車幅線調整方法、車載カメラ装置及びプログラム
【課題】車載カメラ装置において、撮影した画像に重畳して表示する２本の線幅線の調整の簡単化を実現する。
【解決手段】撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置において、この２本の車幅線の角度および幅を連動して調整するようにする。具体的には、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、２本の車幅線の角度および幅を連動して調整する。また、操作部上のボタン押下の度に、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新する。さらに、車幅線のＸ座標の値により、更新するステップ量を変更する。
【解決手段】撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置において、この２本の車幅線の角度および幅を連動して調整するようにする。具体的には、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、２本の車幅線の角度および幅を連動して調整する。また、操作部上のボタン押下の度に、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新する。さらに、車幅線のＸ座標の値により、更新するステップ量を変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車に設置して使用する車載カメラ装置において、撮像した画像に重畳して表示させる車幅の目安を示す２本の車幅線の調整技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から駐車時における車両後退動作等を支援するため、車両の後方部等に設置して車両の後方周辺を撮影し、その画像を車内に設置した表示装置に表示する車載カメラ装置が知られている。さらに、撮影された画像に重畳して、車幅の目安となる２本の車幅線を表示することも知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
表示装置上に撮像画像に重畳して表示される車幅線の調整は、一般に操作部のボタン等の押下を繰り返して、表示装置上に表示されている路上の駐車枠等に合うように、２本の車幅線の角度及び幅（間隔）を逐次変更することで行われる。従来の車載カメラ装置では、このような車幅線の角度及び幅の変更操作を別モードで別々に行っており、調整の煩雑さに加えて時間の浪費が問題であった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、車載カメラ装置において、撮影した画像に重畳して表示される２本の車幅線の調整の煩雑さと時間の浪費の回避を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置において、この２本の車幅線の角度および幅を連動して調整するようにする。
【０００６】
具体的には、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整する。また、操作部上のボタン押下の度に、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新する。さらに、車幅線のＸ座標の値により、更新するステップ量を変更する。
【０００７】
実施形態では、車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じて、車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を記憶した記憶部を備え、車幅線調整手段は、記憶部から当該車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じた車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を取り込み、更新条件、ステップ量をもとに、車幅線の始点と終点の座標初期値を更新する。また、車幅線調整手段は、記憶部の車幅線の始点と終点の座標初期値を、更新後の値で上書きする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車幅線の角度と幅が連動して調整されることにより、調整の煩雑と時間の浪費を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の車載カメラ装置の一実施形態の全体構成図である。
【図２】図１中のセンサユニットの構成例を示す図である。
【図３】図１中の画像処理ユニットの構成例を示す図である。
【図４】ベイヤー配列カラーフィルタの一例を示す図である。
【図５】図２中のＭＴＦ補正部の構成例を示す図である。
【図６】従来及び本発明の車幅線調整操作手順を示す図である。
【図７】従来の車幅線の角度調整を説明する図である。
【図８】従来の車幅線の幅調整を説明する図である。
【図９】本発明の車幅線の角度及び幅を連動して調整する説明図である。
【図１０】ＰＲＯＭに保持される車幅線調整パラメータ・テーブルの一例を示す図である。
【図１１】本発明の車載カメラ装置の電源投入時の車幅線調整に関係する処理フロー例を示す図である。
【図１２】本発明の車載カメラ装置の車幅線調整モード時の処理フロー例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。なお、本発明の車載カメラ装置は以下の図示の構成に限定されるものではない。
【００１１】
図１は、本発明に係る車載カメラ装置の一実施形態の全体構成図を示す。センサユニット１０は、車の後方等を撮像してアナログ画像信号を取得し、それをアナログ・デジタル変換してＲＧＢデータとして出力する。画像処理ユニット２０は、センサユニット１０が出力する撮像画像のＲＧＢデータを入力して所定の画像処理を施すと共に、撮像画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、ＹＣｂＣｒデータとして出力する。また、画像処理ユニット２０は、クロック発生器５０から装置各部を動作させる基となるクロック信号の供給を受けて、センサユニット１０やＮＳＣエンコーダ３０にクロック、その他の制御信号を送出する。クロック発生器５０には水晶発振器などが用いられる。
【００１２】
画像処理ユニット２０で所定の画像処理を施され、２本の車幅線が重畳された撮像画像のＹＣｂＣｒデータは、ＮＴＳＣエンコーダ３０に送られ、デジタル・アナログ変換処理を施されてＮＴＳＣ信号に変換され、表示装置４０に出力される。表示装置４０は、ナビゲーション装置の表示部が兼ねることでもよい。
【００１３】
ここで、画像処理ユニット２０はＦＰＧＡ（Field Programable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などで構成される。操作部６０は、利用者が画像処理ユニット２０に対して種々の処理を指示するユーザインターフェイスであり、ボタンやジョイステックなどで構成される。後述するように、利用者が操作部６０を操作することによって、画像処理ユニット２０では撮像画像データに重畳する２本の車幅線の角度及び幅を連動して調整する。ＰＲＯＭ７０は、書き換え可能な不揮発性メモリであり、画像処理ユニット２０の処理に必要なプログラム、種々のパラメータ、その他の情報を記憶する。後述するように、該ＰＲＯＭ７０には、車載カメラ装置の取り付け角度と取り付け高さに対応して、車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量などがあらかじめテーブル化して記憶されている。
【００１４】
図１中のセンサユニット１０、画像処理ユニット２０、ＮＴＳＣエンコーダ３０、クロック発生器５０、ＰＲＯＭ７０等は、一つの筐体内に構成され、車の後部等に設置される。一方、表示装置４０は車の前面等に設置され、ＮＴＳＣエンコーダ３０とはケーブルで接続される。操作部６０と画像処理装置ユニット２０とはケーブルあるいは無線で接続される。なお、ナビゲーション装置のリモコンが操作部６０を兼ねてもよい。
【００１５】
次に、センサユニット１０及び画像処理ユニット２０の具体的構成及び動作について説明する。
【００１６】
図２はセンサユニット１０の構成例を示す。センサユニット１０はレンズ光学系１１０、撮像素子１２０、オートゲインコントロール回路（ＡＧＣ）１３０、オートホワイトバランス回路（ＡＷＢ）１４０、アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１５０などで構成される。
【００１７】
光学系１１０により撮像素子１２０に光を効率よく集光させる。ここでは、光学系１１０に広角で倍率色収差及び歪曲収差の大きいレンズを用いるとする。
【００１８】
撮像素子１２０は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどで構成され、光学系１１０により集光された光学像を、その光強度に応じて強弱を持った電気信号（アナログ信号）に変換する。図２では省略したが、該撮像素子１２０には、各画素対応にＲＧＢいずれかの波長帯を透過させるカラーフィルタが設置されている。カラーフィルタはどのような配列を持つものでも構わないが、ここではベイヤー配列型のカラーフィルタを用いるとする。
【００１９】
撮像素子１２０で取得された撮像画像のアナログ信号は、オートゲインコントロール回路（ＡＧＣ）１３０、オートホワイトバランス回路（ＡＷＢ）１４０を経て、アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１５０によりデジタルデータに変換される。ＡＧＣ１３０は、後段のＮＴＳＣエンコーダ３０の入力に必要なレベルの信号を出力するための回路である。すなわち、被写体が明るい場合はアンプのゲインを下げ、暗い場合には所定のレベルになるようにアンプのゲインを上げる。なお、ゲインを上げると、ノイズも増加するため、信号のＳ／Ｎ比を下げるようにする。ＡＷＢ１４０は、白色の被写体を撮像した際にＲＧＢそれぞれの信号強度が全て等しくなるようにＲＧＢ対応の各チャンネルのゲインを調整する。ＡＤＣ１５０は、アナログ信号のＲＧＢそれぞれの信号をデジタルデータ（ＲＧＢデータ）に変換する。デジタルデータは、例えば、ＲＧＢそれぞれ８ビットで構成される。
【００２０】
図３は画像処理ユニット２０の構成例を示す。画像処理ユニット２０は、画像処理部２１０、該画像処理部２１０やその他、各部の動作を制御する制御部（マイクロプロセッサ）２２０、作業用メモリとしてのＲＡＭ２３０、ＲＡＭ２３０とＰＲＯＭ７０のインターフェース回路（Ｉ／Ｆ）２４０などからなる。ここで、画像処理部２１０はベイヤー補完部２１１、倍率色収差補正部２１２、色空間変換部２１３、ＭＴＦ補正部２１４、歪曲収差補正部２１５、車幅線重畳部２１６、ガンマ補正部２１７、プログレッブ・インタレース変換部（ＰＩ変換部）２１８などで構成される。このうち、車幅重畳部２１６が本発明に関係する。また、制御部２２０が車幅線調整手段として機能する。これについては後述する。
【００２１】
なお、画像処理ユニット２０は、図１に示したクロック発生器５０からクロック信号を入力して、センサユニット１０やＮＴＳＣエンコーダ３０、画像処理部２１０の各部に必要なクロック、制御信号などを供給する手段も備えているが、図３では省略してある。
【００２２】
センサユニット１０から出力される撮像画像のＲＧＢデータは、画像処理ユニット２０の画像処理部２１０に入力され、ベイヤー補完部２１１、倍率色収差補正部２１２、色空間変換部２１３、ＭＴＦ補正部２１４、歪曲収差補正部２１５、車幅線重畳部２１６、ガンマ補正部２１７、ＰＩ変換部２１８を経由して所定の処理が施される。
【００２３】
ベイヤー補完部２１１は、ベイヤー配列のＲＧＢデータを入力して、各画素で欠損している色データを補完する。補完には、例えば、以下のような線形補完法を用いる。
【００２４】
図４にベイヤー配列のカラーフィルタの一例を示す。ここで、Ｇ0は次式により求める。
Ｇ0＝（Ｇ2＋Ｇ4＋Ｇ6＋Ｇ8）／４ （１）
また、Ｒ2，Ｒ4，Ｒ6，Ｒ8，Ｒ0は次式により求める。
Ｒ2＝（Ｒ1＋Ｒ3）／２ （２）
Ｒ4＝（Ｒ3＋Ｒ5）／２ （３）
Ｒ6＝（Ｒ5＋Ｒ7）／２ （４）
Ｒ8＝（Ｒ1＋Ｒ7）／２ （５）
Ｒ0＝（Ｒ1＋Ｒ3＋Ｒ5＋Ｒ7）／４ （６）
Ｂ2，Ｂ4，Ｂ6，Ｂ8，Ｂ0は上記Ｒ2，Ｒ4，Ｒ6，Ｒ8，Ｒ0の場合と同じであるので省略する。
【００２５】
ここでは、ベイヤー配列のカラーフィルタについて述べたが、他のカラーフィルタ配列でも同様である。もちろん、補完方法も線形補完に限らない。
【００２６】
倍率色収差補正部２１２は、ベイヤー補完されたＲＧＢデータを入力して、所定の座標変換式を用いてＲＧＢごとに座標変換を施し、倍率色収差補正されたＲＧＢデータを出力する。
【００２７】
倍率色収差は、各波長（色）から見た場合のレンズの屈折率が異なることにより、集光点が各波長で異なる現象である。このように、それぞれの波長（色）で集光する位置が異なるため、座標変換を施す必要がある。
【００２８】
一般に倍率色収差補正の座標変換式には、画面中央を原点とし、Ｘ，Ｙを変換後の座標、ｘ，ｙを変換前の座標、ａ（１）〜ａ（４）、ｂ（１）〜ｂ（４）を座標変換係数として、例えば、
Ｘ＝ｘ＋[ａ(1)＋ａ(2)×ａｂｓ(x)＋ａ(3)×ａｂｓ(y)＋ａ(4)×ｙ2]×ｘ （７）
Ｙ＝ｙ＋[ｂ(1)＋ｂ(2)×ａｂｓ(y)＋ｂ(3)×ａｂｓ(x)＋ｂ(4)×ｘ2]×ｙ （８）
の多項式が用いられる。ここで、ａｂｓ（ ）は絶対値である。
【００２９】
しかし、座標変換演算に用いられる乗算器の個数や回路規模に制限がある場合は、式（７），（８）を簡単化し、例えば、
Ｘ＝ｘ＋[ａ(1)]×ｘ （９）
Ｙ＝ｙ＋[ｂ(1)]×ｙ （10）
のような座標変換式を用いることでもよい。
【００３０】
色空間変換部２１３は、後段のＭＴＦ補正部２１４で輝度信号（Ｙ）のみに高域強調フィルタを掛けることや、さらにＮＴＳＣエンコーダ３０に対してＹＣＣ形式で入力させるために、ＲＧＢデータをＹＣｂＣｒデータに変換する。ＲＧＢ／ＹＣＣ変換式には、例えば、次式が用いられる。
Ｙ＝０.２９９Ｒ＋０.５８７Ｇ＋０.１１４Ｂ （11）
Ｃｂ＝−０.１６９Ｒ−０.３３２Ｇ＋０.５００Ｂ （12）
Ｃｒ＝０.５００Ｒ−０.４１９Ｇ−０.０８１Ｂ （13）
【００３１】
ＭＴＦ補正部２１４は、ＹＣｂＣｒデータを入力し、輝度信号Ｙに対して高域強調フィルタ（ＨＰＦ）を掛ける。色信号ＣｂＣｒはそのままとする。ＭＴＦ補正を行うことで画像の解像度を向上させることができる。
【００３２】
図５の（ａ）は、ＨＰＦとしては３×３や５×５などのエッジ強調ＦＩＲフィルタを用いてＭＴＦ補正を行う場合を示したものである。
【００３３】
一方、エッジ強調ＦＩＲフィルタを用いた場合、ノイズが増加して画像のＳ／Ｎ比が低下することが考えられる。その場合には、図５の（ｂ）に示すように、輝度信号Ｙを低域フィルタ（ＬＰＦ）を通過させると共に、エッジ抽出フィルタ、コアリング、ゲイン回路を通過させて、両者を加算することで、ＭＴＦ補正を保持したままノイズを低下させて、画像のＳ／Ｎ比を向上させることができる。さらに、回路規模を削減するため、図５の（ｃ）に示すように、ＬＰＦを通さずに処理することでもよい。
【００３４】
歪曲収差補正部２１５は、ＭＴＦ補正されたＹＣｂＣｒデータを入力し、所定の座標変換式を用いて歪曲収差を行う。歪曲収差補正の座標変換式には、先の倍率色収差と同様な式（７），（８）を用いることができる。
【００３５】
また、座標変換演算に用いられ乗算器の個数や回路規模に制限がある場合は、
Ｙ＝ｙ （14）
Ｘ＝ｘ＋[ａ(1)＋ａ(4)×ｙ2]×ｘ （15）
のような簡単な座標変換式を用いることでもよい。
【００３６】
車幅線重畳部２１６は、所定の処理が施された撮像画像のＹＣｂＣｒデータを入力し、これに車幅の目安を示す２本の車幅線を表わす線分を重畳して出力する。後述するように、制御部２２０により、この２本の車幅線を表わす線分の角度及び幅（間隔）が連動して調整される。
【００３７】
ガンマ補正部２１７は、２本の車幅線を表わす線分が重畳された撮像画像のＹＣｂＣｒデータについてガンマ補正を施す。ガンマ補正は、画像などの色のデータと、それが実際に出力される際の信号の相対関係を調節して、より自然に近い表示を得るための補正操作のことをいう。γ（ガンマ）値は、画像の明るさの変化に対する電圧換算値の変化の比で、これが１に近づくのが理想であるが、素子の特性により機器によってそれぞれ異なった値となる。このため、元データに忠実な表示を再現する場合、これらの誤差を修正する必要がある。ガンマ補正部２１７では、ガンマ補正ルックアップ等を用いてガンマ補正を実施する。
【００３８】
ＰＩ変換部２１８は、ガンマ補正されたＹＣｂＣｒデータを入力して、プログレッシブ走査（順次走査）からインターレース走査（飛び越し走査）に変換する。これは、できるだけ少ない情報量で、解像度を高く、動きを滑らかにするためである。ＮＴＳＣ方式の場合、１／３０秒毎の一つのフレームを二つに分け、最初の１／６０秒間は奇数番目の走査線だけを、後の１／６０秒間は偶数番目の走査線だけを映す。それぞれを奇数フィールド、偶数フィールドと呼ぶ。この間に画像が動いていれば、二つのフィールドを静止画として重ねるとずれることになるが、映像として見ると動きが滑らかである。１／６０秒毎に全ての走査線を送るプログレッシブ走査では静止画も映像も滑らかであるが、インターレースと比較するとメモリを２倍必要とする。ＰＩ変換部２１８の後段のＤＡＣ（ＮＴＳＣエンコーダ）３０に入力させる信号は、例えば、ＢＴ６５６規格にしたがい輝度信号（Ｙ）の符号なし８ビットデータ０〜２５５を１６〜２３５に、色差信号（Ｃｂ，Ｃｒ）の符号付き８ビットデータ１２７〜１２７を１６〜２４０に変換した信号である。
【００３９】
ＮＴＳＣエンコーダ３０は、画像処理部２１０から出力された撮像画像と車幅の目安を示す２本の車幅線を表わす線分とが重畳されたデータであるＹＣｂＣｒデータを入力して、それをＮＳＴＣ方式の映像信号に変換し、表示装置４０に出力する。このようにして、表示装置４０上には、撮像素子で撮像された画像に、車幅の目安を示す２本の車幅線が重畳して表示される。本発明によれば、制御部２２０の制御下で、この車幅線の角度及び幅が連動して同じモードで調整される。
【００４０】
以下に、本発明に係る車幅線調整方法について詳述するが、その前に従来の車幅線調整方法について説明する。
【００４１】
表示装置４０上に撮像装置に重畳して表示される２本の車幅線の調整は、ユーザが操作部６０のボタン等の押下を繰り返して、例えば、該表示装置４０上に表示されている路上の駐車枠等に合うように、その角度及び幅（間隔）を逐次変更することで行われる。
【００４２】
図６（ａ）に、従来の車幅線調整の操作手順を示す。ここで、各調整モードは、それぞれボタン等の１回の押下に対応している。図６（ａ）に示すように、従来は車幅線の角度調整および幅調整を別モードで行い、ボタン等の１回の押下では、角度調整あるいは幅調整のいずれか一方を行うというものであった。角度調整は、図７に示すように、例えば、車幅線を表わす２つの線分の始点と終点のうちのどちらか一方のＸ座標を更新して行う。図７は、一例として始点のＸ座標を更新する場合を示している。一方、幅調整は、図８に示すように、例えば２つの線分の始点と終点のＸ座標を同じピクセルずつ更新して行う。図８は、２つの線分の始点と終点のＸ座標をピクセルａずつ更新することで、水平方向に２つの線分を平行移動して、幅（間隔）を調整することを示している。
【００４３】
このように、従来の車幅線の角度調整と幅調整を別モードで別々に行う方式では、所望の角度と幅に到達するまでボタン等の押下を何度も繰り返して、試行錯誤で角度調整と幅調整を行うこととなり、調整の煩雑さに加えて時間の浪費は免れなかった。
【００４４】
図６（ｂ）に、本発明の場合の車幅線調整の操作手順を示す。先の図６（ａ）と同様に、各調整モードは、それぞれボタン等の１回の押下に対応している。図６（ｂ）に示すように、本発明では、ボタン等の１回の押下で、車幅線の角度調整と幅調整を連動させて同じモードで行う。
【００４５】
図９は、本発明にかかる車幅線調整方法を説明する図である。なお、ここでは、一例として、表示装置に表示されている路上の駐車枠に合うように、該表示装置上の車幅線を表わす２つの線分の表示角度と表示位置を調整する場合を示したものである。図９に示すように、本発明では、例えば車幅線を表わす２つの線分の始点のＸ座標はピクセルａずつ更新し、同時に終点のＸ座標はピクセルｂ（ａ≠ｂ）ずつ更新する。更新は、操作部６０のボタン等を１回押すごとに行われる。
【００４６】
本発明の車幅線調整方法によれば、表示装置に表示される車幅線を表わす２つの線分の角度と幅（間隔）を連動させて同じモードで調整することが可能になり、従来の方法に比べて少ない操作回数で、所望の角度と幅の車幅線に到達できるようになる。
【００４７】
ここで、表示装置４０に表示される駐車枠の表示角度や表示位置は、例えば、路上に書かれている駐車枠の手前の線を車体の後端部に一致させた場合、車載カメラの取り付け角度（地面に水平な方向から見たときの角度）と取り付け高さ（地面からの高さ）を決めてしまえば、ある程度一意に決まる。そのため、操作部６０のボタンを１回押下したときに、車幅線を表わす線分の始点と終点それぞれのＸ座標をそれぞれ何ピクセルずつ移動させればよいかを表わすステップ量（ａ，ｂ）は、あらかじめ決めておくことができる。
【００４８】
実施形態では、車載カメラの取り付け角度と取り付け高さ毎に、線分の始点と終点の座標と共に、ボタンを１回押下した時に、線分の始点と終点のＸ座標をそれぞれ移動させるステップ量（ａ，ｂ）のパラメータ値をテーブル化してあらかじめＰＲＯＭ７０に記憶しておく。これを車幅線調整パラメータ・テーブルと称す。また、ステップ量（ａ，ｂ）はＸ座標の値に応じて変えてもよい。この場合、テーブル化する内容には、更新条件として該Ｘ座標の条件を追加する。
【００４９】
図１０に車幅線調整パラメータ・テーブルの具体例を示す。これは、例えば車載カメラの取り付け角度や取り付け高さを変えて、駐車枠を撮像した画像を参照してテストを繰り返すことで得られる。図１０において、例１〜３は、車載カメラの取り付け高さが５０ｃｍで、取り付け角度をそれぞれ３０度、４５度、６０度した場合を示し、例４〜６は、車載カメラの取り付け高さが１００ｃｍで、取り付け角度を同様に３０度、４５度、６０度とした場合を示している。
【００５０】
なお、図１０では、表示装置に表示される車幅線を表わす２つの線分中の画面左側の線分に対するデータのみしか示していないが、画面右側の線分は、画面左側の線分を画面中央を中心に対称とすることで得ることができる。
【００５１】
ここで、図１０の例１は、車載カメラの取り付け角度、取り付け高さをそれぞれ３０度、５０ｃｍに設置した場合、画面左側の車幅線の始点と終点の座標初期値はそれぞれ（２００，１９６），（１２，２８４）であり、該画面左側の車幅線の始点Ｘ座標がＸ＞２４０のときは、該車幅線の始点と終点のＸ座標をそれぞれ移動させるステップ量（ａ，ｂ）は（４，８）とし、また、該画面左側の車幅線の始点のＸ座標がＸ≦２４０のときは、ステップ量（ａ，ｂ）は（４，１２）とすることを表わしている。例２と例３についても同様である。
【００５２】
図１０の例４は、車載カメラの取り付け角度、取り付け高さをそれぞれ３０度、１００ｃｍに設置した場合、画面左側の車幅線の始点と終点の座標初期値はそれぞれ（２０８，２１６），（８０，３１６）であり、該車幅線の始点と終点のＸ座標をそれぞれ移動させるステップ量（ａ，ｂ）は、該車幅線の始点のＸ座標に関係なく（４，８）とすることを表わしている。例５と例６についても同様である。
【００５３】
ＰＲＯＭ７０には、図１０の車幅線調整パラメータ・テーブルの他に、当該車載カメラ装置の取り付け角度及び取り付け高さの情報を予め記憶しておくようにする。また、ＰＲＯＭ７０には、制御部２２０が車幅線調整手段として機能するプログラムも記憶されている。
【００５４】
装置の起動時等、制御部２２０は、ＰＲＯＭ７０に記憶された当該車載カメラ装置の取り付け角度及び取り付け高さの情報をもとに、同じくＰＲＯＭ７０に記憶された車幅線調整パラメータ・テーブル中の対応するデータ（線分の始点と終点の座標初期値、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点のステップ量ａ，ｂ）をＲＡＭ２３０に取り込む。そして、線分の始点と終点の座標初期値を車幅線重畳部２１６に送る。
【００５５】
車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた線分の始点と終点の座標初期値をもとに、車幅線を表わす２つの線分データを生成して撮像画像データに重畳し、そのＹＣｂＣｒデータをＮＴＳＣエンコーダ３０に送出する。これにより、表示装置４０に出力される撮像画像上には、車幅の目安を示す２本の車幅線が重畳して表示される。
【００５６】
一方、制御部２２０は、調整モードが指示されると、操作部６０のボタンの押下等に応じて、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点のステップ量（ａ，ｂ）を基に車幅線重畳部２１６へ送信する線分の始点と終点の座標値（Ｘ座標値）を更新する。車幅線重畳部２１６は、この更新された線分の始点と終点の座標値をもとに、あらためて線分データを生成する。これにより、表示装置４０に表示されている２本の車幅線の角度と幅が同時に変化する。
【００５７】
制御部２２０は、操作部６０のボタン等が１回押下される毎に、その直前の線分の始点と終点のＸ座標値をそれぞれ値ａ，ｂずつ更新していく。増加するか減少するは、例えば、「＋」ボタン、「−」ボタンなどで区別すればよい。車幅線重畳部２１６は、座標値の更新の度に、線分データを生成し直す。したがって、操作部６０のボタン等が１回押下される毎に、表示装置４０に表示されている２本の車幅線の始点Ｘ座標はピクセルａずつ移動し、終点Ｘ座標はピクセルｂずつ移動し、結局、車幅線の角度及び幅が連動して調整される。すなわち、図９に示した車幅線調整動作が達成される。
【００５８】
制御部２２０では、調整モードの終了が指示されると、ＰＲＯＭ７０の車幅線調整パラメータ・テーブルの対応するデータの線分の始点と終点の座標値を、更新後の線分の始点と終点の座標値で上書きすることでもよい。この場合、装置が次の起動時等においては、直前に更新された線分の始点と終点の座標値にもとづく車幅線が、まず、表示装置４０上に表示される。ユーザは、これを見て調整が必要としたなら、調整モードに移行することになるが、線分の始点と終点の座標初期値から始めるよりは、一般にボタンの押下は少ない回数ですむ。なお、当初の（工場出荷時等）の座標初期値は、バックアップ用にＰＲＯＭ７０の別領域等に保存しておけばよい。
【００５９】
図１１及び図１２は、本発明の車載カメラ装置における車幅線調整動作に関係する処理フロー例を示したものである。以下、これに基づいて車幅線調整手段としての制御部２２０及び車幅線重畳部２１６の動作を詳述する。
【００６０】
装置の電源がオンすると、センサユニット１０、画像処理ユニット２０、ＮＴＳＣエンコーダ３０、表示装置４０等が起動する（ステップ１００１）。これにより、制御部２２０も起動し（ステップ１００２）、画像処理ユニット２０の各部で必要なパラメータ等をＰＲＯＭ７０からインターフェース回路２４０を介してＲＡＭ２３０に取り込むが、この一環として、ＰＲＯＭ７０に予め記憶されている車幅線調整パラメータ・テーブル（図１０）から車載線調整に必要なデータ（線分の始点と終点の座標初期値、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点ステップ量ａ，ｂ等）をＲＡＭ２３０に取り込む（ステップ１００３）。ここで、線分の始点と終点の座標初期値は、当該車載カメラ装置を初めて使用する場合は、工場出荷時等の値であるが、それ以外の場合は、最後の車幅線調整時に上書きされた値となる。先に述べたように、ＰＲＯＭ７０には、当該車載カメラ装置の取り付け角度及び取り付け高さの情報も予め記憶されており、制御部２２０は、この情報をもとに、ＰＲＯＭ７０に記憶されている車幅線調整パラメータ・テーブルから対応するデータをＲＡＭ２３０に取り込む。なお、当該車載カメラ装置を初めて使用する場合には、制御部２２０では、必要なデータをＰＲＯＭ７０からＲＡＭ２３０に取り込む際に、線分の始点と終点の座標初期値（工場出荷時等の値）をＰＲＯＭ７０の別領域にバックアップ用に保存しておくようにする。次に、制御部６０は、ＲＡＭ２３０に取り込んだ線分の始点と終点の座標初期値を車幅線重畳部２１６に送信する（ステップ１００４）。
【００６１】
車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた線分の始点と終点の座標初期値をもとに、車幅線を表わす２つの線分データを生成する（ステップ１００５）。具体的には、車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた線分の始点と終点の座標初期値をもとに、例えば、画面左側の車幅線を表わす線分データを生成し、該線分データから画面中央を中心に対称な位置関係の画面右側の車幅線を表わす線分データを生成する。これは、後述の線分データを更新する場合も同様である。車幅線重畳部２１６は、生成した２つの線分データを前段から送られてくる撮像画像データに重畳して、後段に送出する（同ステップ１００５）。これにより、表示装置４０には、撮像画像と車幅の目安を示す２本の車幅線が表示される（ステップ１００６）。
【００６２】
一方、制御部２２０は、ユーザから調整モードが指示されるか否か判定する（ステップ１００７）。調整モードは、例えば、操作部６０のボタンを長押しするなどして指示する。ここで、調整モードが指示されない状態を通常モードと称すことにする。通常モードでは、表示装置４０上の、撮像画像と車幅の目安を示す２本の車幅線の表示がそのまま維持される。
【００６３】
ユーザから調整モードが指示されると、制御部２２０は、操作部６０のボタンの押下等を待つ（ステップ１００８）。この場合のボタン押下は、例えば短押しとする。また、操作部６０に「＋」ボタン、「−」ボタンを用意し、車幅線を画面中心から離れる方向に移動させる場合は「＋」ボタンを押下し、画面中心に近づける方向に移動させる場合は「−」ボタンを押下する。これらは一例にすぎず、操作部６０のボタンの押下等により、所定の指示が区別できれば、そのやり方はどのような方法でもよい。
【００６４】
制御部２２０は、調整モードが指示された後、操作部６０のボタンの押下等があると、ＲＡＭ２３０からその時点の線分の始点と終点の座標値を取得し（ステップ１００９）、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点のステップ量（ａ，ｂ）をもとに、当該線分の始点と終点の座標値を更新する（ステップ１０１０）。例えば、図１０の例１〜３の場合、その時点の線分の始点のＸ座標がＸ＞２４０であれば、当該線分の始点と終点のＸ座標値はそれぞれ４と８ピクセル更新され、Ｘ≦２４０であれば、当該線分の始点と終点のＸ座標値はそれぞれ４と１２ピクセル更新される。Ｙ座標はそのままである。先に述べたように、更新が「＋」か「−」かは、例えば「＋」ボタン、「−」ボタンで区別する。また、図１０の例４〜６の場合では、その時点の線分の始点のＸ座標値に関係なく、当該線分の始点と終点のＸ座標値はそれぞれ４と１２ピクセル更新される。
【００６５】
制御部２２０は、更新した線分の始点と終点の座標値をＲＡＭ２３０に再書き込みすると共に（ステップ１０１１）、該更新した線分の始点と終点の座標値を車幅線重畳部２１６に送信する（ステップ１０１２）。
【００６６】
車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた更新された始点と終点の座標値により、車幅線を表わす２つの線分データを改めて生成する（ステップ１０１３）。これにより、表示装置４０に撮像画像と重畳して表示されている２本の車幅線が変化する（ステップ１０１４）。すなわち、２本の車幅線の角度及び幅が連動して変化する。
【００６７】
次に、制御部２２０は、ユーザから調整モード終了が指示されるか否か判定する（ステップ１０１５）。調整モード終了は、例えば、操作部６０のボタンを再び長押しするなどして指示する。調整モード終了が指示されないと、ステップ１００８に戻り、次のボタン押下があると、ステップ１００９〜１０１４の処理を繰り返す。これにより、調整モード終了が指示されない間、操作部６０のボタン押下等がある毎に、表示装置４０に撮像画像と重畳して表示されている２本の車幅線は、順次、その角度及び幅が連動して調整されていく。
【００６８】
その後、ユーザから調整モード終了が指示されると、制御部２２０は、ＲＡＭ２３０にその時点で記憶されている線分の始点と終点の座標値（最後に更新された始点と終点の座標値）を読み出し、インターフェース回路２４０を介してＰＲＯＭ７０に転送して、車幅線調整パラメータ・テーブル内の該当データ中のそれまでの線分の始点と終点の座標値を上書きする（ステップ１０１６）。これにより、次の起動時では、最後に更新された線分の始点と終点の座標値が、あらためて座標初期値としてＰＲＯＭ７０からＲＡＭ２３０に取り込まれることになる。
【００６９】
調整モードが終了したことにより、車載カメラ装置は通常モードに移行し、表示装置４０上には、角度及び幅が連動して調整された２本の車幅線が撮像画像と重畳してそのまま表示し続ける。
【００７０】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、もちろん、本発明は、説明した形態に限定されるものでないことは云うまでもない。
【符号の説明】
【００７１】
１０ センサユニット
２０ 画像処理ユニット
３０ ＮＴＳＣエンコーダ
４０ 表示装置
５０ クロック発生器
６０ 操作部
７０ ＰＲＯＭ
１１０ 光学系（レンズ）
１２０ 撮像素子
２１０ 画像処理部
２１６ 車幅線重畳部
２２０ 制御部
２３０ ＲＡＭ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７２】
【特許文献１】特開２００５−１６１９７３号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車に設置して使用する車載カメラ装置において、撮像した画像に重畳して表示させる車幅の目安を示す２本の車幅線の調整技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から駐車時における車両後退動作等を支援するため、車両の後方部等に設置して車両の後方周辺を撮影し、その画像を車内に設置した表示装置に表示する車載カメラ装置が知られている。さらに、撮影された画像に重畳して、車幅の目安となる２本の車幅線を表示することも知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
表示装置上に撮像画像に重畳して表示される車幅線の調整は、一般に操作部のボタン等の押下を繰り返して、表示装置上に表示されている路上の駐車枠等に合うように、２本の車幅線の角度及び幅（間隔）を逐次変更することで行われる。従来の車載カメラ装置では、このような車幅線の角度及び幅の変更操作を別モードで別々に行っており、調整の煩雑さに加えて時間の浪費が問題であった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、車載カメラ装置において、撮影した画像に重畳して表示される２本の車幅線の調整の煩雑さと時間の浪費の回避を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置において、この２本の車幅線の角度および幅を連動して調整するようにする。
【０００６】
具体的には、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整する。また、操作部上のボタン押下の度に、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新する。さらに、車幅線のＸ座標の値により、更新するステップ量を変更する。
【０００７】
実施形態では、車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じて、車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を記憶した記憶部を備え、車幅線調整手段は、記憶部から当該車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じた車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を取り込み、更新条件、ステップ量をもとに、車幅線の始点と終点の座標初期値を更新する。また、車幅線調整手段は、記憶部の車幅線の始点と終点の座標初期値を、更新後の値で上書きする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車幅線の角度と幅が連動して調整されることにより、調整の煩雑と時間の浪費を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の車載カメラ装置の一実施形態の全体構成図である。
【図２】図１中のセンサユニットの構成例を示す図である。
【図３】図１中の画像処理ユニットの構成例を示す図である。
【図４】ベイヤー配列カラーフィルタの一例を示す図である。
【図５】図２中のＭＴＦ補正部の構成例を示す図である。
【図６】従来及び本発明の車幅線調整操作手順を示す図である。
【図７】従来の車幅線の角度調整を説明する図である。
【図８】従来の車幅線の幅調整を説明する図である。
【図９】本発明の車幅線の角度及び幅を連動して調整する説明図である。
【図１０】ＰＲＯＭに保持される車幅線調整パラメータ・テーブルの一例を示す図である。
【図１１】本発明の車載カメラ装置の電源投入時の車幅線調整に関係する処理フロー例を示す図である。
【図１２】本発明の車載カメラ装置の車幅線調整モード時の処理フロー例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。なお、本発明の車載カメラ装置は以下の図示の構成に限定されるものではない。
【００１１】
図１は、本発明に係る車載カメラ装置の一実施形態の全体構成図を示す。センサユニット１０は、車の後方等を撮像してアナログ画像信号を取得し、それをアナログ・デジタル変換してＲＧＢデータとして出力する。画像処理ユニット２０は、センサユニット１０が出力する撮像画像のＲＧＢデータを入力して所定の画像処理を施すと共に、撮像画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、ＹＣｂＣｒデータとして出力する。また、画像処理ユニット２０は、クロック発生器５０から装置各部を動作させる基となるクロック信号の供給を受けて、センサユニット１０やＮＳＣエンコーダ３０にクロック、その他の制御信号を送出する。クロック発生器５０には水晶発振器などが用いられる。
【００１２】
画像処理ユニット２０で所定の画像処理を施され、２本の車幅線が重畳された撮像画像のＹＣｂＣｒデータは、ＮＴＳＣエンコーダ３０に送られ、デジタル・アナログ変換処理を施されてＮＴＳＣ信号に変換され、表示装置４０に出力される。表示装置４０は、ナビゲーション装置の表示部が兼ねることでもよい。
【００１３】
ここで、画像処理ユニット２０はＦＰＧＡ（Field Programable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などで構成される。操作部６０は、利用者が画像処理ユニット２０に対して種々の処理を指示するユーザインターフェイスであり、ボタンやジョイステックなどで構成される。後述するように、利用者が操作部６０を操作することによって、画像処理ユニット２０では撮像画像データに重畳する２本の車幅線の角度及び幅を連動して調整する。ＰＲＯＭ７０は、書き換え可能な不揮発性メモリであり、画像処理ユニット２０の処理に必要なプログラム、種々のパラメータ、その他の情報を記憶する。後述するように、該ＰＲＯＭ７０には、車載カメラ装置の取り付け角度と取り付け高さに対応して、車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量などがあらかじめテーブル化して記憶されている。
【００１４】
図１中のセンサユニット１０、画像処理ユニット２０、ＮＴＳＣエンコーダ３０、クロック発生器５０、ＰＲＯＭ７０等は、一つの筐体内に構成され、車の後部等に設置される。一方、表示装置４０は車の前面等に設置され、ＮＴＳＣエンコーダ３０とはケーブルで接続される。操作部６０と画像処理装置ユニット２０とはケーブルあるいは無線で接続される。なお、ナビゲーション装置のリモコンが操作部６０を兼ねてもよい。
【００１５】
次に、センサユニット１０及び画像処理ユニット２０の具体的構成及び動作について説明する。
【００１６】
図２はセンサユニット１０の構成例を示す。センサユニット１０はレンズ光学系１１０、撮像素子１２０、オートゲインコントロール回路（ＡＧＣ）１３０、オートホワイトバランス回路（ＡＷＢ）１４０、アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１５０などで構成される。
【００１７】
光学系１１０により撮像素子１２０に光を効率よく集光させる。ここでは、光学系１１０に広角で倍率色収差及び歪曲収差の大きいレンズを用いるとする。
【００１８】
撮像素子１２０は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどで構成され、光学系１１０により集光された光学像を、その光強度に応じて強弱を持った電気信号（アナログ信号）に変換する。図２では省略したが、該撮像素子１２０には、各画素対応にＲＧＢいずれかの波長帯を透過させるカラーフィルタが設置されている。カラーフィルタはどのような配列を持つものでも構わないが、ここではベイヤー配列型のカラーフィルタを用いるとする。
【００１９】
撮像素子１２０で取得された撮像画像のアナログ信号は、オートゲインコントロール回路（ＡＧＣ）１３０、オートホワイトバランス回路（ＡＷＢ）１４０を経て、アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１５０によりデジタルデータに変換される。ＡＧＣ１３０は、後段のＮＴＳＣエンコーダ３０の入力に必要なレベルの信号を出力するための回路である。すなわち、被写体が明るい場合はアンプのゲインを下げ、暗い場合には所定のレベルになるようにアンプのゲインを上げる。なお、ゲインを上げると、ノイズも増加するため、信号のＳ／Ｎ比を下げるようにする。ＡＷＢ１４０は、白色の被写体を撮像した際にＲＧＢそれぞれの信号強度が全て等しくなるようにＲＧＢ対応の各チャンネルのゲインを調整する。ＡＤＣ１５０は、アナログ信号のＲＧＢそれぞれの信号をデジタルデータ（ＲＧＢデータ）に変換する。デジタルデータは、例えば、ＲＧＢそれぞれ８ビットで構成される。
【００２０】
図３は画像処理ユニット２０の構成例を示す。画像処理ユニット２０は、画像処理部２１０、該画像処理部２１０やその他、各部の動作を制御する制御部（マイクロプロセッサ）２２０、作業用メモリとしてのＲＡＭ２３０、ＲＡＭ２３０とＰＲＯＭ７０のインターフェース回路（Ｉ／Ｆ）２４０などからなる。ここで、画像処理部２１０はベイヤー補完部２１１、倍率色収差補正部２１２、色空間変換部２１３、ＭＴＦ補正部２１４、歪曲収差補正部２１５、車幅線重畳部２１６、ガンマ補正部２１７、プログレッブ・インタレース変換部（ＰＩ変換部）２１８などで構成される。このうち、車幅重畳部２１６が本発明に関係する。また、制御部２２０が車幅線調整手段として機能する。これについては後述する。
【００２１】
なお、画像処理ユニット２０は、図１に示したクロック発生器５０からクロック信号を入力して、センサユニット１０やＮＴＳＣエンコーダ３０、画像処理部２１０の各部に必要なクロック、制御信号などを供給する手段も備えているが、図３では省略してある。
【００２２】
センサユニット１０から出力される撮像画像のＲＧＢデータは、画像処理ユニット２０の画像処理部２１０に入力され、ベイヤー補完部２１１、倍率色収差補正部２１２、色空間変換部２１３、ＭＴＦ補正部２１４、歪曲収差補正部２１５、車幅線重畳部２１６、ガンマ補正部２１７、ＰＩ変換部２１８を経由して所定の処理が施される。
【００２３】
ベイヤー補完部２１１は、ベイヤー配列のＲＧＢデータを入力して、各画素で欠損している色データを補完する。補完には、例えば、以下のような線形補完法を用いる。
【００２４】
図４にベイヤー配列のカラーフィルタの一例を示す。ここで、Ｇ0は次式により求める。
Ｇ0＝（Ｇ2＋Ｇ4＋Ｇ6＋Ｇ8）／４ （１）
また、Ｒ2，Ｒ4，Ｒ6，Ｒ8，Ｒ0は次式により求める。
Ｒ2＝（Ｒ1＋Ｒ3）／２ （２）
Ｒ4＝（Ｒ3＋Ｒ5）／２ （３）
Ｒ6＝（Ｒ5＋Ｒ7）／２ （４）
Ｒ8＝（Ｒ1＋Ｒ7）／２ （５）
Ｒ0＝（Ｒ1＋Ｒ3＋Ｒ5＋Ｒ7）／４ （６）
Ｂ2，Ｂ4，Ｂ6，Ｂ8，Ｂ0は上記Ｒ2，Ｒ4，Ｒ6，Ｒ8，Ｒ0の場合と同じであるので省略する。
【００２５】
ここでは、ベイヤー配列のカラーフィルタについて述べたが、他のカラーフィルタ配列でも同様である。もちろん、補完方法も線形補完に限らない。
【００２６】
倍率色収差補正部２１２は、ベイヤー補完されたＲＧＢデータを入力して、所定の座標変換式を用いてＲＧＢごとに座標変換を施し、倍率色収差補正されたＲＧＢデータを出力する。
【００２７】
倍率色収差は、各波長（色）から見た場合のレンズの屈折率が異なることにより、集光点が各波長で異なる現象である。このように、それぞれの波長（色）で集光する位置が異なるため、座標変換を施す必要がある。
【００２８】
一般に倍率色収差補正の座標変換式には、画面中央を原点とし、Ｘ，Ｙを変換後の座標、ｘ，ｙを変換前の座標、ａ（１）〜ａ（４）、ｂ（１）〜ｂ（４）を座標変換係数として、例えば、
Ｘ＝ｘ＋[ａ(1)＋ａ(2)×ａｂｓ(x)＋ａ(3)×ａｂｓ(y)＋ａ(4)×ｙ2]×ｘ （７）
Ｙ＝ｙ＋[ｂ(1)＋ｂ(2)×ａｂｓ(y)＋ｂ(3)×ａｂｓ(x)＋ｂ(4)×ｘ2]×ｙ （８）
の多項式が用いられる。ここで、ａｂｓ（ ）は絶対値である。
【００２９】
しかし、座標変換演算に用いられる乗算器の個数や回路規模に制限がある場合は、式（７），（８）を簡単化し、例えば、
Ｘ＝ｘ＋[ａ(1)]×ｘ （９）
Ｙ＝ｙ＋[ｂ(1)]×ｙ （10）
のような座標変換式を用いることでもよい。
【００３０】
色空間変換部２１３は、後段のＭＴＦ補正部２１４で輝度信号（Ｙ）のみに高域強調フィルタを掛けることや、さらにＮＴＳＣエンコーダ３０に対してＹＣＣ形式で入力させるために、ＲＧＢデータをＹＣｂＣｒデータに変換する。ＲＧＢ／ＹＣＣ変換式には、例えば、次式が用いられる。
Ｙ＝０.２９９Ｒ＋０.５８７Ｇ＋０.１１４Ｂ （11）
Ｃｂ＝−０.１６９Ｒ−０.３３２Ｇ＋０.５００Ｂ （12）
Ｃｒ＝０.５００Ｒ−０.４１９Ｇ−０.０８１Ｂ （13）
【００３１】
ＭＴＦ補正部２１４は、ＹＣｂＣｒデータを入力し、輝度信号Ｙに対して高域強調フィルタ（ＨＰＦ）を掛ける。色信号ＣｂＣｒはそのままとする。ＭＴＦ補正を行うことで画像の解像度を向上させることができる。
【００３２】
図５の（ａ）は、ＨＰＦとしては３×３や５×５などのエッジ強調ＦＩＲフィルタを用いてＭＴＦ補正を行う場合を示したものである。
【００３３】
一方、エッジ強調ＦＩＲフィルタを用いた場合、ノイズが増加して画像のＳ／Ｎ比が低下することが考えられる。その場合には、図５の（ｂ）に示すように、輝度信号Ｙを低域フィルタ（ＬＰＦ）を通過させると共に、エッジ抽出フィルタ、コアリング、ゲイン回路を通過させて、両者を加算することで、ＭＴＦ補正を保持したままノイズを低下させて、画像のＳ／Ｎ比を向上させることができる。さらに、回路規模を削減するため、図５の（ｃ）に示すように、ＬＰＦを通さずに処理することでもよい。
【００３４】
歪曲収差補正部２１５は、ＭＴＦ補正されたＹＣｂＣｒデータを入力し、所定の座標変換式を用いて歪曲収差を行う。歪曲収差補正の座標変換式には、先の倍率色収差と同様な式（７），（８）を用いることができる。
【００３５】
また、座標変換演算に用いられ乗算器の個数や回路規模に制限がある場合は、
Ｙ＝ｙ （14）
Ｘ＝ｘ＋[ａ(1)＋ａ(4)×ｙ2]×ｘ （15）
のような簡単な座標変換式を用いることでもよい。
【００３６】
車幅線重畳部２１６は、所定の処理が施された撮像画像のＹＣｂＣｒデータを入力し、これに車幅の目安を示す２本の車幅線を表わす線分を重畳して出力する。後述するように、制御部２２０により、この２本の車幅線を表わす線分の角度及び幅（間隔）が連動して調整される。
【００３７】
ガンマ補正部２１７は、２本の車幅線を表わす線分が重畳された撮像画像のＹＣｂＣｒデータについてガンマ補正を施す。ガンマ補正は、画像などの色のデータと、それが実際に出力される際の信号の相対関係を調節して、より自然に近い表示を得るための補正操作のことをいう。γ（ガンマ）値は、画像の明るさの変化に対する電圧換算値の変化の比で、これが１に近づくのが理想であるが、素子の特性により機器によってそれぞれ異なった値となる。このため、元データに忠実な表示を再現する場合、これらの誤差を修正する必要がある。ガンマ補正部２１７では、ガンマ補正ルックアップ等を用いてガンマ補正を実施する。
【００３８】
ＰＩ変換部２１８は、ガンマ補正されたＹＣｂＣｒデータを入力して、プログレッシブ走査（順次走査）からインターレース走査（飛び越し走査）に変換する。これは、できるだけ少ない情報量で、解像度を高く、動きを滑らかにするためである。ＮＴＳＣ方式の場合、１／３０秒毎の一つのフレームを二つに分け、最初の１／６０秒間は奇数番目の走査線だけを、後の１／６０秒間は偶数番目の走査線だけを映す。それぞれを奇数フィールド、偶数フィールドと呼ぶ。この間に画像が動いていれば、二つのフィールドを静止画として重ねるとずれることになるが、映像として見ると動きが滑らかである。１／６０秒毎に全ての走査線を送るプログレッシブ走査では静止画も映像も滑らかであるが、インターレースと比較するとメモリを２倍必要とする。ＰＩ変換部２１８の後段のＤＡＣ（ＮＴＳＣエンコーダ）３０に入力させる信号は、例えば、ＢＴ６５６規格にしたがい輝度信号（Ｙ）の符号なし８ビットデータ０〜２５５を１６〜２３５に、色差信号（Ｃｂ，Ｃｒ）の符号付き８ビットデータ１２７〜１２７を１６〜２４０に変換した信号である。
【００３９】
ＮＴＳＣエンコーダ３０は、画像処理部２１０から出力された撮像画像と車幅の目安を示す２本の車幅線を表わす線分とが重畳されたデータであるＹＣｂＣｒデータを入力して、それをＮＳＴＣ方式の映像信号に変換し、表示装置４０に出力する。このようにして、表示装置４０上には、撮像素子で撮像された画像に、車幅の目安を示す２本の車幅線が重畳して表示される。本発明によれば、制御部２２０の制御下で、この車幅線の角度及び幅が連動して同じモードで調整される。
【００４０】
以下に、本発明に係る車幅線調整方法について詳述するが、その前に従来の車幅線調整方法について説明する。
【００４１】
表示装置４０上に撮像装置に重畳して表示される２本の車幅線の調整は、ユーザが操作部６０のボタン等の押下を繰り返して、例えば、該表示装置４０上に表示されている路上の駐車枠等に合うように、その角度及び幅（間隔）を逐次変更することで行われる。
【００４２】
図６（ａ）に、従来の車幅線調整の操作手順を示す。ここで、各調整モードは、それぞれボタン等の１回の押下に対応している。図６（ａ）に示すように、従来は車幅線の角度調整および幅調整を別モードで行い、ボタン等の１回の押下では、角度調整あるいは幅調整のいずれか一方を行うというものであった。角度調整は、図７に示すように、例えば、車幅線を表わす２つの線分の始点と終点のうちのどちらか一方のＸ座標を更新して行う。図７は、一例として始点のＸ座標を更新する場合を示している。一方、幅調整は、図８に示すように、例えば２つの線分の始点と終点のＸ座標を同じピクセルずつ更新して行う。図８は、２つの線分の始点と終点のＸ座標をピクセルａずつ更新することで、水平方向に２つの線分を平行移動して、幅（間隔）を調整することを示している。
【００４３】
このように、従来の車幅線の角度調整と幅調整を別モードで別々に行う方式では、所望の角度と幅に到達するまでボタン等の押下を何度も繰り返して、試行錯誤で角度調整と幅調整を行うこととなり、調整の煩雑さに加えて時間の浪費は免れなかった。
【００４４】
図６（ｂ）に、本発明の場合の車幅線調整の操作手順を示す。先の図６（ａ）と同様に、各調整モードは、それぞれボタン等の１回の押下に対応している。図６（ｂ）に示すように、本発明では、ボタン等の１回の押下で、車幅線の角度調整と幅調整を連動させて同じモードで行う。
【００４５】
図９は、本発明にかかる車幅線調整方法を説明する図である。なお、ここでは、一例として、表示装置に表示されている路上の駐車枠に合うように、該表示装置上の車幅線を表わす２つの線分の表示角度と表示位置を調整する場合を示したものである。図９に示すように、本発明では、例えば車幅線を表わす２つの線分の始点のＸ座標はピクセルａずつ更新し、同時に終点のＸ座標はピクセルｂ（ａ≠ｂ）ずつ更新する。更新は、操作部６０のボタン等を１回押すごとに行われる。
【００４６】
本発明の車幅線調整方法によれば、表示装置に表示される車幅線を表わす２つの線分の角度と幅（間隔）を連動させて同じモードで調整することが可能になり、従来の方法に比べて少ない操作回数で、所望の角度と幅の車幅線に到達できるようになる。
【００４７】
ここで、表示装置４０に表示される駐車枠の表示角度や表示位置は、例えば、路上に書かれている駐車枠の手前の線を車体の後端部に一致させた場合、車載カメラの取り付け角度（地面に水平な方向から見たときの角度）と取り付け高さ（地面からの高さ）を決めてしまえば、ある程度一意に決まる。そのため、操作部６０のボタンを１回押下したときに、車幅線を表わす線分の始点と終点それぞれのＸ座標をそれぞれ何ピクセルずつ移動させればよいかを表わすステップ量（ａ，ｂ）は、あらかじめ決めておくことができる。
【００４８】
実施形態では、車載カメラの取り付け角度と取り付け高さ毎に、線分の始点と終点の座標と共に、ボタンを１回押下した時に、線分の始点と終点のＸ座標をそれぞれ移動させるステップ量（ａ，ｂ）のパラメータ値をテーブル化してあらかじめＰＲＯＭ７０に記憶しておく。これを車幅線調整パラメータ・テーブルと称す。また、ステップ量（ａ，ｂ）はＸ座標の値に応じて変えてもよい。この場合、テーブル化する内容には、更新条件として該Ｘ座標の条件を追加する。
【００４９】
図１０に車幅線調整パラメータ・テーブルの具体例を示す。これは、例えば車載カメラの取り付け角度や取り付け高さを変えて、駐車枠を撮像した画像を参照してテストを繰り返すことで得られる。図１０において、例１〜３は、車載カメラの取り付け高さが５０ｃｍで、取り付け角度をそれぞれ３０度、４５度、６０度した場合を示し、例４〜６は、車載カメラの取り付け高さが１００ｃｍで、取り付け角度を同様に３０度、４５度、６０度とした場合を示している。
【００５０】
なお、図１０では、表示装置に表示される車幅線を表わす２つの線分中の画面左側の線分に対するデータのみしか示していないが、画面右側の線分は、画面左側の線分を画面中央を中心に対称とすることで得ることができる。
【００５１】
ここで、図１０の例１は、車載カメラの取り付け角度、取り付け高さをそれぞれ３０度、５０ｃｍに設置した場合、画面左側の車幅線の始点と終点の座標初期値はそれぞれ（２００，１９６），（１２，２８４）であり、該画面左側の車幅線の始点Ｘ座標がＸ＞２４０のときは、該車幅線の始点と終点のＸ座標をそれぞれ移動させるステップ量（ａ，ｂ）は（４，８）とし、また、該画面左側の車幅線の始点のＸ座標がＸ≦２４０のときは、ステップ量（ａ，ｂ）は（４，１２）とすることを表わしている。例２と例３についても同様である。
【００５２】
図１０の例４は、車載カメラの取り付け角度、取り付け高さをそれぞれ３０度、１００ｃｍに設置した場合、画面左側の車幅線の始点と終点の座標初期値はそれぞれ（２０８，２１６），（８０，３１６）であり、該車幅線の始点と終点のＸ座標をそれぞれ移動させるステップ量（ａ，ｂ）は、該車幅線の始点のＸ座標に関係なく（４，８）とすることを表わしている。例５と例６についても同様である。
【００５３】
ＰＲＯＭ７０には、図１０の車幅線調整パラメータ・テーブルの他に、当該車載カメラ装置の取り付け角度及び取り付け高さの情報を予め記憶しておくようにする。また、ＰＲＯＭ７０には、制御部２２０が車幅線調整手段として機能するプログラムも記憶されている。
【００５４】
装置の起動時等、制御部２２０は、ＰＲＯＭ７０に記憶された当該車載カメラ装置の取り付け角度及び取り付け高さの情報をもとに、同じくＰＲＯＭ７０に記憶された車幅線調整パラメータ・テーブル中の対応するデータ（線分の始点と終点の座標初期値、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点のステップ量ａ，ｂ）をＲＡＭ２３０に取り込む。そして、線分の始点と終点の座標初期値を車幅線重畳部２１６に送る。
【００５５】
車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた線分の始点と終点の座標初期値をもとに、車幅線を表わす２つの線分データを生成して撮像画像データに重畳し、そのＹＣｂＣｒデータをＮＴＳＣエンコーダ３０に送出する。これにより、表示装置４０に出力される撮像画像上には、車幅の目安を示す２本の車幅線が重畳して表示される。
【００５６】
一方、制御部２２０は、調整モードが指示されると、操作部６０のボタンの押下等に応じて、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点のステップ量（ａ，ｂ）を基に車幅線重畳部２１６へ送信する線分の始点と終点の座標値（Ｘ座標値）を更新する。車幅線重畳部２１６は、この更新された線分の始点と終点の座標値をもとに、あらためて線分データを生成する。これにより、表示装置４０に表示されている２本の車幅線の角度と幅が同時に変化する。
【００５７】
制御部２２０は、操作部６０のボタン等が１回押下される毎に、その直前の線分の始点と終点のＸ座標値をそれぞれ値ａ，ｂずつ更新していく。増加するか減少するは、例えば、「＋」ボタン、「−」ボタンなどで区別すればよい。車幅線重畳部２１６は、座標値の更新の度に、線分データを生成し直す。したがって、操作部６０のボタン等が１回押下される毎に、表示装置４０に表示されている２本の車幅線の始点Ｘ座標はピクセルａずつ移動し、終点Ｘ座標はピクセルｂずつ移動し、結局、車幅線の角度及び幅が連動して調整される。すなわち、図９に示した車幅線調整動作が達成される。
【００５８】
制御部２２０では、調整モードの終了が指示されると、ＰＲＯＭ７０の車幅線調整パラメータ・テーブルの対応するデータの線分の始点と終点の座標値を、更新後の線分の始点と終点の座標値で上書きすることでもよい。この場合、装置が次の起動時等においては、直前に更新された線分の始点と終点の座標値にもとづく車幅線が、まず、表示装置４０上に表示される。ユーザは、これを見て調整が必要としたなら、調整モードに移行することになるが、線分の始点と終点の座標初期値から始めるよりは、一般にボタンの押下は少ない回数ですむ。なお、当初の（工場出荷時等）の座標初期値は、バックアップ用にＰＲＯＭ７０の別領域等に保存しておけばよい。
【００５９】
図１１及び図１２は、本発明の車載カメラ装置における車幅線調整動作に関係する処理フロー例を示したものである。以下、これに基づいて車幅線調整手段としての制御部２２０及び車幅線重畳部２１６の動作を詳述する。
【００６０】
装置の電源がオンすると、センサユニット１０、画像処理ユニット２０、ＮＴＳＣエンコーダ３０、表示装置４０等が起動する（ステップ１００１）。これにより、制御部２２０も起動し（ステップ１００２）、画像処理ユニット２０の各部で必要なパラメータ等をＰＲＯＭ７０からインターフェース回路２４０を介してＲＡＭ２３０に取り込むが、この一環として、ＰＲＯＭ７０に予め記憶されている車幅線調整パラメータ・テーブル（図１０）から車載線調整に必要なデータ（線分の始点と終点の座標初期値、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点ステップ量ａ，ｂ等）をＲＡＭ２３０に取り込む（ステップ１００３）。ここで、線分の始点と終点の座標初期値は、当該車載カメラ装置を初めて使用する場合は、工場出荷時等の値であるが、それ以外の場合は、最後の車幅線調整時に上書きされた値となる。先に述べたように、ＰＲＯＭ７０には、当該車載カメラ装置の取り付け角度及び取り付け高さの情報も予め記憶されており、制御部２２０は、この情報をもとに、ＰＲＯＭ７０に記憶されている車幅線調整パラメータ・テーブルから対応するデータをＲＡＭ２３０に取り込む。なお、当該車載カメラ装置を初めて使用する場合には、制御部２２０では、必要なデータをＰＲＯＭ７０からＲＡＭ２３０に取り込む際に、線分の始点と終点の座標初期値（工場出荷時等の値）をＰＲＯＭ７０の別領域にバックアップ用に保存しておくようにする。次に、制御部６０は、ＲＡＭ２３０に取り込んだ線分の始点と終点の座標初期値を車幅線重畳部２１６に送信する（ステップ１００４）。
【００６１】
車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた線分の始点と終点の座標初期値をもとに、車幅線を表わす２つの線分データを生成する（ステップ１００５）。具体的には、車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた線分の始点と終点の座標初期値をもとに、例えば、画面左側の車幅線を表わす線分データを生成し、該線分データから画面中央を中心に対称な位置関係の画面右側の車幅線を表わす線分データを生成する。これは、後述の線分データを更新する場合も同様である。車幅線重畳部２１６は、生成した２つの線分データを前段から送られてくる撮像画像データに重畳して、後段に送出する（同ステップ１００５）。これにより、表示装置４０には、撮像画像と車幅の目安を示す２本の車幅線が表示される（ステップ１００６）。
【００６２】
一方、制御部２２０は、ユーザから調整モードが指示されるか否か判定する（ステップ１００７）。調整モードは、例えば、操作部６０のボタンを長押しするなどして指示する。ここで、調整モードが指示されない状態を通常モードと称すことにする。通常モードでは、表示装置４０上の、撮像画像と車幅の目安を示す２本の車幅線の表示がそのまま維持される。
【００６３】
ユーザから調整モードが指示されると、制御部２２０は、操作部６０のボタンの押下等を待つ（ステップ１００８）。この場合のボタン押下は、例えば短押しとする。また、操作部６０に「＋」ボタン、「−」ボタンを用意し、車幅線を画面中心から離れる方向に移動させる場合は「＋」ボタンを押下し、画面中心に近づける方向に移動させる場合は「−」ボタンを押下する。これらは一例にすぎず、操作部６０のボタンの押下等により、所定の指示が区別できれば、そのやり方はどのような方法でもよい。
【００６４】
制御部２２０は、調整モードが指示された後、操作部６０のボタンの押下等があると、ＲＡＭ２３０からその時点の線分の始点と終点の座標値を取得し（ステップ１００９）、Ｘ座標の条件、Ｘ座標の始点と終点のステップ量（ａ，ｂ）をもとに、当該線分の始点と終点の座標値を更新する（ステップ１０１０）。例えば、図１０の例１〜３の場合、その時点の線分の始点のＸ座標がＸ＞２４０であれば、当該線分の始点と終点のＸ座標値はそれぞれ４と８ピクセル更新され、Ｘ≦２４０であれば、当該線分の始点と終点のＸ座標値はそれぞれ４と１２ピクセル更新される。Ｙ座標はそのままである。先に述べたように、更新が「＋」か「−」かは、例えば「＋」ボタン、「−」ボタンで区別する。また、図１０の例４〜６の場合では、その時点の線分の始点のＸ座標値に関係なく、当該線分の始点と終点のＸ座標値はそれぞれ４と１２ピクセル更新される。
【００６５】
制御部２２０は、更新した線分の始点と終点の座標値をＲＡＭ２３０に再書き込みすると共に（ステップ１０１１）、該更新した線分の始点と終点の座標値を車幅線重畳部２１６に送信する（ステップ１０１２）。
【００６６】
車幅線重畳部２１６は、制御部２２０から送られた更新された始点と終点の座標値により、車幅線を表わす２つの線分データを改めて生成する（ステップ１０１３）。これにより、表示装置４０に撮像画像と重畳して表示されている２本の車幅線が変化する（ステップ１０１４）。すなわち、２本の車幅線の角度及び幅が連動して変化する。
【００６７】
次に、制御部２２０は、ユーザから調整モード終了が指示されるか否か判定する（ステップ１０１５）。調整モード終了は、例えば、操作部６０のボタンを再び長押しするなどして指示する。調整モード終了が指示されないと、ステップ１００８に戻り、次のボタン押下があると、ステップ１００９〜１０１４の処理を繰り返す。これにより、調整モード終了が指示されない間、操作部６０のボタン押下等がある毎に、表示装置４０に撮像画像と重畳して表示されている２本の車幅線は、順次、その角度及び幅が連動して調整されていく。
【００６８】
その後、ユーザから調整モード終了が指示されると、制御部２２０は、ＲＡＭ２３０にその時点で記憶されている線分の始点と終点の座標値（最後に更新された始点と終点の座標値）を読み出し、インターフェース回路２４０を介してＰＲＯＭ７０に転送して、車幅線調整パラメータ・テーブル内の該当データ中のそれまでの線分の始点と終点の座標値を上書きする（ステップ１０１６）。これにより、次の起動時では、最後に更新された線分の始点と終点の座標値が、あらためて座標初期値としてＰＲＯＭ７０からＲＡＭ２３０に取り込まれることになる。
【００６９】
調整モードが終了したことにより、車載カメラ装置は通常モードに移行し、表示装置４０上には、角度及び幅が連動して調整された２本の車幅線が撮像画像と重畳してそのまま表示し続ける。
【００７０】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、もちろん、本発明は、説明した形態に限定されるものでないことは云うまでもない。
【符号の説明】
【００７１】
１０ センサユニット
２０ 画像処理ユニット
３０ ＮＴＳＣエンコーダ
４０ 表示装置
５０ クロック発生器
６０ 操作部
７０ ＰＲＯＭ
１１０ 光学系（レンズ）
１２０ 撮像素子
２１０ 画像処理部
２１６ 車幅線重畳部
２２０ 制御部
２３０ ＲＡＭ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７２】
【特許文献１】特開２００５−１６１９７３号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置における車幅線調整方法であって、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整することを特徴とする車幅線調整方法。
【請求項２】
車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整することを特徴とする請求項１記載の車幅線調整方法。
【請求項３】
操作部上のボタン押下の度に、前記車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新することを特徴とする請求項２記載の車幅線調整方法。
【請求項４】
車幅線のＸ座標の値により、前記更新するステップ量を変更することを特徴とする請求項２又は３に記載の車幅線調整方法。
【請求項５】
撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置であって、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整する車幅線調整手段を有することを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項６】
前記車幅線調整手段は、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整することを特徴とする請求項５記載の車載カメラ装置。
【請求項７】
前記車幅線調整手段は、操作部上のボタン押下の度に、前記車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新することを特徴とする請求項６記載の車載カメラ装置。
【請求項８】
前記車幅線調整手段は、車幅線のＸ座標の値により、前記更新するステップ量を変更することを特徴とする請求項６又は７に記載の車載カメラ装置。
【請求項９】
車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じて、車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を記憶した記憶部を備え、
前記車幅線調整手段は、前記記憶部から当該車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じた車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を取り込み、更新条件、ステップ量をもとに、車幅線の始点と終点の座標初期値を更新することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の車載カメラ装置。
【請求項１０】
前記車幅線調整手段は、前記記憶部の車幅線の始点と終点の座標初期値を、更新後の値で上書きすることを特徴とする請求項９記載の車載カメラ装置。
【請求項１１】
コンピュータを請求項５乃至１０いずれか１項に記載の車載カメラ装置の車幅線調整手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１】
撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置における車幅線調整方法であって、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整することを特徴とする車幅線調整方法。
【請求項２】
車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整することを特徴とする請求項１記載の車幅線調整方法。
【請求項３】
操作部上のボタン押下の度に、前記車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新することを特徴とする請求項２記載の車幅線調整方法。
【請求項４】
車幅線のＸ座標の値により、前記更新するステップ量を変更することを特徴とする請求項２又は３に記載の車幅線調整方法。
【請求項５】
撮像素子で撮像した画像に車幅の目安を示す２本の車幅線を重畳し、表示装置にて表示させる車載カメラ装置であって、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整する車幅線調整手段を有することを特徴とする車載カメラ装置。
【請求項６】
前記車幅線調整手段は、車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標とを異なるステップ量で更新することにより、前記２本の車幅線の角度および幅を連動して調整することを特徴とする請求項５記載の車載カメラ装置。
【請求項７】
前記車幅線調整手段は、操作部上のボタン押下の度に、前記車幅線の始点のＸ座標と終点のＸ座標をそれぞれ異なる所定のステップ量ずつ更新することを特徴とする請求項６記載の車載カメラ装置。
【請求項８】
前記車幅線調整手段は、車幅線のＸ座標の値により、前記更新するステップ量を変更することを特徴とする請求項６又は７に記載の車載カメラ装置。
【請求項９】
車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じて、車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を記憶した記憶部を備え、
前記車幅線調整手段は、前記記憶部から当該車載カメラ装置の取り付け角度および取り付け高さに応じた車幅線の始点と終点の座標初期値、更新条件、ステップ量を取り込み、更新条件、ステップ量をもとに、車幅線の始点と終点の座標初期値を更新することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の車載カメラ装置。
【請求項１０】
前記車幅線調整手段は、前記記憶部の車幅線の始点と終点の座標初期値を、更新後の値で上書きすることを特徴とする請求項９記載の車載カメラ装置。
【請求項１１】
コンピュータを請求項５乃至１０いずれか１項に記載の車載カメラ装置の車幅線調整手段として機能させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１８３３５２（Ｐ２０１０−１８３３５２Ａ）
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５０１６（Ｐ２００９−２５０１６）
【出願日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
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