車両の運転支援装置
【課題】旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのか運転者に容易に確認させ、よって旋回時の運転技能の向上に資することができるようにした車両の運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の後側方を撮像するカメラを備え、車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離（内輪余裕）を計測し（Ｓ１０４，Ｓ１２０）、計測された距離（内輪余裕）の最小値が所定値以下である場合、撮像された車両の後側方の映像を記憶する（Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）。次いで車両の停止が検知されると共に、運転者の再生操作に応じ、記憶された映像を再生してディスプレイに表示する。
【解決手段】車両の後側方を撮像するカメラを備え、車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離（内輪余裕）を計測し（Ｓ１０４，Ｓ１２０）、計測された距離（内輪余裕）の最小値が所定値以下である場合、撮像された車両の後側方の映像を記憶する（Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）。次いで車両の停止が検知されると共に、運転者の再生操作に応じ、記憶された映像を再生してディスプレイに表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の運転支援装置に関し、より具体的には旋回するときの障害物の接触を回避するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の旋回時には、内輪差から車体の後部側面が建造物などの障害物と接触しやすい。そのため、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測し、計測された距離から車体が障害物に接近したと判断されるとき、運転者に警告を行う技術が知られている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特公平８−２３５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１記載の技術によれば、車両が障害物に接近したとき、運転者に警告が行われるが、警告が行われなかった場合、即ち、車両旋回時のほとんどの場合、運転者はどのように自車が旋回し、どの程度まで障害物に接近したのか判断することができなかった。従って、運転者は旋回時の運転技能を向上させるのが困難であった。
【０００４】
この発明の目的は上記した課題を解決し、旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのか運転者に容易に確認させ、よって旋回時の運転技能の向上に資することができるようにした車両の運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を解決するために、請求項１に係る車両の運転支援装置にあっては、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者による方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段と、前記方向指示器の作動に基づいて前記車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記計測された距離が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段と、前記車両の停止を検知する車両停止検知手段と、前記車両の停止が検知されたとき、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段とを備える如く構成した。
【０００６】
請求項２に係る車両の運転支援装置にあっては、前記記憶手段は、前記計測された距離と前記映像とを記憶すると共に、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示する如く構成した。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る車両の運転支援装置にあっては、車両の後側方を撮像し、運転者による方向指示器の作動を検知し、それに基づいて車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測し、計測された距離が所定値以下である場合、撮像された映像を記憶し、車両の停止を検知すると共に、車両の停止が検知されたとき、記憶された映像を再生して表示する如く構成したので、運転者は旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのかを容易に確認することができ、旋回時の運転技能を向上させることができる。
【０００８】
請求項２に係る車両の運転支援装置にあっては、計測された距離と映像とを記憶すると共に、計測された距離が小さい順に映像を再生して表示する如く構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができると共に、再生時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の運転支援装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１０】
図１はこの発明の実施例に係る運転支援装置を備える車両の運転席の説明図、図２はその車両の旋回時の側面図である。
【００１１】
図１と図２において符号１０は車両を示し、車両１０は原動機（図示せず）を備える。原動機は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、電動機、それらのハイブリッドなどのいずれであっても良い。
【００１２】
車両１０の運転席１２には、ステアリングホイール１４と、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダルなどの運転用機器が設けられ、運転者Ｐはそれらを操作して車両１０を前進、後退あるいは旋回させる。
【００１３】
運転席１２のインストルメントパネル１６にはナビゲーション装置２０が配置され、車両１０の現在地を測位し、測位された現在地から運転者によって入力された目的地までの推奨経路をディスプレイ２０ａに地図と共に表示する。ナビゲーション装置２０には再生スイッチ（ＳＷ）２０ｂが設けられる。
【００１４】
左右のドアミラー２２ｌ，２２ｒにはカメラ２４、具体的には左後側方カメラ２４ｌと右後側方カメラ２４ｒが車両１０の後方に向けて取り付けられ、車両１０の左右の後側方、即ち、図２において矢印Ａ，Ｂで示す方向を撮像する。カメラ２４はＣＣＤカメラからなる。
【００１５】
図２に示す如く、車両１０の車輪２６ａから２６ｄのうち左右の後輪２６ｃ，２６ｄの付近には、距離センサ３０、即ち、左の距離センサ３０ｌと右の距離センサ３０ｒが配置される。距離センサ３０は超音波センサからなり、後輪２６ｃあるいは２６ｄの側方に超音波を発信すると共に、その方向に存在する図２に示す障害物（建造物）１００などから反射された反射波を受信する。
【００１６】
車両１０が、例えば矢印で示す如く、左に旋回するとき、後方の内輪２６ｃから障害物１００までの距離が内輪余裕を示す。
【００１７】
ステアリングホイール１４の付近に配置されたウィンカ（方向指示器。図示せず）の付近にはウィンカスイッチ３２が配置され、運転者Ｐによるウィンカの作動、即ち、ウィンカが左にＯＮ（左ウィンカＯＮ。左折指示）あるいは右にＯＮ（右ウィンカＯＮ。右折指示）されるとき、その動作に応じた出力を生じる。
【００１８】
車両１０のドライブシャフト（図示せず）の付近には車速センサ３４が配置され、車両１０の走行速度（車速）に応じた出力を生じる。
【００１９】
車両１０のインストルメントパネル１６の内部などの適宜位置には電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）４０が格納される。
【００２０】
図３はＥＣＵ４０の構成を機能的に示すブロック図である。図示の如く、ＥＣＵ４０はＣＰＵ４０ａ，ＲＯＭ４０ｂ，ＲＡＭ４０ｃ、入力回路４０ｄ、出力回路４０ｅなどを有するマイクロコンピュータからなる。
【００２１】
左後側方カメラ２４ｌと右後側方カメラ２４ｒの出力は画像処理回路（図示せず）に入力され、そこで得られた車両１０の左右の後側方の映像は入力回路４０ｄからＥＣＵ４０に入力される。
【００２２】
左右の距離センサ３０ｌ，３０ｒの出力は距離計測部（図示せず）に入力され、そこで超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間が計測され、計測された時間に基づいて障害物までの距離が計測される。計測された距離は入力回路４０ｄからＥＣＵ４０に入力される。その他のセンサあるいはスイッチの出力も入力回路４０ｄを介してＥＣＵ４０に入力される。
【００２３】
ＥＣＵ４０は、ＲＯＭ４０ｂに格納されている命令に従い、後述する如く、カメラ２４によって撮像された車両１０の後側方の映像を録画すると共に、ナビゲーション装置２０のＥＣＵ（図示せず）と通信し、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがオンされたとき、録画された映像を再生し、出力回路４０ｅからナビゲーション装置２０のディスプレイ（再生手段）２０ａに出力して表示する。
【００２４】
図４はそのＥＣＵ４０の動作を示すフロー・チャートである。
【００２５】
以下説明すると、Ｓ１０で車速センサ３４から得られた車両１０の車速が２ｋｍ／ｈ未満か、換言すれば車両１０が実質的に停止しているか否か判断し、否定されるときはＳ１２に進み、上記した再生処理を停止し、Ｓ１４に進み、録画処理を実行する。
【００２６】
図５はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００２７】
以下説明すると、Ｓ１００において車両１０のウィンカスイッチ３２の出力から運転者Ｐによってウィンカが左にＯＮされたか（左折指示されたか）、即ち、車両１０が旋回しようとしているか否か判断する。
【００２８】
Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、左後側方カメラ２４ｌを動作させ、撮像させてその映像を記憶（記録）する録画を開始し、Ｓ１０４に進み、左の内輪余裕を計測する。
【００２９】
即ち、車両１０の運転者Ｐによるウィンカの作動に基づいて車両１０が旋回するとき、図２に示すように、旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測する。計測された距離は、録画と共に記録（記憶）される。
【００３０】
次いでＳ１０６に進み、ウィンカが左にＯＦＦ（左折指示が終了）されたか否か判断し、否定されるときは１０４に戻る一方、肯定されるときはＳ１０８に進み、左後側方カメラ２４ｌの動作を中止させて録画を中止する。
【００３１】
次いでＳ１１０に進み、内輪余裕の最小値、即ち、計測された旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離のうちの最小値を記録（記憶）する。次いでＳ１１２に進み、記録された最小値が所定値（適宜設定）を超えるか否か判断する。
【００３２】
Ｓ１１２で肯定されるときはＳ１１４に進み、左後側方カメラ２４ｌの録画を消去する一方、否定されるときはＳ１１４の処理をスキップする（換言すれば記録された距離（最小値）が所定値以下である場合のみ、映像を記録（記憶）する）。次いでＳ１００に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００３３】
他方、Ｓ１００で否定されるときはＳ１１６に進み、ウィンカが右にＯＮされたか（右折指示されたか）、即ち、車両１０が旋回しようとしているか否か判断する。
【００３４】
Ｓ１１６で否定されるときはＳ１００に戻る一方、肯定されるときはＳ１１８からＳ１３０に進み、車両１０の右後側方についてＳ１０２からＳ１１４までと同様の処理を行う。
【００３５】
図４フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ１０で肯定されるときはＳ１６に進み、録画処理を停止し、Ｓ１８に進み、再生処理を実行する。即ち、車両１０の停止を検知し、車両１０の停止が検知されたとき、録画を再生して表示する。
【００３６】
図６はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００３７】
以下説明すると、Ｓ２００において記録された全ての録画された映像を読み出し、Ｓ２０２に進み、内輪余裕が小さい順に録画された映像をソートする。
【００３８】
次いでＳ２０４に進み、再生操作されたか、即ち、ナビゲーション装置２０のＥＣＵと通信し、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがＯＮされたか否か判断し、否定されるときはＳ２０４の処理を繰り返して待機する。
【００３９】
Ｓ２０４で肯定されるときはＳ２０６に進み、映像をソート順、即ち、内輪余裕が小さい順に再生してナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａに表示する。次いでＳ２０８に進み、再生済みの映像を消去する。
【００４０】
次いでＳ２１０に進み、停止操作されたか、即ち、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがＯＦＦされたか否か判断し、否定されるときはＳ２０６に戻る一方、肯定されるときはＳ２１２に進み、映像再生を停止し、Ｓ２０４に戻る。
【００４１】
このように、この実施例においては、車両１０が左あるいは右に旋回するごとに車両１０の左右の後側方を撮像して映像を記録（録画）すると共に、そのときの障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測してその最小値のみを映像と一緒に記録する。
【００４２】
次いで最小値が所定値を超えるか否か判断し、否定されて最小値が所定値以下と判断される場合のみ、記録された映像を保持する。このように、障害物１００までの距離が所定値以下の旋回の場合のみ、映像が消去されず、保持（記録）される。
【００４３】
次いで、例えば信号などで車両１０が停止したとき、運転者Ｐの再生スイッチ２０ｂの操作に応じ、保持（記録）された映像が内輪余裕の最小値が小さい順に再生されてナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａに表示される。
【００４４】
上記した如く、この実施例に係る車両の運転支援装置にあっては、車両１０の後側方を撮像するカメラ（撮像手段）２４と、前記車両１０の運転者Ｐによるウィンカ（方向指示器）の作動を検知する方向指示器作動検知手段（ウィンカスイッチ３２，ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１００，Ｓ１１６）と、前記ウィンカ（方向指示器）の作動に基づいて前記車両１０が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測する距離計測手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１０４，Ｓ１２０）と、前記計測された距離、より具体的には内輪余裕の最小値が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）と、前記車両１０の停止を検知する車両停止検知手段（車速センサ３４，ＥＣＵ４０，Ｓ１０）と、前記車両１０の停止が検知されたとき、より具体的には前記車両１０の停止が検知されると共に、運転者Ｐの再生スイッチ２０ｂの再生操作が検知されるとき、それに応じ、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段（ナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａ、ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２００からＳ２１２）とを備える如く構成したので、運転者Ｐは旋回時に車両１００が障害物１００にどの程度まで接近したのかを容易に確認することができ、旋回時の運転技能を向上させることができる。
【００４５】
また、車両１０が停止したときに記憶された映像を再生して表示することで、運転者Ｐは、旋回中は左右のドアミラーに視線を移すことなく、停車した時点で安全に右左折時の内輪余裕を確認することができる。
【００４６】
また、数値ではなく、映像で表示することで、運転者は直感的あるいは主観的に内輪余裕を認識することができ、旋回時の運転技能を良く向上させることができる。
【００４７】
また、前記記憶手段は、前記計測された距離（内輪余裕、より具体的にはその最小値）と前記映像とを記憶すると共に（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示する（ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２０６）如く構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができると共に、再生時間を短縮することができる。
【００４８】
尚、上記において建造物などの静止物を対象に説明したが、車線変更などで他車と接近した場合の映像を保持するようにしても良い。
【００４９】
また、再生スイッチ２０ｂをナビゲーション装置２０にハードウエアとして設けるようにしたが、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａにタッチパネルを貼り付け、その操作を介してディスプレイ２０ａ上に再生スイッチが表示されるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】この発明の実施例に係る運転支援装置を備える車両の運転席の説明図である。
【図２】図１に示す車両の旋回時の側面図である。
【図３】図１に示す装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）の構成を機能的に示すブロック図である。
【図４】図３に示すＥＣＵの動作を示すフロー・チャートである。
【図５】図４の録画処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図６】図４の再生処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０ 車両、１２ 運転席、１４ ステアリングホィール、１６ インストルメントパネル、２０ ナビゲーション装置、２０ａ ディスプレイ、２０ｂ再生スイッチ、２４ カメラ、２４ｌ 左後側方カメラ、２４ｒ 右後側方カメラ、３０ 距離センサ、３０ｌ 左の距離センサ、３０ｒ 右の距離センサ、３２ ウィンカスイッチ、３４ 車速センサ、４０ ＥＣＵ（電子制御ユニット）、１００ 障害物、Ｐ 運転者
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の運転支援装置に関し、より具体的には旋回するときの障害物の接触を回避するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の旋回時には、内輪差から車体の後部側面が建造物などの障害物と接触しやすい。そのため、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測し、計測された距離から車体が障害物に接近したと判断されるとき、運転者に警告を行う技術が知られている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特公平８−２３５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１記載の技術によれば、車両が障害物に接近したとき、運転者に警告が行われるが、警告が行われなかった場合、即ち、車両旋回時のほとんどの場合、運転者はどのように自車が旋回し、どの程度まで障害物に接近したのか判断することができなかった。従って、運転者は旋回時の運転技能を向上させるのが困難であった。
【０００４】
この発明の目的は上記した課題を解決し、旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのか運転者に容易に確認させ、よって旋回時の運転技能の向上に資することができるようにした車両の運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を解決するために、請求項１に係る車両の運転支援装置にあっては、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者による方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段と、前記方向指示器の作動に基づいて前記車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記計測された距離が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段と、前記車両の停止を検知する車両停止検知手段と、前記車両の停止が検知されたとき、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段とを備える如く構成した。
【０００６】
請求項２に係る車両の運転支援装置にあっては、前記記憶手段は、前記計測された距離と前記映像とを記憶すると共に、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示する如く構成した。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る車両の運転支援装置にあっては、車両の後側方を撮像し、運転者による方向指示器の作動を検知し、それに基づいて車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測し、計測された距離が所定値以下である場合、撮像された映像を記憶し、車両の停止を検知すると共に、車両の停止が検知されたとき、記憶された映像を再生して表示する如く構成したので、運転者は旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのかを容易に確認することができ、旋回時の運転技能を向上させることができる。
【０００８】
請求項２に係る車両の運転支援装置にあっては、計測された距離と映像とを記憶すると共に、計測された距離が小さい順に映像を再生して表示する如く構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができると共に、再生時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の運転支援装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１０】
図１はこの発明の実施例に係る運転支援装置を備える車両の運転席の説明図、図２はその車両の旋回時の側面図である。
【００１１】
図１と図２において符号１０は車両を示し、車両１０は原動機（図示せず）を備える。原動機は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、電動機、それらのハイブリッドなどのいずれであっても良い。
【００１２】
車両１０の運転席１２には、ステアリングホイール１４と、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダルなどの運転用機器が設けられ、運転者Ｐはそれらを操作して車両１０を前進、後退あるいは旋回させる。
【００１３】
運転席１２のインストルメントパネル１６にはナビゲーション装置２０が配置され、車両１０の現在地を測位し、測位された現在地から運転者によって入力された目的地までの推奨経路をディスプレイ２０ａに地図と共に表示する。ナビゲーション装置２０には再生スイッチ（ＳＷ）２０ｂが設けられる。
【００１４】
左右のドアミラー２２ｌ，２２ｒにはカメラ２４、具体的には左後側方カメラ２４ｌと右後側方カメラ２４ｒが車両１０の後方に向けて取り付けられ、車両１０の左右の後側方、即ち、図２において矢印Ａ，Ｂで示す方向を撮像する。カメラ２４はＣＣＤカメラからなる。
【００１５】
図２に示す如く、車両１０の車輪２６ａから２６ｄのうち左右の後輪２６ｃ，２６ｄの付近には、距離センサ３０、即ち、左の距離センサ３０ｌと右の距離センサ３０ｒが配置される。距離センサ３０は超音波センサからなり、後輪２６ｃあるいは２６ｄの側方に超音波を発信すると共に、その方向に存在する図２に示す障害物（建造物）１００などから反射された反射波を受信する。
【００１６】
車両１０が、例えば矢印で示す如く、左に旋回するとき、後方の内輪２６ｃから障害物１００までの距離が内輪余裕を示す。
【００１７】
ステアリングホイール１４の付近に配置されたウィンカ（方向指示器。図示せず）の付近にはウィンカスイッチ３２が配置され、運転者Ｐによるウィンカの作動、即ち、ウィンカが左にＯＮ（左ウィンカＯＮ。左折指示）あるいは右にＯＮ（右ウィンカＯＮ。右折指示）されるとき、その動作に応じた出力を生じる。
【００１８】
車両１０のドライブシャフト（図示せず）の付近には車速センサ３４が配置され、車両１０の走行速度（車速）に応じた出力を生じる。
【００１９】
車両１０のインストルメントパネル１６の内部などの適宜位置には電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）４０が格納される。
【００２０】
図３はＥＣＵ４０の構成を機能的に示すブロック図である。図示の如く、ＥＣＵ４０はＣＰＵ４０ａ，ＲＯＭ４０ｂ，ＲＡＭ４０ｃ、入力回路４０ｄ、出力回路４０ｅなどを有するマイクロコンピュータからなる。
【００２１】
左後側方カメラ２４ｌと右後側方カメラ２４ｒの出力は画像処理回路（図示せず）に入力され、そこで得られた車両１０の左右の後側方の映像は入力回路４０ｄからＥＣＵ４０に入力される。
【００２２】
左右の距離センサ３０ｌ，３０ｒの出力は距離計測部（図示せず）に入力され、そこで超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間が計測され、計測された時間に基づいて障害物までの距離が計測される。計測された距離は入力回路４０ｄからＥＣＵ４０に入力される。その他のセンサあるいはスイッチの出力も入力回路４０ｄを介してＥＣＵ４０に入力される。
【００２３】
ＥＣＵ４０は、ＲＯＭ４０ｂに格納されている命令に従い、後述する如く、カメラ２４によって撮像された車両１０の後側方の映像を録画すると共に、ナビゲーション装置２０のＥＣＵ（図示せず）と通信し、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがオンされたとき、録画された映像を再生し、出力回路４０ｅからナビゲーション装置２０のディスプレイ（再生手段）２０ａに出力して表示する。
【００２４】
図４はそのＥＣＵ４０の動作を示すフロー・チャートである。
【００２５】
以下説明すると、Ｓ１０で車速センサ３４から得られた車両１０の車速が２ｋｍ／ｈ未満か、換言すれば車両１０が実質的に停止しているか否か判断し、否定されるときはＳ１２に進み、上記した再生処理を停止し、Ｓ１４に進み、録画処理を実行する。
【００２６】
図５はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００２７】
以下説明すると、Ｓ１００において車両１０のウィンカスイッチ３２の出力から運転者Ｐによってウィンカが左にＯＮされたか（左折指示されたか）、即ち、車両１０が旋回しようとしているか否か判断する。
【００２８】
Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、左後側方カメラ２４ｌを動作させ、撮像させてその映像を記憶（記録）する録画を開始し、Ｓ１０４に進み、左の内輪余裕を計測する。
【００２９】
即ち、車両１０の運転者Ｐによるウィンカの作動に基づいて車両１０が旋回するとき、図２に示すように、旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測する。計測された距離は、録画と共に記録（記憶）される。
【００３０】
次いでＳ１０６に進み、ウィンカが左にＯＦＦ（左折指示が終了）されたか否か判断し、否定されるときは１０４に戻る一方、肯定されるときはＳ１０８に進み、左後側方カメラ２４ｌの動作を中止させて録画を中止する。
【００３１】
次いでＳ１１０に進み、内輪余裕の最小値、即ち、計測された旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離のうちの最小値を記録（記憶）する。次いでＳ１１２に進み、記録された最小値が所定値（適宜設定）を超えるか否か判断する。
【００３２】
Ｓ１１２で肯定されるときはＳ１１４に進み、左後側方カメラ２４ｌの録画を消去する一方、否定されるときはＳ１１４の処理をスキップする（換言すれば記録された距離（最小値）が所定値以下である場合のみ、映像を記録（記憶）する）。次いでＳ１００に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００３３】
他方、Ｓ１００で否定されるときはＳ１１６に進み、ウィンカが右にＯＮされたか（右折指示されたか）、即ち、車両１０が旋回しようとしているか否か判断する。
【００３４】
Ｓ１１６で否定されるときはＳ１００に戻る一方、肯定されるときはＳ１１８からＳ１３０に進み、車両１０の右後側方についてＳ１０２からＳ１１４までと同様の処理を行う。
【００３５】
図４フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ１０で肯定されるときはＳ１６に進み、録画処理を停止し、Ｓ１８に進み、再生処理を実行する。即ち、車両１０の停止を検知し、車両１０の停止が検知されたとき、録画を再生して表示する。
【００３６】
図６はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００３７】
以下説明すると、Ｓ２００において記録された全ての録画された映像を読み出し、Ｓ２０２に進み、内輪余裕が小さい順に録画された映像をソートする。
【００３８】
次いでＳ２０４に進み、再生操作されたか、即ち、ナビゲーション装置２０のＥＣＵと通信し、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがＯＮされたか否か判断し、否定されるときはＳ２０４の処理を繰り返して待機する。
【００３９】
Ｓ２０４で肯定されるときはＳ２０６に進み、映像をソート順、即ち、内輪余裕が小さい順に再生してナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａに表示する。次いでＳ２０８に進み、再生済みの映像を消去する。
【００４０】
次いでＳ２１０に進み、停止操作されたか、即ち、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがＯＦＦされたか否か判断し、否定されるときはＳ２０６に戻る一方、肯定されるときはＳ２１２に進み、映像再生を停止し、Ｓ２０４に戻る。
【００４１】
このように、この実施例においては、車両１０が左あるいは右に旋回するごとに車両１０の左右の後側方を撮像して映像を記録（録画）すると共に、そのときの障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測してその最小値のみを映像と一緒に記録する。
【００４２】
次いで最小値が所定値を超えるか否か判断し、否定されて最小値が所定値以下と判断される場合のみ、記録された映像を保持する。このように、障害物１００までの距離が所定値以下の旋回の場合のみ、映像が消去されず、保持（記録）される。
【００４３】
次いで、例えば信号などで車両１０が停止したとき、運転者Ｐの再生スイッチ２０ｂの操作に応じ、保持（記録）された映像が内輪余裕の最小値が小さい順に再生されてナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａに表示される。
【００４４】
上記した如く、この実施例に係る車両の運転支援装置にあっては、車両１０の後側方を撮像するカメラ（撮像手段）２４と、前記車両１０の運転者Ｐによるウィンカ（方向指示器）の作動を検知する方向指示器作動検知手段（ウィンカスイッチ３２，ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１００，Ｓ１１６）と、前記ウィンカ（方向指示器）の作動に基づいて前記車両１０が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測する距離計測手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１０４，Ｓ１２０）と、前記計測された距離、より具体的には内輪余裕の最小値が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）と、前記車両１０の停止を検知する車両停止検知手段（車速センサ３４，ＥＣＵ４０，Ｓ１０）と、前記車両１０の停止が検知されたとき、より具体的には前記車両１０の停止が検知されると共に、運転者Ｐの再生スイッチ２０ｂの再生操作が検知されるとき、それに応じ、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段（ナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａ、ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２００からＳ２１２）とを備える如く構成したので、運転者Ｐは旋回時に車両１００が障害物１００にどの程度まで接近したのかを容易に確認することができ、旋回時の運転技能を向上させることができる。
【００４５】
また、車両１０が停止したときに記憶された映像を再生して表示することで、運転者Ｐは、旋回中は左右のドアミラーに視線を移すことなく、停車した時点で安全に右左折時の内輪余裕を確認することができる。
【００４６】
また、数値ではなく、映像で表示することで、運転者は直感的あるいは主観的に内輪余裕を認識することができ、旋回時の運転技能を良く向上させることができる。
【００４７】
また、前記記憶手段は、前記計測された距離（内輪余裕、より具体的にはその最小値）と前記映像とを記憶すると共に（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示する（ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２０６）如く構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができると共に、再生時間を短縮することができる。
【００４８】
尚、上記において建造物などの静止物を対象に説明したが、車線変更などで他車と接近した場合の映像を保持するようにしても良い。
【００４９】
また、再生スイッチ２０ｂをナビゲーション装置２０にハードウエアとして設けるようにしたが、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａにタッチパネルを貼り付け、その操作を介してディスプレイ２０ａ上に再生スイッチが表示されるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】この発明の実施例に係る運転支援装置を備える車両の運転席の説明図である。
【図２】図１に示す車両の旋回時の側面図である。
【図３】図１に示す装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）の構成を機能的に示すブロック図である。
【図４】図３に示すＥＣＵの動作を示すフロー・チャートである。
【図５】図４の録画処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図６】図４の再生処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０ 車両、１２ 運転席、１４ ステアリングホィール、１６ インストルメントパネル、２０ ナビゲーション装置、２０ａ ディスプレイ、２０ｂ再生スイッチ、２４ カメラ、２４ｌ 左後側方カメラ、２４ｒ 右後側方カメラ、３０ 距離センサ、３０ｌ 左の距離センサ、３０ｒ 右の距離センサ、３２ ウィンカスイッチ、３４ 車速センサ、４０ ＥＣＵ（電子制御ユニット）、１００ 障害物、Ｐ 運転者
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者による方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段と、前記方向指示器の作動に基づいて前記車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記計測された距離が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段と、前記車両の停止を検知する車両停止検知手段と、前記車両の停止が検知されたとき、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記計測された距離と前記映像とを記憶すると共に、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項１】
車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者による方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段と、前記方向指示器の作動に基づいて前記車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記計測された距離が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段と、前記車両の停止を検知する車両停止検知手段と、前記車両の停止が検知されたとき、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記計測された距離と前記映像とを記憶すると共に、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−１４３４４２（Ｐ２０１０−１４３４４２Ａ）
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３２３２８５（Ｐ２００８−３２３２８５）
【出願日】平成２０年１２月１９日（２００８．１２．１９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１９日（２００８．１２．１９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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