安全運転支援装置、安全運転支援方法、コンピュータプログラム
【課題】自車両が交差点で対向車線を横切る際に、対向車の進路を精度よく推定し、交差点内での接触可能性の高低を報知し得る安全運転支援装置、安全運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車両Ｍが交差点Ｉで右折する際に、対向車両Ｏが存在すると、当該対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬのレーン種別に基づく基準評価点、交差点距離Ｄに基づく交差点距離係数、交差点Ｉで接続される対向車進入道路Ｒ及び交差道路Ｃに基づく道路優先度係数、交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置及び施設ランクに基づく施設係数に基づいて、対向車両Ｏの進路が推定される。推定された対向車両Ｏの進路に基づいて、交差点Ｉ内で自車両Ｍと対向車両Ｏが接触する可能性が評価され、評価結果に応じた案内が行われる。
【解決手段】自車両Ｍが交差点Ｉで右折する際に、対向車両Ｏが存在すると、当該対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬのレーン種別に基づく基準評価点、交差点距離Ｄに基づく交差点距離係数、交差点Ｉで接続される対向車進入道路Ｒ及び交差道路Ｃに基づく道路優先度係数、交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置及び施設ランクに基づく施設係数に基づいて、対向車両Ｏの進路が推定される。推定された対向車両Ｏの進路に基づいて、交差点Ｉ内で自車両Ｍと対向車両Ｏが接触する可能性が評価され、評価結果に応じた案内が行われる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における対向車の進路を推定し得る安全運転支援装置、安全運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合（例えば、交差点を右折する場合等）に、当該交差点へ進入してくる対向車の位置を対向車線のレーン毎に特定し、自車両のユーザに特定結果を報知する車両情報提示装置が発明されている。
【０００３】
例えば、特許文献１記載の車両情報提示装置は、自車両が交差点で右折する場合に、各対向車が走行するレーンを特定し、ポップアップウインドウ上で、レーン毎に各対向車の位置をアイコン表示することで、各対向車の位置をユーザに報知する。従って、運転者は、ポップアップウインドウを視認することで、後続の対向車の存在を把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１０２４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の車両情報提示装置は、レーン毎に対向車の位置のみを提示するので、自車両が交差点で対向車線を横切る際に、当該対向車と接触する可能性の高低を把握することができない。又、対向車の走行レーンによっては、直進、右折、左折の何れも行うことができるため、対向車の位置を把握しただけでは、対向車が交差点内でどのような進路をとるのか不明である。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、自車両が交差点で対向車線を横切る際に、対向車の進路を精度よく推定し、交差点内での接触可能性の高低を報知し得る安全運転支援装置、安全運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係る安全運転支援装置（１）は、地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得手段（１３）と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段（１３）と、前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出手段（１３）と、前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得手段（１３）と、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定手段（１３）と、前記対向車進路推定手段により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価手段（１３）と、前記評価手段の評価結果に応じた案内を行う案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００８】
そして、請求項２記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１記載の安全運転支援装置であって、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進行可能方向毎に、当該対向車の進路となる可能性を評価し、各進行可能方向に対する評価結果に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【０００９】
又、請求項３記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２記載の安全運転支援装置であって、前記地図情報に基づいて、前記対向車が走行する対向車進入道路の道路種別と、前記交差点で前記対向車進入道路と交差する交差道路の道路種別とを取得する道路種別取得手段（１３）を有し、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記対向車進入道路の道路種別と、前記交差道路の道路種別とに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【００１０】
又、請求項４記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の安全運転支援装置であって、前記交差点から前記対向車までの対向車距離を取得する対向車距離取得手段（１３）を有し、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記対向車距離に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【００１１】
そして、請求項５記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項４の何れかに記載の安全運転支援装置であって、前記対向車が走行する走行レーンを検出する走行レーン検出手段（１３）と、前記対向車の走行レーンと、前記地図情報とに基づいて、前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路を取得する進行可能進路取得手段（１３）を有し、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【００１２】
又、請求項６記載の安全運転支援方法は、地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得ステップと、自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出ステップと、前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得ステップと、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定ステップと、前記対向車進路推定ステップにより推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価ステップと、前記評価ステップの評価結果に応じた案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項７記載のコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得機能と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出機能と、前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得機能と、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定機能と、前記対向車進路推定機能により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価機能と、前記評価機能の評価結果に応じた案内を行う案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の安全運転支援装置は、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合に、同一の交差点に向かって走行する対向車の進路を、交差点を基準とした施設の位置及び当該施設のランクに基づいて推定する。従って、当該安全運転支援装置は、当該交差点における対向車の進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該安全運転支援装置は、推定された対向車の進路に基づいて、交差点内で自車両と対向車が接触する可能性を評価し、評価結果に応じた案内を行う。従って、当該安全運転支援装置は、交差点での対向車との接触を回避するために有用な情報を、運転者等に提供し得る。
【００１５】
請求項２記載の安全運転支援装置は、交差点における対向車の進行可能方向毎に、対向車の進路となる可能性を評価し、各進行可能方向に対する評価結果に基づいて、交差点における対向車の進路を推定する。従って、当該安全運転支援装置は、交差点における対向車の進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００１６】
請求項３記載の安全運転支援装置は、対向車進入道路の道路種別と、交差道路の道路種別とに基づいて、交差点における対向車の進路を推定するので、交差点における対向車の進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００１７】
請求項４記載の安全運転支援装置は、交差点から対向車までの対向車距離に基づいて、交差点における対向車の進路を推定する。例えば、交差点からの距離が長い場合、交差点に進入する前に、対向車が対向車線に面する施設へ入場する可能性を有する。従って、当該安全運転支援装置は、対向車距離に基づき対向車の進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００１８】
請求項５記載の安全運転支援装置は、走行レーンに規定されている進行可能進路に基づいて、交差点における対向車の進路を推定する。一般に、対向車の運転者は、走行レーンに規定されている進行可能方向に従って運転すると考えられるので、当該安全運転支援装置は、対向車が走行するレーンの進行可能方向に基づいて、対向車の進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００１９】
請求項６記載の安全運転支援方法によれば、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合に、同一の交差点に向かって走行する対向車の進路が交差点を基準とした施設の位置及び当該施設のランクに基づいて推定されるので、当該交差点における対向車の進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該安全運転支援方法によれば、交差点内で自車両と対向車が接触する可能性が、推定された対向車の進路に基づいて評価され、評価結果に応じた案内が行われる。従って、当該安全運転支援方法によれば、交差点での対向車との接触を回避するために有用な情報が運転者等に提供される。
【００２０】
請求項７記載のコンピュータプログラムによれば、コンピュータで実行されることにより、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合に、同一の交差点に向かって走行する対向車の進路が交差点を基準とした施設の位置及び当該施設のランクに基づいて推定されるので、当該交差点における対向車の進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該コンピュータプログラムによれば、交差点内で自車両と対向車が接触する可能性が、推定された対向車の進路に基づいて評価され、評価結果に応じた案内が行われる。従って、当該コンピュータプログラムによれば、交差点での対向車との接触を回避するために有用な情報が運転者等に提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】対向車進路評価処理プログラムのフローチャートである。
【図３】対向車進路を評価する際の状況の一例を示す説明図である。
【図４】進路推定処理プログラムのフローチャートである。
【図５】基準評価点テーブルの一例を示す説明図である。
【図６】交差点距離係数テーブルの一例を示す説明図である。
【図７】道路優先度係数テーブルの一例を示す説明図である。
【図８】施設係数テーブルの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る安全運転支援装置等を、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１を示すブロック図である。
【００２３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００２４】
又、ナビゲーション装置１は、対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬを検出する為のカメラ５１と、対向車両Ｏを含む自車両Ｍ周辺を走行する周辺車両を検出する為のミリ波レーダ５２と、自車両Ｍが右折・左折を行う際に、ウインカー（図示せず）を点灯させるためのウインカースイッチ５３と接続されている。
【００２５】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出する。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の一又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２６】
データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。当該ハードディスクは、地図情報ＤＢ３１と、基準評価点テーブル３２と、交差点距離係数テーブル３３と、道路優先度係数テーブル３４と、施設係数テーブル３５とを記録している。
【００２７】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データを記録している。地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。又、リンクデータは、交差点Ｉに接続された道路における各走行レーンの位置と、各走行レーンに対して規定され、道路標示等で示される進行可能進路とを対応付けて備えている。更に、ＰＯＩデータは、施設の規模・時間・曜日等に基づく施設ランクを、施設毎に対応付けて備えている。尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
【００２８】
基準評価点テーブル３２は、対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬのレーン種別に対して、対向車両Ｏの進路を推定する際の基準となる評価点を対応付けたテーブル（図５参照）であり、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。交差点距離係数テーブル３３は、対向車両Ｏから交差点Ｉまでの距離（以下、交差点距離Ｄ）と、交差点距離係数Ｗｌを対応付けたテーブル（図６参照）であり、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。道路優先度係数テーブル３４は、交差点Ｉに接続される対向車進入道路Ｒの種別と、交差道路Ｃの種別の組み合わせに対して、交差点距離係数Ｗｌを対応付けたテーブルであり（図７参照）、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。施設係数テーブル３５は、施設ランクに対して、施設係数Ｗｐを対応付けたテーブルであり（図８参照）、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。尚、基準評価点テーブル３２〜施設係数テーブル３５の内容については、後に図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２９】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理や、後述する対向車進路評価処理（図２参照）等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、当該ナビゲーションＥＣＵ１３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されると共に、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述する対向車進路評価処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３０】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３１】
液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。又、液晶ディスプレイ１５には、後述する案内レベルに応じた画面が、対向車進路評価処理プログラム（図２参照）に基づいて表示される。
【００３２】
スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内音声を出力する。
【００３３】
ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３４】
通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３５】
カメラ５１は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、自車両Ｍが走行している道路の路面前方を撮影する。従って、ナビゲーションＥＣＵ１３は、カメラ５１により撮像した映像に含まれる車線境界線の画像情報に基づいて、交差点Ｉに接続された道路における対向車の走行レーンを特定し得る。尚、カメラ５１を用いた走行レーンの特定技術については公知技術であるので詳細は省略する。
【００３６】
ミリ波レーダ５２は、所定周波数のミリ波を出射し、対象物により反射された反射波を受信することにより、ミリ波の伝播時間やドップラー効果により生じる周波数差に基づいて、対象物の位置や、自車両Ｍとの相対速度を検出する。ミリ波レーダ５２は、自車両Ｍの前方と四隅に配設されており、当該自車両Ｍの外側方向に超音波を発信する。従って、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ミリ波レーダ５２により、交差点Ｉ近傍で自車両Ｍの周辺に位置する他の車両（即ち、対向車両Ｏを含む周辺車両）の有無を検出することができ、更に、自車両Ｍを基準とした周辺車両の位置及び距離を特定し得る。
【００３７】
ウインカースイッチ５３は、自車両Ｍが右折、左折等を行う際に操作され、自車両Ｍに配設されたウインカー（図示せず）を点灯させる。ナビゲーションＥＣＵ１３は、当該ウインカースイッチ５３の操作信号に基づいて、交差点Ｉにおける自車両Ｍの進路を特定する。
【００３８】
次に、ナビゲーション装置１において実行される対向車進路評価処理プログラムについて、図２を参照しつつ詳細に説明する。当該対向車進路評価処理プログラムは、ＣＰＵ４１により、所定間隔で繰り返し実行される。図２は、本実施形態に係る対向車進路評価処理プログラムのフローチャートである。
【００３９】
当該対向車進路評価処理プログラムは、自車両Ｍが交差点Ｉ近傍に接近し、当該交差点Ｉを右折する場合（即ち、対向車線を横切る場合）に、当該対向車線を走行する対向車両Ｏの進路を推定し、対向車両Ｏとの接触可能性を評価する為のプログラムである。
【００４０】
図２に示すように、対向車進路評価処理プログラムでは、先ずＳ１で、ＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１により、自車両Ｍの現在位置を示す自車位置情報を取得する。自車位置情報は、現在の自車両の位置を示すＸ座標、Ｙ座標により構成される。自車位置情報を取得した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２に処理を移行する。
【００４１】
Ｓ２においては、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍと交差点Ｉとの距離が所定値以下であるか否かを判断する。即ち、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍが交差点Ｉの周辺に位置しているか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車位置情報と、地図情報ＤＢ３１の地図データ、交差点データに基づいて、自車両Ｍの進行方向直近に位置する交差点Ｉと自車両Ｍの距離を算出し、当該算出した距離が所定値以下であるか否かを判断する。自車両Ｍと交差点Ｉの距離が所定値以下である場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３に処理を移行する。一方、自車両Ｍと交差点Ｉの距離が所定値よりも大きい場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、そのまま対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００４２】
Ｓ３では、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ５２により、周辺車両情報を取得する。周辺車両情報は、自車両Ｍの周辺に位置する他の車両（即ち、周辺車両）の位置と、自車両Ｍを基準とした周辺車両までの距離を示す。従って、周辺車両情報には、自車両Ｍと同一の交差点Ｉに向かって、対向車線を走行する対向車両Ｏ（図３参照）の情報も含まれ得る。周辺車両情報を取得した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ４に処理を移行する。
【００４３】
Ｓ４においては、ＣＰＵ４１は、ウインカースイッチ５３の操作信号に基づいて、交差点Ｉにおける自車両Ｍの進路が右折であるか否かを判断する。即ち、ＣＰＵ４１は、交差点Ｉにおいて、自車両Ｍが対向車線を横切る進路をとるか否かを判断する。自車両Ｍの進路が右折である場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５に処理を移行する。一方、自車両Ｍの進路が右折ではない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、そのまま対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００４４】
Ｓ５では、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ５２の検出結果と、Ｓ３で取得した周辺車両情報に基づいて、交差点Ｉに接続された対向車線を走行する対向車両Ｏがあるか否かを判断する。対向車両Ｏが存在する場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６に処理を移行する。一方、対向車両Ｏが存在しない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、そのまま対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００４５】
ここで、以下のＳ６〜Ｓ９の処理は、Ｓ５で検出された対向車両Ｏの数の分だけ繰り返し実行される。即ち、ＣＰＵ４１は、各対向車両Ｏに対してＳ６〜Ｓ９の処理を行う。例えば、図３に示す場合、対向車両Ｏが２台存在する為、ＣＰＵ４１は、Ｓ６〜Ｓ９の処理を、各対向車両Ｏに対して行う。
【００４６】
Ｓ６においては、ＣＰＵ４１は、進路推定処理を実行する。当該進路推定処理（Ｓ６）では、ＣＰＵ４１は、後述する進路推定処理プログラム（図４参照）を実行し、対向車両Ｏが交差点Ｉにおいて進行可能な方向（例えば、直進、右折、左折）毎に、対向車両Ｏの進路となる可能性を評価することで、対向車両Ｏの進路を推定する。
【００４７】
ここで、Ｓ６において実行される進路推定処理プログラムについて、図４を参照しつつ詳細に説明する。図４は、進路推定処理プログラムのフローチャートである。進路推定処理（Ｓ６）に移行すると、ＣＰＵ４１は、先ず、カメラ５１の撮像画像に対して画像認識処理を行うことで、対向車両レーン位置を取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、カメラ５１の撮像画像に対して画像認識処理を行うことで、対向車両レーンＬを区画するレーン区画線を検出する。ここで、カメラ５１の配設位置及び撮像範囲が既知の値であるため、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍを基準とした対向車両レーンＬの位置を特定し得る。従って、ＣＰＵ４１は、Ｓ１で取得した自車位置情報に基づいて、対向車両レーンＬの位置を特定する。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ２で取得した周辺車両情報から、一の対向車両Ｏの位置及び距離を示す対向車両情報を抽出する。当該対向車両情報と、特定した対向車両レーンＬの位置に基づいて、ＣＰＵ４１は、当該対向車両情報が示す対向車両（以下、推定対象車両）が走行する対向車両レーンＬを特定し得る。対向車両レーンＬの位置を特定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２に処理を移行する。
【００４８】
Ｓ２２では、ＣＰＵ４１は、一の対向車両Ｏの進路推定に係る基準評価点Ｐｄを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、推定対象車両が走行する対向車両レーンＬの位置と、地図情報ＤＢ３１に格納されているリンクデータに基づいて、対向車両レーンＬのレーン種別を特定する。ここで、レーン種別は、対向車両レーンＬに対して規定され、道路標示等で示される進行可能進路の種類を意味する。例えば、図３中、右側の対向車両レーンＬは、「レーン種別：直進・左折」となり、図３中、左側の対向車両レーンＬは、「レーン種別：右折」となる。
【００４９】
そして、ＣＰＵ４１は、特定したレーン種別と、基準評価点テーブル３２（図５参照）に基づいて、当該推定対象車両の進路推定に用いる基準評価点Ｐｄを、「直進」「右折」「左折」の進行方向毎に設定する。図５に示すように、基準評価点テーブル３２は、対向車両レーンＬのレーン種別に対して、基準評価点Ｐｄ（即ち、直進評価点Ｐｄｓ、右折評価点Ｐｄｒ、左折評価点Ｐｄｌ）を対応付けて構成されている。従って、推定対象車両が走行する対向車両レーンＬのレーン種別を特定すれば、ＣＰＵ４１は、基準評価点テーブル３２を参照することで、基準評価点Ｐｄを設定し得る。
【００５０】
そして、基準評価点テーブル３２（図５参照）においては、レーン種別に係る進行可能進路と一致する基準評価点Ｐｄについては、高い数値が規定されており、進行可能進路と一致しない基準評価点Ｐｄについては、低い数値が規定されている。例えば、「レーン種別：直進・左折」に対しては、直進評価点Ｐｄｓは「５」、左折評価点Ｐｄｌは「４」に規定されているが、右折評価点Ｐｄｒについては、「１」に規定されている。従って、図３中、右側の対向車両レーンＬを走行する対向車両Ｏが推定対象車両である場合、当該推定対象車両に係る基準評価点Ｐｄは、「直進評価点Ｐｄｓ：５」、「右折評価点Ｐｄｒ：１」、「左折評価点Ｐｄｌ：４」に設定される。対向車両レーンＬのレーン種別に基づいて、推定対象車両の基準評価点Ｐｄを設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３に処理を移行する。
【００５１】
Ｓ２３では、ＣＰＵ４１は、推定対象車両の対向車両情報と、地図情報ＤＢ３１における交差点データと、交差点距離係数テーブル３３（図６参照）に基づいて、交差点距離係数Ｗｌを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、推定対象車両の対向車両情報が示す位置と、交差点データが示す交差点Ｉの位置に基づいて、交差点距離Ｄ（図３参照）を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、交差点距離Ｄと、交差点距離係数テーブル３３に基づいて、推定対象車両に係る交差点距離係数Ｗｌを設定する。
【００５２】
図６に示すように、交差点距離係数テーブル３３は、交差点距離Ｄに対して、交差点距離係数Ｗｌを対応付けて構成されている。従って、ＣＰＵ４１は、交差点距離Ｄを特定すれば、当該交差点距離係数テーブル３３に基づいて、推定対象車両に係る交差点距離係数Ｗｌを設定し得る。例えば、図３中、右側の対向車両レーンＬを走行する対向車両Ｏの交差点距離Ｄが１５ｍである場合、当該推定対象車両に係る交差点距離係数Ｗｌは、「１」に設定される。そして、当該交差点距離係数テーブル３３において、交差点距離Ｄが長い程、交差点距離係数Ｗｌが小さくなるように規定されている。これは、交差点距離Ｄが長い場合、交差点Ｉに到達する前に、車線変更や対向車線に面した施設に対する入場を行う場合があるからである。交差点距離係数Ｗｌを設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４に処理を移行する。
【００５３】
Ｓ２４においては、ＣＰＵ４１は、推定対象車両が走行する対向車進入道路Ｒの道路種別と、当該対向車進入道路Ｒと交差点Ｉで接続される交差道路Ｃの道路種別と、道路優先度係数テーブル３４に基づいて、推定対象車両に係る道路優先度係数Ｗｒを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１を参照し、対向車進入道路Ｒの道路種別と、交差道路Ｃの道路種別を取得する。尚、本実施形態においては、道路種別として「自動車道」「主要道路」「一般道」「細街路」の４種類が規定されている。そして、ＣＰＵ４１は、取得した対向車進入道路Ｒ及び交差道路Ｃの道路種別と、道路優先度係数テーブル３４に基づいて、推定対象車両に係る道路優先度係数Ｗｒを特定する。
【００５４】
図７に示すように、道路優先度係数Ｗｒは、直進評価用係数Ｗｒｓと、右折評価用係数Ｗｒｒ、左折評価用係数Ｗｒｌを有している。図７（Ａ）は、直進評価用係数Ｗｒｓを設定する際に用いられる道路優先度係数テーブル３４を示し、図７（Ｂ）は、右折評価用係数Ｗｒｒ及び左折評価用係数Ｗｒｌを設定する際に用いられる道路優先度係数テーブル３４を示す。何れにおいても、道路優先度係数テーブル３４では、交差道路Ｃの優先度が対向車進入道路Ｒの優先度よりも低い場合、道路優先度係数Ｗｒは、「１」よりも大きな値で設定される。一方、交差道路Ｃの優先度が対向車進入道路Ｒの優先度よりも高い場合、道路優先度係数Ｗｒは、「１」よりも小さな値で設定されている。当該道路優先度係数テーブル３４に基づいて、推定対象車両に係る道路優先度係数Ｗｒを特定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５に処理を移行する。
【００５５】
Ｓ２５では、ＣＰＵ４１は、交差点Ｉを基準とした施設の位置及び当該施設の施設ランクと、施設係数テーブル３５に基づいて、施設係数Ｗｐを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１における交差点データと、ＰＯＩデータに基づいて、交差点Ｉから所定範囲内にある施設Ｆを特定すると共に、交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置を特定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＰＯＩデータに基づいて、特定した施設Ｆの施設ランクを取得する。上述したように、施設ランクは、施設の規模等に基づいて規定されており、図８に示すように、「施設ランクＳ」〜「施設なし」の５種類である。尚、施設ランクは、人口が集中する度合いが高い程、高いレベルの施設ランクとなる。例えば、大型ショッピングモールや複合駅は、「施設ランクＳ」に設定される。その後、ＣＰＵ４１は、特定した施設Ｆの施設ランクと、施設係数テーブル３５に基づいて、推定対象車両に係る施設係数Ｗｐを設定する。
【００５６】
図８に示すように、施設係数テーブル３５は、各施設ランクに対して、施設係数Ｗｐを対応付けて構成されている。施設係数テーブル３５においては、人口が集中する度合いが高い程（即ち、施設ランクが高い程）、施設係数Ｗｐは大きく設定されており、施設がない場合等は、施設係数Ｗｐは、小さな値で設定されている。従って、施設Ｆの施設ランクを特定すれば、ＣＰＵ４１は、推定対象車両に係る施設係数Ｗｐを設定し得る。推定対象車両に係る施設係数Ｗｐを設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６に処理を移行する。
【００５７】
尚、施設係数Ｗｐは、直進施設係数Ｗｐｓと、右折施設係数Ｗｐｒと、左折施設係数Ｗｐｌを有している。直進施設係数Ｗｐｓは、交差点Ｉを基準として、推定対象車両の直進方向に対する施設係数Ｗｐを意味する。右折施設係数Ｗｐｒは、交差点Ｉを基準として、推定対象車両の右折方向に対する施設係数Ｗｐを意味し、左折施設係数Ｗｐｌは、交差点Ｉを基準として、推定対象車両の左折方向に対する施設係数Ｗｐを意味する。上述した交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置は、直進施設係数Ｗｐｓ、右折施設係数Ｗｐｒ、左折施設係数Ｗｐｌを設定する際に参酌される。
【００５８】
Ｓ２６においては、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２〜Ｓ２５で設定された基準評価点Ｐｄ、交差点距離係数Ｗｌ、道路優先度係数Ｗｒ、施設係数Ｗｐに基づいて、推定対象車両の総合評価点Ｐを算出する。推定対象車両の総合評価点Ｐは、推定対象車両の進行可能方向（即ち、直進、右折、左折）毎に算出される。ここで、直進総合評価点Ｐｓは、進行可能方向を直進とする場合の総合評価点Ｐであり、直進評価点Ｐｄｓと、交差点距離係数Ｗｌと、直進評価用係数Ｗｒｓと、直進施設係数Ｗｐｓを乗算することにより算出される。そして、右折総合評価点Ｐｒは、進行可能方向を右折とする場合の総合評価点Ｐであり、右折評価点Ｐｄｒと、交差点距離係数Ｗｌと、右折評価用係数Ｗｒｒと、右折施設係数Ｗｐｒを乗算することにより算出される。又、左折総合評価点Ｐｌは、進行可能方向を左折とする場合の総合評価点Ｐであり、左折評価点Ｐｄｌと、交差点距離係数Ｗｌと、左折評価用係数Ｗｒｌと、左折施設係数Ｗｐｌを乗算することにより算出される。
【００５９】
直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌを算出した後、ＣＰＵ４１は、直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌの内で最も高い数値を示す進行可能方向を、推定対象車両の推定進路として選定する。推定対象車両の推定進路を選定した後、ＣＰＵ４１は、進路推定処理プログラムを終了し、対向車進路評価処理プログラム（図２参照）のＳ７に処理を移行する。
【００６０】
ここで、再び図２に戻って、進路推定処理（Ｓ６）以後の対向車進路評価処理プログラムの処理内容について説明する。Ｓ７では、ＣＰＵ４１は、推定対象車両が案内対象車両に該当するか否かを選定する。ここで、案内対象車両とは、対向車両Ｏの進路を推定した結果、交差点Ｉ内の所定領域（以下、接触判定対象領域Ａ）において、自車両Ｍと接触する虞があり、注意を要する車両を意味する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、当該交差点Ｉ内において、自車両Ｍの走行道路のセンターラインと対向車進入道路Ｒのセンターラインを結ぶラインを境界として自車両Ｍの右側となる部分を、接触判定対象領域Ａに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ５２の検出結果に基づいて推定対象車両の走行速度を算出し、Ｓ６で推定した推定対象車両の推定進路と、当該推定対象車両の走行速度に基づいて、推定対象車両が接触判定対象領域Ａを通過する対象車両通過期間を算出する。又、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍの右折時の走行速度に基づいて、自車両Ｍが接触判定対象領域Ａを通過する自車両通過期間を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両通過期間と対象車両通過期間との間に、重複期間があるか否かを判断し、重複期間がある場合、当該推定対象車両を案内対象車両に選定する。一方、重複期間がない場合、ＣＰＵ４１は、当該推定対象車両を案内対象車両に選定することなく、処理を終了する。
【００６１】
尚、自車両Ｍの右折時の走行速度は、フラッシュメモリ４４に記憶されているものとし、自車両Ｍの右折がある度に随時更新されるものとする。
【００６２】
Ｓ８においては、ＣＰＵ４１は、Ｓ８における選定結果に基づいて、推定対象車両が案内対象車両に該当したか否かを判断する。案内対象車両に該当する場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ９に処理を移行する。一方、推定対象車両が案内対象車両に該当しない場合（Ｓ８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ９に処理を移行する。
【００６３】
Ｓ９では、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両に係る推定進路と、総合評価点Ｐに基づいて、案内対象車両に関する案内レベルを設定する。以下、案内対象車両の推定進路が「直進」、「右折」、「左折」の各場合についての案内レベルの設定について説明する。
【００６４】
先ず、案内対象車両の推定進路が直進である場合、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両の直進総合評価点Ｐｓに基づいて、当該案内対象車両の案内レベルを設定する。具体的には、直進総合評価点Ｐｓが基準値ａ（例えば、ａ＝５）未満である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「１」に設定する。直進総合評価点Ｐｓが基準値ａ以上であり、且つ、基準値ｂ（例えば、ｂ＝８）未満である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「２」に設定する。そして、直進総合評価点Ｐｓが基準値ｂ以上である場合には、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「３」に設定する。尚、車速センサ２２の検出結果に基づく自車両Ｍの走行速度が所定値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以下であれば、ＣＰＵ４１は、直進総合評価点Ｐｓが基準値ｂ以上であっても、案内対象車両の案内レベルを「２」に設定する。自車両Ｍの走行速度が所定値以下である場合、自車両Ｍは、停止する為に遅い速度で走行している、又は、即座に停止できる状況にあると推定される。この場合、「案内レベル：３」に基づく案内（後述する「出力内容：警報」）を行わなくても、「案内レベル：２」に基づく案内（後述する「出力内容：注意喚起」）で十分に自車両Ｍの安全運転に貢献し得るからである。
【００６５】
次に、案内対象車両の推定進路が右折である場合について説明する。この場合、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両の右折総合評価点Ｐｒに基づいて、当該案内対象車両の案内レベルを設定する。ここで、案内対象車両の推定進路が右折であり、自車両Ｍも右折しようとしているので、自車両Ｍと案内対象車両が接触判定対象領域Ａで接触する可能性は低いといえる。従って、ＣＰＵ４１は、この場合における案内対象車両の案内レベルを「１」に設定する。
【００６６】
続いて、案内対象車両の推定進路が左折である場合について説明する。この場合、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両の左折総合評価点Ｐｌに基づいて、当該案内対象車両の案内レベルを設定する。具体的には、左折総合評価点Ｐｌが基準値ｃ（例えば、ｃ＝８）未満である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「１」に設定する。左折総合評価点Ｐｌが基準値ｃ以上である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「２」に設定する。
【００６７】
尚、上述したように、Ｓ６〜Ｓ９の処理は、Ｓ５で検出された対向車両Ｏの数の分だけ繰り返し実行される。従って、他の対向車両Ｏが存在する場合、ＣＰＵ４１は、当該他の対向車両Ｏに対するＳ６〜Ｓ９の処理を行う。他の対向車両Ｏが存在しない状態となった時点で、ＣＰＵ４１は、Ｓ１０に処理を移行する。
【００６８】
Ｓ１０では、ＣＰＵ４１は、Ｓ９で設定された案内対象車両の案内レベルに基づいて、出力内容を特定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、案内レベルが「１」である場合、出力内容を「情報提供」に設定し、案内レベルが「２」である場合には、出力内容を「注意喚起」に設定する。そして、案内レベルが「３」である場合には、ＣＰＵ４１は、出力内容を「警報」に設定する。尚、案内対象車両が複数存在する場合は、ＣＰＵ４１は、最も高い案内レベルに基づく出力内容に設定する。出力内容を設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１に処理を移行する。
【００６９】
Ｓ１１においては、ＣＰＵ４１は、Ｓ９で設定された案内レベル及びＳ１０で設定された出力内容に基づく通知を、液晶ディスプレイ１５等を用いて行う。具体的に説明すると、案内レベルが「３」であり、出力内容が「警報」である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両に係る推定進路と、「対向車両と接触する可能性があり、危険である旨」の警告メッセージを、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、当該警告メッセージを、スピーカ１６により音声出力する。そして、案内レベルが「２」であり、出力内容が「注意喚起」である場合、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６による音声出力を行うことなく、案内対象車両に係る推定進路と、対向車との接触に関する注意を促す注意喚起メッセージ（例えば、「対向車両が接近しています。注意して走行して下さい」等）を液晶ディスプレイ１５に表示する。最後に、案内レベルが「１」であり、出力内容が「情報提供」である場合、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６による音声出力、及び、液晶ディスプレイ１５におけるメッセージの出力を行うことなく、案内対象車両に係る推定進路のみを液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、上述したように、案内対象車両が複数存在する場合は、ＣＰＵ４１は、最も高い案内レベルに基づく出力内容で通知を行う。案内レベル及び出力内容に基づく通知を行った後、ＣＰＵ４１は、対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００７０】
以上、説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による車両用充電支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラム（以下、ナビゲーション装置１等という）では、自車両Ｍが交差点Ｉで対向車線を横切る進路をとる場合に（Ｓ４：ＹＥＳ）、対向車両Ｏの進路が、交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置及び当該施設ランクに基づいて推定される（Ｓ６）。従って、当該ナビゲーション装置１によれば、当該交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該ナビゲーション装置１等によれば、推定された対向車両Ｏの進路に基づいて、交差点Ｉ内で自車両Ｍと対向車両Ｏが接触する可能性が評価され（Ｓ７〜Ｓ９）、評価結果に応じた案内が行われる（Ｓ１０）。従って、当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉでの対向車両Ｏとの接触を回避するために有用な情報を、運転者等に提供し得る。
【００７１】
当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進行可能方向（即ち、直進、右折、左折）毎に、対向車の進路となる可能性が評価され、各進行可能方向に対する評価結果（直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌ）に基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路が推定される（Ｓ２６）。従って、当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００７２】
又、当該ナビゲーション装置１等によれば、対向車進入道路Ｒの道路種別と、交差道路Ｃの道路種別とに基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を推定する（Ｓ２４、Ｓ２６）ので、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００７３】
そして、当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉから対向車両Ｏまでの交差点距離Ｄに基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を推定する（Ｓ２３、Ｓ２６）。例えば、交差点Ｉからの距離が長い場合、交差点Ｉに進入する前に、対向車両Ｏが対向車線に面する施設Ｆへ入場する可能性を有する。従って、当該ナビゲーション装置１によれば、交差点距離Ｄに基づき対向車両Ｏの進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００７４】
更に、ナビゲーション装置１等によれば、対向車両レーンＬに規定されている進行可能進路に基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を推定する（Ｓ２２、Ｓ２６）。一般に、対向車両Ｏの運転者は、対向車両レーンＬに規定されている進行可能方向に従って運転すると考えられるので、当該ナビゲーション装置１等によれば、対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬの進行可能方向に基づいて、対向車両Ｏの進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００７５】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。例えば、本実施形態においては、左側通行を前提とした実施形態であったが、この態様に限定されるものではなく、右側通行を前提とすることも可能である。この場合、本実施形態における「右折」と「左折」を入れ替えることで対応することができる。
【００７６】
そして、本実施形態における基準評価点テーブル３２、交差点距離係数テーブル３３、道路優先度係数テーブル３４、施設係数テーブル３５は、あくまでも一例であり、その数値は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記各テーブルの数値を、各交差点Ｉに対して設定可能な構成としても良い。
【００７７】
更に、本実施形態では、Ｓ２６において、直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌを比較することにより、推定対象車両の進路を一に特定しているが、この態様に限定されるものではない。例えば、直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌを算出し、直進、右折、左折の案内レベルを夫々特定した後で、推定対象車両の進路を一に特定するように構成することも可能である。
【００７８】
又、対向車両Ｏの進路の推定に際し、データ記録部１２に格納されている施設係数テーブル３５を用いているが、当該施設係数テーブル３５は、上述した実施形態に係る態様に限定されるものではない。即ち、通信モジュール１８を介して、プローブセンタ等にアクセスすることで、施設係数テーブル３５の内容を更新するように構成することも可能である。
【００７９】
そして、所定の時間帯や曜日、年月日に応じて、施設Ｆに対応付けられた施設ランクを変動するように構成することも可能である。例えば、通勤時間帯における会社に関しては施設ランクを上げるように構成することも可能である。又、レジャー施設（例えば、遊園地等）については、祝祭日では施設ランクを上げ、平日については施設ランクを下げるように構成しても良い。更に、レジャー施設の場合、祝祭日における入場開始時間では施設ランクを更に上げ、終了時間では施設ランクを下げるように構成することも可能である。当該施設ランクは、プローブセンタ等によって、施設Ｆ毎に、入退出する車両台数を収集し、これを統計処理することで設定される。
【００８０】
又、当該施設係数テーブル３５に基づく進路推定を行う際に、交差点Ｉから施設Ｆまでの距離を考慮するように構成することも可能である。例えば、本実施形態にように、施設ランクに基づいて施設係数Ｗｐを特定した後に、交差点Ｉから当該施設Ｆまでの距離に係る係数を乗ずるように構成することも可能である。この場合、交差点Ｉから当該施設Ｆまでの距離に係る係数は、当該距離が長い程小さな値を示し、当該距離が短い程大きな値を示す。この点、施設係数テーブル３５として、施設係数Ｗｐと交差点Ｉから当該施設Ｆまでの距離に係る係数を乗算したものをデータ記録部１２に格納していても良い。
【００８１】
更に、当該施設係数テーブル３５に基づく進路推定を行う際に、交差点Ｉからの施設Ｆの位置として、対向車両Ｏが交差点Ｉ通過後に走行する車線に当該施設Ｆが面しているか否かを加えても良い。車両の走行車線沿いに施設Ｆが位置しているのか、当該走行車線に対する対向車線側に施設Ｆが位置しているのかは、施設Ｆへの入場の際に大きく影響を及ぼすからである。
【符号の説明】
【００８２】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における対向車の進路を推定し得る安全運転支援装置、安全運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合（例えば、交差点を右折する場合等）に、当該交差点へ進入してくる対向車の位置を対向車線のレーン毎に特定し、自車両のユーザに特定結果を報知する車両情報提示装置が発明されている。
【０００３】
例えば、特許文献１記載の車両情報提示装置は、自車両が交差点で右折する場合に、各対向車が走行するレーンを特定し、ポップアップウインドウ上で、レーン毎に各対向車の位置をアイコン表示することで、各対向車の位置をユーザに報知する。従って、運転者は、ポップアップウインドウを視認することで、後続の対向車の存在を把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１０２４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の車両情報提示装置は、レーン毎に対向車の位置のみを提示するので、自車両が交差点で対向車線を横切る際に、当該対向車と接触する可能性の高低を把握することができない。又、対向車の走行レーンによっては、直進、右折、左折の何れも行うことができるため、対向車の位置を把握しただけでは、対向車が交差点内でどのような進路をとるのか不明である。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、自車両が交差点で対向車線を横切る際に、対向車の進路を精度よく推定し、交差点内での接触可能性の高低を報知し得る安全運転支援装置、安全運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係る安全運転支援装置（１）は、地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得手段（１３）と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段（１３）と、前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出手段（１３）と、前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得手段（１３）と、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定手段（１３）と、前記対向車進路推定手段により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価手段（１３）と、前記評価手段の評価結果に応じた案内を行う案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００８】
そして、請求項２記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１記載の安全運転支援装置であって、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進行可能方向毎に、当該対向車の進路となる可能性を評価し、各進行可能方向に対する評価結果に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【０００９】
又、請求項３記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２記載の安全運転支援装置であって、前記地図情報に基づいて、前記対向車が走行する対向車進入道路の道路種別と、前記交差点で前記対向車進入道路と交差する交差道路の道路種別とを取得する道路種別取得手段（１３）を有し、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記対向車進入道路の道路種別と、前記交差道路の道路種別とに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【００１０】
又、請求項４記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の安全運転支援装置であって、前記交差点から前記対向車までの対向車距離を取得する対向車距離取得手段（１３）を有し、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記対向車距離に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【００１１】
そして、請求項５記載の安全運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項４の何れかに記載の安全運転支援装置であって、前記対向車が走行する走行レーンを検出する走行レーン検出手段（１３）と、前記対向車の走行レーンと、前記地図情報とに基づいて、前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路を取得する進行可能進路取得手段（１３）を有し、前記対向車進路推定手段（１３）は、前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定することを特徴とする。
【００１２】
又、請求項６記載の安全運転支援方法は、地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得ステップと、自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出ステップと、前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得ステップと、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定ステップと、前記対向車進路推定ステップにより推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価ステップと、前記評価ステップの評価結果に応じた案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項７記載のコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得機能と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出機能と、前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得機能と、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定機能と、前記対向車進路推定機能により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価機能と、前記評価機能の評価結果に応じた案内を行う案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の安全運転支援装置は、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合に、同一の交差点に向かって走行する対向車の進路を、交差点を基準とした施設の位置及び当該施設のランクに基づいて推定する。従って、当該安全運転支援装置は、当該交差点における対向車の進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該安全運転支援装置は、推定された対向車の進路に基づいて、交差点内で自車両と対向車が接触する可能性を評価し、評価結果に応じた案内を行う。従って、当該安全運転支援装置は、交差点での対向車との接触を回避するために有用な情報を、運転者等に提供し得る。
【００１５】
請求項２記載の安全運転支援装置は、交差点における対向車の進行可能方向毎に、対向車の進路となる可能性を評価し、各進行可能方向に対する評価結果に基づいて、交差点における対向車の進路を推定する。従って、当該安全運転支援装置は、交差点における対向車の進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００１６】
請求項３記載の安全運転支援装置は、対向車進入道路の道路種別と、交差道路の道路種別とに基づいて、交差点における対向車の進路を推定するので、交差点における対向車の進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００１７】
請求項４記載の安全運転支援装置は、交差点から対向車までの対向車距離に基づいて、交差点における対向車の進路を推定する。例えば、交差点からの距離が長い場合、交差点に進入する前に、対向車が対向車線に面する施設へ入場する可能性を有する。従って、当該安全運転支援装置は、対向車距離に基づき対向車の進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００１８】
請求項５記載の安全運転支援装置は、走行レーンに規定されている進行可能進路に基づいて、交差点における対向車の進路を推定する。一般に、対向車の運転者は、走行レーンに規定されている進行可能方向に従って運転すると考えられるので、当該安全運転支援装置は、対向車が走行するレーンの進行可能方向に基づいて、対向車の進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００１９】
請求項６記載の安全運転支援方法によれば、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合に、同一の交差点に向かって走行する対向車の進路が交差点を基準とした施設の位置及び当該施設のランクに基づいて推定されるので、当該交差点における対向車の進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該安全運転支援方法によれば、交差点内で自車両と対向車が接触する可能性が、推定された対向車の進路に基づいて評価され、評価結果に応じた案内が行われる。従って、当該安全運転支援方法によれば、交差点での対向車との接触を回避するために有用な情報が運転者等に提供される。
【００２０】
請求項７記載のコンピュータプログラムによれば、コンピュータで実行されることにより、自車両が交差点で対向車線を横切る進路をとる場合に、同一の交差点に向かって走行する対向車の進路が交差点を基準とした施設の位置及び当該施設のランクに基づいて推定されるので、当該交差点における対向車の進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該コンピュータプログラムによれば、交差点内で自車両と対向車が接触する可能性が、推定された対向車の進路に基づいて評価され、評価結果に応じた案内が行われる。従って、当該コンピュータプログラムによれば、交差点での対向車との接触を回避するために有用な情報が運転者等に提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】対向車進路評価処理プログラムのフローチャートである。
【図３】対向車進路を評価する際の状況の一例を示す説明図である。
【図４】進路推定処理プログラムのフローチャートである。
【図５】基準評価点テーブルの一例を示す説明図である。
【図６】交差点距離係数テーブルの一例を示す説明図である。
【図７】道路優先度係数テーブルの一例を示す説明図である。
【図８】施設係数テーブルの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る安全運転支援装置等を、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１を示すブロック図である。
【００２３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００２４】
又、ナビゲーション装置１は、対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬを検出する為のカメラ５１と、対向車両Ｏを含む自車両Ｍ周辺を走行する周辺車両を検出する為のミリ波レーダ５２と、自車両Ｍが右折・左折を行う際に、ウインカー（図示せず）を点灯させるためのウインカースイッチ５３と接続されている。
【００２５】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出する。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の一又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２６】
データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。当該ハードディスクは、地図情報ＤＢ３１と、基準評価点テーブル３２と、交差点距離係数テーブル３３と、道路優先度係数テーブル３４と、施設係数テーブル３５とを記録している。
【００２７】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データを記録している。地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。又、リンクデータは、交差点Ｉに接続された道路における各走行レーンの位置と、各走行レーンに対して規定され、道路標示等で示される進行可能進路とを対応付けて備えている。更に、ＰＯＩデータは、施設の規模・時間・曜日等に基づく施設ランクを、施設毎に対応付けて備えている。尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
【００２８】
基準評価点テーブル３２は、対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬのレーン種別に対して、対向車両Ｏの進路を推定する際の基準となる評価点を対応付けたテーブル（図５参照）であり、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。交差点距離係数テーブル３３は、対向車両Ｏから交差点Ｉまでの距離（以下、交差点距離Ｄ）と、交差点距離係数Ｗｌを対応付けたテーブル（図６参照）であり、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。道路優先度係数テーブル３４は、交差点Ｉに接続される対向車進入道路Ｒの種別と、交差道路Ｃの種別の組み合わせに対して、交差点距離係数Ｗｌを対応付けたテーブルであり（図７参照）、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。施設係数テーブル３５は、施設ランクに対して、施設係数Ｗｐを対応付けたテーブルであり（図８参照）、後述する進路推定処理（Ｓ６）を実行する際に参照される。尚、基準評価点テーブル３２〜施設係数テーブル３５の内容については、後に図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２９】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理や、後述する対向車進路評価処理（図２参照）等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、当該ナビゲーションＥＣＵ１３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されると共に、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述する対向車進路評価処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３０】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３１】
液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。又、液晶ディスプレイ１５には、後述する案内レベルに応じた画面が、対向車進路評価処理プログラム（図２参照）に基づいて表示される。
【００３２】
スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内音声を出力する。
【００３３】
ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３４】
通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３５】
カメラ５１は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、自車両Ｍが走行している道路の路面前方を撮影する。従って、ナビゲーションＥＣＵ１３は、カメラ５１により撮像した映像に含まれる車線境界線の画像情報に基づいて、交差点Ｉに接続された道路における対向車の走行レーンを特定し得る。尚、カメラ５１を用いた走行レーンの特定技術については公知技術であるので詳細は省略する。
【００３６】
ミリ波レーダ５２は、所定周波数のミリ波を出射し、対象物により反射された反射波を受信することにより、ミリ波の伝播時間やドップラー効果により生じる周波数差に基づいて、対象物の位置や、自車両Ｍとの相対速度を検出する。ミリ波レーダ５２は、自車両Ｍの前方と四隅に配設されており、当該自車両Ｍの外側方向に超音波を発信する。従って、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ミリ波レーダ５２により、交差点Ｉ近傍で自車両Ｍの周辺に位置する他の車両（即ち、対向車両Ｏを含む周辺車両）の有無を検出することができ、更に、自車両Ｍを基準とした周辺車両の位置及び距離を特定し得る。
【００３７】
ウインカースイッチ５３は、自車両Ｍが右折、左折等を行う際に操作され、自車両Ｍに配設されたウインカー（図示せず）を点灯させる。ナビゲーションＥＣＵ１３は、当該ウインカースイッチ５３の操作信号に基づいて、交差点Ｉにおける自車両Ｍの進路を特定する。
【００３８】
次に、ナビゲーション装置１において実行される対向車進路評価処理プログラムについて、図２を参照しつつ詳細に説明する。当該対向車進路評価処理プログラムは、ＣＰＵ４１により、所定間隔で繰り返し実行される。図２は、本実施形態に係る対向車進路評価処理プログラムのフローチャートである。
【００３９】
当該対向車進路評価処理プログラムは、自車両Ｍが交差点Ｉ近傍に接近し、当該交差点Ｉを右折する場合（即ち、対向車線を横切る場合）に、当該対向車線を走行する対向車両Ｏの進路を推定し、対向車両Ｏとの接触可能性を評価する為のプログラムである。
【００４０】
図２に示すように、対向車進路評価処理プログラムでは、先ずＳ１で、ＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１により、自車両Ｍの現在位置を示す自車位置情報を取得する。自車位置情報は、現在の自車両の位置を示すＸ座標、Ｙ座標により構成される。自車位置情報を取得した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２に処理を移行する。
【００４１】
Ｓ２においては、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍと交差点Ｉとの距離が所定値以下であるか否かを判断する。即ち、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍが交差点Ｉの周辺に位置しているか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車位置情報と、地図情報ＤＢ３１の地図データ、交差点データに基づいて、自車両Ｍの進行方向直近に位置する交差点Ｉと自車両Ｍの距離を算出し、当該算出した距離が所定値以下であるか否かを判断する。自車両Ｍと交差点Ｉの距離が所定値以下である場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３に処理を移行する。一方、自車両Ｍと交差点Ｉの距離が所定値よりも大きい場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、そのまま対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００４２】
Ｓ３では、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ５２により、周辺車両情報を取得する。周辺車両情報は、自車両Ｍの周辺に位置する他の車両（即ち、周辺車両）の位置と、自車両Ｍを基準とした周辺車両までの距離を示す。従って、周辺車両情報には、自車両Ｍと同一の交差点Ｉに向かって、対向車線を走行する対向車両Ｏ（図３参照）の情報も含まれ得る。周辺車両情報を取得した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ４に処理を移行する。
【００４３】
Ｓ４においては、ＣＰＵ４１は、ウインカースイッチ５３の操作信号に基づいて、交差点Ｉにおける自車両Ｍの進路が右折であるか否かを判断する。即ち、ＣＰＵ４１は、交差点Ｉにおいて、自車両Ｍが対向車線を横切る進路をとるか否かを判断する。自車両Ｍの進路が右折である場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５に処理を移行する。一方、自車両Ｍの進路が右折ではない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、そのまま対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００４４】
Ｓ５では、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ５２の検出結果と、Ｓ３で取得した周辺車両情報に基づいて、交差点Ｉに接続された対向車線を走行する対向車両Ｏがあるか否かを判断する。対向車両Ｏが存在する場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６に処理を移行する。一方、対向車両Ｏが存在しない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、そのまま対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００４５】
ここで、以下のＳ６〜Ｓ９の処理は、Ｓ５で検出された対向車両Ｏの数の分だけ繰り返し実行される。即ち、ＣＰＵ４１は、各対向車両Ｏに対してＳ６〜Ｓ９の処理を行う。例えば、図３に示す場合、対向車両Ｏが２台存在する為、ＣＰＵ４１は、Ｓ６〜Ｓ９の処理を、各対向車両Ｏに対して行う。
【００４６】
Ｓ６においては、ＣＰＵ４１は、進路推定処理を実行する。当該進路推定処理（Ｓ６）では、ＣＰＵ４１は、後述する進路推定処理プログラム（図４参照）を実行し、対向車両Ｏが交差点Ｉにおいて進行可能な方向（例えば、直進、右折、左折）毎に、対向車両Ｏの進路となる可能性を評価することで、対向車両Ｏの進路を推定する。
【００４７】
ここで、Ｓ６において実行される進路推定処理プログラムについて、図４を参照しつつ詳細に説明する。図４は、進路推定処理プログラムのフローチャートである。進路推定処理（Ｓ６）に移行すると、ＣＰＵ４１は、先ず、カメラ５１の撮像画像に対して画像認識処理を行うことで、対向車両レーン位置を取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、カメラ５１の撮像画像に対して画像認識処理を行うことで、対向車両レーンＬを区画するレーン区画線を検出する。ここで、カメラ５１の配設位置及び撮像範囲が既知の値であるため、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍを基準とした対向車両レーンＬの位置を特定し得る。従って、ＣＰＵ４１は、Ｓ１で取得した自車位置情報に基づいて、対向車両レーンＬの位置を特定する。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ２で取得した周辺車両情報から、一の対向車両Ｏの位置及び距離を示す対向車両情報を抽出する。当該対向車両情報と、特定した対向車両レーンＬの位置に基づいて、ＣＰＵ４１は、当該対向車両情報が示す対向車両（以下、推定対象車両）が走行する対向車両レーンＬを特定し得る。対向車両レーンＬの位置を特定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２に処理を移行する。
【００４８】
Ｓ２２では、ＣＰＵ４１は、一の対向車両Ｏの進路推定に係る基準評価点Ｐｄを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、推定対象車両が走行する対向車両レーンＬの位置と、地図情報ＤＢ３１に格納されているリンクデータに基づいて、対向車両レーンＬのレーン種別を特定する。ここで、レーン種別は、対向車両レーンＬに対して規定され、道路標示等で示される進行可能進路の種類を意味する。例えば、図３中、右側の対向車両レーンＬは、「レーン種別：直進・左折」となり、図３中、左側の対向車両レーンＬは、「レーン種別：右折」となる。
【００４９】
そして、ＣＰＵ４１は、特定したレーン種別と、基準評価点テーブル３２（図５参照）に基づいて、当該推定対象車両の進路推定に用いる基準評価点Ｐｄを、「直進」「右折」「左折」の進行方向毎に設定する。図５に示すように、基準評価点テーブル３２は、対向車両レーンＬのレーン種別に対して、基準評価点Ｐｄ（即ち、直進評価点Ｐｄｓ、右折評価点Ｐｄｒ、左折評価点Ｐｄｌ）を対応付けて構成されている。従って、推定対象車両が走行する対向車両レーンＬのレーン種別を特定すれば、ＣＰＵ４１は、基準評価点テーブル３２を参照することで、基準評価点Ｐｄを設定し得る。
【００５０】
そして、基準評価点テーブル３２（図５参照）においては、レーン種別に係る進行可能進路と一致する基準評価点Ｐｄについては、高い数値が規定されており、進行可能進路と一致しない基準評価点Ｐｄについては、低い数値が規定されている。例えば、「レーン種別：直進・左折」に対しては、直進評価点Ｐｄｓは「５」、左折評価点Ｐｄｌは「４」に規定されているが、右折評価点Ｐｄｒについては、「１」に規定されている。従って、図３中、右側の対向車両レーンＬを走行する対向車両Ｏが推定対象車両である場合、当該推定対象車両に係る基準評価点Ｐｄは、「直進評価点Ｐｄｓ：５」、「右折評価点Ｐｄｒ：１」、「左折評価点Ｐｄｌ：４」に設定される。対向車両レーンＬのレーン種別に基づいて、推定対象車両の基準評価点Ｐｄを設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３に処理を移行する。
【００５１】
Ｓ２３では、ＣＰＵ４１は、推定対象車両の対向車両情報と、地図情報ＤＢ３１における交差点データと、交差点距離係数テーブル３３（図６参照）に基づいて、交差点距離係数Ｗｌを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、推定対象車両の対向車両情報が示す位置と、交差点データが示す交差点Ｉの位置に基づいて、交差点距離Ｄ（図３参照）を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、交差点距離Ｄと、交差点距離係数テーブル３３に基づいて、推定対象車両に係る交差点距離係数Ｗｌを設定する。
【００５２】
図６に示すように、交差点距離係数テーブル３３は、交差点距離Ｄに対して、交差点距離係数Ｗｌを対応付けて構成されている。従って、ＣＰＵ４１は、交差点距離Ｄを特定すれば、当該交差点距離係数テーブル３３に基づいて、推定対象車両に係る交差点距離係数Ｗｌを設定し得る。例えば、図３中、右側の対向車両レーンＬを走行する対向車両Ｏの交差点距離Ｄが１５ｍである場合、当該推定対象車両に係る交差点距離係数Ｗｌは、「１」に設定される。そして、当該交差点距離係数テーブル３３において、交差点距離Ｄが長い程、交差点距離係数Ｗｌが小さくなるように規定されている。これは、交差点距離Ｄが長い場合、交差点Ｉに到達する前に、車線変更や対向車線に面した施設に対する入場を行う場合があるからである。交差点距離係数Ｗｌを設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４に処理を移行する。
【００５３】
Ｓ２４においては、ＣＰＵ４１は、推定対象車両が走行する対向車進入道路Ｒの道路種別と、当該対向車進入道路Ｒと交差点Ｉで接続される交差道路Ｃの道路種別と、道路優先度係数テーブル３４に基づいて、推定対象車両に係る道路優先度係数Ｗｒを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１を参照し、対向車進入道路Ｒの道路種別と、交差道路Ｃの道路種別を取得する。尚、本実施形態においては、道路種別として「自動車道」「主要道路」「一般道」「細街路」の４種類が規定されている。そして、ＣＰＵ４１は、取得した対向車進入道路Ｒ及び交差道路Ｃの道路種別と、道路優先度係数テーブル３４に基づいて、推定対象車両に係る道路優先度係数Ｗｒを特定する。
【００５４】
図７に示すように、道路優先度係数Ｗｒは、直進評価用係数Ｗｒｓと、右折評価用係数Ｗｒｒ、左折評価用係数Ｗｒｌを有している。図７（Ａ）は、直進評価用係数Ｗｒｓを設定する際に用いられる道路優先度係数テーブル３４を示し、図７（Ｂ）は、右折評価用係数Ｗｒｒ及び左折評価用係数Ｗｒｌを設定する際に用いられる道路優先度係数テーブル３４を示す。何れにおいても、道路優先度係数テーブル３４では、交差道路Ｃの優先度が対向車進入道路Ｒの優先度よりも低い場合、道路優先度係数Ｗｒは、「１」よりも大きな値で設定される。一方、交差道路Ｃの優先度が対向車進入道路Ｒの優先度よりも高い場合、道路優先度係数Ｗｒは、「１」よりも小さな値で設定されている。当該道路優先度係数テーブル３４に基づいて、推定対象車両に係る道路優先度係数Ｗｒを特定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５に処理を移行する。
【００５５】
Ｓ２５では、ＣＰＵ４１は、交差点Ｉを基準とした施設の位置及び当該施設の施設ランクと、施設係数テーブル３５に基づいて、施設係数Ｗｐを設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１における交差点データと、ＰＯＩデータに基づいて、交差点Ｉから所定範囲内にある施設Ｆを特定すると共に、交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置を特定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＰＯＩデータに基づいて、特定した施設Ｆの施設ランクを取得する。上述したように、施設ランクは、施設の規模等に基づいて規定されており、図８に示すように、「施設ランクＳ」〜「施設なし」の５種類である。尚、施設ランクは、人口が集中する度合いが高い程、高いレベルの施設ランクとなる。例えば、大型ショッピングモールや複合駅は、「施設ランクＳ」に設定される。その後、ＣＰＵ４１は、特定した施設Ｆの施設ランクと、施設係数テーブル３５に基づいて、推定対象車両に係る施設係数Ｗｐを設定する。
【００５６】
図８に示すように、施設係数テーブル３５は、各施設ランクに対して、施設係数Ｗｐを対応付けて構成されている。施設係数テーブル３５においては、人口が集中する度合いが高い程（即ち、施設ランクが高い程）、施設係数Ｗｐは大きく設定されており、施設がない場合等は、施設係数Ｗｐは、小さな値で設定されている。従って、施設Ｆの施設ランクを特定すれば、ＣＰＵ４１は、推定対象車両に係る施設係数Ｗｐを設定し得る。推定対象車両に係る施設係数Ｗｐを設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６に処理を移行する。
【００５７】
尚、施設係数Ｗｐは、直進施設係数Ｗｐｓと、右折施設係数Ｗｐｒと、左折施設係数Ｗｐｌを有している。直進施設係数Ｗｐｓは、交差点Ｉを基準として、推定対象車両の直進方向に対する施設係数Ｗｐを意味する。右折施設係数Ｗｐｒは、交差点Ｉを基準として、推定対象車両の右折方向に対する施設係数Ｗｐを意味し、左折施設係数Ｗｐｌは、交差点Ｉを基準として、推定対象車両の左折方向に対する施設係数Ｗｐを意味する。上述した交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置は、直進施設係数Ｗｐｓ、右折施設係数Ｗｐｒ、左折施設係数Ｗｐｌを設定する際に参酌される。
【００５８】
Ｓ２６においては、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２〜Ｓ２５で設定された基準評価点Ｐｄ、交差点距離係数Ｗｌ、道路優先度係数Ｗｒ、施設係数Ｗｐに基づいて、推定対象車両の総合評価点Ｐを算出する。推定対象車両の総合評価点Ｐは、推定対象車両の進行可能方向（即ち、直進、右折、左折）毎に算出される。ここで、直進総合評価点Ｐｓは、進行可能方向を直進とする場合の総合評価点Ｐであり、直進評価点Ｐｄｓと、交差点距離係数Ｗｌと、直進評価用係数Ｗｒｓと、直進施設係数Ｗｐｓを乗算することにより算出される。そして、右折総合評価点Ｐｒは、進行可能方向を右折とする場合の総合評価点Ｐであり、右折評価点Ｐｄｒと、交差点距離係数Ｗｌと、右折評価用係数Ｗｒｒと、右折施設係数Ｗｐｒを乗算することにより算出される。又、左折総合評価点Ｐｌは、進行可能方向を左折とする場合の総合評価点Ｐであり、左折評価点Ｐｄｌと、交差点距離係数Ｗｌと、左折評価用係数Ｗｒｌと、左折施設係数Ｗｐｌを乗算することにより算出される。
【００５９】
直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌを算出した後、ＣＰＵ４１は、直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌの内で最も高い数値を示す進行可能方向を、推定対象車両の推定進路として選定する。推定対象車両の推定進路を選定した後、ＣＰＵ４１は、進路推定処理プログラムを終了し、対向車進路評価処理プログラム（図２参照）のＳ７に処理を移行する。
【００６０】
ここで、再び図２に戻って、進路推定処理（Ｓ６）以後の対向車進路評価処理プログラムの処理内容について説明する。Ｓ７では、ＣＰＵ４１は、推定対象車両が案内対象車両に該当するか否かを選定する。ここで、案内対象車両とは、対向車両Ｏの進路を推定した結果、交差点Ｉ内の所定領域（以下、接触判定対象領域Ａ）において、自車両Ｍと接触する虞があり、注意を要する車両を意味する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、当該交差点Ｉ内において、自車両Ｍの走行道路のセンターラインと対向車進入道路Ｒのセンターラインを結ぶラインを境界として自車両Ｍの右側となる部分を、接触判定対象領域Ａに設定する。そして、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ５２の検出結果に基づいて推定対象車両の走行速度を算出し、Ｓ６で推定した推定対象車両の推定進路と、当該推定対象車両の走行速度に基づいて、推定対象車両が接触判定対象領域Ａを通過する対象車両通過期間を算出する。又、ＣＰＵ４１は、自車両Ｍの右折時の走行速度に基づいて、自車両Ｍが接触判定対象領域Ａを通過する自車両通過期間を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両通過期間と対象車両通過期間との間に、重複期間があるか否かを判断し、重複期間がある場合、当該推定対象車両を案内対象車両に選定する。一方、重複期間がない場合、ＣＰＵ４１は、当該推定対象車両を案内対象車両に選定することなく、処理を終了する。
【００６１】
尚、自車両Ｍの右折時の走行速度は、フラッシュメモリ４４に記憶されているものとし、自車両Ｍの右折がある度に随時更新されるものとする。
【００６２】
Ｓ８においては、ＣＰＵ４１は、Ｓ８における選定結果に基づいて、推定対象車両が案内対象車両に該当したか否かを判断する。案内対象車両に該当する場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ９に処理を移行する。一方、推定対象車両が案内対象車両に該当しない場合（Ｓ８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ９に処理を移行する。
【００６３】
Ｓ９では、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両に係る推定進路と、総合評価点Ｐに基づいて、案内対象車両に関する案内レベルを設定する。以下、案内対象車両の推定進路が「直進」、「右折」、「左折」の各場合についての案内レベルの設定について説明する。
【００６４】
先ず、案内対象車両の推定進路が直進である場合、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両の直進総合評価点Ｐｓに基づいて、当該案内対象車両の案内レベルを設定する。具体的には、直進総合評価点Ｐｓが基準値ａ（例えば、ａ＝５）未満である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「１」に設定する。直進総合評価点Ｐｓが基準値ａ以上であり、且つ、基準値ｂ（例えば、ｂ＝８）未満である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「２」に設定する。そして、直進総合評価点Ｐｓが基準値ｂ以上である場合には、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「３」に設定する。尚、車速センサ２２の検出結果に基づく自車両Ｍの走行速度が所定値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以下であれば、ＣＰＵ４１は、直進総合評価点Ｐｓが基準値ｂ以上であっても、案内対象車両の案内レベルを「２」に設定する。自車両Ｍの走行速度が所定値以下である場合、自車両Ｍは、停止する為に遅い速度で走行している、又は、即座に停止できる状況にあると推定される。この場合、「案内レベル：３」に基づく案内（後述する「出力内容：警報」）を行わなくても、「案内レベル：２」に基づく案内（後述する「出力内容：注意喚起」）で十分に自車両Ｍの安全運転に貢献し得るからである。
【００６５】
次に、案内対象車両の推定進路が右折である場合について説明する。この場合、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両の右折総合評価点Ｐｒに基づいて、当該案内対象車両の案内レベルを設定する。ここで、案内対象車両の推定進路が右折であり、自車両Ｍも右折しようとしているので、自車両Ｍと案内対象車両が接触判定対象領域Ａで接触する可能性は低いといえる。従って、ＣＰＵ４１は、この場合における案内対象車両の案内レベルを「１」に設定する。
【００６６】
続いて、案内対象車両の推定進路が左折である場合について説明する。この場合、ＣＰＵ４１は、当該案内対象車両の左折総合評価点Ｐｌに基づいて、当該案内対象車両の案内レベルを設定する。具体的には、左折総合評価点Ｐｌが基準値ｃ（例えば、ｃ＝８）未満である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「１」に設定する。左折総合評価点Ｐｌが基準値ｃ以上である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両の案内レベルを「２」に設定する。
【００６７】
尚、上述したように、Ｓ６〜Ｓ９の処理は、Ｓ５で検出された対向車両Ｏの数の分だけ繰り返し実行される。従って、他の対向車両Ｏが存在する場合、ＣＰＵ４１は、当該他の対向車両Ｏに対するＳ６〜Ｓ９の処理を行う。他の対向車両Ｏが存在しない状態となった時点で、ＣＰＵ４１は、Ｓ１０に処理を移行する。
【００６８】
Ｓ１０では、ＣＰＵ４１は、Ｓ９で設定された案内対象車両の案内レベルに基づいて、出力内容を特定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、案内レベルが「１」である場合、出力内容を「情報提供」に設定し、案内レベルが「２」である場合には、出力内容を「注意喚起」に設定する。そして、案内レベルが「３」である場合には、ＣＰＵ４１は、出力内容を「警報」に設定する。尚、案内対象車両が複数存在する場合は、ＣＰＵ４１は、最も高い案内レベルに基づく出力内容に設定する。出力内容を設定した後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１に処理を移行する。
【００６９】
Ｓ１１においては、ＣＰＵ４１は、Ｓ９で設定された案内レベル及びＳ１０で設定された出力内容に基づく通知を、液晶ディスプレイ１５等を用いて行う。具体的に説明すると、案内レベルが「３」であり、出力内容が「警報」である場合、ＣＰＵ４１は、案内対象車両に係る推定進路と、「対向車両と接触する可能性があり、危険である旨」の警告メッセージを、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、当該警告メッセージを、スピーカ１６により音声出力する。そして、案内レベルが「２」であり、出力内容が「注意喚起」である場合、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６による音声出力を行うことなく、案内対象車両に係る推定進路と、対向車との接触に関する注意を促す注意喚起メッセージ（例えば、「対向車両が接近しています。注意して走行して下さい」等）を液晶ディスプレイ１５に表示する。最後に、案内レベルが「１」であり、出力内容が「情報提供」である場合、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６による音声出力、及び、液晶ディスプレイ１５におけるメッセージの出力を行うことなく、案内対象車両に係る推定進路のみを液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、上述したように、案内対象車両が複数存在する場合は、ＣＰＵ４１は、最も高い案内レベルに基づく出力内容で通知を行う。案内レベル及び出力内容に基づく通知を行った後、ＣＰＵ４１は、対向車進路評価処理プログラムを終了する。
【００７０】
以上、説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による車両用充電支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラム（以下、ナビゲーション装置１等という）では、自車両Ｍが交差点Ｉで対向車線を横切る進路をとる場合に（Ｓ４：ＹＥＳ）、対向車両Ｏの進路が、交差点Ｉを基準とした施設Ｆの位置及び当該施設ランクに基づいて推定される（Ｓ６）。従って、当該ナビゲーション装置１によれば、当該交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を、より精度良く推定することができる。更に、当該ナビゲーション装置１等によれば、推定された対向車両Ｏの進路に基づいて、交差点Ｉ内で自車両Ｍと対向車両Ｏが接触する可能性が評価され（Ｓ７〜Ｓ９）、評価結果に応じた案内が行われる（Ｓ１０）。従って、当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉでの対向車両Ｏとの接触を回避するために有用な情報を、運転者等に提供し得る。
【００７１】
当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進行可能方向（即ち、直進、右折、左折）毎に、対向車の進路となる可能性が評価され、各進行可能方向に対する評価結果（直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌ）に基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路が推定される（Ｓ２６）。従って、当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００７２】
又、当該ナビゲーション装置１等によれば、対向車進入道路Ｒの道路種別と、交差道路Ｃの道路種別とに基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を推定する（Ｓ２４、Ｓ２６）ので、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路推定を、より精度良く行うことができる。
【００７３】
そして、当該ナビゲーション装置１等によれば、交差点Ｉから対向車両Ｏまでの交差点距離Ｄに基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を推定する（Ｓ２３、Ｓ２６）。例えば、交差点Ｉからの距離が長い場合、交差点Ｉに進入する前に、対向車両Ｏが対向車線に面する施設Ｆへ入場する可能性を有する。従って、当該ナビゲーション装置１によれば、交差点距離Ｄに基づき対向車両Ｏの進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００７４】
更に、ナビゲーション装置１等によれば、対向車両レーンＬに規定されている進行可能進路に基づいて、交差点Ｉにおける対向車両Ｏの進路を推定する（Ｓ２２、Ｓ２６）。一般に、対向車両Ｏの運転者は、対向車両レーンＬに規定されている進行可能方向に従って運転すると考えられるので、当該ナビゲーション装置１等によれば、対向車両Ｏが走行する対向車両レーンＬの進行可能方向に基づいて、対向車両Ｏの進路を推定することで、より精度の高い進路推定を行い得る。
【００７５】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。例えば、本実施形態においては、左側通行を前提とした実施形態であったが、この態様に限定されるものではなく、右側通行を前提とすることも可能である。この場合、本実施形態における「右折」と「左折」を入れ替えることで対応することができる。
【００７６】
そして、本実施形態における基準評価点テーブル３２、交差点距離係数テーブル３３、道路優先度係数テーブル３４、施設係数テーブル３５は、あくまでも一例であり、その数値は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記各テーブルの数値を、各交差点Ｉに対して設定可能な構成としても良い。
【００７７】
更に、本実施形態では、Ｓ２６において、直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌを比較することにより、推定対象車両の進路を一に特定しているが、この態様に限定されるものではない。例えば、直進総合評価点Ｐｓ、右折総合評価点Ｐｒ、左折総合評価点Ｐｌを算出し、直進、右折、左折の案内レベルを夫々特定した後で、推定対象車両の進路を一に特定するように構成することも可能である。
【００７８】
又、対向車両Ｏの進路の推定に際し、データ記録部１２に格納されている施設係数テーブル３５を用いているが、当該施設係数テーブル３５は、上述した実施形態に係る態様に限定されるものではない。即ち、通信モジュール１８を介して、プローブセンタ等にアクセスすることで、施設係数テーブル３５の内容を更新するように構成することも可能である。
【００７９】
そして、所定の時間帯や曜日、年月日に応じて、施設Ｆに対応付けられた施設ランクを変動するように構成することも可能である。例えば、通勤時間帯における会社に関しては施設ランクを上げるように構成することも可能である。又、レジャー施設（例えば、遊園地等）については、祝祭日では施設ランクを上げ、平日については施設ランクを下げるように構成しても良い。更に、レジャー施設の場合、祝祭日における入場開始時間では施設ランクを更に上げ、終了時間では施設ランクを下げるように構成することも可能である。当該施設ランクは、プローブセンタ等によって、施設Ｆ毎に、入退出する車両台数を収集し、これを統計処理することで設定される。
【００８０】
又、当該施設係数テーブル３５に基づく進路推定を行う際に、交差点Ｉから施設Ｆまでの距離を考慮するように構成することも可能である。例えば、本実施形態にように、施設ランクに基づいて施設係数Ｗｐを特定した後に、交差点Ｉから当該施設Ｆまでの距離に係る係数を乗ずるように構成することも可能である。この場合、交差点Ｉから当該施設Ｆまでの距離に係る係数は、当該距離が長い程小さな値を示し、当該距離が短い程大きな値を示す。この点、施設係数テーブル３５として、施設係数Ｗｐと交差点Ｉから当該施設Ｆまでの距離に係る係数を乗算したものをデータ記録部１２に格納していても良い。
【００８１】
更に、当該施設係数テーブル３５に基づく進路推定を行う際に、交差点Ｉからの施設Ｆの位置として、対向車両Ｏが交差点Ｉ通過後に走行する車線に当該施設Ｆが面しているか否かを加えても良い。車両の走行車線沿いに施設Ｆが位置しているのか、当該走行車線に対する対向車線側に施設Ｆが位置しているのかは、施設Ｆへの入場の際に大きく影響を及ぼすからである。
【符号の説明】
【００８２】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得手段と、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出手段と、
前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得手段と、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定手段と、
前記対向車進路推定手段により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に応じた案内を行う案内手段と、を有する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の安全運転支援装置であって、
前記対向車進路推定手段は、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進行可能方向毎に、当該対向車の進路となる可能性を評価し、
各進行可能方向に対する評価結果に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の安全運転支援装置であって、
前記地図情報に基づいて、前記対向車が走行する対向車進入道路の道路種別と、前記交差点で前記対向車進入道路と交差する交差道路の道路種別とを取得する道路種別取得手段を有し、
前記対向車進路推定手段は、
前記対向車進入道路の道路種別と、前記交差道路の道路種別とに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の安全運転支援装置であって、
前記交差点から前記対向車までの対向車距離を取得する対向車距離取得手段を有し、
前記対向車進路推定手段は、
前記対向車距離に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れかに記載の安全運転支援装置であって、
前記対向車が走行する走行レーンを検出する走行レーン検出手段と、
前記対向車の走行レーンと、前記地図情報とに基づいて、前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路を取得する進行可能進路取得手段を有し、
前記対向車進路推定手段は、
前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項６】
地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得ステップと、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出ステップと、
前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得ステップと、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定ステップと、
前記対向車進路推定ステップにより推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価ステップと、
前記評価ステップの評価結果に応じた案内を行う案内ステップと、を有する
ことを特徴とする安全運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得機能と、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出機能と、
前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得機能と、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定機能と、
前記対向車進路推定機能により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価機能と、
前記評価機能の評価結果に応じた案内を行う案内機能と、を実行させる
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得手段と、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出手段と、
前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得手段と、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定手段と、
前記対向車進路推定手段により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に応じた案内を行う案内手段と、を有する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の安全運転支援装置であって、
前記対向車進路推定手段は、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進行可能方向毎に、当該対向車の進路となる可能性を評価し、
各進行可能方向に対する評価結果に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の安全運転支援装置であって、
前記地図情報に基づいて、前記対向車が走行する対向車進入道路の道路種別と、前記交差点で前記対向車進入道路と交差する交差道路の道路種別とを取得する道路種別取得手段を有し、
前記対向車進路推定手段は、
前記対向車進入道路の道路種別と、前記交差道路の道路種別とに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の安全運転支援装置であって、
前記交差点から前記対向車までの対向車距離を取得する対向車距離取得手段を有し、
前記対向車進路推定手段は、
前記対向車距離に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れかに記載の安全運転支援装置であって、
前記対向車が走行する走行レーンを検出する走行レーン検出手段と、
前記対向車の走行レーンと、前記地図情報とに基づいて、前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路を取得する進行可能進路取得手段を有し、
前記対向車進路推定手段は、
前記対向車の走行レーンに規定されている進行可能進路に基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項６】
地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得ステップと、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出ステップと、
前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得ステップと、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定ステップと、
前記対向車進路推定ステップにより推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価ステップと、
前記評価ステップの評価結果に応じた案内を行う案内ステップと、を有する
ことを特徴とする安全運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
地図情報と、施設毎に付与された施設ランクを含む施設情報とを取得する取得機能と、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
前記自車両が交差点から所定距離以内に位置し、且つ、前記自車両の進路が当該交差点で対向車線を横切る場合に、前記対向車線上を走行し、自車両と同一の交差点へ向かって走行する対向車を検出する対向車検出機能と、
前記地図情報と前記施設情報とに基づいて、前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクを取得する施設状況取得機能と、
前記交差点を基準とした施設の位置、及び、当該施設の施設ランクに基づいて、前記交差点における前記対向車の進路を推定する対向車進路推定機能と、
前記対向車進路推定機能により推定された対向車の進路に基づいて、前記自車両が前記交差点で対向車線を横切る際に、当該交差点内における自車両と対向車との接触可能性を評価した評価度を算出する評価機能と、
前記評価機能の評価結果に応じた案内を行う案内機能と、を実行させる
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−２１５９６２（Ｐ２０１１−２１５９６２Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−８４４８２（Ｐ２０１０−８４４８２）
【出願日】平成２２年３月３１日（２０１０．３．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３１日（２０１０．３．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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