車両
【課題】横追従走行において障害物を有効に回避して追従走行を継続する。
【解決手段】横追従時に、走行を継続した場合の衝突を検知するとブレーキを発動して一旦停止する。その後た障害物との距離と比較し、横追従の車間距離分を移動するのに必要な障害物間の距離を確保するまで進行方向と１８０°反対の方向へバックさせる。横移動に必要な障害物間の距離を確保した後、処理を縦追従に切り替え、縦追従の車間距離に追従車両の最小旋回半径と追従車両のベクトルで先行車中心から引いた直線の交点を目標点として設定する。縦追従処理開始後は、車間距離を定義された縦車間距離になるまで徐々に車間距離を縮め縦追従に移行する。
【解決手段】横追従時に、走行を継続した場合の衝突を検知するとブレーキを発動して一旦停止する。その後た障害物との距離と比較し、横追従の車間距離分を移動するのに必要な障害物間の距離を確保するまで進行方向と１８０°反対の方向へバックさせる。横移動に必要な障害物間の距離を確保した後、処理を縦追従に切り替え、縦追従の車間距離に追従車両の最小旋回半径と追従車両のベクトルで先行車中心から引いた直線の交点を目標点として設定する。縦追従処理開始後は、車間距離を定義された縦車間距離になるまで徐々に車間距離を縮め縦追従に移行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に係り、例えば、他車両や自車両からの指令に基づいて、他の車両に追従して走行する追従走行に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する場合、先行する車両（以下、先行車両という）に追従しながらオートクルーズする車両について提案されている。
例えば、特許文献１では、先行車両に追従して予め設定された追従車間距離設定値を保ちながら定速走行を行う車間距離制御型定速走行装置を備えた車両が提案されている。
また特許文献２では、先行車両に対する追従走行を行わせるとともに、車車間通信を利用して自車両と先行車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに上記追従走行を中止する技術について提案されている。
また、特許文献３では、単独走行可能な１人乗りの車両において、先行車両がホスト車両として走行し、一方、他の車両が追従車両としてホスト車両の後方を追従走行したり、ホスト車両の横に並んで追従走行する場合について提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−６７２５４号
【特許文献２】特開２００７−１２６１４６号
【特許文献３】特開２００６−３３８１１７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１、特許文献２では、先行車両が通った経路を後続車（従属車両）が走行する追従走行（以下、縦追従走行という）については記載されているが、
先行車両に対して横並びの追従走行（以下、横追従走行という）については記載されていない。
また特許文献２には、縦追従における他車両との交錯回避については記載されているが、横追従走行における具体的な衝突回避については記載されていない。
【０００５】
一方、特許文献３では、先行車両の横に並んだ状態で追従走行することについて記載されているが、横追従走行における衝突回避については記載されていない。
【０００６】
横追従走行の場合、追従車両が先行車両と異なる経路を走行するため、追従車両の進行方向にだけ障害物が存在する場合がある。このような場合、追従車両の横に先行車両が存在するため、追従車両は進路が阻まれて追従走行を継続することができない。
特に、小型の車両で横方向の旋回自由度が高い車両、例えば、特許文献３で提案されている倒立振り子車両（１軸２輪車両等）では特に顕著となる。先行車両は障害物の直前でも急な方向転換によって走行の継続が可能であるが、横追従をしている追従車両では、いかに障害物を回避して追従走行を継続するかが課題となる。
【０００７】
そこで本発明は、横追従走行において障害物を有効に回避して追従走行を継続することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１に記載の発明では、先行車両の横に設定した横目標点を追従目標点として横追従走行を行う横追従制御手段と、進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物を回避可能か否かを判定する回避判定手段と、前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方の後退目標点まで後退する車両後退手段と、前記後退目標点まで後退した後、前記先行車両に対して後方に設定した後方目標点を追従目標点とする縦追従走行に切り替える縦追従制御手段と、を備えたことを特徴とする車両を提供する。
（２）請求項２記載の発明では、前記車両後退手段における所定距離は、自車両の進行方向と平行で前記先行車両を通る仮想線上まで、前記障害物に接触せずに旋回移動することが可能な距離である、ことを特徴とする請求項１に記載の車両を提供する。
（３）請求項３記載の発明では、前記追従制御手段は、前記仮想線と自車両が旋回移動により描く軌跡線との交点に到達した後、当該交点から前記後方目標点まで、追従目標点を徐々にスライドさせながら縦追従走行を行う、ことを特徴とする請求項２に記載の車両を提供する。
（４）請求項４記載の発明では、前記後方目標点に到達した後、前記障害物検出手段で前記先行車両の横目標点までの経路上に障害物を検出しない場合、前記横目標点を追従目標点とする横追従走行に切り換える横追従切換手段と、を備えることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の車両を提供する。
（５）請求項５記載の発明では、進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物を回避可能か否かを判断する回避判定手段と、前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方まで後退する車両後退手段と、を備えることを特徴とする車両を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、進行方向の障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方の後退目標点まで後退し、先行車両に対して後方に設定した後方目標点を追従目標点とする縦追従走行に切り替えるので、横追従走行において障害物を回避して追従走行を継続することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の車両における好適な実施の形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
横追従走行中の追従車両において、衝突検知部にて、走行を継続した場合の衝突を検知した場合、車両を一旦停止し障害物を回避できる位置まで後退する。そして、横追従から縦追従に自動的に切り替えることにより、衝突を回避し、追従走行を継続させる。
【００１１】
具体的には、横追従時に追従車両において、衝突検知部により衝突を検知すると追従車両はブレーキを発動し、レーザーレーダで計測した障害物との距離と比較し、横追従の車間距離分を移動するのに必要な障害物間の距離を確保するまで追従車両を進行方向と１８０°反対の方向へバックさせる。
横移動に必要な障害物間の距離を確保した後、処理を縦追従に切り替え、縦追従の車間距離に追従車両の最小旋回半径と追従車両のベクトルで先行車の中心から引いた直線の交点を目標点として設定する。
縦追従処理開始後は、車間距離を定義された縦車間距離になるまで徐々に車間距離を縮め縦追従に移行する。
なお、横追従、縦追従はそれぞれあらかじめ決められた車間距離Ｄ１（Ｑ）、Ｐ３を保ち、追従走行するものとする。
【００１２】
（２）実施形態の詳細
本実施形態の車両は、通常の４輪車両に対しても適用が可能であるが、小型の車両で横方向の旋回自由度が高い車両に適用した場合に特に有効である。
そのため本実施形態では、特に小半径で旋回することが可能な倒立振り子車両（１軸２輪車両等）に適用した場合を例に説明することとする。なお、先行車両も倒立振り子車両を対象として説明するが、それ以外の４輪車両等であってもよい。
【００１３】
倒立振り子車両は、搭乗部の姿勢を感知し、その姿勢に応じて、駆動輪の駆動方向で前後方向のバランスを保持するように姿勢制御を行いながら走行するものである。その姿勢制御の方法としては、例えば、米国特許第６，３０２，２３０号明細書、特開昭６３−３５０８２号公報、特開２００４−１２９４３５公報、特開２００４−２７６７２７公報で開示された各種制御方法が使用可能である。
【００１４】
図１は、本実施形態の車両（追従車両）の構成を表したものである。
図１に示されるように、車両１は、ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１０と、レーザーレーダ２０、車速センサ３０、ヨーレートセンサ４０、駆動部６０、制動部７０を備えている。
なお、図示しないが、駆動部６０、制動部７０等に駆動用の電力を供給し、また、ＥＣＵ１０に制御用の低電圧の電源を供給する、バッテリも備えている。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、図示しない各種プログラムやデータが格納されたＲＯＭ、作業領域として使用されるＲＡＭ、外部記憶装置、インターフェイス部等を備えたコンピュータシステムで構成されている。
倒立振り子車両に適用されている本実施形態においては、その姿勢を保持する姿勢制御プログラム、操縦装置からの各種指示信号に基づいて走行を制御する走行制御プログラム、本実施形態における先行車両８０に対する追従走行を行うための追従走行プログラム等の各種プログラムがＲＯＭに格納されており、ＥＣＵ１０は、これら各種プログラムを実行することで対応する処理を行う。
【００１６】
また、ＥＣＵ１０は、衝突検知部１１、車両位置検出部１２、指令値演算部１３、車両制御部１４を備えており、指令値演算部１３と車両制御部１４は、追従制御部１５として機能するようになっている。
追従制御部１５は、縦追従走行モードにおいて、従来の追従制御のように先行車両の後方を追従する縦追従する場合の、車間距離を重視した制御を行う。
一方、横追従モードでは、縦追従走行の場合に比べて横方向の移動を素速くした制御（旋回に対する反応が速い制御）を行う。具体的には、左右方向に対するフィードバック制御における比例定数と微分定数を縦走行モードの制御よりも大きくすることで実現可能である。なお、本実施形態では、更に旋回に対する反応を速くするために、先行車両の旋回指令値をフィードフォワード制御の入力としている。
【００１７】
レーザーレーダ２０は、車両前方をスキャンすることで、車両前方に存在する先行車両や障害物等の対象物の位置と距離を検出する。
車速センサ３０は、自車両１の車速を検出する。
ヨーレートセンサ４０は、自車両１のヨーレートを検出する。
レーザーレーダ２０、車速センサ３０、及びヨーレートセンサ４０の各検出値は、それぞれ衝突検知部１１と車両位置検出部１２に供給される。
【００１８】
衝突検知部１１は、レーザーレーダ２０からの入力信号に基づいて、進行方向に存在する障害物を検出すると共に、そのまま走行を継続した場合に該障害物に衝突するか否かを検出する。
衝突検知部１１は、衝突検出において、検出した障害物までの距離が、停止距離Ｍ以下になった場合に、走行継続により衝突すると判断し、指令値演算部１３に衝突検知信号を供給する。
この停止距離Ｍは車速センサ３０から入力される車速に応じて（車速が大きいほど、停止距離Ｍは長くなる）、また、車両１の制動部７０による制動能力に応じて予め決められており、対応する車速で走行中に制動を開始してから停止するまでの最短制動距離Ｍ０に安全率を考慮した所定距離βを加算した距離である。
【００１９】
車両位置検出部１２は、各センサ２０〜４０からの入力に基づいて、先行車両に対する自車両の相対位置、及び各追従目標点までの相対的位置を検出し、指令値演算部１３に供給する。
なお、先行車両８０から通信で車速およびヨーレートの情報を受信しても良い。
また、先行車両８０から位置座標データを受信してデッドレコニングを行う場合には、自車両１の絶対位置を検出するためにＧＰＳ等の現在位置検出装置を備える。
【００２０】
指令値演算部１３は、フィードバック制御とフィードフォワード制御による、前後方向の制御部と左右方向の制御部（いずれも後述する）を備えている。
指令値演算部１３は、衝突検知部１１、車両位置検出部１２からの各入力に基づいて、前後方向の制御部による前後制御指令値（目標速度、又は目標加速度）と、左右方向の制御部による左右制御指令値（目標回転角速度ｕ）を車両制御部１４に供給する。
なお、追従走行のモードについては、先行車両からの指令により、または、自車両の搭乗者による操作に基づいて取得する。
【００２１】
指令値演算部１３は、衝突検知部１１から衝突検知信号が供給されると、車両制御部１４に対して直ちに車両を停止するために必用な制動指令値を供給する。
【００２２】
車両制御部１４は、駆動部６０と制動部７０を制御する。
すなわち、車両制御部１４は、指令値演算部１３から供給される目標速度（又は目標加速度）となるように、駆動部６０を制御する。具体的には、車両制御部１４は、駆動部６０用の速度（又は加速度）−電流マップを備えており、このトルク−電流マップに従って、指令値演算部１３から供給される目標速度（又は目標加速度）に対応する電流を駆動部６０に対して出力するように電流制御を行う。
【００２３】
また、車両制御部１４は、指令値演算部１３から供給される目標回転角速度ｕ（左右制御指令値）で車両１が旋回するように、制動部７０を駆動して操舵角を制御する。制動部７０の駆動により、駆動部６０により駆動されている駆動輪（図示しない）の角度が制御される。
【００２４】
なお、本実施形態の車両１では、駆動輪を操舵することで旋回するが、左右の駆動輪に対応して左右の駆動モータ６０ａ、６０ｂを設け、両駆動モータ６０ａ、６０ｂの差動により旋回を行うように、駆動部６０で制御するようにしてもよい。
【００２５】
制動部７０は、摩擦力により制動力を得るブレーキにより、指令値演算部１３から供給される制動指令値に応じて制動力を発生させて、車両を停止させる。
なお、回生制動による回生制動力を併用又は代用するようにしてもよい。
【００２６】
以上のように構成された車両による横追従走行について説明する。
図２は、横追従走行の制御動作について表したフローチャートである。また、図３、図４は、横追従走行の制御における追従車両と先行車両との位置関係を表したものである。
図３（ａ）に示すように、横追従走行において、追従車両１は、先行車両８０の横に所定の車間距離Ｄ１を維持しながら走行する。
【００２７】
追従車両１（自車両）の衝突検知部１１は、横追従走行時において、車両前方をレーザーレーダー２０により常時監視し、進行方向に存在する障害物Ｂを検出し、その障害物Ｂまでの距離から衝突判定、及び衝突検知を行っている（ステップ１１）。
この衝突判定は、車両停止の必要性についての判定で、障害物Ｂまでの距離ｍが車速に基づいて求まる停止距離Ｍ以下（ｍ≦Ｍ）になった場合に、車両の停止が必要と判断、すなわち、停止しないと衝突すると判定する。停止距離Ｍは、車速ｖで走行している状態から制動することで障害物Ｂの手前で停止することができる距離である。
【００２８】
衝突検知部１１は、衝突すると判定した場合（ステップ１１；Ｙ）、衝突検知部１１から衝突検知信号が指令値演算部１３を介して車両制御部１４（追従制御部１５）に供給される。
追従制御部１５の車両制御部１４は、衝突検知信号に基づいて、直ちに車両制御指令として停止指令を出力し、ブレーキによる制動を行う（ステップ１２）。
追従制御部１５は、制動により、車速センサ３０の出力から車両が停止したか否かを判断し（ステップ１３）、停止していなければ（ステップ１３；Ｎ）、ステップ１２に戻り制動を継続する。
【００２９】
制動によって車両が停止すると（ステップ１３；Ｙ）、追従制御部１５は、横追従の設定車間距離Ｄ１から、旋回時の必要縦距離Ｄ２を算出する（ステップ１４）。
旋回時の必要縦距離Ｄ２は、追従車両の最小旋回半径などの車両特性により個々に定められる。
そして、追従制御部１５は、図３（ｂ）に示すように、車両停止後、横追従の車間距離Ｄ１分だけ横方向に移動するために必要な、障害物Ｂからの距離Ｄ２を確保するため、障害物Ｂから進行方向の１８０°逆方向に、距離Ｄ２だけ離れた地点に後退目標点Ｐ１（後退目標点Ｐ１は絶対位置）を定める。
【００３０】
そして、車両位置検出部１２により、追従車両１から障害物Ｂまでの距離Ｌを計測し（ステップ１５）、障害物Ｂまでの距離Ｌが算出した必要縦距離Ｄ２以上（Ｌ≧Ｄ２）であるか否かを判断する（ステップ１６）。
必要縦距離Ｄ２未満である場合（ステップ１６；Ｎ）、追従制御部１５は、車両制御指令として後退指令を出力し、駆動部６０を駆動して車両を後退させ（ステップ１７）、ステップ１５に戻り障害物Ｂまでの距離Ｌを測定する。
【００３１】
追従車両１から障害物Ｂまでの距離Ｌが必要縦距離Ｄ２以上である場合（ステップ１６；Ｙ）、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２を設定すると共に、追従制御を横追従から縦追従に切り替える（ステップ１８、ステップ１９：このステップはいずれを先にしても、同時でもよい）。
なお、距離Ｌが必要距離Ｄ２以上である（ステップ１６；Ｙ）場合としては、ステップ１２における車両停止時に既に必要縦距離Ｄ２が確保されていた場合、障害物Ｂが移動して必要縦距離Ｄ２以上となった場合、障害物Ｂの移動により追従車１の進行方向で障害物Ｂが検出されなくなった場合、追従車両１が後退することで必要距離Ｄ２以上はなれた場合、が該当する。
【００３２】
回避目標点Ｐ２は、図３（ｃ）に示すように、障害物Ｂまでの距離Ｌが必要縦距離Ｄ２以上になった後（通常は、後退目標点Ｐ１まで後退した後）、追従車両１の進行方向と平行で先行車両８０（又は追従車両１から車間距離Ｄ１だけ離れた点）を通る仮想線Ｉと、追従車両１が最小旋回半径で描く軌跡線Ｔとの交点に設定する。
仮想線Ｉと軌跡線Ｔとの交点に設定した最初の回避目標点Ｐ２は絶対位置であるが、その後に後方目標点Ｐ３に向けて更新される回避目標点Ｐ２は先行車両８０に対する相対位置である。
【００３３】
図３（ｃ）に示すように、通常の縦追従の場合には、先行車両８０から後方に一定距離（縦車間距離）Ｄ３だけ車間を空けた位置が後方目標点Ｐ３となる。
この後方目標点Ｐ３（縦車間距離Ｄ３）として先行車両８０に縦追従した場合には、追従車両１は障害物Ｂを回避しないまま目標位置に追従し、再度障害物Ｂと接触する可能性がある。
これに対して本実施形態では、横追従から縦追従に切り替えた後の最初の追従目標点を、後方目標点Ｐ３よりも後方の回避目標点Ｐ２に設定し、縦追従の車間距離を縦車間距離Ｄ３よりも長い距離Ｄ４に伸ばすことで先行車両８０の軌跡にすばやく追従し、障害物Ｂを早いタイミングで回避することができる。
【００３４】
回避目標点Ｐ２（車間距離Ｄ４）の設定と縦追従の切り替えの後、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２を縦追従の追従目標点として、車両制御指令を出力する（ステップ２０）。
すなわち、追従制御部１５は、車両制御指令となる目標加速度、目標回転角速度を指令値演算部１３で算出し、車両制御部１４で当該指令値となるように駆動部６０による駆動モータの電流制御を行う。
【００３５】
そして、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２に到達し、その後方目標点Ｐ３に到達するまで、追従目標点を変更しながら縦追従を継続する（移行処理）。
すなわち、追従制御部１５は、追従車両１が、後方目標点Ｐ３（先行車両８０に対する相対位置）に到達したか否かを判断し（ステップ２１）、到達していなければ（ステップ２１；Ｎ）、回避目標点Ｐ２に到達しているか否か判断する（ステップ２２）。
【００３６】
回避目標点Ｐ２にも到達していなければ（ステップ２２；Ｎ）、追従制御部１５は、ステップ２０に戻り、追従目標点（回避目標点Ｐ２）を変更せずに縦追従を継続する。
一方、回避目標点Ｐ２に到達した場合（ステップ２２；Ｙ）、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２を更新し（ステップ２３）、その後ステップ２０に戻り、更新後の回避目標点Ｐ２を追従目標点とする縦追従を継続する。
【００３７】
図４（ａ）は、回避目標点Ｐ２の更新について表したものである。
図４（ａ）に示されるように、回避目標点Ｐ２の更新では、縦追従の車間距離で定義された縦車間距離Ｄ３となるまで、先行車両８０から回避目標点Ｐ２までの距離Ｄ４を徐々に縮めた点に更新する。そして、追従車両１が縦車間距離Ｄ３の後方目標点Ｐ３に到達するまで移行処理（回避目標点Ｐ２を追従目標とする縦追従）を完了する。
【００３８】
ここで、回避目標点Ｐ２に対する２つの更新方法について説明する。
図５は、距離Ｄ２を減算する場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
追従制御部１５は、更新前の回避目標点Ｐ２までの距離Ｄ４と、後方目標点Ｐ３間での縦車間距離Ｄ３とを比較する（ステップ２３１）。
距離Ｄ４＞縦車間距離Ｄ３である場合（ステップ２３１；Ｙ）、追従制御部１５は、先行車両８０からの距離Ｄ４を、Ｄ４−α（固定距離）に更新し、回避目標点Ｐも先行車両８０から更新後の距離Ｄ４の点に更新し（ステップ２３２）、メインルーチンにリターンする。
なお、Ｄ４−αが縦車間距離Ｄ３よりも小さくなった場合には、距離Ｄ３に更新する。
そして、距離Ｄ４＝Ｄ３である場合（ステップ２３１；Ｎ）、更新せずにメインルーチン（図５）にリターンする。
【００３９】
図６は、フィルタ利用による場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
追従制御部１５は、初期値をＤ４とした任意のフィルタに縦車間距離Ｄ３を入力し（ステップ２３５）、フィルタの出力値を更新後の距離Ｄ４として回避目標点Ｐ２に更新して（ステップ２３６）、メインルーチンにリターンする。
この場合のフィルタとしては、１次遅れのフィルタを使用する。
【００４０】
図２に戻り、最初に設定した回避目標点Ｐ２に到達した後、回避目標点Ｐ２を変更しながら縦追従を継続する（移行処理）ことで、後方目標点Ｐ３に到達すると（ステップ２１；Ｙ）、図４（ｂ）に示すように、衝突検知部１１において、現在位置から横追従目標点Ｑまでの経路に障害物Ｂが存在するか否かを確認する（ステップ２４）。
障害物が存在する場合（ステップ２４；Ｙ）、追従制御部１５は、後方目標点Ｐ３を追従目標とする縦追従を継続する。
一方、横追従目標点Ｑまでの経路に障害物が存在しない場合（ステップ２４；Ｎ）、追従制御部１５は、縦追従処理から横追従処理に移行し（ステップ２５）、メインルーチンにリターンする。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態では、進行方向に障害物を検出した場合に、現時点での車速から停止可能な最短制動距離Ｍ０に安全を考慮した所定距離βを加算した距離を停止距離Ｍとし、障害物までの距離ｍが停止距離Ｍ以下となった時点制動動作に入り、ブレーキを掛けて車両を停止させるので、障害物の手前で安全に停止することができる。
また、この制動中に障害物が追従車両１の前方から距離ｍ外に移動した場合には、そのまま横追従を継続するので、障害物特に移動する障害物や、前方を横切る障害物に対して、頻繁に停車することなく、横追従走行を継続することができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、障害物までの距離ｍが停止距離Ｍ以下となった時点で制動動作を行う場合について説明したが、障害物から距離（Ｄ２＋Ｍ０）、又は距離（Ｄ２＋Ｍ）の地点で制動を開始するようにしてもよい。
これにより、先行車両からあまり離れることなく追従を継続することができる。
但し、この場合の制動により追従車両は図３（ｃ）における地点Ｐ１で停止するが、その後縦追従に切り換えて走行開始する場合に、先行車両８０が地点Ｐ２よりも進んだ位置まで移動しているか判断し、先行車両８０がＰ２より先に進んでいれば追従車両１による縦追従（図５のステップ１８以降の動作）を行う。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施形態の車両（追従車両１）の追従制御に関連する構成図である。
【図２】横追従走行の制御動作について表したフローチャートである。
【図３】横追従走行の制御における追従車両と先行車両との位置関係を表した説明図である。
【図４】横追従走行の制御における追従車両と先行車両との他の位置関係を表した説明図である。
【図５】距離Ｄ２を減算する場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
【図６】フィルタ利用による場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１ 追従車両
１０ ＥＣＵ
１１ 衝突検知部
１２ 車両位置検出部
１３ 指令値演算部
１４ 車両制御部
１５ 追従制御部
２０ レーザーレーダ
３０ 車速センサ
４０ ヨーレートセンサ
６０ 駆動部
７０ 制動部
８０ 先行車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に係り、例えば、他車両や自車両からの指令に基づいて、他の車両に追従して走行する追従走行に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する場合、先行する車両（以下、先行車両という）に追従しながらオートクルーズする車両について提案されている。
例えば、特許文献１では、先行車両に追従して予め設定された追従車間距離設定値を保ちながら定速走行を行う車間距離制御型定速走行装置を備えた車両が提案されている。
また特許文献２では、先行車両に対する追従走行を行わせるとともに、車車間通信を利用して自車両と先行車両との交錯可能性を判断し、該交錯可能性が所定値以上となったときに上記追従走行を中止する技術について提案されている。
また、特許文献３では、単独走行可能な１人乗りの車両において、先行車両がホスト車両として走行し、一方、他の車両が追従車両としてホスト車両の後方を追従走行したり、ホスト車両の横に並んで追従走行する場合について提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−６７２５４号
【特許文献２】特開２００７−１２６１４６号
【特許文献３】特開２００６−３３８１１７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１、特許文献２では、先行車両が通った経路を後続車（従属車両）が走行する追従走行（以下、縦追従走行という）については記載されているが、
先行車両に対して横並びの追従走行（以下、横追従走行という）については記載されていない。
また特許文献２には、縦追従における他車両との交錯回避については記載されているが、横追従走行における具体的な衝突回避については記載されていない。
【０００５】
一方、特許文献３では、先行車両の横に並んだ状態で追従走行することについて記載されているが、横追従走行における衝突回避については記載されていない。
【０００６】
横追従走行の場合、追従車両が先行車両と異なる経路を走行するため、追従車両の進行方向にだけ障害物が存在する場合がある。このような場合、追従車両の横に先行車両が存在するため、追従車両は進路が阻まれて追従走行を継続することができない。
特に、小型の車両で横方向の旋回自由度が高い車両、例えば、特許文献３で提案されている倒立振り子車両（１軸２輪車両等）では特に顕著となる。先行車両は障害物の直前でも急な方向転換によって走行の継続が可能であるが、横追従をしている追従車両では、いかに障害物を回避して追従走行を継続するかが課題となる。
【０００７】
そこで本発明は、横追従走行において障害物を有効に回避して追従走行を継続することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１に記載の発明では、先行車両の横に設定した横目標点を追従目標点として横追従走行を行う横追従制御手段と、進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物を回避可能か否かを判定する回避判定手段と、前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方の後退目標点まで後退する車両後退手段と、前記後退目標点まで後退した後、前記先行車両に対して後方に設定した後方目標点を追従目標点とする縦追従走行に切り替える縦追従制御手段と、を備えたことを特徴とする車両を提供する。
（２）請求項２記載の発明では、前記車両後退手段における所定距離は、自車両の進行方向と平行で前記先行車両を通る仮想線上まで、前記障害物に接触せずに旋回移動することが可能な距離である、ことを特徴とする請求項１に記載の車両を提供する。
（３）請求項３記載の発明では、前記追従制御手段は、前記仮想線と自車両が旋回移動により描く軌跡線との交点に到達した後、当該交点から前記後方目標点まで、追従目標点を徐々にスライドさせながら縦追従走行を行う、ことを特徴とする請求項２に記載の車両を提供する。
（４）請求項４記載の発明では、前記後方目標点に到達した後、前記障害物検出手段で前記先行車両の横目標点までの経路上に障害物を検出しない場合、前記横目標点を追従目標点とする横追従走行に切り換える横追従切換手段と、を備えることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の車両を提供する。
（５）請求項５記載の発明では、進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物を回避可能か否かを判断する回避判定手段と、前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方まで後退する車両後退手段と、を備えることを特徴とする車両を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、進行方向の障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方の後退目標点まで後退し、先行車両に対して後方に設定した後方目標点を追従目標点とする縦追従走行に切り替えるので、横追従走行において障害物を回避して追従走行を継続することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の車両における好適な実施の形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
横追従走行中の追従車両において、衝突検知部にて、走行を継続した場合の衝突を検知した場合、車両を一旦停止し障害物を回避できる位置まで後退する。そして、横追従から縦追従に自動的に切り替えることにより、衝突を回避し、追従走行を継続させる。
【００１１】
具体的には、横追従時に追従車両において、衝突検知部により衝突を検知すると追従車両はブレーキを発動し、レーザーレーダで計測した障害物との距離と比較し、横追従の車間距離分を移動するのに必要な障害物間の距離を確保するまで追従車両を進行方向と１８０°反対の方向へバックさせる。
横移動に必要な障害物間の距離を確保した後、処理を縦追従に切り替え、縦追従の車間距離に追従車両の最小旋回半径と追従車両のベクトルで先行車の中心から引いた直線の交点を目標点として設定する。
縦追従処理開始後は、車間距離を定義された縦車間距離になるまで徐々に車間距離を縮め縦追従に移行する。
なお、横追従、縦追従はそれぞれあらかじめ決められた車間距離Ｄ１（Ｑ）、Ｐ３を保ち、追従走行するものとする。
【００１２】
（２）実施形態の詳細
本実施形態の車両は、通常の４輪車両に対しても適用が可能であるが、小型の車両で横方向の旋回自由度が高い車両に適用した場合に特に有効である。
そのため本実施形態では、特に小半径で旋回することが可能な倒立振り子車両（１軸２輪車両等）に適用した場合を例に説明することとする。なお、先行車両も倒立振り子車両を対象として説明するが、それ以外の４輪車両等であってもよい。
【００１３】
倒立振り子車両は、搭乗部の姿勢を感知し、その姿勢に応じて、駆動輪の駆動方向で前後方向のバランスを保持するように姿勢制御を行いながら走行するものである。その姿勢制御の方法としては、例えば、米国特許第６，３０２，２３０号明細書、特開昭６３−３５０８２号公報、特開２００４−１２９４３５公報、特開２００４−２７６７２７公報で開示された各種制御方法が使用可能である。
【００１４】
図１は、本実施形態の車両（追従車両）の構成を表したものである。
図１に示されるように、車両１は、ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１０と、レーザーレーダ２０、車速センサ３０、ヨーレートセンサ４０、駆動部６０、制動部７０を備えている。
なお、図示しないが、駆動部６０、制動部７０等に駆動用の電力を供給し、また、ＥＣＵ１０に制御用の低電圧の電源を供給する、バッテリも備えている。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、図示しない各種プログラムやデータが格納されたＲＯＭ、作業領域として使用されるＲＡＭ、外部記憶装置、インターフェイス部等を備えたコンピュータシステムで構成されている。
倒立振り子車両に適用されている本実施形態においては、その姿勢を保持する姿勢制御プログラム、操縦装置からの各種指示信号に基づいて走行を制御する走行制御プログラム、本実施形態における先行車両８０に対する追従走行を行うための追従走行プログラム等の各種プログラムがＲＯＭに格納されており、ＥＣＵ１０は、これら各種プログラムを実行することで対応する処理を行う。
【００１６】
また、ＥＣＵ１０は、衝突検知部１１、車両位置検出部１２、指令値演算部１３、車両制御部１４を備えており、指令値演算部１３と車両制御部１４は、追従制御部１５として機能するようになっている。
追従制御部１５は、縦追従走行モードにおいて、従来の追従制御のように先行車両の後方を追従する縦追従する場合の、車間距離を重視した制御を行う。
一方、横追従モードでは、縦追従走行の場合に比べて横方向の移動を素速くした制御（旋回に対する反応が速い制御）を行う。具体的には、左右方向に対するフィードバック制御における比例定数と微分定数を縦走行モードの制御よりも大きくすることで実現可能である。なお、本実施形態では、更に旋回に対する反応を速くするために、先行車両の旋回指令値をフィードフォワード制御の入力としている。
【００１７】
レーザーレーダ２０は、車両前方をスキャンすることで、車両前方に存在する先行車両や障害物等の対象物の位置と距離を検出する。
車速センサ３０は、自車両１の車速を検出する。
ヨーレートセンサ４０は、自車両１のヨーレートを検出する。
レーザーレーダ２０、車速センサ３０、及びヨーレートセンサ４０の各検出値は、それぞれ衝突検知部１１と車両位置検出部１２に供給される。
【００１８】
衝突検知部１１は、レーザーレーダ２０からの入力信号に基づいて、進行方向に存在する障害物を検出すると共に、そのまま走行を継続した場合に該障害物に衝突するか否かを検出する。
衝突検知部１１は、衝突検出において、検出した障害物までの距離が、停止距離Ｍ以下になった場合に、走行継続により衝突すると判断し、指令値演算部１３に衝突検知信号を供給する。
この停止距離Ｍは車速センサ３０から入力される車速に応じて（車速が大きいほど、停止距離Ｍは長くなる）、また、車両１の制動部７０による制動能力に応じて予め決められており、対応する車速で走行中に制動を開始してから停止するまでの最短制動距離Ｍ０に安全率を考慮した所定距離βを加算した距離である。
【００１９】
車両位置検出部１２は、各センサ２０〜４０からの入力に基づいて、先行車両に対する自車両の相対位置、及び各追従目標点までの相対的位置を検出し、指令値演算部１３に供給する。
なお、先行車両８０から通信で車速およびヨーレートの情報を受信しても良い。
また、先行車両８０から位置座標データを受信してデッドレコニングを行う場合には、自車両１の絶対位置を検出するためにＧＰＳ等の現在位置検出装置を備える。
【００２０】
指令値演算部１３は、フィードバック制御とフィードフォワード制御による、前後方向の制御部と左右方向の制御部（いずれも後述する）を備えている。
指令値演算部１３は、衝突検知部１１、車両位置検出部１２からの各入力に基づいて、前後方向の制御部による前後制御指令値（目標速度、又は目標加速度）と、左右方向の制御部による左右制御指令値（目標回転角速度ｕ）を車両制御部１４に供給する。
なお、追従走行のモードについては、先行車両からの指令により、または、自車両の搭乗者による操作に基づいて取得する。
【００２１】
指令値演算部１３は、衝突検知部１１から衝突検知信号が供給されると、車両制御部１４に対して直ちに車両を停止するために必用な制動指令値を供給する。
【００２２】
車両制御部１４は、駆動部６０と制動部７０を制御する。
すなわち、車両制御部１４は、指令値演算部１３から供給される目標速度（又は目標加速度）となるように、駆動部６０を制御する。具体的には、車両制御部１４は、駆動部６０用の速度（又は加速度）−電流マップを備えており、このトルク−電流マップに従って、指令値演算部１３から供給される目標速度（又は目標加速度）に対応する電流を駆動部６０に対して出力するように電流制御を行う。
【００２３】
また、車両制御部１４は、指令値演算部１３から供給される目標回転角速度ｕ（左右制御指令値）で車両１が旋回するように、制動部７０を駆動して操舵角を制御する。制動部７０の駆動により、駆動部６０により駆動されている駆動輪（図示しない）の角度が制御される。
【００２４】
なお、本実施形態の車両１では、駆動輪を操舵することで旋回するが、左右の駆動輪に対応して左右の駆動モータ６０ａ、６０ｂを設け、両駆動モータ６０ａ、６０ｂの差動により旋回を行うように、駆動部６０で制御するようにしてもよい。
【００２５】
制動部７０は、摩擦力により制動力を得るブレーキにより、指令値演算部１３から供給される制動指令値に応じて制動力を発生させて、車両を停止させる。
なお、回生制動による回生制動力を併用又は代用するようにしてもよい。
【００２６】
以上のように構成された車両による横追従走行について説明する。
図２は、横追従走行の制御動作について表したフローチャートである。また、図３、図４は、横追従走行の制御における追従車両と先行車両との位置関係を表したものである。
図３（ａ）に示すように、横追従走行において、追従車両１は、先行車両８０の横に所定の車間距離Ｄ１を維持しながら走行する。
【００２７】
追従車両１（自車両）の衝突検知部１１は、横追従走行時において、車両前方をレーザーレーダー２０により常時監視し、進行方向に存在する障害物Ｂを検出し、その障害物Ｂまでの距離から衝突判定、及び衝突検知を行っている（ステップ１１）。
この衝突判定は、車両停止の必要性についての判定で、障害物Ｂまでの距離ｍが車速に基づいて求まる停止距離Ｍ以下（ｍ≦Ｍ）になった場合に、車両の停止が必要と判断、すなわち、停止しないと衝突すると判定する。停止距離Ｍは、車速ｖで走行している状態から制動することで障害物Ｂの手前で停止することができる距離である。
【００２８】
衝突検知部１１は、衝突すると判定した場合（ステップ１１；Ｙ）、衝突検知部１１から衝突検知信号が指令値演算部１３を介して車両制御部１４（追従制御部１５）に供給される。
追従制御部１５の車両制御部１４は、衝突検知信号に基づいて、直ちに車両制御指令として停止指令を出力し、ブレーキによる制動を行う（ステップ１２）。
追従制御部１５は、制動により、車速センサ３０の出力から車両が停止したか否かを判断し（ステップ１３）、停止していなければ（ステップ１３；Ｎ）、ステップ１２に戻り制動を継続する。
【００２９】
制動によって車両が停止すると（ステップ１３；Ｙ）、追従制御部１５は、横追従の設定車間距離Ｄ１から、旋回時の必要縦距離Ｄ２を算出する（ステップ１４）。
旋回時の必要縦距離Ｄ２は、追従車両の最小旋回半径などの車両特性により個々に定められる。
そして、追従制御部１５は、図３（ｂ）に示すように、車両停止後、横追従の車間距離Ｄ１分だけ横方向に移動するために必要な、障害物Ｂからの距離Ｄ２を確保するため、障害物Ｂから進行方向の１８０°逆方向に、距離Ｄ２だけ離れた地点に後退目標点Ｐ１（後退目標点Ｐ１は絶対位置）を定める。
【００３０】
そして、車両位置検出部１２により、追従車両１から障害物Ｂまでの距離Ｌを計測し（ステップ１５）、障害物Ｂまでの距離Ｌが算出した必要縦距離Ｄ２以上（Ｌ≧Ｄ２）であるか否かを判断する（ステップ１６）。
必要縦距離Ｄ２未満である場合（ステップ１６；Ｎ）、追従制御部１５は、車両制御指令として後退指令を出力し、駆動部６０を駆動して車両を後退させ（ステップ１７）、ステップ１５に戻り障害物Ｂまでの距離Ｌを測定する。
【００３１】
追従車両１から障害物Ｂまでの距離Ｌが必要縦距離Ｄ２以上である場合（ステップ１６；Ｙ）、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２を設定すると共に、追従制御を横追従から縦追従に切り替える（ステップ１８、ステップ１９：このステップはいずれを先にしても、同時でもよい）。
なお、距離Ｌが必要距離Ｄ２以上である（ステップ１６；Ｙ）場合としては、ステップ１２における車両停止時に既に必要縦距離Ｄ２が確保されていた場合、障害物Ｂが移動して必要縦距離Ｄ２以上となった場合、障害物Ｂの移動により追従車１の進行方向で障害物Ｂが検出されなくなった場合、追従車両１が後退することで必要距離Ｄ２以上はなれた場合、が該当する。
【００３２】
回避目標点Ｐ２は、図３（ｃ）に示すように、障害物Ｂまでの距離Ｌが必要縦距離Ｄ２以上になった後（通常は、後退目標点Ｐ１まで後退した後）、追従車両１の進行方向と平行で先行車両８０（又は追従車両１から車間距離Ｄ１だけ離れた点）を通る仮想線Ｉと、追従車両１が最小旋回半径で描く軌跡線Ｔとの交点に設定する。
仮想線Ｉと軌跡線Ｔとの交点に設定した最初の回避目標点Ｐ２は絶対位置であるが、その後に後方目標点Ｐ３に向けて更新される回避目標点Ｐ２は先行車両８０に対する相対位置である。
【００３３】
図３（ｃ）に示すように、通常の縦追従の場合には、先行車両８０から後方に一定距離（縦車間距離）Ｄ３だけ車間を空けた位置が後方目標点Ｐ３となる。
この後方目標点Ｐ３（縦車間距離Ｄ３）として先行車両８０に縦追従した場合には、追従車両１は障害物Ｂを回避しないまま目標位置に追従し、再度障害物Ｂと接触する可能性がある。
これに対して本実施形態では、横追従から縦追従に切り替えた後の最初の追従目標点を、後方目標点Ｐ３よりも後方の回避目標点Ｐ２に設定し、縦追従の車間距離を縦車間距離Ｄ３よりも長い距離Ｄ４に伸ばすことで先行車両８０の軌跡にすばやく追従し、障害物Ｂを早いタイミングで回避することができる。
【００３４】
回避目標点Ｐ２（車間距離Ｄ４）の設定と縦追従の切り替えの後、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２を縦追従の追従目標点として、車両制御指令を出力する（ステップ２０）。
すなわち、追従制御部１５は、車両制御指令となる目標加速度、目標回転角速度を指令値演算部１３で算出し、車両制御部１４で当該指令値となるように駆動部６０による駆動モータの電流制御を行う。
【００３５】
そして、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２に到達し、その後方目標点Ｐ３に到達するまで、追従目標点を変更しながら縦追従を継続する（移行処理）。
すなわち、追従制御部１５は、追従車両１が、後方目標点Ｐ３（先行車両８０に対する相対位置）に到達したか否かを判断し（ステップ２１）、到達していなければ（ステップ２１；Ｎ）、回避目標点Ｐ２に到達しているか否か判断する（ステップ２２）。
【００３６】
回避目標点Ｐ２にも到達していなければ（ステップ２２；Ｎ）、追従制御部１５は、ステップ２０に戻り、追従目標点（回避目標点Ｐ２）を変更せずに縦追従を継続する。
一方、回避目標点Ｐ２に到達した場合（ステップ２２；Ｙ）、追従制御部１５は、回避目標点Ｐ２を更新し（ステップ２３）、その後ステップ２０に戻り、更新後の回避目標点Ｐ２を追従目標点とする縦追従を継続する。
【００３７】
図４（ａ）は、回避目標点Ｐ２の更新について表したものである。
図４（ａ）に示されるように、回避目標点Ｐ２の更新では、縦追従の車間距離で定義された縦車間距離Ｄ３となるまで、先行車両８０から回避目標点Ｐ２までの距離Ｄ４を徐々に縮めた点に更新する。そして、追従車両１が縦車間距離Ｄ３の後方目標点Ｐ３に到達するまで移行処理（回避目標点Ｐ２を追従目標とする縦追従）を完了する。
【００３８】
ここで、回避目標点Ｐ２に対する２つの更新方法について説明する。
図５は、距離Ｄ２を減算する場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
追従制御部１５は、更新前の回避目標点Ｐ２までの距離Ｄ４と、後方目標点Ｐ３間での縦車間距離Ｄ３とを比較する（ステップ２３１）。
距離Ｄ４＞縦車間距離Ｄ３である場合（ステップ２３１；Ｙ）、追従制御部１５は、先行車両８０からの距離Ｄ４を、Ｄ４−α（固定距離）に更新し、回避目標点Ｐも先行車両８０から更新後の距離Ｄ４の点に更新し（ステップ２３２）、メインルーチンにリターンする。
なお、Ｄ４−αが縦車間距離Ｄ３よりも小さくなった場合には、距離Ｄ３に更新する。
そして、距離Ｄ４＝Ｄ３である場合（ステップ２３１；Ｎ）、更新せずにメインルーチン（図５）にリターンする。
【００３９】
図６は、フィルタ利用による場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
追従制御部１５は、初期値をＤ４とした任意のフィルタに縦車間距離Ｄ３を入力し（ステップ２３５）、フィルタの出力値を更新後の距離Ｄ４として回避目標点Ｐ２に更新して（ステップ２３６）、メインルーチンにリターンする。
この場合のフィルタとしては、１次遅れのフィルタを使用する。
【００４０】
図２に戻り、最初に設定した回避目標点Ｐ２に到達した後、回避目標点Ｐ２を変更しながら縦追従を継続する（移行処理）ことで、後方目標点Ｐ３に到達すると（ステップ２１；Ｙ）、図４（ｂ）に示すように、衝突検知部１１において、現在位置から横追従目標点Ｑまでの経路に障害物Ｂが存在するか否かを確認する（ステップ２４）。
障害物が存在する場合（ステップ２４；Ｙ）、追従制御部１５は、後方目標点Ｐ３を追従目標とする縦追従を継続する。
一方、横追従目標点Ｑまでの経路に障害物が存在しない場合（ステップ２４；Ｎ）、追従制御部１５は、縦追従処理から横追従処理に移行し（ステップ２５）、メインルーチンにリターンする。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態では、進行方向に障害物を検出した場合に、現時点での車速から停止可能な最短制動距離Ｍ０に安全を考慮した所定距離βを加算した距離を停止距離Ｍとし、障害物までの距離ｍが停止距離Ｍ以下となった時点制動動作に入り、ブレーキを掛けて車両を停止させるので、障害物の手前で安全に停止することができる。
また、この制動中に障害物が追従車両１の前方から距離ｍ外に移動した場合には、そのまま横追従を継続するので、障害物特に移動する障害物や、前方を横切る障害物に対して、頻繁に停車することなく、横追従走行を継続することができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、障害物までの距離ｍが停止距離Ｍ以下となった時点で制動動作を行う場合について説明したが、障害物から距離（Ｄ２＋Ｍ０）、又は距離（Ｄ２＋Ｍ）の地点で制動を開始するようにしてもよい。
これにより、先行車両からあまり離れることなく追従を継続することができる。
但し、この場合の制動により追従車両は図３（ｃ）における地点Ｐ１で停止するが、その後縦追従に切り換えて走行開始する場合に、先行車両８０が地点Ｐ２よりも進んだ位置まで移動しているか判断し、先行車両８０がＰ２より先に進んでいれば追従車両１による縦追従（図５のステップ１８以降の動作）を行う。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施形態の車両（追従車両１）の追従制御に関連する構成図である。
【図２】横追従走行の制御動作について表したフローチャートである。
【図３】横追従走行の制御における追従車両と先行車両との位置関係を表した説明図である。
【図４】横追従走行の制御における追従車両と先行車両との他の位置関係を表した説明図である。
【図５】距離Ｄ２を減算する場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
【図６】フィルタ利用による場合の、回避目標点Ｐ２更新処理を表したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１ 追従車両
１０ ＥＣＵ
１１ 衝突検知部
１２ 車両位置検出部
１３ 指令値演算部
１４ 車両制御部
１５ 追従制御部
２０ レーザーレーダ
３０ 車速センサ
４０ ヨーレートセンサ
６０ 駆動部
７０ 制動部
８０ 先行車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両の横に設定した横目標点を追従目標点として横追従走行を行う横追従制御手段と、
進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物を回避可能か否かを判定する回避判定手段と、
前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方の後退目標点まで後退する車両後退手段と、
前記後退目標点まで後退した後、前記先行車両に対して後方に設定した後方目標点を追従目標点とする縦追従走行に切り替える縦追従制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記車両後退手段における所定距離は、自車両の進行方向と平行で前記先行車両を通る仮想線上まで、前記障害物に接触せずに旋回移動することが可能な距離である、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記追従制御手段は、前記仮想線と自車両が旋回移動により描く軌跡線との交点に到達した後、当該交点から前記後方目標点まで、追従目標点を徐々にスライドさせながら縦追従走行を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記後方目標点に到達した後、前記障害物検出手段で前記先行車両の横目標点までの経路上に障害物を検出しない場合、前記横目標点を追従目標点とする横追従走行に切り換える横追従切換手段と、
を備えることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の車両。
【請求項５】
進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物を回避可能か否かを判断する回避判定手段と、
前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方まで後退する車両後退手段と、
を備えることを特徴とする車両。
【請求項１】
先行車両の横に設定した横目標点を追従目標点として横追従走行を行う横追従制御手段と、
進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物を回避可能か否かを判定する回避判定手段と、
前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方の後退目標点まで後退する車両後退手段と、
前記後退目標点まで後退した後、前記先行車両に対して後方に設定した後方目標点を追従目標点とする縦追従走行に切り替える縦追従制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記車両後退手段における所定距離は、自車両の進行方向と平行で前記先行車両を通る仮想線上まで、前記障害物に接触せずに旋回移動することが可能な距離である、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記追従制御手段は、前記仮想線と自車両が旋回移動により描く軌跡線との交点に到達した後、当該交点から前記後方目標点まで、追従目標点を徐々にスライドさせながら縦追従走行を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記後方目標点に到達した後、前記障害物検出手段で前記先行車両の横目標点までの経路上に障害物を検出しない場合、前記横目標点を追従目標点とする横追従走行に切り換える横追従切換手段と、
を備えることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の車両。
【請求項５】
進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物を回避可能か否かを判断する回避判定手段と、
前記障害物を回避不可と判定した場合、所定距離後方まで後退する車両後退手段と、
を備えることを特徴とする車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−７６４８８（Ｐ２０１０−７６４８８Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４４２０８（Ｐ２００８−２４４２０８）
【出願日】平成２０年９月２４日（２００８．９．２４）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２４日（２００８．９．２４）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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