および地図データに基づいて、次の交差点を特定し、ウインカ操作を検出すると、当該ウインカ操作時において次交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の予測経路とする。そして、この予測経路が、記録した過去の走行経路と交差する場合、目的地捜索を支援するための制御を行う。
【００６３】
このようになっているので、カーナビゲーション装置１は、ウインカ操作に基づいて、車両の曲折後の経路が過去の走行経路と交差することを、その曲折の前に検出することができるので、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことが可能となる。
【００６４】
また、予測経路中、過去の走行経路と交差するか否かを判定する対象の部分は、予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内に限定することで、目的地がわからずに走行しているのではない可能性が比較的高い、非常にループの長い周回走行の存在を、目的地捜索の支援を行う起因から除外することで、より必要に応じた目的地捜索の支援を行うことができる。
【００６５】
なお、過去の走行経路も、そのすべてを予測経路と交差するか否かを判定する対象とするようになっていてもよいし、過去の走行経路のうち、予測経路と交差するか否かを判定する対象は、過去所定の期間（例えば１時間）以内の走行経路とするようになっていてもよい。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。本実施形態のカーナビゲーション装置１のハードウェア構成は、第１実施形態と同じである。図４に、本実施形態のＣＰＵ１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理を、機能別に分けて記載する。この図に示すように、ＣＰＵ１９は、プログラムを実行することで、車速算出部２１、ＧＰＳ座標算出部２２、旋回速度算出部２３、マップマッチング部２４、走行経路記憶部２５、右左折経路予測部２７’、周回走行予測部２８’、地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２のそれぞれに対応する機能を実現する。なお、この図において、第１実施形態で図２に示した機能部分と同一符号を有する部分は、その機能も当該機能部分のものと同じである。
【００６６】
右左折経路予測部２７’は、ウインカスイッチが左折または右折の点滅をさせる状態になったことを検出すると、マップマッチング部２４によって特定された現在位置と走行方位とに基づいて、現在位置からウインカ操作の方向に直角に曲がって直線的に走行すると仮定した場合の経路を、予測経路とする機能に対応する部分である。
【００６７】
周回走行予測部２８’は、右左折経路予測部２７’によって特定された予測経路のうち、現在位置を始点とする判断対象距離範囲内の部分が、走行経路記憶部２５に記憶された過去の走行経路と交差するか否かを判定する機能に対応する部分である。
【００６８】
ここで、図５に、ＣＰＵ１９が右左折経路予測部２７’および周回走行予測部２８’の機能を実現するために繰り返し実行するプログラム２００を示す。以下、このプログラムの処理内容に基づいて、右左折経路予測部２７’および周回走行予測部２８’の機能の時系列的な関係について説明する。
【００６９】
ＣＰＵ１９は、プログラム２００を実行すると、まずステップ２１０で、ウインカスイッチからの信号に基づいてウインカ操作が行われるまで待ち、ウインカ操作があると判定すると、続いてステップ２２０を実行する。
【００７０】
ステップ２２０では、検出したウインカ操作が示す方向が、右折方向であるか左折方向であるかを特定する。そして、右折方向であれば続いてステップ２４０で現在位置から右折方向に９０°曲がった方向への直線を予測道路とする。また、左折方向であれば続いてステップ２５０で現在位置から左折方向に９０°曲がった方向への直線を予測経路とする。
【００７１】
ステップ２４０、２５０に続いては、ステップ２６０で、当該予測経路が、走行座標を結ぶ線、すなわち走行経路記憶部２５によって外部記憶媒体１８に記録された過去一定間隔毎の走行位置を連続的に繋いだ走行経路線、と交差するか否かを判定する。交差すると判定する場合は、続いてステップ２７０を実行し、交差しないと判定する場合は続いてステップ２８０を実行する。
【００７２】
ステップ２７０では、ステップ２６０で交差した位置と現在位置との直線距離が所定距離（例えば５ｋｍ）以上であるか否かを判定し、所定距離以上であれば続いてステップ２８０を実行し、所定距離以下であれば続いてステップ２９０を実行する。
【００７３】
ステップ２８０では、周回走行フラグをオフにし、その後プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００７４】
ステップ２９０では、周回走行フラグをオンにし、その後プログラム２００の１回分の実行が終了する。
【００７５】
このような処理手順のステップ２２０、２４０、２５０により、右左折経路予測部２７’の機能が実現し、またステップ２６０、２７０、２８０、２９０により、周回走行予測部２８’の機能が実現する。
【００７６】
以上示したような機能をＣＰＵ１９が実現することにより、カーナビゲーション装置１は、自車両の過去の走行経路を外部記憶媒体１８に記録し、またウインカ操作を検出すると（ステップ２１０参照）、当該ウインカ操作時における自車両の位置を起点とし、それまでの走行方向に直交し、当該ウインカ操作の方向側に伸びる直線を、自車両の曲折後の経路として予測する（ステップ２２０、２４０、２５０参照）。そして、この予測経路が、記録した過去の走行経路と交差する場合（ステップ２６０、２７０参照）、目的地捜索を支援するための周回走行フラグに基づく制御を第１実施形態と同様に行う。
【００７７】
このようになっているので、カーナビゲーション装置１は、ウインカ操作に基づいて、
車両の曲折後の経路が過去の走行経路と交差することを、その曲折の前に検出することができるので、従来よりも迅速に周回走行を事前検出し、その検出に基づいてドライバーの目的地捜索の支援を行うことが可能となる。
【００７８】
また、予測経路中、過去の走行経路と交差するか否かを判定する対象の部分は、予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内に限定することで、目的地がわからずに走行しているのではない可能性が比較的高い、非常にループの長い周回走行の存在を、目的地捜索の支援を行う起因から除外することで、より必要に応じた目的地捜索の支援を行うことができる。
【００７９】
なお、上記の各実施形態において、カーナビゲーション装置１が周回走行事前検出装置に相当する。また、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８が、記憶媒体に相当する。また、ＣＰＵ１９が、プログラムを実行して車速算出部２１、ＧＰＳ座標算出部２２、旋回速度算出部２３、およびマップマッチング部２４の機能を実現することで、位置特定手段として機能する。また、ＣＰＵ１９が、プログラムを実行して走行経路記憶部２５の機能を実現することで、走行経路記録手段として機能する。また、ＣＰＵ１９が、プログラムを実行して地図表示部２９、経路計算部３０、経路誘導部３１、および音声発生部３２の機能を実現することで、支援制御手段として機能する。
【００８０】
また、第１実施形態においては、ＣＰＵ１９が、プログラム１００のステップ１２０を実行することで、次交差点特定手段として機能する。そして、ＣＰＵ１９が、プログラム１００のステップ１３０、１４０、１５０、および１８０を実行することで、経路予測手段として機能する。そして、ＣＰＵ１９がプログラム１００のステップ１６０、１７０、１８５、および１９０を実行することで、判定手段として機能する。
【００８１】
また、第２実施形態においては、ＣＰＵ１９が、プログラム２００のステップ２２０、２４０、および２５０を実行することで経路予測手段として機能する。そして、ＣＰＵ１９が、プログラム２００のステップ２６０、２７０、２８０、および２９０を実行することで、判定手段として機能する。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】第１実施形態においてＣＰＵ１９が実現する機能の構成を示す図である。
【図３】第１実施形態においてＣＰＵ１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】第２実施形態においてＣＰＵ１９が実現する機能の構成を示す図である。
【図５】第２実施形態においてＣＰＵ１９が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１…カーナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、
１８…外部記憶媒体、１９…ＣＰＵ、２１…車速算出部、２２…ＧＰＳ座標算出部、
２３…旋回速度算出部、２４…マップマッチング部、２５…走行経路記憶部、
２６…次交差点特定部、２７、２７’…右左折経路予測部、
２８、２８’…周回走行予測部、２９…地図表示部、３０…経路計算部、
３１…経路誘導部、３２…音声発生部、１００、２００…プログラム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段と、
当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した当該車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段と、
前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段と、を備えた周回走行事前検出装置。
【請求項２】
前記位置特定手段の特定した前記車両の位置、および地図データに基づいて、次の交差点を特定する次交差点特定手段を備え、
前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時において前記次交差点特定手段が特定した次の交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする請求項１に記載の周回走行事前検出装置。
【請求項３】
前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置を起点とし、それまでの走行方向に直交し、当該ウインカ操作の方向側に伸びる直線を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする請求項１に記載の周回走行事前検出装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内において、前記過去の走行経路と交差することを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項５】
前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍全体の地図画像を、画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項６】
前記支援制御手段は、目的地検索のための検索対象地点を、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる地点に限定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項７】
前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる施設名をスピーカに出力させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項８】
前記支援制御手段は、前記位置特定手段が特定した前記車両の現在位置から最寄りの交番までの経路誘導を行うことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項９】
前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍内の道路すべてを走行する経路を案内する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項１０】
車両の位置を特定する位置特定手段、
前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段、
当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段、
前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段、および
前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段として、コンピュータを機能させることを特徴とする周回走行事前検出プログラム。
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段と、
当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した当該車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段と、
前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段と、を備えた周回走行事前検出装置。
【請求項２】
前記位置特定手段の特定した前記車両の位置、および地図データに基づいて、次の交差点を特定する次交差点特定手段を備え、
前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時において前記次交差点特定手段が特定した次の交差点を当該ウインカ操作の方向に曲折した先の道路から道なりに続く道路を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする請求項１に記載の周回走行事前検出装置。
【請求項３】
前記経路予測手段は、当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置を起点とし、それまでの走行方向に直交し、当該ウインカ操作の方向側に伸びる直線を、当該車両の曲折後の経路として予測することを特徴とする請求項１に記載の周回走行事前検出装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記予測経路中の曲折後の判断対象距離範囲内において、前記過去の走行経路と交差することを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項５】
前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍全体の地図画像を、画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項６】
前記支援制御手段は、目的地検索のための検索対象地点を、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる地点に限定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項７】
前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍に含まれる施設名をスピーカに出力させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項８】
前記支援制御手段は、前記位置特定手段が特定した前記車両の現在位置から最寄りの交番までの経路誘導を行うことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項９】
前記支援制御手段は、前記予測経路が前記過去の走行経路と交差することによってできる、前記予測経路と前記過去の走行経路とから成るループ内全体および当該ループ近傍内の道路すべてを走行する経路を案内する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の周回走行事前検出装置。
【請求項１０】
車両の位置を特定する位置特定手段、
前記位置特定手段が特定した前記車両の位置に基づいて、前記車両の過去の走行経路を記憶媒体に記録する走行経路記録手段、
当該車両のウインカ操作の検出および当該ウインカ操作時における前記位置特定手段の特定した前記車両の位置に基づいて、当該車両の曲折後の経路を予測する経路予測手段、
前記経路予測手段が予測した予測経路が、前記走行経路記録手段が前記記憶媒体に記録した過去の走行経路と交差することを判定する判定手段、および
前記判定手段の判定に基づいて、目的地捜索を支援するための制御を行う支援制御手段として、コンピュータを機能させることを特徴とする周回走行事前検出プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００６−１４５２８８（Ｐ２００６−１４５２８８Ａ）
【公開日】平成１８年６月８日（２００６．６．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３３３３６０（Ｐ２００４−３３３３６０）
【出願日】平成１６年１１月１７日（２００４．１１．１７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年６月８日（２００６．６．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１１月１７日（２００４．１１．１７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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