物品搬送装置
【課題】 物品搬送台車の走行を管理する構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、物品搬送台車の走行を的確に管理することができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 物品搬送台車３の走行速度を検出する走行速度検出手段１５と、物品搬送台車３に備えられて、走行駆動手段７に優先して走行装置６を作動停止させることが可能な走行制御手段１０とが設けられ、地上側制御手段１４が、走行速度指令情報にて指令した走行速度と走行速度検出手段１５の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、走行制御手段１０に走行停止情報を送信し、走行制御手段１０が、地上側制御手段１４からの走行停止情報に基づいて、物品搬送台車３を走行停止させるべく、走行装置６を作動停止させるように構成されている。
【解決手段】 物品搬送台車３の走行速度を検出する走行速度検出手段１５と、物品搬送台車３に備えられて、走行駆動手段７に優先して走行装置６を作動停止させることが可能な走行制御手段１０とが設けられ、地上側制御手段１４が、走行速度指令情報にて指令した走行速度と走行速度検出手段１５の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、走行制御手段１０に走行停止情報を送信し、走行制御手段１０が、地上側制御手段１４からの走行停止情報に基づいて、物品搬送台車３を走行停止させるべく、走行装置６を作動停止させるように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに適応されるものであり、物品搬送台車を有端式の直線状の軌道上を往復走行させて、複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を物品搬送台車にて行うようにしているものである。
【０００３】
このような物品搬送装置として、従来、地上側制御手段が、走行速度指令情報を走行駆動手段に送信し、走行駆動手段が、走行速度指令情報にて指令された走行速度で物品搬送台車を走行させるように、走行装置を作動させることにより、地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて物品搬送台車の走行速度を調整しながら、物品搬送台車を走行させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、この物品搬送装置では、物品搬送台車の走行を管理するためのプログラムなどを、物品搬送台車側に備えるのではなく、地上側制御手段に備えさせることにより、例えば、バージョンアップや物品搬送台車の台数の増加などにより、物品搬送台車の走行を管理するための構成を変更する必要が生じても、物品搬送台車側には変更を加えることなく、地上側制御手段に備えさせたプログラムを変更するだけで対応することができることになり、物品搬送台車の走行を管理するための構成の簡素化およびコストの低減を図ることができるものである。
【０００５】
【特許文献１】特許第２８９６９６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の物品搬送装置では、物品搬送台車の走行を管理するための構成の簡素化およびコストの低減を図ることができるものの、地上側制御手段が、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信するので、物品搬送台車の走行を的確に管理することができない虞がある。
説明を加えると、地上側制御手段が、単に、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信するだけであると、例えば、異常の発生により、実際には物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態でも、地上側制御手段が、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信して、物品搬送台車の走行を継続させてしまい、物品搬送台車の走行を的確に管理することができないことになる。
【０００７】
ちなみに、物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態で、物品搬送台車の走行を継続させると、例えば、物品搬送台車の走行速度が走行速度指令情報にて指令した走行速度よりも大きくなり、目標とする停止位置に物品搬送台車を停止させることができないなどの問題を生じることになる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品搬送台車の走行を管理する構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、物品搬送台車の走行を的確に管理することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置において、
前記物品搬送台車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記走行駆動手段に優先して前記走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記走行速度指令情報にて指令した走行速度と前記走行速度検出手段の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、前記走行制御手段に走行停止情報を送信し、前記走行制御手段が、前記地上側制御手段からの走行停止情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、地上側制御手段が、走行速度指令情報にて指令した走行速度と実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態であるとして、走行制御手段に走行停止情報を送信し、走行制御手段は、走行駆動手段に優先して走行装置を作動停止させて、物品搬送台車を走行停止させることができることになるので、物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態では、物品搬送台車の走行を継続させるのを回避することができることになる。
【００１１】
そして、走行速度指令情報にて指令した走行速度と実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、走行制御手段に走行停止情報を送信するための制御構成を、物品搬送台車とは別の地上側制御手段に備えさせることにより、物品搬送台車の走行を管理するための構成を変更する必要が生じても、物品搬送台車側には変更を加えることなく、地上側制御手段に備えさせたプログラムを変更するだけで対応することができることになる。
しかも、物品搬送台車に、走行駆動手段に優先して走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段を備えさせることにより、走行駆動手段の異常により、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態となったときでも、物品搬送台車を走行停止させることができることになる。
【００１２】
したがって、物品搬送台車の走行を管理するための構成を変更する必要が生じても、地上側制御手段側の変更だけで対応することを可能としながら、物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態では、走行駆動手段が異常であっても、物品搬送台車を走行停止させることができることとなって、物品搬送台車の走行を管理する構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、物品搬送台車の走行を的確に管理することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が有端形式の軌道上を走行するように設けられ、前記地上側制御手段が、複数台の前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、地上側制御手段が、複数台の物品搬送台車の走行を管理することにより、複数台の物品搬送台車を活用しながら、物品の搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。
しかしながら、複数台の物品搬送台車が軌道上を走行するときには、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態で、物品搬送台車の走行を継続させてしまうと、物品搬送台車どうしが衝突する可能性が生じることになる。
したがって、上記第１特徴構成で述べた如く、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態では、物品搬送台車を走行停止させることにより、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができるので、搬送能力の向上を図りながら、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができる有用な物品搬送装置を提供できることになる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、隣接する前記物品搬送台車どうしの車間距離を検出する車間距離検出手段と、隣接する前記物品搬送台車夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて物品搬送台車どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、前記車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、走行制御手段が、走行状態検出手段の検出情報に基づいて接近走行状態であるか否かを判別することにより、物品搬送台車が軌道上のどこに存在するかにかかわらず、隣接する物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるか否かを判別することができるので、軌道上の全範囲において、物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるか否かを判別することができることになる。
そして、走行制御手段が、接近走行状態であると判別したときに、隣接する物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるとして、車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、物品搬送台車を走行停止させることにより、軌道上の全範囲において、隣接する物品搬送台車どうしが衝突するのを回避することができることになる。
【００１７】
しかも、走行制御手段は、地上側制御手段とは無関係に、物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるか否かを判別して、物品搬送台車を走行停止させることができるので、地上側制御手段に異常が発生したときでも、物品搬送台車を走行停止させることができ、かつ、上記第１特徴構成で述べた如く、走行駆動手段に異常が発生したときでも、物品搬送台車を走行停止させることができることとなって、物品搬送台車どうしの衝突を確実に回避することができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この物品搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００１９】
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。
【００２０】
前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、走行装置としてのインバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。
【００２１】
そして、第１荷捌き台車３ａには、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車 ３との車間距離を検出する車間距離検出手段としての車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、走行用インバータ７に優先して走行モータ６を作動停止させることが可能な走行制御手段としてのスレーブコントローラ１０、走行モータ６への電力供給を停止してメカブレーキをかけて走行モータ６を作動停止させる電力停止手段１８、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４に物品Ｂが存在する在荷状態であるかまたは移載装置４に物品Ｂが存在しない空荷状態であるかを検出する在荷センサ１２ａおよび第１荷捌き台車３ａの走行速度を検出するためのエンコーダ１２ｂなどのセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
【００２２】
また、第２荷捌き台車３ｂには、第１荷捌き台車３ａと同様に、走行用インバータ７、台車間光伝送装置９、スレーブコントローラ１０、在荷センサ１２ａなどのセンサ類１２、および、入出力装置１３が設けられている。
そして、第２荷捌き台車３ｂには、車間距離センサ８が設けられていないが、その車間距離センサ８の代わりに、第１荷捌き台車３ａの車間距離センサ８から投光する光を反射する反射体８ａが設けられており、第１荷捌き台車３ａの車間距離センサ８は、反射体８ａにて反射された光を受光して、その受光した光に基づいて荷捌き台車３どうしの車間距離を検出するように構成されている。
【００２３】
床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する地上側制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する走行速度検出手段としての位置検出センサ１５が設けられている。
【００２４】
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。
【００２５】
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置および走行速度を管理するように構成されている。
【００２６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
【００２７】
前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生するたびに、選択処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２８】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コントローラなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報としている。
【００２９】
また、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１に選択した荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、選択処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、選択処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。
【００３０】
前記選択処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときかあるいは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちから、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
【００３１】
すなわち、掬い用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合に、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、一台が現在搬送処理中でありもう一台が待機中である場合に、その待機中の荷捌き台車３が掬い用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しないときには、その待機中の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３２】
そして、卸し用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３とは別のもう一台の荷捌き台車３が待機中であれば、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が卸し用の搬送処理を行っても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車３と干渉しないときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３３】
このようにして、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３のいずれもが、複数のステーション１のすべてに対して物品Ｂを搬送する搬送処理を行うことを可能としながら、選択処理を行うことにより、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３を現在搬送処理中である荷捌き台車３と干渉しない範囲を走行させることを条件として、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、選択処理において、現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉する場合には、搬送処理用の荷捌き台車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
【００３４】
以下、選択処理において、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。
前記地上側コントローラ１４は、まず、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行方向をも指示する走行開始情報を送信し、その走行開始情報を受信した走行用インバータ７が、第１荷捌き台車３ａの走行を開始させるように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、設定時間が経過するごとに、走行速度指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
一方、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で第１荷捌き台車３ａを走行させるべく、走行モータ６に対する電流値を調整するように構成されている。
【００３５】
以上の如く、第１荷捌き台車３ａを走行させるときには、走行用インバータ７が、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行させるように構成されている。
【００３６】
前記地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信し、その停止指令情報を受信した第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７が、走行モータ６を作動停止させて、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００３７】
また、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行中に、走行速度指令情報にて指令した走行速度と位置検出センサ１５の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０に走行停止情報を送信するように構成されている。
そして、そのスレーブコントローラ１０は、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるべく、走行モータ６を作動停止させるように構成されている。
【００３８】
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、図３のグラフに示すように、走行速度指令情報にて指令した走行速度Ｖａと、第１荷捌き台車３ａの位置を検出する図１中左側の位置検出センサ１５の検出情報に基づく実走行速度Ｖｂとから、走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗ＝｜Ｖａ−Ｖｂ｜をリアルタイムで監視するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗが設定範囲Ｒよりも大きくなると、異常であるとして、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０に走行停止情報を送信するように構成されている。
第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０は、地上側コントローラ１４からの走行停止情報を受信すると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させてメカブレーキをかけて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるように構成されている。
【００３９】
このようにして、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行中に、走行速度指令情報にて指令した走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗをリアルタイムで監視し、その差Ｗに基づいて異常であると判別すると、荷捌き台車３を走行停止させ、異常のまま走行を継続することを回避するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、第２荷捌き台車３ｂの走行中にも、第１荷捌き台車３ａと同様に、走行速度指令情報にて指令した走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗをリアルタイムで監視し、その差Ｗに基づいて異常であると判別すると、荷捌き台車３を走行停止させ、異常のまま走行を継続することを回避するように構成されている。
【００４０】
また、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５にて検出される第１荷捌き台車３ａまたは第２荷捌き台車３ｂの現在位置が、残りの一台の搬送処理中の荷捌き台車３の確保範囲内に侵入しているときに、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、例えば、搬送処理を行う前の荷捌き台車３の位置と搬送先のステーション１との間を、搬送処理を行う荷捌き台車３の確保範囲として、第１荷捌き台車３ａの現在位置が搬送処理中の第２荷捌き台車３ｂの確保範囲内に侵入しているか否かをリアルタイムで監視するように構成されている。
【００４１】
そして、地上側コントローラ１４が、例えば、第１荷捌き台車３ａの現在位置が搬送処理中の第２荷捌き台車３ｂの確保範囲内に侵入していると判別すると、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０および第２荷捌き台車３ｂに備えられたスレーブコントローラ１０の夫々に走行停止情報を送信するように構成されている。
第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０は、地上側コントローラ１４からの走行停止情報を受信すると、電力停止手段１８を作動させて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させ、第２荷捌き台車３ｂに備えられたスレーブコントローラ１０も、地上側コントローラ１４からの走行停止情報を受信すると、電力停止手段１８を作動させて、第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるように構成されている。
【００４２】
前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させると、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００４３】
また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、搬送処理が終了したことを認識するように構成されている。
【００４４】
前記地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８、台車間光伝送装置９および第１スレーブコントローラ１０ａを第１荷捌き台車３ａに設け、地上側コントローラ１４とは独立した台車間光伝送装置９および第２スレーブコントローラ１０ｂを第２荷捌き台車３ｂに設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する可能性が生じる場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
【００４５】
二台の荷捌き台車３のうち、一方の第１荷捌き台車３ａに備えられた第１スレーブコントローラ１０ａは、二台の荷捌き台車３夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段１９の検出情報に基づいて荷捌き台車３どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が、二台の荷捌き台車３の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４６】
前記第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに荷捌き台車３どうしの走行方向が異なる場合には、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、二台の荷捌き台車３の両方を走行停止させるように構成されている。
また、第１スレーブコントローラ１０ａが、接近走行状態であると判別したときに荷捌き台車３どうしの走行方向が同じである場合には、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、二台の荷捌き台車３のうち、後続の荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４７】
そして、第１スレーブコントローラ１０ａが、走行停止用車間距離として、隣接する物品搬送台車どうしの走行方向が異なるときと隣接する物品搬送台車どうしの走行方向が同じときとで、別の走行停止用車間距離を定めるように構成されている。
また、第１スレーブコントローラ１０ａが、走行停止用車間距離として、荷捌き台車３に物品Ｂが存在する在荷状態と荷捌き台車３に物品Ｂが存在しない空荷状態とで、別の走行停止用車間距離を定めるように構成されている。
【００４８】
以下、走行停止用車間に基づいて荷捌き台車３を走行停止させる際の構成について説明を加える。
前記第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２および走行方向、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３および走行方向を求める走行状態演算を行い、接近走行状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、二台の荷捌き台車３夫々の現在の走行速度に基づいて走行停止用車間距離Ｑを定めて、車間距離センサ８にて検出される車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下であると、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４９】
このようにして、第１スレーブコントローラ１０ａは、走行状態演算、接近走行状態であるか否かの判別、車間距離センサ８にて検出される車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下であるか否かの判別を繰り返し行うことにより、軌道２上の全範囲において、二台の荷捌き台車３どうしの衝突を回避するように構成されている。
【００５０】
前記走行状態演算について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、および、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２を求めるとともに、第１荷捌き台車３ａが前進であるか後進であるかの第１荷捌き台車３ａの走行方向を判別するように構成されている。
ちなみに、走行方向は、図１において、第１荷捌き台車３ａの前進側を図中右側、後進側を図中左側として、第２荷捌き台車３ａの前進側を図中左側、後進側を図中右側としている。
【００５１】
前記相対速度Ｖ１については、第１スレーブコントローラ１０ａが、設定時間（例えば、５ｍｓ）経過するごとに、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離を読み込み、車間距離センサ８にて検出される現在の車間距離と設定時間（例えば、１００ｍｓ）前に車間距離センサ８にて検出された車間距離との変化量から第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１を求めるように構成されている。
前記第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２については、第１スレーブコントローラ１０ａが、第１荷捌き台車３ａに備えられたエンコーダ１２ｂの検出情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２を求めるように構成されている。
前記走行方向については、第１スレーブコントローラ１０ａが、走行用インバータ７の出力信号に基づいて、その出力信号が正転出力信号であるかまたは逆転出力信号であるかにより、第１荷捌き台車３ａが前進であるか後進であるかを判別して走行方向を判別するように構成されている。
【００５２】
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２、および、第１荷捌き台車３ａが前進であるか後進であるかの走行方向に基づいて、第２荷捌き台車３ｂが前進であるか後進であるかの走行方向を判別したのち、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３を求めるように構成されている。
【００５３】
第２荷捌き台車３ｂの走行方向を判別する構成について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、第１荷捌き台車３ａが前進である場合に、相対速度Ｖ１から第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２を引いた値（Ｖ１−Ｖ２）＞０かつ相対速度Ｖ１＜０であると、第２荷捌き台車３ｂが前進であると判別するように構成されている。
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、第１荷捌き台車３ａが前進である場合に、相対速度Ｖ１＜０であると、第２荷捌き台車３ｂが後進であると判別し、第１荷捌き台車３ａが後進である場合に、相対速度Ｖ１＜０であると、第２荷捌き台車３ｂが後進であると判別するように構成されている。
【００５４】
第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３を求める構成について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、図４の表に示すように、第１荷捌き台車３ａが前進か後進か、第２荷捌き台車３ｂが前進か後進かにより、相対速度Ｖ１と第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２とから、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３を求めるように構成されている。
例えば、第１荷捌き台車３ａが前進でかつ第２荷捌き台車３ｂも前進であれば、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３＝｜Ｖ１−Ｖ２｜と求め、第１荷捌き台車３ａが後進でかつ第２荷捌き台車３ｂが前進であれば、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３＝｜Ｖ１＋Ｖ２｜と求めるように構成されている。
【００５５】
このようにして、第１スレーブコントローラ１０ａは、車間距離センサ８の検出情報、エンコーダ１２ｂの検出情報、および、走行用インバータ７の出力信号に基づいて、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂ夫々についての走行方向および走行速度を検出するように構成されており、これら第１スレーブコントローラ１０、車間距離センサ８、エンコーダ１２ｂ、および、走行用インバータ７により、走行状態検出手段１９が構成されている。
【００５６】
前記接近走行状態であるか否かの判別について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１＜０であれば、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別するように構成されている。
【００５７】
前記走行停止用車間距離Ｑを定める構成について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂについて走行停止させる際に要する停止距離を求めて、その停止距離から走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
【００５８】
説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、第１荷捌き台車３ａに備えられた在荷センサ１２ａの検出情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａが在荷状態であるか空荷状態であるかを判別するとともに、下記の〔数１〕に基づいて、空荷状態のときの第１荷捌き台車３ａの停止距離Ｓ１と在荷状態のときの第１荷捌き台車３ａの停止距離Ｓ２を求めるように構成されている。
ただし、下記の〔数１〕において、Ｖ２は、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度であり、α１は、空荷状態での減速度であり、α２は、在荷状態での減速度であり、α１＞α２となるように設定されている。
【００５９】
〔数１〕
Ｓ１＝Ｖ２2／２×α１×９．８
Ｓ２＝Ｖ２2／２×α２×９．８
【００６０】
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、台車間光伝送装置９により第２スレーブコントローラ１０ｂとの間で、第２荷捌き台車３ｂに備えられた在荷センサ１２ａの検出情報について、通信自在に構成されている。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、第２スレーブコントローラ１０ｂとの通信により取得する第２荷捌き台車３ｂに備えられた在荷センサ１２ａの検出情報に基づいて、第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であるか空荷状態であるかを判別するとともに、下記の〔数２〕に基づいて、空荷状態のときの第２荷捌き台車３ｂの停止距離Ｓ３と在荷状態のときの第２荷捌き台車３ｂの停止距離Ｓ４を求めるように構成されている。
ただし、下記の〔数２〕において、Ｖ３は、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度であり、α３は、空荷状態での減速度であり、α４は、在荷状態での減速度であり、α３＞α４となるように設定されている。
【００６１】
〔数２〕
Ｓ３＝Ｖ３2／２×α３×９．８
Ｓ４＝Ｖ３2／２×α４×９．８
【００６２】
以上の如く、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、第１荷捌き台車３ａについての停止距離Ｓ１，Ｓ２および第２荷捌き台車３ｂについての停止距離Ｓ３，Ｓ４を求めると、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が異なる対向動作であるかまたは１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が同じである追従動作であるか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが空荷状態であるかまたは在荷状態であるかの各種条件によって、走行停止用車間距離Ｑを定めるように構成されている。
【００６３】
説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、第１荷捌き台車３ａが前進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが前進であると、対向動作であると判別するように構成されている。
この対向動作では、第１スレーブコントローラ１０ａが、図５の表に示すように、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であるか空荷状態であるかによって、第１荷捌き台車３ａについての空荷状態の停止距離Ｓ１および在荷状態の停止距離Ｓ２、ならびに、第２荷捌き台車３ｂについての空荷状態の停止距離Ｓ３および在荷状態の停止距離Ｓ４から、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
例えば、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝Ｓ１＋Ｓ３と求め、第１荷捌き台車３ａが空荷状態でかつ第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝Ｓ１＋Ｓ４と求めるように構成されている。
【００６４】
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、第１荷捌き台車３ａが前進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが後進であるまたは第１荷捌き台車３ａが後進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが前進であると、追従動作であると判別するように構成されている。
この追従動作では、図６の表に示すように、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であるか空荷状態であるかによって、第１荷捌き台車３ａについての空荷状態の停止距離Ｓ１および在荷状態の停止距離Ｓ２、ならびに、第２荷捌き台車３ｂについての空荷状態の停止距離Ｓ３および在荷状態の停止距離Ｓ４から、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
【００６５】
第１荷捌き台車３ａが後進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが前進である場合には、第１荷捌き台車３ａが先行し、第２荷捌き台車３ｂが後続することになり、先行の第１荷捌き台車３ａについては空荷状態の停止距離Ｓ１のみを用いて、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
図６の（イ）に示すように、例えば、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ１−Ｓ３｜と求め、第１荷捌き台車３ａが在荷状態でかつ第２荷捌き台車３ｂが空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ１−Ｓ３｜と求めるように構成されている。
【００６６】
また、第１荷捌き台車３ａが前進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが後進である場合には、第２荷捌き台車３ｂが先行し、第１荷捌き台車３ａが後続することになり、先行の第２荷捌き台車３ｂについては空荷状態の停止距離Ｓ３のみを用いて、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
図６の（ロ）に示すように、例えば、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ３−Ｓ１｜と求め、第１荷捌き台車３ａが空荷状態でかつ第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ３−Ｓ１｜と求めるように構成されている。
【００６７】
このようにして、第１スレーブコントローラ１０ａは、走行停止用車間距離Ｑとして、対向動作か追従動作かにより別の走行停止用車間距離を求めるとともに、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとが在荷状態あるか空荷状態であるかにより別の走行停止用車間距離を求めるように構成されている。
【００６８】
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、対向動作のときに車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下になると、車間異常であるとして、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの両方を走行停止させるように構成されている。
【００６９】
説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、電力停止手段１８を作動させて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるように構成されている。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、台車間光伝送装置９により第２荷捌き台車３に対して第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるための異常停止情報を送信するように構成されており、第２スレーブコントローラ１０ｂは、第１スレーブコントローラ１０ａからの異常停止情報に基づいて、電力停止手段１８を作動させて、第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるように構成されている。
【００７０】
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、追従動作のときに車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下になると、車間異常であるとして、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、後続の荷捌き台車３のみ走行停止させるように構成されている。
【００７１】
説明を加えると、第１荷捌き台車３ａが後続の荷捌き台車３であるときには、第１スレーブコントローラ１０ａが、電力停止手段１８を作動させて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるように構成されている。
そして、逆に、第２荷捌き台車３ｂが後続の荷捌き台車３であるときには、第１スレーブコントローラ１０ａが、台車間光伝送装置９により第２荷捌き台車３に対して第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるための異常停止情報を送信するように構成されており、第２スレーブコントローラ１０ｂは、第１スレーブコントローラ１０ａからの異常停止情報に基づいて、電力停止手段１８を作動させて、第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるように構成されている。
【００７２】
前記第１スレーブコントローラ１０ａの動作について図７のフローチャートに基づいて説明を加える。
第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２および走行方向、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３および走行方向を求める走行状態演算を行う（ステップ１）。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別すると、走行停止用車間距離Ｑを定めて、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが定められた走行停止用車間距離Ｑ以下であるか否かを判別する（ステップ２〜４）。
【００７３】
前記第１スレーブコントローラ１０ａは、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが走行停止用車間距離Ｑ以下である場合に対向動作のときには、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの両方の荷捌き台車３を走行停止させる（ステップ５，６）。
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが走行停止用車間距離Ｑ以下である場合に追従動作のときには、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、後続の荷捌き台車３を走行停止させる（ステップ７，８）。
【００７４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行制御手段としてスレーブコントローラ１０を例示し、そのスレーブコントローラ１０が、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６を作動停止させるように構成されているが、例えば、地上側コントローラ１４と電力停止手段１８との間で直接通信可能となるように構成し、電力停止手段１８が、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、走行モータ６を作動停止させるように構成して実施することも可能であり、走行制御手段の構成については、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、走行モータ６を作動停止させるものであればよく、適宜変更が可能である。
【００７５】
（２）上記実施形態では、第１スレーブコントローラ１０ａが、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが走行停止用車間距離Ｑ以下である場合に、二台の荷捌き台車３の走行方向が同じであるときには、二台の荷捌き台車３のうち、後続の荷捌き台車３のみを走行停止させるようにしているが、二台の荷捌き台車３の両方を走行停止させるように構成して実施することも可能である。
【００７６】
（３）上記実施形態では、走行停止用車間距離として、二台の捌き台車３どうしの走行方向が異なるときと二台の荷捌き台車３どうしの走行方向が同じときとで、別の走行停止用車間距離を定めるとともに、在荷状態と空荷状態とで、別の走行停止用車間距離を定めるようにしているが、走行停止用車間距離については、例えば、二台の捌き台車３どうしの走行方向が異なるときと二台の荷捌き台車３どうしの走行方向が同じときとで、同じ走行停止用車間距離を定めることも可能であり、走行停止用車間距離をどのように定めるかについては適宜変更が可能である。
【００７７】
（４）上記実施形態では、第２荷捌き台車３ｂに車間距離センサ８を備えず、第１荷捌き台車３ａに備えられた第１スレーブコントローラ１０ａのみに、走行状態演算、接近走行状態であるか否かの判別、走行停止用車間距離に基づいて荷捌き台車３を走行停止させる制御構成を備えているが、例えば、第２荷捌き台車３ｂにも、車間距離センサ８を備えて、第１スレーブコントローラ１０ａに加えて、第２スレーブコントローラ１０ｂにも、走行状態演算、接近走行状態であるか否かの判別、走行停止用車間距離に基づいて荷捌き台車３を走行停止させる制御構成を備えて実施することも可能である。
【００７８】
（５）上記実施形態では、第１スレーブコントローラ１０ａが、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度を、二台の荷捌き台車３夫々についての走行方向および走行速度についての情報として、接近走行状態であるか否かを判別するようにしているが、第１スレーブコントローラ１０ａが、二台の荷捌き台車３夫々についての走行方向および走行速度から直接接近走行状態であるか否かを判別することも可能である。
【００７９】
（６）上記実施形態では、第１スレーブコントローラ１０ａが、第２荷捌き台車３ｂの走行方向および走行速度について、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度、第１荷捌き台車３ａの走行方向および走行速度から求めるようにしているが、例えば、第２荷捌き台車３ｂの走行方向および走行速度を検出する第２荷捌き台車用の走行状態検出手段を第２荷捌き台車３ｂに備えて、その第２荷捌き台車用の走行状態検出手段の検出情報を台車間光伝送装置９により第１スレーブコントローラ１０ａに通信するように構成して、第１スレーブコントローラ１０ａが、その通信により取得した第２荷捌き台車用の走行状態検出手段の検出情報に基づいて、第２荷捌き台車３ｂの走行方向および走行速度を求めることも可能である。
すなわち、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの走行方向と走行速度とを、どのようにして求めるかについては適宜変更が可能である。
【００８０】
（７）上記実施形態では、地上側コントローラ１４と独立したスレーブコントローラ１０を走行制御手段としているが、例えば、地上側コントローラ１４を走行制御手段として実施することも可能である。
【００８１】
（８）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、走行速度検出手段としての位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々に走行速度検出手段としてのエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。
【００８２】
（９）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択する選択処理を行うように構成されているが、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するための条件については、適宜変更が可能である。
【００８３】
（１０）上記実施形態において、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００８４】
（１１）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３の台数については適宜変更が可能である。
【００８５】
（１２）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】物品搬送装置の平面図
【図２】物品搬送装置のブロック図
【図３】走行速度指令情報にて指令した走行速度と荷捌き台車の実走行速度との時間変化を示すグラフ
【図４】第２荷捌き台車の現在の走行速度を求めるための表
【図５】対向動作における走行停止用車間距離を求めるための表
【図６】追従動作における走行停止用車間距離を求めるための表
【図７】第１スレーブコントローラの動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８７】
１ 物品移載箇所
２ 軌道
３ 物品搬送台車
７ 走行駆動手段
８ 車間距離検出手段
１０ 走行制御手段
１４ 地上側制御手段
１５ 走行速度検出手段
１９ 走行状態検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに適応されるものであり、物品搬送台車を有端式の直線状の軌道上を往復走行させて、複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を物品搬送台車にて行うようにしているものである。
【０００３】
このような物品搬送装置として、従来、地上側制御手段が、走行速度指令情報を走行駆動手段に送信し、走行駆動手段が、走行速度指令情報にて指令された走行速度で物品搬送台車を走行させるように、走行装置を作動させることにより、地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて物品搬送台車の走行速度を調整しながら、物品搬送台車を走行させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、この物品搬送装置では、物品搬送台車の走行を管理するためのプログラムなどを、物品搬送台車側に備えるのではなく、地上側制御手段に備えさせることにより、例えば、バージョンアップや物品搬送台車の台数の増加などにより、物品搬送台車の走行を管理するための構成を変更する必要が生じても、物品搬送台車側には変更を加えることなく、地上側制御手段に備えさせたプログラムを変更するだけで対応することができることになり、物品搬送台車の走行を管理するための構成の簡素化およびコストの低減を図ることができるものである。
【０００５】
【特許文献１】特許第２８９６９６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の物品搬送装置では、物品搬送台車の走行を管理するための構成の簡素化およびコストの低減を図ることができるものの、地上側制御手段が、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信するので、物品搬送台車の走行を的確に管理することができない虞がある。
説明を加えると、地上側制御手段が、単に、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信するだけであると、例えば、異常の発生により、実際には物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態でも、地上側制御手段が、走行駆動手段に走行速度指令情報を送信して、物品搬送台車の走行を継続させてしまい、物品搬送台車の走行を的確に管理することができないことになる。
【０００７】
ちなみに、物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態で、物品搬送台車の走行を継続させると、例えば、物品搬送台車の走行速度が走行速度指令情報にて指令した走行速度よりも大きくなり、目標とする停止位置に物品搬送台車を停止させることができないなどの問題を生じることになる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品搬送台車の走行を管理する構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、物品搬送台車の走行を的確に管理することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置において、
前記物品搬送台車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記走行駆動手段に優先して前記走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記走行速度指令情報にて指令した走行速度と前記走行速度検出手段の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、前記走行制御手段に走行停止情報を送信し、前記走行制御手段が、前記地上側制御手段からの走行停止情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、地上側制御手段が、走行速度指令情報にて指令した走行速度と実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態であるとして、走行制御手段に走行停止情報を送信し、走行制御手段は、走行駆動手段に優先して走行装置を作動停止させて、物品搬送台車を走行停止させることができることになるので、物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態では、物品搬送台車の走行を継続させるのを回避することができることになる。
【００１１】
そして、走行速度指令情報にて指令した走行速度と実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、走行制御手段に走行停止情報を送信するための制御構成を、物品搬送台車とは別の地上側制御手段に備えさせることにより、物品搬送台車の走行を管理するための構成を変更する必要が生じても、物品搬送台車側には変更を加えることなく、地上側制御手段に備えさせたプログラムを変更するだけで対応することができることになる。
しかも、物品搬送台車に、走行駆動手段に優先して走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段を備えさせることにより、走行駆動手段の異常により、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態となったときでも、物品搬送台車を走行停止させることができることになる。
【００１２】
したがって、物品搬送台車の走行を管理するための構成を変更する必要が生じても、地上側制御手段側の変更だけで対応することを可能としながら、物品搬送台車が走行速度指令情報にて指令した走行速度で走行していない状態では、走行駆動手段が異常であっても、物品搬送台車を走行停止させることができることとなって、物品搬送台車の走行を管理する構成の簡素化およびコストの低減を図りながら、物品搬送台車の走行を的確に管理することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が有端形式の軌道上を走行するように設けられ、前記地上側制御手段が、複数台の前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、地上側制御手段が、複数台の物品搬送台車の走行を管理することにより、複数台の物品搬送台車を活用しながら、物品の搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。
しかしながら、複数台の物品搬送台車が軌道上を走行するときには、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態で、物品搬送台車の走行を継続させてしまうと、物品搬送台車どうしが衝突する可能性が生じることになる。
したがって、上記第１特徴構成で述べた如く、走行速度指令情報にて指令した走行速度で物品搬送台車を走行させることができない状態では、物品搬送台車を走行停止させることにより、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができるので、搬送能力の向上を図りながら、物品搬送台車どうしの衝突を回避することができる有用な物品搬送装置を提供できることになる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、隣接する前記物品搬送台車どうしの車間距離を検出する車間距離検出手段と、隣接する前記物品搬送台車夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて物品搬送台車どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、前記車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、走行制御手段が、走行状態検出手段の検出情報に基づいて接近走行状態であるか否かを判別することにより、物品搬送台車が軌道上のどこに存在するかにかかわらず、隣接する物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるか否かを判別することができるので、軌道上の全範囲において、物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるか否かを判別することができることになる。
そして、走行制御手段が、接近走行状態であると判別したときに、隣接する物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるとして、車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、物品搬送台車を走行停止させることにより、軌道上の全範囲において、隣接する物品搬送台車どうしが衝突するのを回避することができることになる。
【００１７】
しかも、走行制御手段は、地上側制御手段とは無関係に、物品搬送台車どうしが衝突する可能性があるか否かを判別して、物品搬送台車を走行停止させることができるので、地上側制御手段に異常が発生したときでも、物品搬送台車を走行停止させることができ、かつ、上記第１特徴構成で述べた如く、走行駆動手段に異常が発生したときでも、物品搬送台車を走行停止させることができることとなって、物品搬送台車どうしの衝突を確実に回避することができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この物品搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００１９】
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。
【００２０】
前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、走行装置としてのインバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。
【００２１】
そして、第１荷捌き台車３ａには、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車 ３との車間距離を検出する車間距離検出手段としての車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、走行用インバータ７に優先して走行モータ６を作動停止させることが可能な走行制御手段としてのスレーブコントローラ１０、走行モータ６への電力供給を停止してメカブレーキをかけて走行モータ６を作動停止させる電力停止手段１８、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４に物品Ｂが存在する在荷状態であるかまたは移載装置４に物品Ｂが存在しない空荷状態であるかを検出する在荷センサ１２ａおよび第１荷捌き台車３ａの走行速度を検出するためのエンコーダ１２ｂなどのセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
【００２２】
また、第２荷捌き台車３ｂには、第１荷捌き台車３ａと同様に、走行用インバータ７、台車間光伝送装置９、スレーブコントローラ１０、在荷センサ１２ａなどのセンサ類１２、および、入出力装置１３が設けられている。
そして、第２荷捌き台車３ｂには、車間距離センサ８が設けられていないが、その車間距離センサ８の代わりに、第１荷捌き台車３ａの車間距離センサ８から投光する光を反射する反射体８ａが設けられており、第１荷捌き台車３ａの車間距離センサ８は、反射体８ａにて反射された光を受光して、その受光した光に基づいて荷捌き台車３どうしの車間距離を検出するように構成されている。
【００２３】
床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する地上側制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する走行速度検出手段としての位置検出センサ１５が設けられている。
【００２４】
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。
【００２５】
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置および走行速度を管理するように構成されている。
【００２６】
このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
【００２７】
前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生するたびに、選択処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２８】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コントローラなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報としている。
【００２９】
また、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１に選択した荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、選択処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、選択処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。
【００３０】
前記選択処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときかあるいは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちから、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
【００３１】
すなわち、掬い用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合に、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、一台が現在搬送処理中でありもう一台が待機中である場合に、その待機中の荷捌き台車３が掬い用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しないときには、その待機中の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３２】
そして、卸し用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３とは別のもう一台の荷捌き台車３が待機中であれば、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が卸し用の搬送処理を行っても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車３と干渉しないときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
【００３３】
このようにして、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３のいずれもが、複数のステーション１のすべてに対して物品Ｂを搬送する搬送処理を行うことを可能としながら、選択処理を行うことにより、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３を現在搬送処理中である荷捌き台車３と干渉しない範囲を走行させることを条件として、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、選択処理において、現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉する場合には、搬送処理用の荷捌き台車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
【００３４】
以下、選択処理において、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。
前記地上側コントローラ１４は、まず、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行方向をも指示する走行開始情報を送信し、その走行開始情報を受信した走行用インバータ７が、第１荷捌き台車３ａの走行を開始させるように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、設定時間が経過するごとに、走行速度指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
一方、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で第１荷捌き台車３ａを走行させるべく、走行モータ６に対する電流値を調整するように構成されている。
【００３５】
以上の如く、第１荷捌き台車３ａを走行させるときには、走行用インバータ７が、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行させるように構成されている。
【００３６】
前記地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信し、その停止指令情報を受信した第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７が、走行モータ６を作動停止させて、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００３７】
また、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行中に、走行速度指令情報にて指令した走行速度と位置検出センサ１５の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０に走行停止情報を送信するように構成されている。
そして、そのスレーブコントローラ１０は、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるべく、走行モータ６を作動停止させるように構成されている。
【００３８】
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、図３のグラフに示すように、走行速度指令情報にて指令した走行速度Ｖａと、第１荷捌き台車３ａの位置を検出する図１中左側の位置検出センサ１５の検出情報に基づく実走行速度Ｖｂとから、走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗ＝｜Ｖａ−Ｖｂ｜をリアルタイムで監視するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗが設定範囲Ｒよりも大きくなると、異常であるとして、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０に走行停止情報を送信するように構成されている。
第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０は、地上側コントローラ１４からの走行停止情報を受信すると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させてメカブレーキをかけて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるように構成されている。
【００３９】
このようにして、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行中に、走行速度指令情報にて指令した走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗをリアルタイムで監視し、その差Ｗに基づいて異常であると判別すると、荷捌き台車３を走行停止させ、異常のまま走行を継続することを回避するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、第２荷捌き台車３ｂの走行中にも、第１荷捌き台車３ａと同様に、走行速度指令情報にて指令した走行速度Ｖａと実走行速度Ｖｂとの差Ｗをリアルタイムで監視し、その差Ｗに基づいて異常であると判別すると、荷捌き台車３を走行停止させ、異常のまま走行を継続することを回避するように構成されている。
【００４０】
また、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５にて検出される第１荷捌き台車３ａまたは第２荷捌き台車３ｂの現在位置が、残りの一台の搬送処理中の荷捌き台車３の確保範囲内に侵入しているときに、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、例えば、搬送処理を行う前の荷捌き台車３の位置と搬送先のステーション１との間を、搬送処理を行う荷捌き台車３の確保範囲として、第１荷捌き台車３ａの現在位置が搬送処理中の第２荷捌き台車３ｂの確保範囲内に侵入しているか否かをリアルタイムで監視するように構成されている。
【００４１】
そして、地上側コントローラ１４が、例えば、第１荷捌き台車３ａの現在位置が搬送処理中の第２荷捌き台車３ｂの確保範囲内に侵入していると判別すると、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０および第２荷捌き台車３ｂに備えられたスレーブコントローラ１０の夫々に走行停止情報を送信するように構成されている。
第１荷捌き台車３ａに備えられたスレーブコントローラ１０は、地上側コントローラ１４からの走行停止情報を受信すると、電力停止手段１８を作動させて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させ、第２荷捌き台車３ｂに備えられたスレーブコントローラ１０も、地上側コントローラ１４からの走行停止情報を受信すると、電力停止手段１８を作動させて、第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるように構成されている。
【００４２】
前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させると、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００４３】
また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、搬送処理が終了したことを認識するように構成されている。
【００４４】
前記地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８、台車間光伝送装置９および第１スレーブコントローラ１０ａを第１荷捌き台車３ａに設け、地上側コントローラ１４とは独立した台車間光伝送装置９および第２スレーブコントローラ１０ｂを第２荷捌き台車３ｂに設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する可能性が生じる場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
【００４５】
二台の荷捌き台車３のうち、一方の第１荷捌き台車３ａに備えられた第１スレーブコントローラ１０ａは、二台の荷捌き台車３夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段１９の検出情報に基づいて荷捌き台車３どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が、二台の荷捌き台車３の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４６】
前記第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに荷捌き台車３どうしの走行方向が異なる場合には、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、二台の荷捌き台車３の両方を走行停止させるように構成されている。
また、第１スレーブコントローラ１０ａが、接近走行状態であると判別したときに荷捌き台車３どうしの走行方向が同じである場合には、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離以下になると、二台の荷捌き台車３のうち、後続の荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４７】
そして、第１スレーブコントローラ１０ａが、走行停止用車間距離として、隣接する物品搬送台車どうしの走行方向が異なるときと隣接する物品搬送台車どうしの走行方向が同じときとで、別の走行停止用車間距離を定めるように構成されている。
また、第１スレーブコントローラ１０ａが、走行停止用車間距離として、荷捌き台車３に物品Ｂが存在する在荷状態と荷捌き台車３に物品Ｂが存在しない空荷状態とで、別の走行停止用車間距離を定めるように構成されている。
【００４８】
以下、走行停止用車間に基づいて荷捌き台車３を走行停止させる際の構成について説明を加える。
前記第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２および走行方向、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３および走行方向を求める走行状態演算を行い、接近走行状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、二台の荷捌き台車３夫々の現在の走行速度に基づいて走行停止用車間距離Ｑを定めて、車間距離センサ８にて検出される車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下であると、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
【００４９】
このようにして、第１スレーブコントローラ１０ａは、走行状態演算、接近走行状態であるか否かの判別、車間距離センサ８にて検出される車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下であるか否かの判別を繰り返し行うことにより、軌道２上の全範囲において、二台の荷捌き台車３どうしの衝突を回避するように構成されている。
【００５０】
前記走行状態演算について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、および、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２を求めるとともに、第１荷捌き台車３ａが前進であるか後進であるかの第１荷捌き台車３ａの走行方向を判別するように構成されている。
ちなみに、走行方向は、図１において、第１荷捌き台車３ａの前進側を図中右側、後進側を図中左側として、第２荷捌き台車３ａの前進側を図中左側、後進側を図中右側としている。
【００５１】
前記相対速度Ｖ１については、第１スレーブコントローラ１０ａが、設定時間（例えば、５ｍｓ）経過するごとに、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離を読み込み、車間距離センサ８にて検出される現在の車間距離と設定時間（例えば、１００ｍｓ）前に車間距離センサ８にて検出された車間距離との変化量から第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１を求めるように構成されている。
前記第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２については、第１スレーブコントローラ１０ａが、第１荷捌き台車３ａに備えられたエンコーダ１２ｂの検出情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２を求めるように構成されている。
前記走行方向については、第１スレーブコントローラ１０ａが、走行用インバータ７の出力信号に基づいて、その出力信号が正転出力信号であるかまたは逆転出力信号であるかにより、第１荷捌き台車３ａが前進であるか後進であるかを判別して走行方向を判別するように構成されている。
【００５２】
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２、および、第１荷捌き台車３ａが前進であるか後進であるかの走行方向に基づいて、第２荷捌き台車３ｂが前進であるか後進であるかの走行方向を判別したのち、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３を求めるように構成されている。
【００５３】
第２荷捌き台車３ｂの走行方向を判別する構成について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、第１荷捌き台車３ａが前進である場合に、相対速度Ｖ１から第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２を引いた値（Ｖ１−Ｖ２）＞０かつ相対速度Ｖ１＜０であると、第２荷捌き台車３ｂが前進であると判別するように構成されている。
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、第１荷捌き台車３ａが前進である場合に、相対速度Ｖ１＜０であると、第２荷捌き台車３ｂが後進であると判別し、第１荷捌き台車３ａが後進である場合に、相対速度Ｖ１＜０であると、第２荷捌き台車３ｂが後進であると判別するように構成されている。
【００５４】
第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３を求める構成について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、図４の表に示すように、第１荷捌き台車３ａが前進か後進か、第２荷捌き台車３ｂが前進か後進かにより、相対速度Ｖ１と第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２とから、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３を求めるように構成されている。
例えば、第１荷捌き台車３ａが前進でかつ第２荷捌き台車３ｂも前進であれば、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３＝｜Ｖ１−Ｖ２｜と求め、第１荷捌き台車３ａが後進でかつ第２荷捌き台車３ｂが前進であれば、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３＝｜Ｖ１＋Ｖ２｜と求めるように構成されている。
【００５５】
このようにして、第１スレーブコントローラ１０ａは、車間距離センサ８の検出情報、エンコーダ１２ｂの検出情報、および、走行用インバータ７の出力信号に基づいて、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂ夫々についての走行方向および走行速度を検出するように構成されており、これら第１スレーブコントローラ１０、車間距離センサ８、エンコーダ１２ｂ、および、走行用インバータ７により、走行状態検出手段１９が構成されている。
【００５６】
前記接近走行状態であるか否かの判別について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１＜０であれば、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別するように構成されている。
【００５７】
前記走行停止用車間距離Ｑを定める構成について説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂについて走行停止させる際に要する停止距離を求めて、その停止距離から走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
【００５８】
説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、第１荷捌き台車３ａに備えられた在荷センサ１２ａの検出情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａが在荷状態であるか空荷状態であるかを判別するとともに、下記の〔数１〕に基づいて、空荷状態のときの第１荷捌き台車３ａの停止距離Ｓ１と在荷状態のときの第１荷捌き台車３ａの停止距離Ｓ２を求めるように構成されている。
ただし、下記の〔数１〕において、Ｖ２は、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度であり、α１は、空荷状態での減速度であり、α２は、在荷状態での減速度であり、α１＞α２となるように設定されている。
【００５９】
〔数１〕
Ｓ１＝Ｖ２2／２×α１×９．８
Ｓ２＝Ｖ２2／２×α２×９．８
【００６０】
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、台車間光伝送装置９により第２スレーブコントローラ１０ｂとの間で、第２荷捌き台車３ｂに備えられた在荷センサ１２ａの検出情報について、通信自在に構成されている。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、第２スレーブコントローラ１０ｂとの通信により取得する第２荷捌き台車３ｂに備えられた在荷センサ１２ａの検出情報に基づいて、第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であるか空荷状態であるかを判別するとともに、下記の〔数２〕に基づいて、空荷状態のときの第２荷捌き台車３ｂの停止距離Ｓ３と在荷状態のときの第２荷捌き台車３ｂの停止距離Ｓ４を求めるように構成されている。
ただし、下記の〔数２〕において、Ｖ３は、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度であり、α３は、空荷状態での減速度であり、α４は、在荷状態での減速度であり、α３＞α４となるように設定されている。
【００６１】
〔数２〕
Ｓ３＝Ｖ３2／２×α３×９．８
Ｓ４＝Ｖ３2／２×α４×９．８
【００６２】
以上の如く、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、第１荷捌き台車３ａについての停止距離Ｓ１，Ｓ２および第２荷捌き台車３ｂについての停止距離Ｓ３，Ｓ４を求めると、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が異なる対向動作であるかまたは１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの走行方向が同じである追従動作であるか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが空荷状態であるかまたは在荷状態であるかの各種条件によって、走行停止用車間距離Ｑを定めるように構成されている。
【００６３】
説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、第１荷捌き台車３ａが前進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが前進であると、対向動作であると判別するように構成されている。
この対向動作では、第１スレーブコントローラ１０ａが、図５の表に示すように、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であるか空荷状態であるかによって、第１荷捌き台車３ａについての空荷状態の停止距離Ｓ１および在荷状態の停止距離Ｓ２、ならびに、第２荷捌き台車３ｂについての空荷状態の停止距離Ｓ３および在荷状態の停止距離Ｓ４から、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
例えば、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝Ｓ１＋Ｓ３と求め、第１荷捌き台車３ａが空荷状態でかつ第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝Ｓ１＋Ｓ４と求めるように構成されている。
【００６４】
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別したときに、第１荷捌き台車３ａが前進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが後進であるまたは第１荷捌き台車３ａが後進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが前進であると、追従動作であると判別するように構成されている。
この追従動作では、図６の表に示すように、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であるか空荷状態であるかによって、第１荷捌き台車３ａについての空荷状態の停止距離Ｓ１および在荷状態の停止距離Ｓ２、ならびに、第２荷捌き台車３ｂについての空荷状態の停止距離Ｓ３および在荷状態の停止距離Ｓ４から、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
【００６５】
第１荷捌き台車３ａが後進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが前進である場合には、第１荷捌き台車３ａが先行し、第２荷捌き台車３ｂが後続することになり、先行の第１荷捌き台車３ａについては空荷状態の停止距離Ｓ１のみを用いて、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
図６の（イ）に示すように、例えば、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ１−Ｓ３｜と求め、第１荷捌き台車３ａが在荷状態でかつ第２荷捌き台車３ｂが空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ１−Ｓ３｜と求めるように構成されている。
【００６６】
また、第１荷捌き台車３ａが前進でありかつ第２荷捌き台車３ｂが後進である場合には、第２荷捌き台車３ｂが先行し、第１荷捌き台車３ａが後続することになり、先行の第２荷捌き台車３ｂについては空荷状態の停止距離Ｓ３のみを用いて、走行停止用車間距離Ｑを求めるように構成されている。
図６の（ロ）に示すように、例えば、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂがともに空荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ３−Ｓ１｜と求め、第１荷捌き台車３ａが空荷状態でかつ第２荷捌き台車３ｂが在荷状態であれば、走行停止用車間距離Ｑ＝｜Ｓ３−Ｓ１｜と求めるように構成されている。
【００６７】
このようにして、第１スレーブコントローラ１０ａは、走行停止用車間距離Ｑとして、対向動作か追従動作かにより別の走行停止用車間距離を求めるとともに、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとが在荷状態あるか空荷状態であるかにより別の走行停止用車間距離を求めるように構成されている。
【００６８】
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、対向動作のときに車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下になると、車間異常であるとして、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの両方を走行停止させるように構成されている。
【００６９】
説明を加えると、第１スレーブコントローラ１０ａは、電力停止手段１８を作動させて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるように構成されている。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、台車間光伝送装置９により第２荷捌き台車３に対して第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるための異常停止情報を送信するように構成されており、第２スレーブコントローラ１０ｂは、第１スレーブコントローラ１０ａからの異常停止情報に基づいて、電力停止手段１８を作動させて、第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるように構成されている。
【００７０】
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、追従動作のときに車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離が走行停止用車間距離Ｑ以下になると、車間異常であるとして、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、後続の荷捌き台車３のみ走行停止させるように構成されている。
【００７１】
説明を加えると、第１荷捌き台車３ａが後続の荷捌き台車３であるときには、第１スレーブコントローラ１０ａが、電力停止手段１８を作動させて、第１荷捌き台車３ａを走行停止させるように構成されている。
そして、逆に、第２荷捌き台車３ｂが後続の荷捌き台車３であるときには、第１スレーブコントローラ１０ａが、台車間光伝送装置９により第２荷捌き台車３に対して第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるための異常停止情報を送信するように構成されており、第２スレーブコントローラ１０ｂは、第１スレーブコントローラ１０ａからの異常停止情報に基づいて、電力停止手段１８を作動させて、第２荷捌き台車３ｂを走行停止させるように構成されている。
【００７２】
前記第１スレーブコントローラ１０ａの動作について図７のフローチャートに基づいて説明を加える。
第１スレーブコントローラ１０ａは、まず、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度Ｖ１、第１荷捌き台車３ａの現在の走行速度Ｖ２および走行方向、第２荷捌き台車３ｂの現在の走行速度Ｖ３および走行方向を求める走行状態演算を行う（ステップ１）。
そして、第１スレーブコントローラ１０ａは、接近走行状態であると判別すると、走行停止用車間距離Ｑを定めて、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが定められた走行停止用車間距離Ｑ以下であるか否かを判別する（ステップ２〜４）。
【００７３】
前記第１スレーブコントローラ１０ａは、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが走行停止用車間距離Ｑ以下である場合に対向動作のときには、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの両方の荷捌き台車３を走行停止させる（ステップ５，６）。
また、第１スレーブコントローラ１０ａは、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが走行停止用車間距離Ｑ以下である場合に追従動作のときには、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、後続の荷捌き台車３を走行停止させる（ステップ７，８）。
【００７４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行制御手段としてスレーブコントローラ１０を例示し、そのスレーブコントローラ１０が、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６を作動停止させるように構成されているが、例えば、地上側コントローラ１４と電力停止手段１８との間で直接通信可能となるように構成し、電力停止手段１８が、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、走行モータ６を作動停止させるように構成して実施することも可能であり、走行制御手段の構成については、地上側コントローラ１４からの走行停止情報に基づいて、走行モータ６を作動停止させるものであればよく、適宜変更が可能である。
【００７５】
（２）上記実施形態では、第１スレーブコントローラ１０ａが、車間距離センサ８にて検出される荷捌き台車３どうしの車間距離Ｐが走行停止用車間距離Ｑ以下である場合に、二台の荷捌き台車３の走行方向が同じであるときには、二台の荷捌き台車３のうち、後続の荷捌き台車３のみを走行停止させるようにしているが、二台の荷捌き台車３の両方を走行停止させるように構成して実施することも可能である。
【００７６】
（３）上記実施形態では、走行停止用車間距離として、二台の捌き台車３どうしの走行方向が異なるときと二台の荷捌き台車３どうしの走行方向が同じときとで、別の走行停止用車間距離を定めるとともに、在荷状態と空荷状態とで、別の走行停止用車間距離を定めるようにしているが、走行停止用車間距離については、例えば、二台の捌き台車３どうしの走行方向が異なるときと二台の荷捌き台車３どうしの走行方向が同じときとで、同じ走行停止用車間距離を定めることも可能であり、走行停止用車間距離をどのように定めるかについては適宜変更が可能である。
【００７７】
（４）上記実施形態では、第２荷捌き台車３ｂに車間距離センサ８を備えず、第１荷捌き台車３ａに備えられた第１スレーブコントローラ１０ａのみに、走行状態演算、接近走行状態であるか否かの判別、走行停止用車間距離に基づいて荷捌き台車３を走行停止させる制御構成を備えているが、例えば、第２荷捌き台車３ｂにも、車間距離センサ８を備えて、第１スレーブコントローラ１０ａに加えて、第２スレーブコントローラ１０ｂにも、走行状態演算、接近走行状態であるか否かの判別、走行停止用車間距離に基づいて荷捌き台車３を走行停止させる制御構成を備えて実施することも可能である。
【００７８】
（５）上記実施形態では、第１スレーブコントローラ１０ａが、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度を、二台の荷捌き台車３夫々についての走行方向および走行速度についての情報として、接近走行状態であるか否かを判別するようにしているが、第１スレーブコントローラ１０ａが、二台の荷捌き台車３夫々についての走行方向および走行速度から直接接近走行状態であるか否かを判別することも可能である。
【００７９】
（６）上記実施形態では、第１スレーブコントローラ１０ａが、第２荷捌き台車３ｂの走行方向および走行速度について、第２荷捌き台車３ｂに対する第１荷捌き台車３ａの相対速度、第１荷捌き台車３ａの走行方向および走行速度から求めるようにしているが、例えば、第２荷捌き台車３ｂの走行方向および走行速度を検出する第２荷捌き台車用の走行状態検出手段を第２荷捌き台車３ｂに備えて、その第２荷捌き台車用の走行状態検出手段の検出情報を台車間光伝送装置９により第１スレーブコントローラ１０ａに通信するように構成して、第１スレーブコントローラ１０ａが、その通信により取得した第２荷捌き台車用の走行状態検出手段の検出情報に基づいて、第２荷捌き台車３ｂの走行方向および走行速度を求めることも可能である。
すなわち、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの走行方向と走行速度とを、どのようにして求めるかについては適宜変更が可能である。
【００８０】
（７）上記実施形態では、地上側コントローラ１４と独立したスレーブコントローラ１０を走行制御手段としているが、例えば、地上側コントローラ１４を走行制御手段として実施することも可能である。
【００８１】
（８）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、走行速度検出手段としての位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々に走行速度検出手段としてのエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。
【００８２】
（９）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択する選択処理を行うように構成されているが、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するための条件については、適宜変更が可能である。
【００８３】
（１０）上記実施形態において、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００８４】
（１１）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３の台数については適宜変更が可能である。
【００８５】
（１２）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】物品搬送装置の平面図
【図２】物品搬送装置のブロック図
【図３】走行速度指令情報にて指令した走行速度と荷捌き台車の実走行速度との時間変化を示すグラフ
【図４】第２荷捌き台車の現在の走行速度を求めるための表
【図５】対向動作における走行停止用車間距離を求めるための表
【図６】追従動作における走行停止用車間距離を求めるための表
【図７】第１スレーブコントローラの動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８７】
１ 物品移載箇所
２ 軌道
３ 物品搬送台車
７ 走行駆動手段
８ 車間距離検出手段
１０ 走行制御手段
１４ 地上側制御手段
１５ 走行速度検出手段
１９ 走行状態検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記物品搬送台車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記走行駆動手段に優先して前記走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記走行速度指令情報にて指令した走行速度と前記走行速度検出手段の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、前記走行制御手段に走行停止情報を送信し、
前記走行制御手段が、前記地上側制御手段からの走行停止情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が有端形式の軌道上を走行するように設けられ、
前記地上側制御手段が、複数台の前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
隣接する前記物品搬送台車どうしの車間距離を検出する車間距離検出手段と、隣接する前記物品搬送台車夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて物品搬送台車どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、前記車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項１】
複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車に備えられて前記物品搬送台車の走行装置の作動を制御する走行駆動手段と、前記物品搬送台車の走行を管理する地上側制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、
前記走行駆動手段が、前記地上側制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるべく、前記走行装置を作動させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記物品搬送台車の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記走行駆動手段に優先して前記走行装置を作動停止させることが可能な走行制御手段とが設けられ、
前記地上側制御手段が、前記走行速度指令情報にて指令した走行速度と前記走行速度検出手段の検出情報に基づく実走行速度との差が設定範囲よりも大きいときには、前記走行制御手段に走行停止情報を送信し、
前記走行制御手段が、前記地上側制御手段からの走行停止情報に基づいて、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が有端形式の軌道上を走行するように設けられ、
前記地上側制御手段が、複数台の前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
隣接する前記物品搬送台車どうしの車間距離を検出する車間距離検出手段と、隣接する前記物品搬送台車夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて物品搬送台車どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、前記車間距離検出手段にて検出される物品搬送台車どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、前記物品搬送台車を走行停止させるべく、前記走行装置を作動停止させるように構成されている請求項２に記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−６２８４１（Ｐ２００６−６２８４１Ａ）
【公開日】平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２４８７７０（Ｐ２００４−２４８７７０）
【出願日】平成１６年８月２７日（２００４．８．２７）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月２７日（２００４．８．２７）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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