搬送車システム
【課題】非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らす。
【解決手段】搬送車システム１は、軌道２と、非接触給電線２０９と、複数のホルダ２１３と、搬送車３と、ピックアップユニット２２１と、補助電源２００とを備えている。軌道２は、直線部と、分岐部または合流部とを有する。非接触給電線２０９は、軌道２に沿って配置されており、軌道２の直線部（例えば、第１直線部２０１、第２直線部２０２、第３直線部２０４、第４直線部２０５）のみに配置されている。ホルダ２１３は、軌道２に沿って配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線２０９を支持する。搬送車３は、軌道２を走行する。ピックアップユニット２２１は、搬送車３に設けられ、非接触給電線２０９に対して近接しており鉛直方向を向いた開口２２９，２３０を有する。補助電源２００は、搬送車３に設けられている。
【解決手段】搬送車システム１は、軌道２と、非接触給電線２０９と、複数のホルダ２１３と、搬送車３と、ピックアップユニット２２１と、補助電源２００とを備えている。軌道２は、直線部と、分岐部または合流部とを有する。非接触給電線２０９は、軌道２に沿って配置されており、軌道２の直線部（例えば、第１直線部２０１、第２直線部２０２、第３直線部２０４、第４直線部２０５）のみに配置されている。ホルダ２１３は、軌道２に沿って配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線２０９を支持する。搬送車３は、軌道２を走行する。ピックアップユニット２２１は、搬送車３に設けられ、非接触給電線２０９に対して近接しており鉛直方向を向いた開口２２９，２３０を有する。補助電源２００は、搬送車３に設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体製造工場等、塵埃の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するための搬送車に、非接触給電方式で電力を供給している。
以下、非接触給電方式について説明する。給電線は、軌道に沿って設けられた給電レールの給電線ホルダに保持されている。搬送車の受電ユニットには、断面がほぼ「Ｅ」字型したフェライト製のコアが固定されている。コアの中央の突出片にはコイルが巻かれており、２本の給電線の間に非接触で挿入されている。給電線に高周波電流を流すことで、そこに発生する磁界がコアに巻かれたコイルに作用して、その結果、コイルに誘導電流が流れる。以上のようにして、給電線から搬送車の受電ユニットに非接触で給電され、その電力がモータや制御機器で利用される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２３８１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
給電線を支持する支持部材は、給電線に沿って複数配置されている。また、コアの開口は水平方向に延びているので、給電線を支持する支持部材も水平方向に延びて給電線をコアの開口内に配置している。
このような支持構造では、給電線が支持部材間で下方に垂れ下がる量が大きくなっている。特に、コアの突出片同士の隙間は給電効率を考慮して狭く設定さているので、給電線がコアにこすれやすくなっている。
【０００５】
本発明の課題は、非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、非接触給電線と、複数の支持部材と、搬送車と、ピックアップユニットと、充電可能な補助電源とを備えている。軌道は、直線部と、分岐部または合流部とを有する。非接触給電線は、軌道に沿って配置されており、軌道の直線部のみに配置されている。複数の支持部材は、軌道に沿って配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線を支持する。搬送車は、軌道を走行する。ピックアップユニットは、搬送車に設けられ、非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。補助電源は、搬送車に設けられている。「非接触給電線が軌道の直線部のみに配置されている」とは、非接触給電線が軌道の例えば分岐部または合流部に設けられていないことを意味している。
このシステムでは、搬送車は軌道に沿って走行する。搬送車は、直線部を走行するときには非接触給電線から電力を供給され、例えば、分岐部または合流部を走行するときには補助電源からの電力を利用する。
このシステムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。このように非接触給電線を鉛直方向に延びる支持部材によって支持する構造を採用できたのは、分岐部または合流部においては非接触給電線とピックアップユニットの係合を無くしているからである。
【０００８】
非接触給電線は、軌道に沿って一組のみ設けられていてもよい。
この場合は、ピックアップユニットを非接触給電線に合わせて搬送車に１個または１列だけ設ければよいので、コストダウンを実現できる。
【０００９】
ピックアップユニットの開口は下方を向いていてもよい。
この場合は、ピックアップユニットが非接触給電線の上方に配置されているので、非接触給電線が垂れ下がったとしても、非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る搬送車システムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図。
【図２】搬送車の概略平面図。
【図３】搬送車の概略側面図。
【図４】駆動走行部の平面図。
【図５】従動走行部の平面図。
【図６】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図７】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図８】本発明の一実施形態としての搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図９】第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略平面図。
【図１０】第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略縦断面図。
【図１１】図１０の部分拡大図であり、非接触給電構造の概略断面図。
【図１２】分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）搬送車システム
図１〜図３を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車３の概略平面図である。図２は、搬送車３の概略平面図である。図３は、搬送車３の概略側面図である。
【００１３】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１４】
軌道２は、図２に示すように、走行レール４とガイドレール６を有している。
走行レール４は、左右一対の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００１５】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００１６】
また、第２走行レール４ｂに沿って、図１に示すように、非接触給電線構造１０が設けられている。非接触給電線構造１０の一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、非接触給電線構造１０に高周波電力を供給する。非接触給電線構造１０の詳細は後に説明する。
【００１７】
（２）軌道レイアウト
図６および図７を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図６および図７は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。図７は図６より広い範囲を含んでいる。図６は、走行レール４と搬送車３の位置関係、および被検出部材の位置を示している。図７は、非接触給電線構造１０と搬送車３の受電部７９との関係を示している。
図６および図７において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。さらに、図７では、曲線部２０３の先には、第３直線部２０４が延びている。また、第４直線部２０５が、第３直線部２０４に連続しており、曲線部２０３との間に合流部２０７を形成している。
【００１８】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、曲線部２０３と第２直線部２０２にそれぞれ連続して延びている。
【００１９】
分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
【００２０】
図６を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１０４と、鉄板１０５と、バーコード１０６とを含んでいる。反射テープ１０４は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３において第１走行レール４ａの内側に配置されている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８、曲線部２０３の開始位置、分岐地点２０６ａ等を検出するための部材である。鉄板１０５は、図においては分岐部２０６の分岐地点２０６ａの手前で第１走行レール４ａの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置１１８の手前で第１走行レール４ａの内側に配置されている。バーコード１０６は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第２走行レール４ｂの内側に複数配置されている。
【００２１】
（３）搬送車
搬送車３は、載置部１１と、走行部１２と有している。
載置部１１は、物品１７を載置するための構造である。載置部１１は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材１３と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材１４とを有している。載置部材１３は、左右方向に延び載置部１３ａと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部１３ｂと、柱部１３ｂの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部１３ｃとを有している。連結部材１４は、載置部材１３の連結部１３ｃ同士を連結している。連結部材１４は、４本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材と一対の左右方向内側部材とからなる。
【００２２】
走行部１２は、駆動走行部１８および従動走行部１９を有している。駆動走行部１８および従動走行部１９は、載置部１１に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２３】
（３−１）駆動走行部
図４を用いて、駆動走行部１８を説明する。図４は、駆動走行部１８の平面図である。
【００２４】
駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構２３と、分岐ガイドローラ機構２４とを有している。
【００２５】
本体フレーム２０は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム２０は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受３５が中心部分に設けられている。
【００２６】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７と、第１エンコーダ９６とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１減速機２７を介して第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ９６は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２７】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２減速機３０と、第２エンコーダ９７とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は、第２減速機３０を介して第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ９７は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
固定ガイドローラ機構２３は、第１固定ガイドローラ３１と、第２固定ガイドローラ３２と、第３固定ガイドローラ３３と、第４固定ガイドローラ３４とを有している。
【００２８】
第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００２９】
分岐ガイドローラ機構２４は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。
【００３０】
第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７は、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結された第１部材１０１（後述）を有している。
【００３１】
第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結された第２部材１０３（後述）を有している。
【００３２】
分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１シリンダ４２と、第１シャフト４３と、第２シャフト４４と、連結シャフト４５とを有している。
【００３３】
第１シリンダ４２は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第１シリンダ４２は、トラニオン方式で支持されている。
【００３４】
第１シャフト４３は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７側に設けられている。第１シャフト４３は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２のロッドによって左右方向に移動可能である。
【００３５】
第１部材１０１は、前後方向に延びる第１部分４７と、第１部分４７の両端から左右方向内側に延びる一対の第２部分４８と、第２部分４８の端部から上方に延びる一対の第３部分４９とを有している。第１部分４７の前後方向両端には、前述のように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結されている。
【００３６】
第２部分４８と第３部分４９との連結部分は、回動中心部５１となっている。回動中心部５１は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第３部分４９の先端は、第１シャフト４３に回動自在に連結されている。したがって、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２によって左右方向に駆動されると、回動中心部５１を中心に回動する。
【００３７】
以上の構造により、第１シャフト４３が左右方向に移動すると、回動中心部５１を中心に第１部材１０１が回動する。このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３８】
第２シャフト４４は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９側に設けられている。第２シャフト４４は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第２シャフト４４は左右方向に移動可能である。
【００３９】
連結シャフト４５は、左右方向に延びており、第１シャフト４３と第２シャフト４４を連結している。より詳細には、連結シャフト４５は、端部が第１シャフト４３および第２シャフト４４に回動自在に連結されている。
【００４０】
第２部材１０３は、前後方向に延びる第４部分５２と、第４部分５２の両端から左右方向内側に延びる一対の第５部分５３と、第５部分５３の端部から上方に延びる一対の第６部分５４とを有している。第４部分５２の前後方向両端には、前述のように、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結されている。
【００４１】
第４部分５２と第５部分５３との連結部分は、回動中心部５５となっている。回動中心部５５は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第５部分５３の先端は、第２シャフト４４に回動自在に連結されている。したがって、第２シャフト４４は、連結シャフト４５によって左右方向に駆動されると、回動中心部５５を中心に回動する。
【００４２】
以上の構造により、第２シャフト４４が左右方向に移動すると、回動中心部５５を中心に第２部材１０３が回動する。このとき、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂの外側に当接または近接するガイド位置と、第２ガイドレール６ｂから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４３】
なお、このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が対称的に位置を変更する。
【００４４】
駆動走行部１８には、図４に示すように、補助電源２００が搭載されている。補助電源２００は、駆動走行部１８が非接触給電線構造１０から給電されていないときに用いられる電源である。補助電源２００は、充電可能であり、例えばキャパシタからなる。
駆動走行部１８には、非接触給電線構造１０からの高周波電力を得るための受電部７９が設けられている。具体的には受電部７９は、駆動走行部１８の左側端部に設けられている。受電部７９の構造は、後に詳細に説明する。
【００４５】
（３−２）従動走行部
図５を用いて、従動走行部１９を説明する。図５は、従動走行部１９の平面図である。
【００４６】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム５７と、第１従動輪ユニット５８と、第２従動輪ユニット５９と、固定ガイドローラ機構６０と、分岐ガイドローラ機構６１とを有している。
【００４７】
本体フレーム５７は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム５７は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受７４が中間部分に設けられている。
【００４８】
第１従動輪ユニット５８は、本体フレーム５７の右側端部に装着されており、第１従動輪６２を有している。第１従動輪６２は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１従動輪６２は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９８に回転自在に支持されている。
【００４９】
第２従動輪ユニット５９は、本体フレーム５７の左側端部に装着されており、第２従動輪６３を有している。第２従動輪６３は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２従動輪６３は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９９に回転自在に支持されている。
【００５０】
固定ガイドローラ機構６０は、第１固定ガイドローラ６５と、第２固定ガイドローラ６６と、第３固定ガイドローラ６７と、第４固定ガイドローラ６８とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構６０は固定ガイドローラ機構２３と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５１】
分岐ガイドローラ機構６１は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２と、分岐ガイドローラ駆動機構７３とを有している。
【００５２】
分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第２シリンダ９１と、第３シャフト９２と、第４シャフト９３と、第２連結シャフト９４とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構６１は、分岐ガイドローラ機構２４と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５３】
（４）センサおよび被検出部
駆動走行部１８は、さらに、第１光電センサ７５と、第２光電センサ７６とを有している。第１光電センサ７５は、第１走行レール４ａに張られた反射テープ１０４を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ１０４を検出するためのものである。第２光電センサ７６は、第２走行レール４ｂに張られた反射テープ（図示せず）を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ（図示せず）を検出するためのものである。
【００５４】
従動走行部１９は、さらに、リニアスケール７７と、バーコードリーダ７８とを有している。リニアスケール７７は、第１走行レール４ａに張られた鉄板１０５を検出するためのものである。バーコードリーダ７８は、第２走行レール４ｂに張られたバーコード１０６を検出するためのものである。
【００５５】
（５）制御構成
図８は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【００５６】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ８０と、ＣＡＤシステム８１とを有している。
【００５７】
搬送車コントローラ８０は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ８０と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ８０は、コントローラ本体８２と、第１メモリ８３とを有している。コントローラ本体８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ８３内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車３は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００５８】
ＣＡＤシステム８１は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。ＣＡＤシステム８１は、システム本体８４と、第２メモリ８５とを有している。システム本体８４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体８４は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第２メモリ８５に記憶する。なお、ＣＡＤシステム８１の機能は搬送車コントローラ８０によって実現されてもよい。
【００５９】
搬送車３は、制御部８７と第３メモリ９０とを有している。制御部８７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８７は、走行制御部８８に接続されている。走行制御部８８は、制御部８７からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９を駆動する信号を送信できる。制御部８７は、さらに、分岐制御部８９に接続されている。分岐制御部８９は、制御部８７からの指令に基づいて第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動する信号を送信できる。
【００６０】
さらに、制御部８７には、第１エンコーダ９６、第２エンコーダ９７、第１光電センサ７５、第２光電センサ７６，リニアスケール７７およびバーコードリーダ７８が接続されている。
【００６１】
第３メモリ９０内には、ルートマップが記憶されている。搬送車３は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車３は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部８８により減速処理を行う。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。
【００６２】
（６）非接触給電部
図７を用いて、非接触給電線構造１０のレイアウトについて説明する。
【００６３】
非接触給電線構造１０は、軌道２に対して左側のみに配置されている。より詳細には、図７に示すように、非接触給電線構造１０は、軌道２の左側のみに配置されている。特に、非接触給電線構造１０Ａ，１０Ｂ,１０Ｃ,１０Ｄは、それぞれ、第１直線部２０１、第２直線部２０２，第３直線部２０４，第４直線部２０５に沿って配置されている。しかし、非分岐部２０６，曲線部２０３，および合流部２０７には、接触給電線構造は配置されていない。
【００６４】
次に、図９〜図１１を用いて、非接触給電線構造１０の具体的な構造および搬送車３側の受電部７９の構造を説明する。図９は第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略平面図であり、図１０は第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略縦断面図である。図１１は、図１０の部分拡大図であり、非接触給電構造の概略断面図である。
【００６５】
（６−１）非接触給電線構造
非接触給電線構造１０は、主に、非接触給電線２０９と、給電線ホルダ２１０とから構成されている。非接触給電線２０９は、２本で一組となっている。給電線ホルダ２１０は、連結部２１１と、２本の突出部２１２と、ホルダ２１３とを有している。図から明らかなように、連結部２１１は、左右方向に所定の長さを有しており、２本の突出部２１２はその両端から上方に延びている。ホルダ２１３は、突出部２１２の先端に固定されており、非接触給電線２０９を保持している。このようにして、非接触給電線２０９は給電線ホルダ２１０によって上下方向に支持されている。つまり、２本のホルダ２１３に対して非接触給電線２０９の荷重が作用する方向はホルダ２１３の延びる方向と同じであるので、ホルダ２１３がたわみ変形しにくい。したがって、支持部材が水平方向に延びて非接触給電線を支持する従来の構造に比べて、本実施形態では非接触給電線２０９の垂れ下がり量が減っている。なお、給電線ホルダ２１０は、支持板２１６および支持延長部材２１７によって、下方から支持されている。
【００６６】
（６−２）受電部
受電部７９は、非接触給電線構造１０から電力を得るためのピックアップユニット２２１を有している。ピックアップユニット２２１は、図９および図１０に示すように、駆動走行部１８の左側端部に設けられている。より具体的には、駆動走行部１８の本体フレーム２０に固定されたプレート２２２ａおよび２２２ｂによって、受電部７９は第２駆動輪２８よりさらに側方外側に離れた位置で、かつ、非接触給電線２０９と給電線ホルダ２１０に対応する位置に配置されている。ピックアップユニット２２１は、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア２２３と、コア２２３に巻かれたピックアップコイル２２４とを有している。具体的には、コア２２３は、連結部２２５と、第１〜第３突起２２６，２２７，２２８とを有している。第１〜第３突起２２６，２２７，２２８は、所定の開口２２９、２３０を介して左右方向に並んでおり、連結部２２５から下方に向かって延びている。ピックアップコイル２２４は、第２突起２２７に巻かれている。給電線ホルダ２１０に保持された一対の非接触給電線２０９が、第１突起２２６と第２突起２２７の間の開口２２９と、第２突起２２７と第３突起２２８の間の開口２３０との中にそれぞれ配置されている。非接触給電線２０９に高周波電流を流すことによって発生する磁界がピックアップコイル２２４に作用して、ピックアップコイル２２４に誘導電流が発生する。このようにして、非接触給電線２０９からピックアップユニット２２１に非接触で電力を供給し、走行モータを駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。このように非接触給電線構造１０と搬送車３の受電部７９とによって、非接触給電機構が構成されている。
【００６７】
（７）分岐路通過時の制御動作
図１２を用いて、分岐部２０６における搬送車３の制御動作を説明する。図１２は、分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、搬送車３が第１直線部２０１から分岐部２０６を通って第２直線部２０２に進入する動作を説明する。
【００６８】
ステップＳ１では、第１直線部２０１を走行する搬送車３が分岐部２０６の手前の位置に到達するのを待つ。この判断のために、制御部８７は、リニアスケール７７からの検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。
なお、直線走行時には、搬送車は図７の符号３Ａで示す位置にあり、非接触給電線構造１０Ａの非接触給電線２０９は、ピックアップユニット２２１の開口２２９，２３０内に挿入されており給電が可能になっている。そして、搬送車３が分岐部２０６の手前の位置に到達すると、ピックアップユニット２２１は非接触給電線構造１０Ａの非接触給電線２０９から外れる。
【００６９】
ステップＳ２では、非接触給電構造１０から給電を受ける状態から、補助電源２００を利用する状態に切り替えられる。これは、分岐部２０６には非接触給電構造１０が配置されていないから、それに対応するためである。
【００７０】
ステップＳ３では、分岐制御部８９が第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２とを下方に移動させる。これにより、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２が第２ガイドレール６ｂの側面に接触する状態になる。このときの搬送車３の位置を図７の符号３Ｂで示す。なお、ステップＳ２とステップＳ３の順序は逆でもよく、同時でもよい。
【００７１】
ステップＳ４では、搬送車３が分岐部２０６を通過するのを待つ。この判断のために、制御部８７はリニアスケール７７からの検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。そして、搬送車３が分岐部２０６を通過する、ピックアップユニット２２１は非接触給電線構造１０Ｂの非接触給電線２０９に係合する。
分岐部２０６を通過すると、ステップＳ５において、分岐制御部８９が第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２とを上方に移動させる。つまり、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２が第２ガイドレール６ｂの側面から離れた状態になる。
【００７２】
ステップＳ６では、補助電源２００を利用する状態から非接触給電構造１０から給電を受ける状態に切り替えられる。これは、第２直線部２０２において非接触給電構造１０から給電可能となっているからである。なお、ステップＳ５とステップＳ６の順序は逆でもよい。また、次の分岐の方向によっては、ステップＳ５を実行しなくてもよい。
【００７３】
なお、搬送車３が第１直線部２０１から分岐部２０６を通って曲線部２０３を走行する動作も、基本的には前記と同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。搬送車３は、曲線部２０３においては符号３Ｃに示す位置にある。曲線部２０３を走行している時は、分岐部２０６を走行している時と同様に、搬送車３は補助電源２００によって電力を得ている。
さらに、合流部２０７を走行しているときも、搬送車３は補助電源２００によって電力を得ている。
【００７４】
上記実施形態の他の効果として、曲線部のおける給電線の配置が不要となっているので、コスト低減が実現されている。従来では、曲線部における非接触給電の曲線配置は、コスト面、施工面、制度面で難しい点があった。また、被接触給電線の垂れ下がりを防止するために、保持部材の数を増やす必要があった。
【００７５】
（８）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
搬送車システム１は、軌道２と、非接触給電線２０９と、複数のホルダ２１３と、搬送車３と、ピックアップユニット２２１と、補助電源２００とを備えている。軌道２は、直線部と、分岐部または合流部とを有する。非接触給電線２０９は、軌道２に沿って配置されており、軌道２の直線部（例えば、第１直線部２０１、第２直線部２０２、第３直線部２０４、第４直線部２０５）のみに配置されている。ホルダ２１３は、軌道２に沿って配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線２０９を支持する。搬送車３は、軌道２を走行する。ピックアップユニット２２１は、搬送車３に設けられ、非接触給電線２０９に対して近接しており鉛直方向を向いた開口２２９，２３０を有する。補助電源２００は、搬送車３に設けられている。
このシステムでは、搬送車３は軌道２に沿って走行する。搬送車３は、直線部を走行するときには非接触給電線２０９から電力を供給され、分岐部または合流部を走行するときには補助電源２００からの電力を利用する。
このシステムでは、非接触給電線２０９が鉛直方向に延びるホルダ２１３によって支持されているので、非接触給電線２０９は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線２０９がピックアップユニット２２１にこすれにくい。このように非接触給電線２０９を鉛直方向に延びるホルダ２１３によって支持する構造を採用できたのは、分岐部および合流部においては非接触給電線とピックアップユニット２２１の係合を無くしているからである。
【００７６】
非接触給電線２０９は鉛直方向に並んだ複数の電線からなり、複数の電線は軌道に沿って一組のみ設けられている。
この場合は、ピックアップユニット２２１を非接触給電線２０９に合わせて搬送車に１個または１列だけ設ければよいので、コストダウンを実現できる。
【００７７】
ピックアップユニット２２１の開口２２９，２３０は下方を向いている。
この場合は、ピックアップユニット２２１が非接触給電線２０９の上方に配置されているので、非接触給電線２０９が垂れ下がったとしても、非接触給電線２０９とピックアップユニット２２１がこすれにくい。
【００７８】
（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００７９】
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
【００８０】
前記実施形態では充電可能な補助電源としてキャパシタが用いられたが、本発明はこれに限定されない。補助電源としては、二次電池を用いてもよい。
前記実施形態ではピックアップユニットは搬送車本体の左側に設けられていたが、本発明はこれに限定されない。ピックアップユニットは搬送車本体の右側に設けられていてもよいし、搬送車本体の左右中間部に設けられていてもよい。
前記実施形態ではピックアップユニットは一組の非接触給電線に対して１個だけ設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、一組の非接触給電線に対して搬送車本体の前後に複数のピックアップユニットが設けられていてもよい。
【００８１】
前記実施形態ではピックアップユニットの開口は下方を向いていたが、本発明はこれに限定されない。ピックアップユニットの開口は上方を向いていてもよい。
【００８２】
前記実施形態ではピックアップユニットは断面Ｅ字状であったが、本発明はこれに限定されない。ピックアップユニットは断面Ｃ字状であってもよい。
【００８３】
前記実施形態で軌道の直線部には必ず非接触給電構造が設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、一部の直線部には非接触給電構造を設けずに補助電源によって搬送車を走行させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１ 搬送車システム
２ 軌道
３ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
１０ 非接触給電構造
１１ 載置部
１２ 走行部
１３ 載置部材
１３ａ 載置部
１３ｂ 柱部
１３ｃ 連結部
１４ 連結部材
１７ 物品
１８ 駆動走行部
１９ 従動走行部
２０ 本体フレーム
２１ 第１駆動輪ユニット
２２ 第２駆動輪ユニット
２３ 固定ガイドローラ機構
２４ 分岐ガイドローラ機構
２５ 第１駆動輪
２６ 第１モータ
２７ 第１減速機
２８ 第２駆動輪
２９ 第２モータ
３０ 第２減速機
３１ 第１固定ガイドローラ
３２ 第２固定ガイドローラ
３３ 第３固定ガイドローラ
３４ 第４固定ガイドローラ
３５ 軸受
３６ 第１分岐ガイドローラ
３７ 第２分岐ガイドローラ
３８ 第３分岐ガイドローラ
３９ 第４分岐ガイドローラ
４０ 分岐ガイドローラ駆動機構
４２ 第１シリンダ
４３ 第１シャフト
４４ 第２シャフト
４５ 連結シャフト
４７ 第１部分
４８ 第２部分
４９ 第３部分
５１ 回動中心部
５２ 第４部分
５３ 第５部分
５４ 第６部分
５５ 回動中心部
５７ 本体フレーム
５８ 第１従動輪ユニット
５９ 第２従動輪ユニット
６０ 固定ガイドローラ機構
６１ 分岐ガイドローラ機構
６２ 第１従動輪
６３ 第２従動輪
６５ 第１固定ガイドローラ
６６ 第２固定ガイドローラ
６７ 第３固定ガイドローラ
６８ 第４固定ガイドローラ
６９ 第１分岐ガイドローラ
７０ 第２分岐ガイドローラ
７１ 第３分岐ガイドローラ
７２ 第４分岐ガイドローラ
７３ 分岐ガイドローラ駆動機構
７４ 軸受
７５ 第１光電センサ
７６ 第２光電センサ
７７ リニアスケール
７８ バーコードリーダ
７９ 受電部
８０ 搬送車コントローラ
８１ ＣＡＤシステム
８２ コントローラ本体
８３ 第１メモリ
８４ システム本体
８５ 第２メモリ
８７ 制御部
８８ 走行制御部
８９ 分岐制御部
９０ 第３メモリ
９１ 第２シリンダ
９２ 第３シャフト
９３ 第４シャフト
９４ 第２連結シャフト
９６ 第１エンコーダ
９７ 第２エンコーダ
９８ シャフト
９９ シャフト
１０１ 第１部材
１０３ 第２部材
１０４ 反射テープ
１０５ 鉄板
１０６ バーコード
１１８ 搬送車停止位置
２００ 補助電源
２０１ 第１直線部
２０２ 第２直線部
２０３ 曲線部
２０４ 第３直線部
２０５ 第４直線部
２０６ 分岐部
２０６ａ 分岐地点
２０７ 合流部
２０９ 非接触給電線
２１０ 給電線ホルダ
２１１ 連結部
２１２ 突出部
２１３ ホルダ（支持部材）
２１６ 支持板
２１７ 支持延長部材
２２１ ピックアップユニット
２２２ａ プレート
２２３ コア
２２４ ピックアップコイル
２２５ 連結部
２２６ 第１突起
２２７ 第２突起
２２８ 第３突起
２２９ 開口
２３０ 開口
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体製造工場等、塵埃の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するための搬送車に、非接触給電方式で電力を供給している。
以下、非接触給電方式について説明する。給電線は、軌道に沿って設けられた給電レールの給電線ホルダに保持されている。搬送車の受電ユニットには、断面がほぼ「Ｅ」字型したフェライト製のコアが固定されている。コアの中央の突出片にはコイルが巻かれており、２本の給電線の間に非接触で挿入されている。給電線に高周波電流を流すことで、そこに発生する磁界がコアに巻かれたコイルに作用して、その結果、コイルに誘導電流が流れる。以上のようにして、給電線から搬送車の受電ユニットに非接触で給電され、その電力がモータや制御機器で利用される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２３８１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
給電線を支持する支持部材は、給電線に沿って複数配置されている。また、コアの開口は水平方向に延びているので、給電線を支持する支持部材も水平方向に延びて給電線をコアの開口内に配置している。
このような支持構造では、給電線が支持部材間で下方に垂れ下がる量が大きくなっている。特に、コアの突出片同士の隙間は給電効率を考慮して狭く設定さているので、給電線がコアにこすれやすくなっている。
【０００５】
本発明の課題は、非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、非接触給電線と、複数の支持部材と、搬送車と、ピックアップユニットと、充電可能な補助電源とを備えている。軌道は、直線部と、分岐部または合流部とを有する。非接触給電線は、軌道に沿って配置されており、軌道の直線部のみに配置されている。複数の支持部材は、軌道に沿って配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線を支持する。搬送車は、軌道を走行する。ピックアップユニットは、搬送車に設けられ、非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。補助電源は、搬送車に設けられている。「非接触給電線が軌道の直線部のみに配置されている」とは、非接触給電線が軌道の例えば分岐部または合流部に設けられていないことを意味している。
このシステムでは、搬送車は軌道に沿って走行する。搬送車は、直線部を走行するときには非接触給電線から電力を供給され、例えば、分岐部または合流部を走行するときには補助電源からの電力を利用する。
このシステムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。このように非接触給電線を鉛直方向に延びる支持部材によって支持する構造を採用できたのは、分岐部または合流部においては非接触給電線とピックアップユニットの係合を無くしているからである。
【０００８】
非接触給電線は、軌道に沿って一組のみ設けられていてもよい。
この場合は、ピックアップユニットを非接触給電線に合わせて搬送車に１個または１列だけ設ければよいので、コストダウンを実現できる。
【０００９】
ピックアップユニットの開口は下方を向いていてもよい。
この場合は、ピックアップユニットが非接触給電線の上方に配置されているので、非接触給電線が垂れ下がったとしても、非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る搬送車システムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図。
【図２】搬送車の概略平面図。
【図３】搬送車の概略側面図。
【図４】駆動走行部の平面図。
【図５】従動走行部の平面図。
【図６】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図７】搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図。
【図８】本発明の一実施形態としての搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図９】第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略平面図。
【図１０】第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略縦断面図。
【図１１】図１０の部分拡大図であり、非接触給電構造の概略断面図。
【図１２】分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）搬送車システム
図１〜図３を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車３の概略平面図である。図２は、搬送車３の概略平面図である。図３は、搬送車３の概略側面図である。
【００１３】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１４】
軌道２は、図２に示すように、走行レール４とガイドレール６を有している。
走行レール４は、左右一対の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００１５】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００１６】
また、第２走行レール４ｂに沿って、図１に示すように、非接触給電線構造１０が設けられている。非接触給電線構造１０の一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、非接触給電線構造１０に高周波電力を供給する。非接触給電線構造１０の詳細は後に説明する。
【００１７】
（２）軌道レイアウト
図６および図７を用いて、軌道２のレイアウトを説明する。図６および図７は、搬送車システムの軌道レイアウトの概略平面図である。図７は図６より広い範囲を含んでいる。図６は、走行レール４と搬送車３の位置関係、および被検出部材の位置を示している。図７は、非接触給電線構造１０と搬送車３の受電部７９との関係を示している。
図６および図７において、軌道２は、第１直線部２０１と、分岐部２０６と、分岐部２０６から図右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。さらに、図７では、曲線部２０３の先には、第３直線部２０４が延びている。また、第４直線部２０５が、第３直線部２０４に連続しており、曲線部２０３との間に合流部２０７を形成している。
【００１８】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、曲線部２０３と第２直線部２０２にそれぞれ連続して延びている。
【００１９】
分岐部２０６において、第１ガイドレール６ａは連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは設けられていない。分岐部２０６において、第２ガイドレール６ｂは連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは設けられていない。
【００２０】
図６を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１０４と、鉄板１０５と、バーコード１０６とを含んでいる。反射テープ１０４は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部２０３において第１走行レール４ａの内側に配置されている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８、曲線部２０３の開始位置、分岐地点２０６ａ等を検出するための部材である。鉄板１０５は、図においては分岐部２０６の分岐地点２０６ａの手前で第１走行レール４ａの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置１１８の手前で第１走行レール４ａの内側に配置されている。バーコード１０６は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第２走行レール４ｂの内側に複数配置されている。
【００２１】
（３）搬送車
搬送車３は、載置部１１と、走行部１２と有している。
載置部１１は、物品１７を載置するための構造である。載置部１１は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材１３と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材１４とを有している。載置部材１３は、左右方向に延び載置部１３ａと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部１３ｂと、柱部１３ｂの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部１３ｃとを有している。連結部材１４は、載置部材１３の連結部１３ｃ同士を連結している。連結部材１４は、４本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材と一対の左右方向内側部材とからなる。
【００２２】
走行部１２は、駆動走行部１８および従動走行部１９を有している。駆動走行部１８および従動走行部１９は、載置部１１に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２３】
（３−１）駆動走行部
図４を用いて、駆動走行部１８を説明する。図４は、駆動走行部１８の平面図である。
【００２４】
駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構２３と、分岐ガイドローラ機構２４とを有している。
【００２５】
本体フレーム２０は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム２０は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受３５が中心部分に設けられている。
【００２６】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７と、第１エンコーダ９６とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１減速機２７を介して第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ９６は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２７】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２減速機３０と、第２エンコーダ９７とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は、第２減速機３０を介して第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ９７は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
固定ガイドローラ機構２３は、第１固定ガイドローラ３１と、第２固定ガイドローラ３２と、第３固定ガイドローラ３３と、第４固定ガイドローラ３４とを有している。
【００２８】
第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００２９】
分岐ガイドローラ機構２４は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。
【００３０】
第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７は、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結された第１部材１０１（後述）を有している。
【００３１】
第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結された第２部材１０３（後述）を有している。
【００３２】
分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１シリンダ４２と、第１シャフト４３と、第２シャフト４４と、連結シャフト４５とを有している。
【００３３】
第１シリンダ４２は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第１シリンダ４２は、トラニオン方式で支持されている。
【００３４】
第１シャフト４３は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７側に設けられている。第１シャフト４３は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２のロッドによって左右方向に移動可能である。
【００３５】
第１部材１０１は、前後方向に延びる第１部分４７と、第１部分４７の両端から左右方向内側に延びる一対の第２部分４８と、第２部分４８の端部から上方に延びる一対の第３部分４９とを有している。第１部分４７の前後方向両端には、前述のように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結されている。
【００３６】
第２部分４８と第３部分４９との連結部分は、回動中心部５１となっている。回動中心部５１は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第３部分４９の先端は、第１シャフト４３に回動自在に連結されている。したがって、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２によって左右方向に駆動されると、回動中心部５１を中心に回動する。
【００３７】
以上の構造により、第１シャフト４３が左右方向に移動すると、回動中心部５１を中心に第１部材１０１が回動する。このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３８】
第２シャフト４４は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９側に設けられている。第２シャフト４４は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第２シャフト４４は左右方向に移動可能である。
【００３９】
連結シャフト４５は、左右方向に延びており、第１シャフト４３と第２シャフト４４を連結している。より詳細には、連結シャフト４５は、端部が第１シャフト４３および第２シャフト４４に回動自在に連結されている。
【００４０】
第２部材１０３は、前後方向に延びる第４部分５２と、第４部分５２の両端から左右方向内側に延びる一対の第５部分５３と、第５部分５３の端部から上方に延びる一対の第６部分５４とを有している。第４部分５２の前後方向両端には、前述のように、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結されている。
【００４１】
第４部分５２と第５部分５３との連結部分は、回動中心部５５となっている。回動中心部５５は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第５部分５３の先端は、第２シャフト４４に回動自在に連結されている。したがって、第２シャフト４４は、連結シャフト４５によって左右方向に駆動されると、回動中心部５５を中心に回動する。
【００４２】
以上の構造により、第２シャフト４４が左右方向に移動すると、回動中心部５５を中心に第２部材１０３が回動する。このとき、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂの外側に当接または近接するガイド位置と、第２ガイドレール６ｂから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４３】
なお、このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が対称的に位置を変更する。
【００４４】
駆動走行部１８には、図４に示すように、補助電源２００が搭載されている。補助電源２００は、駆動走行部１８が非接触給電線構造１０から給電されていないときに用いられる電源である。補助電源２００は、充電可能であり、例えばキャパシタからなる。
駆動走行部１８には、非接触給電線構造１０からの高周波電力を得るための受電部７９が設けられている。具体的には受電部７９は、駆動走行部１８の左側端部に設けられている。受電部７９の構造は、後に詳細に説明する。
【００４５】
（３−２）従動走行部
図５を用いて、従動走行部１９を説明する。図５は、従動走行部１９の平面図である。
【００４６】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム５７と、第１従動輪ユニット５８と、第２従動輪ユニット５９と、固定ガイドローラ機構６０と、分岐ガイドローラ機構６１とを有している。
【００４７】
本体フレーム５７は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム５７は左右方向に長く延びており、載置部１１から延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受７４が中間部分に設けられている。
【００４８】
第１従動輪ユニット５８は、本体フレーム５７の右側端部に装着されており、第１従動輪６２を有している。第１従動輪６２は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１従動輪６２は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９８に回転自在に支持されている。
【００４９】
第２従動輪ユニット５９は、本体フレーム５７の左側端部に装着されており、第２従動輪６３を有している。第２従動輪６３は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２従動輪６３は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９９に回転自在に支持されている。
【００５０】
固定ガイドローラ機構６０は、第１固定ガイドローラ６５と、第２固定ガイドローラ６６と、第３固定ガイドローラ６７と、第４固定ガイドローラ６８とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構６０は固定ガイドローラ機構２３と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５１】
分岐ガイドローラ機構６１は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２と、分岐ガイドローラ駆動機構７３とを有している。
【００５２】
分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第２シリンダ９１と、第３シャフト９２と、第４シャフト９３と、第２連結シャフト９４とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構６１は、分岐ガイドローラ機構２４と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５３】
（４）センサおよび被検出部
駆動走行部１８は、さらに、第１光電センサ７５と、第２光電センサ７６とを有している。第１光電センサ７５は、第１走行レール４ａに張られた反射テープ１０４を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ１０４を検出するためのものである。第２光電センサ７６は、第２走行レール４ｂに張られた反射テープ（図示せず）を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ（図示せず）を検出するためのものである。
【００５４】
従動走行部１９は、さらに、リニアスケール７７と、バーコードリーダ７８とを有している。リニアスケール７７は、第１走行レール４ａに張られた鉄板１０５を検出するためのものである。バーコードリーダ７８は、第２走行レール４ｂに張られたバーコード１０６を検出するためのものである。
【００５５】
（５）制御構成
図８は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【００５６】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ８０と、ＣＡＤシステム８１とを有している。
【００５７】
搬送車コントローラ８０は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ８０と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ８０は、コントローラ本体８２と、第１メモリ８３とを有している。コントローラ本体８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ８３内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車３は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００５８】
ＣＡＤシステム８１は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。ＣＡＤシステム８１は、システム本体８４と、第２メモリ８５とを有している。システム本体８４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体８４は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第２メモリ８５に記憶する。なお、ＣＡＤシステム８１の機能は搬送車コントローラ８０によって実現されてもよい。
【００５９】
搬送車３は、制御部８７と第３メモリ９０とを有している。制御部８７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８７は、走行制御部８８に接続されている。走行制御部８８は、制御部８７からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９を駆動する信号を送信できる。制御部８７は、さらに、分岐制御部８９に接続されている。分岐制御部８９は、制御部８７からの指令に基づいて第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動する信号を送信できる。
【００６０】
さらに、制御部８７には、第１エンコーダ９６、第２エンコーダ９７、第１光電センサ７５、第２光電センサ７６，リニアスケール７７およびバーコードリーダ７８が接続されている。
【００６１】
第３メモリ９０内には、ルートマップが記憶されている。搬送車３は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車３は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部８８により減速処理を行う。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。
【００６２】
（６）非接触給電部
図７を用いて、非接触給電線構造１０のレイアウトについて説明する。
【００６３】
非接触給電線構造１０は、軌道２に対して左側のみに配置されている。より詳細には、図７に示すように、非接触給電線構造１０は、軌道２の左側のみに配置されている。特に、非接触給電線構造１０Ａ，１０Ｂ,１０Ｃ,１０Ｄは、それぞれ、第１直線部２０１、第２直線部２０２，第３直線部２０４，第４直線部２０５に沿って配置されている。しかし、非分岐部２０６，曲線部２０３，および合流部２０７には、接触給電線構造は配置されていない。
【００６４】
次に、図９〜図１１を用いて、非接触給電線構造１０の具体的な構造および搬送車３側の受電部７９の構造を説明する。図９は第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略平面図であり、図１０は第２駆動輪ユニットおよび非接触給電構造の概略縦断面図である。図１１は、図１０の部分拡大図であり、非接触給電構造の概略断面図である。
【００６５】
（６−１）非接触給電線構造
非接触給電線構造１０は、主に、非接触給電線２０９と、給電線ホルダ２１０とから構成されている。非接触給電線２０９は、２本で一組となっている。給電線ホルダ２１０は、連結部２１１と、２本の突出部２１２と、ホルダ２１３とを有している。図から明らかなように、連結部２１１は、左右方向に所定の長さを有しており、２本の突出部２１２はその両端から上方に延びている。ホルダ２１３は、突出部２１２の先端に固定されており、非接触給電線２０９を保持している。このようにして、非接触給電線２０９は給電線ホルダ２１０によって上下方向に支持されている。つまり、２本のホルダ２１３に対して非接触給電線２０９の荷重が作用する方向はホルダ２１３の延びる方向と同じであるので、ホルダ２１３がたわみ変形しにくい。したがって、支持部材が水平方向に延びて非接触給電線を支持する従来の構造に比べて、本実施形態では非接触給電線２０９の垂れ下がり量が減っている。なお、給電線ホルダ２１０は、支持板２１６および支持延長部材２１７によって、下方から支持されている。
【００６６】
（６−２）受電部
受電部７９は、非接触給電線構造１０から電力を得るためのピックアップユニット２２１を有している。ピックアップユニット２２１は、図９および図１０に示すように、駆動走行部１８の左側端部に設けられている。より具体的には、駆動走行部１８の本体フレーム２０に固定されたプレート２２２ａおよび２２２ｂによって、受電部７９は第２駆動輪２８よりさらに側方外側に離れた位置で、かつ、非接触給電線２０９と給電線ホルダ２１０に対応する位置に配置されている。ピックアップユニット２２１は、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア２２３と、コア２２３に巻かれたピックアップコイル２２４とを有している。具体的には、コア２２３は、連結部２２５と、第１〜第３突起２２６，２２７，２２８とを有している。第１〜第３突起２２６，２２７，２２８は、所定の開口２２９、２３０を介して左右方向に並んでおり、連結部２２５から下方に向かって延びている。ピックアップコイル２２４は、第２突起２２７に巻かれている。給電線ホルダ２１０に保持された一対の非接触給電線２０９が、第１突起２２６と第２突起２２７の間の開口２２９と、第２突起２２７と第３突起２２８の間の開口２３０との中にそれぞれ配置されている。非接触給電線２０９に高周波電流を流すことによって発生する磁界がピックアップコイル２２４に作用して、ピックアップコイル２２４に誘導電流が発生する。このようにして、非接触給電線２０９からピックアップユニット２２１に非接触で電力を供給し、走行モータを駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。このように非接触給電線構造１０と搬送車３の受電部７９とによって、非接触給電機構が構成されている。
【００６７】
（７）分岐路通過時の制御動作
図１２を用いて、分岐部２０６における搬送車３の制御動作を説明する。図１２は、分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、搬送車３が第１直線部２０１から分岐部２０６を通って第２直線部２０２に進入する動作を説明する。
【００６８】
ステップＳ１では、第１直線部２０１を走行する搬送車３が分岐部２０６の手前の位置に到達するのを待つ。この判断のために、制御部８７は、リニアスケール７７からの検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。
なお、直線走行時には、搬送車は図７の符号３Ａで示す位置にあり、非接触給電線構造１０Ａの非接触給電線２０９は、ピックアップユニット２２１の開口２２９，２３０内に挿入されており給電が可能になっている。そして、搬送車３が分岐部２０６の手前の位置に到達すると、ピックアップユニット２２１は非接触給電線構造１０Ａの非接触給電線２０９から外れる。
【００６９】
ステップＳ２では、非接触給電構造１０から給電を受ける状態から、補助電源２００を利用する状態に切り替えられる。これは、分岐部２０６には非接触給電構造１０が配置されていないから、それに対応するためである。
【００７０】
ステップＳ３では、分岐制御部８９が第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２とを下方に移動させる。これにより、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２が第２ガイドレール６ｂの側面に接触する状態になる。このときの搬送車３の位置を図７の符号３Ｂで示す。なお、ステップＳ２とステップＳ３の順序は逆でもよく、同時でもよい。
【００７１】
ステップＳ４では、搬送車３が分岐部２０６を通過するのを待つ。この判断のために、制御部８７はリニアスケール７７からの検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。そして、搬送車３が分岐部２０６を通過する、ピックアップユニット２２１は非接触給電線構造１０Ｂの非接触給電線２０９に係合する。
分岐部２０６を通過すると、ステップＳ５において、分岐制御部８９が第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２とを上方に移動させる。つまり、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２が第２ガイドレール６ｂの側面から離れた状態になる。
【００７２】
ステップＳ６では、補助電源２００を利用する状態から非接触給電構造１０から給電を受ける状態に切り替えられる。これは、第２直線部２０２において非接触給電構造１０から給電可能となっているからである。なお、ステップＳ５とステップＳ６の順序は逆でもよい。また、次の分岐の方向によっては、ステップＳ５を実行しなくてもよい。
【００７３】
なお、搬送車３が第１直線部２０１から分岐部２０６を通って曲線部２０３を走行する動作も、基本的には前記と同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。搬送車３は、曲線部２０３においては符号３Ｃに示す位置にある。曲線部２０３を走行している時は、分岐部２０６を走行している時と同様に、搬送車３は補助電源２００によって電力を得ている。
さらに、合流部２０７を走行しているときも、搬送車３は補助電源２００によって電力を得ている。
【００７４】
上記実施形態の他の効果として、曲線部のおける給電線の配置が不要となっているので、コスト低減が実現されている。従来では、曲線部における非接触給電の曲線配置は、コスト面、施工面、制度面で難しい点があった。また、被接触給電線の垂れ下がりを防止するために、保持部材の数を増やす必要があった。
【００７５】
（８）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
搬送車システム１は、軌道２と、非接触給電線２０９と、複数のホルダ２１３と、搬送車３と、ピックアップユニット２２１と、補助電源２００とを備えている。軌道２は、直線部と、分岐部または合流部とを有する。非接触給電線２０９は、軌道２に沿って配置されており、軌道２の直線部（例えば、第１直線部２０１、第２直線部２０２、第３直線部２０４、第４直線部２０５）のみに配置されている。ホルダ２１３は、軌道２に沿って配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線２０９を支持する。搬送車３は、軌道２を走行する。ピックアップユニット２２１は、搬送車３に設けられ、非接触給電線２０９に対して近接しており鉛直方向を向いた開口２２９，２３０を有する。補助電源２００は、搬送車３に設けられている。
このシステムでは、搬送車３は軌道２に沿って走行する。搬送車３は、直線部を走行するときには非接触給電線２０９から電力を供給され、分岐部または合流部を走行するときには補助電源２００からの電力を利用する。
このシステムでは、非接触給電線２０９が鉛直方向に延びるホルダ２１３によって支持されているので、非接触給電線２０９は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線２０９がピックアップユニット２２１にこすれにくい。このように非接触給電線２０９を鉛直方向に延びるホルダ２１３によって支持する構造を採用できたのは、分岐部および合流部においては非接触給電線とピックアップユニット２２１の係合を無くしているからである。
【００７６】
非接触給電線２０９は鉛直方向に並んだ複数の電線からなり、複数の電線は軌道に沿って一組のみ設けられている。
この場合は、ピックアップユニット２２１を非接触給電線２０９に合わせて搬送車に１個または１列だけ設ければよいので、コストダウンを実現できる。
【００７７】
ピックアップユニット２２１の開口２２９，２３０は下方を向いている。
この場合は、ピックアップユニット２２１が非接触給電線２０９の上方に配置されているので、非接触給電線２０９が垂れ下がったとしても、非接触給電線２０９とピックアップユニット２２１がこすれにくい。
【００７８】
（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００７９】
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
【００８０】
前記実施形態では充電可能な補助電源としてキャパシタが用いられたが、本発明はこれに限定されない。補助電源としては、二次電池を用いてもよい。
前記実施形態ではピックアップユニットは搬送車本体の左側に設けられていたが、本発明はこれに限定されない。ピックアップユニットは搬送車本体の右側に設けられていてもよいし、搬送車本体の左右中間部に設けられていてもよい。
前記実施形態ではピックアップユニットは一組の非接触給電線に対して１個だけ設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、一組の非接触給電線に対して搬送車本体の前後に複数のピックアップユニットが設けられていてもよい。
【００８１】
前記実施形態ではピックアップユニットの開口は下方を向いていたが、本発明はこれに限定されない。ピックアップユニットの開口は上方を向いていてもよい。
【００８２】
前記実施形態ではピックアップユニットは断面Ｅ字状であったが、本発明はこれに限定されない。ピックアップユニットは断面Ｃ字状であってもよい。
【００８３】
前記実施形態で軌道の直線部には必ず非接触給電構造が設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、一部の直線部には非接触給電構造を設けずに補助電源によって搬送車を走行させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１ 搬送車システム
２ 軌道
３ 搬送車
４ 走行レール
４ａ 第１走行レール
４ｂ 第２走行レール
６ ガイドレール
６ａ 第１ガイドレール
６ｂ 第２ガイドレール
１０ 非接触給電構造
１１ 載置部
１２ 走行部
１３ 載置部材
１３ａ 載置部
１３ｂ 柱部
１３ｃ 連結部
１４ 連結部材
１７ 物品
１８ 駆動走行部
１９ 従動走行部
２０ 本体フレーム
２１ 第１駆動輪ユニット
２２ 第２駆動輪ユニット
２３ 固定ガイドローラ機構
２４ 分岐ガイドローラ機構
２５ 第１駆動輪
２６ 第１モータ
２７ 第１減速機
２８ 第２駆動輪
２９ 第２モータ
３０ 第２減速機
３１ 第１固定ガイドローラ
３２ 第２固定ガイドローラ
３３ 第３固定ガイドローラ
３４ 第４固定ガイドローラ
３５ 軸受
３６ 第１分岐ガイドローラ
３７ 第２分岐ガイドローラ
３８ 第３分岐ガイドローラ
３９ 第４分岐ガイドローラ
４０ 分岐ガイドローラ駆動機構
４２ 第１シリンダ
４３ 第１シャフト
４４ 第２シャフト
４５ 連結シャフト
４７ 第１部分
４８ 第２部分
４９ 第３部分
５１ 回動中心部
５２ 第４部分
５３ 第５部分
５４ 第６部分
５５ 回動中心部
５７ 本体フレーム
５８ 第１従動輪ユニット
５９ 第２従動輪ユニット
６０ 固定ガイドローラ機構
６１ 分岐ガイドローラ機構
６２ 第１従動輪
６３ 第２従動輪
６５ 第１固定ガイドローラ
６６ 第２固定ガイドローラ
６７ 第３固定ガイドローラ
６８ 第４固定ガイドローラ
６９ 第１分岐ガイドローラ
７０ 第２分岐ガイドローラ
７１ 第３分岐ガイドローラ
７２ 第４分岐ガイドローラ
７３ 分岐ガイドローラ駆動機構
７４ 軸受
７５ 第１光電センサ
７６ 第２光電センサ
７７ リニアスケール
７８ バーコードリーダ
７９ 受電部
８０ 搬送車コントローラ
８１ ＣＡＤシステム
８２ コントローラ本体
８３ 第１メモリ
８４ システム本体
８５ 第２メモリ
８７ 制御部
８８ 走行制御部
８９ 分岐制御部
９０ 第３メモリ
９１ 第２シリンダ
９２ 第３シャフト
９３ 第４シャフト
９４ 第２連結シャフト
９６ 第１エンコーダ
９７ 第２エンコーダ
９８ シャフト
９９ シャフト
１０１ 第１部材
１０３ 第２部材
１０４ 反射テープ
１０５ 鉄板
１０６ バーコード
１１８ 搬送車停止位置
２００ 補助電源
２０１ 第１直線部
２０２ 第２直線部
２０３ 曲線部
２０４ 第３直線部
２０５ 第４直線部
２０６ 分岐部
２０６ａ 分岐地点
２０７ 合流部
２０９ 非接触給電線
２１０ 給電線ホルダ
２１１ 連結部
２１２ 突出部
２１３ ホルダ（支持部材）
２１６ 支持板
２１７ 支持延長部材
２２１ ピックアップユニット
２２２ａ プレート
２２３ コア
２２４ ピックアップコイル
２２５ 連結部
２２６ 第１突起
２２７ 第２突起
２２８ 第３突起
２２９ 開口
２３０ 開口
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線部と、分岐部または合流部とを有する軌道と、
前記軌道に沿って配置されており、前記軌道の前記直線部のみに配置された非接触給電線と、
前記軌道に沿って配置され、鉛直方向に延びて前記非接触給電線を支持する複数の支持部材と、
前記軌道を走行する搬送車と、
前記搬送車に設けられ、前記非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有するピックアップユニットと、
前記搬送車に設けられた補助電源と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記非接触給電線は、前記軌道に沿って一組のみ設けられている、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記ピックアップユニットの前記開口は下方を向いている、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項１】
直線部と、分岐部または合流部とを有する軌道と、
前記軌道に沿って配置されており、前記軌道の前記直線部のみに配置された非接触給電線と、
前記軌道に沿って配置され、鉛直方向に延びて前記非接触給電線を支持する複数の支持部材と、
前記軌道を走行する搬送車と、
前記搬送車に設けられ、前記非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有するピックアップユニットと、
前記搬送車に設けられた補助電源と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記非接触給電線は、前記軌道に沿って一組のみ設けられている、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記ピックアップユニットの前記開口は下方を向いている、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１０４４４（Ｐ２０１２−１０４４４Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４２１９０（Ｐ２０１０−１４２１９０）
【出願日】平成２２年６月２３日（２０１０．６．２３）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２３日（２０１０．６．２３）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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