苗移植機
【課題】旋回後に苗の植付開始位置を適切な位置に揃えることができる苗移植機を提供すること。
【解決手段】苗移植機に、旋回時又は後進時には植付部５２を自動的に上昇させ、前進時には植付部５２を下降させる自動昇降機構Ａと、植付部５２の昇降動作及び苗植付動作の入切動作を行う植付昇降レバー３３と、植付部５２を上昇させた状態で後進させると後輪回転センサ１８２により検知される後進時の回転数が予め設定された基準回転数を上回ると自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とする制御装置２００を設けたので、旋回後に植付部５２を下降させて苗の植え付けを再開する際に、作業者は植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させることができるので、旋回後の苗の植付開始位置を適切な位置に揃えられ、苗の植付精度が従来より向上する。
【解決手段】苗移植機に、旋回時又は後進時には植付部５２を自動的に上昇させ、前進時には植付部５２を下降させる自動昇降機構Ａと、植付部５２の昇降動作及び苗植付動作の入切動作を行う植付昇降レバー３３と、植付部５２を上昇させた状態で後進させると後輪回転センサ１８２により検知される後進時の回転数が予め設定された基準回転数を上回ると自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とする制御装置２００を設けたので、旋回後に植付部５２を下降させて苗の植え付けを再開する際に、作業者は植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させることができるので、旋回後の苗の植付開始位置を適切な位置に揃えられ、苗の植付精度が従来より向上する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗移植機の旋回操作に関連して、苗植付装置が自動的に停止されて上昇し、旋回が完了すると自動的に下降して植付作業が再開できる苗植付装置の自動昇降制御装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から苗移植機は、往復植付作業を行う作業形態において、走行車体が圃場の端に達して旋回走行に移るとき、オペレーターの操作負担を極力減らして、少しでも作業を楽に行いながら作業能率を高めるために、苗植付装置のクラッチ操作や昇降操作を自動制御による構成とし、旋回時の苗植付装置に関する操作箇所を少なくする技術が採用されている。
例えば、特開２００９−２０１４８２号公報記載の苗移植機では、回転検知部材で後輪の回転数を検知し、機体が旋回を開始すると苗植付装置を自動上昇させ、旋回が終了すると植付装置を下降させると共に植付作業を開始する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０１４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場の一端から他端までの長さが場所ごとに異なる変形田等では、苗移植機の旋回に連動して苗植付装置を自動昇降させると、条ごとに植付開始位置がずれるため、植付位置が不揃いになる問題がある。
植付位置を揃えるためには、植付昇降レバーを手動操作して任意の位置で苗植付装置を下降させる必要があるが、従来構成ではダイヤルやスイッチ等を操作して自動昇降機構を解除する必要があるため、操作が煩雑になる問題がある。
そこで本発明の課題は、旋回後に苗の植付開始位置を適切な位置に揃えることができる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決できる。
請求項１記載の発明は、前輪（１０）と後輪（１１）を有する走行車体（２）と、走行車体（２）の後側に圃場に苗を植え付ける植付部（５２）と、走行車体（２）の旋回時又は後進時には植付部（５２）を自動的に上昇させ、走行車体（２）の前進時には自動的に植付部（５２）を下降させる自動昇降機構Ａと、走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、植付部（５２）の昇降動作及び苗植付動作の入切動作を行う植付昇降レバー（３３）と、後輪（１１）の回転数を計測する回転検知部材（１８２）とを設けた苗移植機において、植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）を後進させると回転検知部材（１８２）が作動し、該回転検知部材（１８２）により検知される走行車体（２）の後進時の回転数が予め設定された基準回転数を上回ると自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とする制御装置（２００）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、走行車体（２）が旋回中に植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降させると、制御装置（２００）が自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）が旋回中には、植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降され、さらに植付部（５２）が植付入り動作されると、制御装置（２００）は自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００８】
請求項４記載の発明は、走行車体（２）の走行速度及び進行方向を切り替える変速レバー（３６）と、操舵部材（３４）の操作を補助する操舵補助機構（１３０）と、操舵補助機構の油圧負荷を調節する電磁バルブ（１３１）とを設け、制御装置（２００）は、変速レバー（３６）が中立位置に操作されると電磁バルブ（１３１）を操作して操舵補助機構（１３０）の補助力を増大させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、制御装置２００に記録した基準回転数を後進時の後輪回転数が上回ると、植付部５２の自動昇降機構Ａを作動させない制御構成としたことにより、走行車体２を圃場端まで移動させて苗を植え付けた後、植付部５２を上昇させて旋回可能な距離まで後進した後に圃場端を旋回し、旋回後に植付部５２を下降させて苗の植え付けを再開する際に、作業者は植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させることができるので、旋回後の苗の植付開始位置を適切な位置に揃えられ、苗の植付精度が従来より向上する。
また、後進時の後輪回転数が基準回転数を上回ると、自動昇降機構Ａが自動的に作動しない状態となることにより、作業者は手動操作で自動操縦機構Ａを解除する必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、旋回動作時に植付昇降レバー３３を操作して、植付部５２を下降させると自動昇降機構Ａが作動しない制御構成としたことにより、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させた際に、回転検知部材１８２の後輪回転数の検知により再び植付部５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付部５２を下降させられるため、苗の植付精度が向上する。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、旋回動作時に植付昇降レバー３３を操作して、植付部５２を下降させると共に植付部５２を「入」にすると自動昇降機構Ａが作動しない構成としたことにより、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させた際に、回転検知部材１８２の検知により再び植付部５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付部５２を下降させられるため、苗の植付精度が向上する。
また、植付部５２を下降させても植付部５２を植付動作「入」にするまでは自動昇降機構Ａが作動することにより、植付昇降レバー３３を誤操作して植付部５２が下降しても、回転検知部材１８２が後輪１１の回転数を検知していれば、所定値の後輪回転数に達するまでは植付部５２を自動上昇させることができるので、植付部５２が圃場面に接触して、植付部５２が破損することや圃場に植え付けられた苗が植付部５２に潰されることを防止できる。
【００１２】
請求項４記載の発明によれば、圃場端から一旦後進し、後進後に旋回をするときに、変速レバー３６が中立位置になると電磁バルブ１３１が操舵補助機構の補助力を増大させることにより、作業者は容易に操舵部材３４を操作することができるので、圃場の土の粘度が高く操舵部材３４の操作抵抗となる場合でも作業者は操舵部材３４を任意の方向に容易に向けられるため、旋回動作中に進行方向が乱れることが無く、苗の植付位置を揃えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明にかかる実施の形態における苗移植機の側面図である。
【図２】同苗移植機の平面図である。
【図３】同苗移植機の前方部の拡大側面図である。
【図４】同苗移植機のピットマンアームの平面図である。
【図５】同苗移植機の拡大正面図である。
【図６】同苗移植機の切替カム付近を示す側面図である。
【図７】同切替カム付近を示す正面図である。
【図８】同切替カム付近を示す斜視図である。
【図９】同苗移植機の植付昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面図である。
【図１０】同切替カムの側面図である。
【図１１】同苗移植機の制御ブロック図である。
【図１２】同苗移植機の植付装置を除く側面図である。
【図１３】同苗移植機の後進の際の、植付装置の固定（停止）状態を示す切替カムを中心とする側面図である。
【図１４】同苗移植機の後進の際の、植付装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図である。
【図１５】同苗移植機の後進の際の、植付装置の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面図である。
【図１６】同苗移植機の変速レバーの後進の際の動きを示すための説明図である。
【図１７】同苗移植機の畦際などでの旋回動作の手順を説明する図（図１７（ａ））とその際の植付装置の自動昇降機構Ａの制御フロー図（図１７（ｂ））である。
【図１８】同苗移植機の畦際などでの旋回動作後の自動植付開始位置を予め設定するモータ作動タイミングダイヤルの平面図である。
【図１９】同苗移植機の圃場端での操作から、自動昇降機構Ａの継続または中止の切替制御を説明するフロー図である。
【図２０】同苗移植機の畦際などでの旋回動作時の植付装置の自動昇降機構Ａの制御の有無を説明するフロー図である。
【図２１】同苗移植機のオートアクセル機能を達成する機構図である。
【図２２】同苗移植機の苗植付部に設けた照明装置を説明する図である。
【図２３】同苗移植機の回転センサ取り付け部を説明する苗移植機正面図（図２３（ａ））と苗移植機側面図（図２３（ｂ））である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機の側面図と平面図である。この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００１６】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１７】
尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。
【００１８】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００１９】
また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植付装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００２０】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なおハンドシャフト３５により操舵部材（ハンドル）３４を支持している。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。
【００２１】
なお、操舵部材３４の右側には、植付装置５２の昇降を設定するための植付昇降レバー３３が設けられている。また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、後進、速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。なお、変速レバー３６の操作位置は変速レバー位置センサ（ポテンショメータ）３６ａ（図１１）によりコントローラ２００が検出できる構成になっている。
【００２２】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。
フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通すことができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００２３】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置５２に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植付装置５２がローリング自在に連結されている。
【００２４】
メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
なお、左右補助ステップ２８，２８は、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるために走行車両機体両側部に設けられている。
【００２５】
次に、図３は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機の拡大正面図である。また、図４はピットマンアーム６０の平面図である。ここにピットマンアーム６０は本発明の操舵アームに対応する。
【００２６】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０，１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワーステアリング１３０を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、その回動軸６０ｂを中心にして回動する。
【００２７】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ，６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００２８】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ，６０ａの中間位置に、すなわち左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００２９】
このアーム６４の前側には、走行車体２のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体２のミッションケース１２が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１２との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００３０】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
なお、図３及び図６で示すとおり、前記ケーブル７１を連結する端部７２は、旋回切替操舵具７３に回動可能に連結される。また、切替カム７４は、軸８０に機体前後方向に回動自在に設けるものであり、該切替カム７４には位置決め溝７５を切り欠いて形成している。図８、図９、図１０に示すとおり、本実施例では４箇所の位置決め箇所が形成されている。
【００３１】
そして、後進時に苗植付装置５２を上昇させるかどうかを作業者が手作業で調整するバックリフトアーム７６に、植付昇降レバー３３の操作に対応して切替カム７４の位置を決める位置決めローラ７７を回転自在に設け、該位置決めローラ７７を位置決め溝７５の内部に当接させて配置する。前記バックリフトアーム７６と前記旋回切替操作具７３は、その後端部側を共通の支持軸７９に装着している。
さらに、前記切替カム７４を機体前側で且つ上方（図面上右方向）に付勢するスプリング７８を切替カム７４と、切替カム７４の上側に切替カム７４を避けて配置する固定ピンの間に設ける。
なお、このバックリフトアーム７６は本発明の位置決めアームの一例である。次にそれらの部品の詳細を説明する。
【００３２】
上述した、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）、ケーブル７１などで、旋回時にハンドル３４を所定角度以上操舵した際に、連動して動いて苗植付装置５２を上昇させる連係機構が構成されている。
【００３３】
図６は本実施の形態の苗移植機の切替カム付近を示す側面図、図７は同切替カム付近を示す正面図、図８は同切替カム付近を示す斜視図である。なお、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００３４】
図９に示すように植付装置５２の昇降を設定するための植付昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植付昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８（図３参照）によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）。
【００３５】
この切替カム７４は中央に横長形状の溝７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００３６】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。ここに、このバックリフト入り切りレバー８２は本発明の後進時昇降入切レバーに対応する。
【００３７】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操舵具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００３８】
この旋回切替操舵具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操舵部７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操舵部７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操舵部７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００３９】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操舵部７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００４０】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００４１】
すなわち、後述するように（図１６参照）、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００４２】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００４３】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００４４】
次に、図９は植付昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１０は切替カム７４の側面図である。以下に、図９と図１０を用いて、植付昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００４５】
植付昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ，７５１ｂ，７５１ｃ，７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植付昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植付昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植付昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植付昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１０の状態）。
このようにして、植付昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【００４６】
この切替カム７４の移動は、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）、ケーブル７１などを介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植付装置５２の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
なお、これら位置決めローラ７７、切替カム７４、切替バルブ４６１などで、本発明の中間機構が構成されている。
【００４７】
次に、図６に示すように、走行車体２の、切替カム７４の後方の付近には、本発明の移動手段の一例としての植付部モータ９９などが配設されている。この植付部モータ９９は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点で、植付装置５２を自動的に下降させるための手段である。
【００４８】
すなわち、図１１に示すように、植付部モータ９９は制御回路２００からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【００４９】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
これらの、ピン１０２、植え付けアーム１００、ピン１０５などで、本発明の駆動リンクが構成されている。
【００５０】
さらに、切替カム７４の後方下端には、カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体２の、上述した植付部モータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３（図６、図１３〜１５）は、その軸に回動可能に、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
なお、ポテンショメータ９３が検知するメータアーム９２の角度から、植付部モータ９９の回転位置を検知する。
【００５１】
図１２は、本実施の形態の苗移植機の側面図である。上述したように、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。１８ａは上述した後輪伝動軸である。
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
図１１に示すように、制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３と、回転センサ１８２からの出力信号を利用して、植付部モータ９９を駆動制御するコントローラである。
【００５２】
次に、本実施の形態にかかる苗移植装置の動作を説明する。
Ａ： 旋回開始から上昇
作業者は、走行車体２を、変速レバー３６を前進に入れて（図１６参照）圃場を走行させつつ、植付装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植付昇降レバー３３は図９に示すように、「下降」の位置に設定されている。従って、この植付昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図９のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｃに入った状態の位置になっている。
圃場の端に到達すると、操舵部材３４を回動させる。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【００５３】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ，６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ，６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアームが回動する。
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。
【００５４】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図１３〜図１５参照）。
【００５５】
このアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図６参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵部７３が下方に移動する。
【００５６】
ここで、旋回切替操舵部７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵部７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵部７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
そのような場合、旋回切替操舵部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００５７】
他方、切替カム７４はスプリング７８によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植付昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
【００５８】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）、ケーブル７１などを介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ（図示せず）が「上昇」側へ切り換わり、植付装置５２が上方へ移動する。
【００５９】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植付装置５２が上昇する。このように旋回のために操舵部材３４を操作してピットマンアーム６１、アーム６４、ケーブル７１、ケーブル端部７２を順次作動させて旋回切替操舵部７３を下方に移動させ、この旋回切替操舵部７３の下動で、バックリフトアーム７６と位置決めローラ７７が下働し、位置決めローラ７７が切替カム７４の溝７５１ｃから外れ、切替カム７４がスプリングの付勢力で軸８０を中心に反時計回りに回動し、その結果植付昇降レバー３３が「上昇」位置に移動し、また切替カム７４の回動により、ワイヤーやロッド、アームなどを介して植付装置５２の昇降シリンダ４６を作動させて植付装置５２が上方移動する。この機構を「自動昇降機構Ａ」という。
【００６０】
従って図６、図７で示すバックリフトアーム７６に形成したロックピン７３１を、旋回切替操舵部７３に形成した孔７３２に差し込んでいると、ハンドル３４を所定角度以上操作したときに植付昇降レバー３３が自動操作されて切替バルブ４６１が連動して作動し、苗植付装置５２が上昇される構成となる。
一方、ロックピン７３１を孔７３２から外しているときは、植付昇降レバー３３を手動操作すると、切替バルブ４６１が作動して苗植付装置５２が上昇される構成となる。
なお、上記のロックピン７３１を差し込む、あるいは解除する操作は、作業者が旋回切替操舵部７３を手動操作して切り換える必要がある。
【００６１】
なお、苗植付装置５２の自動下降は、旋回内側の後輪１１の回転数と外側の後輪１１の回転数の差が一定未満になる、即ち旋回から直進に戻ろうとしていると判断すると、植付部モータ９９が作動して植付昇降レバー３３を下降位置に移動させて行う構成としている。後輪１１，１１の回転数は、後輪回転センサ１８２でそれぞれ検出する。ただし、ロックピン７３１を外しているときは、植付部モータ９９は作動しないので、植付昇降レバー３３の手動操作が必要となる。
【００６２】
このように、本明細書の実施例では、自動昇降機構Ａとは植付昇降レバー３３の作動で移動する切替カム７４と該切替カム７４の移動で作動するケーブル７１、ロッド６２、アーム６４などと、該ケーブル７１、ロッド６２、アーム６４などと連動する昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１と昇降油圧シリンダ４６と該昇降油圧シリンダ４６で作動する昇降リンク装置３などからなる植付装置５２を上昇させるための機械的な構成である。
【００６３】
より詳細に説明すると、操舵部材３４の操舵によりピットマンアーム６０が回動し、同時に円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている水平方向のロッド６２も回動し、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する）。このアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）の移動で、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１と共のケーブル端部７２が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵部７３が下方に移動する。ここで、旋回切替操舵部７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵部７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵部７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）と、旋回切替操舵部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００６４】
他方、切替カム７４はスプリング７８によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植付昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
上記一連の機械的連動機構から自動昇降機構Ａが構成されている。
この自動昇降機構Ａによって、作業者が一々植付昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【００６５】
このように、自動昇降機構Ａは機械的な動作によるケーブル７１などの操作で、植付装置５２の「上げ」動作を行う。
これに対してオートリフト機構とは植付部モータ９９の作動で植付装置５２の「下げ」、「植付」動作を行う機構をいう。
なお、作業者が旋回切替操舵部７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操舵部７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【００６６】
このように、本実施の形態の旋回切替操舵部７３は、操舵部材３４と植付装置５２の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ： 旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体２を旋回させていった場合、植付装置５２を自動的に下降させる。すなわち、図１２に示すように、センサ１８２は後輪１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、予め設定されている回転数に達すると、植付部モータ９９に駆動信号を出力する。
【００６７】
植付部モータ９９はその駆動信号を受けて、図１３、図１４、図１５に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は、植付装置５２は上昇位置に存在しているので、植付昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態となっている。そこで、植付部モータ９９が支持軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。その結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図面上左）へ引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。なお、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、この植付部モータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それにともない、図１４のように、「下降」位置まで、切替カム７４と植付昇降レバー３３が回動する。
【００６８】
植付部モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１３の「植え付け」状態となり、植付装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【００６９】
なお、以上のように、この植付部モータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、植付部モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【００７０】
また、このような植付部モータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【００７１】
図１１に示す制御回路２００は、植付部位置センサ（ポテンショメータ）９３からの信号も利用して、植付部モータ９９をより正確に駆動制御する。
Ｃ： 後進に切り換えた場合の上昇
図１６は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバー３６とバー８３の関係を示す説明図である。図１６に示すように、変速レバー３６を後進（バック）に入れると、その変速レバー３６の移動に応じてロッド３６１が回動して引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する。
【００７２】
図６、図８に示すように、今、バックリフト入り切りレバー８２が前方（図面上右方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の縦長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその縦長部分の隙間を移動するに止まり、バックリフト入り切りレバー８２には何の作用も及ぼさず、切替カム７４もそれまでの状態を保持する。
【００７３】
これに対して、今、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の横長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその横長部分の下側縁に直ぐに当接し、バックリフト入り切りレバー８２を下方に押し下げ始める。その結果、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７が下降する。
【００７４】
位置決めローラ７７が下降すると、旋回切替操舵部７３に関して上述したように、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝から外れる。他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝から外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植付昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植付装置５２が上方へ移動する。
【００７５】
このように、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されている場合は、作業者が後進（バック）に変速レバー３６を入れると、自動的に、植付装置５２は上昇位置に移動し、安全が確保される。
【００７６】
また、上述したように、後進時における植付装置の自動昇降機構Ａ（上昇連動機構）が、位置決めローラ７７という、旋回時における植付装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
なお、本発明の中間機構としては本実施の形態に限らず他の機構でも機械構造であればかまわない。
【００７７】
矩形の圃場では、畦際付近で苗移植機により苗の植え付けを行う場合に、圃場の端部近くに苗移植機が達し、所定旋回角度以上の旋回（例えば３０〜６０度以上の旋回）をさせると、植付装置５２の上記自動昇降機構Ａが作動して植付装置５２は上昇状態で旋回を行い、後輪回転センサ１８２の検出値が所定値になると（このとき苗移植機が反転している）、植付部モータ９９を作動させて植付装置５２の下降、次いで苗の植付開始を行う。
【００７８】
このとき、矩形の圃場でない変形圃場のコーナ部など畦際等では、後輪回転センサ１８２の検出値が所定値になったときに、苗移植機が苗の植付開始位置にいるとは限らない。そこで、以下、矩形の圃場でない変形圃場での苗の植付開始位置を揃えることができるという苗植付制御を可能にする方法を以下に説明する。
【００７９】
この方法は、矩形や台形の変形田だけではなく、長方形または正方形の圃場であっても、圃場端ギリギリまで苗を植える作業形態の場合にも行われる。例えば、畦際には苗を植えないか、畦際は手作業で苗を植える作業形態がある。また、圃場の外周四辺を最後に植えて回るとき、角部では圃場端ギリギリまで近づき、一度後進し、旋回可能位置まで下がるが、このときも上記圃場端ギリギリまで近づく運転を行う。
【００８０】
図１７（ａ）に示すように、矢印ａ方向に前進した苗移植機の先端が圃場の畦際に達すると植付装置５２を上昇させた状態で苗移植機を矢印ｂ方向にバックさせ、その後に新たに苗の植え付けを行う矢印ｃ方向に旋回させた場合に、図１７（ｂ）のフロー図に示すように、バック時の後輪車軸１７の回転数（走行距離に対応）が正常に苗の植え付けを開始出来るだけの距離に対応する設定値より小さい場合には、そのまま自動昇降機構Ａを作動させながら苗移植機の後進を続ける。
しかし、後輪車軸１７の回転数が前記設定値以上になると、自動昇降機構Ａの作動を停止させて手動で植付昇降レバー３３を作動させて苗植付装置５２を下降させておき、適切な植付位置で手動により植付部モータ９９を作動させて苗の植付を開始させる。
【００８１】
上記構成により、自動昇降機構Ａを用いるとかえって苗の植付位置を揃えることが難しい変形圃場であっても、各苗植付条で苗の開始位置を手動操作により揃えることができ、機体を圃場端まで移動させて苗を植え付けた後、植付装置５２を上昇させて旋回可能な距離まで後進してから圃場端を旋回し、旋回後に植付装置５２を下降させて苗の植え付けを再開する際に、作業者は植付昇降レバー３３を手動操作して植付装置５２を下降させることができるので、旋回後の苗の植付開始位置を適切な位置に揃えられるため、苗の植付精度が従来より向上する。
また、自動昇降機構Ａが自動的に作動しない状態となることにより、作業者は別途手動操作により自動操縦機構を解除する必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００８２】
図１８に示す植付部モータ作動タイミングダイヤル１９０は、植付装置５２を上昇させて圃場端で旋回走行した後で植付昇降レバー３３を操作して植付装置５２を下降させたときに、植付部モータ９９が植付昇降レバー３３を移動して植付装置５２を作動させて苗の植付開始タイミングを調整するダイヤルである。
【００８３】
図１８で示すとおり、植付作業開始前、または直進走行中（圃場端での旋回前）に、該ダイヤル１９０を基準値か、基準値より「速め」位置か、または基準値より「遅め」に選択することにより、旋回走行終了後に苗植付装置５２を下降させた後、植付部モータ９９の作動による苗の植付動作の開始タイミングを調整することができるので、土質等や土地形状等の圃場条件や作業速度に合わせて、旋回終了後の任意のタイミングで苗の植え付けが開始されるため、旋回前の苗の植付終了位置と旋回後の苗の植付開始位置が揃い、苗の植付精度が大幅に向上する。
【００８４】
上記の一例を説明すると、ダイヤル１９０を「速め」位置に操作すると、植付装置５２が最下降位置まで下がる前に植付昇降レバー３３が「植付入」位置に移動されて苗の植え付けが開始されるため、旋回後の苗の植え付け位置を圃場端に近づけることができる。これにより、圃場端の直近位置まで苗を植え付ける作業形態において、旋回前の苗の植付終了位置と旋回後の苗の植付開始位置が揃い易くなる。
【００８５】
一方、ダイヤル１９０を「遅め」位置に操作すると、苗植付装置５２が最下降位置まで下がり、さらに機体が前進を開始してから植付昇降レバー３３が「植付入」位置に移動されて苗の植え付けが開始されるため、旋回後の苗の植え付け位置を圃場端から遠ざけることができる。これにより、畦際に苗を植え付ける際に苗を踏み潰すことを防止でき、無駄になる苗が減少する。
また、基準値に設定した場合は、苗植付装置５２が最下位置まで下降するとほぼ同時に植付昇降レバー３３が「植付入」位置に移動されて苗の植え付けが開始される。
【００８６】
なお、上記ダイヤル１９０を「遅め」の限界位置まで操作すると、苗植付装置５２を下降させても植付部モータ９９が作動せず、作業者が植付開始操作を手動で行うマニュアル操作モードに切り替わる構成としている。圃場の形状が正方形や長方形でない、所謂変形田（台形や不等辺四角形、円弧面がある…という圃場のこと）では、自動昇降機構や自動植付機構を用いると植付位置がかえって上手く揃わない場所があり、そうした場所ではダイヤル１９０を「切」位置に操作することにより、作業者は手動で操作を行うことができる。
【００８７】
図１９に示すフローチャートは、圃場端に機体を可能な限り接近させ、苗を圃場端の近くまで植え付け、所定距離後進してから旋回操作を行う時に、自動昇降機構Ａの継続または中止の切替制御を説明するフローチャートである。
【００８８】
圃場端の植付可能な範囲の限界まで走行車体２を走行させた後、機体を後進させると左右の後輪回転センサ１８２，１８２が左右の後輪１１，１１（または後輪車軸１７，１７）の回転数のカウントを開始し、コントローラ２００が該後輪回転センサ１８２，１８２の左右の差を算出する。このとき、左右の後輪回転センサ１８２，１８２の回転差が同一、または所定差（例：±０．１〜０．５回転程度）以内であれば、真っ直ぐに後進して旋回位置に向かっているものと判断できるため、自動昇降機構Ａを作動させて苗植付装置５２を上昇させる。この後で旋回操作を行うと、旋回終了時に苗植付装置５２が自動的に下降し、上記のダイヤル１９０で設定したタイミングで苗の植え付けを開始する。
【００８９】
一方、左右の後輪回転センサ１８２，１８２の回転差が所定差（例：±０．５回転以上程度）以上であれば、その場で後進旋回操作（例えば、１８０度ではなく９０度旋回する、何度も切り返し操作して次の植付開始位置を目指す、などがある。）を開始したと判断できるため、自動昇降機構Ａを解除して、作業者の操作に合わせた苗植付装置５２の昇降、及び苗の植付開始位置の決定が可能となる。
【００９０】
また、図２０のステップＡ側のフロー図に示すように、植付装置５２を上昇させた状態で機体を旋回させると後輪回転センサ１８２の検出値が作動し、機体旋回中に植付昇降レバー３３を「植付装置下降」に移動させると自動昇降機構Ａを作動させない構成とした。
【００９１】
この構成により機体の旋回動作時に植付昇降レバー３３を操作して、植付装置５２を下降させると自動昇降機構Ａが作動しないので、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付装置５２を下降させた際に、後輪回転センサ１８２の検知により再び植付装置５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付装置５２を下降させられるため、苗の植付精度が向上する。
【００９２】
さらに図２０のステップＢ側のフロー図に示すように、植付装置５２を上昇させた状態で機体を旋回させると後輪回転センサ１８２が作動し、機体旋回中に植付昇降レバー３３を「植付装置下降」に移動させ、次いで植付昇降レバー３３を「植付入」に移動させると、自動昇降機構Ａを作動させない構成とした。
【００９３】
この構成によれば、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付装置５２を下降させた際に、後輪回転センサ１８２の検知により再び植付装置５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付装置５２を下降させられるため、苗の植付精度が従来より向上する。
【００９４】
また、植付装置５２を下降させても、「植付入」にするまでは自動昇降機構Ａが作動することにより、植付昇降レバー３３を誤操作して植付装置５２が下降しても、後輪回転センサ１８２が、後輪の回転数が所定値に達していないことを検知すれば、植付装置５２を自動上昇させることができるので、植付装置５２が圃場面に接触して、植付装置５２が破損することや圃場に植え付けられた苗が植付装置５２に潰されることが防止される。
【００９５】
また、機体の走行速度及び進行方向を切り替える変速レバー３６とハンドル３４の操作を補助する図１１に示すパワーステアリング（操舵補助部材）１３０と該パワーステアリングの油圧負荷を調節する電磁バルブ１３１を設け、変速レバー３６が中立位置（機体走行停止）に操作されると電磁バルブ１３１を操作してパワーステアリング１３０の補助力を増大させる構成とした。
【００９６】
こうして、圃場端から一旦後進し、後進後に旋回をするときに、変速レバー３６が中立位置になると電磁バルブ１３１がパワーステアリング１３０の補助力を増大させることにより、作業者は容易にハンドル３４を操作することができるので、圃場の土の粘度が高く、ハンドル３４の操作抵抗となる場合でも作業者はハンドルを任意の方向に容易に向けられるため、旋回動作中に進行方向が乱れることが無く、苗の植付位置を揃えることができる。
【００９７】
図２１に示すように、一本のケーブルから成るアクセルケーブル１２１を設け、手前にアクセルペダル１２２の調節部外側に主変速レバー３６の矢印Ａ方向への操作によりプレート１２３が回動中心１２３ａを中心に矢印Ｂ方向に回動し、プレート１２３の２つのピン１２５，１２６によりアーム１２７も回動中心１２３ａを中心に矢印Ｂ方向に回動してアクセルケーブル１２１を矢印Ｃ方向に引く構成を採用しても良い。こうしてプレート１２３の回動量に応じてエンジンン回転数が増加する。この機能を「オートアクセル」と呼ぶことにする。
【００９８】
上記主変速レバー３６の回動によるエンジン回転数の増加をアクセルペダル１２２操作によるエンジン回転数の増加より低くなるように設定可能とすることで低速度走行時のエンジンン出力を従来より向上させることができる。
【００９９】
次の苗載台（苗タンク）１５３の側面の中央部にウインカー１５４を設けた構成を図２２の苗移植機の概略側面図に示す。前記ウインカー１５４は上下方向に発光部１５４ａを設け、夜間作業時に苗補給部および植付装置５２の植込杆１５５の後方部を照らすことができる。
【０１００】
後輪伝動軸回転数を計測する回転センサ１８２を図２３（ａ）の苗移植機正面図と図２３（ｂ）の苗移植機側面図に示すように、独立スイングのリヤケース１８０の左右に設けた外側プレート１８３の内側に設ける。該外側プレート１８３の内側に回転センサ１８２に配置したので、該センサ１８２に泥がかかり難くなる。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明によれば、旋回時において、植付装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 苗移植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ５ 施肥装置
１０ 前輪 １１ 後輪
１２ ミッションケース １３ 前輪ファイナルケース
１５ メインフレーム １６ リザーバタンク
１７ 後輪車軸 １８ 後輪ギヤケース
１９ パイプ ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ ＨＳＴ
２６ 植付伝動軸 ２８ 補助ステップ
３０ エンジンカバー ３１ 座席
３２ フロントカバー ３３ 植付昇降レバー
３４ 操舵部材 ３５ ハンドシャフト
３６ 変速レバー ３７ フロアステップ
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４６ 昇降油圧シリンダ ５２ 植付装置
６０ ピットマンアーム ６１ 円柱状ピン
６２ ロッド ６３ 連結ピン
６４ アーム ７０ フロントフレーム
７１ ケーブル ７２ 端部
７３ 旋回切替操作具 ７４ 切替カム
７５ 位置決め溝 ７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラ ７８ スプリング
７９ 支持軸 ８０ 軸
８１ ブラケット
８２ バックリフト入り切りレバー
８３ バー ８４ 切り欠き孔
９０ プレート ９１ ピン
９２ メータアーム ９３ ポテンショメータ
９４ 長孔
９９〜１０５ モータなどの移動手段
１２１ アクセルケーブル １２２ アクセルペダル
１２３ プレート １２５，１２６ ピン
１２７ アーム
１３０ パワーステアリング（操舵補助部材）
１３１ 電磁バルブ １５３ 苗載台（苗タンク）
１５４ ウインカー １５５ 植込杆
１８０ リヤケース １８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 後輪回転センサ
１９０ 植付部モータ作動タイミングダイヤル
２００ 制御回路 ４６１ 切替バルブ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗移植機の旋回操作に関連して、苗植付装置が自動的に停止されて上昇し、旋回が完了すると自動的に下降して植付作業が再開できる苗植付装置の自動昇降制御装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から苗移植機は、往復植付作業を行う作業形態において、走行車体が圃場の端に達して旋回走行に移るとき、オペレーターの操作負担を極力減らして、少しでも作業を楽に行いながら作業能率を高めるために、苗植付装置のクラッチ操作や昇降操作を自動制御による構成とし、旋回時の苗植付装置に関する操作箇所を少なくする技術が採用されている。
例えば、特開２００９−２０１４８２号公報記載の苗移植機では、回転検知部材で後輪の回転数を検知し、機体が旋回を開始すると苗植付装置を自動上昇させ、旋回が終了すると植付装置を下降させると共に植付作業を開始する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０１４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、圃場の一端から他端までの長さが場所ごとに異なる変形田等では、苗移植機の旋回に連動して苗植付装置を自動昇降させると、条ごとに植付開始位置がずれるため、植付位置が不揃いになる問題がある。
植付位置を揃えるためには、植付昇降レバーを手動操作して任意の位置で苗植付装置を下降させる必要があるが、従来構成ではダイヤルやスイッチ等を操作して自動昇降機構を解除する必要があるため、操作が煩雑になる問題がある。
そこで本発明の課題は、旋回後に苗の植付開始位置を適切な位置に揃えることができる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決できる。
請求項１記載の発明は、前輪（１０）と後輪（１１）を有する走行車体（２）と、走行車体（２）の後側に圃場に苗を植え付ける植付部（５２）と、走行車体（２）の旋回時又は後進時には植付部（５２）を自動的に上昇させ、走行車体（２）の前進時には自動的に植付部（５２）を下降させる自動昇降機構Ａと、走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、植付部（５２）の昇降動作及び苗植付動作の入切動作を行う植付昇降レバー（３３）と、後輪（１１）の回転数を計測する回転検知部材（１８２）とを設けた苗移植機において、植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）を後進させると回転検知部材（１８２）が作動し、該回転検知部材（１８２）により検知される走行車体（２）の後進時の回転数が予め設定された基準回転数を上回ると自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とする制御装置（２００）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、走行車体（２）が旋回中に植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降させると、制御装置（２００）が自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）が旋回中には、植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降され、さらに植付部（５２）が植付入り動作されると、制御装置（２００）は自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【０００８】
請求項４記載の発明は、走行車体（２）の走行速度及び進行方向を切り替える変速レバー（３６）と、操舵部材（３４）の操作を補助する操舵補助機構（１３０）と、操舵補助機構の油圧負荷を調節する電磁バルブ（１３１）とを設け、制御装置（２００）は、変速レバー（３６）が中立位置に操作されると電磁バルブ（１３１）を操作して操舵補助機構（１３０）の補助力を増大させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、制御装置２００に記録した基準回転数を後進時の後輪回転数が上回ると、植付部５２の自動昇降機構Ａを作動させない制御構成としたことにより、走行車体２を圃場端まで移動させて苗を植え付けた後、植付部５２を上昇させて旋回可能な距離まで後進した後に圃場端を旋回し、旋回後に植付部５２を下降させて苗の植え付けを再開する際に、作業者は植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させることができるので、旋回後の苗の植付開始位置を適切な位置に揃えられ、苗の植付精度が従来より向上する。
また、後進時の後輪回転数が基準回転数を上回ると、自動昇降機構Ａが自動的に作動しない状態となることにより、作業者は手動操作で自動操縦機構Ａを解除する必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、旋回動作時に植付昇降レバー３３を操作して、植付部５２を下降させると自動昇降機構Ａが作動しない制御構成としたことにより、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させた際に、回転検知部材１８２の後輪回転数の検知により再び植付部５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付部５２を下降させられるため、苗の植付精度が向上する。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、旋回動作時に植付昇降レバー３３を操作して、植付部５２を下降させると共に植付部５２を「入」にすると自動昇降機構Ａが作動しない構成としたことにより、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付部５２を下降させた際に、回転検知部材１８２の検知により再び植付部５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付部５２を下降させられるため、苗の植付精度が向上する。
また、植付部５２を下降させても植付部５２を植付動作「入」にするまでは自動昇降機構Ａが作動することにより、植付昇降レバー３３を誤操作して植付部５２が下降しても、回転検知部材１８２が後輪１１の回転数を検知していれば、所定値の後輪回転数に達するまでは植付部５２を自動上昇させることができるので、植付部５２が圃場面に接触して、植付部５２が破損することや圃場に植え付けられた苗が植付部５２に潰されることを防止できる。
【００１２】
請求項４記載の発明によれば、圃場端から一旦後進し、後進後に旋回をするときに、変速レバー３６が中立位置になると電磁バルブ１３１が操舵補助機構の補助力を増大させることにより、作業者は容易に操舵部材３４を操作することができるので、圃場の土の粘度が高く操舵部材３４の操作抵抗となる場合でも作業者は操舵部材３４を任意の方向に容易に向けられるため、旋回動作中に進行方向が乱れることが無く、苗の植付位置を揃えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明にかかる実施の形態における苗移植機の側面図である。
【図２】同苗移植機の平面図である。
【図３】同苗移植機の前方部の拡大側面図である。
【図４】同苗移植機のピットマンアームの平面図である。
【図５】同苗移植機の拡大正面図である。
【図６】同苗移植機の切替カム付近を示す側面図である。
【図７】同切替カム付近を示す正面図である。
【図８】同切替カム付近を示す斜視図である。
【図９】同苗移植機の植付昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面図である。
【図１０】同切替カムの側面図である。
【図１１】同苗移植機の制御ブロック図である。
【図１２】同苗移植機の植付装置を除く側面図である。
【図１３】同苗移植機の後進の際の、植付装置の固定（停止）状態を示す切替カムを中心とする側面図である。
【図１４】同苗移植機の後進の際の、植付装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図である。
【図１５】同苗移植機の後進の際の、植付装置の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面図である。
【図１６】同苗移植機の変速レバーの後進の際の動きを示すための説明図である。
【図１７】同苗移植機の畦際などでの旋回動作の手順を説明する図（図１７（ａ））とその際の植付装置の自動昇降機構Ａの制御フロー図（図１７（ｂ））である。
【図１８】同苗移植機の畦際などでの旋回動作後の自動植付開始位置を予め設定するモータ作動タイミングダイヤルの平面図である。
【図１９】同苗移植機の圃場端での操作から、自動昇降機構Ａの継続または中止の切替制御を説明するフロー図である。
【図２０】同苗移植機の畦際などでの旋回動作時の植付装置の自動昇降機構Ａの制御の有無を説明するフロー図である。
【図２１】同苗移植機のオートアクセル機能を達成する機構図である。
【図２２】同苗移植機の苗植付部に設けた照明装置を説明する図である。
【図２３】同苗移植機の回転センサ取り付け部を説明する苗移植機正面図（図２３（ａ））と苗移植機側面図（図２３（ｂ））である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機の側面図と平面図である。この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００１６】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１７】
尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。
【００１８】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００１９】
また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植付装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００２０】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なおハンドシャフト３５により操舵部材（ハンドル）３４を支持している。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。
【００２１】
なお、操舵部材３４の右側には、植付装置５２の昇降を設定するための植付昇降レバー３３が設けられている。また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、後進、速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。なお、変速レバー３６の操作位置は変速レバー位置センサ（ポテンショメータ）３６ａ（図１１）によりコントローラ２００が検出できる構成になっている。
【００２２】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。
フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通すことができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００２３】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置５２に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植付装置５２がローリング自在に連結されている。
【００２４】
メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
なお、左右補助ステップ２８，２８は、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるために走行車両機体両側部に設けられている。
【００２５】
次に、図３は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機の拡大正面図である。また、図４はピットマンアーム６０の平面図である。ここにピットマンアーム６０は本発明の操舵アームに対応する。
【００２６】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０，１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワーステアリング１３０を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、その回動軸６０ｂを中心にして回動する。
【００２７】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ，６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００２８】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ，６０ａの中間位置に、すなわち左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００２９】
このアーム６４の前側には、走行車体２のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体２のミッションケース１２が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１２との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００３０】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
なお、図３及び図６で示すとおり、前記ケーブル７１を連結する端部７２は、旋回切替操舵具７３に回動可能に連結される。また、切替カム７４は、軸８０に機体前後方向に回動自在に設けるものであり、該切替カム７４には位置決め溝７５を切り欠いて形成している。図８、図９、図１０に示すとおり、本実施例では４箇所の位置決め箇所が形成されている。
【００３１】
そして、後進時に苗植付装置５２を上昇させるかどうかを作業者が手作業で調整するバックリフトアーム７６に、植付昇降レバー３３の操作に対応して切替カム７４の位置を決める位置決めローラ７７を回転自在に設け、該位置決めローラ７７を位置決め溝７５の内部に当接させて配置する。前記バックリフトアーム７６と前記旋回切替操作具７３は、その後端部側を共通の支持軸７９に装着している。
さらに、前記切替カム７４を機体前側で且つ上方（図面上右方向）に付勢するスプリング７８を切替カム７４と、切替カム７４の上側に切替カム７４を避けて配置する固定ピンの間に設ける。
なお、このバックリフトアーム７６は本発明の位置決めアームの一例である。次にそれらの部品の詳細を説明する。
【００３２】
上述した、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）、ケーブル７１などで、旋回時にハンドル３４を所定角度以上操舵した際に、連動して動いて苗植付装置５２を上昇させる連係機構が構成されている。
【００３３】
図６は本実施の形態の苗移植機の切替カム付近を示す側面図、図７は同切替カム付近を示す正面図、図８は同切替カム付近を示す斜視図である。なお、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００３４】
図９に示すように植付装置５２の昇降を設定するための植付昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植付昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８（図３参照）によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）。
【００３５】
この切替カム７４は中央に横長形状の溝７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００３６】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。ここに、このバックリフト入り切りレバー８２は本発明の後進時昇降入切レバーに対応する。
【００３７】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操舵具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００３８】
この旋回切替操舵具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操舵部７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操舵部７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操舵部７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００３９】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操舵部７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００４０】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００４１】
すなわち、後述するように（図１６参照）、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００４２】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００４３】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００４４】
次に、図９は植付昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１０は切替カム７４の側面図である。以下に、図９と図１０を用いて、植付昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００４５】
植付昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ，７５１ｂ，７５１ｃ，７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植付昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植付昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植付昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植付昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１０の状態）。
このようにして、植付昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【００４６】
この切替カム７４の移動は、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）、ケーブル７１などを介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植付装置５２の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
なお、これら位置決めローラ７７、切替カム７４、切替バルブ４６１などで、本発明の中間機構が構成されている。
【００４７】
次に、図６に示すように、走行車体２の、切替カム７４の後方の付近には、本発明の移動手段の一例としての植付部モータ９９などが配設されている。この植付部モータ９９は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点で、植付装置５２を自動的に下降させるための手段である。
【００４８】
すなわち、図１１に示すように、植付部モータ９９は制御回路２００からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【００４９】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
これらの、ピン１０２、植え付けアーム１００、ピン１０５などで、本発明の駆動リンクが構成されている。
【００５０】
さらに、切替カム７４の後方下端には、カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体２の、上述した植付部モータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３（図６、図１３〜１５）は、その軸に回動可能に、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
なお、ポテンショメータ９３が検知するメータアーム９２の角度から、植付部モータ９９の回転位置を検知する。
【００５１】
図１２は、本実施の形態の苗移植機の側面図である。上述したように、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。１８ａは上述した後輪伝動軸である。
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
図１１に示すように、制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３と、回転センサ１８２からの出力信号を利用して、植付部モータ９９を駆動制御するコントローラである。
【００５２】
次に、本実施の形態にかかる苗移植装置の動作を説明する。
Ａ： 旋回開始から上昇
作業者は、走行車体２を、変速レバー３６を前進に入れて（図１６参照）圃場を走行させつつ、植付装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植付昇降レバー３３は図９に示すように、「下降」の位置に設定されている。従って、この植付昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図９のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｃに入った状態の位置になっている。
圃場の端に到達すると、操舵部材３４を回動させる。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【００５３】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ，６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ，６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアームが回動する。
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。
【００５４】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図１３〜図１５参照）。
【００５５】
このアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図６参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵部７３が下方に移動する。
【００５６】
ここで、旋回切替操舵部７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵部７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵部７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
そのような場合、旋回切替操舵部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００５７】
他方、切替カム７４はスプリング７８によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植付昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
【００５８】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）、ケーブル７１などを介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ（図示せず）が「上昇」側へ切り換わり、植付装置５２が上方へ移動する。
【００５９】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植付装置５２が上昇する。このように旋回のために操舵部材３４を操作してピットマンアーム６１、アーム６４、ケーブル７１、ケーブル端部７２を順次作動させて旋回切替操舵部７３を下方に移動させ、この旋回切替操舵部７３の下動で、バックリフトアーム７６と位置決めローラ７７が下働し、位置決めローラ７７が切替カム７４の溝７５１ｃから外れ、切替カム７４がスプリングの付勢力で軸８０を中心に反時計回りに回動し、その結果植付昇降レバー３３が「上昇」位置に移動し、また切替カム７４の回動により、ワイヤーやロッド、アームなどを介して植付装置５２の昇降シリンダ４６を作動させて植付装置５２が上方移動する。この機構を「自動昇降機構Ａ」という。
【００６０】
従って図６、図７で示すバックリフトアーム７６に形成したロックピン７３１を、旋回切替操舵部７３に形成した孔７３２に差し込んでいると、ハンドル３４を所定角度以上操作したときに植付昇降レバー３３が自動操作されて切替バルブ４６１が連動して作動し、苗植付装置５２が上昇される構成となる。
一方、ロックピン７３１を孔７３２から外しているときは、植付昇降レバー３３を手動操作すると、切替バルブ４６１が作動して苗植付装置５２が上昇される構成となる。
なお、上記のロックピン７３１を差し込む、あるいは解除する操作は、作業者が旋回切替操舵部７３を手動操作して切り換える必要がある。
【００６１】
なお、苗植付装置５２の自動下降は、旋回内側の後輪１１の回転数と外側の後輪１１の回転数の差が一定未満になる、即ち旋回から直進に戻ろうとしていると判断すると、植付部モータ９９が作動して植付昇降レバー３３を下降位置に移動させて行う構成としている。後輪１１，１１の回転数は、後輪回転センサ１８２でそれぞれ検出する。ただし、ロックピン７３１を外しているときは、植付部モータ９９は作動しないので、植付昇降レバー３３の手動操作が必要となる。
【００６２】
このように、本明細書の実施例では、自動昇降機構Ａとは植付昇降レバー３３の作動で移動する切替カム７４と該切替カム７４の移動で作動するケーブル７１、ロッド６２、アーム６４などと、該ケーブル７１、ロッド６２、アーム６４などと連動する昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１と昇降油圧シリンダ４６と該昇降油圧シリンダ４６で作動する昇降リンク装置３などからなる植付装置５２を上昇させるための機械的な構成である。
【００６３】
より詳細に説明すると、操舵部材３４の操舵によりピットマンアーム６０が回動し、同時に円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている水平方向のロッド６２も回動し、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する）。このアーム６４（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ）の移動で、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１と共のケーブル端部７２が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵部７３が下方に移動する。ここで、旋回切替操舵部７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵部７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵部７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）と、旋回切替操舵部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００６４】
他方、切替カム７４はスプリング７８によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植付昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
上記一連の機械的連動機構から自動昇降機構Ａが構成されている。
この自動昇降機構Ａによって、作業者が一々植付昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【００６５】
このように、自動昇降機構Ａは機械的な動作によるケーブル７１などの操作で、植付装置５２の「上げ」動作を行う。
これに対してオートリフト機構とは植付部モータ９９の作動で植付装置５２の「下げ」、「植付」動作を行う機構をいう。
なお、作業者が旋回切替操舵部７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操舵部７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【００６６】
このように、本実施の形態の旋回切替操舵部７３は、操舵部材３４と植付装置５２の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ： 旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体２を旋回させていった場合、植付装置５２を自動的に下降させる。すなわち、図１２に示すように、センサ１８２は後輪１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、予め設定されている回転数に達すると、植付部モータ９９に駆動信号を出力する。
【００６７】
植付部モータ９９はその駆動信号を受けて、図１３、図１４、図１５に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は、植付装置５２は上昇位置に存在しているので、植付昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態となっている。そこで、植付部モータ９９が支持軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。その結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図面上左）へ引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。なお、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、この植付部モータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それにともない、図１４のように、「下降」位置まで、切替カム７４と植付昇降レバー３３が回動する。
【００６８】
植付部モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１３の「植え付け」状態となり、植付装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【００６９】
なお、以上のように、この植付部モータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、植付部モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【００７０】
また、このような植付部モータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【００７１】
図１１に示す制御回路２００は、植付部位置センサ（ポテンショメータ）９３からの信号も利用して、植付部モータ９９をより正確に駆動制御する。
Ｃ： 後進に切り換えた場合の上昇
図１６は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバー３６とバー８３の関係を示す説明図である。図１６に示すように、変速レバー３６を後進（バック）に入れると、その変速レバー３６の移動に応じてロッド３６１が回動して引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する。
【００７２】
図６、図８に示すように、今、バックリフト入り切りレバー８２が前方（図面上右方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の縦長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその縦長部分の隙間を移動するに止まり、バックリフト入り切りレバー８２には何の作用も及ぼさず、切替カム７４もそれまでの状態を保持する。
【００７３】
これに対して、今、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の横長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその横長部分の下側縁に直ぐに当接し、バックリフト入り切りレバー８２を下方に押し下げ始める。その結果、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７が下降する。
【００７４】
位置決めローラ７７が下降すると、旋回切替操舵部７３に関して上述したように、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝から外れる。他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（図８の矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝から外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植付昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植付装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植付装置５２が上方へ移動する。
【００７５】
このように、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されている場合は、作業者が後進（バック）に変速レバー３６を入れると、自動的に、植付装置５２は上昇位置に移動し、安全が確保される。
【００７６】
また、上述したように、後進時における植付装置の自動昇降機構Ａ（上昇連動機構）が、位置決めローラ７７という、旋回時における植付装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
なお、本発明の中間機構としては本実施の形態に限らず他の機構でも機械構造であればかまわない。
【００７７】
矩形の圃場では、畦際付近で苗移植機により苗の植え付けを行う場合に、圃場の端部近くに苗移植機が達し、所定旋回角度以上の旋回（例えば３０〜６０度以上の旋回）をさせると、植付装置５２の上記自動昇降機構Ａが作動して植付装置５２は上昇状態で旋回を行い、後輪回転センサ１８２の検出値が所定値になると（このとき苗移植機が反転している）、植付部モータ９９を作動させて植付装置５２の下降、次いで苗の植付開始を行う。
【００７８】
このとき、矩形の圃場でない変形圃場のコーナ部など畦際等では、後輪回転センサ１８２の検出値が所定値になったときに、苗移植機が苗の植付開始位置にいるとは限らない。そこで、以下、矩形の圃場でない変形圃場での苗の植付開始位置を揃えることができるという苗植付制御を可能にする方法を以下に説明する。
【００７９】
この方法は、矩形や台形の変形田だけではなく、長方形または正方形の圃場であっても、圃場端ギリギリまで苗を植える作業形態の場合にも行われる。例えば、畦際には苗を植えないか、畦際は手作業で苗を植える作業形態がある。また、圃場の外周四辺を最後に植えて回るとき、角部では圃場端ギリギリまで近づき、一度後進し、旋回可能位置まで下がるが、このときも上記圃場端ギリギリまで近づく運転を行う。
【００８０】
図１７（ａ）に示すように、矢印ａ方向に前進した苗移植機の先端が圃場の畦際に達すると植付装置５２を上昇させた状態で苗移植機を矢印ｂ方向にバックさせ、その後に新たに苗の植え付けを行う矢印ｃ方向に旋回させた場合に、図１７（ｂ）のフロー図に示すように、バック時の後輪車軸１７の回転数（走行距離に対応）が正常に苗の植え付けを開始出来るだけの距離に対応する設定値より小さい場合には、そのまま自動昇降機構Ａを作動させながら苗移植機の後進を続ける。
しかし、後輪車軸１７の回転数が前記設定値以上になると、自動昇降機構Ａの作動を停止させて手動で植付昇降レバー３３を作動させて苗植付装置５２を下降させておき、適切な植付位置で手動により植付部モータ９９を作動させて苗の植付を開始させる。
【００８１】
上記構成により、自動昇降機構Ａを用いるとかえって苗の植付位置を揃えることが難しい変形圃場であっても、各苗植付条で苗の開始位置を手動操作により揃えることができ、機体を圃場端まで移動させて苗を植え付けた後、植付装置５２を上昇させて旋回可能な距離まで後進してから圃場端を旋回し、旋回後に植付装置５２を下降させて苗の植え付けを再開する際に、作業者は植付昇降レバー３３を手動操作して植付装置５２を下降させることができるので、旋回後の苗の植付開始位置を適切な位置に揃えられるため、苗の植付精度が従来より向上する。
また、自動昇降機構Ａが自動的に作動しない状態となることにより、作業者は別途手動操作により自動操縦機構を解除する必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００８２】
図１８に示す植付部モータ作動タイミングダイヤル１９０は、植付装置５２を上昇させて圃場端で旋回走行した後で植付昇降レバー３３を操作して植付装置５２を下降させたときに、植付部モータ９９が植付昇降レバー３３を移動して植付装置５２を作動させて苗の植付開始タイミングを調整するダイヤルである。
【００８３】
図１８で示すとおり、植付作業開始前、または直進走行中（圃場端での旋回前）に、該ダイヤル１９０を基準値か、基準値より「速め」位置か、または基準値より「遅め」に選択することにより、旋回走行終了後に苗植付装置５２を下降させた後、植付部モータ９９の作動による苗の植付動作の開始タイミングを調整することができるので、土質等や土地形状等の圃場条件や作業速度に合わせて、旋回終了後の任意のタイミングで苗の植え付けが開始されるため、旋回前の苗の植付終了位置と旋回後の苗の植付開始位置が揃い、苗の植付精度が大幅に向上する。
【００８４】
上記の一例を説明すると、ダイヤル１９０を「速め」位置に操作すると、植付装置５２が最下降位置まで下がる前に植付昇降レバー３３が「植付入」位置に移動されて苗の植え付けが開始されるため、旋回後の苗の植え付け位置を圃場端に近づけることができる。これにより、圃場端の直近位置まで苗を植え付ける作業形態において、旋回前の苗の植付終了位置と旋回後の苗の植付開始位置が揃い易くなる。
【００８５】
一方、ダイヤル１９０を「遅め」位置に操作すると、苗植付装置５２が最下降位置まで下がり、さらに機体が前進を開始してから植付昇降レバー３３が「植付入」位置に移動されて苗の植え付けが開始されるため、旋回後の苗の植え付け位置を圃場端から遠ざけることができる。これにより、畦際に苗を植え付ける際に苗を踏み潰すことを防止でき、無駄になる苗が減少する。
また、基準値に設定した場合は、苗植付装置５２が最下位置まで下降するとほぼ同時に植付昇降レバー３３が「植付入」位置に移動されて苗の植え付けが開始される。
【００８６】
なお、上記ダイヤル１９０を「遅め」の限界位置まで操作すると、苗植付装置５２を下降させても植付部モータ９９が作動せず、作業者が植付開始操作を手動で行うマニュアル操作モードに切り替わる構成としている。圃場の形状が正方形や長方形でない、所謂変形田（台形や不等辺四角形、円弧面がある…という圃場のこと）では、自動昇降機構や自動植付機構を用いると植付位置がかえって上手く揃わない場所があり、そうした場所ではダイヤル１９０を「切」位置に操作することにより、作業者は手動で操作を行うことができる。
【００８７】
図１９に示すフローチャートは、圃場端に機体を可能な限り接近させ、苗を圃場端の近くまで植え付け、所定距離後進してから旋回操作を行う時に、自動昇降機構Ａの継続または中止の切替制御を説明するフローチャートである。
【００８８】
圃場端の植付可能な範囲の限界まで走行車体２を走行させた後、機体を後進させると左右の後輪回転センサ１８２，１８２が左右の後輪１１，１１（または後輪車軸１７，１７）の回転数のカウントを開始し、コントローラ２００が該後輪回転センサ１８２，１８２の左右の差を算出する。このとき、左右の後輪回転センサ１８２，１８２の回転差が同一、または所定差（例：±０．１〜０．５回転程度）以内であれば、真っ直ぐに後進して旋回位置に向かっているものと判断できるため、自動昇降機構Ａを作動させて苗植付装置５２を上昇させる。この後で旋回操作を行うと、旋回終了時に苗植付装置５２が自動的に下降し、上記のダイヤル１９０で設定したタイミングで苗の植え付けを開始する。
【００８９】
一方、左右の後輪回転センサ１８２，１８２の回転差が所定差（例：±０．５回転以上程度）以上であれば、その場で後進旋回操作（例えば、１８０度ではなく９０度旋回する、何度も切り返し操作して次の植付開始位置を目指す、などがある。）を開始したと判断できるため、自動昇降機構Ａを解除して、作業者の操作に合わせた苗植付装置５２の昇降、及び苗の植付開始位置の決定が可能となる。
【００９０】
また、図２０のステップＡ側のフロー図に示すように、植付装置５２を上昇させた状態で機体を旋回させると後輪回転センサ１８２の検出値が作動し、機体旋回中に植付昇降レバー３３を「植付装置下降」に移動させると自動昇降機構Ａを作動させない構成とした。
【００９１】
この構成により機体の旋回動作時に植付昇降レバー３３を操作して、植付装置５２を下降させると自動昇降機構Ａが作動しないので、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付装置５２を下降させた際に、後輪回転センサ１８２の検知により再び植付装置５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付装置５２を下降させられるため、苗の植付精度が向上する。
【００９２】
さらに図２０のステップＢ側のフロー図に示すように、植付装置５２を上昇させた状態で機体を旋回させると後輪回転センサ１８２が作動し、機体旋回中に植付昇降レバー３３を「植付装置下降」に移動させ、次いで植付昇降レバー３３を「植付入」に移動させると、自動昇降機構Ａを作動させない構成とした。
【００９３】
この構成によれば、苗の植付開始位置を揃えるために植付昇降レバー３３を手動操作して植付装置５２を下降させた際に、後輪回転センサ１８２の検知により再び植付装置５２が上昇してしまうことを防止できるので、任意の位置で確実に植付装置５２を下降させられるため、苗の植付精度が従来より向上する。
【００９４】
また、植付装置５２を下降させても、「植付入」にするまでは自動昇降機構Ａが作動することにより、植付昇降レバー３３を誤操作して植付装置５２が下降しても、後輪回転センサ１８２が、後輪の回転数が所定値に達していないことを検知すれば、植付装置５２を自動上昇させることができるので、植付装置５２が圃場面に接触して、植付装置５２が破損することや圃場に植え付けられた苗が植付装置５２に潰されることが防止される。
【００９５】
また、機体の走行速度及び進行方向を切り替える変速レバー３６とハンドル３４の操作を補助する図１１に示すパワーステアリング（操舵補助部材）１３０と該パワーステアリングの油圧負荷を調節する電磁バルブ１３１を設け、変速レバー３６が中立位置（機体走行停止）に操作されると電磁バルブ１３１を操作してパワーステアリング１３０の補助力を増大させる構成とした。
【００９６】
こうして、圃場端から一旦後進し、後進後に旋回をするときに、変速レバー３６が中立位置になると電磁バルブ１３１がパワーステアリング１３０の補助力を増大させることにより、作業者は容易にハンドル３４を操作することができるので、圃場の土の粘度が高く、ハンドル３４の操作抵抗となる場合でも作業者はハンドルを任意の方向に容易に向けられるため、旋回動作中に進行方向が乱れることが無く、苗の植付位置を揃えることができる。
【００９７】
図２１に示すように、一本のケーブルから成るアクセルケーブル１２１を設け、手前にアクセルペダル１２２の調節部外側に主変速レバー３６の矢印Ａ方向への操作によりプレート１２３が回動中心１２３ａを中心に矢印Ｂ方向に回動し、プレート１２３の２つのピン１２５，１２６によりアーム１２７も回動中心１２３ａを中心に矢印Ｂ方向に回動してアクセルケーブル１２１を矢印Ｃ方向に引く構成を採用しても良い。こうしてプレート１２３の回動量に応じてエンジンン回転数が増加する。この機能を「オートアクセル」と呼ぶことにする。
【００９８】
上記主変速レバー３６の回動によるエンジン回転数の増加をアクセルペダル１２２操作によるエンジン回転数の増加より低くなるように設定可能とすることで低速度走行時のエンジンン出力を従来より向上させることができる。
【００９９】
次の苗載台（苗タンク）１５３の側面の中央部にウインカー１５４を設けた構成を図２２の苗移植機の概略側面図に示す。前記ウインカー１５４は上下方向に発光部１５４ａを設け、夜間作業時に苗補給部および植付装置５２の植込杆１５５の後方部を照らすことができる。
【０１００】
後輪伝動軸回転数を計測する回転センサ１８２を図２３（ａ）の苗移植機正面図と図２３（ｂ）の苗移植機側面図に示すように、独立スイングのリヤケース１８０の左右に設けた外側プレート１８３の内側に設ける。該外側プレート１８３の内側に回転センサ１８２に配置したので、該センサ１８２に泥がかかり難くなる。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明によれば、旋回時において、植付装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 苗移植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ５ 施肥装置
１０ 前輪 １１ 後輪
１２ ミッションケース １３ 前輪ファイナルケース
１５ メインフレーム １６ リザーバタンク
１７ 後輪車軸 １８ 後輪ギヤケース
１９ パイプ ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ ＨＳＴ
２６ 植付伝動軸 ２８ 補助ステップ
３０ エンジンカバー ３１ 座席
３２ フロントカバー ３３ 植付昇降レバー
３４ 操舵部材 ３５ ハンドシャフト
３６ 変速レバー ３７ フロアステップ
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４６ 昇降油圧シリンダ ５２ 植付装置
６０ ピットマンアーム ６１ 円柱状ピン
６２ ロッド ６３ 連結ピン
６４ アーム ７０ フロントフレーム
７１ ケーブル ７２ 端部
７３ 旋回切替操作具 ７４ 切替カム
７５ 位置決め溝 ７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラ ７８ スプリング
７９ 支持軸 ８０ 軸
８１ ブラケット
８２ バックリフト入り切りレバー
８３ バー ８４ 切り欠き孔
９０ プレート ９１ ピン
９２ メータアーム ９３ ポテンショメータ
９４ 長孔
９９〜１０５ モータなどの移動手段
１２１ アクセルケーブル １２２ アクセルペダル
１２３ プレート １２５，１２６ ピン
１２７ アーム
１３０ パワーステアリング（操舵補助部材）
１３１ 電磁バルブ １５３ 苗載台（苗タンク）
１５４ ウインカー １５５ 植込杆
１８０ リヤケース １８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 後輪回転センサ
１９０ 植付部モータ作動タイミングダイヤル
２００ 制御回路 ４６１ 切替バルブ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪（１０）と後輪（１１）を有する走行車体（２）と、
走行車体（２）の後側に圃場に苗を植え付ける植付部（５２）と、
走行車体（２）の旋回時又は後進時には植付部（５２）を自動的に上昇させ、走行車体（２）の前進時には植付部（５２）を自動的に下降させる自動昇降機構Ａ（Ａ）と、
走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
植付部（５２）の昇降動作及び苗植付動作の入切動作を行う植付昇降レバー（３３）と、
後輪（１１）の回転数を計測する回転検知部材（１８２）と
を設けた苗移植機において、
植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）を後進させると回転検知部材（１８２）が作動し、
該回転検知部材（１８２）により検知される走行車体（２）の後進時の回転数が予め設定された基準回転数を上回ると自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とする制御装置（２００）を設けた
ことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
走行車体（２）が旋回中に植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降させると、制御装置（２００）は自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
制御装置（２００）は、植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）が旋回中には、植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降させ、さらに植付部（５２）が植付入り動作されると、自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項４】
制御装置（２００）は、走行車体（２）の走行速度及び進行方向を切り替える変速レバー（３６）と、
操舵部材（３４）の操作を補助する操舵補助機構（１３０）と、
操舵補助機構の油圧負荷を調節する電磁バルブ（１３１）と
を設け、
制御装置（２００）は、変速レバー（３６）が中立位置に操作されると電磁バルブ（１３１）を操作して操舵補助機構（１３０）の補助力を増大させる構成とした
ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項１】
前輪（１０）と後輪（１１）を有する走行車体（２）と、
走行車体（２）の後側に圃場に苗を植え付ける植付部（５２）と、
走行車体（２）の旋回時又は後進時には植付部（５２）を自動的に上昇させ、走行車体（２）の前進時には植付部（５２）を自動的に下降させる自動昇降機構Ａ（Ａ）と、
走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
植付部（５２）の昇降動作及び苗植付動作の入切動作を行う植付昇降レバー（３３）と、
後輪（１１）の回転数を計測する回転検知部材（１８２）と
を設けた苗移植機において、
植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）を後進させると回転検知部材（１８２）が作動し、
該回転検知部材（１８２）により検知される走行車体（２）の後進時の回転数が予め設定された基準回転数を上回ると自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とする制御装置（２００）を設けた
ことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
走行車体（２）が旋回中に植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降させると、制御装置（２００）は自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
制御装置（２００）は、植付部（５２）を上昇させた状態で走行車体（２）が旋回中には、植付昇降レバー（３３）により植付部（５２）を下降させ、さらに植付部（５２）が植付入り動作されると、自動昇降機構Ａを作動させない制御構成とすることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項４】
制御装置（２００）は、走行車体（２）の走行速度及び進行方向を切り替える変速レバー（３６）と、
操舵部材（３４）の操作を補助する操舵補助機構（１３０）と、
操舵補助機構の油圧負荷を調節する電磁バルブ（１３１）と
を設け、
制御装置（２００）は、変速レバー（３６）が中立位置に操作されると電磁バルブ（１３１）を操作して操舵補助機構（１３０）の補助力を増大させる構成とした
ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１３−５７７０（Ｐ２０１３−５７７０Ａ）
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１４１６１２（Ｐ２０１１−１４１６１２）
【出願日】平成２３年６月２７日（２０１１．６．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２７日（２０１１．６．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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