測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
【課題】時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる測位システム等を提供すること。
【解決手段】端末装置４０は、支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、支援情報生成時刻と位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、複数の時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、統計基礎情報を統計処理して支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段等を有する。
【解決手段】端末装置４０は、支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、支援情報生成時刻と位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、複数の時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、統計基礎情報を統計処理して支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段等を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星航法システムを利用した測位に関する測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
そして、ＧＰＳ受信機が、ＧＰＳ衛星の衛星情報を保持する支援情報提供装置から通信基地局を介して無線によって位置測位のための支援情報を取得する方式（以後、支援型と呼ぶ）が広く利用されている（例えば、特許文献１）。
ここで、通信基地局を衛星信号の信号強度が弱い閉鎖空間へ設置するとＧＰＳ衛星の時刻（以後、ＧＰＳ時刻と呼ぶ）と同期することが困難である。そのため、通信基地局の設置場所の制限が少ない時刻非同期型のシステムが実用化されている。
【特許文献１】特開２００２−５２２７９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述の時刻非同期型のシステムにおいては、ＧＰＳ受信機が通信基地局を介して正確なＧＰＳ時刻を取得することができない。また、支援情報提供装置が支援情報を生成してから、ＧＰＳ受信機がその支援情報を受信し、ＧＰＳ衛星を捕捉して測位するまでには通信等による遅延が生じる。
したがって、ＧＰＳ受信機が、支援情報が生成された初期時刻を何らの補正もせずに測位時刻として測位すると、ＧＰＳ時刻との乖離が大きいため、ＧＰＳ時刻と同期しているシステムに比べて測位に長時間を要する等の問題を生じる場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置と、前記端末装置と通信可能であって、前記端末装置に対して前記測位のための支援情報を提供する情報提供装置と、を有する時刻非同期型の測位システムであって、前記支援情報には前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を含み、前記端末装置は、前記情報提供装置から前記支援情報を取得する支援情報取得手段と、前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記時刻差分情報生成手段によって、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成することができる。前記情報提供装置が前記支援情報を生成した時刻から前記端末装置が、その前記支援情報を受信し、さらに、その前記支援情報を使用して測位をするまでには前記情報提供装置と前記端末装置との間における通信遅延等が存在し、前記位置関連信号受信時刻は前記支援情報生成時刻と同じ時刻ではないから、前記時刻差分が生じるのである。
また、前記端末装置は前記統計基礎情報格納手段によって、複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納し、支援情報生成時刻補正情報生成手段によって、前記統計基礎情報に基づいて、前記時刻差分情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成することができる。そして、前記端末装置は前記支援情報生成時刻情報補正手段によって、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正することができる。
【０００７】
ここで、前記位置関連信号受信時刻は実際にＧＰＳ衛星からの前記位置関連信号に基いて測位して取得した時刻であるからＧＰＳ時刻である。
このため、前記端末装置は、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得した前記支援情報生成時刻情報を補正し、補正後の前記支援情報生成時刻情報に示される時刻を、測位時刻として使用することができる。
これにより、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる測位システムを提供することができる。
【０００８】
前記目的は、第２の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置であって、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得手段と、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【０００９】
第２の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を前記時刻差分の大きさに基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする。
【００１１】
前記端末装置は、前記時刻差分情報を例えば、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満、１０秒（ｓ）以上２０秒（ｓ）未満、２０秒（ｓ）以上３０秒（ｓ）未満というように、前記時刻差分の大きさに基づく層別に区分して格納する構成となっている。
このため、例えば、前記時刻差分情報のほとんどすべてが０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層に属する場合には、他の層に属する前記時刻差分情報は、前記支援情報生成時刻情報の生成に際して無視するなど、効率的な統計処理を実施することができる。
【００１２】
第４の発明は、第２の発明又は第３の発明のいずれかの発明の構成において、 前記測位時の測位時条件を示す測位時条件情報を生成する測位時条件情報生成手段を有し、
前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を前記測位時条件に基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする。
【００１３】
前記測位時条件によって、前記時刻差分情報は異なる場合がある。例えば、前記位置関連信号の強度が弱い場合には、前記端末装置が前記位置関連信号を受信するまでの時間が長く必要になるから、前記時刻差分は大きくなる。あるいは、前記端末装置の温度変化によって、前記端末装置の同期周波数を形成するための例えば、水晶発振器の振動数が設計振動数と乖離し、前記時刻差分が大きくなる場合がある。
この点、前記端末装置は、前記時刻差分情報を前記測位時条件に基づいて区分して格納する構成となっているから、前記測位時条件に基づいて前記時刻差分情報を統計処理することができる。
【００１４】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記測位時条件は、前記位置関連信号の強度及び／又は前記測位時の温度であることを特徴とする。
【００１５】
第５の発明の構成によれば、前記位置関連信号の強度及び／又は前記測位時の温度に基づいて、前記時刻差分情報を統計処理することができる。
【００１６】
第６の発明は、第２の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、前記統計基礎情報を構成する前記時刻差分情報の数に基づいて、前記支援情報生成時刻補正情報の信頼性を判断するための支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段を有することを特徴とする。
【００１７】
前記統計基礎情報を統計処理して生成した前記支援情報生成時刻補正情報は、統計処置の元になる前記時刻差分情報の数が多いほど、その信頼性が高い。
この点、第６の発明の構成によれば、前記端末装置は支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段を有するから、前記統計基礎情報を構成する前記時刻差分情報の数に基づいて、前記支援情報生成時刻補正情報の信頼性を判断することができる。
【００１８】
第７の発明は、第２の発明乃至第６の発明のいずれかの構成において、前記支援情報生成時刻補正情報に示される支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星が使用する位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合に、前記位置関連信号受信手段は、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の前記位置関連信号を受信する構成となっていることを特徴とする。
【００１９】
前記位置関連信号の前記通常測位必要数は、３次元測位の場合には４個であり、２次元測位の場合は、３個である。そして、いずれの場合であっても、１個の前記位置関連信号は、前記位置情報衛星時刻を算出するための使用される。
従って、前記位置情報衛星時刻を算出する必要がなければ、前記位置関連信号の数は一つ少なくてもよい。
そして、前記支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合には、前記端末装置は、前記位置情報衛星時刻を算出するまでもなく、前記位置情報衛星時刻と同期することができる。
この点、第７の発明の構成によれば、前記支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合に、前記位置関連信号受信手段は、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の前記位置関連信号を受信する構成となっている。
このため、前記測位をより迅速に実行することができる。
【００２０】
前記目的は、第８の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２１】
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記測位結果取得時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２２】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２４】
図１は、本発明の実施の測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信して現在位置を測位する端末装置である例えば、端末４０を有する。
端末４０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００２５】
測位システム１０はまた、端末４０に対して測位のための支援情報である例えば、アシストデータを提供する情報提供装置である例えば、アシストサーバ２０を有する。アシストサーバ２０は、通信網である例えば、インターネット網２５及び通信を仲介する基地局３０を介して端末４０と通信可能な構成となっている。
【００２６】
上述のアシストサーバ２０はＧＰＳ衛星１２ａ等のＧＰＳ時刻と同期しているが、基地局３０及び端末４０はＧＰＳ時刻と同期していない。すなわち、測位システム１０は時刻非同期型のシステムである。
アシストサーバ２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づいてアシストデータを生成する。このアシストデータは例えば、アシストデータ生成時刻（初期時刻）、例えば基地局３０の位置である端末４０の概略位置（初期位置）、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとの軌道情報を含むエフェメリス、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略軌道情報を含むアルマナック等を示す情報である。なお、初期時刻はＧＰＳ時刻と同期している。
端末４０は、アシストサーバ２０からこのアシストデータを取得し、そのアシストデータを使用して信号Ｓ１等を捕捉し、現在位置を測位する構成となっている。
【００２７】
図１に示すように、アシストサーバ２０による初期時刻をｔとすれば、アシストデータがインターネット網２５及び基地局３０を介して端末４０に到達するまでには時間（以後、通信遅延時間と呼ぶ）が必要である。さらに、端末４０がアシストデータを受信した時刻から現在位置の測位結果を取得するまでには時間（以後、内部処理遅延時間と呼ぶ）が必要である。
このため、端末４０による測位時は初期時刻であるｔに、上述の通信遅延時間及び内部処理遅延時間（以後、通信遅延時間時及び内部遅延時間を総称して遅延時間と呼ぶ）によって例えば、ｔ＋ｎという時刻になる。
ここで、端末４０が、この遅延時間を考慮せず、初期時刻ｔを測位時の時刻として測位を行うと、実際の測位時の時刻であるｔ＋ｎとプラス（＋）ｎ秒の誤差があるため、測位結果に誤差を生じる場合がある。ここで、測位時の時刻とは、測位時における、測位に使用した信号Ｓ１等が端末４０に到達した時刻である。
信号Ｓ１等の速度は光速の毎ミリ秒３００キロメートル（ｋｍ／ｍｓｅｃ）であるから、１ミリ秒（ｍｓ）の誤差で３００キロメートル（ｋｍ）で擬似距離に誤差が生じ、測位結果にも誤差が生じる可能性がある。
さらに、上述の誤差が１０秒以上であると、端末４０の測位計算において、測位結果の収束が困難になる場合がある。特に、屋内など信号Ｓ１等の信号強度が弱い場合には、端末４０自身が信号Ｓ１等を解析することによってＧＰＳ時刻を取得することもできず、測位結果を取得できない場合がある。
この点、測位システム１０における端末４０は、以下のハードウエア構成及びソフトウエア構成によって、上述の遅延時間を考慮して、ＧＰＳ時刻に極めて近い時刻を測位時の時刻として測位を行うことができる。
【００２８】
（端末４０の主なハードウエア構成について）
図２は端末４０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末４０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス４２を有する。
このバス４２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４４、記憶装置４６が接続されている。記憶装置４６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２９】
また、このバス４２には、各種情報等を入力するための入力装置４８、図１のアシストサーバ２０と、基地局３０及びインターネット網２５を介して通信するための端末通信装置５０が接続されている。
また、このバス４２には、アシストサーバ２０からのアシストデータを使用してＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する位置関連信号受信手段である例えば、端末ＧＰＳ装置５２が接続されている。
さらに、このバス４２には、各種情報を表示するための表示装置５４が接続されている。
【００３０】
（端末４０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末４０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図４はアシストデータ１５２等を示す図である。
図３に示すように、端末４０は、各部を制御する端末制御部１００、図２の端末通信装置５０に対応する端末通信部１０２、図２の端末ＧＰＳ装置５２に対応する端末ＧＰＳ部１０４等を有する。
図３に示すように、端末４０はまた、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報を格納する端末第２記憶部１５０を有する。
【００３１】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、アシストデータ受信プログラム１１２を格納している。アシストデータ受信プログラム１１２は、端末制御部１００が、アシストサーバ２０（図１参照）からアシストデータ１５２を取得するための情報である。端末制御部１００は、取得したアシストデータ１５２を端末第２記憶部１５０に格納する。すなわち、アシストデータ受信プログラム１１２と端末制御部１００は、支援情報取得手段の一例である。
アシストデータ１５２は例えば、図４（ａ）に示すように、初期時刻ｔ、衛星軌道情報及びドップラー情報を含む。
【００３２】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、アシストデータ処理プログラム１１４を格納している。アシストデータ処理プログラム１１４は、端末制御部１００が、アシストデータ１５２に含まれる初期時刻情報１５４を取得するための情報である。すなわち、アシストデータ処理プログラム１１４と端末制御部１００は、支援情報生成時刻情報取得手段の一例である。
端末制御部１００は、取得した初期時刻情報１５４を端末第２記憶部１５０に格納する。初期時刻情報１５４は例えば、図４（ｂ）に示すように、初期時刻ｔを示す情報である。この初期時刻ｔは、アシストサーバ２０が、アシストデータを生成した時刻である。
【００３３】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、測位時条件情報生成プログラム１１６を格納している。測位時条件情報生成プログラム１１６は、端末制御部１００が、測位時の測位条件を示す測位時条件情報１５６を生成するための情報である。この測位時条件情報１５６は測位時条件情報の一例である。そして、測位時条件情報生成プログラム１１６と端末制御部１００は、測位時条件情報生成手段の一例である。
測位時条件１５６は例えば、信号Ｓ１等の信号強度、及び、測位時の温度である。
【００３４】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、測位演算プログラム１１８を格納している。測位演算プログラム１１８は、端末制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）からの信号Ｓ１等に基づいて、測位を行うための情報である。この測位によって、現在位置を示す現在位置情報１５８、及び、測位に使用した位置関連信号Ｓ１等が端末４０に到達した測位時刻を示す測位時刻情報１６０を生成することができる。
この測位時刻情報１６０は、位置関連信号受信時刻情報の一例である。そして、測位演算プログラム１１８と端末制御部１００は、測位手段の一例であり、また、位置関連信号受信時刻情報手段の一例でもある。
端末制御部１００は、生成した現在位置情報１５８及び測位時刻情報１６０を端末第２記憶部１５０に格納する。
測位時刻情報１６０は例えば、図４（ｃ）に示すように、測位時刻ｔ＋ｎを示す情報である。測位時刻情報１６０に示される時刻は、実際の測位によって取得されたＧＰＳ時刻である。
【００３５】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、時刻誤差情報生成プログラム１２０を格納している。時刻誤差情報生成プログラム１２０は、端末制御部１００が、
初期時刻情報１５４に示される初期時刻ｔ（図４（ｂ）参照）と測位時刻情報１６０に示される測位時刻ｔ＋ｎ（図４（ｃ）参照）との時刻差分を示す時刻誤差情報１６２を生成するための情報である。この時刻誤差情報１６２は、時刻差分情報の一例である。そして、時刻誤差情報生成プログラム１２０と端末制御部１００は、時刻差分情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した時刻誤差情報１６２を端末第２記憶部１５０に格納する。時刻誤差情報１６２は例えば、図４（ｄ）に示すように、時刻誤差ｎ秒（ｓ）を示す情報である。端末制御部１００は、測位の都度、時刻誤差情報１６２を生成する。
【００３６】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、層別管理データベース生成プログラム１２２を格納している。層別管理データベース生成プログラム１２２は、端末制御部１００が、測位の都度生成された複数の時刻誤差情報１６２を統計基礎情報として層別管理データベース１６４に格納するための情報である。この層別管理データベース１６４は統計基礎情報格納手段の一例である。
【００３７】
図５は、層別管理データベース１６４の一例等を示す図である。
図５（ａ）に示すように、層別管理データベース１６４は例えば、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満、１０秒（ｓ）以上２０秒（ｓ）未満、２０秒（ｓ）以上３０秒（ｓ）未満というように、時刻誤差情報１６２を時刻差分の大きさに基づいて区分して格納している。
このため、例えば、時刻誤差情報１６２のほとんどすべてが０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層に属する場合には、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層に属する時刻誤差情報１６２を、後述の初期時刻補正値情報１６６の生成に際して優先して使用するなど、効率的な統計処理を実施することができる。
【００３８】
また、図５（ａ）に示すように、層別管理データベース１６４は例えば、端末４０の温度、及び、屋内、屋外という条件に基づいて区分して格納されている。これらの条件は、上述の測位時条件情報１５６に基づく情報である。例えば、端末制御部１００は層別管理データベース生成プログラム１２２に基づいて、屋内における測位か屋外における測位かを測位時条件情報１５６に示される信号Ｓ１等（図１参照）の信号強度によって判断し、層別管理データベース１６４に格納する。
【００３９】
以上で説明したように、層別管理データベース１６４は各時刻誤差情報１６２を時刻差分の大きさ、温度、及び、信号強度に基づいて生成される層によって区分して格納しており、時刻誤差情報１６２の件数とともに管理している。例えば、図５（ａ）の層別管理データベース１６４の中の一つのセル１６０ａは、時刻誤差が０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層と、測位時の信号強度が強い屋外の層、及び、温度が１５度以上２０度未満の層によって規定される領域のセルである。セル１６０ａは、図５（ｂ）に示すように、７件の時刻誤差情報１６２を格納しており、各時刻誤差情報１６２は、時刻誤差、各時刻誤差情報１６２を生成した測位時の温度及び信号強度を示す情報を含む。
【００４０】
上述のように、層別管理データベース１６４は各時刻誤差情報１６２を時刻差分の大きさだけではなく、温度、及び信号強度に基づいて格納しており、次のような効果を有する。すなわち、測位時の条件によって、時刻誤差は異なる場合がある。例えば、信号Ｓ１等の強度が弱い場合には、端末４０が信号Ｓ１等を受信するまでの時刻が長く必要になるから、時刻誤差は大きくなる。また、端末４０の温度変化によって、端末４０の同期周波数を形成するための例えば、水晶発振器の振動数が設計振動数と乖離し、時刻誤差が大きくなる場合がある。この点、端末４０は、時刻誤差情報１６２を測位時条件に基づいて格納する構成となっているから、後述のように、新たに測位するときの測位時条件に該当するセル内の時刻誤差情報１６２を統計処理することができる。
【００４１】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、初期時刻補正情報生成プログラム１２４を格納している。初期時刻補正情報生成プログラム１２４は、端末制御部１００が、層別管理データベース１６４に格納された複数の時刻誤差情報１６２を統計処理して初期時刻情報１５４を補正するための初期時刻補正情報１６６を生成するための情報である。この初期時刻補正情報１６６は、支援情報生成時刻補正情報の一例である。そして、初期時刻補正情報生成プログラム１２４と端末制御部１００は、支援情報生成時刻補正情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した初期時刻補正情報１６６を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００４２】
図６は、初期時刻補正情報１６６等の一例を示す図である。
端末制御部１００は、端末ＧＰＳ装置５２（図２参照）を起動すると、初期時刻補正情報生成プログラム１２４に基づいて、測位時条件情報生成プログラム１１６によって新たに測位時条件情報１５６を生成する。そして、測位時条件情報１５６に示される温度及び信号強度に基いて、現在の測位時条件を判断する。現在の測位時条件が例えば、温度１６度（℃）、信号強度マイナス１００デシベルメータ（ｄＢｍ）であれば、層別管理データベース１６４を参照し、温度１５度（℃）以上２０度（℃）未満かつ屋外のセルの中で、最も時刻誤差情報１６２の数が多いセル１６０ａを選択し、セル１６０ａに格納されているすべての時刻誤差情報１６２に示される時刻誤差の例えば、平均値を算出することによって統計処理する。初期時刻補正情報１６６は例えば、図６（ａ）に示すように、このようにして取得した初期時刻補正値である平均値４．２秒（ｓ）を示す情報である。この初期時刻補正値は、支援情報生成時刻補正値の一例である。
【００４３】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６を格納している。初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６は、端末制御部１００が、層別管理データベース１６４の各セルを構成する時刻誤差情報１６２の数に基づいて、初期時刻補正情報１６６の信頼性を判断するための情報である。すなわち、初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６と端末制御部１００は、支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段の一例である。
【００４４】
端末制御部１００は例えば、図６（ｂ）に示す初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６によって、時刻誤差情報１６２の数に基づいて初期時刻補正情報１６６の信頼性を判断する。すなわち、時刻誤差情報１６２の数が多く、σ／√Ｎ（σ／Ｎ１／２）が平均値偏差許容閾値Ｓよりも小さい場合には、初期時刻補正情報１６６の信頼性が許容範囲内であると判断する。
【００４５】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、初期時刻補正プログラム１２８を格納している。初期時刻補正プログラム１２８は、端末制御部１００が、初期時刻補正情報１６６に基づいて、新たに取得するアシストデータに含まれる初期時刻情報１５４を補正するための情報である。すなわち、初期時刻補正グラム１２８と端末制御部１００は、支援情報生成時刻情報補正手段の一例である。
【００４６】
例えば、端末制御部１００は初期時刻補正プログラム１２８に基づいて、初期時刻情報１５４に示される初期時刻ｔ（図４（ｂ）参照）に、初期時刻補正情報１６６に示される初期時刻補正値である例えば、４．２秒（ｓ）を加えることによって、初期時刻情報１５４を補正する。
【００４７】
また、端末制御部１００は、初期時刻補正情報１６６に示される初期時刻補正値が、一定回数連続して、ＧＰＳ衛星１２ａ等が使用するＧＰＳ時刻の最小誤差範囲である例えば、２０ミリ秒（ｍｓｅｃ）以内である場合には、端末制御部１００は端末ＧＰＳ部１０４によって、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の信号Ｓ１等を受信する構成となっている。
【００４８】
信号Ｓ１等の通常測位必要数は、３次元測位の場合には４個であり、２次元測位の場合は、３個である。そして、いずれの場合であっても、１個の例えば、信号Ｓ１は、ＧＰＳ時刻を算出するための使用される。
従って、ＧＰＳ時刻を算出する必要がなければ、信号Ｓ１等の数は一つ少なくてもよい。
そして、初期時刻補正値が、ＧＰＳ時刻の最小誤差範囲である場合には、端末４０は、ＧＰＳ時刻を算出するまでもなく、ＧＰＳ時刻と同期することができる。
このため、端末４０は、測位をより迅速に実行することができる。
【００４９】
具体的には、端末制御部１００は図３の初期時刻補正情報評価プログラム１３０に基づいて、連続して生成した例えば、１０個以上の初期時刻補正情報１６６に示されるいずれの初期時刻補正値も２０ミリ秒（ｍｓｅｃ）以内である場合には、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の信号Ｓ１等を受信する構成になっている。
【００５０】
ここで、本実施の形態による効果の概略をまとめておく。
上述のように、初期時刻ｔは、ＧＰＳ時刻と同期している。そして、測位時刻情報１６０は実際にＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基いて測位して取得した時刻であるからＧＰＳ時刻を示す情報である。
このため、端末４０は、測位時刻情報１６０に示される測位時刻と初期時刻との時刻差のデータを複数取得し、統計処理することによって、時刻差の傾向を算出し、新たに取得したアシストデータ１５２を初期時刻情報１５４に基づいて補正し、測位時刻として使用することができる。
すなわち、時刻非同期型の測位システム１０において、アシストデータが生成された時刻を補正してＧＰＳ時刻に基づいた測位時刻を取得して測位することができる。
このように、ＧＰＳ時刻に基づいた測位時刻を取得して測位することで、測位開始から最初の測位結果を取得するまでの時間（Ｔｉｍｅ ｔｏ ｆｉｒｓｔ Ｆｉｘ）が早くなり得る。また、測位誤差も小さくなる。また、屋内等でＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の信号強度が弱く、測位が困難な場合であっても、測位が可能となる。さらに、ＧＰＳ時刻との時刻誤差が例えば２０ミリ秒（ｍｓｅｃ）以内になれば、ＧＰＳ時刻を測位によって確定する必要がないから、測位に必要なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を一つ少なくすることができる。
【００５１】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図７、図８及び図９を使用して説明する。
図７、図８及び図９は本実施の形態の測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５２】
まず、端末４０が、アシストサーバ２０からアシストデータ１５２（図３参照）を取得する（図７のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、支援情報取得ステップの一例である。
続いて、端末４０は、端末ＧＰＳ装置５２を起動する（ステップＳＴ２）。
続いて、端末４０は、アシストデータ１５２に含まれる初期時刻情報１５４（図３参照）を取得する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、支援情報生成時刻情報取得ステップの一例である。
続いて、端末４０は、測位時条件情報１５６を生成する（ステップＳＴ４）。
【００５３】
続いて、端末４０は、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に時刻誤差情報１６２が保存されているか否かを判断する（ステップＳＴ５）。端末４０が、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に時刻誤差情報１６２が保存されていないと判断した場合には、アシストデータ１５２を使用して信号Ｓ１等を受信する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、位置関連信号受信ステップの一例である。
続いて、端末４０は、測位を実施する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７は、測位ステップの一例である。
【００５４】
続いて、端末４０は、ステップＳＴ７の測位によって測位結果を取得した時刻を示す測位時刻情報１６０を生成する（ステップＳＴ８）。このステップＳＴ８は、位置関連信号受信時刻情報生成ステップの一例である。
【００５５】
続いて、端末４０は、初期時刻情報１５４と測位時刻情報１６０に基づいて、時刻誤差情報１６２を生成する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９は、時刻差分情報生成ステップの一例である。
【００５６】
続いて、端末４０は、時刻誤差情報１６２を統計基礎情報として測位時条件に基づいて、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に格納する（ステップＳＴ１０）。このステップＳＴ１０は、統計基礎情報格納ステップの一例である。
ステップＳＴ９においては、端末４０は、まず端末４０の同期周波数生成回路（図示せず）周辺の温度情報を取得し（図８のステップＳＴ１０１）、続いて、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の信号強度に基いて現在位置が屋外か屋内かを判断する（ステップＳＴ１０２）。続いて、端末４０は、時刻誤差情報１６２に示される時刻差が属する例えば、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満という層を決定する（ステップＳＴ１０３）。続いて、端末４０は、温度範囲、屋外屋内の別、時刻誤差の層に基づいて、時刻誤差情報１６２を層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に格納し、時刻誤差情報１６２とその件数を管理する（ステップＳＴ１０４）。
上述のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ１０は繰り返し実施され、層別管理データベース１６４には、複数の時刻誤差情報１６２が累積的に格納されていく。
【００５７】
このように、複数の時刻誤差情報１６２が層別管理データベース１６４に格納されている場合には、上述のステップＳＴ５において、端末４０は、層別管理データベース１６４に時刻誤差情報１６２が格納されていると判断し、測位時条件情報１５６に示される測位時条件に基づいて、層別管理データベース１６４を参照する（図９のステップＳＴ５１）。
続いて、端末４０は、初期時刻補正情報１６６を生成する（ステップＳＴ５２）。このステップＳＴ５２は、支援情報生成時刻補正情報生成ステップの一例である。
【００５８】
続いて、端末４０は、初期時刻補正情報１６６の信頼性を初期時刻誤差補正値信頼性判断プログラム１２６（図６（ｂ）参照）に基づいて判断する。具体的には、端末４０は、初期時刻補正情報１６６の平均値偏差を計算し（ステップＳＴ５３）、平均値偏差が平均値偏差許容閾値より小さいかを判断する（ステップＳＴ５４）。平均値偏差が平均値偏差許容閾値より小さい場合には、端末４０は初期時刻補正情報１６６を信頼し、初期時刻情報１５４を補正する（ステップＳＴ５５）。このステップＳＴ５５は、支援情報生成時刻情報補正ステップの一例である。
そして、端末４０は、初期時刻情報１５４を補正して生成した測位時刻を使用して測位を実施する（ステップＳＴ６）。
これにより、正確なＧＰＳ時刻に極めて近い時刻を測位時の時刻として使用して、測位を実施することができる。
【００５９】
これに対して、上述のステップＳＴ５４において、端末４０が初期時刻補正情報１６６を信頼しない判断をした場合には、端末４０は、初期時刻情報１５４を補正せず（ステップＳＴ５６）、そのまま使用して測位を実施する（ステップＳＴ６）。これにより、時刻誤差情報１６２を取得し、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に格納することによって、時刻誤差情報１６２の数を増やし、次回測位時における初期時刻補正情報１６６の信頼性を高めることができる。
【００６０】
以上で説明したように、本発明の実施の形態によれば、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる。
【００６１】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の支援情報取得ステップと、支援情報生成時刻情報取得ステップと、測位結果取得時刻情報生成ステップと、時刻差分情報生成ステップと、統計基礎情報格納ステップと、支援情報生成時刻情報補正情報生成ステップと、支援情報生成時刻情報補正ステップ等を実行させるための端末の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００６２】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００６３】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】アシストデータ等を示す図である。
【図５】層別管理データベースの一例等を示す図である。
【図６】初期時刻補正情報等の一例を示す図である。
【図７】本実施の形態の測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図８】本実施の形態の測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図９】本実施の形態の測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・アシストサーバ、３０・・・基地局、４０・・・端末、１１２・・・アシストデータ受信プログラム、１１４・・・アシストデータ処理プログラム、１１６・・・測位時条件生成プログラム、１１８・・・測位演算プログラム、１２０・・・時刻誤差情報生成プログラム、１２２・・・層別管理データベース生成プログラム、１２４・・・初期時刻補正情報生成プログラム、１２６・・・初期時刻補正値信頼性判断プログラム、１２８・・・初期時刻補正プログラム、１３０・・・初期時刻補正情報評価プログラム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星航法システムを利用した測位に関する測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
そして、ＧＰＳ受信機が、ＧＰＳ衛星の衛星情報を保持する支援情報提供装置から通信基地局を介して無線によって位置測位のための支援情報を取得する方式（以後、支援型と呼ぶ）が広く利用されている（例えば、特許文献１）。
ここで、通信基地局を衛星信号の信号強度が弱い閉鎖空間へ設置するとＧＰＳ衛星の時刻（以後、ＧＰＳ時刻と呼ぶ）と同期することが困難である。そのため、通信基地局の設置場所の制限が少ない時刻非同期型のシステムが実用化されている。
【特許文献１】特開２００２−５２２７９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述の時刻非同期型のシステムにおいては、ＧＰＳ受信機が通信基地局を介して正確なＧＰＳ時刻を取得することができない。また、支援情報提供装置が支援情報を生成してから、ＧＰＳ受信機がその支援情報を受信し、ＧＰＳ衛星を捕捉して測位するまでには通信等による遅延が生じる。
したがって、ＧＰＳ受信機が、支援情報が生成された初期時刻を何らの補正もせずに測位時刻として測位すると、ＧＰＳ時刻との乖離が大きいため、ＧＰＳ時刻と同期しているシステムに比べて測位に長時間を要する等の問題を生じる場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置と、前記端末装置と通信可能であって、前記端末装置に対して前記測位のための支援情報を提供する情報提供装置と、を有する時刻非同期型の測位システムであって、前記支援情報には前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を含み、前記端末装置は、前記情報提供装置から前記支援情報を取得する支援情報取得手段と、前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記時刻差分情報生成手段によって、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成することができる。前記情報提供装置が前記支援情報を生成した時刻から前記端末装置が、その前記支援情報を受信し、さらに、その前記支援情報を使用して測位をするまでには前記情報提供装置と前記端末装置との間における通信遅延等が存在し、前記位置関連信号受信時刻は前記支援情報生成時刻と同じ時刻ではないから、前記時刻差分が生じるのである。
また、前記端末装置は前記統計基礎情報格納手段によって、複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納し、支援情報生成時刻補正情報生成手段によって、前記統計基礎情報に基づいて、前記時刻差分情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成することができる。そして、前記端末装置は前記支援情報生成時刻情報補正手段によって、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正することができる。
【０００７】
ここで、前記位置関連信号受信時刻は実際にＧＰＳ衛星からの前記位置関連信号に基いて測位して取得した時刻であるからＧＰＳ時刻である。
このため、前記端末装置は、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得した前記支援情報生成時刻情報を補正し、補正後の前記支援情報生成時刻情報に示される時刻を、測位時刻として使用することができる。
これにより、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる測位システムを提供することができる。
【０００８】
前記目的は、第２の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置であって、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得手段と、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【０００９】
第２の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明の構成において、前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を前記時刻差分の大きさに基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする。
【００１１】
前記端末装置は、前記時刻差分情報を例えば、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満、１０秒（ｓ）以上２０秒（ｓ）未満、２０秒（ｓ）以上３０秒（ｓ）未満というように、前記時刻差分の大きさに基づく層別に区分して格納する構成となっている。
このため、例えば、前記時刻差分情報のほとんどすべてが０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層に属する場合には、他の層に属する前記時刻差分情報は、前記支援情報生成時刻情報の生成に際して無視するなど、効率的な統計処理を実施することができる。
【００１２】
第４の発明は、第２の発明又は第３の発明のいずれかの発明の構成において、 前記測位時の測位時条件を示す測位時条件情報を生成する測位時条件情報生成手段を有し、
前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を前記測位時条件に基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする。
【００１３】
前記測位時条件によって、前記時刻差分情報は異なる場合がある。例えば、前記位置関連信号の強度が弱い場合には、前記端末装置が前記位置関連信号を受信するまでの時間が長く必要になるから、前記時刻差分は大きくなる。あるいは、前記端末装置の温度変化によって、前記端末装置の同期周波数を形成するための例えば、水晶発振器の振動数が設計振動数と乖離し、前記時刻差分が大きくなる場合がある。
この点、前記端末装置は、前記時刻差分情報を前記測位時条件に基づいて区分して格納する構成となっているから、前記測位時条件に基づいて前記時刻差分情報を統計処理することができる。
【００１４】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記測位時条件は、前記位置関連信号の強度及び／又は前記測位時の温度であることを特徴とする。
【００１５】
第５の発明の構成によれば、前記位置関連信号の強度及び／又は前記測位時の温度に基づいて、前記時刻差分情報を統計処理することができる。
【００１６】
第６の発明は、第２の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、前記統計基礎情報を構成する前記時刻差分情報の数に基づいて、前記支援情報生成時刻補正情報の信頼性を判断するための支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段を有することを特徴とする。
【００１７】
前記統計基礎情報を統計処理して生成した前記支援情報生成時刻補正情報は、統計処置の元になる前記時刻差分情報の数が多いほど、その信頼性が高い。
この点、第６の発明の構成によれば、前記端末装置は支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段を有するから、前記統計基礎情報を構成する前記時刻差分情報の数に基づいて、前記支援情報生成時刻補正情報の信頼性を判断することができる。
【００１８】
第７の発明は、第２の発明乃至第６の発明のいずれかの構成において、前記支援情報生成時刻補正情報に示される支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星が使用する位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合に、前記位置関連信号受信手段は、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の前記位置関連信号を受信する構成となっていることを特徴とする。
【００１９】
前記位置関連信号の前記通常測位必要数は、３次元測位の場合には４個であり、２次元測位の場合は、３個である。そして、いずれの場合であっても、１個の前記位置関連信号は、前記位置情報衛星時刻を算出するための使用される。
従って、前記位置情報衛星時刻を算出する必要がなければ、前記位置関連信号の数は一つ少なくてもよい。
そして、前記支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合には、前記端末装置は、前記位置情報衛星時刻を算出するまでもなく、前記位置情報衛星時刻と同期することができる。
この点、第７の発明の構成によれば、前記支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合に、前記位置関連信号受信手段は、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の前記位置関連信号を受信する構成となっている。
このため、前記測位をより迅速に実行することができる。
【００２０】
前記目的は、第８の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２１】
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記測位結果取得時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２２】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２４】
図１は、本発明の実施の測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信して現在位置を測位する端末装置である例えば、端末４０を有する。
端末４０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００２５】
測位システム１０はまた、端末４０に対して測位のための支援情報である例えば、アシストデータを提供する情報提供装置である例えば、アシストサーバ２０を有する。アシストサーバ２０は、通信網である例えば、インターネット網２５及び通信を仲介する基地局３０を介して端末４０と通信可能な構成となっている。
【００２６】
上述のアシストサーバ２０はＧＰＳ衛星１２ａ等のＧＰＳ時刻と同期しているが、基地局３０及び端末４０はＧＰＳ時刻と同期していない。すなわち、測位システム１０は時刻非同期型のシステムである。
アシストサーバ２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づいてアシストデータを生成する。このアシストデータは例えば、アシストデータ生成時刻（初期時刻）、例えば基地局３０の位置である端末４０の概略位置（初期位置）、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとの軌道情報を含むエフェメリス、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略軌道情報を含むアルマナック等を示す情報である。なお、初期時刻はＧＰＳ時刻と同期している。
端末４０は、アシストサーバ２０からこのアシストデータを取得し、そのアシストデータを使用して信号Ｓ１等を捕捉し、現在位置を測位する構成となっている。
【００２７】
図１に示すように、アシストサーバ２０による初期時刻をｔとすれば、アシストデータがインターネット網２５及び基地局３０を介して端末４０に到達するまでには時間（以後、通信遅延時間と呼ぶ）が必要である。さらに、端末４０がアシストデータを受信した時刻から現在位置の測位結果を取得するまでには時間（以後、内部処理遅延時間と呼ぶ）が必要である。
このため、端末４０による測位時は初期時刻であるｔに、上述の通信遅延時間及び内部処理遅延時間（以後、通信遅延時間時及び内部遅延時間を総称して遅延時間と呼ぶ）によって例えば、ｔ＋ｎという時刻になる。
ここで、端末４０が、この遅延時間を考慮せず、初期時刻ｔを測位時の時刻として測位を行うと、実際の測位時の時刻であるｔ＋ｎとプラス（＋）ｎ秒の誤差があるため、測位結果に誤差を生じる場合がある。ここで、測位時の時刻とは、測位時における、測位に使用した信号Ｓ１等が端末４０に到達した時刻である。
信号Ｓ１等の速度は光速の毎ミリ秒３００キロメートル（ｋｍ／ｍｓｅｃ）であるから、１ミリ秒（ｍｓ）の誤差で３００キロメートル（ｋｍ）で擬似距離に誤差が生じ、測位結果にも誤差が生じる可能性がある。
さらに、上述の誤差が１０秒以上であると、端末４０の測位計算において、測位結果の収束が困難になる場合がある。特に、屋内など信号Ｓ１等の信号強度が弱い場合には、端末４０自身が信号Ｓ１等を解析することによってＧＰＳ時刻を取得することもできず、測位結果を取得できない場合がある。
この点、測位システム１０における端末４０は、以下のハードウエア構成及びソフトウエア構成によって、上述の遅延時間を考慮して、ＧＰＳ時刻に極めて近い時刻を測位時の時刻として測位を行うことができる。
【００２８】
（端末４０の主なハードウエア構成について）
図２は端末４０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末４０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス４２を有する。
このバス４２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４４、記憶装置４６が接続されている。記憶装置４６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２９】
また、このバス４２には、各種情報等を入力するための入力装置４８、図１のアシストサーバ２０と、基地局３０及びインターネット網２５を介して通信するための端末通信装置５０が接続されている。
また、このバス４２には、アシストサーバ２０からのアシストデータを使用してＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する位置関連信号受信手段である例えば、端末ＧＰＳ装置５２が接続されている。
さらに、このバス４２には、各種情報を表示するための表示装置５４が接続されている。
【００３０】
（端末４０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末４０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図４はアシストデータ１５２等を示す図である。
図３に示すように、端末４０は、各部を制御する端末制御部１００、図２の端末通信装置５０に対応する端末通信部１０２、図２の端末ＧＰＳ装置５２に対応する端末ＧＰＳ部１０４等を有する。
図３に示すように、端末４０はまた、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報を格納する端末第２記憶部１５０を有する。
【００３１】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、アシストデータ受信プログラム１１２を格納している。アシストデータ受信プログラム１１２は、端末制御部１００が、アシストサーバ２０（図１参照）からアシストデータ１５２を取得するための情報である。端末制御部１００は、取得したアシストデータ１５２を端末第２記憶部１５０に格納する。すなわち、アシストデータ受信プログラム１１２と端末制御部１００は、支援情報取得手段の一例である。
アシストデータ１５２は例えば、図４（ａ）に示すように、初期時刻ｔ、衛星軌道情報及びドップラー情報を含む。
【００３２】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、アシストデータ処理プログラム１１４を格納している。アシストデータ処理プログラム１１４は、端末制御部１００が、アシストデータ１５２に含まれる初期時刻情報１５４を取得するための情報である。すなわち、アシストデータ処理プログラム１１４と端末制御部１００は、支援情報生成時刻情報取得手段の一例である。
端末制御部１００は、取得した初期時刻情報１５４を端末第２記憶部１５０に格納する。初期時刻情報１５４は例えば、図４（ｂ）に示すように、初期時刻ｔを示す情報である。この初期時刻ｔは、アシストサーバ２０が、アシストデータを生成した時刻である。
【００３３】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、測位時条件情報生成プログラム１１６を格納している。測位時条件情報生成プログラム１１６は、端末制御部１００が、測位時の測位条件を示す測位時条件情報１５６を生成するための情報である。この測位時条件情報１５６は測位時条件情報の一例である。そして、測位時条件情報生成プログラム１１６と端末制御部１００は、測位時条件情報生成手段の一例である。
測位時条件１５６は例えば、信号Ｓ１等の信号強度、及び、測位時の温度である。
【００３４】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、測位演算プログラム１１８を格納している。測位演算プログラム１１８は、端末制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）からの信号Ｓ１等に基づいて、測位を行うための情報である。この測位によって、現在位置を示す現在位置情報１５８、及び、測位に使用した位置関連信号Ｓ１等が端末４０に到達した測位時刻を示す測位時刻情報１６０を生成することができる。
この測位時刻情報１６０は、位置関連信号受信時刻情報の一例である。そして、測位演算プログラム１１８と端末制御部１００は、測位手段の一例であり、また、位置関連信号受信時刻情報手段の一例でもある。
端末制御部１００は、生成した現在位置情報１５８及び測位時刻情報１６０を端末第２記憶部１５０に格納する。
測位時刻情報１６０は例えば、図４（ｃ）に示すように、測位時刻ｔ＋ｎを示す情報である。測位時刻情報１６０に示される時刻は、実際の測位によって取得されたＧＰＳ時刻である。
【００３５】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、時刻誤差情報生成プログラム１２０を格納している。時刻誤差情報生成プログラム１２０は、端末制御部１００が、
初期時刻情報１５４に示される初期時刻ｔ（図４（ｂ）参照）と測位時刻情報１６０に示される測位時刻ｔ＋ｎ（図４（ｃ）参照）との時刻差分を示す時刻誤差情報１６２を生成するための情報である。この時刻誤差情報１６２は、時刻差分情報の一例である。そして、時刻誤差情報生成プログラム１２０と端末制御部１００は、時刻差分情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した時刻誤差情報１６２を端末第２記憶部１５０に格納する。時刻誤差情報１６２は例えば、図４（ｄ）に示すように、時刻誤差ｎ秒（ｓ）を示す情報である。端末制御部１００は、測位の都度、時刻誤差情報１６２を生成する。
【００３６】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、層別管理データベース生成プログラム１２２を格納している。層別管理データベース生成プログラム１２２は、端末制御部１００が、測位の都度生成された複数の時刻誤差情報１６２を統計基礎情報として層別管理データベース１６４に格納するための情報である。この層別管理データベース１６４は統計基礎情報格納手段の一例である。
【００３７】
図５は、層別管理データベース１６４の一例等を示す図である。
図５（ａ）に示すように、層別管理データベース１６４は例えば、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満、１０秒（ｓ）以上２０秒（ｓ）未満、２０秒（ｓ）以上３０秒（ｓ）未満というように、時刻誤差情報１６２を時刻差分の大きさに基づいて区分して格納している。
このため、例えば、時刻誤差情報１６２のほとんどすべてが０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層に属する場合には、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層に属する時刻誤差情報１６２を、後述の初期時刻補正値情報１６６の生成に際して優先して使用するなど、効率的な統計処理を実施することができる。
【００３８】
また、図５（ａ）に示すように、層別管理データベース１６４は例えば、端末４０の温度、及び、屋内、屋外という条件に基づいて区分して格納されている。これらの条件は、上述の測位時条件情報１５６に基づく情報である。例えば、端末制御部１００は層別管理データベース生成プログラム１２２に基づいて、屋内における測位か屋外における測位かを測位時条件情報１５６に示される信号Ｓ１等（図１参照）の信号強度によって判断し、層別管理データベース１６４に格納する。
【００３９】
以上で説明したように、層別管理データベース１６４は各時刻誤差情報１６２を時刻差分の大きさ、温度、及び、信号強度に基づいて生成される層によって区分して格納しており、時刻誤差情報１６２の件数とともに管理している。例えば、図５（ａ）の層別管理データベース１６４の中の一つのセル１６０ａは、時刻誤差が０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満の層と、測位時の信号強度が強い屋外の層、及び、温度が１５度以上２０度未満の層によって規定される領域のセルである。セル１６０ａは、図５（ｂ）に示すように、７件の時刻誤差情報１６２を格納しており、各時刻誤差情報１６２は、時刻誤差、各時刻誤差情報１６２を生成した測位時の温度及び信号強度を示す情報を含む。
【００４０】
上述のように、層別管理データベース１６４は各時刻誤差情報１６２を時刻差分の大きさだけではなく、温度、及び信号強度に基づいて格納しており、次のような効果を有する。すなわち、測位時の条件によって、時刻誤差は異なる場合がある。例えば、信号Ｓ１等の強度が弱い場合には、端末４０が信号Ｓ１等を受信するまでの時刻が長く必要になるから、時刻誤差は大きくなる。また、端末４０の温度変化によって、端末４０の同期周波数を形成するための例えば、水晶発振器の振動数が設計振動数と乖離し、時刻誤差が大きくなる場合がある。この点、端末４０は、時刻誤差情報１６２を測位時条件に基づいて格納する構成となっているから、後述のように、新たに測位するときの測位時条件に該当するセル内の時刻誤差情報１６２を統計処理することができる。
【００４１】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、初期時刻補正情報生成プログラム１２４を格納している。初期時刻補正情報生成プログラム１２４は、端末制御部１００が、層別管理データベース１６４に格納された複数の時刻誤差情報１６２を統計処理して初期時刻情報１５４を補正するための初期時刻補正情報１６６を生成するための情報である。この初期時刻補正情報１６６は、支援情報生成時刻補正情報の一例である。そして、初期時刻補正情報生成プログラム１２４と端末制御部１００は、支援情報生成時刻補正情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した初期時刻補正情報１６６を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００４２】
図６は、初期時刻補正情報１６６等の一例を示す図である。
端末制御部１００は、端末ＧＰＳ装置５２（図２参照）を起動すると、初期時刻補正情報生成プログラム１２４に基づいて、測位時条件情報生成プログラム１１６によって新たに測位時条件情報１５６を生成する。そして、測位時条件情報１５６に示される温度及び信号強度に基いて、現在の測位時条件を判断する。現在の測位時条件が例えば、温度１６度（℃）、信号強度マイナス１００デシベルメータ（ｄＢｍ）であれば、層別管理データベース１６４を参照し、温度１５度（℃）以上２０度（℃）未満かつ屋外のセルの中で、最も時刻誤差情報１６２の数が多いセル１６０ａを選択し、セル１６０ａに格納されているすべての時刻誤差情報１６２に示される時刻誤差の例えば、平均値を算出することによって統計処理する。初期時刻補正情報１６６は例えば、図６（ａ）に示すように、このようにして取得した初期時刻補正値である平均値４．２秒（ｓ）を示す情報である。この初期時刻補正値は、支援情報生成時刻補正値の一例である。
【００４３】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６を格納している。初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６は、端末制御部１００が、層別管理データベース１６４の各セルを構成する時刻誤差情報１６２の数に基づいて、初期時刻補正情報１６６の信頼性を判断するための情報である。すなわち、初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６と端末制御部１００は、支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段の一例である。
【００４４】
端末制御部１００は例えば、図６（ｂ）に示す初期時刻補正値信頼性判断プログラム１２６によって、時刻誤差情報１６２の数に基づいて初期時刻補正情報１６６の信頼性を判断する。すなわち、時刻誤差情報１６２の数が多く、σ／√Ｎ（σ／Ｎ１／２）が平均値偏差許容閾値Ｓよりも小さい場合には、初期時刻補正情報１６６の信頼性が許容範囲内であると判断する。
【００４５】
図３に示すように、端末４０は、端末第１記憶部１１０に、初期時刻補正プログラム１２８を格納している。初期時刻補正プログラム１２８は、端末制御部１００が、初期時刻補正情報１６６に基づいて、新たに取得するアシストデータに含まれる初期時刻情報１５４を補正するための情報である。すなわち、初期時刻補正グラム１２８と端末制御部１００は、支援情報生成時刻情報補正手段の一例である。
【００４６】
例えば、端末制御部１００は初期時刻補正プログラム１２８に基づいて、初期時刻情報１５４に示される初期時刻ｔ（図４（ｂ）参照）に、初期時刻補正情報１６６に示される初期時刻補正値である例えば、４．２秒（ｓ）を加えることによって、初期時刻情報１５４を補正する。
【００４７】
また、端末制御部１００は、初期時刻補正情報１６６に示される初期時刻補正値が、一定回数連続して、ＧＰＳ衛星１２ａ等が使用するＧＰＳ時刻の最小誤差範囲である例えば、２０ミリ秒（ｍｓｅｃ）以内である場合には、端末制御部１００は端末ＧＰＳ部１０４によって、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の信号Ｓ１等を受信する構成となっている。
【００４８】
信号Ｓ１等の通常測位必要数は、３次元測位の場合には４個であり、２次元測位の場合は、３個である。そして、いずれの場合であっても、１個の例えば、信号Ｓ１は、ＧＰＳ時刻を算出するための使用される。
従って、ＧＰＳ時刻を算出する必要がなければ、信号Ｓ１等の数は一つ少なくてもよい。
そして、初期時刻補正値が、ＧＰＳ時刻の最小誤差範囲である場合には、端末４０は、ＧＰＳ時刻を算出するまでもなく、ＧＰＳ時刻と同期することができる。
このため、端末４０は、測位をより迅速に実行することができる。
【００４９】
具体的には、端末制御部１００は図３の初期時刻補正情報評価プログラム１３０に基づいて、連続して生成した例えば、１０個以上の初期時刻補正情報１６６に示されるいずれの初期時刻補正値も２０ミリ秒（ｍｓｅｃ）以内である場合には、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の信号Ｓ１等を受信する構成になっている。
【００５０】
ここで、本実施の形態による効果の概略をまとめておく。
上述のように、初期時刻ｔは、ＧＰＳ時刻と同期している。そして、測位時刻情報１６０は実際にＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基いて測位して取得した時刻であるからＧＰＳ時刻を示す情報である。
このため、端末４０は、測位時刻情報１６０に示される測位時刻と初期時刻との時刻差のデータを複数取得し、統計処理することによって、時刻差の傾向を算出し、新たに取得したアシストデータ１５２を初期時刻情報１５４に基づいて補正し、測位時刻として使用することができる。
すなわち、時刻非同期型の測位システム１０において、アシストデータが生成された時刻を補正してＧＰＳ時刻に基づいた測位時刻を取得して測位することができる。
このように、ＧＰＳ時刻に基づいた測位時刻を取得して測位することで、測位開始から最初の測位結果を取得するまでの時間（Ｔｉｍｅ ｔｏ ｆｉｒｓｔ Ｆｉｘ）が早くなり得る。また、測位誤差も小さくなる。また、屋内等でＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の信号強度が弱く、測位が困難な場合であっても、測位が可能となる。さらに、ＧＰＳ時刻との時刻誤差が例えば２０ミリ秒（ｍｓｅｃ）以内になれば、ＧＰＳ時刻を測位によって確定する必要がないから、測位に必要なＧＰＳ衛星１２ａ等の数を一つ少なくすることができる。
【００５１】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図７、図８及び図９を使用して説明する。
図７、図８及び図９は本実施の形態の測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５２】
まず、端末４０が、アシストサーバ２０からアシストデータ１５２（図３参照）を取得する（図７のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、支援情報取得ステップの一例である。
続いて、端末４０は、端末ＧＰＳ装置５２を起動する（ステップＳＴ２）。
続いて、端末４０は、アシストデータ１５２に含まれる初期時刻情報１５４（図３参照）を取得する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、支援情報生成時刻情報取得ステップの一例である。
続いて、端末４０は、測位時条件情報１５６を生成する（ステップＳＴ４）。
【００５３】
続いて、端末４０は、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に時刻誤差情報１６２が保存されているか否かを判断する（ステップＳＴ５）。端末４０が、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に時刻誤差情報１６２が保存されていないと判断した場合には、アシストデータ１５２を使用して信号Ｓ１等を受信する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、位置関連信号受信ステップの一例である。
続いて、端末４０は、測位を実施する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７は、測位ステップの一例である。
【００５４】
続いて、端末４０は、ステップＳＴ７の測位によって測位結果を取得した時刻を示す測位時刻情報１６０を生成する（ステップＳＴ８）。このステップＳＴ８は、位置関連信号受信時刻情報生成ステップの一例である。
【００５５】
続いて、端末４０は、初期時刻情報１５４と測位時刻情報１６０に基づいて、時刻誤差情報１６２を生成する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９は、時刻差分情報生成ステップの一例である。
【００５６】
続いて、端末４０は、時刻誤差情報１６２を統計基礎情報として測位時条件に基づいて、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に格納する（ステップＳＴ１０）。このステップＳＴ１０は、統計基礎情報格納ステップの一例である。
ステップＳＴ９においては、端末４０は、まず端末４０の同期周波数生成回路（図示せず）周辺の温度情報を取得し（図８のステップＳＴ１０１）、続いて、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の信号強度に基いて現在位置が屋外か屋内かを判断する（ステップＳＴ１０２）。続いて、端末４０は、時刻誤差情報１６２に示される時刻差が属する例えば、０秒（ｓ）以上１０秒（ｓ）未満という層を決定する（ステップＳＴ１０３）。続いて、端末４０は、温度範囲、屋外屋内の別、時刻誤差の層に基づいて、時刻誤差情報１６２を層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に格納し、時刻誤差情報１６２とその件数を管理する（ステップＳＴ１０４）。
上述のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ１０は繰り返し実施され、層別管理データベース１６４には、複数の時刻誤差情報１６２が累積的に格納されていく。
【００５７】
このように、複数の時刻誤差情報１６２が層別管理データベース１６４に格納されている場合には、上述のステップＳＴ５において、端末４０は、層別管理データベース１６４に時刻誤差情報１６２が格納されていると判断し、測位時条件情報１５６に示される測位時条件に基づいて、層別管理データベース１６４を参照する（図９のステップＳＴ５１）。
続いて、端末４０は、初期時刻補正情報１６６を生成する（ステップＳＴ５２）。このステップＳＴ５２は、支援情報生成時刻補正情報生成ステップの一例である。
【００５８】
続いて、端末４０は、初期時刻補正情報１６６の信頼性を初期時刻誤差補正値信頼性判断プログラム１２６（図６（ｂ）参照）に基づいて判断する。具体的には、端末４０は、初期時刻補正情報１６６の平均値偏差を計算し（ステップＳＴ５３）、平均値偏差が平均値偏差許容閾値より小さいかを判断する（ステップＳＴ５４）。平均値偏差が平均値偏差許容閾値より小さい場合には、端末４０は初期時刻補正情報１６６を信頼し、初期時刻情報１５４を補正する（ステップＳＴ５５）。このステップＳＴ５５は、支援情報生成時刻情報補正ステップの一例である。
そして、端末４０は、初期時刻情報１５４を補正して生成した測位時刻を使用して測位を実施する（ステップＳＴ６）。
これにより、正確なＧＰＳ時刻に極めて近い時刻を測位時の時刻として使用して、測位を実施することができる。
【００５９】
これに対して、上述のステップＳＴ５４において、端末４０が初期時刻補正情報１６６を信頼しない判断をした場合には、端末４０は、初期時刻情報１５４を補正せず（ステップＳＴ５６）、そのまま使用して測位を実施する（ステップＳＴ６）。これにより、時刻誤差情報１６２を取得し、層別管理データベース１６４（図５（ａ）参照）に格納することによって、時刻誤差情報１６２の数を増やし、次回測位時における初期時刻補正情報１６６の信頼性を高めることができる。
【００６０】
以上で説明したように、本発明の実施の形態によれば、時刻非同期型の測位システムにおいて、支援情報が生成された時刻を補正して衛星時刻に基づいた測位時刻を取得することができる。
【００６１】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の支援情報取得ステップと、支援情報生成時刻情報取得ステップと、測位結果取得時刻情報生成ステップと、時刻差分情報生成ステップと、統計基礎情報格納ステップと、支援情報生成時刻情報補正情報生成ステップと、支援情報生成時刻情報補正ステップ等を実行させるための端末の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００６２】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００６３】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態の測位システムを示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】アシストデータ等を示す図である。
【図５】層別管理データベースの一例等を示す図である。
【図６】初期時刻補正情報等の一例を示す図である。
【図７】本実施の形態の測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図８】本実施の形態の測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図９】本実施の形態の測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・アシストサーバ、３０・・・基地局、４０・・・端末、１１２・・・アシストデータ受信プログラム、１１４・・・アシストデータ処理プログラム、１１６・・・測位時条件生成プログラム、１１８・・・測位演算プログラム、１２０・・・時刻誤差情報生成プログラム、１２２・・・層別管理データベース生成プログラム、１２４・・・初期時刻補正情報生成プログラム、１２６・・・初期時刻補正値信頼性判断プログラム、１２８・・・初期時刻補正プログラム、１３０・・・初期時刻補正情報評価プログラム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置と、
前記端末装置と通信可能であって、前記端末装置に対して前記測位のための支援情報を提供する情報提供装置と、
を有する時刻非同期型の測位システムであって、
前記支援情報には前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を含み、
前記端末装置は、
前記情報提供装置から前記支援情報を取得する支援情報取得手段と、
前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、
前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、
前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、
前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、
複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、
前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置であって、
前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得手段と、
前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、
前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、
前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、
前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、
複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、
前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項３】
前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を時刻差分の大きさに基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記測位時の測位時条件を示す測位時条件情報を生成する測位時条件情報生成手段を有し、
前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を前記測位時条件に基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする請求項２又は請求項３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
前記測位時条件は、前記位置関連信号の強度及び／又は前記測位時の温度であることを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【請求項６】
前記統計基礎情報を構成する前記時刻差分情報の数に基づいて、前記支援情報生成時刻補正情報の信頼性を判断するための支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段を有することを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
前記支援情報生成時刻補正情報に示される支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星が使用する位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合に、前記位置関連信号受信手段は、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の前記位置関連信号を受信する構成となっていることを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の端末装置。
【請求項８】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、
前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、
前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、
前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記測位結果取得時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、
前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項１０】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、
前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、
前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置と、
前記端末装置と通信可能であって、前記端末装置に対して前記測位のための支援情報を提供する情報提供装置と、
を有する時刻非同期型の測位システムであって、
前記支援情報には前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を含み、
前記端末装置は、
前記情報提供装置から前記支援情報を取得する支援情報取得手段と、
前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、
前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、
前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、
前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、
複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、
前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置であって、
前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得手段と、
前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得手段と、
前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信手段と、
前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位手段と、
前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成手段と、
複数の前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納手段と、
前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成手段と、
前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項３】
前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を時刻差分の大きさに基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする請求項２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記測位時の測位時条件を示す測位時条件情報を生成する測位時条件情報生成手段を有し、
前記統計基礎情報格納手段は、前記時刻差分情報を前記測位時条件に基づいて区分して格納する構成となっていることを特徴とする請求項２又は請求項３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
前記測位時条件は、前記位置関連信号の強度及び／又は前記測位時の温度であることを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【請求項６】
前記統計基礎情報を構成する前記時刻差分情報の数に基づいて、前記支援情報生成時刻補正情報の信頼性を判断するための支援情報生成時刻補正情報信頼性判断手段を有することを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
前記支援情報生成時刻補正情報に示される支援情報生成時刻補正値が、前記位置情報衛星が使用する位置情報衛星時刻の最小誤差範囲である場合に、前記位置関連信号受信手段は、通常の測位に必要な通常測位必要数よりも一つ少ない数の前記位置関連信号を受信する構成となっていることを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載の端末装置。
【請求項８】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、
前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、
前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、
前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記測位結果取得時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、
前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項１０】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する端末装置が、前記端末装置と通信可能な情報提供装置から前記測位のための支援情報を取得する支援情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報に含まれる前記支援情報を生成した支援情報生成時刻を示す支援情報生成時刻情報を取得する支援情報生成時刻情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報を使用して前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に基づいて前記測位を行う測位ステップと、
前記端末装置が、前記測位に使用した前記位置関連信号を受信した位置関連信号受信時刻を示す位置関連信号受信時刻情報を生成する位置関連信号受信時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻と前記位置関連信号受信時刻との時刻差分を示す時刻差分情報を生成する時刻差分情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記時刻差分情報を統計基礎情報として格納する統計基礎情報格納ステップと、
前記端末装置が、複数の前記時刻差分情報を含む前記統計基礎情報を統計処理して前記支援情報生成時刻情報を補正するための支援情報生成時刻補正情報を生成する支援情報生成時刻補正情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記支援情報生成時刻補正情報に基づいて、新たに取得する前記支援情報に含まれる前記支援情報生成時刻情報を補正する支援情報生成時刻情報補正ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−７１５６８（Ｐ２００６−７１５６８Ａ）
【公開日】平成１８年３月１６日（２００６．３．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２５８０１２（Ｐ２００４−２５８０１２）
【出願日】平成１６年９月６日（２００４．９．６）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月１６日（２００６．３．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月６日（２００４．９．６）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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