物体検知装置

【課題】ＦＭ・ＣＷ型の物体検知装置でのターゲットのミスペアリングを防止し、正しいペアリングのデータを遅滞なく出力して制御の応答性を高める。
【解決手段】ピーク周波数候補算出手段Ｓ４４が、任意のペアリング候補に対応する今回相対関係に基づいて前回処理サイクルにおける上昇側ピーク周波数あるいは下降側ピーク周波数をピーク周波数候補として算出すると、今回ペアリング候補確定手段Ｓ４８が、ピーク周波数候補算出手段Ｓ４４により算出されたピーク周波数候補と記憶手段に記憶されている前回処理サイクルのピーク周波数との差が所定値未満の場合に、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリングの組み合わせとして確定する。このように、今回相対関係の正誤を前回相対関係に遡って検証するので、正しい今回相対関係を速やかに確定させて制御の応答性を高めることができる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＦＭ・ＣＷ波を用いて物体の検知を行なう物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周波数を時間とともに三角波状に増減させたＦＭ・ＣＷ波を送信するとともに物体からの反射波を受信し、送信信号および受信信号を混合して得られるビート信号を周波数分析することにより得た上昇側および下降側の反射ピークの周波数から物体までの距離および相対速を得るように構成された物体検知装置が、下記特許文献１により公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３３０５６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＦＭ・ＣＷ型のレーダー装置で物体の距離および相対速を算出するには、同じ物体からの反射波の相互に対応するアップビート信号の反射ピークとダウンビート信号の反射ピークとを組み合わせることが必要である（これをペアリングという）。
【０００５】
従来はペアリングにより確定したターゲットの自車に対する今回の位置および相対速を算出し、今回の位置および相対速から次回の位置および相対速を推定し、この推定した次回の位置および相対速と、所定時間の経過後の今回におけるペアリングで実際に算出された位置および相対速とを比較し、その誤差が所定値以内であれば、前回検知されたターゲットと今回検知されたターゲットが同一物であるとして引き継ぎが行われる。
【０００６】
前記引き継ぎが行われなかった場合、つまりターゲットをロストした場合、そのロストしたターゲットが依然として検知されていると見なすことで該ターゲットのデータを所定回数継続して出力し、所定回数が経過しても引き継ぎができない場合に、初めてターゲットをロストしたと判断して該ターゲットのデータの出力を中止する。また新たなターゲットが検知された場合には、それがノイズである可能性を考慮し、そのターゲットが次回に引き継がれた場合に、新たなターゲットとしてデータを出力するようになっている。
【０００７】
発明の詳細な説明において、図５〜図７に基づいて後から詳述するように、継続して検知されていた２台の先行車が一旦ミスペアリングされた後に再び正しくペアリングされた場合、前回ミスペアリングされた先行車のデータはロストしたものと見なされて外挿処理され、所定サイクルが経過して外挿処理が終了するまで出力され続けるため、暫くの間は間違ったターゲットデータによる制御が行われる。また新たに正しくペアリングされた先行車のデータが前回ミスペアリングされた先行車のデータに対して引き継ぎされないため、新たに正しくペアリングされた先行車が新規ターゲットとなって直ちにデータが出力されず、そのために制御の応答性が低下してスムーズな追従走行制御が妨げられる可能性がある。
【０００８】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＦＭ・ＣＷ型の物体検知装置でのターゲットのミスペアリングを防止し、正しいペアリングのデータを遅滞なく出力して制御の応答性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、複数の検知エリアに対してＦＭ・ＣＷ波を送信するとともに送信したＦＭ・ＣＷ波の物体からの反射波を受信する送受信手段と、前記送受信手段の送信波および受信波からビート信号を生成するとともに該ビート信号を周波数分析する周波数分析手段と、前記周波数分析手段による周波数分析の結果に基づいて上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数を求めるピーク周波数検出手段と、前記ピーク周波数検出手段で得られた上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数に基づいて物体との距離および相対速よりなる相対関係を所定時間毎に算出し、今回算出された相対関係および前回算出された相対関係に基づいて同一の物体が所定回数以上継続して検知されていると判断された場合には前記相対関係を物体情報として出力する物体情報出力手段とを備える物体検知装置において、前記ピーク周波数検出手段で得られたピーク周波数を記憶する記憶手段と、複数の物体からの反射波により複数の上昇側ピーク周波数および複数の下降側ピーク周波数が前記ピーク周波数検出手段により得られた場合には、上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数の全ての組み合わせについて相対関係を算出するとともに、前記ピーク周波数の組み合わせ情報および該組み合わせにより算出された相対関係をペアリング候補情報として記憶するペアリング手段と、任意のペアリング候補に対応する今回相対関係に基づいて前回処理サイクルにおける上昇側ピーク周波数あるいは下降側ピーク周波数をピーク周波数候補として算出するピーク周波数候補算出手段と、前記ピーク周波数候補算出手段により算出されたピーク周波数候補と前記記憶手段に記憶されているピーク周波数との差が所定値未満の場合に、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリングの組み合わせとして確定する今回ペアリング候補確定手段とを備えることを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００１０】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記今回ペアリング候補確定手段は、前記ピーク周波数候補算出手段により算出されたピーク周波数候補と前記記憶手段に記憶されているピーク周波数との差が所定値未満となるペアリング候補が複数ある場合には、周波数差が最も小さい値となるペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００１１】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記今回ペアリング候補確定手段は、前記ピーク周波数候補算出手段により算出された上昇側ピーク周波数候補と前記記憶手段に記憶されている上昇側ピーク周波数との差が所定値未満の場合、あるいは前記ピーク周波数候補算出手段により算出された下降側ピーク周波数候補と前記記憶手段に記憶されている下降側ピーク周波数との差が所定値未満の場合には、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定することを特徴とする物体検知装置が提案される。
【００１２】
尚、実施の形態の前回アップグループメモリＭ７Ａおよび前回ダウングループメモリＭ７Ｂは本発明の記憶手段に対応し、実施の形態の今回出力メモリＭ１４は本発明の物体情報出力手段に対応し、実施の形態のステップＳ７の処理を実現する手段は本発明のペアリング手段に対応し、実施の形態のステップＳ４４の処理を実現する手段は本発明のピーク周波数候補算出手段に対応し、実施の形態のステップＳ４８の処理を実現する手段は本発明の今回ペアリング候補確定手段に対応する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の構成によれば、ピーク周波数検出手段により複数の上昇側ピーク周波数および複数の下降側ピーク周波数が得られると、そのピーク周波数は記憶手段に記憶され、ペアリング手段が、上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数の全ての組み合わせについて相対関係を算出するとともに、前記ピーク周波数の組み合わせ情報および該組み合わせにより算出された相対関係をペアリング候補情報として記憶する。ピーク周波数候補算出手段が、任意のペアリング候補に対応する今回相対関係に基づいて前回処理サイクルにおける上昇側ピーク周波数あるいは下降側ピーク周波数をピーク周波数候補として算出すると、今回ペアリング候補確定手段が、ピーク周波数候補算出手段により算出されたピーク周波数候補と記憶手段に記憶されているピーク周波数との差が所定値未満の場合に、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリングの組み合わせとして確定する。このように、今回相対関係の正誤を前回相対関係に遡って検証するので、正しい今回相対関係を速やかに確定させて制御の応答性を高めることができる。
【００１４】
また請求項２の構成によれば、今回ペアリング候補確定手段は、ピーク周波数候補算出手段により算出されたピーク周波数候補と記憶手段に記憶されているピーク周波数との差が所定値未満となるペアリング候補が複数ある場合には、周波数差が最も小さい値となるペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定するので、正しい今回相対関係を精度良く確定させることができる。
【００１５】
また請求項３の構成によれば、今回ペアリング候補確定手段が、ピーク周波数候補算出手段により算出された上昇側ピーク周波数候補と記憶手段に記憶されている上昇側ピーク周波数との差が所定値未満の場合、あるいはピーク周波数候補算出手段により算出された下降側ピーク周波数候補と記憶手段に記憶されている下降側ピーク周波数との差が所定値未満の場合には、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定するので、正しい今回相対関係を精度良く確定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置を用いた車両制御装置のブロック図。
【図２】レーダー装置の送受信手段および周波数分析手段の構成を示す図。
【図３】物体が接近しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示す図。
【図４】ピーク周波数検出手段で検出されたピーク周波数を示す図。
【図５】Ｔｉｍｅ１における作用説明図。
【図６】Ｔｉｍｅ２における作用説明図。
【図７】Ｔｉｍｅ３における作用説明図。
【図８】メインフローのフローチャート。
【図９】メインフローのステップＳ７のサブフローのフローチャート。
【図１０】メインフローのステップＳ８のサブフローのフローチャート。
【図１１】図１０のステップＳ４８のサブフローのフローチャート。
【図１２】メインフローのステップＳ９のサブフローのフローチャート。
【図１３】メインフローのステップＳ１０のサブフローのフローチャート。
【図１４】メインフローのステップＳ１１のサブフローのフローチャート。
【図１５】メインフローのステップＳ１２のサブフローのフローチャート。
【図１６】ペアリング候補算出の作用説明図。
【図１７】今回ペアリング決定の作用説明図（その１）。
【図１８】今回ペアリング決定の作用説明図（その２）。
【図１９】今回ペアリング決定の作用説明図（その３）。
【図２０】本発明の効果の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１〜図２０は本発明の実施の形態を示すものであり、図１はＦＭ・ＣＷ型レーダー装置を用いた車両制御装置のブロック図、図２はレーダー装置の送受信手段および周波数分析手段の構成を示す図、図３は物体が接近しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示す図、図４はピーク周波数検出手段で検出されたピーク周波数を示す図、図５はＴｉｍｅ１における作用説明図、図６はＴｉｍｅ２における作用説明図、図７はＴｉｍｅ３における作用説明図、図８はメインフローのフローチャート、図９はメインフローのステップＳ７のサブフローのフローチャート、図１０はメインフローのステップＳ８のサブフローのフローチャート、図１１は図１０のステップＳ４８のサブフローのフローチャート、図１２はメインフローのステップＳ９のサブフローのフローチャート、図１３はメインフローのステップＳ１０のサブフローのフローチャート、図１４はメインフローのステップＳ１１のサブフローのフローチャート、図１５はメインフローのステップＳ１２のサブフローのフローチャート、図１６はペアリング候補算出の作用説明図、図１７は今回ペアリング決定の作用説明図（その１）、図１８は今回ペアリング決定の作用説明図（その２）、図１９は今回ペアリング決定の作用説明図（その３）、図２０は本発明の効果の説明図である。
【００１９】
図１および図２に示すように、ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置Ｒは、送受信手段Ｍ１と、周波数分析手段Ｍ３と、今回アップビートメモリＭ４Ａと、今回ダウンビートメモリＭ４Ｂと、アップグルーピング手段Ｍ５Ａと、ダウングルーピング手段Ｍ５Ｂと、今回アップグループメモリＭ６Ａと、今回ダウングループメモリＭ６Ｂと、前回アップグループメモリＭ７Ａと、前回ダウングループメモリＭ７Ｂと、今回ペアリング確定手段Ｍ８と、今回検知メモリＭ９と、グループピーク算出手段Ｍ１０と、今回出力判定手段Ｍ１３と、今回出力メモリＭ１４とを備える。周波数分析手段Ｍ３には車速センサやヨーレートセンサよりなる車両状態判定手段Ｍ２が接続され、今回出力メモリＭ１４には自動制動装置等の車両制御手段Ｍ１５が接続される。
【００２０】
今回アップビートメモリＭ４Ａ、今回ダウンビートメモリＭ４Ｂ、アップグルーピング手段Ｍ５Ａ、ダウングルーピング手段Ｍ５Ｂ、今回アップグループメモリＭ６Ａ、今回ダウングループメモリＭ６Ｂ、前回アップグループメモリＭ７Ａおよび前回ダウングループメモリＭ７Ｂは、本発明のピーク周波数検出手段Ｍ１６を構成し、今回出力メモリＭ１４は本発明の物体情報出力手段を構成する。
【００２１】
次に、図２〜図４に基づいて、ＦＭ・ＣＷ型レーダー装置Ｒの送受信手段Ｍ１および周波数分析手段Ｍ３について説明する。
【００２２】
図２に示すように、送受信手段Ｍ１は、タイミング信号生成回路１、ＦＭ変調制御回路２、発振器３、アンプ４、サーキュレータ５および送受信アンテナ６で構成される。タイミング信号生成回路１から入力されるタイミング信号に基づいて、ＦＭ変調制御回路２により発振器３の発振作動が変調制御され、図３（Ａ）に実線で示すように周波数が三角波状に変調され、発振器３からの変調された送波信号がアンプ４およびサーキュレータ５を介して送受信アンテナ６に入力され、送受信アンテナ６からＦＭ・ＣＷ波が送信される。送受信アンテナ６の前方に先行車等の物体が存在すると、該物体で反射された反射波が送受信アンテナ６で受信される。この反射波は、例えば、前方の物体が接近してくる場合には、図３（Ａ）に破線で示すように出現するものであり、送信波が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。
【００２３】
周波数分析手段Ｍ３は、ミキサ７、アンプ８、アンプ９およびＡ／Ｄコンバータ１０で構成される。送受信アンテナ６で受信した受信波はサーキュレータ５を介してミキサ７に入力され、またミキサ７にはサーキュレータ５からの受信波の他に発振器３から出力される送波信号から分配された送波信号がアンプ８を介して入力される。ミキサ７では送信波および受信波が混合されることにより、図３（Ｂ）に示すように、送信波が直線的に増加する上昇側でピーク周波数ｆupが生成され、また送信波が直線的に減少する下降側でピーク周波数ｆdnを有するビート信号が生成される。前記ミキサ７で得られたビート信号はアンプ９で必要なレベルの振幅に増幅された後に、Ａ／Ｄコンバータ１０でＡ／Ｄ変換される。
【００２４】
一般的に、送受信手段Ｍ１が送信する複数のビームに対応して複数の上昇側ピーク周波数ｆupおよび複数の下降側ピーク周波数ｆdnが生成されるため、それらの上昇側ピーク周波数ｆupのうち、周波数および角度が相互に近いデータ同士をアップグルーピング手段Ｍ５Ａでまとめたものを、新たに上昇側ピーク周波数ｆupとしてピーク周波数検出手段Ｍ１６の今回アップグループメモリＭ６Ａに記憶し（図４（Ａ）参照）、それらの下降側ピーク周波数ｆdnのうち、周波数および角度が相互に近いデータ同士をダウングルーピング手段Ｍ５Ｂまとめたものを、新たに下降側ピーク周波数ｆdnとしてピーク周波数検出手段ＭＭ１６の今回ダウングループメモリＭ６Ｂに記憶する（図４（Ｂ）参照）。
【００２５】
次に、図５〜図７に基づいて、従来の技術の問題点と、それを解決する本願発明の概略とを説明する。
【００２６】
図５に示すＴｉｍｅ１において、時速８０ｋｍ／ｈで走行する自車の前方４０ｍの位置を先行車Ａが時速８０ｋｍ／ｈで走行し、自車の前方８８ｍの位置を先行車Ｂが時速４０ｋｍ／ｈで走行している状況を想定する。このとき、自車および先行車Ａの相対速は０ｋｍ／ｈであって自車に対する先行車Ａの位置は変化せず、自車および先行車Ｂの相対速は−４０ｋｍ／ｈであって自車は先行車Ｂに接近しつつある。
【００２７】
従来のロジックでは、自車および先行車Ａは相対速が無いため、今回アップグループメモリＭ６Ａに記憶された先行車Ａの上昇側ピーク周波数ｆup＝Ａupと、今回ダウングループメモリＭ６Ｂに記憶された先行車Ａの下降側ピーク周波数ｆdn＝Ａdnとは一致する。一方、自車および先行車Ｂは−４０ｋｍ／ｈの相対速を有するため、今回アップグループメモリＭ６Ａに記憶された先行車Ｂの上昇側ピーク周波数ｆup＝Ｂupと、今回ダウングループメモリＭ６Ｂに記憶された先行車Ｂの下降側ピーク周波数ｆdn＝Ｂdnとは一致しない。そしてＴｉｍｅ１では、先行車Ａについては上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ａdnとが継続ペアリング(1) として正しくペアリングされており、先行車Ｂについては上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとが継続ペアリング(2) として正しくペアリングされている。
【００２８】
このＴｉｍｅ１では、本発明のロジックは、上記従来のロジックと同じである。
【００２９】
図６に示すＴｉｍｅ２は、Ｔｉｍｅ１から１サイクルの時間が経過した状態に対応するものである。相対速が無い自車および先行車Ａの位置関係は変化していないが、−４０ｋｍ／ｈの相対速を有する先行車Ｂは自車に接近するため、先行車Ｂの上昇側ピーク周波数Ｂupおよび下降側ピーク周波数Ｂdnは共に低い側にシフトし、先行車Ｂの上昇側ピーク周波数Ｂupは、先行車Ａの上昇側ピーク周波数Ａupよりも僅かに低くなる。
【００３０】
このように、先行車Ｂの上昇側ピーク周波数Ｂupと先行車Ａの上昇側ピーク周波数Ａupとの大小関係が逆転しても、その差は小さいため、継続ペアリング(1) として上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ａdnとがミスペアリングされ、継続ペアリング(2) として上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ｂdnとがミスペアリングされる。しかしながら、ミスペアリングによる相対速および距離の誤差は小さいため、この時点ではミスペアリングが発生したことは分からない。
【００３１】
このＴｉｍｅ２では、本発明のロジックと上記従来のロジックとには差が発生する。
【００３２】
即ち、本願発明のロジックでは、前回アップグループメモリＭ７Ａおよび前回ダウングループメモリＭ７Ｂのデータと、今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂのデータとを比較検証することにより、先行車Ａについては上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ａdnとが継続ペアリング(1) として正しくペアリングされ、かつ先行車Ｂについては上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとが継続ペアリング(2) として正しくペアリングされる。
【００３３】
図７に示すＴｉｍｅ３は、Ｔｉｍｅ２から更に１サイクルの時間が経過した状態に対応するものである。相対速が無い自車および先行車Ａの位置関係は変化していないが、−４０ｋｍ／ｈの相対速を有する先行車Ｂは更に自車に接近するため、先行車Ｂの上昇側ピーク周波数Ｂupおよび下降側ピーク周波数Ｂdnは共に更に低い側にシフトし、先行車Ｂの上昇側ピーク周波数Ｂupは、先行車Ａの上昇側ピーク周波数Ａupよりもかなり低くなる。
【００３４】
この場合には、上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ａdnとのミスペアリングおよび上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ｂdnとのミスペアリングは発生せず、上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ａdnとの正しいペアリングおよび上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとの正しいペアリングが行われる。しかしながら、Ｔｉｍｅ２の上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数ＢdnとのペアリングからＴｉｍｅ３の上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとのペアリングへの引き継ぎができないため、Ｔｉｍｅ２の上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ｂdnとのペアリングは外挿処理となって依然として出力されてしまい、所定サイクルが経過して外挿処理が終了するまで間違ったターゲットデータによる制御が行われる。更に、上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとの正しいペアリングが新規のターゲットと見なされるため、次回に引き継がれてノイズでないことが確認されるまでターゲットデータとして出力されない。
【００３５】
このように、本来ならば、車速が低い先行車Ｂに対する車間距離を適正に保つべく、直ちに自車の減速制御を開始すべきところ、従来のロジックでは先行車Ｂが自車に更に接近してから自車の減速制御が開始されることになり、ギクシャクした減速が行われる可能性がある。
【００３６】
それに対して本発明のロジックでは、上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ａdnとの正しいペアリングおよび上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとの正しいペアリングが引き継がれるため、車速の低い先行車Ｂに対する車間距離を適正に保つための自車の減速制御が速やかに開始され、スムーズな減速が行われる。
【００３７】
以下、本発明のロジックを、図８〜図１５のフローチャートおよび図１６〜図１９の説明図に基づいて詳細に説明する。
【００３８】
図８のメインフローのフローチャートのステップＳ１で車両状態判定手段Ｍ２により車速およびヨーレートを検知してレーダー装置Ｒの周波数分析手段Ｍ３に送信し、ステップＳ２で今回アップビートメモリＭ４Ａ、今回ダウンビートメモリＭ４Ｂ、今回アップグループメモリＭ６Ａ、今回ダウングループメモリＭ６Ｂ、今回検知メモリＭ９、今回出力メモリＭ１４を初期化する。ステップＳ３で送受信手段Ｍ１から送信したアップビート信号が物体で反射したアップビート反射をＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理し、その検知角度、ピーク周波数および反射レベルをピーク周波数号検出手段Ｍ１６の今回アップビートメモリＭ４Ａに記憶する。続くステップＳ４でアップグルーピング手段Ｍ５Ａにより今回アップビートメモリＭ４Ａのピーク周波数と角度が近いデータ同士をまとめるグルーピングを行い、そのグルーピングの結果を今回アップグループメモリＭ６Ａに記憶する。
【００３９】
同様に、ステップＳ５で送受信手段Ｍ１から送信したダウンビート信号が物体で反射したダウンビート反射をＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理し、その検知角度、ピーク周波数および反射レベルをピーク周波数号検出手段Ｍ１６の今回ダウンビートメモリＭ４Ｂに記憶する。続くステップＳ６でダウングルーピング手段Ｍ５Ｂにより今回ダウンビートメモリＭ４Ｂのピーク周波数と角度が近いデータ同士をまとめるグルーピングを行い、そのグルーピングの結果を今回ダウングループメモリＭ６Ｂに記憶する。
【００４０】
続くステップＳ７でペアリングサブフローを実行し、ステップＳ８で今回継続ペアリング確定サブフローを実行し、ステップＳ９で今回新規ペアリング確定サブフローを実行し、ステップＳ１０で外挿処理サブフローを実行し、ステップＳ１１で出力判定サブフローを実行し、ステップＳ１２で次回処理準備サブフローを実行する。ステップＳ７〜Ｓ１２のサブフローの内容は、後から詳細に説明する。
【００４１】
そしてステップＳ１３で今回出力メモリＭ１４のデータを車両制御手段Ｍ１５に出力し、車間距離制御や衝突被害軽減制御のための自動制動等を実行する。
【００４２】
次に、図９に基づいて前記ステップＳ７の「ペアリングサブフロー」の具体的内容を説明する。
【００４３】
先ずステップＳ２１で今回アップグループメモリＭ６Ａからアップビートピーク信号のピーク周波数および反射レベルを読み出し、ステップＳ２２で今回ダウングループメモリＭ６Ｂから、前記アップビートピーク信号との角度差が±１．０°以内のダウンビートピーク信号のピーク周波数および反射レベルを読み出す。続くステップＳ２３でアップビートピーク信号の反射レベルおよびダウンビートピーク信号の反射レベルの差が５ｄＢ以下であれば、それらが同一物体から反射波である可能性が高いと判断し、ステップＳ２４で前記アップビートピーク信号および前記ダウンビートピーク信号をペアリングの対象とし、そのペアから距離候補および相対速候補を算出する。
【００４４】
続くステップＳ２５で前記距離候補が２ｍ以上で１５０ｍ以下であり、かつステップＳ２６で前記相対速候補が−５５ｍ／ｓｅｃ以上で５５ｍ／ｓｅｃ以下であれば、ステップＳ２７で前記ペアリングの対象のグループピーク名と、算出した距離候補および相対速候補の両方のデータとを、今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂにそれぞれ記憶する。
【００４５】
アップビートピーク信号の反射レベルおよびダウンビートピーク信号の反射レベルの差が５ｄＢ以下のものを選択するのは、反射レベルの差が５ｄＢを超える場合には、それらが別物体から反射波である可能性が高いからである。距離候補が２ｍ以上で１５０ｍ以下のものを選択するのは、自車が物体に２ｍ未満の距離に接近することはなく、また物体の距離がレーダー装置Ｒの検知可能距離（約１００ｍ）よりも大きい１５０ｍを超えることはないからである。相対速候補が−５５ｍ／ｓｅｃ以上で５５ｍ／ｓｅｃ以下のものを選択するのは、自車および物体の相対速の絶対値が５５ｍ／ｓｅｃ（約２００ｋｍ／ｈ）を超えることはないからである。
【００４６】
そしてステップＳ２８で角度差が±１．０°以内の全てのダウンビートピーク信号を呼び出すまで、前記ステップＳ２２〜ステップＳ２７を繰り返し、ステップＳ２９で全てのアップビートピーク信号を呼び出すまで、前記ステップＳ２１〜ステップＳ２８を繰り返す。
【００４７】
図１６は、ステップＳ７を実行した後の、Ｔｉｍｅ２における今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂの状態を示すもので、今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂのそれぞれには、ペアリング候補Ａup−Ａdnのデータ（相対速＝０ｋｍ／ｈ、距離＝４０ｍ、確定フラグ＝ＯＦＦ）と、ペアリング候補Ｂup−Ｂdn（相対速＝−４０ｋｍ／ｈ、距離＝７３ｍ、確定フラグ＝ＯＦＦ）と、ペアリング候補Ａup−Ｂdnのデータ（相対速＝−３７ｋｍ／ｈ、距離＝７６ｍ、確定フラグ＝ＯＦＦ）と、ペアリング候補Ｂup−Ａdn（相対速＝−３ｋｍ／ｈ、距離＝３７ｍ、確定フラグ＝ＯＦＦ）とが記憶されている。
【００４８】
次に、図１０に基づいて前記ステップＳ８の「今回継続ペアリング確定サブフロー」の具体的内容を説明する。
【００４９】
先ずステップＳ４１で今回アップグループメモリＭ６Ａからピーク周波数を読み出し、ステップＳ４２でペアリング候補が有れば、ステップＳ４３で距離候補および相対速候補から前回の距離および相対速を算出する。１サイクルの間に自車に対する先行車Ａあるいは先行車Ｂの相対速は殆ど変化しないと見なせるので、前回の相対速は今回の相対速候補の相対速と同じ値になり、また前回の距離は今回の距離と１サイクルの間の距離変化（相対速×１サイクルの時間）との差により算出される。
【００５０】
続くステップＳ４４で、前記ステップＳ４３で算出した前回の距離および相対速から前回アップグループピーク候補および前回ダウングループピーク候補を算出する。アップビートピーク信号およびダウンビートピーク信号から距離および相対速を算出可能であることから、その逆の演算を行うことで前回アップグループピーク候補および前回ダウングループピーク候補を算出することができきる。
【００５１】
続くステップＳ４５で前回アップグループピーク候補および前回ダウングループピーク候補に、周波数が近い前回アップグループピークおよび前回ダウングループピークが有れば、ステップＳ４６で今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂのピークデータに「前回引継候補ピーク名」と、「前回アップグループピーク候補および前回アップグループピークの周波数差」と、「前回ダウングループピーク候補および前回ダウングループピークの周波数差」とをそれぞれ記憶する（図１７参照）。そしてステップＳ４７で全てのペアリング候補を読み出すまで、前記ステップＳ４３〜ステップＳ４６を繰り返す。
【００５２】
そしてステップＳ４８で継続ペアリング決定サブフローを実行した後、ステップＳ４９で全てのピーク周波数を読み出すまで、前記ステップＳ４１〜ステップＳ４８を繰り返す次に、図１１に基づいて前記ステップＳ４８の「継続ペアリング決定サブフロー」の具体的内容を説明する。
【００５３】
先ずステップＳ２０１で前回引継ぎ候補を持つペアリング候補が有り、ステップＳ２０２で前記ペアリング候補が複数であれば、ステップＳ２０３で「前回アップグループピーク候補および前回アップグループピークの周波数差」と、「前回ダウングループピーク候補および前回ダウングループピークの周波数差」とを合計し、その合計値が最も小さいペアリング候補を今回ペアリングとして確定する。一方、前記ステップＳ２０２で前記ペアリング候補が一つだけであれば、ステップＳ２０４で前記一つのペアリング候補を今回ペアリングとして確定する。
【００５４】
続くステップＳ２０５で今回ペアリングとして確定したペアリング組み合せの、前回アップグループメモリＭ７Ａおよび前回ダウングループメモリＭ７Ｂのピークデータの引継ぎカウンタ値を１インクリメントし、今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂのピークデータに記憶する。続くステップＳ２０６で今回ペアリングとして確定した、検知角度、距離候補値および相対速候補値、反射レベル、引継ぎカウンタ値を今回検知メモリＭ９に記憶する。
【００５５】
続くステップＳ２０７で今回ペアリングとして確定した、今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂのピークデータの確定フラグをＯＮし、ステップＳ２０８で今回ペアリングとして確定したペアリング組合せの、前回アップグループメモリＭ７Ａおよび前回ダウングループメモリＭ７Ｂのピークデータの確定フラグをＯＮする。
【００５６】
次に、前記ステップＳ８（今回ペアリング確定サブフロー）の作用を、図１７〜図１９に基づいて具体的に説明する。
【００５７】
図１７は前記Ｔｉｍｅ２における、前記ステップＳ８のサブフローのステップＳ４１〜ステップＳ４７に対応するものである。ここでは、今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂに記憶されたペアリング候補Ａup−Ａdn、ペアリング候補Ａup−Ｂdn、ペアリング候補Ｂup−Ｂdnおよびペアリング候補Ｂup−Ａdnのうち、グループピークＡのペアリング候補Ａup−Ａdnおよびペアリング候補Ａup−Ｂdnに前回引継ぎ候補があれば、前回引継ぎ候補のピーク周波数と前回検知データのピーク周波数との周波数差を算出して今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂに記憶する。
【００５８】
即ち、今回アップグループメモリＭ６Ａのペアリング候補Ａup−Ａdnから推定した前回引継ぎ候補ａ，ｂのピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡと、前回検知データＡup′−Ａdn′のピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡとは完全に一致し、アップ側の周波数差ＵＰは０、ダウン側の周波数差ＤＮは０となる。よって今回ペアリング候補Ａup−Ａdnの前回引継ぎ候補はＡup′−Ａdn′となる。
【００５９】
一方、今回アップグループメモリＭ６Ａのペアリング候補Ａup−Ｂdnから推定した前回引継ぎ候補ｃ，ｄのピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡと、前回検知データＡup′−Ｂup′のピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡとは一致しない。アップピークの前回引継ぎ候補ｃのピーク周波数に最も近いピーク周波数は、先行車Ａの前回検知データＡup′のピーク周波数ではなく、先行車Ｂの前回検知データＢup′のピーク周波数であるため、アップピークの引継ぎ相手は、先行車Ｂの前回検知データＢup′のピーク周波数となる。ダウンピークの前回引継ぎ候補ｄのピーク周波数に近いピーク周波数は、先行車Ｂの前回検知データＢdn′のピーク周波数しか無いため、ダウンピークの引継ぎ相手は、先行車Ｂの前回検知データＢdn′のピーク周波数となる。よって今回ペアリング候補Ａup−Ｂdnの前回引継ぎ候補はＢup′−Ｂdn′となる。そしてアップ側の周波数差ＵＰは＋３、ダウン側の周波数差ＤＮは＋８となる。
【００６０】
図１８において、図１１のフローチャートのステップＳ２０１およびステップＳ２０２でグループピークＡに二つのペアリング候補Ａup−Ａdn，Ａup−Ｂdnが存在するので、ステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３で前回引継ぎ候補Ａup′−Ａdn′のアップ側およびダウン側の周波数差の和は０＋０＝０であり、前回引継ぎ候補Ｂup′−Ｂdn′のアップ側およびダウン側の周波数差の和は３＋８＝１１であるため、ペアリング候補Ａup−Ａdnを今回ペアリングとして確定した後、ステップＳ２０５〜ステップＳ２０８でメモリ内のデータを更新する。
【００６１】
図１９において、図１０のフローチャートのステップＳ４９でグループピークＢが残っているのでステップＳ４１に移行し、ステップＳ４１〜ステップＳ４８でグループピークＢに対してグループピークＡと同じ処理を行う。
【００６２】
即ち、今回ダウングループメモリＭ６Ｂのペアリング候補Ｂup−Ｂdnから推定した前回引継ぎ候補ｅ，ｆのピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡと、前回検知データＢup′−Ｂdn′のピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡとは完全に一致し、アップ側の周波数差ＵＰは０、ダウン側の周波数差ＤＮは０となる。よって今回ペアリング候補Ｂup−Ｂdnの前回引継ぎ候補はＢup′−Ｂdn′となる。
【００６３】
一方、今回ダウングループメモリＭ６Ｂのペアリング候補Ｂup−Ａdnから推定した前回引継ぎ候補ｇ，ｈのピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡと、前回検知データＢup′−Ａup′のピーク周波数ＵＰＡ，ＤＮＡとは一致しない。アップピークの前回引継ぎ候補ｇのピーク周波数に最も近いピーク周波数は、先行車Ｂの前回検知データＢup′のピーク周波数ではなく、先行車Ａの前回検知データＡup′のピーク周波数であるため、アップピークの引継ぎ相手は、先行車Ａの前回検知データＡup′のピーク周波数となる。ダウンピークの前回引継ぎ候補ｈのピーク周波数に近いピーク周波数は、先行車Ａの前回検知データＡdn′のピーク周波数しか無いため、ダウンピークの引継ぎ相手は、先行車Ａの前回検知データＡdn′のピーク周波数となる。よって今回ペアリング候補Ｂup−Ａdnの前回引継ぎ候補はＡup′−Ａdn′となる。そしてアップ側の周波数差ＵＰは＋２、ダウン側の周波数差ＤＮは＋１となる。
【００６４】
図１１のフローチャートのステップＳ２０１およびステップＳ２０２でグループピークＡに二つのペアリング候補Ｂup−Ｂdn，Ａup−Ａdnが存在するので、ステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３で前回引継ぎ候補Ｂup′−Ｂdn′のアップ側およびダウン側の周波数差の和は０＋０＝０であり、前回引継ぎ候補Ａup′−Ａdn′のアップ側およびダウン側の周波数差の和は２＋１＝３であるため、ペアリング候補Ｂup−Ｂdnを今回ペアリングとして確定した後、ステップＳ２０５〜ステップＳ２０８でメモリ内のデータを更新する。
【００６５】
次に、図１２に基づいて前記ステップＳ９の「今回新規ペアリング確定サブフロー」の具体的内容を説明する。
【００６６】
先ずステップＳ６１で今回アップグループメモリＭ６Ａの確定フラグ＝ＯＦＦのピークデータを読み出し、ステップＳ６２でペアリング対象となる確定フラグ＝ＯＦＦの今回ダウングループメモリＭ６Ｂのピークデータが有る場合には、ステップＳ６３で反射レベル差が一番少ない今回ダウングループメモリＭ６Ｂのピークデータを、今回ペアリング確定手段Ｍ８が今回ペアリングとして確定し、距離候補および相対速候補を算出する。続くステップＳ６４で今回ペアリングとして確定した検知角度、距離候補および相対速候補、反射レベルを今回検知メモリＭ９に記憶し、ステップＳ６５で今回ペアリングとして確定した今回アップグループメモリＭ６Ａおよび今回ダウングループメモリＭ６Ｂのピークデータの確定フラグをＯＮする。
【００６７】
そしてステップＳ６６で全ての今回アップグループメモリＭ６Ａの確定フラグ＝ＯＦＦのピークデータを読み出すまで、前記ステップＳ６１〜ステップＳ６５を繰り返す。
【００６８】
次に、図１３に基づいて前記ステップＳ１０の「外挿処理サブフロー」の具体的内容を説明する。
【００６９】
先ずステップＳ８１で前回アップグループメモリＭ７Ａの確定フラグ＝ＯＦＦのピークデータを読み出し、ステップＳ８２でペアリング対象となる確定フラグ＝ＯＦＦの前回ダウングループピークデータが有れば、ステップＳ８３で反射レベル差が一番少ない前回ダウングループピークデータを前回ペアリングとして確定し、距離候補および相対速候補を算出し、ステップＳ８４で距離候補および相対速候補から今回の距離および相対速を算出し、ステップＳ８５で外挿カウンタを１インクリメントする。前記ステップＳ８４の距離候補および相対速候補の算出は、１サイクルの間に相対速は変化しないと見なし、距離は相対速×１サイクルの時間だけ変化するとして算出する。
【００７０】
続くステップＳ８６で検知角、算出した今回の距離および相対速、反射レベル、引継カウンタ値、外挿カウンタ値を今回検知メモリＭ９に記憶する。このとき、引継カウンタ値は前回アップピークの値をそのまま記憶する。これらのデータは、外挿カウンタが１インクリメントされるので、外挿データとなる。続くステップＳ８７で前回外挿ペアリングとして確定した、前回アップグループメモリＭ７Ａおよび前回ダウングループメモリＭ７Ｂのピークデータの確定フラグをＯＮする。そしてステップＳ８８で全ての前回アップグループメモリの確定フラグ＝ＯＦＦのデータを読み出すまで、前記ステップＳ８１〜ステップＳ８７を繰り返す。
【００７１】
次に、図１４に基づいて前記ステップＳ１１の「出力判定サブフロー」の具体的内容を説明する。
【００７２】
先ずステップＳ１０１で今回検知メモリＭ９のターゲット情報を読み出し、ステップＳ１０２で引き継ぎフラグ≧１であって今回初めて検知された新規ターゲットでなければ、ステップＳ１０３で今回出力判定手段Ｍ１３がターゲット情報を今回出力メモリＭ１４に記憶する。そしてステップＳ１０４で全ての今回検知メモリＭ９のターゲット情報を読み出すまで、前記ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３を繰り返す。
【００７３】
次に、図１５に基づいて前記ステップＳ１２の「次回処理準備サブフロー」の具体的内容を説明する。
【００７４】
先ずステップＳ１２１で今回検知メモリＭ９のターゲット情報を読み出し、ステップＳ１２２で外挿カウンタ値が１以上で５以下であれば、ステップＳ１２３で距離データおよび相対速データからアップグループピーク周波数候補およびダウングループピーク周波数候補を算出する。続くステップＳ１２４で今回アップグループメモリＭ６Ａにアップグループピーク候補、検知角、ピーク周波数、反射レベル、引継ぎカウンタ値、外挿カウンタ値を記憶し、ステップＳ１２５で今回ダウングループメモリＭ６Ｂにダウングループピーク候補、検知角、ピーク周波数、反射レベル、引継ぎカウンタ値、外挿カウンタ値を記憶する。そしてステップＳ１２６で全ての今回検知メモリＭ９のターゲット情報を読み出すまで、前記ステップＳ１２２〜ステップＳ１２５を繰り返す。
【００７５】
続くステップＳ１２７で今回アップグループメモリＭ６Ａの全てのデータを前回アップグループメモリＭ７Ａに移動して確定フラグを全てＯＦＦにし、ステップＳ１２８で今回ダウングループメモリＭ６Ｂの全てのデータを前回ダウングループメモリＭ７Ｂに移動して確定フラグを全てＯＦＦにする。
【００７６】
このようにステップＳ８〜ステップＳ１２のサブフローが実行されると、図８のメインフローのフローチャートに戻り、ステップＳ１３で今回出力メモリＭ１４のターゲットデータが車両制御手段Ｍ１５の制御ＥＣＵに出力される。
【００７７】
以上のように、従来は、図６に示すＴｉｍｅ２でミスペアリングが発生した後、図７に示すＴｉｍｅ３でミスペアリングが解消し、上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ａdnとの正しいペアリングおよび上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとの正しいペアリングが行われても、Ｔｉｍｅ２の上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数ＢdnとのペアリングからＴｉｍｅ３の上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとのペアリングへの引き継ぎができないため、Ｔｉｍｅ２の上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ｂdnとのペアリングは外挿処理となって出力され、所定サイクルが経過して外挿処理が終了するまで間違ったターゲットデータによる制御が行われ、また上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとの正しいペアリングが新規のターゲットと見なされるため、次回に引き継がれてノイズでないことが確認されるまでターゲットデータとして出力されない問題があった。
【００７８】
それに対し、本実施の形態では、ステップＳ８の「今回継続ペアリング確定サブフロー」により今回のペアリング組合せの正しさを前回に遡って検証するため、図６〜図８に示すような状況でも、上昇側ピーク周波数Ａupと下降側ピーク周波数Ｂdnとのミスペアリングが外挿処理となって出力されることが防止され、かつ上昇側ピーク周波数Ｂupと下降側ピーク周波数Ｂdnとの正しいペアリングが新規ターゲットになって保留されることなく即座に出力されるため、従来に比べて制御の応答性が向上する。よって、自車に接近する先行車に対する減速制御を遅滞なく開始することが可能となり、図２０に示すようにぎくしゃくした減速が回避されて快適性が向上する。
【００７９】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００８０】
例えば、実施の形態では「前回アップグループピーク候補および前回アップグループピークの周波数差」と、「前回ダウングループピーク候補および前回ダウングループピークの周波数差」との両方に基づいて今回ペアリングの正しさを検証しているが、上記二つのうちの一つだけを用いて今回ペアリングの正しさを検証することもできる。
【符号の説明】
【００８１】
Ｍ１送受信手段
Ｍ３周波数分析手段
Ｍ７Ａ前回アップグループメモリ（記憶手段）
Ｍ７Ｂ前回ダウングループメモリ（記憶手段）
Ｍ１４今回出力メモリ（物体情報出力手段）
Ｍ１６ピーク周波数検出手段
Ｓ７（ペアリング手段）
Ｓ４４（ピーク周波数候補算出手段）
Ｓ４８（今回ペアリング候補確定手段）

【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の検知エリアに対してＦＭ・ＣＷ波を送信するとともに送信したＦＭ・ＣＷ波の物体からの反射波を受信する送受信手段（Ｍ１）と、
前記送受信手段（Ｍ１）の送信波および受信波からビート信号を生成するとともに該ビート信号を周波数分析する周波数分析手段（Ｍ３）と、
前記周波数分析手段（Ｍ３）による周波数分析の結果に基づいて上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数を求めるピーク周波数検出手段（Ｍ１６）と、
前記ピーク周波数検出手段（Ｍ１６）で得られた上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数に基づいて物体との距離および相対速よりなる相対関係を所定時間毎に算出し、今回算出された相対関係および前回算出された相対関係に基づいて同一の物体が所定回数以上継続して検知されていると判断された場合には前記相対関係を物体情報として出力する物体情報出力手段（Ｍ１４）と、
を備える物体検知装置において、
前記ピーク周波数検出手段（Ｍ１６）で得られたピーク周波数を記憶する記憶手段（Ｍ７Ａ，Ｍ７Ｂ）と、
複数の物体からの反射波により複数の上昇側ピーク周波数および複数の下降側ピーク周波数が前記ピーク周波数検出手段（Ｍ１６）により得られた場合には、上昇側ピーク周波数および下降側ピーク周波数の全ての組み合わせについて相対関係を算出するとともに、前記ピーク周波数の組み合わせ情報および該組み合わせにより算出された相対関係をペアリング候補情報として記憶するペアリング手段（Ｓ７）と、
任意のペアリング候補に対応する今回相対関係に基づいて前回処理サイクルにおける上昇側ピーク周波数あるいは下降側ピーク周波数をピーク周波数候補として算出するピーク周波数候補算出手段（Ｓ４４）と、
前記ピーク周波数候補算出手段（Ｓ４４）により算出されたピーク周波数候補と前記記憶手段（Ｍ７Ａ，Ｍ７Ｂ）に記憶されているピーク周波数との差が所定値未満の場合に、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリングの組み合わせとして確定する今回ペアリング候補確定手段（Ｓ４８）と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記今回ペアリング候補確定手段（Ｓ４８）は、前記ピーク周波数候補算出手段（Ｓ４４）により算出されたピーク周波数候補と前記記憶手段（Ｍ７Ａ，Ｍ７Ｂ）に記憶されているピーク周波数との差が所定値未満となるペアリング候補が複数ある場合には、周波数差が最も小さい値となるペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記今回ペアリング候補確定手段（Ｓ４８）は、前記ピーク周波数候補算出手段（Ｓ４４）により算出された上昇側ピーク周波数候補と前記記憶手段（Ｍ７Ａ，Ｍ７Ｂ）に記憶されている上昇側ピーク周波数との差が所定値未満の場合、あるいは前記ピーク周波数候補算出手段（Ｓ４４）により算出された下降側ピーク周波数候補と前記記憶手段（Ｍ７Ａ，Ｍ７Ｂ）に記憶されている下降側ピーク周波数との差が所定値未満の場合には、今回相対関係の算出に用いられたペアリング候補を正しいペアリング組み合わせとして確定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の物体検知装置。

【図１】