捜索システム
【課題】公共の無線網を利用することなく、親機が子機の居る位置を即座に捜索することのできる捜索システムを提供する。
【解決手段】子機１は、子機位置情報取得部１０から取得した自身の位置情報を親機２に提供し、この親機２は、親機位置情報取得部２０から取得した位置情報、親機方位情報取得部２１から取得した方位情報と、子機１の位置情報とから子機の相対情報を算出することで、親機２は子機１の居る相手の位置を即座に捜索する。
【解決手段】子機１は、子機位置情報取得部１０から取得した自身の位置情報を親機２に提供し、この親機２は、親機位置情報取得部２０から取得した位置情報、親機方位情報取得部２１から取得した方位情報と、子機１の位置情報とから子機の相対情報を算出することで、親機２は子機１の居る相手の位置を即座に捜索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置間の相対位置を決定する捜索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の捜索システムとしては、電波ビーコンシステムを利用したものがある。通常、この電波ビーコンシステムの送信装置側は、４５７ｋＨｚの電波を救助信号として送信することができ、また受信装置側は受信した電波から送信装置の方向とおおよその距離を知ることができる。
【０００３】
しかしながら、上記電波ビーコンシステムの送信装置が送信する電波の到来距離は約１００ｍ程度であり、それ以上に互いの距離が離れると捜索することができないという問題がある。
【０００４】
また、互いの位置を経緯度として分かっているときは、相対位置として距離や方位を計算することができる。上記経緯度を検出する方法としては、ＧＰＳ（global positioning system：全地球測位システム）を用いることができる。ここで、ＧＰＳ衛星が送信する電波には、衛星自身の位置や軌道を示す情報が重畳されており、ＧＰＳ受信装置は、複数の衛星の位置を三次元座標として捕捉する。また、ＧＰＳ受信装置は、電波の到来時間から衛星とＧＰＳ受信装置との距離を測定する。さらに、三個以上の衛星の位置と、それぞれの衛星と、ＧＰＳ受信装置との距離からＧＰＳ受信装置の位置を三次元座標として計算することができ、その計算した三次元座標を極座標系に変換することにより、経緯度としてＧＰＳ受信装置自身の位置を経緯度として測位することができる。
【０００５】
上記ＧＰＳ受信装置が経緯度を知らせる方法としては、ＰＨＳ（Personal Handyphone System：簡易型携帯電話）や携帯電話などの携帯電話網を用いた特許文献１に開示された捜索装置がある。この捜索装置によると、ＧＰＳ受信装置はディファレンシャルＧＰＳ測位システムを用いるため高精度な測位を行うことができる。また、符丁信号を用いることで、特定の符丁を発した親機にのみ子機は返信するという機能を備えている。
【０００６】
また、ＧＰＳ受信装置が経緯度を知らせる別の方法としては、ブルートゥースと携帯電話とを用いた特許文献２に開示された無線位置及び方向インディケータシステムがある。このシステムは、相対位置の計算結果と電子コンパスなどであるノースファインダを組み合わせることにより、どちらの方向を向くことで捜索することができるかを容易に知ることができる。
【特許文献１】特許第３０２６１７０号公報
【特許文献２】特開２００２−６２３４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、それぞれ特許文献１に開示された装置及び特許文献２に開示されたシステムは、それぞれのＧＰＳ受信装置が無線を用いて自身の位置を伝え合うことができるため、互いの相対位置を知ることができる。
【０００８】
しかしながら、特許文献２に開示されたシステムのように無線で通信する場合には、ブルートゥースの通信距離が約１０ｍであり、捜索には向いておらず、また特許文献１に開示された装置のような携帯電話網では、回線を接続後に情報を交換するため、応答性が悪く、応答時間が長くなってしまうと共に、通信料金がかかるという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、公共の無線網を利用することなく、親機が子機の居る位置を即座に捜索することのできる捜索システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、捜索者が有する親機と被捜索者が有する子機との特定小電力無線通信により、前記親機が前記子機の現在位置を取得して前記被捜索者を捜索する捜索システムであって、前記子機は、当該子機の現在位置を子機位置情報として取得する子機位置情報取得部と、前記親機と特定小電力無線により通信する子機通信部と、前記取得された子機位置情報を前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御する子機制御部とを備え、前記親機は、当該親機の現在位置を親機位置情報として取得する親機位置情報取得部と、当該親機の基準方向の方位角を親機方位情報として取得する親機方位情報取得部と、前記子機と特定小電力無線により通信する親機通信部と、前記それぞれ取得された親機位置情報と親機方位情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報とに基づき、前記基準方向からの前記子機の相対方向情報を算出する相対方向算出部と、前記親機位置情報と前記子機位置情報とに基づき前記子機との相対距離情報を算出する相対距離算出部と、前記それぞれ算出された相対方向情報と相対距離情報とのいずれか一方を出力情報として出力する情報出力部と、前記出力された出力情報に基づき操作ＧＵＩ情報を生成する情報可視化部と、前記基準方向の風景情報を所定の画角で取り込む風景取り込み部と、前記取り込まれた風景情報と前記生成された操作ＧＵＩ情報とを重畳して重畳情報を生成する重畳部と、前記生成された重畳情報を表示する風景情報表示部と、をそれぞれ備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項１に記載の捜索システムにおいて、前記親機はさらに、前記風景取り込み部の前記所定の画角を画角情報として取得する画角取得部と、前記相対方向算出部で算出された相対方向情報と前記取得された画角情報とに基づいて前記風景取り込み部の画角内に前記子機が入っているか否かを判定し、その判定結果を画角範囲子機判定情報として出力する画角範囲子機判定部とを備え、前記情報可視化部が、前記出力された画角範囲子機判定情報をも含めて前記操作ＧＵＩ情報を生成することを要旨とする。
【００１２】
請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項２に記載の捜索システムにおいて、前記親機はさらに、前記相対距離算出部で算出された相対距離情報に対する前記風景取り込み部の画角を表す距離対画角比情報を予め記録した距離対画角比記録部と、前記相対距離情報と前記記録された距離対画角情報とに基づき前記風景取り込み部に設定する画角を決定する画角決定部と、前記決定された画角を前記風景取り込み部に設定する親機制御部と、を備えたことを要旨とする。
【００１３】
請求項４記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項３に記載の捜索システムにおいて、前記親機はさらに、前記相対方向算出部で算出された相対方向情報に基づき、当該親機の前記基準方向を前記子機の正面方向に一致させるための調整方向情報を算出する調整方向算出部と、前記算出された調整方向情報に基づき当該親機の方向を変更する方向調整部とを備え、前記親機制御部が、前記基準方向に前記子機が存在するように前記調整方向算出部と前記方向調整部とを定期的に制御することを要旨とする。
【００１４】
請求項５記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項４に記載の捜索システムにおいて、前記子機はさらに、識別情報が予め記録された識別情報記録部を備え、前記子機制御部が、前記子機位置情報取得部で取得された子機位置情報と前記識別情報とを共に前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御すると共に、前記親機はさらに、前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報及び識別情報から該識別情報を判別する子機識別部を備え、前記親機制御部が、前記判別された識別情報に対応して、前記相対方向算出部及び相対距離算出部に前記相対方向情報及び相対距離情報をそれぞれ算出させるよう制御することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、子機は検出した子機位置情報を親機に提供し、親機は自身の親機位置情報と子機位置情報から子機の相対位置情報を算出することにより、公共の無線網を利用する必要がなく、親機は子機の居る相手の位置を即座に捜索することができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、子機が画角内に収まっているか否かの画角範囲子機判定情報を出力することにより、風景取り込み部の取り込んだ風景内に子機が居るか否かを即座に分かることができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、子機との相対距離情報と距離対画角情報とに基づいて風景取り込み部の画角情報を決定することにより、風景取り込み部から子機を特定の倍率で取り込むことができる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、相対方向情報から基準方向が子機の正面となる方向情報を算出し、この方向情報に対して適切な方向に自動的に基準方向を調整することにより、子機が常に正面となるように基準方向を調整することができる。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、複数の子機を識別し、この識別した複数の子機から選択した子機の相対方向情報と相対距離情報とを出力することにより、複数の子機を識別することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２１】
（第１実施形態）
図１は、本発明に係る捜索システムの第１実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図、図２は、第１実施形態における子機の動作を示すフローチャートである。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態の捜索システムは、子機１と親機２から大略構成する。
【００２３】
子機１は、子機位置情報取得部１０と、子機通信部１１と、子機制御部１２と、子機制御部１２内に設けられたＣＰＵ１２ａと、子機制御部１２内に設けられたメモリ１２ｂと、このメモリ１２ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ１３とから構成される携帯端末である。
【００２４】
子機位置情報取得部１０は、例えばＧＰＳが用いられ、子機１の現在位置を子機位置情報として取得すると、子機制御部１２へ情報取得信号を出力する。
【００２５】
子機通信部１１は、親機２と通信する特定小電力無線送信機が用いられ、例えば１秒に１回、４００ＭＨｚ、１０ｍＷの子機位置情報を親機２に提供する。この特定小電力無線は、空中線電力が０．０１Ｗ以下である無線局であり、周波数は超短波帯（ＵＨＦ）の４００ＭＨｚ台が割り当てられている。また、特定小電力無線は、免許や資格や開局申請などが一切不要であり、手軽に利用することができる。
【００２６】
子機制御部１２は、ＣＰＵ１２ａ及びメモリ１２ｂを有し、子機位置情報取得部１０が取得した子機位置情報をメモリ１２ｂに記憶し、この子機位置情報を通信に適した形式に変換して親機２に提供するように子機通信部１１を制御する。
【００２７】
次に、本実施形態の捜索システムにおける子機１の動作を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２８】
まず、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、子機位置情報取得部１０が子機位置情報を周期的に取得するように初期化する（ステップＳ１０）。ここで、子機位置情報取得部１０が子機位置情報を取得するタイミングは、子機制御部１２が任意のタイミングで要求した時であってもよい。
【００２９】
次いで、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、子機位置情報取得部１０が出力する情報取得信号を監視し（ステップＳ２０）、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）は、子機位置情報取得部１０からの子機位置情報をメモリ１２ｂに記憶する（ステップＳ４０）。なお、情報取得信号を検出しない場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）は、ステップＳ２０に戻り、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００３０】
次に、メモリ１２ｂに記憶した子機位置情報を親機２へ提供するように子機通信部１１を制御する（ステップＳ５０）。そして、ステップＳ６０で処理の終了条件を判定し、終了しない場合（ステップＳ６０：Ｎｏ）は、子機制御部１２は子機位置情報取得部１０が出力する情報取得信号を再び監視する。一方、ステップＳ６０で終了条件の場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）には、全体の処理を終了する。
【００３１】
また、図１に示す親機２は、親機位置情報取得部２０と、相対距離算出部２０ａと、風景取り込み部２０ｂと、親機方位情報取得部２１と、情報可視化部２１ｂと、親機通信部２２と、重畳部２２ｂと、相対方向算出部２３と、風景情報表示部２３ｂと、情報出力部２４と、親機制御部２５と、親機制御部２５内に設けられたＣＰＵ２５ａと、親機制御部２５内に設けられたメモリ２５ｂと、このメモリ２５ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ２６とから構成されるデジタルビデオカメラである。
【００３２】
親機位置情報取得部２０は、例えばＧＰＳが用いられ、親機２の現在位置を親機位置情報として取得すると、この親機位置情報を親機制御部２５へ情報取得信号として出力する。
【００３３】
相対距離算出部２０ａは、親機位置情報と子機位置情報の経緯度の差分を用いることで、親機２０ａと子機１との相対距離情報を算出する。
【００３４】
風景取り込み部２０ｂは、光学式では対物レンズに相当し、電子式ではカメラ装置に当たるものである。また、風景取り込み部２０ｂの風景を取り込む方向は親機２の基準方向であるものとする。さらに、風景取り込み部２０ｂは、取り込んだ風景情報を後述する重畳部２２ｂに出力する。
【００３５】
親機方位情報取得部２１は、地磁気を検出する電子コンパスが用いられ、親機２の基準方向の向いている方位角を親機方位情報として取得すると、この親機方位情報を親機制御部２５へ情報取得信号として出力する。
【００３６】
相対方向算出部２３は、親機位置情報と子機位置情報との差分を用いることで、親機２の基準方向から子機１はどちらの方位に居るかを示す相対方位情報を算出し、親機方位情報と相対方位情報との差分から、親機２の基準方向から子機１がどちらの方向に居るかを示す相対方向情報を算出する。
【００３７】
情報出力部２４は、親機位置情報、親機方位情報、子機位置情報、相対方向情報を出力する。なお、情報出力部２４は、相対方向算出部２３が算出した相対方向情報と、相対距離算出部２０ａが算出した相対距離情報の少なくとも一方を出力すればよい。
【００３８】
情報可視化部２１ｂは、情報出力部２４から出力された相対方向情報、相対距離情報やその他の情報からグラフや矢印や文字などの可視情報（操作ＧＵＩ情報）を作成し、この可視情報を後述する重畳部２２ｂに出力する。
【００３９】
親機通信部２２は、子機１と通信する特定小電力無線送信機が用いられ、子機１から例えば１秒に１回、４００ＭＨｚ、１０ｍＷの子機位置情報が提供されると、この子機位置情報を親機制御部２５へ情報取得信号として出力する。この特定小電力無線は、空中線電力が０．０１Ｗ以下である無線局であり、周波数は超短波帯（ＵＨＦ）の４００ＭＨｚ台が割り当てられている。また、特定小電力無線は、免許や資格や開局申請などが一切不要であり、手軽に利用することができる。
【００４０】
重畳部２２ｂは、風景情報と可視情報とを重畳した重畳情報を出力する。
【００４１】
風景情報表示部２３ｂは、重畳部２２ｂが出力する重畳情報を表示する。
親機制御部２５は、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１と、親機通信部２２と、相対方向算出部２３と、情報出力部２４の動作を制御する。
【００４２】
次に、相対方向算出部２３により相対方向情報を算出する原理を説明する。
【００４３】
親機位置情報と子機位置情報より、親機２から見た子機１の相対方位情報Ｔは、以下で求めることができる。
【００４４】
まず、親機位置情報と子機位置情報が経緯度情報である場合はＵＴＭ（汎用横メルカトル）座標に変換する。
【００４５】
次いで、二地点間の平面直交座標より、相対方位角情報Ｔを計算する。ここで、親機２のＵＴＭ座標を（ｘ１，ｙ１）子機１のＵＴＭ座標を（ｘ２，ｙ２）とすると、親機２の基準方向に対する子機１の相対方位角情報Ｔ１は以下の式から求めることができる。
【数１】
【００４６】
ここで、ｔ１は親機２と子機１のＵＴＭ座標を用いた以下の式から求めることができる。
【数２】
【００４７】
また、（ｔ１−Ｔ１）は親機２と子機１のＵＴＭ座標と縮尺係数ｍ０と平均曲率半径Ｒ０を用いた以下の式から求めることができる。
【数３】
【００４８】
ここで、ｍ＝０．９９９９であり、平均曲率半径Ｒ０は、地球の長半径ａと、第一離心率ｅと、座標系原点の緯度φ０を用いた以下の式より求めることができる。
【数４】
【００４９】
さらに、親機方位角情報と相対方位角情報の差分より、親機２の基準方向に対して子機１が右に居るのか左に居るのかを示す相対方向情報を求めることができる。この相対方向情報は、正確な角度を示す数値情報であってもよいし、左右の大まかな方向を示す情報であってもよい。
【００５０】
次に、本実施形態の捜索システムにおける親機２の動作を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５１】
まず、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１とが周期的に情報を取得するように初期化する（ステップＳ１１０）。ここで、それぞれの情報を取得するタイミングは、親機制御部２５が任意のタイミングで要求した時であってもよい。
【００５２】
次いで、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１と、親機通信部２２とを監視し（ステップＳ１２０）、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）は、情報取得信号の発信源を判定する（ステップＳ１４０）。なお、情報取得信号を検出しない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に戻り、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００５３】
そして、ステップＳ１５０では、情報取得信号の発信源毎の処理を実行する。すなわち、情報取得信号の発信源が親機位置情報取得部２０であった場合、親機制御部２５は、親機位置情報取得部２０から親機位置情報をメモリ２５ｂに記憶する。なお、この場合、親機位置情報を情報出力部２４に出力するようにしてもよい。
【００５４】
また、情報取得信号の発信源が親機方位情報取得部２１であった場合、親機制御部２５は、親機方位情報取得部２１から親機方位情報をメモリ２５ｂに記憶する。この場合、親機方位置情報を情報出力部２４に出力するようにしてもよい。
【００５５】
さらに、情報取得信号の発信源が親機通信部２２であった場合、親機制御部２５は、親機通信部２２から子機位置情報をメモリ２５ｂに記憶する。この場合、子機位置情報を情報出力部２４に出力するようにしてもよい。
【００５６】
次に、ステップＳ１６０で親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、再計算条件を判定し、再計算条件が相対方向算出である場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）は、相対方向算出部２３が相対方向を算出するように制御する。情報出力部２４は相対方向算出部２３の算出した相対方向情報を出力する（ステップＳ１７０）。また、再計算条件が相対距離算出である場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）は、相対距離算出部２０ａが相対距離を算出するように制御し、再計算した相対距離情報を情報出力部２４から出力する（ステップＳ１７０）。このようにして出力された相対方向情報や相対距離情報を情報可視化部２１ｂに出力表示する（ステップＳ１８０）。ここで、上記再計算条件は任意に設定する。また、再計算条件でない場合（ステップＳ１６０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に戻り、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００５７】
さらに、ステップＳ１９０で処理を終了しない場合（ステップＳ１９０：Ｎｏ）は、親機制御部２５は、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１と、親機通信部２２からの情報取得信号の監視を続ける。一方、ステップＳ１９０で処理を終了する場合（ステップＳ１９０：Ｙｅｓ）は、親機２の全体の処理を終了する。
【００５８】
次に、相対距離算出部２０ａにより相対距離を算出する原理について説明する。
【００５９】
親機位置情報と子機位置情報とから親機２から見た子機１の相対距離情報Ｓは以下で求めることができる。
【００６０】
相対方位情報の算出と同様に、親機２の位置情報と子機１の位置情報をＵＴＭ座標としてそれぞれ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）に変換する。この親機２のＵＴＭ座標と子機１のＵＴＭ座標の測地線長が相対距離情報である。
【数５】
【００６１】
ここで、ｓ／Ｓは親機２と子機１のＵＴＭ座標と、縮尺係数ｍ０と、平均曲率半径Ｒ０を用いた以下の式から求めることができる。
【数６】
【００６２】
このように本実施形態によれば、子機１は検出した子機位置情報を親機２に提供し、親機２は自身の親機位置情報と子機位置情報から子機１の相対位置情報を算出することにより、公共の無線網を利用する必要がなく、親機２は子機１の居る相手の位置を即座に捜索することができる。
【００６３】
（第２実施形態）
図４は、本発明に係る捜索システムの第２実施形態における親機の構成を示すブロック図、図５は、第２実施形態における風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを判定する動作を示すフローチャート、図６（Ａ），（Ｂ）は、図５の動作で風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを示す説明図である。なお、図４では前記第１実施形態と重複する部分には、同一の符号を付して重複する部分の説明を省略する。その他の実施形態も同様とする。
【００６４】
図４に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ａは、前記第１実施形態の親機２に、さらに画角取得部２０ｃと画角範囲子機判定部２１ｃとを備える。
【００６５】
画角取得部２０ｃは、風景取り込み部２０ｂの取り込む風景情報の範囲を示す画角情報を取得する。
【００６６】
画角範囲子機判定部２１ｃは、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように相対方向算出部２３にて算出した相対方向情報θと画角取得部２０ｃから取得した画角情報φとの差分θ１から、風景取り込み部２０ｂの取り込んだ風景内に子機１が居るか否かを判定する。
【００６７】
次に、風景取り込み部２０ｂの取り込んだ風景内に子機１が居るかどうかを判定する動作を図５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、前記第１実施形態に示す方法により相対方向情報を取得し、この相対方向情報をメモリ２５ｂに記憶しているものとする。
【００６８】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角取得部２０ｃが画角情報を取得するように制御し、取得した画角情報をメモリ２５ｂに記憶する（ステップＳ２１０）。次に、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角範囲子機判定部２１ｃがメモリ２５ｂに記憶している相対方向情報θと画角情報φとから子機１が画角内に収まっているか否かを示す画角範囲子機判定情報を出力するように制御する（ステップＳ２２０）。この場合、相対方向情報θと画角情報φとの差分θ１が正であれば、図６（Ｂ）に示すように子機１が画角内に収まっていないことを示し、また負又は０であれば、図６（Ａ）に示すように子機１が画角内に収まっていることを示す。さらに、画角範囲子機判定部２１ｃは、画角範囲子機判定情報を判定すると、情報可視化部２１ｂに出力して表示する（ステップＳ２３０）。
【００６９】
このように本実施形態によれば、子機１が画角内に収まっているか否かの画角範囲子機判定情報を出力することにより、風景取り込み部２０ｂの取り込んだ風景内に子機１が居るか否かを即座に分かることができる。
【００７０】
（第３実施形態）
図７は、本発明に係る捜索システムの第３実施形態における親機の構成を示すブロック図、図８は、第３実施形態において子機の倍率を一定に保つ動作を示すフローチャート、図９は、相対距離と画角との関係を示す図である。
【００７１】
図７に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｂは、前記第２実施形態の親機２Ａに、さらに距離対画角比記録部２０ｄと画角決定部２１ｄとを備える。
【００７２】
距離対画角比記録部２０ｄは、予め相対距離情報に対する風景取り込み部２０ｂの画角を示す距離対画角比情報を記録する。この距離対画角比情報は、図９に示すように子機１を任意の倍率で取り込めるような相対距離に対する画角の情報であり、距離と画角を対応させたテーブルデータであってもよいし、距離と画角の関係を示す式であってもよい。
【００７３】
画角決定部２１ｄは、相対距離情報と距離対画角比情報から画角情報を決定する。
【００７４】
次に、風景取り込み部２０ｂの画角設定を行うことで子機１の倍率を一定に保つ動作を図８に示すフローチャートを用いて説明する。なお、前記第１実施形態に示す方法により相対距離情報を取得し、さらに前記第２実施形態に示す方法により画角情報を取得し、これらの情報のそれぞれをメモリ２５ｂに記憶しているものとする。
【００７５】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角決定部２１ｄに最新の画角情報と最新の相対距離情報を読み取るよう制御する（ステップＳ３１０）。次いで、画角決定部２１ｄは、距離対画角比記録部２０ｄの画角と距離との関係を用いて、画角情報と相対距離情報とから画角を決定する（ステップＳ３２０）。そして、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角決定部２１ｄが決定した画角を読み出し、その画角で風景を取り込むよう風景取り込み部２０ｂを制御する（ステップＳ３３０）。
【００７６】
このように本実施形態によれば、子機１との相対距離情報と距離対画角情報とに基づいて風景取り込み部２０ｂの画角情報を決定することにより、風景取り込み部２０ｂから子機１を特定の倍率で取り込むことができる。
【００７７】
（第４実施形態）
図１０は、本発明に係る捜索システムの第４実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【００７８】
図１０に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｃは、前記第３実施形態の親機２Ｂに、さらに調整方向算出部２０ｅと、方向調整部２１ｅとを備える。
【００７９】
調整方向算出部２０ｅは、相対方向情報から親機２Ｃの基準方向に対して任意の方向に子機１が位置するために修正する調整方向情報を決定する。具体的に、調整方向算出部２０ｅは、相対方向情報から基準方向が子機１の正面となる方向情報をパルス数として算出する。
【００８０】
方向調整部２１ｅは、任意の角度が入力されることで、親機２Ｃの基準方向を調整する。具体的に、方向調整部２１ｅは、ステッピングモータで回転する回転雲台が用いられ、調整方向算出部２０ｅによりパルス数として算出された方向情報に対して適切な方向に自動的に基準方向を調整する。
【００８１】
親機２Ｃの基準方向の正面に子機１が現れるように方向を自動調整する動作を説明する。なお、前記第１実施形態に示す方法により相対方向情報を取得し、この相対方向情報をメモリ２５ｂに記憶しているものとする。
【００８２】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、調整方向算出部２０ｅに相対方向情報を読み取らせるように制御する。調整方向算出部２０ｅは、相対方向情報を読み取ると、子機１が基準方向の正面であることを判定し、正面でない場合は角度を何度回転することで正面になるかを算出し、調整方向情報として出力する。親機制御部２５のＣＰＵ２５ａが調整方向情報を方向調整部２１ｅに入力すると、方向調整部２１ｅは子機が正面となる角度まで親機の基準方向を回転させる。このような制御を定期的に実行する。
【００８３】
このように本実施形態によれば、相対方向情報から基準方向が子機１の正面となる方向情報を算出し、この方向情報に対して適切な方向に自動的に基準方向を調整することにより、子機１が常に正面となるように基準方向を調整することができる。
【００８４】
（第５実施形態）
図１１は、本発明に係る捜索システムの第５実施形態における子機の構成を示すブロック図、図１２は、本発明に係る捜索システムの第５実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【００８５】
図１１に示すように、本実施形態の捜索システムの子機１Ａは、前記第１実施形態の子機１に、さらに識別情報記録部１０ｆを備える。
【００８６】
また、図１２に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｄは、前記第４実施形態の親機２Ｃに、さらに子機識別部２０ｆを備える。
【００８７】
識別情報記録部１０ｆは、子機固有の識別情報を記録したものであり、アルファベットや数字やその他の文字で構成されたものである。
【００８８】
子機制御部１２は、自身の識別情報を付加した子機位置情報を親機２ｆに提供するように子機通信部１１を制御する。
【００８９】
したがって、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、親機通信部２２から子機位置情報を読み出すと子機識別部２０ｆに識別情報が付加されていることを判定させる。子機識別部２０ｆは識別情報が付加されていることを判定すると、子機位置情報と識別情報を関連付け、複数の子機１Ａの子機位置情報を識別可能な形式でメモリ２５ｂに格納する。
【００９０】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、相対方向算出部２３に識別されたそれぞれの子機位置情報と親機位置情報の相対方向情報を算出させ、識別可能な形式でそれぞれの子機１Ａとの相対方向情報をメモリ２５ｂに格納する。
【００９１】
同様に、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、相対距離算出部２０ａに識別されたそれぞれの子機位置情報と親機位置情報の相対方向情報を算出させ、識別可能な形式でそれぞれの子機１Ａとの相対距離情報をメモリ２５ｂに格納する。
【００９２】
情報可視化部２１ｂは、識別情報と対応する情報を示す可視情報を作成することで、風景情報表示部２３ｂでは、複数の子機１Ａにおけるそれぞれの情報を表示することができる。
【００９３】
このように本実施形態によれば、複数の子機１Ａを識別し、この識別した複数の子機１Ａから選択した子機の相対方向情報と相対距離情報とを出力することにより、複数の子機を識別することが可能となる。
【００９４】
（第６実施形態）
図１３は、本発明に係る捜索システムの第６実施形態における子機の構成を示すブロック図、図１４は、本発明に係る捜索システムの第６実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【００９５】
図１３に示すように、本実施形態の捜索システムの子機１Ｂは、前記第５実施形態の子機１Ａに、さらに子機動作記録部１０ｇを備える。
【００９６】
また、図１４に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｅは、前記第５実施形態の親機２Ｄに、さらに子機制御命令記録部２０ｇを備える。
【００９７】
子機動作記録部１０ｇは、制御命令と子機制御部１２の動作を関連付けた動作情報を記録する。具体的に、子機動作記録部１０ｇは、子機位置情報取得部１０の取得タイミングを初期化するなどの子機制御部１２の動作と、それぞれの動作に対応した子機制御命令を記録したものである。
【００９８】
子機制御命令記録部２０ｇは、子機動作記録部１０ｇの子機制御命令を記録したものである。具体的に、子機制御命令記録部２０ｇは、子機１Ｂの子機制御部１２の動作を制御するための制御情報を記録する
次に、子機位置情報取得部１０の取得タイミングを初期化するなどの子機１Ｂの動作を親機２Ｅから変更する動作を説明する。
【００９９】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、子機制御命令記録部２０ｇに記録されている制御命令から任意の命令を選択し、子機２へ提供するように親機通信部１１を制御する。
【０１００】
子機通信部１１は、親機通信部２２と同様に、制御命令が提供されると、子機制御部１２に情報取得信号を出力する。子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、情報取得信号の発信源を判定する。
【０１０１】
情報取得信号の発信源が子機通信部１１であった場合、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、子機通信部１１から情報を読み出し、メモリ１２ｂに記憶する。さらに、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、メモリ１２ｂに記憶した制御命令と子機動作記録部１０ｇに記録された制御命令とを判別し、一致した制御命令がある場合、子機制御部１２は一致した制御命令の動作を開始する。
【０１０２】
このように本実施形態によれば、親機２Ｅは、子機１Ｂの子機制御部１２の動作を制御するための制御情報を記録し、親機通信部２２から制御情報を子機１Ｂに提供し、子機１Ｂは制御命令と子機制御部１２の動作を関連付けた動作情報を記録し、子機制御部１２は、子機通信部１１から取得した制御情報から動作情報を選択することにより、親機２Ｅが子機１Ｂを制御することができる。
【０１０３】
（変形例）
図１５は、本発明に係る捜索システムの第６実施形態の変形例における子機の構成を示すブロック図である。
【０１０４】
図１５に示すように、本変形例の捜索システムの子機１Ｃは、前記第６実施形態の子機１Ｂに、さらに子機情報出力部１０ｈを備える。
【０１０５】
子機情報出力部１０ｈは、例えば放音部であってもよいし、発光部であってもよい。親機２ｇから提供された制御命令の動作が情報出力であった場合、子機制御部１２は子機情報出力部１０ｈから放音させるか、発光させることで情報を出力するように制御する。
【０１０６】
このように変形例によれば、子機通信部１１から取得した制御情報から検索された動作情報が情報出力であった場合、子機情報出力部１０ｈから適した情報を出力することができる。
【０１０７】
（第７実施形態）
図１６は、本発明に係る捜索システムの第７実施形態における親機の構成を示すブロック図、図１７は、第７実施形態において親機通信部と子機通信部とが通信可能であるかの動作を示すフローチャートである。
【０１０８】
図１６に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｆは、前記第６実施形態の親機２Ｅに、さらに子機位置情報記録部２０ｉを備える。
【０１０９】
子機位置情報記録部２０ｉは、親機通信部２２と子機通信部１１とが通信不可であるときに最新の子機位置情報を記録するものである。
【０１１０】
次に、親機制御部２５が親機通信部２２と子機通信部１１が通信可能であるかどうかを判定する動作を図１７に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１１１】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、確認応答を返信する内容の制御命令を送信する（ステップＳ３５０）。その後、任意の時間後に子機通信部１１から確認応答が提供された場合（ステップＳ３６０：Ｙｅｓ）は、通信可能であると判定し、子機位置情報を記録する（ステップＳ３７０）。
【０１１２】
親機制御部２５ＣＰＵ２５ａは、確認応答が提供されない場合（ステップＳ３６０：Ｎｏ）、子機１Ｃとの通信が不可能であると判定し、メモリ２５ｂに記憶した最新の子機位置情報を子機位置情報記録部２０ｉに記録し、風景情報表示部２３ｂは子機１Ｃの最新の位置情報を情報出力部２４に出力する（ステップＳ３８０）。
【０１１３】
次いで、ステップＳ３９０で処理を終了しない場合（ステップＳ３９０：Ｎｏ）は、ステップＳ３５０に戻り、確認応答を返信する内容の制御命令を送信する。一方、ステップＳ３９０で処理を終了する場合（ステップＳ３９０：Ｙｅｓ）は、全体の処理を終了する。
【０１１４】
このように本実施形態によれば、親機２Ｆは、子機１Ｃと通信できない場合、子機位置情報を記録し、風景情報表示部２３ｂは子機１Ｃの最新の位置情報を情報出力部２４に出力することにより、子機１Ｃと通信できない場合でも子機１Ｃの最新の位置情報を出力することができる。
【０１１５】
（第８実施形態）
図１８は、本発明に係る捜索システムの第８実施形態における親機の構成を示すブロック図、図１９（Ａ），（Ｂ）は、第８実施形態において子機が画角内に入っているか否かを示す説明図である。
【０１１６】
図１８に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｇは、前記第７実施形態の親機２Ｆに、さらに撮像部２０ｊ及び撮像制御部２１ｊを備える。
【０１１７】
撮像部２０ｊは、撮像制御部２１ｊからの制御に基づいて風景情報を記録する。具体的に、撮像部２０ｊは、風景取り込み部２０ｂや重畳部２２ｂが出力する映像情報を撮像するものである。
【０１１８】
撮像制御部２１ｊは、撮像部２０ｊの撮像開始などの動作を制御するものである。具体的に、撮像制御部２１ｊは、画角範囲子機判定部２１ｃの判定した画角範囲子機情報により、図１９（Ｂ）に示すように子機１Ｃが画角範囲θ２内であるときに撮像部２０ｊの撮像を開始する。
【０１１９】
次に、子機１Ｃが風景取り込み部２０ｂの画角内に入っている時に撮像を開始する動作について説明する。
【０１２０】
前記第２実施形態に示す方法により、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角範囲子機判定部２１ｃから画角範囲子機判定情報を取得すると、撮像制御部２１ｊに撮像開始信号を出力する。この撮像制御部２１ｊは、撮像開始信号を検出すると、撮像部２０ｊの撮像を開始するように制御する。
【０１２１】
このように本実施形態によれば、画角範囲子機判定部２１ｃの判定した画角範囲子機情報により、子機１Ｃが画角範囲θ２内であるときに撮像部２０ｊの撮像を開始することにより、子機１Ｃを確実に撮像することができる。
【０１２２】
（実施例）
次に、上述した本発明の各実施形態の具体的な実施例について説明する。
【０１２３】
図２０は、本発明に係る捜索システムの親機がデジタルビデオカメラである実施例の概要を示す概要図である。図２０では、前記各実施形態の子機１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃとして動作する携帯端末３と、前記各実施形態の親機２，２Ａ〜２Ｇとして動作するデジタルビデオカメラ４と、特定小電力無線の電波を携帯端末３からデジタルビデオカメラ４に送信することを示している。
【０１２４】
図２１は、携帯端末３の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１２５】
図２１に示すように、携帯端末３は、子機位置情報取得部１０に対応するＧＰＳ受信機３０と、子機通信部１１に対応する特定小電力無線モジュール３１と、図示しないメモリ、ＣＰＵ及びプログラムを制御し子機制御部１２に対応する中央処理装置３２とから構成する。この中央処理装置３２のメモリ及びＣＰＵは、子機制御部１２のメモリ１２ｂ、ＣＰＵ１２ａに対応している。
【０１２６】
図２２は、ＧＰＳ受信機３０の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１２７】
図２２に示すように、ＧＰＳ受信機３０は、アンテナ部３０ａと、変復調器とアンプの機能を有する無線信号処理部３０ｂと、復調したデータから経緯度を算出して出力するベースバンド信号処理部３０ｃと、復調したデータを出力すると共に、ベースバンド処理部３０ｃの動作を制御する信号を入力される外部接続部３０ｄとから構成する。
【０１２８】
また、ＧＰＳ受信機３０は、外部接続部３０ｄにより中央処理装置３２と接続する。ＧＰＳ受信機３０は、複数のＧＰＳ衛星から受信した電波を利用することで、経緯度を測位する。一般的なＧＰＳ受信機は、ベースバンド信号処理部３０ｃが作成したＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データを出力する。
【０１２９】
本実施例のＧＰＳ受信機３０は、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データを出力ものであり、中央処理装置３２は、ＧＰＳ受信機３０が出力するＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データをメモリに記憶する。
【０１３０】
図２３は、特定小電力無線モジュール３１の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１３１】
図２３に示すように、特定小電力無線モジュール３１は、無線を用いてデータを伝送するものであり、アンテナ部３１ａと、変復調器及びアンプの機能を有する無線信号処理部３１ｂと、復調したデータの送受信処理を行うベースバンド信号処理部３１ｃと、送受信するデータを入出力するための外部接続部３１ｄとから構成し、特定小電力無線モジュール３１は、外部接続部３１ｄにより中央処理装置３２と接続する。なお、アンテナ部３１ａは、子機１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃのアンテナ１３に対応する。
【０１３２】
次に、特定小電力無線モジュール３１のデータの送受信について説明する。
【０１３３】
中央処理装置３２がデータを特定小電力無線モジュール３１に書き込むと、ベースバンド信号処理部３１ｃは、データの送信処理を行い、無線信号処理部３１ｂは信号増幅などを行うことで、アンテナ部３１ａから電波を送信する。また、このアンテナ部３１ａが電波を受信すると、無線信号処理部３１ｂが受信した電波を復調し、ベースバンド信号処理部３１ｃが受信処理を行い、この受信したデータを外部接続部３１ｄから出力する。
【０１３４】
図２４は、携帯端末３の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１３５】
中央処理装置３２は、ＧＰＳ受信機３０ヘデータを要求すると（ステップＳ４１０）、ＧＰＳ受信機３０は、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの最新の経緯度情報を示す文字列データを出力する。次いで、中央処理装置３２は、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データをメモリに格納する（ステップＳ４２０）。さらに、中央処理装置３２は、メモリに格納した文字列からなる経緯度情報から必要な経度と緯度の情報のみを読み出し、数値化した経緯度データである送信データを作成する（ステップＳ４３０）。この送信データの作成が終了すると、中央処理装置３２は、その送信データを特定小電力無線モジュール３１に書き込み、特定小電力無線モジュール３１は送信データを送信する（ステップＳ４４０）。特定小電力無線モジュールのデータ送信が完了すると、携帯端末３を連続して動作するか否かの条件を判定し（ステップＳ４５０）、動作する場合（ステップＳ４５０：Ｙｅｓ）に中央処理装置３２は、Ｓ４１０に戻り、ＧＰＳ受信機３０ヘデータを再び要求する。一方、動作しない場合（ステップＳ４５０：Ｎｏ）場合には、全体の処理を終了する。
【０１３６】
図２５は、デジタルビデオカメラ４の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１３７】
２５に示すように、デジタルビデオカメラ４は、親機位置情報取得部２０に対応するＧＰＳ受信機４０と、親機通信部２２に対応する特定小電力無線モジュール４１と、親機方位情報取得部２１に対応する電子コンパスモジュール４２と、撮像部２０ｊに対応するカメラ装置４３と、画像メモリ４４と、重畳部２２ｂに対応するＯＳＤ（On Screen Display）コントローラ４５と、情報出力部２４に対応するモニタ４６と、子機制御命令記録部２０ｇ及び子機位置情報記録部２０ｉに対応する記録装置４７と、図示しないメモリ、ＣＰＵ及びプログラムを制御し、親機制御部２５に対応する中央処理装置４８とから構成する。なお、モニタ４６は、液晶ディスプレイを用いることができる。
【０１３８】
本実施例のデジタルビデオカメラ４のＧＰＳ受信機４０及び特定小電力無線モジュール４１は、携帯端末３のＧＰＳ受信機３０及び特定小電力無線モジュール３１と同様のものを使用するものとし、それぞれ中央処理装置４８に接続する。
【０１３９】
図２６は、電子コンパスモジュール４２の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１４０】
図２６に示すように、電子コンパスモジュール４２は、地磁気センサである地磁気センサ部４２ａと、地磁気センサ部４２ａが出力する地磁気の大きさを示すアナログ信号をデジタル信号に変換すると共に、地磁気の大きさから方位各を計算する信号処理部４２ｂと、方位角を示すデジタル信号を出力すると共に、信号処理部４２ｂの動作を制御する信号が入力される外部接続部４２ｃとから構成し、外部接続部４２ｃにより電子コンパスモジュール４２と中央処理装置４８とを接続する。
【０１４１】
図２７は、カメラ装置４３の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１４２】
図２７に示すように、カメラ装置４３は、対物レンズ部４３ａと、映像センサ部４３ｂと、映像処理部４３ｃと、外部接続部４３ｄとから構成する。映像センサ部４３ｂは、ＣＣＤ素子からなるセンサを用いることができる。
【０１４３】
次に、カメラ装置４３の動作を説明する。
【０１４４】
対物レンズ部４３ａから取り込んだ風景を映像センサ部４３ｂは電子データとする。映像処理部４３ｃは、映像センサ４３ｂが出力する電子データから映像データを作成し、外部接続部４３ｄより出力する。図２８は映像データ５０の一例を示す図である。
【０１４５】
画像メモリ４４は、図２９に示すように、予め用意した矢印などのフォント情報４４ａを記録する。本実施例では、図３０に示すように予め用意したフォント情報４４ａとして、右を示す矢印であるフォント４４ａ１と、左を示す矢印であるフォント４４ａ２と、正面であることを示すフォント４４ａ３とを用意する。
【０１４６】
さらに、画像メモリ４４は、少なくとも２つのプレーンＡ（４４ｂ）、プレーンＢ（４４ｃ）を有し、プレーンＡには、カメラ装置４３が出力する映像データが書き込まれ、プレーンＢには、中央処理装置４８がフォント情報４４ａから選択したフォントが書き込まれる。書き込むフォントは、中央処理装置４８が任意に設定する。
【０１４７】
ＯＳＤコントローラ４５は、画像メモリ４４の情報をモニタに出力するために制御するものであり、画像メモリ４４のプレーンＡ（４４ｂ）とプレーンＢ（４４ｃ）の情報を重畳した重畳情報をモニタ４６に出力する。図３１は重畳情報を示す図である。
【０１４８】
記録装置４７は、カメラ装置４３からの映像データを記録するものであり、中央処理装置４８から撮像開始信号を受信すると、撮像記録を開始する。
【０１４９】
図３１に示すように、例えばフォントの指し示す方向が右であった場合、デジタルビデオカメラ４を右に向けることで、図３２に示すように携帯端末３の位置が映像データ５０の中央になるように容易に修正することができる。
【０１５０】
さらに、中央処理装置４８は、計算した携帯端末３の方向を示す角度が予め設定した任意の角度内に入ったことをトリガーとして、記録装置４７へ撮像開始信号出力し、記録装置４７が撮像を開始することで、端末装置３を持つ被写体を撮り損ねることなく撮像に成功することができる。
【０１５１】
図３３は、デジタルビデオカメラ４の動作の一例を示すフローチャートである。なお、カメラ装置４３は、常時映像データを出力しているものとし、ＯＳＤコントローラ４５は、その映像データをモニタ４６に出力するように制御しているものとする。
【０１５２】
まず、中央処理装置４８は、ＧＰＳ受信機４０ヘデータを要求し、経緯度情報をメモリに格納する（ステップＳ５１０）。次に、中央処理装置４８は、電子コンパスモジュール４２ヘデータを要求し、方位角情報をメモリに格納する（ステップＳ５２０）。そして、中央処理装置４８は、特定小電力無線モジュール４１が電波を受信したか否かを判定する（ステップＳ５３０）。
【０１５３】
特定小電力無線モジュール４１が電波を受信した場合（ステップＳ５３０：Ｙｅｓ）は、受信したデータをメモリに格納する（ステップＳ５４０）。電波を受信しない場合（ステップＳ５３０：Ｎｏ）は、後述するステップＳ５５０に進む。中央処理装置４８は、メモリに格納した情報の自身の経緯度情報と方位情報と、携帯端末３の経緯度情報から、携帯端末３がどちらの方向に居るのかを示す角度を計算する（ステップＳ５５０）。なお、携帯端末３がどちらの方向に居るのかを示す角度の計算方法については、前記実施形態で説明した方法を用いることができるため、その説明を省略する。
【０１５４】
そして、中央処理装置４８は、予め計算した角度と画像メモリ４４のフォント情報４４ａとを関連付けたテーブルをメモリに記憶しており、中央処理装置４８はフォントを選択し、画像メモリ４４のプレーンＢ（４４ｃ）に書き込み、さらに中央処理装置４８はＯＳＤコントローラ４５を制御し、画像メモリ４４のプレーンＡ（４４ｂ）の映像データとプレーンＢ（４４ｃ）のフォントを重畳した重畳情報を作成させ、モニタ４６に出力する（ステップＳ５５０）。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明に係る捜索システムの第１実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における子機の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態における親機の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る捜索システムの第２実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態における風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを判定する動作を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ），（Ｂ）は、図５の動作で風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを示す説明図である。
【図７】本発明に係る捜索システムの第３実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図８】第３実施形態において子機の倍率を一定に保つ動作を示すフローチャートである。
【図９】相対距離と画角との関係を示す図である。
【図１０】本発明に係る捜索システムの第４実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明に係る捜索システムの第５実施形態における子機の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明に係る捜索システムの第５実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明に係る捜索システムの第６実施形態における子機の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明に係る捜索システムの第６実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明に係る捜索システムの第６実施形態の変形例における子機の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明に係る捜索システムの第７実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１７】第７実施形態において親機通信部と子機通信部とが通信可能であるかの動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明に係る捜索システムの第８実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１９】（Ａ），（Ｂ）は、第８実施形態において子機が画角内に入っているか否かを示す説明図である。
【図２０】本発明に係る捜索システムの親機がデジタルカメラである実施例の概要を示す概要図である。
【図２１】携帯端末の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２２】ＧＰＳ受信機の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２３】特定小電力無線モジュールの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２４】携帯端末の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２５】デジタルビデオカメラの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２６】電子コンパスモジュールの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２７】カメラ装置の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２８】映像データの一例を示す図である。
【図２９】画像メモリの実施例の構成を示す図である。
【図３０】予め用意したフォント情報を示す図である。
【図３１】重畳情報を示す図である。
【図３２】重畳情報を示す図である。
【図３３】デジタルビデオカメラの動作の一例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５６】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 子機
２，２Ａ〜２Ｇ 親機
３ 携帯端末
４ デジタルビデオカメラ
１０ 子機位置情報取得部
１０ｆ 識別情報記録部
１０ｈ 子機情報出力部
１０ｇ 子機動作記録部
１１ 子機通信部
１２ 子機制御部
１３ アンテナ
２０ 親機位置情報取得部
２０ａ 相対距離算出部
２０ｂ 風景取り込み部
２０ｃ 画角取得部
２０ｄ 距離対画角比記録部
２０ｅ 調整方向算出部
２０ｆ 子機識別部
２０ｇ 子機制御命令記録部
２０ｉ 子機位置情報記録部
２０ｊ 撮像部
２１ 親機方位情報取得部
２１ｂ 情報可視化部
２１ｃ 画角範囲子機判定部
２１ｄ 画角決定部
２１ｅ 方向調整部
２１ｊ 撮像制御部
２２ 親機通信部
２２ｂ 重畳部
２３ 相対方向算出部
２３ｂ 風景情報表示部
２５ 親機制御部
２６ アンテナ
３０ ＧＰＳ受信機
３０ａ アンテナ部
３０ｂ 無線信号処理部
３０ｃ ベースバンド信号処理部
３０ｄ 外部接続部
３１ 特定小電力無線モジュール
３１ａ アンテナ部
３１ｂ 無線信号処理部
３１ｃ ベースバンド信号処理部
３１ｄ 外部接続部
３２ 中央処理装置
４０ ＧＰＳ受信機
４１ 特定小電力無線モジュール
４２ 電子コンパスモジュール
４２ａ 地磁気センサ部
４２ｂ 信号処理部
４２ｃ 外部接続部
４３ カメラ装置
４３ａ 対物レンズ部
４３ｂ 映像センサ部
４３ｃ 映像処理部
４３ｄ 外部接続部
４４ 画像メモリ
４４ａ フォント情報
４４ｂ プレーンＡ
４４ｃ プレーンＢ
４５ ０ＳＤコントローラ
４６ モニタ
４７ 記録装置
４８ 中央処理装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置間の相対位置を決定する捜索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の捜索システムとしては、電波ビーコンシステムを利用したものがある。通常、この電波ビーコンシステムの送信装置側は、４５７ｋＨｚの電波を救助信号として送信することができ、また受信装置側は受信した電波から送信装置の方向とおおよその距離を知ることができる。
【０００３】
しかしながら、上記電波ビーコンシステムの送信装置が送信する電波の到来距離は約１００ｍ程度であり、それ以上に互いの距離が離れると捜索することができないという問題がある。
【０００４】
また、互いの位置を経緯度として分かっているときは、相対位置として距離や方位を計算することができる。上記経緯度を検出する方法としては、ＧＰＳ（global positioning system：全地球測位システム）を用いることができる。ここで、ＧＰＳ衛星が送信する電波には、衛星自身の位置や軌道を示す情報が重畳されており、ＧＰＳ受信装置は、複数の衛星の位置を三次元座標として捕捉する。また、ＧＰＳ受信装置は、電波の到来時間から衛星とＧＰＳ受信装置との距離を測定する。さらに、三個以上の衛星の位置と、それぞれの衛星と、ＧＰＳ受信装置との距離からＧＰＳ受信装置の位置を三次元座標として計算することができ、その計算した三次元座標を極座標系に変換することにより、経緯度としてＧＰＳ受信装置自身の位置を経緯度として測位することができる。
【０００５】
上記ＧＰＳ受信装置が経緯度を知らせる方法としては、ＰＨＳ（Personal Handyphone System：簡易型携帯電話）や携帯電話などの携帯電話網を用いた特許文献１に開示された捜索装置がある。この捜索装置によると、ＧＰＳ受信装置はディファレンシャルＧＰＳ測位システムを用いるため高精度な測位を行うことができる。また、符丁信号を用いることで、特定の符丁を発した親機にのみ子機は返信するという機能を備えている。
【０００６】
また、ＧＰＳ受信装置が経緯度を知らせる別の方法としては、ブルートゥースと携帯電話とを用いた特許文献２に開示された無線位置及び方向インディケータシステムがある。このシステムは、相対位置の計算結果と電子コンパスなどであるノースファインダを組み合わせることにより、どちらの方向を向くことで捜索することができるかを容易に知ることができる。
【特許文献１】特許第３０２６１７０号公報
【特許文献２】特開２００２−６２３４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、それぞれ特許文献１に開示された装置及び特許文献２に開示されたシステムは、それぞれのＧＰＳ受信装置が無線を用いて自身の位置を伝え合うことができるため、互いの相対位置を知ることができる。
【０００８】
しかしながら、特許文献２に開示されたシステムのように無線で通信する場合には、ブルートゥースの通信距離が約１０ｍであり、捜索には向いておらず、また特許文献１に開示された装置のような携帯電話網では、回線を接続後に情報を交換するため、応答性が悪く、応答時間が長くなってしまうと共に、通信料金がかかるという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、公共の無線網を利用することなく、親機が子機の居る位置を即座に捜索することのできる捜索システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、捜索者が有する親機と被捜索者が有する子機との特定小電力無線通信により、前記親機が前記子機の現在位置を取得して前記被捜索者を捜索する捜索システムであって、前記子機は、当該子機の現在位置を子機位置情報として取得する子機位置情報取得部と、前記親機と特定小電力無線により通信する子機通信部と、前記取得された子機位置情報を前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御する子機制御部とを備え、前記親機は、当該親機の現在位置を親機位置情報として取得する親機位置情報取得部と、当該親機の基準方向の方位角を親機方位情報として取得する親機方位情報取得部と、前記子機と特定小電力無線により通信する親機通信部と、前記それぞれ取得された親機位置情報と親機方位情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報とに基づき、前記基準方向からの前記子機の相対方向情報を算出する相対方向算出部と、前記親機位置情報と前記子機位置情報とに基づき前記子機との相対距離情報を算出する相対距離算出部と、前記それぞれ算出された相対方向情報と相対距離情報とのいずれか一方を出力情報として出力する情報出力部と、前記出力された出力情報に基づき操作ＧＵＩ情報を生成する情報可視化部と、前記基準方向の風景情報を所定の画角で取り込む風景取り込み部と、前記取り込まれた風景情報と前記生成された操作ＧＵＩ情報とを重畳して重畳情報を生成する重畳部と、前記生成された重畳情報を表示する風景情報表示部と、をそれぞれ備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項１に記載の捜索システムにおいて、前記親機はさらに、前記風景取り込み部の前記所定の画角を画角情報として取得する画角取得部と、前記相対方向算出部で算出された相対方向情報と前記取得された画角情報とに基づいて前記風景取り込み部の画角内に前記子機が入っているか否かを判定し、その判定結果を画角範囲子機判定情報として出力する画角範囲子機判定部とを備え、前記情報可視化部が、前記出力された画角範囲子機判定情報をも含めて前記操作ＧＵＩ情報を生成することを要旨とする。
【００１２】
請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項２に記載の捜索システムにおいて、前記親機はさらに、前記相対距離算出部で算出された相対距離情報に対する前記風景取り込み部の画角を表す距離対画角比情報を予め記録した距離対画角比記録部と、前記相対距離情報と前記記録された距離対画角情報とに基づき前記風景取り込み部に設定する画角を決定する画角決定部と、前記決定された画角を前記風景取り込み部に設定する親機制御部と、を備えたことを要旨とする。
【００１３】
請求項４記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項３に記載の捜索システムにおいて、前記親機はさらに、前記相対方向算出部で算出された相対方向情報に基づき、当該親機の前記基準方向を前記子機の正面方向に一致させるための調整方向情報を算出する調整方向算出部と、前記算出された調整方向情報に基づき当該親機の方向を変更する方向調整部とを備え、前記親機制御部が、前記基準方向に前記子機が存在するように前記調整方向算出部と前記方向調整部とを定期的に制御することを要旨とする。
【００１４】
請求項５記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項４に記載の捜索システムにおいて、前記子機はさらに、識別情報が予め記録された識別情報記録部を備え、前記子機制御部が、前記子機位置情報取得部で取得された子機位置情報と前記識別情報とを共に前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御すると共に、前記親機はさらに、前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報及び識別情報から該識別情報を判別する子機識別部を備え、前記親機制御部が、前記判別された識別情報に対応して、前記相対方向算出部及び相対距離算出部に前記相対方向情報及び相対距離情報をそれぞれ算出させるよう制御することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、子機は検出した子機位置情報を親機に提供し、親機は自身の親機位置情報と子機位置情報から子機の相対位置情報を算出することにより、公共の無線網を利用する必要がなく、親機は子機の居る相手の位置を即座に捜索することができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、子機が画角内に収まっているか否かの画角範囲子機判定情報を出力することにより、風景取り込み部の取り込んだ風景内に子機が居るか否かを即座に分かることができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、子機との相対距離情報と距離対画角情報とに基づいて風景取り込み部の画角情報を決定することにより、風景取り込み部から子機を特定の倍率で取り込むことができる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、相対方向情報から基準方向が子機の正面となる方向情報を算出し、この方向情報に対して適切な方向に自動的に基準方向を調整することにより、子機が常に正面となるように基準方向を調整することができる。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、複数の子機を識別し、この識別した複数の子機から選択した子機の相対方向情報と相対距離情報とを出力することにより、複数の子機を識別することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２１】
（第１実施形態）
図１は、本発明に係る捜索システムの第１実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図、図２は、第１実施形態における子機の動作を示すフローチャートである。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態の捜索システムは、子機１と親機２から大略構成する。
【００２３】
子機１は、子機位置情報取得部１０と、子機通信部１１と、子機制御部１２と、子機制御部１２内に設けられたＣＰＵ１２ａと、子機制御部１２内に設けられたメモリ１２ｂと、このメモリ１２ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ１３とから構成される携帯端末である。
【００２４】
子機位置情報取得部１０は、例えばＧＰＳが用いられ、子機１の現在位置を子機位置情報として取得すると、子機制御部１２へ情報取得信号を出力する。
【００２５】
子機通信部１１は、親機２と通信する特定小電力無線送信機が用いられ、例えば１秒に１回、４００ＭＨｚ、１０ｍＷの子機位置情報を親機２に提供する。この特定小電力無線は、空中線電力が０．０１Ｗ以下である無線局であり、周波数は超短波帯（ＵＨＦ）の４００ＭＨｚ台が割り当てられている。また、特定小電力無線は、免許や資格や開局申請などが一切不要であり、手軽に利用することができる。
【００２６】
子機制御部１２は、ＣＰＵ１２ａ及びメモリ１２ｂを有し、子機位置情報取得部１０が取得した子機位置情報をメモリ１２ｂに記憶し、この子機位置情報を通信に適した形式に変換して親機２に提供するように子機通信部１１を制御する。
【００２７】
次に、本実施形態の捜索システムにおける子機１の動作を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２８】
まず、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、子機位置情報取得部１０が子機位置情報を周期的に取得するように初期化する（ステップＳ１０）。ここで、子機位置情報取得部１０が子機位置情報を取得するタイミングは、子機制御部１２が任意のタイミングで要求した時であってもよい。
【００２９】
次いで、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、子機位置情報取得部１０が出力する情報取得信号を監視し（ステップＳ２０）、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）は、子機位置情報取得部１０からの子機位置情報をメモリ１２ｂに記憶する（ステップＳ４０）。なお、情報取得信号を検出しない場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）は、ステップＳ２０に戻り、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００３０】
次に、メモリ１２ｂに記憶した子機位置情報を親機２へ提供するように子機通信部１１を制御する（ステップＳ５０）。そして、ステップＳ６０で処理の終了条件を判定し、終了しない場合（ステップＳ６０：Ｎｏ）は、子機制御部１２は子機位置情報取得部１０が出力する情報取得信号を再び監視する。一方、ステップＳ６０で終了条件の場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）には、全体の処理を終了する。
【００３１】
また、図１に示す親機２は、親機位置情報取得部２０と、相対距離算出部２０ａと、風景取り込み部２０ｂと、親機方位情報取得部２１と、情報可視化部２１ｂと、親機通信部２２と、重畳部２２ｂと、相対方向算出部２３と、風景情報表示部２３ｂと、情報出力部２４と、親機制御部２５と、親機制御部２５内に設けられたＣＰＵ２５ａと、親機制御部２５内に設けられたメモリ２５ｂと、このメモリ２５ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ２６とから構成されるデジタルビデオカメラである。
【００３２】
親機位置情報取得部２０は、例えばＧＰＳが用いられ、親機２の現在位置を親機位置情報として取得すると、この親機位置情報を親機制御部２５へ情報取得信号として出力する。
【００３３】
相対距離算出部２０ａは、親機位置情報と子機位置情報の経緯度の差分を用いることで、親機２０ａと子機１との相対距離情報を算出する。
【００３４】
風景取り込み部２０ｂは、光学式では対物レンズに相当し、電子式ではカメラ装置に当たるものである。また、風景取り込み部２０ｂの風景を取り込む方向は親機２の基準方向であるものとする。さらに、風景取り込み部２０ｂは、取り込んだ風景情報を後述する重畳部２２ｂに出力する。
【００３５】
親機方位情報取得部２１は、地磁気を検出する電子コンパスが用いられ、親機２の基準方向の向いている方位角を親機方位情報として取得すると、この親機方位情報を親機制御部２５へ情報取得信号として出力する。
【００３６】
相対方向算出部２３は、親機位置情報と子機位置情報との差分を用いることで、親機２の基準方向から子機１はどちらの方位に居るかを示す相対方位情報を算出し、親機方位情報と相対方位情報との差分から、親機２の基準方向から子機１がどちらの方向に居るかを示す相対方向情報を算出する。
【００３７】
情報出力部２４は、親機位置情報、親機方位情報、子機位置情報、相対方向情報を出力する。なお、情報出力部２４は、相対方向算出部２３が算出した相対方向情報と、相対距離算出部２０ａが算出した相対距離情報の少なくとも一方を出力すればよい。
【００３８】
情報可視化部２１ｂは、情報出力部２４から出力された相対方向情報、相対距離情報やその他の情報からグラフや矢印や文字などの可視情報（操作ＧＵＩ情報）を作成し、この可視情報を後述する重畳部２２ｂに出力する。
【００３９】
親機通信部２２は、子機１と通信する特定小電力無線送信機が用いられ、子機１から例えば１秒に１回、４００ＭＨｚ、１０ｍＷの子機位置情報が提供されると、この子機位置情報を親機制御部２５へ情報取得信号として出力する。この特定小電力無線は、空中線電力が０．０１Ｗ以下である無線局であり、周波数は超短波帯（ＵＨＦ）の４００ＭＨｚ台が割り当てられている。また、特定小電力無線は、免許や資格や開局申請などが一切不要であり、手軽に利用することができる。
【００４０】
重畳部２２ｂは、風景情報と可視情報とを重畳した重畳情報を出力する。
【００４１】
風景情報表示部２３ｂは、重畳部２２ｂが出力する重畳情報を表示する。
親機制御部２５は、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１と、親機通信部２２と、相対方向算出部２３と、情報出力部２４の動作を制御する。
【００４２】
次に、相対方向算出部２３により相対方向情報を算出する原理を説明する。
【００４３】
親機位置情報と子機位置情報より、親機２から見た子機１の相対方位情報Ｔは、以下で求めることができる。
【００４４】
まず、親機位置情報と子機位置情報が経緯度情報である場合はＵＴＭ（汎用横メルカトル）座標に変換する。
【００４５】
次いで、二地点間の平面直交座標より、相対方位角情報Ｔを計算する。ここで、親機２のＵＴＭ座標を（ｘ１，ｙ１）子機１のＵＴＭ座標を（ｘ２，ｙ２）とすると、親機２の基準方向に対する子機１の相対方位角情報Ｔ１は以下の式から求めることができる。
【数１】
【００４６】
ここで、ｔ１は親機２と子機１のＵＴＭ座標を用いた以下の式から求めることができる。
【数２】
【００４７】
また、（ｔ１−Ｔ１）は親機２と子機１のＵＴＭ座標と縮尺係数ｍ０と平均曲率半径Ｒ０を用いた以下の式から求めることができる。
【数３】
【００４８】
ここで、ｍ＝０．９９９９であり、平均曲率半径Ｒ０は、地球の長半径ａと、第一離心率ｅと、座標系原点の緯度φ０を用いた以下の式より求めることができる。
【数４】
【００４９】
さらに、親機方位角情報と相対方位角情報の差分より、親機２の基準方向に対して子機１が右に居るのか左に居るのかを示す相対方向情報を求めることができる。この相対方向情報は、正確な角度を示す数値情報であってもよいし、左右の大まかな方向を示す情報であってもよい。
【００５０】
次に、本実施形態の捜索システムにおける親機２の動作を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５１】
まず、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１とが周期的に情報を取得するように初期化する（ステップＳ１１０）。ここで、それぞれの情報を取得するタイミングは、親機制御部２５が任意のタイミングで要求した時であってもよい。
【００５２】
次いで、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１と、親機通信部２２とを監視し（ステップＳ１２０）、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）は、情報取得信号の発信源を判定する（ステップＳ１４０）。なお、情報取得信号を検出しない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に戻り、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００５３】
そして、ステップＳ１５０では、情報取得信号の発信源毎の処理を実行する。すなわち、情報取得信号の発信源が親機位置情報取得部２０であった場合、親機制御部２５は、親機位置情報取得部２０から親機位置情報をメモリ２５ｂに記憶する。なお、この場合、親機位置情報を情報出力部２４に出力するようにしてもよい。
【００５４】
また、情報取得信号の発信源が親機方位情報取得部２１であった場合、親機制御部２５は、親機方位情報取得部２１から親機方位情報をメモリ２５ｂに記憶する。この場合、親機方位置情報を情報出力部２４に出力するようにしてもよい。
【００５５】
さらに、情報取得信号の発信源が親機通信部２２であった場合、親機制御部２５は、親機通信部２２から子機位置情報をメモリ２５ｂに記憶する。この場合、子機位置情報を情報出力部２４に出力するようにしてもよい。
【００５６】
次に、ステップＳ１６０で親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、再計算条件を判定し、再計算条件が相対方向算出である場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）は、相対方向算出部２３が相対方向を算出するように制御する。情報出力部２４は相対方向算出部２３の算出した相対方向情報を出力する（ステップＳ１７０）。また、再計算条件が相対距離算出である場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）は、相対距離算出部２０ａが相対距離を算出するように制御し、再計算した相対距離情報を情報出力部２４から出力する（ステップＳ１７０）。このようにして出力された相対方向情報や相対距離情報を情報可視化部２１ｂに出力表示する（ステップＳ１８０）。ここで、上記再計算条件は任意に設定する。また、再計算条件でない場合（ステップＳ１６０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に戻り、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００５７】
さらに、ステップＳ１９０で処理を終了しない場合（ステップＳ１９０：Ｎｏ）は、親機制御部２５は、親機位置情報取得部２０と、親機方位情報取得部２１と、親機通信部２２からの情報取得信号の監視を続ける。一方、ステップＳ１９０で処理を終了する場合（ステップＳ１９０：Ｙｅｓ）は、親機２の全体の処理を終了する。
【００５８】
次に、相対距離算出部２０ａにより相対距離を算出する原理について説明する。
【００５９】
親機位置情報と子機位置情報とから親機２から見た子機１の相対距離情報Ｓは以下で求めることができる。
【００６０】
相対方位情報の算出と同様に、親機２の位置情報と子機１の位置情報をＵＴＭ座標としてそれぞれ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）に変換する。この親機２のＵＴＭ座標と子機１のＵＴＭ座標の測地線長が相対距離情報である。
【数５】
【００６１】
ここで、ｓ／Ｓは親機２と子機１のＵＴＭ座標と、縮尺係数ｍ０と、平均曲率半径Ｒ０を用いた以下の式から求めることができる。
【数６】
【００６２】
このように本実施形態によれば、子機１は検出した子機位置情報を親機２に提供し、親機２は自身の親機位置情報と子機位置情報から子機１の相対位置情報を算出することにより、公共の無線網を利用する必要がなく、親機２は子機１の居る相手の位置を即座に捜索することができる。
【００６３】
（第２実施形態）
図４は、本発明に係る捜索システムの第２実施形態における親機の構成を示すブロック図、図５は、第２実施形態における風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを判定する動作を示すフローチャート、図６（Ａ），（Ｂ）は、図５の動作で風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを示す説明図である。なお、図４では前記第１実施形態と重複する部分には、同一の符号を付して重複する部分の説明を省略する。その他の実施形態も同様とする。
【００６４】
図４に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ａは、前記第１実施形態の親機２に、さらに画角取得部２０ｃと画角範囲子機判定部２１ｃとを備える。
【００６５】
画角取得部２０ｃは、風景取り込み部２０ｂの取り込む風景情報の範囲を示す画角情報を取得する。
【００６６】
画角範囲子機判定部２１ｃは、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように相対方向算出部２３にて算出した相対方向情報θと画角取得部２０ｃから取得した画角情報φとの差分θ１から、風景取り込み部２０ｂの取り込んだ風景内に子機１が居るか否かを判定する。
【００６７】
次に、風景取り込み部２０ｂの取り込んだ風景内に子機１が居るかどうかを判定する動作を図５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、前記第１実施形態に示す方法により相対方向情報を取得し、この相対方向情報をメモリ２５ｂに記憶しているものとする。
【００６８】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角取得部２０ｃが画角情報を取得するように制御し、取得した画角情報をメモリ２５ｂに記憶する（ステップＳ２１０）。次に、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角範囲子機判定部２１ｃがメモリ２５ｂに記憶している相対方向情報θと画角情報φとから子機１が画角内に収まっているか否かを示す画角範囲子機判定情報を出力するように制御する（ステップＳ２２０）。この場合、相対方向情報θと画角情報φとの差分θ１が正であれば、図６（Ｂ）に示すように子機１が画角内に収まっていないことを示し、また負又は０であれば、図６（Ａ）に示すように子機１が画角内に収まっていることを示す。さらに、画角範囲子機判定部２１ｃは、画角範囲子機判定情報を判定すると、情報可視化部２１ｂに出力して表示する（ステップＳ２３０）。
【００６９】
このように本実施形態によれば、子機１が画角内に収まっているか否かの画角範囲子機判定情報を出力することにより、風景取り込み部２０ｂの取り込んだ風景内に子機１が居るか否かを即座に分かることができる。
【００７０】
（第３実施形態）
図７は、本発明に係る捜索システムの第３実施形態における親機の構成を示すブロック図、図８は、第３実施形態において子機の倍率を一定に保つ動作を示すフローチャート、図９は、相対距離と画角との関係を示す図である。
【００７１】
図７に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｂは、前記第２実施形態の親機２Ａに、さらに距離対画角比記録部２０ｄと画角決定部２１ｄとを備える。
【００７２】
距離対画角比記録部２０ｄは、予め相対距離情報に対する風景取り込み部２０ｂの画角を示す距離対画角比情報を記録する。この距離対画角比情報は、図９に示すように子機１を任意の倍率で取り込めるような相対距離に対する画角の情報であり、距離と画角を対応させたテーブルデータであってもよいし、距離と画角の関係を示す式であってもよい。
【００７３】
画角決定部２１ｄは、相対距離情報と距離対画角比情報から画角情報を決定する。
【００７４】
次に、風景取り込み部２０ｂの画角設定を行うことで子機１の倍率を一定に保つ動作を図８に示すフローチャートを用いて説明する。なお、前記第１実施形態に示す方法により相対距離情報を取得し、さらに前記第２実施形態に示す方法により画角情報を取得し、これらの情報のそれぞれをメモリ２５ｂに記憶しているものとする。
【００７５】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角決定部２１ｄに最新の画角情報と最新の相対距離情報を読み取るよう制御する（ステップＳ３１０）。次いで、画角決定部２１ｄは、距離対画角比記録部２０ｄの画角と距離との関係を用いて、画角情報と相対距離情報とから画角を決定する（ステップＳ３２０）。そして、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角決定部２１ｄが決定した画角を読み出し、その画角で風景を取り込むよう風景取り込み部２０ｂを制御する（ステップＳ３３０）。
【００７６】
このように本実施形態によれば、子機１との相対距離情報と距離対画角情報とに基づいて風景取り込み部２０ｂの画角情報を決定することにより、風景取り込み部２０ｂから子機１を特定の倍率で取り込むことができる。
【００７７】
（第４実施形態）
図１０は、本発明に係る捜索システムの第４実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【００７８】
図１０に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｃは、前記第３実施形態の親機２Ｂに、さらに調整方向算出部２０ｅと、方向調整部２１ｅとを備える。
【００７９】
調整方向算出部２０ｅは、相対方向情報から親機２Ｃの基準方向に対して任意の方向に子機１が位置するために修正する調整方向情報を決定する。具体的に、調整方向算出部２０ｅは、相対方向情報から基準方向が子機１の正面となる方向情報をパルス数として算出する。
【００８０】
方向調整部２１ｅは、任意の角度が入力されることで、親機２Ｃの基準方向を調整する。具体的に、方向調整部２１ｅは、ステッピングモータで回転する回転雲台が用いられ、調整方向算出部２０ｅによりパルス数として算出された方向情報に対して適切な方向に自動的に基準方向を調整する。
【００８１】
親機２Ｃの基準方向の正面に子機１が現れるように方向を自動調整する動作を説明する。なお、前記第１実施形態に示す方法により相対方向情報を取得し、この相対方向情報をメモリ２５ｂに記憶しているものとする。
【００８２】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、調整方向算出部２０ｅに相対方向情報を読み取らせるように制御する。調整方向算出部２０ｅは、相対方向情報を読み取ると、子機１が基準方向の正面であることを判定し、正面でない場合は角度を何度回転することで正面になるかを算出し、調整方向情報として出力する。親機制御部２５のＣＰＵ２５ａが調整方向情報を方向調整部２１ｅに入力すると、方向調整部２１ｅは子機が正面となる角度まで親機の基準方向を回転させる。このような制御を定期的に実行する。
【００８３】
このように本実施形態によれば、相対方向情報から基準方向が子機１の正面となる方向情報を算出し、この方向情報に対して適切な方向に自動的に基準方向を調整することにより、子機１が常に正面となるように基準方向を調整することができる。
【００８４】
（第５実施形態）
図１１は、本発明に係る捜索システムの第５実施形態における子機の構成を示すブロック図、図１２は、本発明に係る捜索システムの第５実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【００８５】
図１１に示すように、本実施形態の捜索システムの子機１Ａは、前記第１実施形態の子機１に、さらに識別情報記録部１０ｆを備える。
【００８６】
また、図１２に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｄは、前記第４実施形態の親機２Ｃに、さらに子機識別部２０ｆを備える。
【００８７】
識別情報記録部１０ｆは、子機固有の識別情報を記録したものであり、アルファベットや数字やその他の文字で構成されたものである。
【００８８】
子機制御部１２は、自身の識別情報を付加した子機位置情報を親機２ｆに提供するように子機通信部１１を制御する。
【００８９】
したがって、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、親機通信部２２から子機位置情報を読み出すと子機識別部２０ｆに識別情報が付加されていることを判定させる。子機識別部２０ｆは識別情報が付加されていることを判定すると、子機位置情報と識別情報を関連付け、複数の子機１Ａの子機位置情報を識別可能な形式でメモリ２５ｂに格納する。
【００９０】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、相対方向算出部２３に識別されたそれぞれの子機位置情報と親機位置情報の相対方向情報を算出させ、識別可能な形式でそれぞれの子機１Ａとの相対方向情報をメモリ２５ｂに格納する。
【００９１】
同様に、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、相対距離算出部２０ａに識別されたそれぞれの子機位置情報と親機位置情報の相対方向情報を算出させ、識別可能な形式でそれぞれの子機１Ａとの相対距離情報をメモリ２５ｂに格納する。
【００９２】
情報可視化部２１ｂは、識別情報と対応する情報を示す可視情報を作成することで、風景情報表示部２３ｂでは、複数の子機１Ａにおけるそれぞれの情報を表示することができる。
【００９３】
このように本実施形態によれば、複数の子機１Ａを識別し、この識別した複数の子機１Ａから選択した子機の相対方向情報と相対距離情報とを出力することにより、複数の子機を識別することが可能となる。
【００９４】
（第６実施形態）
図１３は、本発明に係る捜索システムの第６実施形態における子機の構成を示すブロック図、図１４は、本発明に係る捜索システムの第６実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【００９５】
図１３に示すように、本実施形態の捜索システムの子機１Ｂは、前記第５実施形態の子機１Ａに、さらに子機動作記録部１０ｇを備える。
【００９６】
また、図１４に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｅは、前記第５実施形態の親機２Ｄに、さらに子機制御命令記録部２０ｇを備える。
【００９７】
子機動作記録部１０ｇは、制御命令と子機制御部１２の動作を関連付けた動作情報を記録する。具体的に、子機動作記録部１０ｇは、子機位置情報取得部１０の取得タイミングを初期化するなどの子機制御部１２の動作と、それぞれの動作に対応した子機制御命令を記録したものである。
【００９８】
子機制御命令記録部２０ｇは、子機動作記録部１０ｇの子機制御命令を記録したものである。具体的に、子機制御命令記録部２０ｇは、子機１Ｂの子機制御部１２の動作を制御するための制御情報を記録する
次に、子機位置情報取得部１０の取得タイミングを初期化するなどの子機１Ｂの動作を親機２Ｅから変更する動作を説明する。
【００９９】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、子機制御命令記録部２０ｇに記録されている制御命令から任意の命令を選択し、子機２へ提供するように親機通信部１１を制御する。
【０１００】
子機通信部１１は、親機通信部２２と同様に、制御命令が提供されると、子機制御部１２に情報取得信号を出力する。子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、情報取得信号の発信源を判定する。
【０１０１】
情報取得信号の発信源が子機通信部１１であった場合、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、子機通信部１１から情報を読み出し、メモリ１２ｂに記憶する。さらに、子機制御部１２のＣＰＵ１２ａは、メモリ１２ｂに記憶した制御命令と子機動作記録部１０ｇに記録された制御命令とを判別し、一致した制御命令がある場合、子機制御部１２は一致した制御命令の動作を開始する。
【０１０２】
このように本実施形態によれば、親機２Ｅは、子機１Ｂの子機制御部１２の動作を制御するための制御情報を記録し、親機通信部２２から制御情報を子機１Ｂに提供し、子機１Ｂは制御命令と子機制御部１２の動作を関連付けた動作情報を記録し、子機制御部１２は、子機通信部１１から取得した制御情報から動作情報を選択することにより、親機２Ｅが子機１Ｂを制御することができる。
【０１０３】
（変形例）
図１５は、本発明に係る捜索システムの第６実施形態の変形例における子機の構成を示すブロック図である。
【０１０４】
図１５に示すように、本変形例の捜索システムの子機１Ｃは、前記第６実施形態の子機１Ｂに、さらに子機情報出力部１０ｈを備える。
【０１０５】
子機情報出力部１０ｈは、例えば放音部であってもよいし、発光部であってもよい。親機２ｇから提供された制御命令の動作が情報出力であった場合、子機制御部１２は子機情報出力部１０ｈから放音させるか、発光させることで情報を出力するように制御する。
【０１０６】
このように変形例によれば、子機通信部１１から取得した制御情報から検索された動作情報が情報出力であった場合、子機情報出力部１０ｈから適した情報を出力することができる。
【０１０７】
（第７実施形態）
図１６は、本発明に係る捜索システムの第７実施形態における親機の構成を示すブロック図、図１７は、第７実施形態において親機通信部と子機通信部とが通信可能であるかの動作を示すフローチャートである。
【０１０８】
図１６に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｆは、前記第６実施形態の親機２Ｅに、さらに子機位置情報記録部２０ｉを備える。
【０１０９】
子機位置情報記録部２０ｉは、親機通信部２２と子機通信部１１とが通信不可であるときに最新の子機位置情報を記録するものである。
【０１１０】
次に、親機制御部２５が親機通信部２２と子機通信部１１が通信可能であるかどうかを判定する動作を図１７に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１１１】
親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、確認応答を返信する内容の制御命令を送信する（ステップＳ３５０）。その後、任意の時間後に子機通信部１１から確認応答が提供された場合（ステップＳ３６０：Ｙｅｓ）は、通信可能であると判定し、子機位置情報を記録する（ステップＳ３７０）。
【０１１２】
親機制御部２５ＣＰＵ２５ａは、確認応答が提供されない場合（ステップＳ３６０：Ｎｏ）、子機１Ｃとの通信が不可能であると判定し、メモリ２５ｂに記憶した最新の子機位置情報を子機位置情報記録部２０ｉに記録し、風景情報表示部２３ｂは子機１Ｃの最新の位置情報を情報出力部２４に出力する（ステップＳ３８０）。
【０１１３】
次いで、ステップＳ３９０で処理を終了しない場合（ステップＳ３９０：Ｎｏ）は、ステップＳ３５０に戻り、確認応答を返信する内容の制御命令を送信する。一方、ステップＳ３９０で処理を終了する場合（ステップＳ３９０：Ｙｅｓ）は、全体の処理を終了する。
【０１１４】
このように本実施形態によれば、親機２Ｆは、子機１Ｃと通信できない場合、子機位置情報を記録し、風景情報表示部２３ｂは子機１Ｃの最新の位置情報を情報出力部２４に出力することにより、子機１Ｃと通信できない場合でも子機１Ｃの最新の位置情報を出力することができる。
【０１１５】
（第８実施形態）
図１８は、本発明に係る捜索システムの第８実施形態における親機の構成を示すブロック図、図１９（Ａ），（Ｂ）は、第８実施形態において子機が画角内に入っているか否かを示す説明図である。
【０１１６】
図１８に示すように、本実施形態の捜索システムの親機２Ｇは、前記第７実施形態の親機２Ｆに、さらに撮像部２０ｊ及び撮像制御部２１ｊを備える。
【０１１７】
撮像部２０ｊは、撮像制御部２１ｊからの制御に基づいて風景情報を記録する。具体的に、撮像部２０ｊは、風景取り込み部２０ｂや重畳部２２ｂが出力する映像情報を撮像するものである。
【０１１８】
撮像制御部２１ｊは、撮像部２０ｊの撮像開始などの動作を制御するものである。具体的に、撮像制御部２１ｊは、画角範囲子機判定部２１ｃの判定した画角範囲子機情報により、図１９（Ｂ）に示すように子機１Ｃが画角範囲θ２内であるときに撮像部２０ｊの撮像を開始する。
【０１１９】
次に、子機１Ｃが風景取り込み部２０ｂの画角内に入っている時に撮像を開始する動作について説明する。
【０１２０】
前記第２実施形態に示す方法により、親機制御部２５のＣＰＵ２５ａは、画角範囲子機判定部２１ｃから画角範囲子機判定情報を取得すると、撮像制御部２１ｊに撮像開始信号を出力する。この撮像制御部２１ｊは、撮像開始信号を検出すると、撮像部２０ｊの撮像を開始するように制御する。
【０１２１】
このように本実施形態によれば、画角範囲子機判定部２１ｃの判定した画角範囲子機情報により、子機１Ｃが画角範囲θ２内であるときに撮像部２０ｊの撮像を開始することにより、子機１Ｃを確実に撮像することができる。
【０１２２】
（実施例）
次に、上述した本発明の各実施形態の具体的な実施例について説明する。
【０１２３】
図２０は、本発明に係る捜索システムの親機がデジタルビデオカメラである実施例の概要を示す概要図である。図２０では、前記各実施形態の子機１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃとして動作する携帯端末３と、前記各実施形態の親機２，２Ａ〜２Ｇとして動作するデジタルビデオカメラ４と、特定小電力無線の電波を携帯端末３からデジタルビデオカメラ４に送信することを示している。
【０１２４】
図２１は、携帯端末３の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１２５】
図２１に示すように、携帯端末３は、子機位置情報取得部１０に対応するＧＰＳ受信機３０と、子機通信部１１に対応する特定小電力無線モジュール３１と、図示しないメモリ、ＣＰＵ及びプログラムを制御し子機制御部１２に対応する中央処理装置３２とから構成する。この中央処理装置３２のメモリ及びＣＰＵは、子機制御部１２のメモリ１２ｂ、ＣＰＵ１２ａに対応している。
【０１２６】
図２２は、ＧＰＳ受信機３０の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１２７】
図２２に示すように、ＧＰＳ受信機３０は、アンテナ部３０ａと、変復調器とアンプの機能を有する無線信号処理部３０ｂと、復調したデータから経緯度を算出して出力するベースバンド信号処理部３０ｃと、復調したデータを出力すると共に、ベースバンド処理部３０ｃの動作を制御する信号を入力される外部接続部３０ｄとから構成する。
【０１２８】
また、ＧＰＳ受信機３０は、外部接続部３０ｄにより中央処理装置３２と接続する。ＧＰＳ受信機３０は、複数のＧＰＳ衛星から受信した電波を利用することで、経緯度を測位する。一般的なＧＰＳ受信機は、ベースバンド信号処理部３０ｃが作成したＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データを出力する。
【０１２９】
本実施例のＧＰＳ受信機３０は、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データを出力ものであり、中央処理装置３２は、ＧＰＳ受信機３０が出力するＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データをメモリに記憶する。
【０１３０】
図２３は、特定小電力無線モジュール３１の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１３１】
図２３に示すように、特定小電力無線モジュール３１は、無線を用いてデータを伝送するものであり、アンテナ部３１ａと、変復調器及びアンプの機能を有する無線信号処理部３１ｂと、復調したデータの送受信処理を行うベースバンド信号処理部３１ｃと、送受信するデータを入出力するための外部接続部３１ｄとから構成し、特定小電力無線モジュール３１は、外部接続部３１ｄにより中央処理装置３２と接続する。なお、アンテナ部３１ａは、子機１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃのアンテナ１３に対応する。
【０１３２】
次に、特定小電力無線モジュール３１のデータの送受信について説明する。
【０１３３】
中央処理装置３２がデータを特定小電力無線モジュール３１に書き込むと、ベースバンド信号処理部３１ｃは、データの送信処理を行い、無線信号処理部３１ｂは信号増幅などを行うことで、アンテナ部３１ａから電波を送信する。また、このアンテナ部３１ａが電波を受信すると、無線信号処理部３１ｂが受信した電波を復調し、ベースバンド信号処理部３１ｃが受信処理を行い、この受信したデータを外部接続部３１ｄから出力する。
【０１３４】
図２４は、携帯端末３の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１３５】
中央処理装置３２は、ＧＰＳ受信機３０ヘデータを要求すると（ステップＳ４１０）、ＧＰＳ受信機３０は、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの最新の経緯度情報を示す文字列データを出力する。次いで、中央処理装置３２は、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットの文字列データをメモリに格納する（ステップＳ４２０）。さらに、中央処理装置３２は、メモリに格納した文字列からなる経緯度情報から必要な経度と緯度の情報のみを読み出し、数値化した経緯度データである送信データを作成する（ステップＳ４３０）。この送信データの作成が終了すると、中央処理装置３２は、その送信データを特定小電力無線モジュール３１に書き込み、特定小電力無線モジュール３１は送信データを送信する（ステップＳ４４０）。特定小電力無線モジュールのデータ送信が完了すると、携帯端末３を連続して動作するか否かの条件を判定し（ステップＳ４５０）、動作する場合（ステップＳ４５０：Ｙｅｓ）に中央処理装置３２は、Ｓ４１０に戻り、ＧＰＳ受信機３０ヘデータを再び要求する。一方、動作しない場合（ステップＳ４５０：Ｎｏ）場合には、全体の処理を終了する。
【０１３６】
図２５は、デジタルビデオカメラ４の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１３７】
２５に示すように、デジタルビデオカメラ４は、親機位置情報取得部２０に対応するＧＰＳ受信機４０と、親機通信部２２に対応する特定小電力無線モジュール４１と、親機方位情報取得部２１に対応する電子コンパスモジュール４２と、撮像部２０ｊに対応するカメラ装置４３と、画像メモリ４４と、重畳部２２ｂに対応するＯＳＤ（On Screen Display）コントローラ４５と、情報出力部２４に対応するモニタ４６と、子機制御命令記録部２０ｇ及び子機位置情報記録部２０ｉに対応する記録装置４７と、図示しないメモリ、ＣＰＵ及びプログラムを制御し、親機制御部２５に対応する中央処理装置４８とから構成する。なお、モニタ４６は、液晶ディスプレイを用いることができる。
【０１３８】
本実施例のデジタルビデオカメラ４のＧＰＳ受信機４０及び特定小電力無線モジュール４１は、携帯端末３のＧＰＳ受信機３０及び特定小電力無線モジュール３１と同様のものを使用するものとし、それぞれ中央処理装置４８に接続する。
【０１３９】
図２６は、電子コンパスモジュール４２の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１４０】
図２６に示すように、電子コンパスモジュール４２は、地磁気センサである地磁気センサ部４２ａと、地磁気センサ部４２ａが出力する地磁気の大きさを示すアナログ信号をデジタル信号に変換すると共に、地磁気の大きさから方位各を計算する信号処理部４２ｂと、方位角を示すデジタル信号を出力すると共に、信号処理部４２ｂの動作を制御する信号が入力される外部接続部４２ｃとから構成し、外部接続部４２ｃにより電子コンパスモジュール４２と中央処理装置４８とを接続する。
【０１４１】
図２７は、カメラ装置４３の実施例の構成を示すブロック図である。
【０１４２】
図２７に示すように、カメラ装置４３は、対物レンズ部４３ａと、映像センサ部４３ｂと、映像処理部４３ｃと、外部接続部４３ｄとから構成する。映像センサ部４３ｂは、ＣＣＤ素子からなるセンサを用いることができる。
【０１４３】
次に、カメラ装置４３の動作を説明する。
【０１４４】
対物レンズ部４３ａから取り込んだ風景を映像センサ部４３ｂは電子データとする。映像処理部４３ｃは、映像センサ４３ｂが出力する電子データから映像データを作成し、外部接続部４３ｄより出力する。図２８は映像データ５０の一例を示す図である。
【０１４５】
画像メモリ４４は、図２９に示すように、予め用意した矢印などのフォント情報４４ａを記録する。本実施例では、図３０に示すように予め用意したフォント情報４４ａとして、右を示す矢印であるフォント４４ａ１と、左を示す矢印であるフォント４４ａ２と、正面であることを示すフォント４４ａ３とを用意する。
【０１４６】
さらに、画像メモリ４４は、少なくとも２つのプレーンＡ（４４ｂ）、プレーンＢ（４４ｃ）を有し、プレーンＡには、カメラ装置４３が出力する映像データが書き込まれ、プレーンＢには、中央処理装置４８がフォント情報４４ａから選択したフォントが書き込まれる。書き込むフォントは、中央処理装置４８が任意に設定する。
【０１４７】
ＯＳＤコントローラ４５は、画像メモリ４４の情報をモニタに出力するために制御するものであり、画像メモリ４４のプレーンＡ（４４ｂ）とプレーンＢ（４４ｃ）の情報を重畳した重畳情報をモニタ４６に出力する。図３１は重畳情報を示す図である。
【０１４８】
記録装置４７は、カメラ装置４３からの映像データを記録するものであり、中央処理装置４８から撮像開始信号を受信すると、撮像記録を開始する。
【０１４９】
図３１に示すように、例えばフォントの指し示す方向が右であった場合、デジタルビデオカメラ４を右に向けることで、図３２に示すように携帯端末３の位置が映像データ５０の中央になるように容易に修正することができる。
【０１５０】
さらに、中央処理装置４８は、計算した携帯端末３の方向を示す角度が予め設定した任意の角度内に入ったことをトリガーとして、記録装置４７へ撮像開始信号出力し、記録装置４７が撮像を開始することで、端末装置３を持つ被写体を撮り損ねることなく撮像に成功することができる。
【０１５１】
図３３は、デジタルビデオカメラ４の動作の一例を示すフローチャートである。なお、カメラ装置４３は、常時映像データを出力しているものとし、ＯＳＤコントローラ４５は、その映像データをモニタ４６に出力するように制御しているものとする。
【０１５２】
まず、中央処理装置４８は、ＧＰＳ受信機４０ヘデータを要求し、経緯度情報をメモリに格納する（ステップＳ５１０）。次に、中央処理装置４８は、電子コンパスモジュール４２ヘデータを要求し、方位角情報をメモリに格納する（ステップＳ５２０）。そして、中央処理装置４８は、特定小電力無線モジュール４１が電波を受信したか否かを判定する（ステップＳ５３０）。
【０１５３】
特定小電力無線モジュール４１が電波を受信した場合（ステップＳ５３０：Ｙｅｓ）は、受信したデータをメモリに格納する（ステップＳ５４０）。電波を受信しない場合（ステップＳ５３０：Ｎｏ）は、後述するステップＳ５５０に進む。中央処理装置４８は、メモリに格納した情報の自身の経緯度情報と方位情報と、携帯端末３の経緯度情報から、携帯端末３がどちらの方向に居るのかを示す角度を計算する（ステップＳ５５０）。なお、携帯端末３がどちらの方向に居るのかを示す角度の計算方法については、前記実施形態で説明した方法を用いることができるため、その説明を省略する。
【０１５４】
そして、中央処理装置４８は、予め計算した角度と画像メモリ４４のフォント情報４４ａとを関連付けたテーブルをメモリに記憶しており、中央処理装置４８はフォントを選択し、画像メモリ４４のプレーンＢ（４４ｃ）に書き込み、さらに中央処理装置４８はＯＳＤコントローラ４５を制御し、画像メモリ４４のプレーンＡ（４４ｂ）の映像データとプレーンＢ（４４ｃ）のフォントを重畳した重畳情報を作成させ、モニタ４６に出力する（ステップＳ５５０）。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明に係る捜索システムの第１実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における子機の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態における親機の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る捜索システムの第２実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図５】第２実施形態における風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを判定する動作を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ），（Ｂ）は、図５の動作で風景取り込み部が取り込んだ風景内に子機が居る否かを示す説明図である。
【図７】本発明に係る捜索システムの第３実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図８】第３実施形態において子機の倍率を一定に保つ動作を示すフローチャートである。
【図９】相対距離と画角との関係を示す図である。
【図１０】本発明に係る捜索システムの第４実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明に係る捜索システムの第５実施形態における子機の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明に係る捜索システムの第５実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明に係る捜索システムの第６実施形態における子機の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明に係る捜索システムの第６実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明に係る捜索システムの第６実施形態の変形例における子機の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明に係る捜索システムの第７実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１７】第７実施形態において親機通信部と子機通信部とが通信可能であるかの動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明に係る捜索システムの第８実施形態における親機の構成を示すブロック図である。
【図１９】（Ａ），（Ｂ）は、第８実施形態において子機が画角内に入っているか否かを示す説明図である。
【図２０】本発明に係る捜索システムの親機がデジタルカメラである実施例の概要を示す概要図である。
【図２１】携帯端末の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２２】ＧＰＳ受信機の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２３】特定小電力無線モジュールの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２４】携帯端末の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２５】デジタルビデオカメラの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２６】電子コンパスモジュールの実施例の構成を示すブロック図である。
【図２７】カメラ装置の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２８】映像データの一例を示す図である。
【図２９】画像メモリの実施例の構成を示す図である。
【図３０】予め用意したフォント情報を示す図である。
【図３１】重畳情報を示す図である。
【図３２】重畳情報を示す図である。
【図３３】デジタルビデオカメラの動作の一例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５６】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 子機
２，２Ａ〜２Ｇ 親機
３ 携帯端末
４ デジタルビデオカメラ
１０ 子機位置情報取得部
１０ｆ 識別情報記録部
１０ｈ 子機情報出力部
１０ｇ 子機動作記録部
１１ 子機通信部
１２ 子機制御部
１３ アンテナ
２０ 親機位置情報取得部
２０ａ 相対距離算出部
２０ｂ 風景取り込み部
２０ｃ 画角取得部
２０ｄ 距離対画角比記録部
２０ｅ 調整方向算出部
２０ｆ 子機識別部
２０ｇ 子機制御命令記録部
２０ｉ 子機位置情報記録部
２０ｊ 撮像部
２１ 親機方位情報取得部
２１ｂ 情報可視化部
２１ｃ 画角範囲子機判定部
２１ｄ 画角決定部
２１ｅ 方向調整部
２１ｊ 撮像制御部
２２ 親機通信部
２２ｂ 重畳部
２３ 相対方向算出部
２３ｂ 風景情報表示部
２５ 親機制御部
２６ アンテナ
３０ ＧＰＳ受信機
３０ａ アンテナ部
３０ｂ 無線信号処理部
３０ｃ ベースバンド信号処理部
３０ｄ 外部接続部
３１ 特定小電力無線モジュール
３１ａ アンテナ部
３１ｂ 無線信号処理部
３１ｃ ベースバンド信号処理部
３１ｄ 外部接続部
３２ 中央処理装置
４０ ＧＰＳ受信機
４１ 特定小電力無線モジュール
４２ 電子コンパスモジュール
４２ａ 地磁気センサ部
４２ｂ 信号処理部
４２ｃ 外部接続部
４３ カメラ装置
４３ａ 対物レンズ部
４３ｂ 映像センサ部
４３ｃ 映像処理部
４３ｄ 外部接続部
４４ 画像メモリ
４４ａ フォント情報
４４ｂ プレーンＡ
４４ｃ プレーンＢ
４５ ０ＳＤコントローラ
４６ モニタ
４７ 記録装置
４８ 中央処理装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
捜索者が有する親機と被捜索者が有する子機との特定小電力無線通信により、前記親機が前記子機の現在位置を取得して前記被捜索者を捜索する捜索システムであって、
前記子機は、
当該子機の現在位置を子機位置情報として取得する子機位置情報取得部と、
前記親機と特定小電力無線により通信する子機通信部と、
前記取得された子機位置情報を前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御する子機制御部とを備え、
前記親機は、
当該親機の現在位置を親機位置情報として取得する親機位置情報取得部と、
当該親機の基準方向の方位角を親機方位情報として取得する親機方位情報取得部と、
前記子機と特定小電力無線により通信する親機通信部と、
前記それぞれ取得された親機位置情報と親機方位情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報とに基づき、前記基準方向からの前記子機の相対方向情報を算出する相対方向算出部と、
前記親機位置情報と前記子機位置情報とに基づき前記子機との相対距離情報を算出する相対距離算出部と、
前記それぞれ算出された相対方向情報と相対距離情報とのいずれか一方を出力情報として出力する情報出力部と、
前記出力された出力情報に基づき操作ＧＵＩ情報を生成する情報可視化部と、
前記基準方向の風景情報を所定の画角で取り込む風景取り込み部と、
前記取り込まれた風景情報と前記生成された操作ＧＵＩ情報とを重畳して重畳情報を生成する重畳部と、
前記生成された重畳情報を表示する風景情報表示部と、
をそれぞれ備えたことを特徴とする捜索システム。
【請求項２】
前記親機はさらに、
前記風景取り込み部の前記所定の画角を画角情報として取得する画角取得部と、
前記相対方向算出部で算出された相対方向情報と前記取得された画角情報とに基づいて前記風景取り込み部の画角内に前記子機が入っているか否かを判定し、その判定結果を画角範囲子機判定情報として出力する画角範囲子機判定部とを備え、
前記情報可視化部が、前記出力された画角範囲子機判定情報をも含めて前記操作ＧＵＩ情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の捜索システム。
【請求項３】
前記親機はさらに、
前記相対距離算出部で算出された相対距離情報に対する前記風景取り込み部の画角を表す距離対画角比情報を予め記録した距離対画角比記録部と、
前記相対距離情報と前記記録された距離対画角情報とに基づき前記風景取り込み部に設定する画角を決定する画角決定部と、
前記決定された画角を前記風景取り込み部に設定する親機制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の捜索システム。
【請求項４】
前記親機はさらに、
前記相対方向算出部で算出された相対方向情報に基づき、当該親機の前記基準方向を前記子機の正面方向に一致させるための調整方向情報を算出する調整方向算出部と、
前記算出された調整方向情報に基づき当該親機の方向を変更する方向調整部とを備え、
前記親機制御部が、前記基準方向に前記子機が存在するように前記調整方向算出部と前記方向調整部とを定期的に制御することを特徴とする請求項３に記載の捜索システム。
【請求項５】
前記子機はさらに、
識別情報が予め記録された識別情報記録部を備え、
前記子機制御部が、前記子機位置情報取得部で取得された子機位置情報と前記識別情報とを共に前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御すると共に、
前記親機はさらに、
前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報及び識別情報から該識別情報を判別する子機識別部を備え、
前記親機制御部が、前記判別された識別情報に対応して、前記相対方向算出部及び相対距離算出部に前記相対方向情報及び相対距離情報をそれぞれ算出させるよう制御することを特徴とする請求項４に記載の捜索システム。
【請求項１】
捜索者が有する親機と被捜索者が有する子機との特定小電力無線通信により、前記親機が前記子機の現在位置を取得して前記被捜索者を捜索する捜索システムであって、
前記子機は、
当該子機の現在位置を子機位置情報として取得する子機位置情報取得部と、
前記親機と特定小電力無線により通信する子機通信部と、
前記取得された子機位置情報を前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御する子機制御部とを備え、
前記親機は、
当該親機の現在位置を親機位置情報として取得する親機位置情報取得部と、
当該親機の基準方向の方位角を親機方位情報として取得する親機方位情報取得部と、
前記子機と特定小電力無線により通信する親機通信部と、
前記それぞれ取得された親機位置情報と親機方位情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報とに基づき、前記基準方向からの前記子機の相対方向情報を算出する相対方向算出部と、
前記親機位置情報と前記子機位置情報とに基づき前記子機との相対距離情報を算出する相対距離算出部と、
前記それぞれ算出された相対方向情報と相対距離情報とのいずれか一方を出力情報として出力する情報出力部と、
前記出力された出力情報に基づき操作ＧＵＩ情報を生成する情報可視化部と、
前記基準方向の風景情報を所定の画角で取り込む風景取り込み部と、
前記取り込まれた風景情報と前記生成された操作ＧＵＩ情報とを重畳して重畳情報を生成する重畳部と、
前記生成された重畳情報を表示する風景情報表示部と、
をそれぞれ備えたことを特徴とする捜索システム。
【請求項２】
前記親機はさらに、
前記風景取り込み部の前記所定の画角を画角情報として取得する画角取得部と、
前記相対方向算出部で算出された相対方向情報と前記取得された画角情報とに基づいて前記風景取り込み部の画角内に前記子機が入っているか否かを判定し、その判定結果を画角範囲子機判定情報として出力する画角範囲子機判定部とを備え、
前記情報可視化部が、前記出力された画角範囲子機判定情報をも含めて前記操作ＧＵＩ情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の捜索システム。
【請求項３】
前記親機はさらに、
前記相対距離算出部で算出された相対距離情報に対する前記風景取り込み部の画角を表す距離対画角比情報を予め記録した距離対画角比記録部と、
前記相対距離情報と前記記録された距離対画角情報とに基づき前記風景取り込み部に設定する画角を決定する画角決定部と、
前記決定された画角を前記風景取り込み部に設定する親機制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の捜索システム。
【請求項４】
前記親機はさらに、
前記相対方向算出部で算出された相対方向情報に基づき、当該親機の前記基準方向を前記子機の正面方向に一致させるための調整方向情報を算出する調整方向算出部と、
前記算出された調整方向情報に基づき当該親機の方向を変更する方向調整部とを備え、
前記親機制御部が、前記基準方向に前記子機が存在するように前記調整方向算出部と前記方向調整部とを定期的に制御することを特徴とする請求項３に記載の捜索システム。
【請求項５】
前記子機はさらに、
識別情報が予め記録された識別情報記録部を備え、
前記子機制御部が、前記子機位置情報取得部で取得された子機位置情報と前記識別情報とを共に前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御すると共に、
前記親機はさらに、
前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報及び識別情報から該識別情報を判別する子機識別部を備え、
前記親機制御部が、前記判別された識別情報に対応して、前記相対方向算出部及び相対距離算出部に前記相対方向情報及び相対距離情報をそれぞれ算出させるよう制御することを特徴とする請求項４に記載の捜索システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【公開番号】特開２００７−２０８４１４（Ｐ２００７−２０８４１４Ａ）
【公開日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２４０４（Ｐ２００６−２２４０４）
【出願日】平成１８年１月３１日（２００６．１．３１）
【出願人】（０００００４３２９）日本ビクター株式会社 (3,896)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月３１日（２００６．１．３１）
【出願人】（０００００４３２９）日本ビクター株式会社 (3,896)
【Ｆターム（参考）】
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